Professional Documents
Culture Documents
Nghiên Cứu Thiết Kế Cấu Trúc Điều Khiển Động Cơ Đồng Bộ Kích Thích Vĩnh Cửu Sử Dụng Phương Pháp Thụ Động Tựa Theo Từ Thông Rotor
Uploaded by
Man EbookCopyright
Available Formats
Share this document
Did you find this document useful?
Is this content inappropriate?
Report this DocumentCopyright:
Available Formats
Nghiên Cứu Thiết Kế Cấu Trúc Điều Khiển Động Cơ Đồng Bộ Kích Thích Vĩnh Cửu Sử Dụng Phương Pháp Thụ Động Tựa Theo Từ Thông Rotor
Uploaded by
Man EbookCopyright:
Available Formats
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
---------------------------------------
Nguyễn Giao Linh
NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN
ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ KÍCH THÍCH VĨNH CỬU
SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP THỤ ĐỘNG TỰA THEO TỪ THÔNG ROTOR
Chuyên ngành : Điều khiển và Tự động hóa
LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC
ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:
GS.TSKH. NGUYỄN PHÙNG QUANG
Hà Nội 2013
MỤC LỤC
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT……………… 3
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ……………………………. 5
MỞ ĐẦU……………………………………………………………… 7
CHƯƠNG 1. NGUYÊN LÝ THỤ ĐỘNG…………………………. 9
1.1. ……………………… 9
1.1.1. ………………………………………….. 9
1.1.2. ……………………………….. 9
1.1.3. - …………………… 10
- Lagarang ……………………………… 10
-Lagarang ………………… 11
con ………………. 13
.. 15
. 16
-Lagarange.. 18
-Lagarange. 19
1.1.4. 20
CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN…………… 22
2.1. . 22
2.2. ... 25
2.3. .. 26
1
CHƯƠNG 3. CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 29
VÀ THIẾT KẾ HÀM ĐIỀU KHIỂN CHO PMSM
29
…………………………………………………………..
31
. 33
3.3.1. Mô hình Euler- ………………………… 33
……………………………….. 35
………………………….. 36
CHƯƠNG 4. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG ……….. 45
…………………………………………………… 66
2
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT
Các ký hiệu
isu , isv , isw
is
is , is
isd , isq Các thành dq
usu , usv , usw
us
us , us
usd , usq dq
ψs
ψp
ψsd ,ψsq dq
Rs
Ls
L sd , Lsq Các thành p dq
p
s
s và dq
J Mô-
mM , mW Mô--
3
kf
*
s
f
dq
Các chữ viết tắt
XCBP
PMSM
SISO Single Input Single Output)
MIMO Multiple Input Multiple Output)
PI tích phân (Proportional Integral)
FOC Field-Oriented Control)
CLF Control Lyapunov Function)
GAS Globally Asymptotically Stable)
GUAS Globally Uniformly
Asymptotically Stable)
4
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ
Trang
1.1 13
1.2 16
2.1 22
2.2 dq 24
2.3 28
dq
3.1 29
3.2 31
3.3 32
3.4 37
3.5 38
3.6 39
3.7 44
4.1 45
4.2 46
4.3 46
4.4 47
4.5 48
4.6 48
5
4.7 49
4.8 49
4.9 50
4.10 51
4.11 51
4.12 52
4.13 53
4.14 54
4.15 55
4.16 Các 55
4.17 56
4.18 57
4.19 57
4.20 58
6
MỞ ĐẦU
-
G
(Permanent Magnet
Synchronous Motor PMSM)
.
DC-link
vector
isd* usd us tu
tv =
* isq* usq e js us tw 3~
_
u v w
isd is isu
3 isv
isq e
js
is 2 isw
s
PMSM
isq*
isd*
-
d
isd*
7
u sd , usq
isd , isq isd* và isq*
d , q
c chéo [2]
Tuy
bilinear
Trong án này,
-
ng PMSM),
8
CHƯƠNG 1: NGUYÊN LÝ THỤ ĐỘNG
1.1. Nguyên lý điều khiển tựa theo thụ động
1.1.1.
.
1.1.2.
(supply rate function)
(storage function
the dissipation inequality
time trajectories
the suply rate is not less than
its increase in storage
9
1.1.3. -
trình Euler
-
1.1.3.1. -Lagrange.
nó.
EL:
d L dL
( x, x (1.1)
dt x dx
T
x x1 x2 ... x n
quát)
L K ( x, x là hàm Lagrange
K ( x, x
1
: K ( x, x n n là ma
2 I (x ) R
I(x) = IT(x) > 0
P(x)
c R sao cho P( x) c, x Rn
10
Lực tác động lên hệ thống Q
- Mu M
u
- dissipation force)
F ( x
F ( x
x
F ( x
x
x
- Qn
F ( x
Q Bu (1.2)
x
Thay (1.2) vào (1.1 ) Phương trình EL có thể viết lại như sau:
d L dL F ( x
( x, x Q (1.3)
dt x
K ( x, x
1.1.3.2. Lagrange
(1.6)
1.1) ta có: , n:
11
1
(1.7)
chính
(1.8)
Do và nên x
nên ta có:
-
- u = 0
- y = 0
12
1.1.3.3. K
L( x, x
L( x, x .9)
x [xe , xm ]
T T T
tích thàn
e và m
He ( xe , x và H m ( xm , x .
Hình 1.1. Phân tích hệ EL thành hai hệ thụ động con
Qe ye
m yc
y
( y c Qm ) y m
L e
y c
xm
T n n
Q QeT , QmT Qe R e , Qm R m .
e và m
13
1.1) và (1
e và m.
d Le Le
Qe (1.10)
dt x
d Lm Lm
Qm yc (1.11)
dt x
Le theo
T T T
dLe Le L L
x (1.12)
dt xe x xm
T T T
d Le L d L
x
dt x
Suy ra
T T T
Le d L d L
x
1
T T T T
d Le d L L L
x
dt x xm
1.10) ta có:
T T
d Le L
x
dt x xe
T
d Le
x He
dt x
14
Le
y c ta có
xe
T
Le
x
xm
d
H e QeT x
dt
e
T
He (T ) He (0) QeT x
0
Pc ( x p , ) b 2 4ac
Bp u
2a
1.1.3.4.
15
p c
K p (x p , x K (x , x
c c
n n
xp R , xc R c .
p
p vc
Pc ( x p , xc )
B pu (1.14)
xp
T
x xcT , xTp
K ( x, x
P( x) Pp ( x p ) Pc ( xc, x p )
F (x
Hình 1.2 Hai hệ con nối phản hồi âm với nhau.
1.1.3.5.
ì
16
D( x)e (1.15)
e K d (x , x
(damping injection matrix) và C ( x, x D( x)
D( x) C( x, x (1.16)
e
D( x)e (1.17)
e: e e
0
K d (x , x C ( x, x .
Z T D (x , x Z Rn (1.18)
(1
n
Cik Cijk ( x )x
j
17
1 dik ( x) d jk ( x) dij ( x)
Cijk ( x )
2 x j xi xk
C
K (x
D (x ) Qn (1.19)
x
P( x)
g (x )
x
.15).
1.1.3.6. Lagrange
- Hệ đủ cơ cấu chấp hành (fully actuated
n = nu
và B = I.
- Hệ hụt cơ cấu chấp hành (underactuated):
nu < n
Bx (actuated
Bx (non-actuatedB B.
hệ
suy giảm toàn phần và hệ suy giảm riêng (fully-damped and underdamped
system)
F ( x) n
xT i x
x
18
i 0 i 1..n . Và ni sao cho i = 0
1
F ( x) x
2
,
1.1.3.7. Lagrange.
a. Hệ suy giảm toàn phần
Xét một hệ EL có hàm thế năng P(x) thỏa mãn điều kiện: P(x) xác định
dương và có điểm cực tiểu x*, x* là nghiệm của phương trình:
P( x)
0
x
Thì điểm cân bằng của hệ thống sẽ là ( x, x ) và điểm cân bằng
*
này sẽ ổn định nếu như x là nghiệm duy nhất.
b. Hệ suy giảm riêng
EL
D(x)
x
x T T T x c
x ( xc , xp )
damped) và xp
undamped c và p
19
( x, x )
x x *
Dp ( xp ) 0
-
0 D C xC
F ( x 2
- 0 : x
x
P (x )
- xc 0 thì xc
xc
1.1.4.
Energy ShapingDamping Injection)
procedure design) cho PBC.
- Enerrgy shaping
- Damping Injection
-
20
- underactuated
systems
21
CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN
2.1. Véc tơ không gian và hệ tọa độ từ thông
là
dq
.
isu (t ) isv (t ) isw (t ) 0 (2.1)
is (t)
2
is isu (t ) i sv (t )e j i sw (t )e j2 (2.2)
3
Im
b 2
x xc e j 240
a 2 Re
c xa
3
2 x e j120
2 b
3
3
Hình 2.1. Xây dựng vector dòng stato từ 3 dòng pha
22
ector không gian .
vuông góc nào.
:
:
u ss us jus
s
is is jis
s (2.3)
s s j s
s
r r j r
dq:
d
23
u sf usd ju sq
f
is isd jisq
f (2.4)
s sd j sq
f
r rd rq rd
q
(T 4R)
Hình 2.2. Hệ tọa độ và hệ tọa độ dq
Hình 2.2 trên ta có:
X sd X s cos s X s sin s
(2.5)
X sq X s sin s X s cos s
Hay: X s X s e s
f s J
Suy ra: Xss X sf e Js
24
0 1 cos s sin s
J e Js
1 0 sin s cos s
2.2. ĐCĐB kích thích vĩnh cửu(PMSM)
Permanent
Magnet Synchronous Motor -
.
-
-
-
25
2.3. Mô tả toán học của PMSM trên hệ tọa độ từ thông dq.
Ta có các vector đi
s sd is isd
ss sf iss isf
s sq is isq
p
fp Ls Rs
0
Theo tài liệu [3] ta có:
- Phương trình điện áp stator.
T
d ss
u ss R si ss (2.6)
dt
Rs
dq:
d sf
u sf Rs isf jsf (2.7)
dt
= s
- Từ thông stator trên hệ tọa độ dq:
d sf Ls isf pf
fp d dq
q fp
p
f
p pd
j pq p (2.8)
dq:
sd Lsd isd p
(2.9)
sq Lsq isq
26
Thay (2.8) và (2.9) vào (2.7
di
usd Rs isd Lsd sd Lsq isq
dt
(2.10)
u R i L di sq
sq s sq sq Lsd isd p
dt
di sd 1 L 1
isd sq isq usd
dt Tsd Lsd Lsd
(2.11)
di sq 1 i Lsd i p 1 u
sq sd sq
dt Tsq Lsq Lsq Lsq
dq
- Phương trình mô men của động cơ:
3
mM z p ( sd isq sqisd ) (2.12)
2
Thay (2.9) vào (2.12
3
mM z p p isq isd isq (Lsd Lsq ) (2.13)
2
is vuông isd = 0,
3
mM z p pisq (2.14)
2
2.11) và (2.13
dq ô 2.11) và (2.13) có
disf
ASM
f
isf BSM
f
usf N SM isf S p (2.15)
dt
27
1 1
T 0 L 0
sd sd
ASM
f
; BSM
f
1 1
0
Tsq 0 Lsq
Lsq
0 0
Lsd
N SM ; S 1
(2.16)
Lsd
0 Lsq
L sq
Lsd Lsq
Tsd ; Tsq
Rs Rs
Hình 2.3. Mô hình trạng thái dạng phi tuyến yếu của PMSM trên hệ tọa độ dq
28
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ VÀ
THIẾT KẾ HÀM ĐIỀU KHIỂN CHO PMSM
3.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển phi tuyến cho PMSM
rotor (T4
RI
Rn .
Hình 3.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển động cơ T 4R
Khối 1.
Khối 2. dq
Khối 3.
Khối 4. abc
Khối 5. dq
29
Khối 6.
Khối 7.
Khối 8. isd
ref *
T R
PMSM
isd , isq
isd , isq
30
3.2. Vận dụng phương pháp tìm hàm điều khiển cho PMSM
isd
isq . Dòng stator
stator is i s , thành
d
ó thêm
Hình 3.2. Nguyên lí của khâu tạo giá trị đặt cho dòng
Góc c
31
Hình 3.3. Sơ đồ nguyên lý mạch nghịch lưu
u, v, w
Vu+ /Vu- , Vv+ /Vv- , V w+ /Vw-
MC.
abc
dòng pha stator ia, i b , ic , i trên
32
3.3. Vận dụng phương pháp tìm hàm điều khiển cho PMSM.
3.3.1. Mô hình Euler-
Euler
dq: sf Lsisf pf
sse J Lsisse J pf
ss LS iss pf eJ (3.20)
G: qs r, ta có:
⇒ =
d dq
Phương trình EL phần điện.
33
i i 1 T
K e sdi s (Lsi s e J p )di s i s L si s (e J p )T i s
0 0 2
1 2
Fe Ris
2
1 2
Le (i, ) Ke (i, ) Lsis e j pis (3.21)
2
-
d Le Le Fe
Q
dt is q s is
Le
Lsis e j p
is
d Le dis
Ls Je j p
dt is dt
Le
0
qs
Fe
Rs is
is
Q Us
dis
Ls Je J p Rs is U s (3.22)
dt
34
d s
Rsis U s (3.23)
dt
Phương trình EL phần cơ
1
Km Dm Dm
2
Hàm tiêu tán: Fm (
Lm ( (3.23)
2
Qm mM mW ( mM mW là mô men
Dm d
. mM mW (3.24)
Z p dt
Phương trình momen của động cơ
T
Le d (e p )
J
mM is Ws i s
T
(3.25)
d
d
Ws
d
pf e J Z p pf Je J (3.26)
3.3.2.
35
1
H L si s2 ( pf e J )T i s
2
1
Hm I
2
H = He + Hm
dH T
is u s (3.27)
dt
:
iTs us
Rs is2
t t
H (T ) H (0) i u
T
s s 0 Rsi s d
2
(3.28)
0
1 2 1
H (is , ) Lsis ( pf eJ )T is Dm (3.29)
2 2
3.3.3.
36
Th
hai
- Bước 1.
He và Hm
Hình 3.4. Phân tích mô hình PMSM thành 2 hệ con nối phản hồi âm với nhau
(.2.1)
- Bước 2. He
Hm
37
Hm He.
shaping
1
H i
2
i
và
khi thì .
- Bước 3.
Hình 3.5. Bộ điều khiển tốc độ vòng ngoài
38
Hình 3.6. Cấu trúc bộ điều khiển tốc độ của PMSM
u theo
m bài
a.
trình (3.20) (3.22) (3.24) và (3
u v ws ( ) K ( , is )is (3.28)
Zp
ws ( ) K ( , is )is
Zp
, , is
39
dis
Ls pf Je J Rs is v Ws ( ) K ( , i s )i s
dt Zp
dis f J f J
Ls p Je Rs is v Z p p Je K ( , is )is
dt Zp
dis
Ls Rs K ( , is ) is v
dt
dis
Ls Resi s v (3.29)
dt
Res Rs K ( , i s )
:
1 2
He Lsis (3.30)
2
He 29) ta có:
dis
H (3.31)
dt
dis
3.29) ta có Ls v Resis thay vào (3.31) ta có:
dt
dis
H isT v Resi s i sTv i sT Resi s
dt
t T t T
H e (t ) H e (0) 0 is vd 0 is Resisd (3.32)
Res > 0
. Res > 0 K.
Res Rs K ( , i s ) 0
40
K ( ,is ) Res
0
K I 2
0
-
v và (3.29 v
khi
(3.33)
(3.34)
1
H e* i (3.35)
2
H (3.36)
dt
(3.34) có thay vào (3.36
v .
41
(3.34) ta có:
di
Lsd (Rs )i
dt
L di
sq (Rs )i
dt
R s
t
i
R s
(3.38)
t
i
Nhìn vào (3.38
ó
di *s
v Ls Resi s*
dt
Mà
u v Ws K ( , i s )is
Zp
dis*
u v Ls Res is* Ws K ( , is )is
dt Zp
dis*
u Ls Rs K ( , is ) is* Z p pf Je J K ( , is )is
dt Zp
*
dis
u Ls Rsi s* pf Je J K ( , i s )i
dt
u sPBC u s* I 2i
42
usPBC là đi
u *s là
dq:
uPBC
f
e J us* f eJ I 2i
uPBC
f
us* f I2 i
u*sd
u *f
s *
usq
* di*sd
usd Lsd Rs isd* Lsq isq*
dt
u * L disq*
sq sq Rs isq* Lsd isd* p
dt
PBC disd
*
usd Lsd Rs isd* Lsq isq* i
dt
(3.40)
u PBC L disq
*
sq sq Rs isq* Lsd isd* p i
dt
-
trong các
thì
3
mM Z p pisq
2
thì
43
2
i *sq m* (3.41)
3Z p p M
b.
t khâu PI là
Hình 3.7. Bộ điều khiển tốc độ PI vòng ngoài
1
u k p 1
TI s
kp, TI
44
CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG
4.1.
H4.1. Mô hình toán học của PMSM trên hệ tọa độ dq
Lsd=0.0054
Lsq=0.00475
Rs=0.47
Tsd=Lsd/Rs
Tsq=Lsq/Rs
Zp=4
J=0.0069
Mn=14.5
In=10.9
Phi = 2*Mn/(3*sqrt(2)*Zp*In)
45
4.2.
không gian SVM:
H4.2.Nghịch lưu nguồn áp
H.4.3.Khối SVM
46
K
H4.4. Khối PWM pulse
NLNA:
47
H4.5.Kiểm tra khối SVM+NLNA
H4.6.Dạng sóng muốn điều chế
48
H4.7.Điện áp vào động cơ
H4.8.Sóng hài cơ bản của điện áp đặt vào động cơ
49
4.3.
H4.9.Sơ đồ bộ điều khiển dòng trên hệ tọa độ dq
50
H4.10.Sơ đồ mô phỏng vòng điều chỉnh dòng
H4.11.Đáp ứng quá độ của các thành phần dòng stator
51
H4.12.Mô men động cơ
52
H4.13. Điện áp đặt vào động cơ
H4.13.Sóng hài cơ bản của điện áp đặt vào động cơ
53
4.4.
H4.14. Hệ thống điều chỉnh tốc độ
54
H4.15.Đáp ứng quá độ không tải
H4.16. Các thành phần dòng stator
55
H4.16. Mô men
H4.17. Điện áp vào động cơ và sóng hài cơ bản của nó
56
:
H.18. Tốc độ và đặc tính tải lúc đầy tải
H4.19. Các thành phần dòng lúc đầy tải
57
H4.20.Mô men động cơ lúc đầy tải
H4.21.Điện áp vào động cơ lúc đầy tải
58
H.4.22. Đáp ứng tốc độ non tải
H4.23. Các thành phần dòng non tải
59
H4.24.Mô men động cơ lúc non tải
H4.25.Điện áp vào động cơ lúc non tải
60
H4.26.Đáp ứng tốc độ lúc quá tải
61
H4.27.Các thành phần dòng lúc quá tải
H4.28.Mô men động cơ lúc quá tải
H4.29. Điện áp vào động cơ lúc quá tải
62
.
H4.30. Đáp ứng tốc độ
H4.31. Các thành phần dòng stator
63
H4.32. Mô men động cơ
H4.33. Điện áp vào động cơ
64
KẾT LUẬN
không.
65
Tài liệu tham khảo.
[1] Ortega R.; Loría A.; Nicklasson P.J.; Sira-Ramírez H. Passivity Based
control of Euler-Lagrange systems: Mechanical, Electrical, Electrical and
Mechanical Applications. Springer, 1998
[2] Vector Control of Three Phase AC Machines
[3] Truyền động điện thông minh. NXB
Khoa học và Kỹ thuật, 2004.
[4] Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự
động, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 2006.
[5] Phân tích đặc điểm thụ động của động cơ không đồng bộ
rotor lồng sóc. Kiểm tra triển vọng thiết kế điều khiển trên cơ sở kết quả
phân tích thu được (Passivity Based Control Design). Luận văn thạc sỹ
ĐHBK Hà Nội, 2004
[6] Lý thuyết điều
khiển phi tuyến. NXB K &KT, tái bản có bổ sung lần 2, 2006
66
You might also like
- Lập Trình C/C++Document151 pagesLập Trình C/C++Vĩnh HộiNo ratings yet
- Bài giảng Đại số tuyến tính - TS. Bùi Xuân Diệu (2019)Document156 pagesBài giảng Đại số tuyến tính - TS. Bùi Xuân Diệu (2019)Việt Long100% (1)
- Do Ngoc Diep and Nong Quoc Chinh - Hinh Hoc Vi Phan (Giao Trinh Dai Hoc)Document88 pagesDo Ngoc Diep and Nong Quoc Chinh - Hinh Hoc Vi Phan (Giao Trinh Dai Hoc)Lê TuyếnNo ratings yet
- Giai Tich 3Document144 pagesGiai Tich 3Bảo TôNo ratings yet
- Bai Giang Dai So Tuyen Tinh 201020091459Document154 pagesBai Giang Dai So Tuyen Tinh 201020091459Anh QuỳnhNo ratings yet
- Robot Maze GuidelineDocument36 pagesRobot Maze GuidelineGia Nghĩa PhạmNo ratings yet
- 3 .Bai Tap - inDocument78 pages3 .Bai Tap - inThiên TrangNo ratings yet
- Baigiang Dai So Tuyentinh - CDIO - Hong LoanDocument158 pagesBaigiang Dai So Tuyentinh - CDIO - Hong LoanLê NamNo ratings yet
- Phân tích thành phần chính và ứng dụng Phân tích thành phần chính và ứng dụngDocument71 pagesPhân tích thành phần chính và ứng dụng Phân tích thành phần chính và ứng dụngTRÍ LÊ VĂNNo ratings yet
- Brief - 57701 - 20171004141005 - 274 Gia Thi DinhDocument10 pagesBrief - 57701 - 20171004141005 - 274 Gia Thi DinhKhiêm NguyễnNo ratings yet
- Giai-Tich-2 - Bui-Xuan-Dieu - Bai - Giang - gt2 - (Cuuduongthancong - Com) PDFDocument207 pagesGiai-Tich-2 - Bui-Xuan-Dieu - Bai - Giang - gt2 - (Cuuduongthancong - Com) PDFPhạm Đức ThủyNo ratings yet
- lập trình c++Document147 pageslập trình c++ThaiHuynhNgocNo ratings yet
- (123doc) Nghien Cuu Tong Hop Tam Nano Graphene Tu Oxit Graphene Bang Phuong Phap Chieu Xa Gamma Co 60Document75 pages(123doc) Nghien Cuu Tong Hop Tam Nano Graphene Tu Oxit Graphene Bang Phuong Phap Chieu Xa Gamma Co 60Tran LinhNo ratings yet
- STA 271 BT TienNT 120822Document31 pagesSTA 271 BT TienNT 120822Linh TrucNo ratings yet
- Giáo trình Kiểm thử phần mềm - 2014Document340 pagesGiáo trình Kiểm thử phần mềm - 2014BryantNo ratings yet
- Kỷ yếu trại hè hùng vương năm 2010Document216 pagesKỷ yếu trại hè hùng vương năm 2010Khanh Ha ThucNo ratings yet
- QHTT2021Document85 pagesQHTT2021Huy MinhNo ratings yet
- Giai Tich 1 Bui Xuan Dieu Bai Giang Giai Tich 1 Bui Xuan Dieu Vien Toan Ung Dung Tin Hoc BKHN (Cuuduongthancong - Com)Document98 pagesGiai Tich 1 Bui Xuan Dieu Bai Giang Giai Tich 1 Bui Xuan Dieu Vien Toan Ung Dung Tin Hoc BKHN (Cuuduongthancong - Com)Thắng VõNo ratings yet
- DHQG - Xu Ly Tin Hieu So Nguyen Linh Trung - Tran Duc Tan, 273 Trang (Cuuduongthancong - Com)Document273 pagesDHQG - Xu Ly Tin Hieu So Nguyen Linh Trung - Tran Duc Tan, 273 Trang (Cuuduongthancong - Com)Tạ Minh ĐứcNo ratings yet
- Bai Giang GT2Document207 pagesBai Giang GT2Nguyễn Duy LongNo ratings yet
- TrƯỜng Cao ĐẲng cÔng NghiỆp PhÚc yÊnDocument61 pagesTrƯỜng Cao ĐẲng cÔng NghiỆp PhÚc yÊnvu van dong100% (1)
- GTKD Nhom1Document85 pagesGTKD Nhom1Tran KhoaNo ratings yet
- Bài Giảng Đại Số Tuyến Tính (Kĩ Thuật Công Nghệ)Document199 pagesBài Giảng Đại Số Tuyến Tính (Kĩ Thuật Công Nghệ)Anh Đặng NgọcNo ratings yet
- TFM Pau Fontova Muste1Document69 pagesTFM Pau Fontova Muste1Dan DinhNo ratings yet
- updated Answer sheet Phiếu trả lời GE4Document3 pagesupdated Answer sheet Phiếu trả lời GE4Nghiêm ĐỗNo ratings yet
- Hướng dẫn sử dụng MCNP cho hệ điều hành WindowsDocument112 pagesHướng dẫn sử dụng MCNP cho hệ điều hành Windowsaido177100% (1)
- Bài giảng giải tích 1Document98 pagesBài giảng giải tích 1Huyền Trang BùiNo ratings yet
- 37Document98 pages37Music NonstopNo ratings yet
- Baocao Nhom06Document16 pagesBaocao Nhom06Nguyễn Thảo LyNo ratings yet
- Micromouse Final Report (VNI)Document42 pagesMicromouse Final Report (VNI)Nguyễn ChiếnNo ratings yet
- Bản sao CHƯƠNG 2Document3 pagesBản sao CHƯƠNG 2Nguyễn Quang SơnNo ratings yet
- Bao Cao Tong Ket PpsalDocument12 pagesBao Cao Tong Ket Ppsal2067012323No ratings yet
- Main Nam Ver01 PDFDocument204 pagesMain Nam Ver01 PDFHùngNo ratings yet
- GT2 VPDocument82 pagesGT2 VP12A- Trịnh Hồ Thục MaiNo ratings yet
- Bai Giang Giai TichDocument146 pagesBai Giang Giai Tichhoangthuongcute2005No ratings yet
- VDCTGDocument39 pagesVDCTGĐức Minh Triều HoàngNo ratings yet
- Giáo Trình Giải Tích Hàm Nhiền Biến Đại Học Sư Phạm TP HCM - Nguyễn Thành NhânDocument95 pagesGiáo Trình Giải Tích Hàm Nhiền Biến Đại Học Sư Phạm TP HCM - Nguyễn Thành NhânKhải Lê100% (1)
- Toan 1 - 29 - 3 - 23Document116 pagesToan 1 - 29 - 3 - 23Hưng Lê NgọcNo ratings yet
- BTL2_KTLT_HK232Document61 pagesBTL2_KTLT_HK232nghiaNo ratings yet
- Hướng dẫn sử dụng MCNP cho hệ điều hành windows PDFDocument82 pagesHướng dẫn sử dụng MCNP cho hệ điều hành windows PDFNguyễn Hữu ThắngNo ratings yet
- Báo cáo kết thúc thực tậpDocument35 pagesBáo cáo kết thúc thực tậpNguyen Nam PhongNo ratings yet
- Thiết Kế Iot Gateway Cho Hệ Thống 6lowpanDocument30 pagesThiết Kế Iot Gateway Cho Hệ Thống 6lowpanAnh Tuấn Phạm LêNo ratings yet
- Book05a Dothi ThuattoanDocument89 pagesBook05a Dothi ThuattoanMinh Trần LêNo ratings yet
- Chương 7Document81 pagesChương 7Trần Hoài BảoNo ratings yet
- XSTKDocument47 pagesXSTKHằng NguyễnNo ratings yet
- ReportDocument73 pagesReportNgoc Quy NguyenNo ratings yet
- Lý Thuyết Chương 7Document61 pagesLý Thuyết Chương 722110112No ratings yet
- Nghien Cuu Bo Nong Nghiep 10. Lê Văn TungDocument84 pagesNghien Cuu Bo Nong Nghiep 10. Lê Văn TungLi LuNo ratings yet
- STA 271 BT TienNT 02082021Document35 pagesSTA 271 BT TienNT 02082021Le Quang Sang (FGW DN)No ratings yet
- Tai Lieu Toan Cao Cap 2Document119 pagesTai Lieu Toan Cao Cap 2ĐỨC HẬUNo ratings yet
- Dự án 1 - nhóm 3Document73 pagesDự án 1 - nhóm 3trungntps27883No ratings yet
- Phuong Phap TinhDocument301 pagesPhuong Phap Tinhson.hong.0521No ratings yet
- Vi Tich Phan A1newDocument121 pagesVi Tich Phan A1newNguyễn Trường DươngNo ratings yet
- KTMT Assignment 221Document17 pagesKTMT Assignment 221Hồ Hương Vi Đào100% (1)
- Sach Tong HopDocument196 pagesSach Tong HopNgan Duyen NguyenNo ratings yet
- Hướng dẫn GEANT4 cho WindowsDocument101 pagesHướng dẫn GEANT4 cho WindowsNguyenPhuongDang100% (2)
- Giáo Trình Trí Tuệ Nhân TạoDocument173 pagesGiáo Trình Trí Tuệ Nhân TạoMan EbookNo ratings yet
- Thực Hành Ngôn Ngữ Hệ Thống ADocument38 pagesThực Hành Ngôn Ngữ Hệ Thống AMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Truyền Động Thủy Lực Và Khí NénDocument161 pagesGiáo Trình Truyền Động Thủy Lực Và Khí NénMan EbookNo ratings yet
- Tin Học Lý ThuyếtDocument144 pagesTin Học Lý ThuyếtMan EbookNo ratings yet
- Khí Tư NG TH y VănDocument76 pagesKhí Tư NG TH y VănMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Toán Rời Rạc Và Lý Thuyết Đồ ThịDocument173 pagesGiáo Trình Toán Rời Rạc Và Lý Thuyết Đồ ThịMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Thực Hành Tin Học Căn Bản - Áp Dụng Cho Chương Trình Tín ChỉDocument65 pagesGiáo Trình Thực Hành Tin Học Căn Bản - Áp Dụng Cho Chương Trình Tín ChỉMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình TH C Hành Visual BasicDocument116 pagesGiáo Trình TH C Hành Visual BasicMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Xã Hội Học Nông ThônDocument47 pagesGiáo Trình Xã Hội Học Nông ThônMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Nhập Môn Công Nghệ Phần MềmDocument128 pagesGiáo Trình Nhập Môn Công Nghệ Phần MềmMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Thiết Kế WebDocument338 pagesGiáo Trình Thiết Kế WebMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Toán R I R C 2Document81 pagesGiáo Trình Toán R I R C 2Man EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Phương Pháp Tính a Kỹ ThuậtDocument124 pagesGiáo Trình Phương Pháp Tính a Kỹ ThuậtMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Thu Văn Công TrìnhDocument133 pagesGiáo Trình Thu Văn Công TrìnhMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Quy Hoạch Tuyến Tính Và Quy Hoạch ĐộngDocument126 pagesGiáo Trình Quy Hoạch Tuyến Tính Và Quy Hoạch ĐộngMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Thực Hành Sinh Học Đại Cương A2Document32 pagesGiáo Trình Thực Hành Sinh Học Đại Cương A2Man EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Thực Hành Ngôn Ngữ Hệ Thống BDocument37 pagesGiáo Trình Thực Hành Ngôn Ngữ Hệ Thống BMan EbookNo ratings yet
- Đánh giá khả năng chịu mặn của một số loài cây phục vụ chuyển đổi canh tác cho người dân trồng lúa trong bối cảnh xâm nhập mặn cho vùng Đồng bằng sông Cửu LongDocument148 pagesĐánh giá khả năng chịu mặn của một số loài cây phục vụ chuyển đổi canh tác cho người dân trồng lúa trong bối cảnh xâm nhập mặn cho vùng Đồng bằng sông Cửu LongMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Phân Tích Hệ Thống Hướng Đối TượngDocument171 pagesGiáo Trình Phân Tích Hệ Thống Hướng Đối TượngMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Phần Mềm Nguồn MởDocument235 pagesGiáo Trình Phần Mềm Nguồn MởMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Phân Tích Thiết Kế Hệ Thống Thông TinDocument202 pagesGiáo Trình Phân Tích Thiết Kế Hệ Thống Thông TinMan EbookNo ratings yet
- Đánh Giá Sự Biến Động Của Rừng Ngập Mặn Trên Cơ Sở Ảnh Viễn Thám Đa Thời GianDocument79 pagesĐánh Giá Sự Biến Động Của Rừng Ngập Mặn Trên Cơ Sở Ảnh Viễn Thám Đa Thời GianMan EbookNo ratings yet
- Giáo Trình Nhập Môn Thương Mại Điện TửDocument184 pagesGiáo Trình Nhập Môn Thương Mại Điện TửMan EbookNo ratings yet
- Đánh Giá Ảnh Hưởng Của Các Hệ Số Tính Toán Đến Bấc Thấm Có Kết Hợp Hút Chân Không Và Gia Tải Trong Gia Cố NềnDocument112 pagesĐánh Giá Ảnh Hưởng Của Các Hệ Số Tính Toán Đến Bấc Thấm Có Kết Hợp Hút Chân Không Và Gia Tải Trong Gia Cố NềnMan EbookNo ratings yet
- Đánh Giá Và Xây Dựng Bản Đồ Chất Lượng Nước Dưới Đất (Pleistocene) Trường Hợp Nghiên Cứu Vĩnh Châu, Sóc TrăngDocument79 pagesĐánh Giá Và Xây Dựng Bản Đồ Chất Lượng Nước Dưới Đất (Pleistocene) Trường Hợp Nghiên Cứu Vĩnh Châu, Sóc TrăngMan EbookNo ratings yet
- Đánh Giá Năng Lực Và Hoạch Định Sinh Kế Dựa Vào Du Lịch Của Các Hộ Dân Tộc Thiểu Số ở Tỉnh an GiangDocument213 pagesĐánh Giá Năng Lực Và Hoạch Định Sinh Kế Dựa Vào Du Lịch Của Các Hộ Dân Tộc Thiểu Số ở Tỉnh an GiangMan EbookNo ratings yet
- Đánh Giá Hoạt Tính Ức Chế Thực Vật Và Phân Lập Hợp Chất Của Các Cao Phân Đoạn Từ Cây Sài Đất Ba Thùy (Wedelia Trilobata)Document142 pagesĐánh Giá Hoạt Tính Ức Chế Thực Vật Và Phân Lập Hợp Chất Của Các Cao Phân Đoạn Từ Cây Sài Đất Ba Thùy (Wedelia Trilobata)Man EbookNo ratings yet
- Đánh Giá Tính Dễ Bị Tổn Thương Của Nông Hộ Do Biến Đổi Khí Hậu Vùng Đồng Bằng Sông Cửu LongDocument171 pagesĐánh Giá Tính Dễ Bị Tổn Thương Của Nông Hộ Do Biến Đổi Khí Hậu Vùng Đồng Bằng Sông Cửu LongMan EbookNo ratings yet
- Đánh Giá Hoạt Tính Sinh Học Và Mối Quan Hệ Phân Loại Học Của Cây Dó Đất Hình Cầu Balanophora Latisepala (v.tiegh.) Lee. ở an GiangDocument155 pagesĐánh Giá Hoạt Tính Sinh Học Và Mối Quan Hệ Phân Loại Học Của Cây Dó Đất Hình Cầu Balanophora Latisepala (v.tiegh.) Lee. ở an GiangMan EbookNo ratings yet
- Ảnh Hưởng Của Giao Dịch Chứng Khoán Phái Sinh Đến Thị Trường Chứng Khoán Cơ Sở ở Việt NamDocument238 pagesẢnh Hưởng Của Giao Dịch Chứng Khoán Phái Sinh Đến Thị Trường Chứng Khoán Cơ Sở ở Việt NamMan EbookNo ratings yet
