HYDRAULIC ACTUATORS[CONTINUED] 

1.5Acceleration and Deceleration of Cylinder Loads

Cylinders are subjected to acceleration and deceleration during their operation. Cylinders are decelerated 
to provide cushioning and cylinders are accelerated to reduce the cycle time of the operation.   
 
1.5.1 Acceleration
To calculate the acceleration of cylinder loads, the equations of motion must be understood.Let u be the 
initial velocity, v the velocity after a time t,s the distance moved during the time t anda the acceleration 
during the time t.The standard equations of motion are as follows: 

v   u   at  
v     u 2   2 as  
2

1
s     ut   at 2  
2
1
and   s    (u    v)t The force F to accelerate a weight W horizontally 
2
with an acceleration a is given by  
Force = Mass × Acceleration 
W
          F =  a 
g
where g is the acceleration due to gravity and is 9.81 m/s2. The force P required to overcome friction is 
given by P = µW, where µ is the coefficient of friction. 
Note: Dynamic cylinder thrust
In dynamic applications, the load inertia, seal friction, load friction, etc., must be allowed for calculating 
the dynamic thrust.As a first approximation, the dynamic thrust can be taken as 0.9 times the static thrust. 
Cylinder seal friction varies with seal and cylinder design. The pressure required to overcome seal friction 
is  not readily available from the majority of cylinder manufacturers. The seal  friction breakout pressure 
can  be  taken  as  5  bar  for calculation  purposes.  It reduces  when  the  piston  starts  to  move. The pressure 
required to overcome seal friction reduces as the cylinder bore size increases and varies according to the 
seal design. 

Example 1.3
A cylinder is required to move a 10 kN load 150 mm in 0.5 s. What is the output power? 
 
 
Solution: The velocity is given by 
d 0.15
v  =0.3 m/s 
t 0.5
Power is given by 
P  F  v  10  103  0.3 =3 kW 
 
Example 1.4
A cylinder is required to extend at a minimum speed of 0.75 m/s in a system with a flow rate of 60 LPM. 
What cylinder size is required? 
 
Solution:

1
Let us first convert the LPM to m /s: 
60 60
Q  60 LPM  m 3 / min   103 m 3 / s  
1000 1000  60
Now we know flow rate and velocity, so we can calculate the diameter,  
Q  Ap  v  

 103  Dp2  0.75  
4
Therefore,          
4  10 3
Dp   41.2 mm
  0.75  
 
Example 1.5
An 8 cm diameter hydraulic cylinder has a 4 cm diameter rod. If the cylinder receives flow at 100 LPM 
and  12 MPa, find  the (a) extension and retraction speeds and (b) extension and retraction load carrying 
capacities. 
 
Solution:
Let us first convert the flow in LPM to m3/s before we calculate forward velocityQin=100 
LPM = 100/(1000 ×  60) =1/600 m3/s 
Now 
DC = Diameter of cylinder = 8 cm = 8 × 10−2 m 
dr = Diameter of piston rod = 4 cm = 4 × 10−2 m 
p = 12 MPa = 12 × 106 N/m2 or Pa 
 
(a) Forward velocity is given by  
Qin 1 / 600
vext= = = 0.3315 m/s  
Ap  d 2 / 4

Return velocity is given by 
1
Qin 600
vret =    0.442 m/s  
( Ap  Ar ) π(d C2  d r2 )
4
 
 
(b) Force during extension is given by  
 (8  102 )2
Fext  p  ap  12  106  60318.57 N 
4
 
 
Force during retraction is given by 
Fret  p  ( Ap  Ar )
106   [(8 102 )2  (4 102 ) 2 ]
 12 
4
 42238.9 N  45.24 kN

2
Example 1.6 
A pump supplies oil at 0.0016 m3/s to a 40 mm diameter double-acting hydraulic cylinder. If the load is 
5000 N (extending and retracting) and the rod diameter is 20 mm, find the 
(a) Hydraulic pressure during the extending stroke. 
(b) Piston velocity during the extending stroke. 
(c) Cylinder kW power during the extending stroke. 
(d) Hydraulic pressure during the retracting stroke, 
(e) Piston velocity during the retracting stroke. 
(f ) Cylinder kW power during the retracting stroke. 
 
Solution: We have Qin = 0.016 m3/s, Fext = Fret = 5000 N, dC = 40 mm = 0.04 m, dr = 20 mm = 0.02 m. 
(a) Hydraulic pressure during the extending stroke is 
Fext 5000 5000
pext     3978.8 kPa  
Ap  d C  (0.04) 2
2

4 4
(b) Piston velocity during the extending stroke is 
Qin Qin 0.016
vext    2   1.273 m/s  
Ap  d C  (0.04) 2
4 4
(c) Cylinder kW power during the extending stroke is 
Pext  Fext  vext  5000  1.273  6.366 kW  
 
(d) Hydraulic pressure during the retracting stroke is 
Fret 5000 5000
pret  =   = 5305.16 kPa 
Ap  Ar  (d C  d r )  [(0.04)2  (0.02)2 ]
2 2

4 4
(e) Piston velocity during the retracting stroke is 
Qin 0.016
vret   =1.697 m/s 
Ap  Ar  (0.042  0.02 2 )
4
(f) Cylinder kW power during the retracting stroke is 
Pret  Fret  vret  5000  1.697  8.488 kW
 
Example 1.7
A hydraulic cylinder has a rod diameter equal to one half the piston diameter. Determine the difference in 
load-carrying  capacity  between  extension  and  retraction  stroke  if  pressure  is  constant.  What  would 
happen if the pressure were applied to both sides of the cylinder at the same time? 
 
 
Solution: Forward or extending stroke is 
Fext   p  Ap
Retracting stroke is 
Fret   p  ( Ap  – Ar )
Also, given that  
dp = 2dr 
Therefore 
            Ap = 4Ar 

3
Now 
Fext  p  Ap
 
Fret p  ( Ap  – Ar )
Ap
 
Ap  – Ar
Ap
      
Ap  –0.25 Ap
Fext 4
Therefore,        
Fret 3
Again 
Fext  Fret   pAp  p ( Ap  –0.25 Ap )
 Ap   
 pAp  p  Ap  
 4
pAp
 Fext  Fret     
4
Therefore,  
Pr essure  Piston area
Difference  =   
4
If the pressure were applied to both sides of the cylinder at the same time, there would be a net force to 
extend the cylinder. This net force will be the same as obtained above:  
Pr essure  Piston area
Fnet-extending = 
4  
 
Example 1.8 
A cylinder with a bore of 150 mm and a piston rod diameter of 105 mm, has to extend with a speed of 7 
m/s, pressure applied is 150 bar. Calculate 
(a) The flow rate in LPM of oil to extend the cylinder 
(b) The flow rate in LPM from annulus side to extend the cylinder. 
(c) The retract speed in m/min using (a). 
(d) The flow rate from full bore end on retract. 
 
 
 
Solution: Area of piston is given by  
 
  Ap   Dp2   (0.15) 2  0.01767 m 2  
4 4
Area of rod is 
 
Ar   Dr2   (0.105) 2  0.008659 m 2  
4 4
2
Hence,  Ap  Ar  0.00901 m . 
Given, vext = 7 m/min and p = 150 bar. 
(a) Flow rate of oil to extend in LPM: 

4
 (Qext ) p  Ap  vext
 0.01767  7  
 0.12369 m 3 /min  123.69 LPM
(b) Flow rate of oil to extend from annulus in LPM: 
(Qext )a  ( Ap  Ar )  vext
 0.00901  7  
3
 0.06307 m /min  63 LPM
(c) Retract speed in m/min using (a): 
Qret  (Qext ) p  ( Ap  Ar )  vret  
 0.12369  0.00901  vret  
 vret  13.728 m/min  
(d) Flow rate from full bore end on retract: 
Qret  Ap  vret
 0.01767  13.728
 0.06587 m3 /min  65.87 LPM
 
1.6Various Methods of Applying Linear Motion Using Hydraulic Cylinders
A cylinder must produce a force equal to the load the cylinder is required to overcome. A cylinder may be 
placed with its axis vertical, horizontal or inclined depending on the load to be actuated. 
 
1. Vertical cylinder:  Ina  vertical  cylinder,  the  load  to  be  actuated  is  in  the  vertical  direction  as 
shown in Fig. 1.12. Then the cylinder load F is equal to the weight W of the object, acting in the 
vertical direction. 

Load =

=
=

= Cylinder force

 
Figure 1.12Cylinder load– vertical cylinder

2. Horizontal cylinder:The  schematic  diagram  of  horizontal  cylinder  is  shown  in  Fig.  1.13.  Ina 
horizontal cylinder, the cylinder load is theoretically zero,because no component of  the object’s 
weight acts along the axis of the cylinder. However, when the object slides across the horizontal 
surface,  the  cylinder  must  overcome  the  frictional  force  created  between  the  object  and  the 
horizontal surface. 

5
 Load =

 
Figure 1.13Cylinder load –horizontal cylinder
3. Inclined cylinder:In  an  inclined  cylinder  as  shown  in  Fig.  1.14,  the  cylinder  load  equals  the 
component of the object’s weight acting along the axis of the cylinder and frictional force  

=W

= Cylinder force
 
Figure 1.14Cylinder load –inclined cylinder
For an inclined cylinder, the load the cylinder must overcome is less than the weight of the object to be 
moved if the object does not slide on an inclined surface. The cylinder loads calculated as above are based 
on moving an object at a constant velocity. But when the object has to be accelerated from zero velocity 
to a steady-state velocity, an additional force called inertia force must be added to the weight component 
and any frictional force involved. 
LetFload = W = weight or load acting vertically downward, Fcyl = load acting on the cylinder, Fbear = force 
on the bearings and α= angle between the load W and the axis of the cylinder.Then, 
Fcyl = Floadcos(a) 
Fbear = Floadsin(a) 
 
Example 1.9
Find the cylinder force required to move a 6000 N weight along a horizontal surface at a constant velocity 
(Fig. 1.15). The coefficient of friction between the weight and horizontal support surface is 0.14.

6
 =
Load

Figure 1.15
 
 
Solution: The cylinder force is given by 
Fcyl  Frictional force ( Ff )  W  
 Fcyl  0.14  6000  840 N
 
 
Example 1.10
Find the cylinder force required to lift a 6000 N weight along a direction that is 30° from the horizontal 
direction as shown in Fig. 1.16. The weight is moved at a constant velocity.
 

° =
= Cylinder force
°

Figure 1.16
 
 
Solution: Let 
Fload = W = weight or load acting vertically downward 
Fcyl = load acting on the cylinder 
Fbear = force on the bearings 
= angle between the load W and the axis of the cylinder 
Then 
Fcyl = Floadcos 
Fbear = Floadsin
Hence,  

7
 Fcyl  6000  cos60  3000 N 
 
Example 1.11
A 6000 N weight is to be lifted upward in a vertical direction for the system shown in Fig. 1.17. Find the 
cylinder force required to 
(a) Move the weight at a constant velocity of 1.75 m/s. 
(b) Accelerate the weight from zero velocity to 1.75 m/s in 0.5 s. 

Load =

= Cylinder force

Figure 1.17
 
 
Solution:
(a) For a constant velocity, the cylinder force to move weight at a constant velocity of 1.75 m/s 
Fcyl  Fa  W  6000 N  
(b) Force required to accelerate the weight: 
First we shall calculate acceleration 
1.75  0
a  3.5 m/s 2  
0.5
Force required to accelerate the weight is 
6000  3.5
Fa  m  a   2140.67 N  
9.81
The cylinder force Fcyl required is equal to the sum of the weight and acceleration force 
Fcyl  6000  2140.67  8140.67 N
 
 
 
 
Example 1.12
A 10000 N weight is to be lowered by a vertical cylinder as shown in Fig. 1.18. The cylinder has a 75 mm 
diameter piston and 50 mm diameter rod. The weight is to decelerate from 100 m/min to a stop in 0.5 s. 
Determine the required pressure in the rod end of the cylinder during the deceleration motion.
 

8
 10000 N

Figure 1.18
 
 
Solution: As per Newton’s law of motion, we have 
F  m   a  
where  
m 1 min
100

a min 60 s  1.67 m/s  3.34 m/s 2  
0.5 s 0.5 s
Summing forces on the 10000 N weight, we have 
10000 N
p ( Ap  Ar )  10000 N   3.34 m/s 2  
9.81 m/s 2

 p (N/m 2 )  (0.0752  0.0502 ) m 2  10000 N  3408 N  
4
Solving we get 
p  5450000 (N/m 2 )  5450000 Pa  5450 kPa
 
Example 1.13
A 27000 N weight is being pushed up on an inclined surface at a constant speed by a cylinder, as shown 
in Fig. 1.19. The coefficient of friction between the weight and the inclined surface equals 0.15.  
(a) Determine the required cylinder piston diameter for the pressure of 6894 kPa, 
(b) Determine the required cylinder piston diameter, if the weight is to accelerate from a 0 mm/s to a 1524 
mm/s in 0.5 s. 
 

9
 60°

sin 30 ° 30°

cos 30 °
° 27000 N
60° 30°

Figure 1.19

 
Solution: 
(a) Cylinder piston diameter for the pressure of 6894 kPa 
The  component  of  the  weight  W  acting  along  the  axis  of  the  cylinder  is  W sin 30.  The  component  of 
weight  W  acting  along  normal  to  the  incline  surface  is  W cos30.  The  frictional  force  equals  the 
coefficient of friction times the force normal to sliding surfaces.  
 
Therefore, the frictional force f acting along the axis of the cylinder is  
f    W cos30
 0.15  27000  cos30
 3507 N

Total force on the cylinder is frictional force and vertical component:

Fcylinder  f  W sin 30

 3507  27000 sin 30  
 17007 N
Fcylinder  pAp =17007 N 
Diameter to resist 17007 N is given by  

Fcylinder  6894000  D 2 =17007 N 
4
 D = 0.05605 m = 56 mm 
(b) Cylinder piston diameter if the weight is to accelerate from a 0 mm/s to a 1524 mm/s in 0.5 s 
 
As per Newton’s law of motion, we have calculate the acceleration  
F  m  a  
where  

10
 1524 mm/s
a  3048 mm/s 2   3.048  m/s 2  
0.5 s
           Summing forces on the 27000 N weight using values determined in (a), we have  
27000  3.048
pAp  17007   
9.81
 27000  3.048
             6894000  D 2  17007   
4 9.81
             5414535 D 2  17007  8389  
 D = 0.0685 m = 68.5 mm 
 
 
Example 1.14
A hydraulic cylinder has a bore of 200 mm and a piston rod diameter of 140 mm. For an extend speed of 
5 m/min, calculate 
(a) The supply flow rate. 
(b) The flow rate from the annulus side on extend. 
(c) The retract speed using QE. 
(d) The flow rate from the full bore end on retract. 
 
Also,  if  the  maximum  pressure  applied  to the  cylinder is  100  bar, calculate the (e)  dynamic  extend 
thrust and the (f) dynamic retract thrust assuming that dynamic thrust = 0.9    static thrust. 
Moreover, the hydraulic cylinder having a bore of 200 mm diameter and a rod of 140 mm diameter 
are  connected  regeneratively.  (g)  If  the  same  flow  rate  of  157  L/min  is  used,  calculate  the  extend 
speed. (h) If the maximum system pressure is 100 bar, calculate the dynamic extend thrust. 
 

Solution:

(a) Flow rate of oil to extend cylinder at 5 m/min: 
QE = Area of piston × Velocity 
 5
   = × (200/1000)2×  
4 60
=0.00262 m3/min 
        =0.00262 ×60 ×1000  
= 157 L/min 
(b) Flow of oil leaving cylinder QE is given by 
QE = Annulus area × Velocity 
 5
    =  × [(200/1000)2− (140/1000)2] ×   
4 60
    = 80 L/min 
(c) The same fluid flow rate used to extend the cylinder (157 LPM) is used to retract the 
cylinder. The retract cylinder velocity v is given by 
QE
v
Aa
Now  
QE= 157 L/min = 0.00262 m2 
(A − a) = Annulus area= 0.01602 m2 
   

11
 0.00262
v=   = 0.614 m/s = 9.8 m/min  
0.01602
(d) Flow from the full bore end of cylinder QR is given by 
Q = A×v= 0.03142×0.164 = 0.00515 m3/s = 309 LPM  

(e) We have 
  0.22
Full bore area =    = 0.0314  m 2  
4
          Dynamic extend thrust = 0.9 × Pressure × Full bore area 
 N 
                                                = 0.9 × 100 ×  105  × 0.0314   2
 m2   
 m 
                                                = 283 kN 
  (0.22  0.142 )
(f) Annulus area =   
4
                       = 0.016   m 2  
 N 
Dynamic retract thrust = 0.9 × 100 ×  105  × 0.016   2
 m2   
m 
    = 144 kN 
 
  0.142
(g) Piston rod area =    = 0.0154  m 2  
4
Flow rate
Extend speed =   
Piston rod area
157  103  L m3 
                       =     
0.0154  min L×m 2 
                        = 10.2 m/min 
This compares with 5 m/min when connected conventionally.  
(h) For a regenerative system  
 N 
Dynamic extend thrust = 0.9 ×100 × 105  × 0.0154   2
 m2   
m 
                                      = 138.6 kN 
As  the  area  of  the  annulus  is  almost  equal  to  that  of  the  rod,  the  regenerative  extend  and  conventional 
retract thrusts and speeds are almost the same.  
 
Example 1.15
A mass of 2000 kg is to be accelerated horizontally up to a velocity of 1 m/s from the rest over a distance 
of 50 mm (Fig. 1.20). The coefficient of friction between the load and guide is 0.15. Calculate the bore of 
the cylinder required to accelerate this load if the maximum allowable pressure at the full bore end is 100 
bar (take seal friction to be equivalent to a pressure drop of 5 bar). Assume that the back pressure at the 
annulus end of the cylinder is zero.
 

12
 Load

P1=100 bar P2 = 0
Figure 1.20
 
 
Solution: In this case, u = 0, v = 1 m/s, s = 0.05 m and a is unknown. Using the equation 
v 2     u 2   2as  
We have,
12     02   2a  0.05  a  10 m / s2  
The force to accelerate the load is given by 
 w  2000  9.81 
F  a 
 g 10  20 000 N  
 9.81 
The force P to overcome the load friction is given by 
P  W  0.15  2000  9.81  2943 N  
The total force to accelerate the load and overcome friction is  
F + P = 20000 + 2943 = 22943 N 
The cylinder area required for a given thrust is calculated from 
Thrust = Force × Area 
The pressure available is pressure at the full bore end of the cylinder minus the equivalent seal break-out 
pressure. 
Pressure available = 100−5 = 95 bar = 95 ×105 bar 
Area  is given by 
22943
Area 
195  105
 0.002415 m 2  2415 mm2

Now area is also given by 

 D2
Area 
4

where D is the diameter.  Comparing the two equations , we get D = 55.4 mm. 
The cylinder diameter is thus 55.4 mm. This neglects the effect of any back pressure. The nearest standard 
cylinder above has a 63 mm diameter bore. 
 

13