TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ

------

BÀI TẬP LỚN

THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

GVHD: TS. NGUYỄN VĂN TRƯỜNG

LỚP: CƠ ĐIỆN TỬ 2 – K13
SINH VIÊN THỰC HIỆN:
1. Bùi Tất Hiệp - 2018604403
2. Nguyễn Quốc Hưng - 2018603413
3. Nguyễn Quang Sáng - 2018601678

Hà Nội - 2021
 PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHÓM
I. Thông tin chung
1. Tên lớp: ME6061.2 Khóa: 13
2. Tên nhóm: Nhóm 3
Họ và tên thành viên:
Họ và tên thành viên:
Bùi Tất Hiệp 2018604403
Nguyễn Quốc Hưng 2018603413
Nguyễn Quang Sáng 2018601678
II. Nội dung học tập
1. Tên chủ đề: Thiết kế hệ thống tự động phân loại bánh kẹo sử dụng công
nghệ xử lý ảnh.
2. Hoạt động của sinh viên
Nội dung 1: Phân tích nhiệm vụ thiết kế
- Thiết lập danh sách yêu cầu
Nội dung 2: Thiết kế sơ bộ
- Xác định các vấn đề cơ bản
- Thiết lập cấu trúc chức năng
- Phát triển cấu trúc làm việc
- Lựa chọn cấu trúc làm việc
Nội dung 3: Thiết kế cụ thể
- Xây dựng các bước thiết kế cụ thể
- Tích hợp hệ thống
- Phác thảo sản phẩm bằng phần mềm CAD và/hoặc bằng bản vẽ phác. Áp
dụng các công cụ hỗ trợ: Mô hình hóa mô phỏng, CAD, HIL,… để thiết kế sản
phẩm.
3. Sản phẩm nghiên cứu: Báo cáo thu hoạch bài tập lớn.
 III. Nhiệm vụ học tập
1. Hoàn thành bài tập lớn theo đúng thời gian quy định (từ ngày 25/03/2021
đến ngày 02/05/2021).
2. Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề được giao trước hội đồng đánh
giá.
IV. Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
1. Tài liệu học tập: Bài giảng môn học thiết kế hệ thống cơ điện tử và các
tài liệu tham khảo.
2. Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
(nếu có): Máy tính.

KHOA CƠ KHÍ GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

TS. Nguyễn Anh Tú TS. Nguyễn Văn Trường

 MỤC LỤC

MỤC LỤC .............................................................................................................1

DANH MỤC BẢNG BIỂU ...................................................................................3

DANH MỤC HÌNH ẢNH ....................................................................................4

Phần 1: Phân tích nhiệm vụ thiết kế ...................................................................7

1.1 Nhu cầu thị trường, công ty, môi trường ......................................................7

1.1.1 Nhu cầu thị trường ................................................................................7

1.2 Tiềm năng thị trường ....................................................................................9

1.2.1 Tìm kiếm và hình thành ý tưởng .........................................................11

1.2.2 Khảo sát về nhu cầu của doanh nghiệp Việt Nam .............................. 12

1.2.3 Nhiệm vụ của công ty .........................................................................15

1.2.4 Khả năng của công ty ..........................................................................17

1.2.5 Môi trường ..........................................................................................18

1.2.6 Lập kế hoạch và làm rõ nhiệm vụ .......................................................18

1.3 Thiết lập danh sách yêu cầu ........................................................................18

Phần 2: Thiết kế sơ bộ ........................................................................................22

2.1 Xác định các vấn đề cơ bản ........................................................................22

2.2 Thiết lập cấu trúc chức năng .......................................................................23

2.2.1 Nguyên lý hoạt động của hệ thống .....................................................23

2.2.2 Cấu trúc chức năng .............................................................................24

2.3 Phát triển cấu trúc làm việc ........................................................................26

2.4 Lựa chọn cấu trúc làm việc .........................................................................28

1
Phần 3: Thiết kế cụ thể .......................................................................................29

3.1 Xây dựng các bước thiết kế cụ thể.............................................................. 29

3.1.1 Bắt đầu với giải pháp nguyên tắc và danh sách yêu cầu .....................29

3.1.2 Xác định điều kiện biên hoặc không gian cưỡng bức của bước thiết kế
cụ thể .....................................................................................................................30

3.1.3 Xác lập các layout thô – xác định các bộ phận thực hiện chức năng
chính......................................................................................................................31

3.1.4 Giải pháp cho các chức năng phụ trợ ..................................................33

3.2 Tích hợp hệ thống .......................................................................................48

3.2.1 Lưu đồ giải thuật của hệ thống ...........................................................48

3.3 Phác thảo hệ thống ......................................................................................49

Phần 4: Phụ lục ...................................................................................................50

4.1 Chương trình lập trình ................................................................................50

4.2 Bản vẽ .........................................................................................................53

2
 DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 1.2.1 Bài toán giả định của công ty ............................................................ 11
Bảng 1.2.3 Phân tích nhu cầu khách hàng ...........................................................16
Bảng 1.2.4 Đội ngũ nhân lực công ty ..................................................................17
Bảng 1.3.1 Danh sách yêu cầu .............................................................................21
Bảng 2.1.1 Xác định các vấn đề cơ bản ............................................................... 23

3
 DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1 Biểu đồ chi phí logistic của Việt Nam và một số khu vực năm 2018 .....8
Hình 1.2 Các thành phần cấu thành chi phí logistic ..............................................9
Hình 1.3 Biểu đồ sản lượng và doanh thu thị trường bánh kẹo Việt Nam ...........10
Hình 1.4 Những sản phẩm chính của thị trường bánh kẹo Việt Nam ..................10
Hình 1.5 Biểu đồ các loại máy phân loại được sử dụng trên thị trường ...............11
Hình 1.6 Khảo sát nhu cầu khác hàng ..................................................................13
Hình 1.7 Biểu đồ quy mô các doanh nghiệp được khảo sát .................................14
Hình 1.8 Biểu đồ tỷ lệ các lĩnh vực sản xuất của doanh nghiệp Việt Nam 2021 .14
Hình 1.9 Biểu đồ thể hiện mức độ đón nhận sản phẩm của các doanh nghiệp: ...15
Hình 2.1 Chức năng tổng thể ................................................................................24
Hình 2.2 Cấu trúc chức năng ................................................................................25
Hình 2.3 Phát triển cấu trúc làm việc ...................................................................27
Hình 2.4 Lựa chọn cấu trúc làm việc ....................................................................29
Hình 3.1 Xác lập các layout thô............................................................................33
Hình 3.2 Bộ phận lọc thô sản phẩm ......................................................................33
Hình 3.3 Máng dẫn sản phẩm ...............................................................................34
Hình 3.4 Rulo ........................................................................................................34
Hình 3.5 Puley ......................................................................................................35
Hình 3.6 Dây đai ...................................................................................................35
Hình 3.7 Thuật toán Yolo .....................................................................................36
Hình 3.8 Sơ đồ thuật toán .....................................................................................37
Hình 3.9 Predict Object ........................................................................................37
Hình 3.10 Quá trình xây dựng thuật toán ............................................................. 39
Hình 3.11 Quá trình gán nhãn ...............................................................................40
Hình 3.12 Kết quả nhận diện ................................................................................42
Hình 3.13 Kết quả nhận diện ................................................................................43
Hình 3.14 Kết quả nhận diện ................................................................................43

4
Hình 3.15 Kết quả nhận diện ................................................................................44
Hình 3.16 Kết quả nhận diện ................................................................................45
Hình 3.17 Checklist cụ thể....................................................................................47
Hình 3.18 Lưu đồ giải thuật của hệ thống ...........................................................48
Hình 3.19 Phác thảo hệ thống ...............................................................................49
Hình 4.1 Bản vẽ hệ thống đẩy phân loại ............................................................... 53
Hình 4.2 Bản vẽ khung băng chuyền ....................................................................54
Hình 4.3 Biên dạng khung ....................................................................................55

5
 Lời nói đầu

Ngày nay, xã hội ngày càng phát triển. Công nghiệp hóa, hiện đại hóa ngày càng
được nâng cao để phát triển đất nước và cải thiện cuộc sống của người dân. Vì vậy việc
ứng dụng khoa học kỹ thuật ngày càng rộng rãi, phổ biến và mang lại hiệu quả cao trong
hầu hết các lĩnh vực kinh tế, kỹ thuật cũng như trong đời sống xã hội. Xét điều kiện cụ
thể ở nước ta trong công cuộc công nghiệp hóa, hiện đại hóa sử dụng ngày càng nhiều
thiết bị hiện đại để điều khiển tự động các quá trình sản xuất, gia công và chế biến sản
phẩm… Điều này dẫn đến việc hình thành các hệ thống sản xuất linh hoạt, cho phép tự
động hóa ở mức độ cao trên cơ sở sử dụng các máy CNC, robot công nghiệp. Trong đó
có một khâu quan trọng ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm là hệ thống phân loại sản
phẩm. Hệ thống phân loại sản phẩm nhằm chia sản phẩm ra các nhóm có cùng thuộc
tính với nhau để thực hiện đóng gói hay loại bỏ sản phẩm hỏng. Hiện nay để phân loại
sản phẩm người ta thường sử dụng các loại cảm biến với các chức năng khác nhau để
phân loại sản phẩm theo mong muốn. Những cảm biến này vận hành tương đối đơn giản
dễ gây nhiễu. Hiện nay công nghệ Xử lý ảnh phát triển mạnh và được vận dụng trong
nhiều nghành áp dụng vào sản xuất.
Nhóm thiết kế nghĩ đến giải pháp hệ thống tự động phân loại bánh kẹo sử dụng
công nghệ xử lý ảnh. Hệ thống có thể phân loại nhanh chóng các loại bánh trên băng tải
và đưa các loại bánh vào đúng hộp sản phẩm.

6
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

Phần 1: Phân tích nhiệm vụ thiết kế

1.1 Nhu cầu thị trường, công ty, môi trường
1.1.1 Nhu cầu thị trường
Ở nước ta hiện nay tuy có nhiều sức lao động và việc thuê nhân công rẻ nhưng bên
cạnh đó do là con người thủ công nên có thể sai xót và không được ổn định. Tuy vậy
việc công nhân dồi dào nhưng nguồn lực chất lượng cao còn hạn chế, tác phong làm
việc còn hạn chế. Năm 2010, có đến 19,5 triệu lao động Việt Nam đang làm việc trong
các ngành nghề không đòi hỏi về trình độ chuyên môn hoặc chuyên môn thấp. Phần lớn
các doanh nghiệp đều phải đào tạo nghề cho công nhân. Công nhân không lành nghề
dẫn đến sản phẩm chất lượng thấp, năng suất không cao, sản phẩm làm ra sẽ không
nhiều trong cùng một đơn vị thời gian. Các hoạt động thủ công của thương ta nói chung
và các hoạt động phân loại sản phẩm thủ công nói riêng thì vẫn còn tốn khá nhiều công
sức của nhân công. Những ngành nghề phân loại sản phẩm độc hại như phân loại rác
hoặc phân loại những chất hóa học độc hại thì công nhân tham gia hoạt động phân loại
khá nguy hiểm đến sức khỏe và cũng như ảnh hưởng đến năng suất của quá trình. Tốc
độ đổi mới công nghệ còn chậm, chưa đồng đều và chưa có định hướng phát triển rõ rệt
. Phần lớn các doanh nghiệp của nước ta sử dụng các công nghệ tụt hậu so với các nước
trên thế giới từ 2-3 thế hệ 80 % -90 % công nghệ nước ta đang sử dụng là công nghệ
nhập khẩu, 76 % công nghệ máy móc nhập khẩu thuộc thập niên 50-60, 50 % là công
nghệ là đồ tân trang. Sự lạc hậu về công nghệ sẽ tạo ra chất lượng sản phẩm thấp, điều
này gây cho hàng hoá của chúng ta gặp rất nhiều khó khăn trong vấn đè cạnh tranh giá
cả trên thị trường.

7
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

Hình 1.1 Biểu đồ chi phí logistic của Việt Nam và một số khu vực năm 2018

Theo số liệu của Ngân hàng Thế giới (WB), chi phí ở Việt Nam bằng khoảng
16.8% GDP. Mức chi phí này cao hơn trung bình khu vực Châu Á – Thái Bình Dương
4.7%, Thái Lan 1.8%, Malaysia 3.8%, còn so với Singapore thì cao hơn tới 2 lần. Theo
Quỹ Tiền Tệ Quốc Tế (IMF), chi phí logistics trung bình chiếm 12% tổng sản phẩm nội
địa thế giới. Trong nền kinh tế Hoa Kỳ, chi phí logistics chiếm 9,9% GDP của nước này
(921 tỷ USD năm 2000). Đối với các doanh nghiệp, chi phí logistics thay đổi từ 4% đến
trên 30% doanh thu. Riêng tại Việt Nam, chi phí logistics chiếm khoảng 16.8% GDP
của Việt nam, trong đó chi phí cho việc phân loại sản phẩm chiếm 40%

Theo thống kê của công ty nghiên cứu Armstrong & Associates (Hoa Kỳ), chi phí
dịch vụ logistic tại Việt Nam tương đương 16.8% GDP, cao hơn nhiều so với các nước
trong khu vực, cao gần gấp hai lần so với các nước phát triển và cao hơn mức bình quân
toàn cầu là 10%.

8
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

Trong chi phí logistic tại Việt Nam, chi phí cho đóng gói cao, tương đương 10-
20% giá thành sản phẩm, trong khi tỉ lệ này chỉ khoảng 7% ở các quốc gia khác. Điều
này làm giảm khả năng cạnh tranh hàng hoá của các doanh nghiệp.
Cần giảm chi phí cho đóng gói sản phẩm để tăng khả năng cạnh tranh hàng hoá
của các doanh nghiệp.

Hình 1.2 Các thành phần cấu thành chi phí logistic

1.2 Tiềm năng thị trường

Theo Bộ Công Thương, ngành bánh kẹo Việt Nam có tốc độ tăng trưởng cao và
ổn định, với sản lượng hàng năm trên 150 ngàn tấn, doanh thu năm 2014 đạt 27 ngàn tỉ
đồng (BĐ 1). Mức tăng trưởng doanh thu hàng năm toàn ngành bình quân trong giai
đoạn 2010 – 2014 đạt 10%, trong khi con số này trong giai đoạn 2006 – 2010 là 35%,
giai đoạn 2015- 2019 mức tăng trưởng khoảng 8- 9%.

9
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

250 45

40
200 35

30
150
25

20
100
15

50 10

0 0
2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019

Sản lượng (1.000 tấn) Doanh thu (1.000 tỉ đồng)

Hình 1.3 Biểu đồ sản lượng và doanh thu thị trường bánh kẹo Việt Nam

Sản lượng và doanh thu của thị trường bánh kẹo Việt Nam ngày càng phát triển và
tăng đều theo các năm.

Hình 1.4 Những sản phẩm chính của thị trường bánh kẹo Việt Nam

Thị trường Việt nam đa dạng mẫu mã sản phẩm, có sức cạnh tranh cao và giá trị
lợi nhuận thu về lớn.

10
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

1.2.1 Tìm kiếm và hình thành ý tưởng

Các máy phân loại trên thị trường

Phân loại bằng cảm biến

9%
28% Phân loại bằng màu sắc
21%
Phân loại theo kích thước

Phân loại sản phẩm theo khối

18% lượng
24%
Phân loại thủ công

Hình 1.5 Biểu đồ các loại máy phân loại được sử dụng trên thị trường

Sau khi khảo sát các doanh nghiệp bánh kẹo lớn và nhỏ trong nước, ta thấy việc
ứng dụng công nghệ hoá vào quá trình sản xuất rất ít. Phần lớn doanh nghiệp sử dụng
nhân công lao động và một phần ít sử dụng máy móc.
Nhược điểm là năng xuất thấp, các máy phân loại đơn chiếc tốc độ thấp, chỉ áp
dụng cho một số sản phẩm cụ thể, không có tính tự đông hoá cao.
Bài toán tối ưu của công ty

Sản phẩm Sản phẩm Sản phẩm Sản phẩm Sản phẩm
1 2 3 4 5
Thời Máy 1 30 phút 40 phút 40 phút 45 phút 50 phút
gian
sản Máy 2 25 phút 30 phút 40 phút 35 phút 30 phút
xuất
Máy 3 25 phút 20 phút 30 phút 35 phút 40 phút
một lô
hàng Máy 4 15 phút 20 phút 35 phút 25 phút 25 phút
(100 sp) Máy 5 25 phút 10 phút 15 phút 20 phút 25 phút
Lợi nhuận trên
30$ 40$ 60$ 70$ 80$
một lô hàng
Bảng 1.2.1 Bài toán giả định của công ty

11
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

Từ bảng trên ta có thể thấy muốn nâng cao doanh thu từ việc sản xuất bánh kẹo cần
phải tối ưu thời gian sản xuất từng loại sản phẩm của mỗi máy. Từ đó cần nhu cầu về
một hệ thống phân loại bánh kẹo tự động để phân loại đầu ra sau khi sản xuất.
1.2.2 Khảo sát về nhu cầu của doanh nghiệp Việt Nam
Nhóm đã đặt ra các tiêu chí cụ thể và tiến hành khảo sát trên 100 doanh nghiệp để
đưa ra cái nhìn khách quan nhất về thị trường Việt Nam hiện nay

12
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

Hình 1.6 Khảo sát nhu cầu khác hàng

13
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

Sau khi khảo sát ta thu được một số kết quả sau:

Biểu đồ quy mô các doanh nghiệp được khảo sát

Doanh nghiệp lớn Doanh nghiệp vừa Doanh nghiệp nhỏ Doanh nghiệp siêu nhỏ

Hình 1.7 Biểu đồ quy mô các doanh nghiệp được khảo sát

Biểu đồ tỷ lệ các lĩnh vực sản xuất của doanh nghiệp Việt
Nam 2021

Công nghiệp Du lịch Thương mại Nông - lâm - thuỷ sản

Hình 1.8 Biểu đồ tỷ lệ các lĩnh vực sản xuất của doanh nghiệp Việt Nam 2021

14
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

Hiện nay Việt Nam có khoảng 30 doanh nghiệp sản xuất có quy mô, khoảng 1,000
cơ sở sản xuất nhỏ và một số công ty nhập khẩu bánh kẹo nước ngoài, mức độ tập trung
thị trường là khá thấp. Các doanh nghiệp nội địa hiện đang chiếm lĩnh thị trường, trong
đó, thị phần doanh nghiệp chiếm tỷ trọng lớn (Tập đoàn Kinh Đô, Cty CP Bánh kẹo Hải
Hà, Cty CP Bibica, Công ty CP thực phẩm Hữu Nghị) là khoảng 31% (theo doanh thu
2014), doanh nghiệp khác 49%, hàng nhập khẩu chỉ chiếm 20%.
Sau khi gửi ý tưởng của công ty cho các doanh nghiệp Việt Nam, ta được biểu đồ
thể hiện mức độ đón nhận sản phẩm của các doanh nghiệp:

Hình 1.9 Biểu đồ thể hiện mức độ đón nhận sản phẩm của các doanh nghiệp:

1.2.3 Nhiệm vụ của công ty

Sau khi nhận được phiếu khảo sát của doanh nghiệp, công ty nắm được các nhu
cầu của doanh nghiệp về sản phẩm hệ thống phân loại bánh kẹo sử dụng công nghệ xử
lý ảnh:

15
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

STT Mong muốn của khách hàng Kết quả

Khả năng phân loại

3 loại 35%
1
5 loại 55%
7 loại 70%

Thời gian làm việc

6 giờ 40%
2
8 giờ 55%
10 giờ 85%

Năng xuất
20000 sản phẩm/ngày làm việc 25%
3
25000 sản phẩm/ngày làm việc 47.5%
30000 sản phẩm /ngày làm việc 90%

Lắp ráp hệ thống

Cụm hệ thống cố định
4 57.3%
Theo module lắp ráp thay thế vận chuyển linh
88%
hoạt

Giá
100 triệu VNĐ 88%
5
150 triệu VNĐ 65%
200 triệu VNĐ 50%

Bảng 1.2.2 Phân tích nhu cầu khách hàng

16
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

Từ các nhu cầu trên của khách hàng, công ty sẽ sản xuất các sản phẩm theo đơn
đặt hàng phù hợp với từng doanh nghiệp lớn nhỏ. Phù hợp với khả năng kinh tế của từng
doanh nghiệp.
Công ty sẽ sản xuất hệ thông:

• Phù hợp với nhiều dây chuyền của các doanh nghiệp
• Tốc độ nhận diện phân loại nhanh
• Đem lại năng xuất lớn
• Thời gian làm việc tối ưu
• Giá thành cạnh tranh với các hệ thống có trên thị trường
1.2.4 Khả năng của công ty
Công ty có đội ngũ nhân viên:

STT Phòng ban Số lượng

1 Kế hoạch 5

2 Thiết kế 25

3 Sản xuất 20

4 Kỹ thuật – Bảo trì 15

Bảng 1.2.3 Đội ngũ nhân lực công ty

Với đội ngũ nhân viên trên, công ty có thể đảm nhận sản xuất với năng xuất 500
hệ thống/năm
Khả năng kinh tế

• Vốn điều lệ của công ty: 10.250.000.000 đồng

• Nhận trước cọc của doanh nghiệp 50% giá thành sản phẩm
Định hướng sản xuất:

• Thiết kế bản vẽ cơ khí, mạch điện và tự gia công

• Tận dụng các chi tiết có sẵn trên thị trường như Camera, máy tính nhúng,
PLC và các chi tiết cơ khí có sẵn.
• Bộ phận Kỹ thuật – Bảo trì sẽ lắp ráp và kiểm định hệ thống.

17
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

1.2.5 Môi trường

Sử dụng các vật liệu 100% “Made in VietNam” đạt chuẩn.
Sử dụng các nguyên vật liệu thân thiện với môi trường
Có khả năng tái chế lại không thải trực tiếp ra môi trường.
1.2.6 Lập kế hoạch và làm rõ nhiệm vụ
Từ việc phân tích thị trường, công ty lập kế hoạch để sản xuất dự án pháp hệ thống
tự động phân loại bánh kẹo sử dụng công nghệ xử lý ảnh. Với đội ngũ của công ty tiến
hành nghiên cứu, thiết kế, phát triển các concept để đưa ra sản phẩm cuối cùng tung ra
thị trường tiềm năng.
Thiết kế: Cơ khí: thiết kế băng chuyền vị trí đặt xylanh
Thuật toán: thuật toán phân loại bánh kẹo trong xử lý ảnh
Điện tử: mạch điều khiển
Đối tượng: doanh nghiệp lớn nhỏ trong nước và các vùng lân cận.
Yêu cầu: vận hành êm ái, tốc độ phân loại nhanh, chính xác đạt năng xuất cao, giao
diện dễ sử dung bàn giao công nghệ dễ dàng.
Công nghệ: Xử lý ảnh kết hợp PLC.
Đưa ra các biểu mẫu gửi đến các công ty để khảo sát yêu cầu của công ty, tổng hợp
và đưa ra nhiệm vụ cho từng nhóm thiết kế, phát triển.
Giá thành: Giá thành của sản phẩm đảm bảo có tính cạnh tranh với các sản phẩm
cùng loại trên thị trường và phải hợp lý hơn việc thuê lao động phân loại thủ công.
Độ bền: Sản phẩm có độ bền cao, dễ dàng vận hành sửa chữa, bảo dưỡng thay thế.
1.3 Thiết lập danh sách yêu cầu
Nhóm 3 Danh sách yêu cầu
Hệ thống phân loại rác sử dụng công nghệ xử lý ảnh Tờ: 1
Ngày D Ghi
Yêu cầu
thay đổi W chú
07/ Phần băng tải
04/2021 - Với băng tải
D 1. Thông số kích thước

18
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

D -Dài:10-15m
D -Rộng:0,3-0,4m
D -Dày:2-3mm
2. Vật liệu
D
- Độ bền kéo cao
D
- Độ nhám bề mặt lớn
- Dễ tìm kiếm trên thị trường
- Với khung băng tải
1. Thông số kích thước
D
- Chiều dài khung: 5-7,5 m
D
- Chiều cao: Điều chỉnh được trong khoảng 0,8 - 1,3 m
D
2. Vật liệu
- Không rỉ sét
- Chống ăn mòn
D
- Độ bền:
+ Chịu lực >=700N
D
+ Độ cứng: 60-70 HRC
- Dễ tìm kiếm trên thị trường
3. An toàn
D
- Không có góc cạnh sắc
- Có hệ thống tự ngắt khi xảy ra sự cố
D
4. Sản xuất
- Dễ gia công, tháo lắp và thay thế
D
5. Giá thành
- Giá thành vật liệu và chi phí gia công hợp lý (200-
350 triệu )

19
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

Phần cơ khí
1. Động học
- Tốc độ của băng tải: 10-12 m/phút
2. Công suất động cơ
- Khoảng 1,5 KW
- Đường kính rulo: 0.25-0.3 m
3. Sản xuất
- Cấu tạo cơ cấu chuyển động đơn giản
- Các chi tiết có thể tìm kiếm dễ dàng trên thị
trường
4. Vận hành
- Vận hành êm, độ ồn <60dB
5. Phần phân loại
- Tốc độ phân loại 50-60 sp/phút
- Sản xuất theo dạng module (có thể tháo và
thay thế các module khác nhau)
Phần nhận diện bánh kẹo
1. Tín hiệu
- Ảnh từ camera rõ ràng.
- Có thể phân biệt được 7-10 loại bánh kẹo khác
nhau.
- Hệ thống có thể đếm chính xác số bánh kẹo
bằng thuật toán
2. Vận hành
- Vận hành ổn định, độ chính xác trên 95%
- Thời gian nhận dạng dưới 1s
- Có thể cập nhật sản phẩm mới và thay đổi
thông tin về sản phẩm đã có
Phần giao tiếp với người dùng
1. Công thái học
- Có màn hình LED hiển thị số sản phẩm đã
phân loại
- Vị trí đặt hộp nhận diện và bảng điều khiển:
hợp lí, gọn gàng

20
Phân tích nhiệm vụ thiết kế

Hệ thống hoàn thiện

1. Giá cả
- Tổng giá thành sản phẩm dưới 80 triệu đồng
2. Năng lượng
- Sử dụng năng lượng điện 220V có sẵn
- Tích hợp bộ chuyển đổi nguồn để phù hợp với
những phần khác nhau trong hệ thống
3. Bảo trì
- Bảo trì thường xuyên (vệ sinh lau chùi, tra
dầu) dễ dàng
- Bảo trì định kì 6 tháng 1 lần
4. Tái chế
- Vật liệu thân thiện với môi trường, có thể tái
chế
5. Lịch: Hoàn thiện thiết kế trước 28/04/2021

Bảng 1.3.1 Danh sách yêu cầu

21
Thiết kế sơ bộ

Phần 2: Thiết kế sơ bộ
2.1 Xác định các vấn đề cơ bản

Nhóm 3 Danh sách các vấn đề cơ bản Hệ Tờ:1

thống phân loại bánh kẹo tự động

Ngày D/W Yêu Cầu Ghi

thay chú

đổi
D Băng tải:
Kích thước băng tải: Độ rộng < 0,5m
Chiều dài: <7,5m
Tốc độ quay của băng tải: 10 – 15m/ph
Sức kéo: >200 N/mm.
Số lớp >2.
Độ dày của lớp phủ đáy > 0,5 mm.
Chất liệu: An toàn với môi trường, tái chế được.

D Chiều cao hệ thống:

1 m- 1.3 m.
Phạm vi hệ thống:
D
20 m2.
Thùng chứa sản phẩm:
D
Kích thước: 1m x 1m x 1m

Rulo:
D
Đường kính rulo phải chọn phù hợp với tốc độ của băng tải

Động cơ của băng tải:

Công suất phải đáp ứng đủ cho hệ thống hoạt động
D
Tiếng ồn < 100 dB.
Cơ cấu đẩy sản phẩm
D
Lực đẩy tối đa 40N, không gây hư hại cho sản phẩm
Máng dẫn sản phẩm:

22
Thiết kế sơ bộ

Phù hợp với kích thước của sản phẩm, dung sai tối thiểu 5%.
D Cảm biến đếm:
Đến tối thiểu 1 triệu sản phẩm/ 1 ngày làm việc.
Hiển thị kết quả thông qua hệ thống led 7 thanh trên bảng điều
khiển.

D Thiết bị điều khiển:

Bộ điều khiển PLC có tối thiểu 32 cổng vào ra.
Tốc độ phản hồi nhanh, hoạt động liên tục trong thời gian
dài
Đảm bảo tốc độ phân loại >=60 sản phẩm/phút
D
Nguồn điện:
Sử dụng điện áp 220v có sử dụng các bộ điều chỉnh điện áp.
Cơ cấu định hướng:
D
Định hướng linh hoạt dễ dàng, đổi tối đa 90 độ.
Hệ thống nhận diện hình ảnh:

Hệ thống ánh sáng trong hộp nhận diện phải đủ sáng để

Camera có thể nhận diện
D
Máy nén khí:

Đáp ứng đủ áp suất khí yêu cầu để xylanh đẩy sản phẩm

Bảng 2.1.1 Xác định các vấn đề cơ bản

2.2 Thiết lập cấu trúc chức năng

2.2.1 Nguyên lý hoạt động của hệ thống
Khi hệ thống hoạt động, bánh kẹo được đưa vào băng chuyền thông qua một máng
dẫn hoặc được đưa thủ công vào băng chuyền. Bánh kẹo sau đó được đưa đi trên băng
chuyền qua bộ phận nhận diện. Camera sẽ thu nhận hình ảnh bánh kẹo trên băng chuyền
và đưa đến bộ xử lý tín hiệu. Áp dụng công nghệ xử lý ảnh, hệ thống sẽ nhận diện và
phân loại các sản phẩm. Tín hiệu sau đó được gửi đến bộ PLC để xử lý, PLC đưa ra tín
23
Thiết kế sơ bộ

hiệu về van đảo chiều điều khiển xylanh tương ứng đẩy sản phẩm đã được phân loại đến
thùng chứa tương ứng. Với những sản phẩm không được nhận diện sẽ được đưa đến
cuối băng chuyền và gửi đến thùng chứa chung.
2.2.2 Cấu trúc chức năng
2.2.2.1 Chức năng tổng thể

M
Bộ xử lý trung
E Băng chuyền
tâm
S

Bộ phận phân
loại

M E S

Hình 2.1 Chức năng tổng thể

Chú thích:
M: Material
E: Energy
S: Signal

24
Thiết kế sơ bộ

2.2.2.2 Xây dựng cấu trúc chức năng

Hình 2.2 Cấu trúc chức năng

25
Thiết kế sơ bộ

2.3 Phát triển cấu trúc làm việc

Concept
1 2 3
Chức năng

PLC: Siemens PLC Mitsubishi FX3U-

1. Điều khiển Vi điều khiển
S7-200 32MR/ES-A

2. Vật liệu
Vải sợi PVC Vải sợi PVC Thép C15Mn
băng tải

3. Vật liệu
Thép hợp kim
khung băng Nhôm định hình Nhôm định hình
X5CrNi18-9
tải

Motor Điện 3 Pha

Motor 3 pha Motor giảm tốc 3 pha
4. Động cơ Parma
SB5 TransmaX

Đường kính Đường kính rulo:

rulo: 25 cm Đường kính rulo: 30 cm 30cm
5. Rulo
Vật liệu: thép Vật liệu: thép C15 Vật liệu: thép
CK15 C15Mn

VLXT cameras
with 10 GigE
GigE Vision
VCXU-125M.R1/1.7″
interface
Industrial
CMOS Rolling shutter
Camera,0.5MP, Mon 1.1″ CMOS
Global reset shutter
6. Camera 1/3.6" Global shutter
4000 × 3000 px
CMOS, 4096 × 3000 px
1.85 × 1.85 µm
Mono/Color 3.45 × 3.45 µm
29 fps
ATO-800 69 fps

26
Thiết kế sơ bộ

Máy nén khí Máy nén khí

7. Máy nén khí trục vít Hitachi Máy nén khí Pegasus Pegasus
Hiscrew

Dùng xylanh để Dùng tay gắp robot Cánh

8. Phần phân phân loại: tay robot công nghiệp Kết hợp cả xylanh
loại Xylanh Festo scara 4 bậc tự do và cánh tay robot

9. Bộ xử lý NVIDIA Jetson
Raspberry Raspberry Pi 4
thông tin Nano Developer
Pi 3 Model B+ Model B 2019 4GB RAM
camera Kit A02

WS-42GX775R
DC 12-24V 150W chổi DC 24v100w -
24V có giảm
10. Kích thước than 120w-MY6812
tốc

11. Thuật toán Yolo v3 + Tensorflow API

Yolo v4 + SSD
nhận diện Python v2 with COCO

12. Số loại bánh

kẹo nhận 5 6 7
diện được

13. Công suất 55-60 sản 75-80 sản phẩm/

65-70 sản phẩm/ phút
phân loại phẩm/ phút phút

180 – 210 triệu 300 - 350 triệu

14. Giá thành 240 – 280 triệu đồng
đồng đồng

Hình 2.3 Phát triển cấu trúc làm việc

27
Thiết kế sơ bộ

2.4 Lựa chọn cấu trúc làm việc

Concept
1 2 3 Tiêu chí lựa chọn
Chức năng
1. Điều khiển 1 1 0 Ổn định tốc độ xử lý nhanh
2. Vật liệu Độ bền cao, thân thiện với
1 1 1
băng tải môi trường, giá thành hợp lí
3. Vật liệu
Chịu lực tốt, chống gỉ, giá
khung 1 1 0
thành hợp lí
băng tải
Hoạt động ổn định, công
4. Động cơ 1 1 1 suất đủ lớn để vận hành hệ
thống
Độ bền cao, giá cả hợp lý,
5. Rulo 1 1 1 đáp ứng được tần suất làm
việc cao
Hình ảnh nhận diện sắc nét,
FPS cao, hoạt động được
6. Camera 1 0 1 trong nhiều môi trường, giá
thành hợp lý

7. Máy nén Độ ồn thấp, cung cấp khí ổn

0 1 1
khí định, đủ áp suất cho xy lanh
Tốc độ phản hồi nhanh, độ
8. Phần phân
1 1 0 chính xác cao, hoạt động
loại
trơn tru
9. Bộ xử lý
Xử lý nhanh, tín hiệu chính
thông tin 0 1 1
xác, giá cả hợp lý
camera
Phù hợp với không gian của
10. Kích thước 1 0 1
nhà máy
Độ chính xác cao, nhận
11. Thuật toán diện và cho kết quả nhanh
0 1 1
nhận diện trong nhiều điều kiện khác
nhau

28
Thiết kế sơ bộ

12. Số loại
bánh kẹo Đáp ứng được yêu cầu sản
1 1 1
nhận diện xuất của nhà máy
được
13. Công suất Đảm bảo tốc độ và năng
1 1 1
phân loại suất của nhà máy
Cạnh tranh, hợp lý với
14. Giá thành 1 0 0 nhiều doanh nghiệp tại Việt
Nam

Tổng
12 11 10

Hình 2.4 Lựa chọn cấu trúc làm việc

 Concept 1 là giải pháp tối ưu nhất → Lựa chọn concept 1 để thiết kế cụ thể

Phần 3: Thiết kế cụ thể

3.1 Xây dựng các bước thiết kế cụ thể
3.1.1 Bắt đầu với giải pháp nguyên tắc và danh sách yêu cầu
-Phần băng tải
+ Đảm bảo kích thước theo danh sách yêu cầu
+ Đảm bảo an toàn, công thái học và tính thẩm mỹ
+ Khung băng tải chắc chắn, chịu rung động tốt, chống rỉ sét, cách điện
+ Đảm bảo về độ bền khi chịu lực
+ Băng tải vận hành ổn định
+ Đảm bảo về các tiêu chí an toàn khi vận hành
+ Chế tạo chính xác, tháo lắp dễ dàng
+ Vật liệu chế tạo than thiện với môi trường, giá thành hợp lí
-Phần cơ khí
+ Hoạt động êm, tiếng ồn và độ rung nhỏ
+ Đảm bảo tốc độ của băng tải
+ Tính chọn kích thước rulo phù hợp với kích thước hệ thống và yêu cầu phân loại
+ Đảm bảo tốc độ phân loại theo yêu cầu
29
Thiết kế cụ thể

+ Đảm bảo số lượng bánh kẹo phân loại được theo yêu cầu
+ Đảm bảo cung cấp đủ áp suất khí cho hệ thống phân loại
- Phần nhận diện bánh kẹo
+ Đảm bảo nhận diện chính xác theo yêu cầu
+ Đảm bảo tốc độ nhận diện sản phẩm
+ Có khả năng điều chỉnh khả năng nhận diện
+ Giao diện dễ sử dụng
+ Đếm được số sản phẩm đã phân loại
- Các yêu cầu ràng buộc khác của hệ thống
+ Sai số của các chi tiết trong dung saic cho phép
+ Tối giản thiết kế hệ thống, dễ dàng bảo trì thay thế
+ Đảm bảo tiêu chí về giá thành sản phẩm
3.1.2 Xác định điều kiện biên hoặc không gian cưỡng bức của bước thiết kế
cụ thể
- Khung băng tải
+ Kích thước:
Chiều dài: 5-7.5m
Chiều rộng: 0.5 -.0.75 m
Chiều cao: 0.8 – 1.2m
- Dung sai cho phép: 1mm
- Thùng chứa bánh kẹo: 1m x 1m x1m
-Chọn rulo băng tải:
𝑇ố𝑐 độ 𝑏ă𝑛𝑔 𝑐ℎ𝑢𝑦ề𝑛
Chu vi rulo =
𝑆ố 𝑣ò𝑛𝑔 𝑞𝑢𝑎𝑦 𝑟𝑢𝑙𝑜

Trong đó: Tốc độ băng chuyền yêu cầu cần đạt 10 -12 m/ph
Số vòng quay rulo: 10-15 vòng/ ph
⇒Chu vi rulo= 0.8 – 1m
Vậy chọn rulo có đường kính từ 0.25-0.3 m
Vật liệu: thép C15
30
Thiết kế cụ thể

⇒ Chọn chiều dài băng tải: 5.5 – 15.6 m

Phần cơ khí
- Công suất của động cơ
𝐹.(𝑙+𝑤).𝑀.𝑉
P=
6120

Trong đó:
F: hệ số ma sát = 0,3
l: chiều dài băng tải
w: chiều rộng băng tải
M: Khối lượng các bộ phận chuyển động của băng tải (lấy M = 150 kg)
V: Vận tốc chuyển động của băng tải (10 – 12 m/ph)
⇒ Chọn công suất động cơ ≥ 1.5 kW
Đường kính xylanh chọn bằng: 32 mm
Hành trình xylanh: 25 mm
Kiểu tác động: tác động kép
Chu kỳ xylanh: 1s
- Chọn máy nén khí
P = (F/A).n
P: áp suất khí nén của máy nén khí
F: Tải trọng đáp ứng ( F= 4kg)
A: Diện tích xylanh
n = số xylanh của hệ thống (n=4)
⇒ P = (4./(1.62)).4 = 6.25 (kg/cm2) = 6.13 (bar)
Vậy chọn máy nén khí có áp suất ≥7 bar để đáp ứng hệ thống
3.1.3 Xác lập các layout thô – xác định các bộ phận thực hiện chức năng
chính

31
Thiết kế cụ thể

Nhóm Bộ phận Chức năng Nét đặc trưng

Cơ khí Xylanh Đẩy sản phẩm vào thùng

chứa để phân loại

Bộ định hướng Trải đều sản phẩm để đưa Là bộ phận định

vào băng chuyền hình dòng chảy
cho sản phẩm

Băng tải Vận chuyển sản phẩm

Động cơ Dẫn động cho hệ thống -Là cơ cấu dẫn

băng chuyền hoạt động động của hệ
thống

Máy nén khí Cung cấp khí nén cho

xylanh hoạt động

Van đảo chiều Điều khiển hoạt động của

xylanh

Hệ thống dẫn Dẫn động từ động cơ tới

truyền rulo

Điện- Camera Ghi lại hình ảnh của sản

Điện tử phẩm, sau đó gửi thông
tin cho bộ phận xử lý tín
hiệu

Hộp quang học Hỗ trợ camera ghi chính Là một hộp tối
xác trong mọi điều kiện có gắn dãy đèn
led hỗ trợ cho
camera ghi
nhận hình ảnh
sản phẩm

Bộ phận xử lý Xử lý tín hiệu được gửi đến Là trung tâm xử

tín hiệu từ camera để phân loại sản lý tín hiệu của
phẩm rồi gửi tín hiệu điều toàn bộ hệ thống
khiển cho PLC để phân loại

32
Thiết kế cụ thể

PLC Gửi tín hiệu cho van đảo

chiều để phân loại sản phẩm

Thiết bị đếm Đếm số lượng từng loại sản

sản phẩm phẩm sau khi được phân
loại

Máy tính + Điều khiển, thiết lập chế độ Là giao diện

phần mềm điều thiết bị. điều khiển giữa
khiển Hiển thị hình ảnh, thông tin người vận hành
hệ thống. và hệ thống

Hình 3.1 Xác lập các layout thô

3.1.4 Giải pháp cho các chức năng phụ trợ

3.1.4.1 Bộ phận lọc thô sản phẩm

Hình 3.2 Bộ phận lọc thô sản phẩm

Chức năng: Đưa lần lượt từng sản phẩm vào băng chuyền tránh việc sản phẩm bị
đưa vào quá nhiều gây tắc băng chuyền

33
Thiết kế cụ thể

3.1.4.2 Máng dẫn sản phẩm

Hình 3.3 Máng dẫn sản phẩm

Kích thước
Dài: 2.5 m
Rộng: 0.5 m
Cao: 0.3 m
Chức năng: Dẫn sản phẩm từ bộ phận lọc thô đưa vào băng chuyền
3.1.4.3 Rulo

34
Hình 3.4 Rulo
Thiết kế cụ thể

Kích thước:
Dài: 0.5 m
Đường kính: 0.3 m
3.1.4.4 Bộ phận dẫn truyền

Hình 3.5 Puley

35
Hình 3.6 Dây đai
Thiết kế cụ thể

3.1.4.5 Thuật toán phân loại sản phẩm

a. Về Python
Python là một ngôn ngữ lập trình bậc cao cho các mục đích lập trình đa năng,
do Guido van Rossum tạo ra và lần đầu ra mắt vào năm 1991. Python được thiết kế với
ưu điểm mạnh là dễ đọc, dễ học và dễ nhớ. Python là ngôn ngữ có hình thức rất sáng
sủa, cấu trúc rõ ràng, thuận tiện cho người mới học lập trình. Cấu trúc của Python còn
cho phép người sử dụng viết mã lệnh với số lần gõ phím tối thiểu.
Python hoàn toàn tạo kiểu động và dùng cơ chế cấp phát bộ nhớ tự động, do vậy
nó tương tự như Perl, Ruby, Scheme, Smalltalk, và Tcl. Python được phát triển trong
một dự án mã mở, do tổ chức phi lợi nhuận Python Software Foundation quản lý.
Ban đầu, Python được phát triển để chạy trên nền Unix. Nhưng rồi theo thời gian,
Python dần mở rộng sang mọi hệ điều hành từ MS-DÓ đến MAC-OS,
OS/2, Windows, Linux và các hệ điều hành khác thuộc họ Unix. Mặc dù sự phát triển
của Python có sự đóng góp của rất nhiều cá nhân, nhưng Guido van Rossum hiện nay
vẫn là tác giả chủ yếu của Python. Ông giữ vai trò chủ chốt trong việc quyết định hướng
phát triển của Python.

Ứng dụng:
• Web development
• Machine learning
• Data analysis
• Data visualization

b. Về YOLO

Hình 3.7 Thuật toán Yolo

36
Thiết kế cụ thể

YOLO (You only look once) là một mô hình CNN để detect object với ưu điểm
nổi trội là độ chính xác tốt hơn và tốc độ nhanh hơn nhiều so với những mô hình cũ.
Thậm chí có thể chạy tốt trên những IOT device như Raspberry Pi.
Đầu vào của mô hình là một bộ lữ liệu ảnh. Đối với bài toán Object detection, Yolo
không chỉ hỗ trợ chúng ta phân loại Object mà còn giúp xác định được chính xác vị trí
của Object trong Video.

Hình 3.8 Sơ đồ thuật toán

Đầu vào của mô hình là một ảnh, mô hình sẽ nhận dạng ảnh có đối tượng nào hay
không, sau đó sẽ xác định toạ độ của đối tượng trong bức ảnh. Ảnh đầu vào được chia
thành S x S ô (thường là 3 x 3, 7 x 7, 9 x 9…)

Hình 3.9 Predict Object

37
Thiết kế cụ thể

Với đầu vào là 1 ảnh, đầu ra của mô hình sẽ là một ma trận 3 chiều có kích thước
S x S x (5 x N + M) với N và M lần lượt là số lượng Box và Class mà mỗi ô cần dự
đoán. Mỗi bouding box cần dự đoán 5 thành phần: x, y, w, h và predicttion. Với (x, y)
là toạ độc tâm của bounding box, (w, h) lần lượt là chiều rộng và chiều cao của bounding
box.

Prediction là xác suất của vật được tính là:

Pr(Object)∗ IOU(pred,truth)
Trong đó:
Pr (Object): điểm dự đoán vật
IOU (pred, truth): là tỉ lệ diện tích 2 bounding box chồng chéo nhau với diện tích
tổng

38
Thiết kế cụ thể

Ứng dụng:

• Hệ thống theo dõi người

• Đếm số lượng vật thể
• Thanh toán tiền tại quầy hàng
• Chấm công tự động

c. Thuật toán
Với bài toán Object detection (nhận diện vật thể), thuật toán sử dụng YOLO v4 để
training dữ liệu sản phẩm và dùng OpenCV (thư viện xử lý ảnh của Python) để xử lí và
đưa ra kết quả.
Quá trình xây dựng thuật toán gồm 3 bước

Gán nhãn và training Kiểm tra kết quả và

Thu thập dữ liệu
model debug

Hình 3.10 Quá trình xây dựng thuật toán

39
Thiết kế cụ thể

Thu thập dữ liệu

Hệ thống dữ liệu ảnh đầu vào bao gồm 3 loại nhãn hàng bánh kẹo khác nhau:

• Chocopie: 1020 ảnh

• Oishi: 1046 ảnh
• Oreo: 989 ảnh
• Goute: 950 ảnh
• Alpenlibe: 940 ảnh
Dữ liệu hình ảnh đầu vào được chụp ngẫu nhiên với nhiều backgound khác nhau,
cường độ ánh sáng khác nhau và nhiều góc cạnh khác nhau.
Gán nhãn và training
Gán nhãn:
Gắn nhãn là 1 bước cần có trước khi training dữ liệu.
Dữ liệu ảnh bánh kẹo được dán nhãn bằng Labelimage với 3 loại nhãn: “Oreo”,
“Chocopie” và “Oishi”.
Quá trình dán nhãn sẽ cung cấp thông tin cần thiết của vật trong ảnh cho hệ thống
training.

Hình 3.11 Quá trình gán nhãn

Khi dán nhãn, hệ thống xuất ra 1 file “.txt” chứa các thông tin của vật trong ảnh bao
gồm:
1. Thứ tự của nhãn
2. Tọa độ tâm của hộp giới hạn
3. Chiều dài và chiều rộng của hộp giới hạn
Training:
40
Thiết kế cụ thể

Do không gian máy giới hạn, chúng ta sử dụng Google Colab - là một sản phẩm
từ Google Research, nó cho phép chạy các dòng code python thông qua trình duyệt.
Google Colab bộ nhớ đám mây 40GB với Ram ảo là 13GB cho phép chúng ta training
dữ liệu một cách nhanh chóng và hiệu quả.

Sau khi tải lên dữ liệu ảnh đầu vào, Google Colab tự động training dữ liệu một
cách ổn định và an toàn.
Nhược điểm: Do là tài khoản miễn phí nên Google Colab sẽ hủy toàn bộ dữ liệu
của chúng ta sau 10 tiếng.
Ước tính thời gian training:

• Với mỗi ảnh chúng ta có 1 bounding box, YOLO sẽ cần dự đoán tổng cộng
3000 bounding boxes. Giả sử mỗi batch của chúng ta có kích thước 64 ảnh
và số lượng max_batches = 6000. Như vậy chúng ta cần dự đoán 1,152 tỉ
bounding boxes
• Thời gian huấn luyện dự đoán là 24h.

41
Thiết kế cụ thể

Kết quả khi thử nghiệm hệ thống

Chương trình được chạy thử nghiệm trên Laptop sử dụng camera 2D và cho ra kết
quả với tỉ lệ chính xác cao.
Sau quá trình xử lí ảnh, chương trình cho ra một kết quả nhận diện chính xác từng
loại bánh kẹo, Những thông tin của vật sẽ được hiển thị trên màn hình máy tính, bao
gồm:

• Bounding box
• Label
• Confidence
• Fps

Hình 3.12 Kết quả nhận diện

42
Thiết kế cụ thể

Hình 3.13 Kết quả nhận diện

Hình 3.14 Kết quả nhận diện

43
Thiết kế cụ thể

Hình 3.15 Kết quả nhận diện

44
Thiết kế cụ thể

Hình 3.16 Kết quả nhận diện

45
Thiết kế cụ thể

3.1.4.6 Checklist

Mức độ đánh giá

Danh sách Nội dung Tốt Vừa Kém Rất
phải kém

Chức năng - Thực hiện đúng chức năng phân loại

bánh kẹo đạt được năng suất và độ chính
xác theo yêu cầu
- Chức năng phụ trợ: khả năng hoạt động
của thiết bị đếm sản phẩm, bộ phận cấp
liệu

Nguyên tắc - Nhận biết từng loại sản phẩm và đẩy

làm việc sản phẩm đó về đúng thùng chứa quy
định

Bố trí - Khả năng chống móp, méo, biến dạng

của khung băng chuyền khi chịu lực tác
động 700N
- Khả năng chịu lực kéo của băng tải
- Tính nguyên vẹn của sản phẩm sau khi
phân loại

An toàn - Khung băng chuyền đảm bảo khả năng

cách điện và chống rỉ sét trong điều kiện
làm việc ở Việt Nam

Công thái - Hình dáng gọn gàng, kết cấu vững

học chắc, đảm bảo thẩm mĩ, các góc cạnh sắc
được bo tròn
- Vị trí đặt các khối chức năng khoa học
- Giao diện dễ sử dụng với người vận
hành

46
Thiết kế cụ thể

Sản xuất - Có khả năng đưa vào sản xuất số lượng

lớn mà vẫn đảm bảo tính công nghệ
- Vật liệu sử dụng và giải pháp của các
nhóm chức năng đảm bảo tính kinh tế
khi đưa vào sản xuất hàng loạt

Kiểm tra - Kết quả khi kiểm tra bắt buộc toàn bộ
chất lượng hệ thống sau khi hoàn thiện

- Kết quả khi kiểm tra ngẫu nhiên từng

nhóm chức năng trong quá trình sản xuất

Lắp ráp - Sản phẩm có thể tháo dời, lắp ráp lại để
phục vụ nâng cấp, thay thế, bảo dưỡng,
vận chuyển

Vận - Sử dụng các vật liệu chống va đập, thực

chuyển hiện đúng nguyên tắc vận chuyển, đảm
bảo hệ thống không bị hư hại

Bảo dưỡng - Hệ thống dễ dàng bảo dưỡng, thời gian

tối thiểu mỗi lần bảo dưỡng để hệ thống
vẫn hoạt động ổn định là 3 tháng/lần

Hoạt động - Hệ thống hoạt động ổn định, bền bỉ,

tiếng ồn và độ rung nhỏ

Chi phí - Đảm bảo mức chi phí chế tạo < 210
triệu đồng
- Chi phí vận chuyển không vượt quá
15% so với chi phí sản xuất

Lịch trình - Đảm bảo tiến độ sản xuất đúng kế

hoạch đề ra

Hình 3.17 Checklist cụ thể

47
Thiết kế cụ thể

3.2 Tích hợp hệ thống

3.2.1 Lưu đồ giải thuật của hệ thống

Hình 3.18 Lưu đồ giải thuật của hệ thống

48
Thiết kế cụ thể

3.3 Phác thảo hệ thống

Hình 3.19 Phác thảo hệ thống

49
Thiết kế cụ thể

Phần 4: Phụ lục

4.1 Chương trình lập trình

import cv2
import numpy as np

# Load Yolo
net = cv2.dnn.readNet("yolov4-tiny-custom_last.weights", "yolov4-tiny-custom.cfg")
classes = []
with open("obj.names", "r") as f:
classes = [line.strip() for line in f.readlines()]

print(classes)
layer_names = net.getLayerNames()
#print(layer_names)
output_layers = [layer_names[i[0] - 1] for i in net.getUnconnectedOutLayers()]
#print(output_layers)
colors = np.random.uniform(0, 255, size=(len(classes), 3))

# Loading image
img = cv2.imread("chocopie.jpg")
#img = cv2.resize(img, None, fx=0.2, fy=0.2)
height, width, channels = img.shape

50
Thiết kế cụ thể

# Detecting objects
blob = cv2.dnn.blobFromImage(img, 0.00392, (416, 416), (0, 0, 0), True, crop=False)

net.setInput(blob)
outs = net.forward(output_layers)

# Showing informations on the screen

class_ids = []
confidences = []
boxes = []
for out in outs:
for detection in out:
scores = detection[5:]
class_id = np.argmax(scores)
confidence = scores[class_id]
if confidence > 0.5:
# Object detected
center_x = int(detection[0] * width)
center_y = int(detection[1] * height)
w = int(detection[2] * width)
h = int(detection[3] * height)

# Rectangle coordinates
x = int(center_x - w / 2)
y = int(center_y - h / 2)
boxes.append([x, y, w, h])
confidences.append(float(confidence))
class_ids.append(class_id)
51
Thiết kế cụ thể

indexes = cv2.dnn.NMSBoxes(boxes, confidences, 0.5, 0.4)

print(indexes)
font = cv2.FONT_HERSHEY_PLAIN
for i in range(len(boxes)):
if i in indexes:
x, y, w, h = boxes[i]
label = str(classes[class_ids[i]])
color = colors[class_ids[i]]
cv2.rectangle(img, (x, y), (x + w, y + h), color, 2)
cv2.putText(img, label, (x, y + 30), font, 3, color, 3)

cv2.imshow("Image", img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

52
4.2 Bản vẽ

Hình 4.1 Bản vẽ hệ thống đẩy phân loại

53
 Hình 4.2 Bản vẽ khung băng chuyền
54
 Hình 4.3 Biên dạng khung

55