3/21/2022

Content – Nội dung
1. Giới thiệu – Introduction
2. Các loại khớp liên kết cơ bản – Linkage & basic joint
3. Mô hình hóa cơ cấu cơ khí – Mechanism modelling
4. Các khớp liên kết phức tạp – Linkage & complex joint
CHAPTER 2: 5. Ví dụ – Example

MODELING OF A MECHANISM
MÔ HÌNH HÓA MỘT CƠ CẤU CƠ KHÍ

1 2

1. Giới thiệu – Introduction 1. Giới thiệu – Introduction

Cơ cấu cơ khí/mechanism Tại sao lại mô hình hóa cơ cấu cơ khí? 
• Tập hợp các chi tiết cơ khí liên kết với nhau bởi các khớp liên kết • Đơn giản hóa việc nghiên cứu và hiểu một cơ cấu cơ khí phức tạp
• Giả thuyết:
• Bề mặt lý tưởng; không biến dạng;
• Không có khe hở, không có ma sát giữa các bề mặt liên kết/tiếp xúc với nhau.

2
1 2
z
3 1
5
O
4
x y 0
0

3 4
 3/21/2022

1. Giới thiệu – Introduction 1. Giới thiệu – Introduction

Tại sao lại mô hình hóa cơ cấu cơ khí?  Tại sao lại mô hình hóa cơ cấu cơ khí? 
• Đơn giản hóa việc nghiên cứu và hiểu một cơ cấu cơ khí phức tạp • Đơn giản hóa việc nghiên cứu và hiểu một cơ cấu cơ khí phức tạp
• Cải tiến cơ cấu cơ khí đã có sẵn

z1 ≡ z2 y2 z4
x4
y1
Cơ cấu  Mô  Mô  Cơ cấu 
z3 4 d3 cơ khí  hình  hình  cơ khí 
2 3 x3 có sẵn hóa cải tiến cải tiến
θ2
1 x2
θ1
Kí hiệu/Mô hình  Đánh giá  Thay đổi 
x1 đơn giản hóa hoạt động cấu trúc

5 6

1. Giới thiệu – Introduction 2. Các loại khớp liên kết cơ bản

Tại sao lại mô hình hóa cơ cấu cơ khí?  Bậc  Lược đồ khớp
Tên khớp  Torseur  Torseur 
tự 
liên kết transmissible động học
• Đơn giản hóa việc nghiên cứu và hiểu một cơ cấu cơ khí phức tạp do Hình chiếu 3D
• Cải tiến cơ cấu cơ khí đã có sẵn Khớp nối  𝑋 𝐿 0 0
• Thiết kế cơ cấu/máy 0 cứng  𝑌 𝑀 0 0
• Đồ án Thiết kế máy Encastrement 𝑍 𝑁 0 0

Khớp bản lề  𝑋 0 𝜔 0
1 (quay) 𝑌 𝑀 0 0
Pivot 𝑍 𝑁 0 0

Khớp trượt  0 𝐿 0 𝑉
1 (tịnh tiến) 𝑌 𝑀 0 0
Glissière 𝑍 𝑁 0 0

Khớp vít Ren phải 𝑋 𝐿 𝜔 𝑉
1 Glissière 𝑌 𝑀 0 0
hélicoidale Ren trái 𝑍 𝑁 0 0

7 8
 3/21/2022

2. Các loại khớp liên kết cơ bản 2. Các loại khớp liên kết cơ bản

Bậc  Lược đồ khớp Bậc  Lược đồ khớp

Tên khớp  Torseur  Torseur  Tên khớp  Torseur  Torseur 
tự  tự 
liên kết transmissible động học liên kết transmissible động học
do Hình chiếu 3D do Hình chiếu 3D

0 0 𝜔 𝑉 Khớp tựa  𝜔 𝑉
Khớp trụ 0 0
2 𝑌 𝑀 0 0 đường thẳng  0 𝑉
Pivot glissant 4 0 𝑀
𝑍 𝑁 0 0 Linéaire 
𝑍 0 𝜔 0
rectiligne
Khớp cầu  𝑋 𝐿 0 0
Khớp tựa  𝜔 𝑉
2 có chốt 𝑌 0 𝜔 0 0 0
đường cong 𝜔 0
Rotule à doigt 𝑍 0 𝜔 0 4 𝑌 0
Linéaire 
𝑍 0 𝜔 0
𝜔 0 annulaire
𝑋 0
Khớp cầu 𝜔 0
3 𝑌 0 Khớp tựa  𝑋 0 𝜔 0
Rotule
𝑍 0 𝜔 0 5 điểm 0 0 𝜔 𝑉
Ponctuelle 0 0 𝜔 𝑉
Khớp tựa  0 𝐿 0 𝑉
3 phẳng 0 𝑀 0 𝑉
Appui plan 𝑍 0 𝜔 0

9 10

2. Các loại khớp liên kết cơ bản 2. Các loại khớp liên kết cơ bản

Nhắc lại: Tại sao 02 khớp có cùng số chuyển động nhưng chúng lại khác nhau?
• Một vật thể trong không gian (ví dụ: máy bay) được định vị trong hệ tọa độ R(O,x,y,z)  • Khớp vít • Khớp trụ
theo 06 chuyển động độc lập: y y y
• 03 chuyển động tịnh tiến dọc theo trục x, y, z: Tx, Ty, Tz Rx
Tx O O
• 03 chuyển động quay quanh trục x, y, z: Rx, Ry, Rz
Ry
x x x
Ty z z
• Định nghĩa Bậc tự do: 
Số bậc tự do của một khớp liên kết giữa hai vật rắn  O Tịnh tiến Quay Tịnh tiến Quay
= số chuyển động ĐỘC LẬP giữa hai chi tiết này. Rz Tx Ty Tz Rx Ry Rz Tx Ty Tz Rx Ry Rz
Tz 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0
z
• Định nghĩa Khớp liên kết: Chuyển động tịnh tiến Tx và quay Rx Chuyển động tịnh tiến Tx và quay Rx 
Khớp liên kết giữa hai vật rắn xuất hiện khi có một hoặc nhiều bậc tự do bị hạn chế. không độc lập. độc lập.
02 chuyển động nhưng chỉ 01 bậc tự do 02 chuyển động độc lập  02 bậc tự do

11 12
 3/21/2022

3. Mô hình hóa cơ cấu cơ khí 3. Mô hình hóa cơ cấu cơ khí

3.1. Mô hình hóa động học – Modélisation Cinématique 3.1. Mô hình hóa động học – Modélisation Cinématique
Bước 1: Nhóm các chi tiết không có chuyển động tương đối với nhau (nói cách khác là  Bước 2: Mô hình hóa các khớp liên kết giữa các nhóm con → sơ đồ các khớp liên kết:
lắp cứng với nhau, bằng bulông – đai ốc, đinh tán, mối hàn…) thành các nhóm con • Mỗi nhóm con là một nút, được biểu diễn bằng một con số được khoanh tròn
Tên nhóm con = tên chi tiết quan trọng nhất 2 • Mỗi khớp liên kết là một cung tròn, gắn 1 số thông tin (loại khớp, tâm, hệ tọa độ…)

1 – Vỏ hộp 1 – Vỏ hộp

2 – Trục vào 2 – Trục vào ℒ1,2 1 ℒ1,3
3 – Trục ra 3 – Trục ra (khớp bản lề) (khớp bản lề)

3 2 3
Hộp giảm tốc
1 Gearbox
Réducteur de vitesses ℒ2,3
(khớp tựa đường thẳng)

13 14

3. Mô hình hóa cơ cấu cơ khí 3. Mô hình hóa cơ cấu cơ khí

3.1. Mô hình hóa động học – Modélisation Cinématique 3.2. Mô hình hóa cấu trúc – Modélisation Architecturale
Bước 3: Xây dựng sơ đồ động học: Động học  góc độ chuyển động
Cấu trúc  lực tác động lên cơ cấu/khớp liên kết
2 Động học
Z2
(2) Đầu vào
ω2/1 ℒ1,2 1 ℒ1,3
(1) (khớp bản lề) (khớp bản lề)

Đầu ra (3)
3 2 3
ω3/1 1

(1) Z3
ℒ2,3
(khớp tựa đường thẳng)

15 16
 3/21/2022

3. Mô hình hóa cơ cấu cơ khí 3. Mô hình hóa cơ cấu cơ khí

3.2. Mô hình hóa cấu trúc – Modélisation Architecturale 3.2. Mô hình hóa cấu trúc – Modélisation Architecturale
Bước 1: Nhóm các chi tiết ko có chuyển động tương đối với nhau thành các nhóm con Bước 1: Nhóm các chi tiết ko có chuyển động tương đối với nhau thành các nhóm con
Bước 2: Mô hình hóa các khớp liên kết giữa các nhóm con → sơ đồ các khớp liên kết: Bước 2: Mô hình hóa các khớp liên kết giữa các nhóm con → sơ đồ các khớp liên kết
Cấu trúc Động học Bước 3: Xây dựng sơ đồ cấu trúc
(2)
Đầu vào
ℒ’1,2 1 ℒ’1,3 ℒ1,2 1 ℒ1,3 Ce
(khớp tựa đường cong) ℒ’’1,2 (khớp tựa đường cong) (khớp bản lề) (khớp bản lề) (1)
(khớp cầu) ℒ’’1,3
(khớp cầu) Đầu ra (3)
2 3 2 3
Cs
ℒ2,3 ℒ2,3 (1) Z3
(khớp tựa đường thẳng)
(khớp tựa đường thẳng)

17 18

4. Các khớp liên kết phức tạp 4. Các khớp liên kết phức tạp
4.1. Định nghĩa  4.1. Định nghĩa
Một khớp liên kết phức tạp giữa hai chi tiết là một khớp liên kết bao gồm nhiều khớp  Nối tiếp: nhiều khớp liên kết thành phần nối tiếp nhau
liên kết thành phần.
Hai loại: nối tiếp và song song

ℒ2 2
𝑧⃗
0
1
ℒ1 (khớp bản lề)
1
(0)
ℒ1 ℒ2 (khớp trượt)
𝑦⃗
𝑥⃗ 2

19 20
 3/21/2022

4. Các khớp liên kết phức tạp 4. Các khớp liên kết phức tạp
4.1. Định nghĩa 4.2. Khớp liên kết tương đương ℒéq – Liaison équivante
Song song: nhiều khớp liên kết thành phần song song nhau giữa hai chi tiết/khâu Nối tiếp: chuyển động tương đối của (2) so với (0)
• Quay Rz: chuyển động tương đối của (1) so với (0)
• Tịnh tiến Ty: chuyển động tương đối của (2) so với (1)
→ ℒéq có hai chuyển động Rz và Ty
(0) ℒ2 2
𝑧⃗ 𝑧⃗
0
1
0 ℒ1 (khớp bản lề)
ℒ1 ℒ2 ℒéq
1 ℒ1 ℒ2 1
𝑦⃗ (khớp trụ) (0)
(khớp tựa điểm) ℒ1 ℒ2 (khớp trượt)
1 𝑦⃗
𝑥⃗ 2
(0) 𝑥⃗

21 22

4. Các khớp liên kết phức tạp – Liaisons composées 4. Các khớp liên kết phức tạp

4.2. Khớp liên kết tương đương ℒéq – Liaison équivante – Nối tiếp 4.2. Khớp liên kết tương đương ℒéq – Liaison équivante – Nối tiếp
Chuyển động  Khớp liên kết Chuyển động  Khớp liên kết
Ví dụ 1: Bơm piston đồng trục (trích bản vẽ) cho phép bởi ℒi tương đương ℒéq Ví dụ 2: Barrier bãi đỗ xe (trích bản vẽ) cho phép bởi ℒi tương đương ℒéq

𝑧⃗ Tx ℒ1 Cho phép Tx ℒ1 và ℒ2 Không cho phép

ℒ2 Ty ℒ1 Cho phép 𝑧⃗ Ty ℒ2 Cho phép
(khớp cầu  Tz ℒ1 và ℒ2 Không cho phép ℒ2 (khớp trụ Tz ℒ1 và ℒ2 Không cho phép
tâm O) O theo trục y)
Rx ℒ2 Cho phép O Rx ℒ1 Cho phép
𝑦⃗ 1
𝑥⃗ Ry ℒ2 Cho phép Ry ℒ1 và ℒ2 Cho phép
1 𝑦⃗
Rz ℒ1 và ℒ2 Cho phép 𝑥⃗ ℒ1 2 Rz ℒ1 Cho phép
(khớp cầu 
𝑧⃗ ℒéq
2 (khớp tựa điểm 
tâm O) O ℒéq (khớp tựa đường cong 
ℒ1 (khớp tựa phẳng  theo trục z) theo trục y)
có pháp tuyến z) 𝑦⃗
0

23 24
 3/21/2022

4. Các khớp liên kết phức tạp 4. Các khớp liên kết phức tạp
4.2. Khớp liên kết tương đương ℒéq – Nối tiếp 4.2. Khớp liên kết tương đương ℒéq
Nhận xét: Song song: chuyển động tương đối của (1) so với (0)
• Khớp liên kết tương đương ℒéq của hai khớp liên kết thành phần nối tiếp nhau, giúp  • ℒ1 (khớp trụ) cho phép Ry và Ty, không cho phép Rx, Rz, Tx, Tz
thay thế các khớp liên kết không cứng vững (ví dụ 1 – khớp tựa điểm, ví dụ 2 – khớp  • ℒ2 (khớp tựa điểm) không cho phép Ty
tựa đường) bằng các khớp liên kết theo mặt (phẳng, trụ, cầu) – cứng vững hơn về 
mặt kỹ thuật → ℒéq là khớp bản lề (quay) do chỉ có một chuyển động Ry
→ Tránh việc tập trung lực quá nhiều vào một điểm hoặc diện  ch nhỏ → Tăng độ  (0)
𝑧⃗
cứng vững cho khớp 𝑧⃗
• Nếu cả hai khớp liên kết thành phần nối tiếp nhau cùng cho phép một chuyển động  0
ℒ1 ℒ2 0
(đối với ví dụ 1 là Rz, đối với ví dụ 2 là Ry), thì sẽ có một chuyển động nội tại của một 
chi tiết trong hai khớp liên kết thành phần nối tiếp nhau 1 ℒ1 ℒ2 ℒéq 1
• ℒéq trong trường hợp nối tiếp là luôn luôn tĩnh định (isostatic) 𝑦⃗ 𝑦⃗
1 𝑥⃗
(0) 𝑥⃗

25 26

4. Các khớp liên kết phức tạp 4. Các khớp liên kết phức tạp
4.2. Khớp liên kết tương đương ℒéq – Song song 4.2. Khớp liên kết tương đương ℒéq – Song song
Nhận xét: Ví dụ: Khớp bản lề = Khớp cầu + khớp tựa đường cong
• Ngược với các khớp liên kết nối tiếp, một khớp liên kết phức tạp tạo bởi nhiều khớp  Sơ đồ động học Ns = ns1 + ns2 = 5 Tĩnh định
liên kết thành phần song song với nhau cho phép giảm/hạn chế số chuyển động 
𝑧⃗ ns1 = 3 ns2 = 2
tương đối giữa hai chi tiết.
03 biến 02 biến
• Kết quả là, tùy vào số điểm tiếp xúc, khớp liên kết tương đương có thể là tĩnh định 0
hoặc siêu tĩnh. 1 03 bậc hạn chế 02 bậc hạn chế
• Tĩnh định: Có đúng số liên kết cần thiết để cố định nó trong không gian. Số ẩn số bằng số phương  𝑦⃗
ℒ1 ℒ2
trình cân bằng tĩnh học.
• Siêu tĩnh: Có những liên kết thừa. Bậc siêu tĩnh bằng số liên kết thừa.  𝑥⃗ A 1 B

01 bậc tự do: Ry 𝑦⃗
0
05 bậc hạn chế
Torseur transmissible: 05 biến Trục ra hộp giảm tốc Sơ đồ cấu trúc

27 28
 3/21/2022

4. Các khớp liên kết phức tạp 5. Ví dụ – Example

4.2. Khớp liên kết tương đương ℒéq– Song song 5.1. Êtô
Ví dụ: Khớp bản lề = Khớp bản lề + khớp tựa đường cong 1
Khớp trượt  Khớp vít
Má cố định
Sơ đồ động học
𝑧⃗ Ns = ns1 + ns2 = 7 Siêu tĩnh
2 3
Mặt cắt A‐A
0 ns1 = 5 ns2 = 2 Má động Vít
1 05 biến 02 biến Khớp bản lề
𝑦⃗ 05 bậc hạn chế 02 bậc hạn chế
𝑥⃗ ℒ1 ℒ2
01 bậc tự do: Ry 1 B Má động 5
Trục tuốc‐bin gió
05 bậc hạn chế 𝑦⃗
A
0
Torseur transmissible: 05 biến
Sơ đồ cấu trúc

29 30

End of Chapter 2

31 32

31 32