ÔN LẠI PHẦN ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH VÀ LÝ THUYẾT MA TRẬN

PHỤC VỤ GIẢI BÀI TẬP LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI

TS. Ngô Trí Nam Cường

I. Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển bằng phương pháp gán điểm cức hệ
tuyến tính
Giả sử đối tượng điều khiển có phương trình
x  Ax  Bu (1)
giả thiết cặp ma trận (A,B) là điều khiển được, bộ điều khiển của (1) có dạng:
u   Kx (2)
Thay (2) vào (1) ta có:
x  ( A  BK ) x (3)
Phương trình đặc trưng của hệ kín (3) có dạng:
pI  ( A  BK )  0 (4)
trong đó p là biến của phương trình (4), I là ma trận đơn vị.
Để hệ kín (3) ổn định thì phương trình (4) phải có tất cả các nghiệm pi có phẩn thức
nhỏ hơn không.
Khai triển phương trình (4) có dạng:
p n  a ( K ) p n1  a ( K ) p n2  ...  a ( K )  0 (5)
n1 n 2 1
Ta chọn nghiệm”cực” phương trình (5) có phần thực nhỏ hơn không Re( pi )  0 khi
đó ta có phương trình :
( p  p1 )( p  p2 )...( p  pn )  0 (6)
Khai triển (6) ta được đa thức:
p n  c p n1  c p n2  ...  c  0
n1 n2 1
(7)
Từ (5) và (7) ta đồng nhất thức:
an1 ( K )  cn1
a ( K )  c
 n2 n2 (8)


a1 ( K )  c1
Giải hệ (8) tìm được ma trận K. Thay K vào (2) ta được bộ điều khiển gán điểm cực :
u   Kx .
Ví dụ: Tổng hợp bộ điều khiển đặt cực cho đối tượng điều khiển có phương trình:
 x1  x2
 (9)
 x2   x1  2 x2  3u
Ta viết lại (9) dưới dạng:
 x1   0 1   x1  0
 x    1 2  x   3  u (10)
 2   2  
Từ (10) ta viết lại
x  0 1 0
x  Ax  Bu (11); x   1  ; A    ; B   .
 x2   1 2 3 
Bộ điều khiển phản hồi trạng thái của (11) có dạng:
x 
u   Kx  [k1 , k2 ]  1  (12)
 x2 
Thay (12) vào (11) ta có phương trình của hệ kín:
x  ( A  BK ) x (13)
Từ (13) ta có phương trình đặc tính.
pI  ( A  BK )  0 (14) thay các ma trận A,B,K vào (14) ta có:
1 0    0 1   0  
p       [k1 , k2 ]   0 (15).
0 1    1 2 3  
Ôn lại nhân véc tơ:
 b1   b1k1 b1k2 
  
b  1 2  b k b k  .
k , k
 2  2 1 2 2
Khai triển phương trình (15) ta có:
1 0    0 1   0 0  1 0    0 1  
p  
   1 2  3k 3k    p 0 1   (1  3k ) (2  3k )   

 0 1     1 2    1 2 

p 1
  p  p  (2  3k2 )   (1  3k1 )  0 (16).
(1  3k1 ) p  (2  3k2 )
Phương trình (16) tương đương với: p 2  (2  3k2 ) p  (1  3k1 )  0 (17)
Chọn cực p1  1, p2  2 (có phần thực âm là được- tủy ý) ta có pt :
( p  1)( p  2)  0 (18)
Khai triển (18) ta được p 2  3 p  2  0 (19)
Đồng nhất thức phương trình (17) và (19) ta có.
 1
k 
(2  3k2 )  3  2
3
 
(1  3k1 )  2 k  1
 1 3

x  1 1  x 
u   Kx    k1 , k2   1     ,   1 
vậy bộ điều khiển (12) là:  x2   3 3   x2 
1 1
u   x1  x2
3 3
Phần này phục vụ giải bài tập tổng hợp bộ điều khiển thích nghi.

II. Tổng hợp bộ điều khiển tối ưu LQR

Giả sử cho đối tượng điều khiển có phương trình:
 x1   a11 a12   x1   b11 b12  u1 
 x   a   x   b b  u  (20)
 2   21 22   2   21 22   2 
a
Viết lại phương trình (20) dưới dạng:
a a  b b 
x  Ax  Bu (21), A   11 12  , B   11 12  .
 a21 a22  b21 b22 
Chỉ tiêu chất lượng toàn phương :

1
j (u )    xT Qx  uT Ru dt (22)
20
Bộ điều khiển tối ưu toàn phương LQR của (21) với chỉ tiêu chất lượng (22) có dạng:
ulqr   Kx (23)
Trong đó K  R 1BT P (24)
Với P là nghiệm của phương trình Ricatti:
PA  AT P  Q  PBR1BT P  0 (25)
Đối với đối tượng (20)  (21) ta chọn Q,R dạng ma trận đơn vị.
Tính chất ma trận đơn vị I  I 1
1 0  1 0 
Q  , Q 1   
0 1  0 1 
1 0  1 1 0 
R  , R  0 1 
 0 1   
 p11 p12 
Ma trận P    xem p11, p12 , p21, p22 là ẩn số cần phải tìm.
 21
p p 22 
Các ma trận A, B, Q, R đã biết thay vào (25) giải hệ phương trình ta tìm được ma trận P.
Khi tìm được P, ta thay các ma trận P, B,R vào (24) ta được K, tiếp tục thay K vào (23) ta
được bộ điều khiển tối ưu LQR.
Ôn nhanh ma trận:
a a  a a21 
A   11 12  , AT   11 
 a21 a22   a12 a22 
b b  b b 
B   11 12  , BT   11 21 
b21 b22  b12 b22 
a b  a b a11b12  a12b22 
AB   11 11 12 21 
 a21b11  a22b21 a21b12  a22b22 

Các em làm đến đâu tính điểm đến đó, tốt nhất là có kết quả cuối cùng.
Làm bài nào dễ chắc làm trước không cần làm theo thứ tự các em nhẽ.
Chúc các em thành công!