BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-----------------⸙∆⸙-----------------

BÀI BÁO CÁO SỐ 2

ĐỀ TÀI: Ứng dụng Matlab trong khảo sát tính ổn

định của hệ thống

GVHD: Nguyễn Phong Lưu

SVTH: Phạm Lê Duy Phương

MSSV: 19151272

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 2 năm 2022

Mục lục
1. Khảo sát hệ thống dung biểu đồ bode.

 K=10
a) Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong
khoảng tần số (0.1, 100).

Bode Diagram
0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80

-100
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)

1
b) Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt
pha, biên dự trữ.

Bode Diagram
Gm = 24.8 dB (at 4.65 rad/s) , Pm = 103 deg (at 0.455 rad/s)
0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
10-2 10-1 100 101 102 103
Frequency (rad/s)

 Tần số cắt biên: 4.65 rad/s

 Pha dự trữ: 24.8 dB
 Tần số cắt pha: 0.455 rad/s
 Biên dự trữ.: 103 deg

c) Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích.

 Hệ thống ổn định vì độ dự trữ biên và độ dự trữ pha của biểu đồ
bode mô tả hệ thống đều dương.

2
d) Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc
đơn vị trong khoảng thời gian t=0÷10s.

Step Response
0.8

0.7

0.6

0.5
Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10
Time (seconds)

3
K=400
a) Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong
khoảng tần số (0.1, 100).

Bode Diagram
50
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
10-2 10-1 100 101 102 103
Frequency (rad/s)

4
 b) Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt
pha, biên dự trữ.
Bode Diagram
Gm = -7.27 dB (at 4.65 rad/s) , Pm = -23.4 deg (at 6.73 rad/s)
50
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
10-2 10-1 100 101 102 103
Frequency (rad/s)

 Tần số cắt biên: 4.65 rad/s

 Pha dự trữ: -7.27 dB
 Tần số cắt pha: 6.73 rad/s
 Biên dự trữ.: -23.4 deg

c) Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích.

Hệ thống bất ổn định vì độ dự trữ biên và độ dự trữ pha của biểu đồ
bode mô tả hệ thống đều âm.

5
d) Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc
đơn vị trong khoảng thời gian t=0÷10s.

Step Response
6000

4000

2000
Amplitude

-2000

-4000

-6000

-8000
0 2 4 6 8 10
Time (seconds)

6
2. Khảo sát hệ thống dung biểu đồ Nyquist.

 K=10
a) Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống.

Nyquist Diagram
1.5
2 dB 0 dB -2 dB
-4 dB
1
4 dB
-6 dB
6 dB System: G
0.5 Gain
10 dB -10 dBMargin (dB): 24.8
Imaginary Axis

At frequency (rad/s): 4.65

20 dB -20 Closed
dB loop stable? Yes
0
System: G
Phase Margin (deg): 103
-0.5 Delay Margin (sec): 3.97
At frequency (rad/s): 0.455
Closed loop stable? Yes
-1

-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Real Axis

7
b) Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB). So
sánh với kết quả ở câu 2.1.2.
Pha dự trữ, biên dự trữ giống với câu 2.1.2
c) Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích.
Vì biểu đồ không bao điểm (-1,0j) nên hệ kín ổn định.

 K=400
a) Với K=400, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống.
Nyquist Diagram
60
0 dB

40

20
Imaginary Axis

-20

-40

-60
-20 0 20 40 60 80 100
Real Axis

8
b) Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB). So
sánh với kết quả ở câu 2.1.2.
Nyquist Diagram
4 0 dB

3 System: G2
2 dB Phase Margin-2 (deg):
dB -23.4
2 System: G2 Delay Margin (sec): 0.873
Gain Margin (dB): -7.27(rad/s): 6.73
At frequency
4 dB -4 dB
1 At frequency
6 dB Closed (rad/s):
loop4.65
-6 dB stable? No
10 dB
Closed loop-10 dB No
stable?
Imaginary Axis

-1

-2

-3

-4

-5

-6
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Real Axis
Pha dự trữ, biên dự trữ giống với câu 2.1.2

c) Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích.

Vì biểu đồ bao điểm (-1,0j) nên hệ kín không ổn định.

9
1. Hàm truyền 1

Nyquist Diagram
1.5
2 dB 0 dB -2 dB
-4 dB
1
4 dB
-6 dB
6 dB
0.5
10 dB -10 dB
Imaginary Axis

20 dB -20 dB
0

-0.5

-1

-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

 Vì biểu đồ không bao điểm (-1,0j) nên hệ kín ổn định

10
2. Hàm truyền 2.

Nyquist Diagram
0.6
4 dB2 dB0 dB-2 dB-4 dB
6 dB -6 dB

0.4 -10 dB
10 dB

0.2
Imaginary Axis

20 dB -20 dB

-0.2

-0.4

-0.6
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

 Vì biểu đồ không bao điểm (-1,0j) nên hệ kín ổn định.

11
3. Khảo sát hệ thống dùng phương pháp quĩ đạo
nghiệm số.

a) Hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống.

Root Locus
5
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
4 System: G
Gain: 172
3 0.955 Pole: -0.00482 + 4.64i
Damping: 0.00104
Imaginary Axis (seconds )
-1

2 Overshoot (%): 99.7

0.988 Frequency (rad/s): 4.64
1
10 8 6 4 2
0

-1
0.988 System: G
-2 Gain: 174
Pole: 0.00636 - 4.66i
-3 0.955 Damping: -0.00137
Overshoot (%): 100
-4 Frequency (rad/s): 4.66
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
-5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-1
Real Axis (seconds )
b) Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên ωn = 4.
Root Locus 12
5
0.9 0.81 0.7 System:
0.56 0.4G 0.2
4 Gain: 8.09
Pole: -3.72 + 1.45i
3 0.955 Damping: 0.931
 2 Frequency (rad/s): 4

Imaginary Axis (second

0.988
1
10 8 6 4 2
0

-1
0.988
-2

-3 0.955

-4
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
-5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-1
Real Axis (seconds )

 K=8.09 tần số dao động tự nhiên ωn = 4.

c) Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7

Root Locus
5 System: G
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
Gain: 22.9
4 Pole: -1.64 + 1.66i
Damping: 0.702
3 0.955
Overshoot (%): 4.52
Imaginary Axis (seconds )
-1

Frequency (rad/s): 2.34

2
0.988
1
10 8 6 4 2
0

-1
0.988
-2

-3 0.955

-4
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
-5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-1
Real Axis (seconds )

 K =22.9 hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7

d) Tìm K để hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%.
System: G
Root Locus Gain: 43.8 13
5
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2Pole: -1.14 + 2.6i
Damping: 0.402
4
Overshoot (%): 25.2
3 0.955 Frequency (rad/s): 2.84
 0.988

Imaginary Axis (secon

1
10 8 6 4 2
0

-1
0.988
-2

-3 0.955

-4
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
-5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-1
Real Axis (seconds )

 K = 43.8 hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%.

e) Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl =
4s.
 K = 52.7 hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl =
4s.

Root Locus
5
0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16 G
System:
Gain: 52.7
4 Pole: -1 + 2.85i
Damping: 0.332
Overshoot (%): 33.1
0.94 Frequency (rad/s): 3.03
3

2
System: G
0.985 Gain: 10.4
Imaginary Axis (seconds -1 )

Pole: -1.01
1 Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 1.01
9 8 7 6 5 4 3 2 1
0

-1
System: G
Gain: 52.9
0.985
Pole: -1 - 2.86i
-2 Damping: 0.331
Overshoot (%): 33.2
Frequency (rad/s): 3.03

-3
0.94

-4

0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

-5
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-1
Real Axis (seconds ) 14
4. Bài tập

a) Hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống.

Root Locus
15 14
0.62 0.48 0.36 0.24 0.12 System: G
0.76 12 Gain: 103
10 Pole: 0.00398 + 4.3i
10
8 Damping: -0.000926
0.88 Overshoot (%): 100
Imaginary Axis (seconds )
-1

6
Frequency (rad/s): 4.3
5 4
0.97
2

2
0.97
-5 4
6
0.88
8
-10
10
0.76 12
0.62 0.48 0.36 0.24 0.12
-15 14
-15 -10 -5 0 5
-1
Real Axis (seconds )

15
 b) Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên ωn = 4
 K = 78.6 hệ thống có tần số dao động tự nhiên ωn = 4

Root Locus
15 14
0.62 0.48 0.36 0.24 0.12 System: G
0.76 12
Gain: 78.6
10 Pole: -0.203 + 4i
10
8 Damping: 0.0508
0.88
Imaginary Axis (seconds )

6 Overshoot (%): 85.2

-1

Frequency (rad/s): 4
5 4
0.97
2

2
0.97
-5 4
6
0.88
8
-10
10
0.76 12
0.62 0.48 0.36 0.24 0.12
-15 14
-15 -10 -5 0 5
-1
Real Axis (seconds )

16
c) Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7.
 Không tồn tại K để hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7.

d) Tìm K để hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%

 K =9.15 hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%

Root Locus
15 14
0.62 0.48 0.36 0.24 0.12
0.76 12
System: G
Gain:
10 9.15
10
Pole:
8 -1.24 + 2.8i
0.88 Damping: 0.404
Imaginary Axis (seconds )
-1

6
Overshoot (%): 25
5 4
Frequency (rad/s): 3.06
0.97
2

2
0.97
-5 4
6
0.88
8
-10
10
0.76 12
0.62 0.48 0.36 0.24 0.12
-15 14
-15 -10 -5 0 5
-1
Real Axis (seconds )

17
 e) Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl =
4s
 K = 19.3 hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl =
4s

Root Locus
15
0.62 0.48 0.36 0.24 0.12 14

0.76 12

10
10

System: G 8
0.88
Gain: 19.3
Pole: -1 + 3.01i 6
Damping: 0.315
5 System: G
Overshoot (%): 35.2
Gain: Inf 4
Imaginary Axis (seconds )

Frequency (rad/s): 3.18

-1

0.97 Pole: -1
Damping: 1 2
System: G
Overshoot (%): 0
Gain: 19.3
Frequency (rad/s): 1
Pole: -1 - 3.01i
0 Damping: 0.315
Overshoot (%): 35.2
Frequency (rad/s): 3.17
2
0.97
4
-5

0.88
8

-10
10

0.76 12

0.62 0.48 0.36 0.24 0.12 14

-15
-15 -10 -5 0 5
-1
Real Axis (seconds )

18
 Khảo sát hệ thống trên bằng biều đồ bode.

Bode Diagram
Gm = 5.98 dB (at 4.29 rad/s) , Pm = 37.7 deg (at 3.07 rad/s)

0
Magnitude (dB)

-50

-100
-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)
 Hệ thống ổn định vì độ dự trữ biên và độ dự trữ pha của biểu
đồ bode mô tả hệ thống đều dương.

19
 Khảo sát hệ thống trên bằng biều đồ nyquist.

Nyquist Diagram
1.5
2 dB 0 dB -2 dB
4 dB -4 dB
1

6 dB -6 dB
0.5
10 dB -10 dB
Imaginary Axis

20 dB -20 dB
0

-0.5

-1

-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
 Vì biểu đồ đi qua điểm (-1,0j) nên hệ kín ở biên giới của ổn
định.

20