BÀI 2: KHẢO SÁT HỆ THỐNG DÙNG BIỂU ĐỒ

BODE
1.1 Mục đích thí nghiệm
Từ biểu đồ Bode của hệ hở G(s), tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên
dự trữ. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm
truyền vòng hở là G(s).

1.2 Hướng dẫn

Tham khảo hướng dẫn trong Tài liệu Thực tập HTĐKTĐ.

1.3 Thực hiện thí nghiệm

Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở là G(s)
K
G(s) =
(s+0.2)(s2+8s+20)

a. Vẽ biểu đồ Bode biên và Bode pha với K=10 trong khoảng tần số (0.1,100)
10
Với K=10, ta có hàm truyền vòng hở là: G(s) =
(𝑠+0.2)(𝑠2+8𝑠+20)

1
 Biểu đồ Bode của hệ thống:

Bode Diagram
Gm = 24.8 dB (at 4.65 rad/s) , Pm = 103 deg (at 0.455 rad/s)
50

Magnitude (dB) 0

-50 System: G
Frequency (rad/s): 4.8
Magnitude (dB): -25.3
-100

-150 System: G
0 Frequency (rad/s): 0.454
Phase (deg): -76.6
Phase (deg)

-90

-180

-270
10-2 10-1 100 101 102 103
Frequency (rad/s)

Hình 2.1. Biểu đồ Bode với K=10

b. Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự trữ.

Dựa vào biểu đồ Bode ta tìm được:

 Tần số cắt biên là 0.455 rad/s.

 Pha dự trữ là 103 deg.
 Tần số cắt pha là 4.65 rad/s.
 Biên dự trữ là 24.8 dB.
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín và giải thích.

Theo tiêu chuẩn ổn định Bode, ta có biên dự trữ lớn hơn không và pha dự trữ lớn
hơn không, suy ra hệ thống kín trên ổn định.

d. Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong
khoảng thời gian t = 0÷10s.

2
 Step Response
0.8

0.7

0.6

0.5
Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10
Time (seconds)

Hình 2.2. Đáp ứng quá độ với K=10

e. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu ad.
400
Với K=400, ta có hàm truyền vòng hở là: G(s) =
(𝑠+0.2)(𝑠2+8𝑠+20)

3
 Biểu đồ Bode của hệ thống:
Bode Diagram
Gm = -7.27 dB (at 4.65 rad/s) , Pm = -23.4 deg (at 6.73 rad/s)
50

Magnitude (dB)
0
System: G
Frequency (rad/s): 4.76
-50 Magnitude (dB): 6.85

-100

-150
0
Phase (deg)

-90
System: G
Frequency (rad/s): 7.16
-180 Phase (deg): -207

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Hình 2.3. Biểu đồ Bode với

K=400 Dựa vài biểu đồ Bode ta tìm được:

 Tần số cắt biên là 6.73 rad/s.

 Pha dự trữ là -23.4 deg.
 Tần số cắt pha là 4.66 rad/s.
 Biên dự trữ là -7.11 dB.

Xét tính ổn định: Theo tiêu chuẩn ổn định Bode, ta có biên dự trữ bé hơn không và
pha dự trữ bé hơn không, suy ra hệ thống kín trên không ổn định.

Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong khoảng
thời gian t = 0÷10s.

4
 27 Step Response
10
10

4
Amplitude

-2

-4

-6
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (seconds)

Hình 2.4. Đáp ứng quá độ với K=400

5
 1. KHẢO SÁT HỆ THỐNG DÙNG BIỂU
ĐỒ NYQUIST
2.1 Mục đích thí nghiệm

Từ biểu đồ Nyquist của hệ hở G(s), tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha,
biên dự trữ. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ hồi tiếp âm đơn vị có
hàm truyền vong hở là G(s).

2.2 Hướng dẫn

2.3 Thực hiện thí nghiệm

2.3.1 Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
K
G(s) =
(s+0.2)(s2+8s+20)

a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống.

10
Với K=10, ta có hàm truyền vòng hở là: G(s) =
(𝑠+0.2)(𝑠2+8𝑠+20)

6
 Biểu đồ Nyquist của hệ thống:

Nyquist Diagram
1.5
2 dB 0 dB -2 dB
-4 dB
1
4 dB
-6 dB
6 dB System: G
0.5 Gain
10 dB -10 dBMargin (dB): 24.8
Imaginary Axis

At frequency (rad/s): 4.65

20 dB -20 Closed
dB loop stable? Yes
0
System: G
Phase Margin (deg): 103
-0.5 Delay Margin (sec): 3.97
At frequency (rad/s): 0.455
Closed loop stable? Yes
-1

-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Real Axis

Hình 2.5. Biểu đồ Nyquist với K=10

b. Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ.

Dựa vào biểu đồ Nyquist ta tìm được:

 Pha dự trữ: 103 deg

 Biên dự trữ: 24.8 dB

 Kết quả pha dự trữ và biên dự trữ trên biểu đồ Nyquist trùng khớp với pha dự
trữ và biên dự trữ tìm được trên biểu đồ Bode.

c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích.

Phương trình trạng thái của hệ hở:

7
 (𝑠 + 0.2)(𝑠2 + 8𝑠 + 20) = 0  s1 = -0.2; s2 = -4-2i; s3 = -4+2i.

Tất cả nghiệm s của phương trình trạng thái đều nằm bên trái mặt phẳng phức nên
hệ hở trên ổn định. (1)

Ta thấy biểu đồ Nyquist của hệ không bao quanh điểm (-1;0). (2)
10
Từ (1) (2) suy ra hệ kín có hàm truyền hở G(s) = là hệ ổn định
(𝑠+0.2)(𝑠2+8𝑠+20)
(theo tiêu chuẩn ổn định Nyquist).

d. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu ac.
400
Với K=400, ta có hàm truyền vòng hở là: G(s) =
(𝑠+0.2)(𝑠2+8𝑠+20)

Biểu đồ Nyquist của hệ thống:

Nyquist Diagram
60
0 dB

40

20 System: G
Real: -2.24
Imaginary Axis

Imag: -0.0345
Frequency (rad/s): -4.73
0
System: G
Real: -0.0753
Imag: 0.115
-20 Frequency (rad/s): 14

-40

-60
-20 0 20 40 60 80 100
Real Axis

Hình 2.6. Biểu đồ Nyquist với

K=400

8
 Nyquist Diagram
4
0 dB

2 dB
2

System: G -2 dB
4 dB
1 Real: -1.31e-30 -4 dB
Imag:6-3.58e-23
dB
Imaginary Axis

-6 dB
10 dB -10 dB
Frequency (rad/s): -2.24e+08
0
System: G
Real: -2.23
-1 Imag: -0.0406
Frequency (rad/s): -4.73
-2

-3

-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

Hình 2.7. Biểu đồ Nyquit phóng to với

K=40 Dựa vào biểu đồ Nyquist ta tìm được:

 Pha dự trữ: -23.4 deg

 Biên dự trữ: -7.11 dB

 Kết quả pha dự trữ và biên dự trữ trên biểu đồ Nyquist trùng khớp với pha dự
trữ và biên dự trữ tìm được trên biểu đồ Bode.

Xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích.

Phương trình trạng thái của hệ hở:

(𝑠 + 0.2)(𝑠2 + 8𝑠 + 20) = 0  s1 = -0.2; s2 = -4-2i; s3 = -4+2i.

Tất cả nghiệm s của phương trình trạng thái đều nằm bên trái mặt phẳng phức nên
hệ hở trên ổn định. (1)

Ta thấy biểu đồ Nyquist của hệ có bao quanh điểm (-1;0). (2)

9
 400
Từ (1) (2) suy ra hệ kín có hàm truyền hở G(s) = là hệ không
(𝑠+0.2)(𝑠2+8𝑠+20)
ổn định (theo tiêu chuẩn ổn định Nyquist).

1
 2.3.2 Hãy xét tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm
truyền vòng hở là:

1
a. G(s) =
s(s+1)(s+2)

Biểu đồ Nyquist của hệ thống:

Nyquist Diagram
10
0 dB
8

4
System: G
Gain Margin (dB): 15.6
2 2 dB
Imaginary Axis

At frequency (rad/s): 1.41 -2 dB

4
610dB
dB -4 dB
-6 dB
dB
dB Closed loop stable? Yes -10
0

System: G
-2
Phase Margin (deg): 53.4
Delay Margin (sec): 2.09
-4 At frequency (rad/s): 0.446
Closed loop stable? Yes
-6

-8

-10
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Real Axis

Hình 2.8. Biểu đồ Nyquist của hệ

a Dựa vào biểu đồ Nyquist ta tìm được:

 Pha dự trữ: 53.4 deg

 Biên dự trữ: 15.6 dB

Xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích.

1
 Phương trình trạng thái của hệ hở:

s(s+1)(s+2) = 0  s1= 0, s2= -1, s3= -2

Có 2 nghiệm s nằm bên trái mặt phẳng phức và một nghiệm s1= 0 nằm trên trục
phức, suy ra hệ hở nằm ở ranh giới ổn định và không ổn định. (1)

Ta thấy biểu đồ Nyquist của hệ không bao quanh điểm (-1;0). (2)

Từ (1) (2) suy ra hệ kín có hàm truyền hở G(s) = 1

là hệ ổn định (theo
s(s+1)(s+2)
tiêu chuẩn ổn định Nyquist).

1
 1
b. G(s) =
(s+1)s^2

Biểu đồ Nyquist của hệ:

Nyquist Diagram
2.5
2 dB 0 dB
2

System: G
1.5 Phase Margin (deg): -41 -2 dB
Delay Margin (sec): 6.41
4 dB
1 At frequency (rad/s): 0.869
Closed loop stable? No -4 dB
6 dB
-6 dB
0.5
Imaginary Axis

10 dB -10 dB

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

Hình 2.9. Biểu đồ Nyquist của hệ

b Dựa vào biểu đồ Nyquist ta tìm được:

 Pha dự trữ: -41 deg

Xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích.

Phương trình trạng thái của hệ hở:

s2(s+1) = 0  s1= s2= 0, s3= -1

1
 Có 1 nghiệm s nằm bên trái mặt phẳng phức và hai nghiệm s1= s2= 0 nằm trên
trục phức, suy ra hệ hở nằm ở ranh giới ổn định và không ổn định. (1)

Ta thấy biểu đồ Nyquist của hệ có bao quanh điểm (-1;0). (2)

1
Từ (1) (2) suy ra hệ kín có hàm truyền hở G(s) = là hệ không ổn định (theo
𝑠2(𝑠+1)
tiêu chuẩn ổn định Nyquist).

1
 2. KHẢO SÁT HỆ THỐNG DÙNG PHƯƠNG

PHÁP QUĨ ĐẠO NGHIỆM SỐ

3.1 Mục đích thí nghiệm

Khảo sát đặc tính của hệ thống tuyến tính có hệ số khuếch đại K thay đổi. Tìm giá
trị giới hạn Kgh của hệ số khuếch đại để hệ thống ổn định.

3.2 Hướng dẫn

Tham khảo hướng dẫn trong Tài liệu Thực tập HTĐKTĐ.
3.3 Thực hiện thí nghiệm

Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
K
G(s) =
(𝑠+0.2)(𝑠2+8𝑠+20) ,K ≥ 0

1
a. Hãy vẽ quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống. Dựa vào QĐNS tìm Kgh của hệ.

Root Locus
5
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
System: G
4
Gain: 173
Pole: -0.00263 + 4.64i
3 0.955 Damping: 0.000567
Overshoot (%): 99.8
2 Frequency (rad/s): 4.64
Imaginary Axis (seconds )
-1

0.988
1

10 8 6 4 2
0

-1
0.988
-2 System: G
Gain: 173
-3 0.955 Pole: 0.00112 - 4.65i
Damping: -0.000241
Overshoot (%): 100
-4
Frequency (rad/s): 4.65
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
-5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-1
Real Axis (seconds )

Hình 2.10. Kgh trên quỹ đạo nghiệm số

1 Dựa vào QĐNS ta tìm được Kgh = 172.

1
b. Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên 𝜔𝑛 = 4

Root Locus
5
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
4 System: G
Gain: 7.84
0.955 Pole: -3.73 + 1.48i
3
Damping: 0.93
Overshoot (%): 0.0357
2
Imaginary Axis (seconds )

Frequency (rad/s): 4.01

-1

0.988
1

10 8 6 4 2
0

-1
0.988
-2 System: G
Gain: 7.92
Pole: -3.73 - 1.47i
-3 0.955 Damping: 0.93
Overshoot (%): 0.0346
-4 Frequency (rad/s): 4.01

0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2

-5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-1
Real Axis (seconds )

Hình 2.11. K để hệ thống 1 có ω_n = 4

Dựa vào QĐNS ta tìm được K = 7.91 thì hệ thống có tần số dao động tự
nhiên 𝜔𝑛 = 4.

1
c. Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn 𝜀 = 0.7

Root Locus
5
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
System: G
4
Gain: 22.9
Pole: -1.64 + 1.67i
3 0.955 Damping: 0.7
Overshoot (%): 4.58
2 Frequency (rad/s): 2.34
Imaginary Axis (seconds )
-1

0.988
1

10 8 6 4 2
0

-1
0.988
-2 System: G
Gain: 23
-3 0.955 Pole: -1.64 - 1.67i
Damping: 0.7
Overshoot (%): 4.61
-4
Frequency (rad/s): 2.34
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
-5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-1
Real Axis (seconds )

Hình 2.12. K để hệ thống 1 có ε = 0.7

Dựa vào QĐNS ta tìm được K = 23 thì hệ thống có hệ số giảm chấn 𝜀 = 0.7.

1
d. Tìm K để hệ thống có độ vọt lố 𝜎max% = 25%

Root Locus
5
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
4

3 0.955

2 System: G
Imaginary Axis (seconds )
-1

Gain: 43.7
0.988
Pole: -1.14 + 2.6i
1 Damping: 0.403
Overshoot (%): 25.1
10 8 6 4 2 Frequency (rad/s): 2.84
0

-1
0.988
-2

-3 0.955 System: G
Gain: 43.7
-4 Pole: -1.14 - 2.6i
Damping: 0.403
0.9 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2
Overshoot (%): 25.1
-5 Frequency (rad/s): 2.84
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-1
Real Axis (seconds )

Hình 2.13. K để hệ thống 1 có σmax% = 25%

Dựa vào QĐNS ta tìm được K = 43.5 thì hệ thống có độ vọt lố 𝜎max% = 25%.

1
 e. Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl = 4s

Hình 2.14. K để hệ thống 1 có txl = 4s

Dựa vào QĐNS ta tìm được K = 53.2 thì hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn
2%) txl = 4s.

2
 3. BÀI TẬP
Thực hiện khảo sát hệ thống điều khiển bằng QĐNS với hàm truyền

K(s+1)
G(s) =
(s+5)(s2+3s+9)s

a. Hãy vẽ QĐNS của hệ thống. Dựa vào QĐNS tìm Kgh của hệ.

Root Locus
System: G
0.62 0.48 0.36 0.24
Gain: 103 0.12
8 0.76
Pole: 0.00153 + 4.3i
Damping: -0.000355
6 Overshoot (%): 100
0.88 Frequency (rad/s): 4.3
Imaginary Axis (seconds )
-1

0.97
2

8 6 4 2
0

-2
0.97

-4
0.88 System: G
-6 Gain: 103
Pole: 0.00377 - 4.3i
0.76 0.62 0.48 0.36 0.24 0.12
Damping: -0.000877
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 Overshoot
-2 (%):-1100 0 1
Frequency
-1 (rad/s): 4.3
Real Axis (seconds )

Hình 2.15. Kgh của quỹ đạo nghiệm số

2 Dựa vào QĐNS ta tìm được Kgh = 103.

2
 b. Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên 𝜔𝑛 = 4

Root Locus

0.62 0.48 0.36 0.24 0.12

8 0.76

6
0.88
Imaginary Axis (seconds )
-1

0.97
2

8 6 4 2
0

-2
0.97

-4
0.88
-6
0.76 0.62 0.48 0.36 0.24 0.12

-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-1
Real Axis (seconds )

Hình 2.16. K để hệ thống 2 có ω_n = 4

Dựa vào QĐNS ta thấy được không có giá trị K để hệ thống có tần số dao động tự
nhiên 𝜔𝑛 = 4.

2
c. Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn 𝜀 = 0.7

Hình 2.17. K để hệ thống 2 có ε = 0.7

Dựa vào QĐNS ta tìm được K = 0 thì hệ thống có hệ số giảm chấn 𝜀 = 0.7

2
d. Tìm K để hệ thống có độ vọt lố 𝜎max% = 25%

Root Locus

0.62 0.48 0.36 0.24 0.12

8 0.76
System: G
Gain: 9.18
6 Pole: -1.23 + 2.8i
0.88 Damping: 0.404
Overshoot (%): 25
Imaginary Axis (seconds )
-1

4
Frequency (rad/s): 3.06

0.97
2

8 6 4 2
0

-2
0.97

-4
0.88
-6
0.76 0.62 0.48 0.36 0.24 0.12

-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-1
Real Axis (seconds )

Hình 2.18. K để hệ thống 2 có σmax% = 25%

Dựa vào QĐNS ta tìm được K = 9.26 thì hệ thống có độ vọt lố 𝜎max% = 25%

2
 e. Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl = 4s

Hình 2.19. K để hệ thống 2 có txl = 4s

Dựa vào QĐNS ta tìm được K = 20.6 thì hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn
2%) txl = 4s.

2
4. CÂU HỎI MỞ
1. So sánh các phương pháp khảo sát hệ thống điều khiển.

Biểu đồ Bode:

- Dễ hiểu và dễ sử dụng.

- Xác định tính ổn định của hệ thống dựa trên độ dự trữ biên và độ dự trữ pha.

- Không cung cấp thông tin về ổn định tương đối hoặc vị trí các cực và zero của hệ
thống.

Biểu đồ Nyquist:

- Cung cấp thông tin chi tiết về tính ổn định của hệ thống dựa trên việc xác định vị
trí của các cực và zero của hệ thống.

- Yêu cầu xác định rõ các điểm tách nhập và kiểm tra xem đường Nyquist có bao
phủ điểm (-1, 0) không để đánh giá tính ổn định của hệ thống.

- Phức tạp hơn và đòi hỏi kiến thức sâu về phân tích hệ thống.

Phương pháp quỹ đạo nghiệm số:

- Phức tạp hơn và đòi hỏi nhiều tính toán hơn so với hai phương pháp trên.

- Được sử dụng để xác định ổn định của hệ thống bằng cách xác định các giá trị
cực, zero và kiểm tra các điều kiện giới hạn để hệ thống không trở nên không ổn định.

- Cung cấp thông tin chi tiết về tính ổn định của hệ thống và khả năng dự báo hành
vi của hệ thống trong các điều kiện khác nhau.

2. Khi nào sử dụng các phương pháp khảo sát hệ thống điều khiển?

Trong quá trình phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển, việc sử dụng các phương
pháp khảo sát giúp xác định tính ổn định của hệ thống và đánh giá hiệu suất điều khiển với
các bài toán có hàm truyền phức tạp

2
3. Chỉ ra mối liên hệ giữa biểu đồ Bode và Nyquist.

Cả hai đều cung cấp thông tin quan trọng về phản hồi tần số của hệ thống. Mối
liên hệ giữa hai loại biểu đồ này được thể hiện qua các đặc điểm chung như độ dự trữ
biên, độ dự trữ pha, tần số cắt biên và tần số cắt pha. Trong khi biểu đồ Bode tập trung
vào độ suy giảm và pha của hệ thống, biểu đồ Nyquist cho thấy ổn định của hệ thống
dựa trên phần thực và phần ảo của hàm truyền của nó ở mọi tần số.

2
2