BÀI 5

CÁC PHẦN TỬ CHẤP HÀNH

5.1 ĐỘNG CƠ (MOTOR)
Động cơ là một cơ cấu dùng để biến đổi năng lượng, biến thế năng của dầu
thành cơ năng.
Quá trình biến đổi năng lượng là dầu có áp suất được đưa vào buồng công tác
của động cơ, dưới tác dụng của áp suất, các phần tử của động cơ quay. Những thông
số cơ bản của động cơ dầu là lưu lượng của 1 vòng quay và hiệu áp suất ở đường vào
và đường ra
Tùy thuộc vào kết cấu, động cơ thủy lực có thể là: động cơ bánh răng, cánh gạt ,
pittong…
5.1.1 Động cơ bánh răng

Hình 5.1-1: Động cơ bánh răng.

Động cơ bánh răng là loại động cơ được sử dụng rộng rãi vì những ưu điểm sau:
− Kết cấu đơn giản, dễ chế tạo
− Độ tin cậy cao, kích thước nhỏ gọn
− Số vòng quay và công suất thay đổi khi áp suất vào thay đổi
− Có khả năng chịu quá tải tốt.
Các ưu điểm này cần thiết đối với một động cơ dùng trong hệ thống truyền động thủy
lực.
Động cơ bánh răng là loại là loại động cơ điều chỉnh được vận tốc và mô-men
xoắn khi áp suất vào thay đổi, được sử dụng trong những hệ thống thủy lực có áp suất
trung bình. Có 2 loại động cơ bánh răng: động cơ bánh răng ăn khớp ngoài và động cơ
bánh răng ăn khớp trong. Động cơ bánh răng có nhiều bánh răng ăn khớp được sử
dụng khi cần tăng mômen.

100
Động cơ bánh răng ăn khớp ngoài

Hình 5.1-2: Động cơ bánh răng ăn khớp ngoài

Động cơ bánh răng làm việc theo nguyên lý dẫn và nén lưu chất trong một thể
tích kín thay đổi được dung tích. Quá trình hoạt động được diễn ra như sau:
Bánh răng chủ động được nối với trục của động cơ quay đồng thời với bánh răng
bị động quay. Chất lỏng ở trong các rãnh răng theo chiều quay của các bánh răng vận
chuyển từ khoang hút đến khoang đẩy vòng theo vỏ bơm. Khoang hút và khoang đẩy
được ngăn cách với nhau bởi những mặt tiếp xúc của các bánh răng ăn khớp và được
xem là kín. Khi một cặp bánh răng vào khớp ở khoang đẩy, chất lỏng được đưa vào
khoang đẩy bị chèn ép và dồn vào đường ống đẩy. Đó là quá trình đẩy. Đồng thời với
quá trình đẩy, tại khoang hút có một cặp bánh răng ra khớp, dung tích của khoang hút
được dãn ra, áp suất ở khoang hút giảm và chất lỏng sẽ được hút vào buồng hút từ bể
chứa thông qua ống hút vào bơm. Nếu áp suất trên mặt thoáng là áp suất khí quyển thì
áp suất ở khoang hút sẽ là áp suất chân không.
Khi quá trình hút đẩy chất lỏng xảy ra chênh lệch áp suất ở khoang hút và
khoang đẩy tạo ra lực làm quay cặp bánh răng ăn khớp. Trên một bánh răng có kết nối
với một trục ra khi cặp bánh răng quay sẽ làm trục ra quay
Về nguyên lý, nếu động cơ bánh răng tuyệt đối kín nghĩa là giữa khoang hút và
khoang đẩy không có sự dò rỉ chất lỏng qua nhau hoặc dò rỉ chất lỏng ra ngoài thì vận
tốc quay và mômen của động cơ chỉ phụ thuộc vào tải.
Trong thực tế động cơ không thể nào hoàn toàn kín do khả năng chế tạo hoặc
nhiều trường hợp người ta phải cố ý tạo ra sự thoát lưu lượng nào đó thì vận tốc quay
và mômen trên trục không chỉ phủ thuộc vào áp suất.

101
 .
Hình 5.1-3: Sơ đồ cấu tạo của đông cơ bánh răng
Động cơ bánh răng ăn khớp trong
Động cơ bánh răng ăn khớp trong thường được dùng trong những trường hợp yêu
cầu độ cứng vững cao, độ ồn nhỏ.

Hình 5.1-4: Động cơ bánh răng ăn khớp trong.

Hình 4.1-4 là sơ đồ cấu tạo của động cơ bánh răng trong. Bộ phận quay trong và
ngoài được quay trong một vỏ của động cơ, vấu của bộ phận quay được làm tròn ăn
khớp với nhau. Số vấu của bánh chủ động luôn ít hơn bánh bị động 1 vấu và khi làm
việc không phải nhờ đến cơ cấu tách mà vẫn đảm bảo sự ngăn cách giữa buồng hút và
buồng đẩy. Động cơ bánh răng ăn khớp trong khó chế tạo nên giá thành cao.

Hình 5.1-5: Kết cấu của động cơ bánh răng ăn khớp trong

102
 Khi chất lỏng được vận chuyển vào khoang hút, chất lỏng ở trong các rãnh răng
sẽ đi chuyển từ khoang hút đến khoang đẩy vòng theo vỏ động cơ. Bánh chủ động và
bánh bị động luôn đặt lệch tâm. Chênh lệch áp suất giữa khoang hút và khoang đẩy
làm cặp bánh răng quay theo chiều dịch chuyển của chất lỏng và tạo nên mômen xoắn
trên trục bánh răng.

Hình 5.1-6: Chu trình hoạt động bơm bánh răng ăn khớp trong.
Động cơ bánh răng ít được dùng vì hiệu xuất quá thấp:
Mkhởi động = 3Mdanh nghĩa (5.1-1)
Công thức tính toán động cơ.
• Lưu lượng Qv, số vòng quay n và thể tích dầu trong một vòng quay V:
nV
Qv = .10−3 (5.1-2)
v
Trong đó:
Qv- lưu lượng [lít/phút];
n- số vòng quay [vòng/phút];
V- thể tích dầu/vòng [cm3/vòng];
 v - hiệu suất [%].

• Áp suất, mômen xoắn, thể tích dầu trong một vòng quay V:
Theo định luật Pascal, ta có:
Mx
P = (5.1-3)
V
Áp suất động cơ dầu:
Mx
p= .10 (5.1-4)
vhm

Trong đó:
p [bar]; Mx [N.m]; V [cm3/vòng]; hm [%].

103
 • Công suất truyền động động cơ dầu:
p.Qv .t −2
N= .10 (5.1-5)
6
Trong đó: N [W], [kW]; p [bar], [N/m2]; Qv [lít/phút], [m3/s]; ηt [%].
5.1.2 Động cơ trục vít
Hai trục của động cơ trục vít có biên dạng lồi và biên dạng lõm. Số răng của mỗi
trục khác nhau. Điều kiện để hai trục ăn khớp là hai trục phải quay đồng bộ.

Hình 5.1-7: Động cơ trục vít.

Động cơ trục vít là một biến dạng khác của động cơ bánh răng, hoạt động theo
nguyên lý thay đổi về thể tích. Động cơ trục vít có nhiều ưu điểm giống với động cơ
cánh gạt, như: sự ổn định và không dao động, ít rung động và tiếng ồn nhỏ.

Hình 5.1-8: Cấu tạo động cơ trục vít

5.1.3 Động cơ cánh gạt
Động cơ cánh quạt thường là loại có mômen xoắn thấp đến trung bình T= 1600
Nm, n đến 100v/phút. Với loại đặc biệt thì mômen xoắn cao đến 13.000 Nm, n= 0-50
v/phút.

104
 Hình 5.1-9: Cấu tạo động cơ cánh gạt

Q = nb .qb = nd .qd (5.1-6)

Suy ra:
qb eb
nd = nb hoặc nd = nb (giả sử bỏ qua rò gỉ)
qd ed
Từ công thức trên ta có:
− Ba cách điều chỉnh số vòng quay động cơ
là: nd, eb, nb.
− Khi dùng Mlớn → ed

− Khi Vlớn → eb

pQ 
n= kW 
60.1000

N 
M x = 975.  → M = 0, 0163. p.qd
nd 
Q = nd .qd 


M = M1 − M 2

105
 1 + r pB 2 2
M1 = ( 1 − r ) B .p = ( 1 − r )
2 2
 +r pB 2 2
M 2 = ( 2 − r ) B 2 . p = ( 2 − r )
2 2
pB 2
→M = ( 1 − 22 )
2
Do e nhỏ nên : → 1  R + e cos 

Tương tự:  2  R + e cos

Bỏ qua các thừa số nhỏ:
M = p.B.R cos os cos  − cos ) (Mômen xoắn không đều)
Mmax khi  = 0,  =  → số cách chẵn

→ M max = 2. p.B.R.e = 0, 0163 p.qd (5.1-7)

Chú ý: Thực nghiệm cho thấy độ không đều mômen với động cơ có số cánh gạt lẻ và
động cơ có số cánh gạt chẵn, không nên làm động cơ có số cánh chẵn.
• Động cơ cánh gạt kép
− Ưu điểm: độ cân bằng đều
− Nhược điểm: không điều chỉnh được mômen xoắn

Hình 5.1-10: Động cơ cánh gạt kép.

M = pB ( R 2 − r 2 ) (5.1-8)
Ví dụ: Xác định thông số làm việc cơ bản của động cơ thủy lực cánh gạt theo các số
liệu sau: Mômen quay trên trục động cơ M DC = 12750 Ncm , áp suất của chất lỏng làm

106
việc p=25at, vận tốc quay của trục động cơ n = 500v / ph , hiệu suất lưu lượng và hiệu

suất cơ khí của động cơ bằng nhau và bằng nQ = nck = 0,9 .

Giải:
Các thông số làm việc cơ bản của động cơ thủy lực cánh gạt là: lưu lượng của
động cơ, áp suất của chất lỏng làm việc, mômen, công suất và hiệu suất của động cơ.
Ta sẽ lần lượt xác định các thông số đó:
− Mômen quay lý thuyết của động cơ:
M 12750
M lt = = = 14180 Ncm
ck 0,9
− Lưu lượng riêng (thể tích làm việc) của động cơ:
2 2.3,14
q= .M lt = .14180 = 364cm3 / vg
p 25.9,81
− Lưu lượng lý thuyết của động cơ:
Qlt = qn = 364.500 = 182000cm3 / ph = 128l / ph
− Lưu lượng thực của động cơ:
Qlt 128
Q= = = 202l / ph
Q 0,9

− Công suất hữu ích của động cơ:

Mn 12750.500
N= = = 6, 7kW
957000 957000
− Công suất động cơ yêu cầu (công suất dòng chất lỏng):
pQ 25, 202
N yc = = = 8, 25kW
612 612
− Hiệu suất chung của động cơ:
N
 = Q .ck = = 0,81
N yc
5.1.4 Động cơ píttông hướng kính
Động cơ píttông hướng kính có công suất từ 1,5 đến 15kW. Nguyên lý hoạt động
như sau: áp suất khí nén sẽ tác động lên pittông 2, qua thanh truyền 3 làm cho trục
khuỷu quay. Để cho trục quay không va đập và tải trọng đều trong lúc quay, người ta
thường bố trí nhiều xy lanh.
107
 Hình 5.1-11: Cấu tạo động cơ pittong hướng kính.
Tại điểm tiếp xúc giữa pittông và vành tâm
O, xuất hiện lực pháp tuyến P (qua tâm O):

P = Px + Py

M = Px .

Px = p y .tg

d2
Py = p. = pF
4

Tính γ:
e R e e
= → sin  = sin    = arcsin( sin  )
sin  sin  R R
vì e nhỏ nên ta có:
e e
 sin  → tg  sin  (5.1-9)
R R
  R + e cos  (5.1-10)
Mômen xoắn tức thời do một pittion tạo nên:
e
M1 = p.F . sin  ( R + e cos  )  p.F .e.sin 
R
Mômen xoắn tổng cộng:
n
 2 
M = p.F .e. sin  − (i − 1).  (5.1-11)
i =1  Z 

108
Trong đó: n – số pittông tạo ra áp suất p (phía dầu đưa vào)
Vậy:
− Mx thay đổi phụ thuộc vào chu kỳ theo sự thay đổi vị trí của các pittông
trong buồn nén (Mx không đều)
− Vì mômen quán tính lớn, nên động cơ pittông dùng cho trường hợp
mômen xoắn lớn.
5.1.5 Động cơ pít tông hướng trục

Hình 5.1-12: Cấu tạo động cơ pit-tông hướng trục.

Động cơ pittông hướng trục thường được bố trí 5 xy lanh dọc theo trục gắn trên
đĩa đu đưa. Mômen quay được tạo thành bởi lực tiếp tuyến của xy lanh tác động. Động
cơ pittông hướng trục điều khiển vòng quay được vô cấp và đạt được mômen quay
900Nm.

Hình 5.1-13: Động cơ pittong hướng trục.

109
 1. Đĩa dẫn dầu
2. Pittông
3. Đĩa nghiêng
4. Roto
5. Trục truyền
động

 Px = p y .tg

P = Px + Py →  d2 (5.1-12)
 Py = p. = pF
 4
M 1 = px . Mômen xoắn do một pitong (  = r.sin  - cánh tay dòn lực Px)
n
 2 
M = p.F .tg . sin  + (i = 1).  (  - góc quay của roto) (5.1-13)
i =1  Z 
Ví dụ:
Một động cơ dầu có thế tích trong một vòng quay là 300 Cm3 và tấc độ quay 200
rev/min với tổn thất áp suất là 200 bar. Hiệu suất thể tích là 90% và hiệu suất cơ khí là
95%. Tính công suất động cơ.
Giải:
− Hiệu suất chung của động cơ:
o = 0.9*0.95 = 0.0855
− Lưu lượng lý thuyết cung cấp cho động cơ là:
300
Qt = * 200 = 600 (lit/min)
1000
− Lưu lượng thật của lưu chất vào động cơ:
Qm = 60 / v = 60 / 0.9 = 66.7 (lit/min)

− Mômen lý thuyết là: Tt = Dm Pm / 2

Dm Pm 300*10−6 * 200*105
Tt = = = 955 (N.m)
2 2
− Mômen thực tế là:
Tm = Tt *t = 955*0.95 = 907 (N.m)

110
 − Công suất thực tế đầu ra:
H m = 2 * nm * T

 200 
 H m = 2   *907 = 18996 (N.m/s) = 19 (kW)
 60 
5.1.6 Mạch động cơ thủy lực
Mạch chuyển đổi hở:

Hình 5.1-14: Mạch chuyển đổi hở.

Mạch có mômen xoắn của mô tơ thủy lực không đổi:

Khi lưu lượng riêng của mô tơ: Dm =const

n p .Dp
n= = const.Dp
Dm

Dm .Pm
Tm = = const (5.1-14)
2
Dm .Pm .nm
N m = Tm .nm = (5.1-15)
2
Mạch công suất không đổi:Tm = const.
Nếu lưu lượng riêng của bơm không đổi Dp = const. Khi đó ta có:
n p .Dp
n=
Dm

111
 Dm .Pm
T= Với Nm = const (5.1-16)
2
Dm .Pm .nm
N m = Tm .nm = = const (5.1-17)
2

(1) Năng lượng ngõ ra

của động cơ.
(2) Tốc độ động cơ.
(3) Mômen xoắn.

Hình 5.1-15: Đường đặc tuyến động của động cơ trong mạch chuyển đổi hở.
Mạch chuyển đổi kín

Hình 4.1-16: Mạch chuyển đổi kín

(1) Năng lượng ngõ ra

của động cơ.
(2) Tốc độ động cơ.
(3) Mômen xoắn.

Hình 5.1-17: Đường đặc tuyến động của động cơ trong mạch chuyển đổi kín.
112
Mạch ghép nhiều động cơ.
− Ghép nối tiếp

− Ghép song song

5.2 XY LANH (CYLINDER)

Xy lanh có nhiệm vụ biến đổi năng lượng thế năng hay động năng của lưu chất
thành năng lượng cơ học – chuyển động thẳng hoặc chuyển động quay.
Thông thường xy lanh được lắp cố định, pittong chuyển động. Trong một số
trường hợp có thể pittong cố định, xy lanh chuyển động.
Xy lanh được chia làm hai loại: xilanh lực và xilanh quay (hay còn gọi là xy lanh
mômen).
5.2.1 Xy lanh tác dụng đơn
Nguyên lý làm việc:
Áp lực tác động vào xy lanh đơn chỉ ở một phía, phía ngược lại là do lò xo tác động
hoặc ngoại lực tác động.
− Xy lanh có một cổng cấp nguồn , một lỗ thoát khí.
− Điều khiển hoạt động của xy lanh đơn bằng van 3/2

113
 Hình 5.2-1 Xy lanh tác dụng đơn.
• Lùi về nhờ ngoại lực:

• Lùi về nhờ lò xo:

5.2.2 Xy lanh màng

Xy lanh màng là loại xy lanh tác động đơn có đặc điểm pittong được thay thế bởi
một màng bằng vật liệu đàn hồi hay tấm kim loại mỏng. Loại xy lanh này đơn giản,
hành trình làm việc ngắn, thường dùng làm cơ cấu kẹp. Xy lanh màng chỉ được sử
dụng trong điều khiển khí nén.

Hình 5.2-2a: Xy lanh màng kiểu cuộn. Hình 5.2-2b: Xy lanh màng kiểu hộp.

114
5.2.3 Xi lanh tác dụng kép
Nguyên lý làm việc:
− Khí nén được sử dụng để sinh công ở hai phía của pittong
− Xy lanh có hai cửa cấp nguồn
− Điều khiển hoạt động của xy lanh kép bằng van 4/2, 5/2, 5/3.
Xy lanh tác dụng kép không có giảm chấn:

Hình 5.2-3 Xy lanh tác dụng kép không có giảm chấn.

Xy lanh tác dụng kép có giảm chấn:
Nhiệm vụ của giảm chấn là ngăn chặn sự va đập của pittong vào thành xy lanh ở
vị trí cuối khoảng chạy, thường dùng van tiết lưu một chiều để thực hiện nhiệm vụ
giảm chấn.

Hình 5.2-4 Xy lanh tác dụng kép có giảm chấn.

5.2.4 Xy lanh quay
Xy lanh quay là cơ cấu chấp hành chuyển hóa năng lượng khí nén thành chuyển
động quay với các góc 90o, 100o, 180o, 190o, 270o...
Xy lanh quay góp phần tạo ra các chuyển động thực sự linh hoạt và hiệu quả cho
các cơ cấu truyền động. Với ưu điểm của khí nén về độ an toàn, không độc hại và chi
phí đầu tư hợp lý, các cơ cấu truyền động sử dụng xylanh quay được ứng dụng nhiều
trong ngành công nghiệp điện tử và thực phẩm.
115
 Hình 5.2-5 Xy lanh quay.
5.2.5 Một số loại xy lanh khác
Xy lanh cán đơn:
Xy lanh cán đơn là loại có một đoạn cán xy lanh được gắn chặt, cùng chuyển
động với quả piston. Loại xy lanh này chỉ có thể tạo ra một khoảng chuyển động nhỏ
hơn chiều dài toàn thể của xy lanh, tức là khoảng làm việc của nó bị giới hạn bởi chiều
dài của cán xy lanh trừ đi chiều dầy quả piston và các đoạn lắp ráp bên trong xy lanh.
Xy lanh cán đơn là loại được sử dụng phổ biến và có các ứng dụng rộng rãi.
Phần lớn nó có kết cấu để cán xy lanh thò ra ở một phía của xy lanh. Một số xy lanh có
kết cấu với cán xy lanh ở hai phía quả piston (được gọi là Double rod end cylinders).
Khi một phía cán xy lanh thò thì cán phía bên kia sẽ “thụt” vào trong vỏ xy lanh.

Hình 5.2-6: Xi lanh cán đơn.

Xi lanh nhiều tầng
Xy lanh nhiều tầng hay Telescopic thường có 2-3-4 hoặc có khi lên đến 6 tầng.
Nó bao gồm một vỏ xy lanh và nhiều ống cần được xếp lồng với nhau. Kết cấu dạng
này làm cho xy lanh có thể duỗi dài hành trình dài hơn rất nhiều kích thước cơ sở của
xy lanh khi rút hết cán vào. Điều này tạo ra khả năng thiết kế các chi tiết, kết cấu máy
gọn gang rất nhiều. Tuy nhiên xy lanh nhiều tầng có giá thành cao hơn nhiều so với xy
lanh đơn.
116
 Hình 5.2-7: Xi lanh nhiều tầng
Xy lanh nhiều tầng cũng có hai loại kết cấu: xy lanh một chiều và xy lanh hai
chiều, tuy nhiên loại xy lanh hai chiều có kết cấu rất phức tạp và đòi hỏi các thiết kế
đặc biệt để ngăn ngừa các rủi ro. Cũng có một cách phân loại xy lanh thủy lực theo kết
cấu với hai loại là xy lanh hàn và xy lanh lắp ghép bằng gu-rông (Tie Rod cylinder).
Xy lanh ghép gu-rông

Hình 5.2-8: Xi lanh ghép gu-rông.

117
 Loại xy lanh này được lắp ghép và giữ cố định bởi 4 thanh gu-rông thép cường
độ cao khóa ren xuyên suốt giữ các bộ phận từ hai đầu nắp xy lanh (Với các xy lanh có
đường kính lớn có thể có đến 20 thanh gu-rông giữ). Kết cấu xy lanh dạng này giúp
cho việc tháo lắp, service các xy lanh được dễ dàng và cũng dễ chế tạo từ các bộ phận
tiêu chuẩn. Xy lanh loại này thường được sử dụng trong các ứng dụng công nghiệp.
Xi lanh kết cấu hàn
Đầu xy lanh loại này được hàn với ống xy lanh giúp xy lanh có kết cấu cứng
vững thích hợp với các chế độ làm việc nặng trên các thiết bị thi công cơ giới hoặc
công nghiệp nặng .

Hình 5.2-9 Xi lanh kết cấu hàn.

5.2.6 Các cách lắp ghép xy lanh thủy lực
Có nhiều cách lắp ghép xy lanh vào các cơ cấu khác nhưng có thể được chia làm
hai kiểu lắp ghép: lắp cố định và lắp có chuyển động.
Kiểu lắp cố định là cách khóa chặt xy lanh trong cơ cấu và không cho thân vỏ xy
lanh chuyển động trong quá trình xy lanh làm việc thò – thụt. Các cách cố định như:
dùng chân đế, bích lỗ lắp ghép, ghép ren cố định…

Hình 5.2-10 Lắp xy lanh cố định.

118
 Kiểu lắp có chuyển động thì ngược lại: Thân vỏ xy lanh có thể chuyển động khi
xy lanh thò – thụt tùy theo kiểu lắp ghép. Các kiểu lắp ghép loại này như: xỏ chốt hai
đầu, chao cầu tự lựa, ngõng trục giữa thân…

Hình 5.2-11 Lắp xy lanh di động.

• Kết cấu và vật liệu chế tạo xy lanh thủy lực:
Các xy lanh thủy lực thường được chế tạo từ thép có cường độ cao. Để xy lanh
chống chịu được sự khắc nghiệt của môi trường làm việc như nhiệt độ, độ ẩm, bụi,
cường độ làm việc… các cơ phận bằng thép của xy lanh được xử lý chống chịu mài
mòn và ăn mòn như mạ crome lòng, cán xy lanh, sơn phủ epoxy bề ngoài… Trong một
số ứng dụng đặc biệt, xy lanh có thể được chế tạo từ thép không rỉ hoặc có những
phương pháp đặc biệt như mạ phủ gốm kim loại.
• Gioăng phớt làm kín xy lanh:
Việc lựa chọn bộ gioăng phớt làm kín xy lanh dựa trên nhiều yếu tố quan trọng
như: tính tương thích về mặt hóa học với dầu sử dụng, nhiệt độ và áp suất làm việc…
Khi làm việc, gioăng phớt làm kín phải đủ độ mềm dẻo để có khả năng làm kín dầu
giữa các chi tiết chuyển động đồng thời phải đủ cứng, khỏe để chịu được áp suất cao.
Có hai loại gioăng phớt được sử dụng trong xy lanh thủy lực là gioăng tĩnh và gioăng
động.
Gioăng động được dùng ở những nơi có sự chuyển động giữa hai bề mặt cần làm
kín, ví dụ như ở quả piston. Loại thông dụng nhất là gioăng U hoặc gioăng V nhưng
tùy thuộc vào áp suất, vận tốc và tính chất làm việc mà nó có nhiều kiểu biên dạng
khác nhau. Nó thường được ép vào rãnh nằm giữa hai bề mặt trượt để làm kín.
Gioăng tĩnh được sử dụng để làm kín giữa hai chi tiết không có sự chuyển động
với nhau ví dụ như giữa quả piston với cán, giữa nắp xy lanh với vỏ… Biên dạng của
loại này thường là O-ring hoặc gioăng chỉ hình vuông, các đệm làm kín... Hai yêu tố là
áp suất & nhiệt độ làm việc sẽ quyết định kích cỡ và vật liệu chế tạo loại gioăng này.

119
5.2.7 Tính toán các thông số làm việc của xy lanh
Cấu tạo và các thông số làm việc của xy lanh gồm:
− Đường kính xy lanh D (mm)
− Đường kính cần pittong d(mm)
− Hành trình công tác: L (mm)
− Áp suất làm việc của xy lanh P (bar,
N/m2, PSI…)
− Hiệu suất làm việc:  (%)
− Lực đẩy sinh ra trên cần pittong F (N)
− Lượng không khí tiêu thụ của xy lanh Q (l/ph, m3/h).
Tính lực đẩy sinh ra của xy lanh
Giả sử xy lanh cần đẩy một vật m trượt trên mặt phẳng nghiêng như hình vẽ, giả
thiết chuyển động đẩy của pittong là đều.
Gọi F là lực đẩy cần thiết của xy lanh để đẩy vật lên, xét điều kiện cân bằng
F1 = Fms ta có: F = F1 = mg sin 

Hình 5.2-12: Sơ đồ tải trọng của xy lanh.

• Khi xy lanh đẩy vật nằm ngang:
F =  .Fg = .m.g (5.2-1)

Với µ là hệ số ma sát tại bề mặt tiếp xúc giữa vật đẩy và mặt phẳng.
• Khi xy lanh đẩy vật thẳng đứng:
F = m.g (5.2-2)
Đối với các xy lanh khí nén, lực đẩy F kể trên được sinh ra nhờ áp xuất khí nén P cấp
cho xy lanh tác dụng trên diện tích pittong A và được tính như sau:
120
Xi lanh tác động đơn:
F =  .P. A − FL (N) (5.2-3)
Trong đó:
P: Áp suất nguồn khí nén cấp cho xy lanh (N/m2)
FL : lực phản hồi của lò xo
A : diện tích đỉnh pittong và được tính:
 D 2 −6
A= .10 (m2)
4
D : Đường kính xy lanh (mm)
η : hiệu suất làm việc của xy lanh (%) (thông thường η= 0,8 – 0,9).
Xy lanh tác động kép:
Lực đẩy sinh ra ở hành trình đi ra của xy lanh:
F =  .P. A (5.2-4)
Lực đẩy sinh ra ở hành trình đi về của pittong:
F =  .P. A' (5.2-5)
Trong đó:
P: áp suất nguồn khí nén cấp cho xy lanh (N/m2)
Á : diện tích đỉnh pittong, phía có đỉnh pittong (m2)
 ( D 2 − d 2 ) −6
A='
.10
4
d : đường kính cần pittong (mm).
Tính lượng khí tiêu thụ của xy lanh
• Với xy lanh tác động đơn:
 D2
Q = L. .n.i.10−3 (m3/ph) (5.2-6)
4
Trong đó: n : số hành trình khép kín của xy lanh/đơn vị thời gian (hành trình/phút)
D: đường kính xy lanh (dm)
L : hành trình của xy lanh(dm)
i : tỉ số nén, i được tính:
1, 013 + P(bar)
i=
1, 013

121
 • Với xy lanh tác động kép:
 (2 D 2 − d 2 )
Q = L. .n.i.10−3 (m3/phút)
4
Trong đó:
n : số hành trình khép kín của xy lanh/đơn vị thời gian (hành trình/phút)
D: đường kính xy lanh (dm)
L : hành trình của xy lanh(dm)
d : đường kính cần pittong.
Ví dụ:

Ví dụ 1: Xác định áp suất p1 của chất lỏng làm việc tác dụng lên mặt pittong của xy

lanh thủy lực. Cho biết tải trọng hữu ích tác dụng lên cần pittong là phi = 7850 N ,
lực ma sát giữa pittong và xy lanh, giữa cần pittong và ổ đệm bằng 10% lực áp suất tác
dụng lên pittong. Áp suất của chất lỏng làm việc thông với đường hồi là p2 = 0,5at .
Đường kính pittong là D=100mm, đường kính cần pittong là d=30mm.

Giải:
Trong chuyển động ổn định của chất lỏng làm việc ta có phương trình cân bằng lực
sau:
Pt = p1.F = Phi + Pms + Pc
Trong đó:
Pt : lực tác dụng lên mặt pittong tạo nên áp suất của chất lỏng làm việc (lực
tĩnh);
 D2
Pt = . p1
4
122
 Phi : tải trọng hữu ích tác dụng lên cần pittong;
Pms : tải trọng do ma sát
  
Pms = 0,1( Pt − Pc ) = 0,1  D 2 p1 − ( D 2 − d 2 ) p2 
4 4 
Pc : lực cản tạo nên do áp suất đường hồi

Pc = ( D 2 − d 2 ). p2
4
p1 là áp suất chất lỏng trên đường hồi
D là đường kính cần pittong
p2 là áp suất làm việc của chất lỏng
d là đường kính cần pittong.

Thay các biểu thức tính Pt , Pc , Pms , ta có:

    
D 2 p1 = phi + 0,1  D 2 p1 − ( D 2 − d 2 ) p2  + ( D 2 − d 2 ) p2
4 4 4  4
 
0, 9 D 2 p1 = 0, 9 ( D 2 − d 2 ) p2 + Phi
4 4
D2 − d 2 4 Phi
p1 = . p2 +
D 2
0,9 D 2

102 − 32 4.7850
p1 = 2
.0,5 + = 11,55at
10 0,9.3,14.102.9,81
Ví dụ 2: Xác định kích thước cơ bản của xy lanh lực theo các yêu cầu sau: Tải trọng
tĩnh cực đại tác dụng lên pittong pt = 7850 N , vận tốc chuyển động ổn định của

pittong là v p = 0,5m / s , thời gian tăng tốc từ 0 tới vp là t = 0,1s ; thời gian giảm

tốc ở cuối hành trình bằng thời gian tăng tốc; thời gian pittong thực hiện được một
hành trình bằng 0,4s; áp suất của chất lỏng làm việc p=30at.
Giải:
Các kích thước cơ bản của xy lanh lực là: đường kính trong của xy lanh, chiều
dài hành trình pittong, đường kính cần pittong. Để xác định các kích thước cơ bản của
xy lanh lực trước tiên phải xác định tải trọng cực đại tác dụng lên pittong. Tải trọng đó
bao gồm tải trọng tĩnh và tải trọng động. Tải trọng tĩnh được xác định trong ví dụ 1; tải
trọng động xuất hiện khi pittong tăng tốc hay giảm tốc và có thể xác định được bằng
công thức:
123
 Pd = ma
Trong đó:
m: khối lượng của vật thể chuyển động tịnh tiến.
a: gia tốc của vật thể chuyển động trước khi đạt vận tốc ổn định
Đường kính của xy lanh lực được xác định theo công thức:

4P
D= .K
p
Trong đó:
P = Ps + Pd
K: hệ số kể tới ảnh hưởng của tổn thất
p: áp suất của chất lỏng làm việc.
Tải trọng động:
Pt  7850 0,50
Pd = ma = = = = = 3980 N
g t 9,8 0,1
Tải trọng tổng cộng:
P = Pt + Pd = 7850 + 3980 = 11830 N
Vậy:

4.11830
D= .1,3 = 8, 2cm
3,14.294,3
Lấy tròn đường kính D theo tiêu chuẩn D=80mm. Xác định lại áp suất của chất
lỏng làm việc để cho xy lanh thắng được tải trọng tác dụng:
4 PK 4.11830.1,3
p= = = 306 N / cm2 = 31,3at
D 2
3,14.8 2

d
Đường kính cần pittong d xác định gần đúng phụ thuộc vào áp suất p theo tỉ số sau:
D
p  15at 15  p  50at 50  p  80  100at

d d d
= 0,3  0,35 = 0,5 = 0, 7
D D D

124
Áp xuất của chất lỏng làm việc trong điều kiện bài toán p = 306 N / cm = 31,3at  50at
2

d
vì vậy ta chọn = 0,5
D
Đường kính cần pittong có giá trị bằng d=0.5, D=40mm.
• Xác định hành trình pittong:
Đoạn đường pittong chuyển động có gia tốc là:
at 2
2S1 = 2 = 5.0,12 = 0, 05m = 50mm
2
Đoạn đường pittong chuyển động đều:
S2 = V p .t = 0,5.0, 2 = 0,1m = 100mm
Hành trình pittong:
S = 2S1 +S2 = 50 + 100 = 150mm
Ví dụ 3: Xác định thông số làm việc cơ bản của xy lanh lực cho biết thiết bị quay có
sơ đồ như hình vẽ. Lực cản của cơ cấu chấp hành T=1962N; bán kính điểm đặt lực cản
R1=2100 mm; trọng lượng đĩa quay G=15700 N; bán kính tác dụng của lực ma sát của
đĩa R2=800 mm; hệ số ma sát f=0,2; mômen quán tính của đĩa quay j=16680 Ncms2;
góc quay của đĩa φ=750; thời gian đĩa quay về một phía t=30s, đĩa quay 2 lần trong 1
phút; thời gian tăng tốc từ 0 đến vận tốc góc ổn định ω0 là 0,1s; số răng của đĩa quay
Z=28; môđun ăn khớp là m=20; áp suất của chất lỏng làm việc p=50at.

Giải:Các thông số làm việc cơ bản của xy lanh lực là vận tốc chuyển động của pittong,
lực xy lanh có thể tạo được, lưu lượng chất lỏng, công suất và hiệu xuất của xy lanh.
Ta sẽ xác định lần lượt các thông số làm việc của xy lanh:

125
 Bán kính vòng lăn của đĩa răng:
1
r = mZ = 0,5.20.28 = 280mm
2
Vận tốc góc của đĩa quay trong chuyển động ổn định:
 2 75.6, 28
o = . = = 0, 04 (l/s)
t 360 30.360
Vận tốc chuyển động cực đại của thước ren:
 = o .r = 0, 04.280.10−3 (m/s)
Tải trọng tác dụng lên cần của pittong xác định theo mômen quay cần thiết để
làm quay cơ cấu chấp hành và đĩa quay, mômen đó bằng tổng mômen cản tĩnh tác
dụng lên cơ cấu chấp hành M1, mômen của lực ma sát của đĩa quay M2 và mômen của
lực quán tính M3:
Mômen cản tĩnh:
M 1 = TR1 = 1962.210 = 412000
Mômen của lực ma sát :

M 2 = GR 2 f = 15700.80.0, 2 = 251000 N.cm

Mômen của lực quán tính :
d
M3 = j = j
dt
ε - gia tốc góc của đĩa quay
 0, 04
= = = 0, 4.1/ s 2
t 0,1

M 3 = 16680.0, 4 = 6670 Ncm

Mômen tổng cộng:
M = M 1 + M 2 + M 3 = 412000 + 251000 + 6670

= 669670  670000 (N.cm)

Tải trọng tác dụng lên cần pittong xác định từ biểu thức tính mômen:
M 669670
M = Pr  P = =  23000
r 28
Vậy để làm quay được đĩa quay, xy lanh lực phải tạo một lực bằng 23000N.

126
 Trong khi tính lực P ta chưa kể tới ảnh hưởng của ma sát giữa pittong và xylanh,
giữa cần pittong và ổ đệm; nếu kể tới lực này xy lanh lực phải tạo được một lực lớn
hơn tải trọng P (=23000N).
Xác định đường kính xy lanh lực:
4P 4.23000
D= .K = .1,3 = 9cm
p 3,14.490,5

Trong đó: p = 50at = 409,5 N / cm

2

Vậy D= 90mm
Xác định lực ma sát giữa pittong và xy lanh lực. Nếu các vòng đệm là cao su thì
lực ma sát được xác định bằng công thức sau:
Pms =  Dh
Trong đó:
h - là chiều rộng ổ đệm, h = hi i
hi - là chiều rộng của vòng đệm

i - là số vòng đệm. chọn hi =6mm, i=5, ta có h=30mm

 - là ứng suất ma sát riêng (nếu ổ đệm được bôi trơn bằng dầu khoáng thì
 =21,58N/cm2)
Vậy: Pms = 3,14.9.3.21,58 = 1845 N

Xy lanh phải tạo được một lực P bằng tổng của tải trọng P và lực ma sát Pms :

P = P + Pms = 23000 + 1845 = 24845 N

P = 25000 N

Lưu lượng dầu của xy lanh:
Q = Fv = 0, 785 D 2 v = 0, 785.92.0, 01.102.60
= 3820 (cm3/ph) = 3,82 (l/ph)
Công suất của xy lanh lực:
pQ 50.3, 28
N= = = 0,312kW
612 612

127
 CÂU HỎI ÔN TẬP CHƯƠNG 5
Câu 1: Phân tích ưu, nhược điểm của động cơ thủy khí so với các loại động cơ khác?
Câu 2: Trình bày nguyên lý, cấu tạo, hoạt động, ứng dụng của các lại động cơ thủy khí
(cánh gạt, pittong, trục vít, bánh răng…)?
Câu 3: So sánh ưu nhược điểm các động cơ cánh gạt, pittong, trục vít, bánh răng và
đưa ra ví dụ ứng dụng trong trường hợp cụ thể?
Câu 4: Một hệ thống thủy lực dùng để đóng, mở nắp lò có khối lượng là 10kg. Xy
lanh có vị trí thẳng đứng, các thông số A = 2cm2, độ dài cần piston L = 200mm. Bơm
có lưu lượng là 2 l/ph. Áp suất làm việc là 8bar, hiệu suất bơm 0,8. Tính:
a) Tốc độ nâng của xy lanh, thời gian nâng hết hành trình và áp suất gây nên bởi
tải trọng.
b) Tính công suất vào cần thiết tại trục bơm, công suất và hiệu suất của xy lanh.
Câu 5: Động cơ điện khi dẫn động bơm dầu đạt mô men xoắn 200Nm. Hiệu suất của
bơm là 0,8. Bơm quay 1000v/ph và tạo ra áp suất 120bar. Năng lượng bơm tạo ra cung
cấp cho xy lanh một chiều có diện tích piston là 2cm2. Tính:
a) Lực ép và vận tốc của piston khi xy lanh làm việc.
b) Công suất của bơm và công suất của xy lanh.
Câu 6: Cho xy lanh thủy lực một chiều đặt thẳng đứng làm việc với vận tốc 2m/s.
Piston có diện tích 4cm2. Hiệu suất của bơm là 0,8. Lực tải của xy lanh là 20kg.
Tính: Lưu lượng dầu vào xy lanh, áp suất cần thiết để nâng tải và công suất của động
cơ dẫn động bơm.
Câu 7: Động cơ điện khi dẫn động bơm dầu đạt momen xoắn 200Nm. Hiệu suất của
bơm 0,8. Bơm quay 1000v/ph và tạo ra áp suất là 120bar. Năng lượng bơm tạo ra
cung cấp cho xy lanh một chiều có diện tích piston 2cm2. Thời gian để xy lanh đi hết
hành trình là 25s. Tính công suất vào cần thiết trên trục của bơm và chiều dài làm việc
của cần xy lanh.
Câu 8: Cơ cấu xylanh như hình dưới:

128
Với: Q = 16 l/min, D = 120 mm, d = 40 mm, p = 25 bar
a) Xác định lực tác dụng lên piston.
b) Xác định vận tốc của cần piston.
Câu 9: Cho xylanh truyền lực có piston bậc:

Với: Q = 25 l/min, D = 160 mm, d = 80 mm, D1 = 100 mm, p = 35 bar

Xác định vận tốc và lực đẩy của piston trong các trường hợp sau:
- Khi cấp chất lỏng vào cửa số 1
- Khi cấp chất lỏng vào cửa số 2
- Khi cấp chất lỏng vào cửa số 1 và 2
- Khi cấp chất lỏng vào cửa số 3
Câu 10: Sử dụng một xylanh thủy lực để nâng một chiếc ôtô có trọng lượng
1000 kg lên khỏi mặt đất để bảo dưỡng với vận tốc nâng là 800 mm/min.

Cho đường kính pistion D = 0.25 m.

Xác định áp suất và lưu lượng của dầu tác dụng.

129
Câu 8: Một xylanh thủy lực có đường kính xylanh là 200 mm và đường kính
piston là 140 mm. Vận tốc piston duỗi ra là 5 m/min. Tính:
a) Giá trị lưu lượng cung cấp QE
b) Giá trị lưu lượng của buồng xả khi duỗi qE
c) Vận tốc giật lùi của pistion với lưu lượng QE
d) Giá trị lưu lượng buồng xả giật lùi QR.

130