BÀI 6

TÍNH TOÁN TRUYỀN ĐỘNG HỆ THỐNG THỦY KHÍ

6.1. Tổn thất trong hệ thống điều khiển thủy khí
Tính toán truyền động hệ thống thủy khí là việc lựa chọn và bố trí thích hợp các
phần tử trọng hệ thống truyền động thủy khí với những yêu cầu nhất định, những yêu
cầu này chỉ có thể được thỏa mãn nếu như các thông số cơ bản của những phần tử đó
được tính toán, lựa chọn và bố trí phù hợp. Tuy nhiên trong các quá trình hoạt động, hệ
thống thủy khí đều có các tổn hao về khí nén và thủy lực, vì vậy cần tính toán các tổn
hao đó để đưa ra thông số phù hợp với tiêu chuẩn đặt ra.
6.1.1. Tổn thất trong hệ thống khí nén
Một số dạng tổn thất áp suất trong hệ thống khí nén thường gặp trong thực tế:
• Tổn thất áp suất trong ống dẫn thẳng (ΔpR ):
Công thức tính tổn thất áp suất:
l. . w 2
∆pR =  (6.1 − 1)
2. d
Với:
l : chiều dài ống dẫn [m]
n = 1.293 : khối lượng riêng của không khí ở trạng thái chuẩn [ kg/m3]
Pabs
ρ = ρn : khối lượng riêng của không khí [ kg/m3]
Pn

Pn = 1.013 : áp suất ở trạng thái tiêu chuẩn [bar]

w : vận tốc dòng chảy ( w = q0/A ) [m/s]
d : đường kính ống dẫn [m]
64
= : hệ số ma sát có giá trị ống trơn và chảy tầng ( Re < 2230 )
Re

w.d
Re = : hệ số Reynold
vn

Vn = 13,28.10-6 : độ nhớt động học ở trạng thái tiêu chuẩn.

• Tổn thất áp suất trong tiết diện thay đổi (ΔPE )
Tổn thất áp suất trong tiết diện thay đổi được tính theo công thức:
𝜌
∆𝑃𝐸 =  𝑤 2 (6.1 − 2)
2
Với :  là hệ số cản phụ thuộc vào loại tiết diện ống dẫn, số Re
129
Khi tiết diện thay đổi đột ngột:
𝐴1 2 𝜌. 𝑤12
𝛥𝑃𝐸1 = (1 − ) .
𝐴2 2
2
𝐴2 𝜌. 𝑤22
𝛥𝑃𝐸2 = ( − 1) .
𝐴1 2

Trong đó: w1, w2 là vận tốc chạy trung bình của tiết diện A1, A2
Khi ống dẫn gãy khúc:
Tổn thất áp suất: ∆𝑝𝐸2 = 0,5. . 𝜌. 𝑤 2 [ N/m2]
Trong đó: hệ số  phụ thuộc vào độ nhẵn và độ nhám của bề mặt của ống và tra theo
bảng dưới đây:

Khi ống dẫn bị cong:

Tổn thất áp suất:

𝜌
∆𝑃𝐸 = g 𝑤 2
2

Với : g hệ số cản
g = u + Re
u : hệ số cản do độ cong
Re : hệ số cản do ảnh hưởng số Raynol ( ma sát ống )
Sự thay đổi tỉ số R/d sẽ thay đổi tỉ lệ do hệ số cản u và Re
Hệ số cản u phụ thuộc vào góc uốn cong . Tỉ số R/d và chất lượng bề mặt ống

130
• Tổn thất áp suất tính theo chiều dài ống dẫn tương đương:
Công thức tính tổn thất:

∑ 𝑙 + ∑ 𝑙′ 𝜌 2
∆𝑃𝐸 = 𝜆 𝑤
𝑑 2


Trong đó: 𝑙′ = . 𝑑 là chiều dài ống dẫn tương đương

𝜌 𝑙′ 𝜌
hệ số cản:  𝑤 2 = . 𝑣2
2 𝑑2

• Tổn thất áp suất trong ống dẫn phân dòng

Tổn thất trong ống dẫn phân nhánh:
𝜌
∆𝑝Ea = 𝑎 𝑤𝑧2
2
Tổn thất áp suất trong ống phân thẳng:
𝜌
∆𝑃Ed = 𝑑 𝑤𝑧2
2
Với: w2 là vận tốc trung bình trong ống dẫn chính.
Hệ số cản a và d của ống dẫn khi phân dòng phụ thuộc vào tỉ lệ dia/diz và tỉ lệ
lưu lượng qma/qmz

131
• Tổn thất áp suất trong ống dẫn khi hợp dòng
Tổn thất áp suất trong ống dẫn hợp dòng qma:
𝜌
∆𝑝Ea = 𝑎 𝑤𝑧2
2

Tổn thất áp suất trong ống dẫn hợp

dòng:
𝜌
∆𝑃Ed = 𝑑 𝑤𝑧2
2

Wz là vận tốc trung bình trong ống dẫn chính.

Hệ số cản a và d của ống dẫn khi hợp dòng phụ thuộc vào tỉ lệ dia/diz và tỉ lệ lưu
lượng qma/qmz qua bảng:

• Tổn thất áp suất trong các loại van

Tổn thất áp suất trong các loại van pv (van đảo chiều, van tiết lưu, van áp suất …)
𝜌
∆𝑃v = v 𝑤 2
2
Công thức tính hệ số cản v:
2. g. 10,18 qv 2
v = ( )
w2 kv
Với: qv : lưu lượng khí nén [m3/h]
 : khối lượng riêng của không khí [kg/m3]

132
p : tổn thất áp suất qua van [bar]
kv : hệ số lưu lượng [ m3/h ]

𝑞𝑣 𝜌
𝑘𝑣 = √
31.6 ∆𝑝

𝐴 = 𝜋𝑑 2 /4 tiết diện dòng chảy [mm2]

Vận tốc dòng chảy:
qv
w=
A
Từ đó, hệ số cản v được tính theo công thức:
A 2
2. g. 10,18. q2v ( 6)
v = 10
2
k
q2v . ( v )
3600
Thay công thức tính tiết diện dòng chảy vào phương trình ta có hệ số của van cản là:
1 d2
v = .( )
626,3 k v
Như vậy, nếu van có thống số đặc trưng kv, đường kính ống nối dài, thì ta xác định
được hệ số cản qua van v.
6.1.2. Tổn thất trong hệ thống thủy lực
a. Tổn thất thể tích
Tổn thất thể tích do dầu thủy lực chạy qua các khe hở trong các phần tử của hệ
thống. Áp suất càng lớn, vận tốc càng nhỏ và độ nhớt càng nhỏ thì tổn thất thể tích
càng lớn. Tổn thất thể tích đáng kể nhất là các cơ cấu biến đổi năng lượng.
b. Tổn thất cơ khí
Tổn thất cơ khí do ma sát giữa các chi tiết có chuyển động tương đối với nhau.
c. Tổn thất áp suất
Tổn thất áp suất là sự giảm áp suất do lực cản trên đường chuyển động của dầu từ
bơm đến cơ cấu chấp hành, phụ thuộc vào những yếu tố khác nhau như:
- Chiều dài ống dẫn thủy lực
- Độ nhẵn thành ống
- Độ lớn tiết diện ống dẫn
- Tốc độ dòng chảy
- Sự thay đổi tiết diện ống dẫn

133
 - Trọng lượng riêng, độ nhớt của chất lỏng công tác.
Công thức tính tổn thất áp suất trong hệ thống truyền động thủy lực:
𝜌 21
∆𝑃 = 𝑃0 − 𝑃1 = 10. . 𝑉
2𝑔 𝑑
Với: P0 – áp suất vào của hệ thống
P1 – áp suất ra của hệ thống
 – khối lượng riêng của dầu ( 914 kg/m2 )
g– gia tốc trọng trường ( 9.81 m/2 )
v– vận tốc trung bình của dầu ( m/s )
– hệ số tổn thất cục bộ
d. Ảnh hưởng của các thông số hình học đến tổn thất áp suất.
Tiết diện dạng tròn:
Công thức tính tổn thất:
8 𝑙. 𝜌. 𝑄2
∆𝑃 = 2 
π 𝐷5
Với:
ΔP : tổn thất áp suất
l : chiều dài đường ống
 : khối lượng riêng của chất lỏng
Q : lưu lượng của chất lỏng
D : đường kính của ống dẫn
v : độ nhớt động học
 : hệ số ma sát của ống
Tiết diện thay đổi đột ngột theo chiều từ nhỏ đến lớn:
Tiết
diện thay đổi độ lớn từ từ:
Tiết diện thay đổi độ lớn từ từ:

𝐷14 8 𝜌𝑄2
∆𝑝 = [0.12 ÷ 0.20] (1 − 4 ) . 2 . 4
𝐷2 𝜋 𝐷1

Tiết diện thay đổi đột ngột theo chiều từ lớn đến nhỏ:
134
Tiết diện nhỏ từ từ:
ΔP  0

Tổn thất áp suất ở van:

Đối với từng loại van cụ thể, do từng hãng sản xuất, thì sẽ có đường đặc tính tổn thất
áp suất cho từng loại van. Tổn thất áp suất van theo đồ thị.

Hình 6.1-1 Đồ thị tổ thất áp suất van

Hình 6.1-2 Tổn thất trong hệ thống thủy lực.

6.2 Cơ sở tính toán truyền động hệ thống
Truyền động thủy tĩnh gồm 3 bộ phận:

135
 • Bơm: nguồn cung cấp năng lượng cho chất lỏng (biến cơ năng thành áp
năng), thông thường dùng bơm thể tích.
• Động cơ thủy lực: biến đổi áp năng thành dòng chảy cơ năng bằng cách thực
hiện các chuyển động của nó (thẳng, quay, kết hợp).
• Phần tử trung gian (phần tử thủy lực): điều khiển hệ thống (đường ống, van
một chiều, van an toàn cơ cấu phân phối).
6.2.1 Phân loại:

Hình 6.2-1 Phân loại các loại bơm.

6.2.2 Công thức tính toán bơm
Lưu lượng riêng: DP [m3/vòng] là lưu lượng mà bơm cung cấp khi quay được một
vòng.
Lưu lượng lý thuyết: QT = DP.nP/60 [m3/s]
NP: số vòng quay của động cơ trong 1 phút [ vòng/phút ]
Lưu lượng thực: QA = S.v [m3/s]
S: tiết diện ống dẫn [m2]
v:vận tốc lưu chất trong ống dẫn [m/s]
Hiệu suất thể tích v = QA/ QT
DP .PP
Hiệu suất cơ m =
2π.T

DP: lưu lượng riêng [m3/vòng]

PP: áp suất [N/m2]
T: momen xoắn cung cấp cho trục bơm [N.m]

136
Hiệu suất toàn phần 0 = m. v
Công suất lý thuyết của bơm NT=QA.PP [W]
QA: lưu lượng thực của bơm [m3/s]
PP: áp suất [N/m2]
Công suất cung cấp cho bơm NA [W]
NT
NA =
0
6.2.3 Truyền động thủy lực chuyển động tịnh tiến.

Hình 6.2-2 Sơ đồ chuyển động tịnh tiến.

Với:
1. Bơm kiểu piston chuyển động tinh tiến
2. Đường ống ra của bơm
3. Van an toàn
4. Van phân phối và cơ cấu phân phối
5. Đường dẫn chất lỏng vào xi lanh
6. Xi lanh lực (động cơ thủy lực)
7. Đường dầu hồi
8. Đường dầu vào bơm
9. Bộ lọc
10. Thùng chứa chất lỏng
Nguyên lý hoạt động:

137
 - Bơm cung cấp áp năng cho chất lỏng, chất lỏng đi qua cơ cấu phân phối vào
ngăn trái của xi lanh tác động lên piston chuyển động tịnh tiến.
- Chất lỏng ở ngăn phải cơ cấu phân phối về thùng chứa, làm nguội, lọc, đưa vào
bơm.
- Thùng chứa thông với khí trời (áp suất mặt thoáng pa) gọi là hệ thống hở.
- Khi quá tải, piston sẽ dừng lại, áp suất ngăn trái tăng lên, mở van an toàn, chất
lỏng rò rỉ, tháo chất lỏng về bể chứa.
Vận tốc piston được tính theo công thức:
𝑑𝑥
𝑣=
𝑑𝑡
Lưu lượng bơm cấp: QB = vB.SB
Lưu lượng bơm vào động cơ thủy lực: QĐ = vĐ.SĐ
Bỏ qua rò rỉ: QB = QĐ , khi đó:
𝑄Đ 𝑄𝐵
𝑣= =
𝑆Đ 𝑆𝐵
Nếu bỏ qua tổn thất cột áp:
- Áp suất trong xi lanh của bơm p = FB/SB được truyền đến xi lanh lực và gây
ra lực làm piston chuyển động: FĐ = p.SĐ
- SB, SĐ: diện tích làm việc của piston
- Công suất bơm: Np = p.QB = VB.FB
- Công suất động cơ thủy lực: NĐ = p.QĐ = VĐ.FĐ
- NĐ = NB (Truyền công suất không mất mát)
6.2.4 Truyền động thủy lực chuyển động quay:
Các loại sơ đồ hệ thống:
Để thực hiện nguyên lý điều chỉnh nói trên các máy thủy lực và phần tử thủy lực được
nối với nhau bằng đường ống. Tùy theo nhu cầu làm việc chúng ta có thể ghép các
mạch thủy lực theo 3 loại sơ đồ: sơ đồ hở, sơ đồ kín và sơ đồ vi sai.
• Sơ đồ hở:
Hành trình: Từ bể vào bơm vào van phân phối vào động cơ thủy lực rồi trở về bể. Sau
bơm có van an toàn đê tháo về bể.
QĐ = qĐ.nĐ
Với: qĐ – lưu lượng riêng của động cơ
nĐ – số vòng quay của động cơ

138
 𝑞Đ
𝑛Đ = 𝑛𝐵
𝑞𝐵
qB – lưu lượng riêng của bơm
Momen động cơ:
𝑁Đ
𝑀Đ =
2𝜋𝑛Đ
Với NĐ = p.qĐ.nĐ nên:
𝑝𝑞Đ 𝑛Đ
𝑀Đ =
2𝜋𝑛Đ
p – áp suất làm việc

Hình 6.2-3 Sơ đồ hở.

Với:
1. Bơm (kiểu rôto hay piston rôto)
2. Van an toàn
3. Van phân phối (khóa phân phối)
4. Động cơ thủy lực (kiểu rôto hay piston rôto)
Nếu bỏ qua tổn thất lưu lượng, áp suất thì vân tốc động cơ (Chuyển động tịnh tiến hay
quay vòng) phụ thuộc QĐ, QB. Nghĩa là biến thiên lưu lượng QĐ, QB thì ta có thể biến
thiên cơ cấu chấp hành.
Thực tế: do có rò rỉ lưu lượng nên lưu lượng vào động cơ nhở hơn lưu lượng cung cấp.

139
 QĐ = QB - ΔQ
Tổn thất lưu lượng tỉ lệ với áp suất: ΔQ = k.p
Với: k là hệ số rò rỉ (giá trị từ thực nghiệm)
𝑄Đ 𝑘𝑝
𝑣Đ = −
𝑆Đ 𝑆Đ
Vận tốc của động cơ trong thực tế không chỉ phụ thuộc vào bơm QB mà còn phụ thuộc
vào áp suất làm việc của hệ thống dù QB = const. Nếu áp suất trong hệ thống tăng thì
vận tốc của động cơ thủy lực giảm, nếu áp suất tăng đến lưu lượng rò rỉ băng lưu
lượng bơm thì vận tốc của động cơ thủy lực bằng 0. Lúc này chất lỏng trong hệ thống
bị tháo hoàn toàn qua van an toàn và khe hở trong hệ thống, hiện tượng này gọi là hiện
tượng quá tải.
Đối với momen của động cơ thì chúng phụ thuộc vào áp suất của động cơ và các thông
số hình học của động cơ. Nếu các thông số hình học không đổi và áp suất không đổi
thì lưu lượng và momen quay không đổi.
Như vậy, trong việc điều chỉnh vận tốc, lực, momen quay của động cơ về trị số,
phương hoặc chiều, ngoài việc dùng bơm, động cơ còn điều chỉnh được còn có thể
dùng được các phần tử thủy lực.
• Sơ đồ kín:

Hình 6.2-4 Sơ đồ kín.

Với: 1. Bơm

140
 2. Van an toàn 6. Động cơ thủy lực
3. Tiết lưu 7. Bơm phụ
4. Van một chiều. 8. Van an toàn của hệ thống
5. Van phân phối bơm phụ.

Hành trình: Chất lỏng từ bơm (1) đến van tiết lưu (3), đến van một chiều (4), đến van
phân phối (5), đến động cơ thủy lực (6), đến bơm. Để khắc phục rò rỉ ta lắp thêm bơm
phụ hoặc bình bù.
Ưu điểm: hệ thống kín không có can thiệp bên ngoài. Muốn đạt công suất lớn hơn
trong truyền động ta lắp thêm bơm phụ
Nhược điểm: nhiệt độ chất lỏng làm việc cao (do chất lỏng sau khi làm việc không
được làm lạnh). Nhiệt độ tăng thì độ nhớt giảm gây ra rò rỉ tăng.
Nguyên tắc sử dụng: lắp bình ở nơi có áp suất thấp.
• Sơ đồ vi sai:

Hình 6.2-5 Sơ đồ vi sai.

Với:
1. Bơm (cánh gạt) 4. Thùng chứa phụ
2. Cơ cấu phân phối 5. Van một chiều
3. Động cơ thủy lực 6. Van điều khiển
Trong sơ đồ chuyển động thủy tĩnh cần một phía lưu lượng chảy vào và chảy ra. Nếu
ghép theo sơ đồ kín thì lưu lượng qua ống hút và đẩy bơm khác nhau. Để khắc phục
hiện tượng này, ta bố trí thêm thùng chứa phụ (4) và ghép hệ truyền động theo sơ đồ vi
sai. Bơm đẩy chất lỏng qua cơ cấu phân phối (2) piston chuyển động sang phải qua cơ

141
cấu phân phối về ống hút của bơm, lúc này lưu lượng ra bơm nhỏ hơn lưu luọng vào
bơm, chất lỏng từ thùng chứa phụ bổ sung qua van một chiều (5) vào ống hút. Do áp
suất ở ống đẩy đóng van (6) lại. Nếu piston chuyển động ngược lại (qua trái) chất lỏng
từ khoanh trái về van phân phối về ống hút và một phần qua van (6) về bể chứa phụ,
dưới tác dụng cảu áp suất cao van một chiều (5) đóng lại.
Ưu điểm: Sơ đồ vi sai giúp cho việc điêu hòa chuyển động của hệ thống và còn bổ
sung lưu lượng rò rỉ cho hệ thống.
6.2.5 Bộ tăng áp
Bộ tăng áp dùng để tăng áp suất ở một hành trình nào đó của van thủy lực.

Hình 6.2-6 Bộ tăng áp.

Với:
1. Bơm 5. Cơ cấu phân phối 2
2. Van an toàn 6. Xi lanh lưc
3. Van một chiều 7. Xi lanh tăng áp
4. Cơ cấu phân phối 1 8. Van một chiều
Khi có bộ phận tăng áp, chất lỏng từ bơm đến cơ cấu phân phối 1đến động cơ thủy lực,
cơ cấu phân phối 2 đến ngăn trái xi lanh.
Tăng áp P đến:
𝜋𝐷 2 𝜋𝐷 2
𝐹=𝑃 = 𝑃𝑡𝑎
4 4
6.2.6 Phương pháp điều chỉnh vận tốc cơ cấu chấp hành.
Phương pháp thể tích: điều chỉnh thể tích làm việc của bơm hay động cơ thủy lực.
Phương pháp tiết lưu: dùng tiết lưu để điều chỉnh lưu lượng.
a) Phương pháp thể tích:
142
Chuyển động quay:
qp
nĐ =
qĐ . nB
Ta chọn nB = const
- Thay đổi qB
- Thay đổi qĐ
- Thay đổi qB, qĐ

Nếu: qB  thì nĐ 

qĐ  thì nĐ 
Các thông số khác:
𝑝Đ . 𝑞Đ
𝑀Đ =
2𝜋
pĐ = const  MĐ = f(qĐ) nếu qĐ thay đổi không làm MĐ thay đổi.
Nếu thay đổi lưu lượng riêng: 𝑁Đ = 𝑞Đ . 𝑛Đ . 𝑝Đ
Khi điều chỉnh tốc độ quay của rôto bằng cách thay đổi lưu lượng của bơm thì công
suất trên trục động cơ tỉ lệ bậc nhất với qB.
Nếu điều chỉnh vận tốc bằng cách thay đổi qĐ thì NĐ = const.
Cách thức thay đổi độ lệch tâm e ở bơm:
Động cơ thủy lực:
𝜀Đ . 𝑞𝐵 . 𝑛𝐵
𝑛Đ =
𝜀Đ . 𝑞Đ𝑚𝑎𝑥
𝜀Đ . 𝑞Đ𝑚𝑎𝑥 . 𝑝Đ
𝑀Đ =
2𝜋
𝑒
𝜀=
𝑒𝑚𝑎𝑥
Vận tốc của rôto đông cơ thủy lực phụ thuộc vào  B và  Đ.
Khi thay đổi lưu lượng của bơm thì nĐ = vĐ sẽ thay đổi từ 0 đến max.
Như vậy về mặt lý thuyết có thể thay đổi vận tốc động cơ từ 0 đến 1. Trong thực tế,
vận tốc nĐ không thể đạt giá trị ∞ vì khi đó MĐ = 0, do trong quá trình làm việc MĐ
phải có một giá trị nhất định để thắng sức cản ma sát của động cơ và kéo phụ tải .
M nhỏ nhất ứng với  min,  minĐ = 0,5.
Khi điều chỉnh vận tốc quay của rôto động cơ thủy lực bằng cách dùng bơm điều chỉnh
thì vận tốc quay của rôto được tăng rất cao.
Vận tốc quay thực tế: 𝑛Đ𝑡𝑡 = 𝑛Đ𝑙𝑡 . 𝜂𝑄
143
𝑀Đ𝑡𝑡 = 𝑀Đ𝑙𝑡 . 𝜂Đ𝑐𝑜𝑘ℎ𝑖
Rò rỉ chất lỏng: ΔQ = k.P
Đối với bơm k = (0,05  0,5) cm2/Ns
Cơ cấu phân phối k = 0,002
Xi lanh lực (có đệm làm kín) k = 0,002
Chuyển động tịnh tiến:
𝑄𝐵 − ∆𝑄 𝑞𝐵𝑚𝑎𝑥 . 𝑛𝐵 𝛥𝑄
𝑉𝑃 = = 𝜀𝐵 −
𝑆𝑃 𝑆𝐵 𝑆𝐵
Có thể điều chỉnh được vận tốc của piston khi lưu lượng lớn hơn lượng rò rỉ.
Nhược điểm: phụ tải thay đổi rò rỉ chất lỏng cũng thay đổi vieech điều chỉnh động cơ
cũng khó khăn. Hệ thống không nhạy và khó chính xác nhất là đối với hệ thống lưu
lượng nhỏ, do đó nên dùng với hệ thống lưu lượng lớn và không đòi hỏi cơ cấu chấp
hành hoặc những nơi phụ tải ít thay đổi.
b) Phương pháp tiết lưu (thay đổi sức cản lưu lượng):

ΔP
Q = µS√2g.
g

Phương pháp này không kinh tế vì bơm luôn cung cấp dùng để thắng sức cản của tiết
lưu.
- Ưu điểm: đơn giản, nhạy, chính xác. Điều chỉnh vô cấp vận tốc chấp hành.
- Nhược điểm: giá thành đắt, không đảm bảo vận tốc cơ cấu chấp hành khi tải
trọng thay đổi. Khi đi qua tiết lưu chất lỏng bị làm nóng làm tăng rò rỉ hệ thống.
6.2.7 Ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành.
Giữ vận tốc của cơ cấu chấp hành không phụ thuộc vào tải, ta lắp bộ phận điều tốc
theo 3 cách sau:
- Lưới vào
- Lưới ra
- Song song động cơ thủy lực
Trong những cơ cấu chấp hành cần chuyển động êm và độ chính xác cao, các
hệ thống điều chỉnh trên đều không đáp ứng được vì không khắc phục được những
nguyên nhân gây ra sự không ổn định chuyển động như: tải trọng không thay đổi, độ
đàn hồi của dầu, độ dò dầu cũng như sự thay đổi nhiệt độ của dầu. Do đó muốn vận

144
tốc được ổn định thì trong các hệ thống điều chỉnh vận tốc kể trên cần lắp thêm bộ
phận để loại trừ ảnh hưởng của các nguyên nhân làm mất ổn định vận tốc.
Để giảm ảnh hưởng thay đổi tải trọng, phương pháp đơn giản và phổ biến nhất
là sử dụng bộ ổn tốc.
• Bộ ổn tốc lắp trên đường vào của cơ cấu chấp hành:

Hình 6.2-7 Sơ đồ mạch thủy lực có lắp bộ ổn tốc trên đường vào.
Giả sử khi FL = 0:
A1.p1 – A2.p2 – Fms = 0
Lúc này:
𝐹𝑚𝑠
𝑝1 = 𝑝2 +
𝐴1
𝐹𝑚𝑠
Với: A1 = A2; 𝑃𝑚𝑠 =
𝐴1

Tại van giảm áp ta có:

𝜋𝐷 2 𝜋𝐷
𝑃3 . − 𝑝1 . − 𝐹1𝑥 = 0
4 4
Ta có:
4
∆𝑝 = 𝑝3 – 𝑝1 = 𝐹1𝑥 .
𝜋𝐷 2
Nên:
𝑄 𝑐. µ. 𝐴𝑥
𝑣= = √∆𝑝 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝐴1 𝐴1

145
Giải thích: giả sử FL   p1   pittong van giảm áp sang trái  cửa ra của van
giảm áp mở rộng  p3   ∆p = const.
Trên đồ thị hình 6.2-7: p1  p2 +pms
Khi p1   p3   ∆p = const  v = const.
Khi p3 = p0 tức là cửa ra của van mở hết cỡ (tại A trên đồ thị), nếu tiếp tục FL  p1 
mà p3 = p1 không tăng nữa  ∆p = p3 – p1 (p3 = p0)   v  và đến khi p3 = p1 = p0
 ∆p = 0  v = 0.

• Bộ ổn tốc lắp trên đường ra của cơ cấu chấp hành:

Tại van giảm áp ta có:
𝜋𝐷 2
𝑃3 . − 𝐹1𝑥 = 0
4
4
∆𝑝 = 𝑝3 − 0 = 𝐹1𝑥
𝜋𝐷 2
Từ đó ta có:

𝑄2 µ. 𝑐. 𝐴𝑥 4𝐹1𝑥
𝑣2 = = √ 2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝐴2 𝐴2 𝜋𝐷

Hình 6.2-8 Sơ đồ mạch thủy lực có lắp bộ ổn tốc trên đường ra.
Giả sử FL   p2   p3   pittong van giảm áp sang phải  cửa ra mở rộng 
p3  để ∆p = const.
Khi FL = 0  p2 = p0 – pms  v = v0
Khi FL   p2   van giảm áp duy trì p3 để ∆p = const.
146
 Nếu tiếp tục tăng FL  p2 = p3 (tại A trên đồ thị), nếu tăng nữa p2 = p3  = 0 tại
B  ∆p = 0  v = 0.
Phương trình cân bằng lực của stato (bỏ qua ma sát):
F1x + p1.F1 – p0.F2 – k.p0 = 0 (k: hệ số điều chỉnh bơm)
Nếu ta lấy hiệu tiết diện F1 – F2 = k  F1 = F2 + k
 F1x + p1(F2 + k) – p0.F2 – k.p0 = 0
 F1x = (F2 + k).(p0 – p1)
Suy ra:
𝐹1𝑥 𝐹1𝑥
𝑝0 − 𝑝1 = =
𝐹2 + 𝑘 𝐹1
Lưu lượng qua van tiết lưu: 𝑄 = µ. 𝐴𝑥 . 𝑐. √∆𝑝
𝐹1𝑥 𝐹1𝑥
∆𝑝 = 𝑝0 − 𝑝1 = =
𝐹2 + 𝑘 𝐹1
Ta có:

𝐹1𝑥
𝑄 = µ. 𝐴𝑥 . 𝑐. √
𝐹1
Lưu lượng Q không phụ thuộc vào tải trọng (đặc trưng bằng p1,p0).
Giả sử FL   p1   pittong điều chỉnh sẽ đẩy stato của bơm sang phải  e  
p0   ∆p p0 – p1 = const

Hình 6.2-9 Ổn định tốc độ khi điều chỉnh bằng thể tích kết hợp tiết lưu ở đường vào.
147
6.3. Tính toán hệ thống truyền động.
6.3.1. Tính toán, thiết kế hệ thống truyền động thủy khí chuyển động tịnh tiến.

Hình 6.3-1 Hệ thống truyền động thủy khí chuyển động tịnh tiến.
Từ sơ hình 6.3-1, ta có:
Lực quán tính: Fa = m.a ( Fa = a.WL/g theo hệ Anh )
Lực ma sát: Fms =m.g.f ( Fms = WL.f theo hệ Anh )
Lực ma sát trong xylanh Fs thường bằng 10% lực tổng cộng: Fs=0,10.F
Lực tổng cộng tác dụng lên piston sẽ là:
m. a
F= + Fms + Fs + Ft [daN]
1000
Theo hệ Anh:
WL . a
F= + Fms + Fs + Ft [lbf]
32,2.12
Với: Ft : lực do tải trọng ngoài gây ra (ngoại lực ) [daN] hoặc [lbf]
m : khối lượng chuyển động [kg.s2/cm]
WL : trọng lực [lbf]
a : gia tốc chuyển động [cm/s2]
Fms : lực ma sát của bộ phận chuyển động [daN] hoặc [lbf]
Fs : lực ma sát trong piston – xylanh [daN] hoặc [lbf]

148
Ta có phương trình cân bằng tĩnh của lực tác dụng lên piston:
p1.A1 = p2.A2 + F
Đối với xylanh không đối xứng thì lưu lượng vào khác lưu lượng ra
Q1 = Q2.R với R = A1/A2
Từ đó ta xác định được đường kính của xylanh (D), đường kính của cần piston (d).
𝐴1
• Đường kính xylanh: 𝐷 = 2. √
𝜋

𝐴1− 𝐴2
• Đường kính của cần piston: 𝑑 = 2. √
𝜋

Độ sụt áp qua van sẽ tỷ lệ với bình phương hệ số diện tích R, tức là:
p0 – p1 = (p2 – pr).R2
Trong đó:
p0 _áp suất dầu cung cấp cho van
p1 , p2_ áp suất ở các buống xylanh
pv _ áp suất ra khỏi van
A1, A2 _ diện tích hai phía của piston
Từ đó, ta tìm được p1 và p2 :
p0 . A2 + R2 . (F + pT . A2 )
p1 =
A2 (1 + R3 )
p0 − p1
p2 = pT +
R2
Tương tự, khi piston làm việc theo chiều ngược lại thì:
p1 = pT + (p0 − p1 )R2
p0 . A2 . R3 + F + pT . A2 . R
p2 =
A2 (1 + R3 )
Lưu lượng dầu vào xylanh để piston chuyển động với vận tốc cực đại là:
Q1max = vmax . A1 [cm3 ⁄s]
vmax . A1
Q1max = [l⁄ph]
16,7
Lưu lượng dầu ra kohir hệ thống khi làm việc với vmax là:
Q 2max = vmax . A2 [cm3 ⁄s]
vmax . 2
Q 2max = [l⁄ph]
16,7
Lưu lượng qua van tiết lưu và van đảo chiều được xác định theo công thức Toricelli:
149
 2. g
Q = μ. Ax . √ . √∆p [cm3 ⁄s]
ρ

Trong đó:
 : hệ số lưu lượng;
Ax :tiết diện mặt cắt của khe hở [cm2];
p = (p1-p2) : áp suất trước và sau khe hở [N/cm2];
 :khối lượng riêng của dầu [kg/cm3].
Lưu lượng của bơm: chọn bơm dựa vào p và Q  Nđộng cơ
Q b = n. V. v . 10−3 [l⁄ph]
Trong đó:
n: số vòng quay [vg/ph]
V : thể tích dầu/vòng [cm3/vg]
v : hiệu suất thể tích [%]
Áp suất của bơm:
hm . M
pb = . 10 [bar]
V
Công suất để truyền động bơm:
Pb . Q b
N= . 10−2 [kW]
6. t
Trong đó:
M :momen trên trục động cơ nối với máy bơm [Nm];
hm :hiệu suất cơ và thủy lực [%];
t :hiệu suất toàn phần [%].
Cống suất cần thiết của động cơ điện là:
N
Nd = . 10 [kW]
t
Tính và chọn ống dẫn:
• Chọn vận tốc chay qua ống:
- Ở ống hút: v =0,5 ÷ 1,5 m/s
- Ở ống nén: p < 50 bar thì v =4÷5 m/s
P=50 ÷100 bar thì v = 5÷6 m/s
P > 100 bar thì v = 6÷7 m/s
150
 - Ở ống xả: v = 0,5 ÷ 1,5 m/s
• Chọn kích thước đường kính ống:
• Ta có phương trình lưu lượng chảy qua ống dẫn:
Q = A.v
Trong đó:
π.d2 π.d2
Tiết diện: 𝐴 = Q= .v
4 4

Trong đó:
d- [mm];
Q – [lít/phút ];
𝑄
v- [m/s]  𝑣 = 𝜋 . 102
6.𝑑 2 .
4

2.Q
 kích thước đường kính ống dẫn là: d = 10. √ [mm]
3.π.v

6.3.2. Tính toán hệ thồng truyền động thủy khí chuyển động quay.

Hình 6.3-2 Hệ thồng truyền động thủy khí chuyển động quay.
Mômen xoắn tác động lên trục động cơ dầu bao gồm:
- Mômen do quán tính: Ma = J. θ
J : mô men quán tính khối lượng trên trục động cơ dầu [Nms2]
151
 θ : gia tốc góc của trục động cơ dầu [rad/s2]
- Mômen do ma sát nhớt trên trục động cơ dầu MD [Nm]
- Mômen do tải trọng ngoài ML [Nm]
- Mômen xoắn tổng cộng Mx: Mx = J. θ + MD + ML [Nm]
Theo phương pháp tính toán như hệ chuyển động thẳng, áp suất p1 và p2 trong hệ
thống chuyển động quay được xác định theo công thức:
p0 + pt 10. π. M
p1 = ( )+( ) [bar]
2 Dm
p2 = p0 − p1 − pT [bar]
Lưu lượng để làm quay trục động cơ dầu với nmax:
nmax . Dm l
Q1 = Q 2 = [ ]
1000 ph
Trong đó:
nmax- số vòng quay lớn nhất của trục động cơ dầu [vòng/phút]
Dm – thể tích riêng của động cơ dầu [cm3/vòng].
Cống suất truyền động của động cơ dầu:
p1 . Q1 . t
N= [kW]
6. 102
Trong hai phân tính toán trên, quá trình tính toán chưa tính đến tổn thất áp suất và lưu
lượng trong các phần tử và toàn hệ thống.

152
 CÂU HỎI ÔN TẬP CHƯƠNG 6
Câu 1: Xác định áp suất trong mạch thủy lực khi nâng xe và xác định vận tốc nâng xe
lên. Biết các thống số được cho như hình dưới.

Giải:
Tiết diện của xy-lanh là:
𝜋.2002
𝐴= = 31400 mm2
4

Theo định luật Pascal ta xác định áp suất dòng thủy lực:
𝑊 1000 𝑘𝑔 𝑘𝑔
𝑃= = = 0,032 = 3,2 𝑘𝑔/𝑐𝑚2
𝐴 31400 𝑚𝑚2 𝑚𝑚2

Vận tốc của xe nâng là:

𝑚𝑚3
𝑄 666666 [
]
𝑣= = 𝑠 = 21,23 [𝑚𝑚]
𝐴 31400 [𝑚𝑚2 ] 𝑠
Câu 2: Cho hệ thống thủy lực như hình vẽ. Lưu lượng của bơm là 20 l/min, đường
kính ống dẫn trong hệ thống là 10 mm, đường kính của xy-lanh là 60 mm. Tìm vận tốc
chảy của dòng thủy lực trong ống dẫn (v1) và xy-lanh (v2) ?.

153
Giải:
Đổi:
20 [l/min] =333 [cm3/s] = 333.103 [mm3/s]
Phương trình dòng chất lỏng:
QP = Q0 = QXy-lanh
𝜋 𝜋
 333. 103 = . 𝑑02 . 𝑣1 = . 𝐷𝑥𝑦𝑙𝑎𝑛ℎ
2
. 𝑣2
4 4
𝜋 𝜋
333. 103 = . 102 . 𝑣1 = . 602 . 𝑣2
4 4

Vậy ta có vận tốc chảy v1 là:

4.333. 103
𝑣1 = = 4242 𝑚𝑚⁄𝑠 = 4,242 𝑚/𝑠
𝜋. 102
Vận tốc dòng chảy v2 là:
4.333. 103
𝑣2 = = 117,8 𝑚𝑚⁄𝑠 = 0,117 𝑚/𝑠
𝜋. 602
Câu 3:

154
Theo hình vẽ tính:
a. Xác định lực công tác của piston khi đi ra và đi về.
b. Xác định thời gian mà piston đi ra đi về hết hành trình.
Giải:
Lực piston khi đi ra:
𝜋.62
𝐹𝐸 = 𝑃. 𝐴1 . 𝐹 = 90. . 0,9 = 2289 (𝑘𝑔)
4

Lực piston khi trở vào:

𝜋
𝐹𝑅 = 𝑃. 𝐴2 . 𝐹 = 90. (62 − 2,52 ).0,9 = 1875 (𝑘𝑔)
4
Vận tốc của piston trong hành trình đi ra:
𝑄 500 [𝑐𝑚3 ⁄𝑠]
𝑣𝐸 = . 𝑣 = . 1 = 17,69 [𝑐𝑚⁄𝑠]
𝐴1 𝜋. 62 ⁄4 [𝑐𝑚2 ]
Vận tốc của piston trong hành trình đi vào:
𝑄 500 [𝑐𝑚3 ⁄𝑠]
𝑣𝑅 = . 𝑣 = . 1 = 21,4 [𝑐𝑚⁄𝑠]
𝐴2 𝜋. (62 − 2,52 )⁄4 [𝑐𝑚2 ]
Thời gian của piston đi ra:
𝑆 40 [𝑐𝑚]
𝑡𝐸 = = = 2,26 [𝑠]
𝑣𝐸 17,69 [𝑐𝑚⁄𝑠]
Thời gian của piston đi vào:
𝑆 40 [𝑐𝑚]
𝑡𝑅 = = = 1,87 [𝑠]
𝑣𝑅 21,4 [𝑐𝑚⁄𝑠]
Câu 4:
Thiết kế hệ thống thủy lực với các số liệu sau:
Tải trọng : 100 tấn
Trọng lượng G = 3000 KG
Vận tốc công tác: vmax = 320 (mm/phút)

155
 Vận tốc chạy không: vmax = 427 (mm/phút)
Piston đặt thẳng đứng, hướng công tắc từ dưới lên
Điều khiển vận tốc bằng van servo.

Giải:
Chọn các phần tử thủy lực:
- Xylanh tải trọng
- Van servo
- Ắc quy thủy lực
- Lọc cao áp (lọc tinh)
- Đồng hồ đo áp suất
- Van tràn
- Bơm dầu ( bơm bánh răng )
- Van cản

156
Phương trình cân bằng lực của cụm piston xét ở hành trình công tác (đi từ dưới lên
trên ): p1 . A1 − p2 . A2 − Ft − Fmsc − G − Fqt = 0
Trong đó:
p1 : áp suât dầu ở buồng công tác
p2: áp suất dầu ở buồng chạy không
A1=.D2/4 : diện tích piston ở buồng công tác
A1 = .(D2 – d2)/4 : diện tích piston ở buồng chạy không
Ft = 1000 kN : lực ma sát của piston và xylanh
Fmsp: lực ma sát của piston và xylanh
Fmsc: lực ma sát giữa khối lượng m và bạc trượt
Fqt: lực quán tính sinh ra ở gian đoạn piston bắt đầu chuyển động.
Lực ma sát của piston và xylanh:
Fmsp = .N
Trong đó:  : là hệ số ma sát. Đối với cặp vật liệu xylanh bằng thép và vòng găng
bằng gang thì  = ( 0,09 ÷ 0,15), chọn  = 0,1
N : lực của các vòng găng tác động lên xylanh và được tính:
N = π. D. b. (p2 + pk ) + π. D. b(z − 1). pk
D : đường kính piston (cm), theo dãy giá trị đường kính tiêu chuẩn ta chọn
D = 27 cm.
b : bề rộng của mối vòng găng, chịn b = 1 cm.
p2 : áp suất của buồng mang cần piston, chọn p2 = 5 (kg/cm2)
z : số vòng găng, chịn z = 3
pk : áp suất tiếp xúc ban đầu giữ vòng găng và xylanh, pk =(0,7 ÷0,14)
(kg/cm2). Chọn pk=1
.D.b(p2 + pk) : lực căng của vòng găng đầu tiên

157
 .D.b(z - 1)pk : lực tiếp xúc của vòng găng tiếp theo
 Fmsp = 0,5.D
Lực ma sát giữ cần piston và vòng chắn khít:
Fmsc = 0,15.f..d.b.p
Trong đó:
f : hệ số ma sát giữa cần piston và vòng chắn, vật liệu làm bằng cao su thì
f =0,5.D
d : đường kính cần piston, chọn d = 0,5.D
b : chiều dài tiếp xúc của vòng chắn với cần, chọn d = b
p : áp suất tác dụng vào vòng chắn, chính là áp suất p2 = 5 (kg/cm2)
0,15 : hệ số kể đến sự giảm áp suất theo chiều dài của vòng chắn.
 Fmsc = 0,929.D2
Lực ma sát giữa khối lượng m và bạc trượt:
Fmst = 2..d.l.k
d : đường kính trụ trượt
l : chiều dài bạc trượt
k : hệ số phụ thuộc vào cặp vặt liệu của trụ và bạc trượt
Lực này có thể bỏ qua, vì đảm bảo chế độ lắp ghép và làm việc.

Lực quán tính:

G. v
Fqt =
g. t 0
Trong đó:
g : gia tốc trọng trường, g = 9,81 (m/s2)
G : khối lượng của bộ phận chuyển động, G = 3000 kg
v : vân tốc lớn nhấ của cơ cấu chấp hành, vmax = 320 (mm/ph)  5,3 (mm/s)
t0 : thời gian quá độ của piston đến chế độ xác lập, t0= ( 0,01÷0,5) (s);
chọn t0=0,1 (s)
 Fqt = 1,62 kg
Thay giá trị vừa tính được vào công thức (*) ta được :
p1= 179,56 (kg/cm2) , chọn p1=180 (kg/cm2)
Phương trình lưu lượng:
158
 - Xét ở hành trình công tác:
Q1 = vct.Act
<=> Q1 = vct.D2./4
Q1 : lưu lượng cần cung cấp trong hành trình công tác
vct : vận tốc chuyển động trong hành rình công tác ( vmax = 320 mm/ph )
D : diện tích bề mặt làm việc của piston ( D = 270 mm)
 Q1  18312480 (mm3/ph)  18,3 (l/ph).
- Xét ở hành trình lùi về: tương tự.
Tính và chọn các thông số của bơm:
- Lưu lượng của bơm:
Qb = Q1 ( bỏ qua tổn thất )
 Qb = Qct = Q1 =18,3 (l/ph)
- Áp suất của bơm:
pb = p0 = p1 = 180 kg/cm2
- Công suất của bơm:
pb . Q b
Nb = [kW]
612

180.18,3
Nb =  5,38 [kW]
612
- Công suất động cơ điện dẫn động bơm:
𝑁𝑏
Ta có: 𝑁đ𝑐 =
𝑑 .𝑏

Nđc : công suất của động cơ điện;

b : hiệu suất của bơm, b = ( 0,6 ÷ 0,9 ), chọn b = 0,87
d : hiệu suất truyền động từ động cơ qua bơm, chọn d = 0,985
 Nđc = 5,38 / ( 0,985. 0,87 )  6,24 (kW)
Tính toán ống dẫn:
Ta có lưu lượng chảy qua ống:
π. d2 . v
Q=
4
Q : lưu lượng chay qua ống (l/ph)
d : đường kính trong của ống (mm)

159
v : vận tốc chảy qua ống (m.s)
2
𝜋(10−3 .𝑑) 𝑄
theo công thức ta có: =
4 103 .60

Q
 d = 4,6. √
v

Đối với ống nén thì v = (6÷7 m/s), chọn v = 6 m/s

18,3
 dn = 4,6. √ = 8,03 (mm)
6

Đối với ống hút thì v = ( 0,5 ÷ 1,5 m/s), chọn v = 1,5 m/s
18,3
 dh = 4,6. √ = 16,06 (mm)
1,5

Đối với ống xả thì v = ( 0,5 ÷ 1,5 m/s ), chọn v = 1,5 m/s
18,3
 dx = 4,6. √ = 16,06 (mm).
1,5

160