ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

MỤC LỤC
LỜI MỞ ĐẨU........................................................................................................... 3
CHƯƠNG I: TÌM HIỂU TỔNG QUAN HỆ THỐNG..............................................4
1. TỔNG QUAN VỀ MÁY CÔNG CỤ ĐIỀU KHIỂN BẰNG CHƯƠNG
TRÌNH SỐ (MÁY CNC)....................................................................................4
1.1 Giới thiệu chung về máy công cụ CNC...................................................4
1.2- Đặc trƣng cơ bản của máy CNC............................................................5
1.3- Mô hình khái quát máy CNC.................................................................5
1.4- Các phương pháp điều khiển.................................................................9
2. TỔNG QUAN VỀ MÁY PHAY CNC:.........................................................9
2.1 Máy phay CNC........................................................................................9
2.2 Các thành phần chính Máy Phay CNC:...................................................9
3. HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG MÁY PHAY CNC:...........................................11
3.1/ Hệ thống dẫn động máy phay CNC 3 trục: Sơ đồ động học:................11
3.2/ Động cơ bước:......................................................................................14
3.3/ Động cơ Servo:.....................................................................................14
CHƯƠNG II: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ DẪN ĐỘNG CHO BÀN MÁY CNC......16
1. THÔNG SỐ CHO TRƯỚC:.........................................................................16
2. THÔNG SỐ TÍNH TOÁN ĐƯỢC:..............................................................17
CHƯƠNG III: ĐIỀU KHIỂN BÀN MÁY CNC BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID...19
1 ĐIỀU KHIỂN BÀN MÁY X:........................................................................19
1.1 Mô hình hàm truyền động của hệ thống:...............................................19
1.2 Tìm hàm truyền đạt G(s):......................................................................21
1.3 Kiểm tra tính ổn định của hàm truyền G(s):..........................................21
1.4 Thiết kế bộ điều khiển PID:...................................................................25
2. ĐIỀU KHIỂN BÀN MÁY Y:.......................................................................31
2.1 Tìm hàm truyền của bàn Y:...................................................................31
2.2 Kiểm tra tính ổn định của hàm truyền G(s):..........................................31
2.3 Thiết kế bộ điều khiển PID:...................................................................35
CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG KHI GIA CÔNG
THEO QUỸ ĐẠO CHO TRƯỚC...........................................................................37
1. TÌM HIỂU KHỐI CÔNG CỤ SIMMECHANICS TRONG MATLAB.....37
2. GIA CÔNG ĐƯỜNG THẲNG:.................................................................42
1|Page
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
3. GIA CÔNG ĐƯỜNG TRÒN:.......................................................................46
4. KẾT LUẬN ĐIỀU KHIỂN:..........................................................................51
KẾT LUẬN............................................................................................................. 52
TÀI LIỆU THAM KHẢO.......................................................................................53

2|Page
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

LỜI MỞ ĐẨU
Ngày nay với sự phát triển nhanh chóng của khoa học và kỹ thuật, tự động
hóa sản xuất có vai trò rất quan trọng đối với nền công nghiệp nước ta. Nhận thức
được điều này, trong chiến lược công nghiệp hóa theo hướng hiện đại vào năm
2020 công nghệ được ưu tiên đầu tư và phát triển.
Ở nước ta công nghiệp tự động hóa đã được hình thành từ khá lâu, nhưng
yếu tố quyết định đến sản xuất tự động hóa là kỹ thuật điều khiển. Các máy công cụ
điều khiển số NC và CNC đã được dùng phổ biến tại các nước phát triển từ lâu.
Trong những năm gần đây, NC và CNC đã được nhập về Việt Nam và được phổ
biến khá rộng rãi. Máy công cụ NC và CNC là những hệ thống hiện đại, là thành
quả của các nghiên cứu lớn và là các thiết bị điển hình cho sản xuất tự động.
Với đề tài được giao: “Thiết kế hệ thống dẫn động bàn máy cho máy phay
CNC”, mặc dù đây là lần đầu tiên được tiếp xúc với đề tài này nhưng em nhận thấy
đây là một đề tài hay và rất thực tế. Quá trình làm và hoàn thành đề tài này đã giúp em
tổng hợp lại những kiến thức đã học cũng như những kiến thức thực tế liên quan đến
công việc của em sau này.
Đồ án này là sự tiếp nối của đồ án “Thiết Kế Hệ Thống Cơ Khí”, và tập trung
nhiều vào phần điều khiển. Vì vậy, phần tính toán cơ khí em chỉ trình bày những cái
cốt lõi nhất và cần thiết cho việc điều khiển.
Em xin chân thành cảm ơn thầy TS. Trương Đức Phức, cùng các thầy cô
trong bộ môn Cơ Điện Tử, Viện Cơ khí đã giúp em hoàn thành đồ án này. Do thời
gian còn hạn chế, nên chắc chắn không thể tránh khỏi những thiếu sót, em kính
mong nhận được sự giúp đỡ và các ý kiến đóng góp của các thầy cô để đồ án em
được hoàn thiện. Em xin chân thành cảm ơn!

3|Page
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

CHƯƠNG I: TÌM HIỂU TỔNG QUAN HỆ THỐNG

1. TỔNG QUAN VỀ MÁY CÔNG CỤ ĐIỀU KHIỂN BẰNG CHƯƠNG
TRÌNH SỐ (MÁY CNC)
1.1 Giới thiệu chung về máy công cụ CNC
Ở các máy cắt thông thường, việc điều khiển các chuyển động cũng như thay
đổi vận tốc của các bộ phận máy đều phải thực hiện bằng tay, thời gian phụ thường
khá lớn. Do đó không thể nâng cao năng suất lao động. Để giảm thời gian phụ, cần
thiết tiến hành tự động hóa quá trình điều khiển. Trong sản xuất hàng loạt và hàng
khối từ lâu người ta đã áp dụng phương pháp gia công tự động với việc tự động hóa
quá trình điều khiển bằng các vấu tỳ, bằng mẫu chép hình, bằng cam trên trục phân
phối…Đặc điểm của các loại máy này là rút ngắn được thời gian phụ , nhưng thời
gian chuẩn bị sản xuất khá dài, chỉ phù hợp với sản xuất khối lượng lớn, không phù
hợp với sản xuất lượng nhỏ và mặt hàng thay đổi thường xuyên. Yêu cầu tìm ra
một phương pháp điều khiển mới được đặt ra. Với sự ra đời của phương pháp điều
khiển theo chương trình số đã giải quyết được vấn đề này. Đặc điểm quan trọng của
việc tự động hóa quá trình gia công trên các máy công cụ điều khiển bằng chương
trình số (máy NC và máy CNC) là đảm bảo cho máy có tính vạn năng cao. Điều đó
cho phép gia công nhều loại chi tiết, phù hợp với sản xuất loạt nhỏ và loạt vừa (chế
tạo trên 70% sản phẩm của ngành chế tạo máy). Các máy công cụ điều khiển bằng
chương trình số – máy NC (numerical control) là máy được tự động điều khiển toàn
bộ hoạt động hay một vài hoạt động, trong đó các hành động điều khiển được sản
sinh trên cơ sở cung cấp dữ liệu dạng lệnh. Các lệnh này hợp thành chương trình
làm việc, các lệnh này được ghi lên một cơ cấu mang chương trình ( băng đột lỗ,
băng từ hoặc bộ nhớ máy tính….). Các thế hệ đầu, máy NC sử dụng các cáp logic
hệ thống, Phương pháp điều khiển theo điểm hoặc đoạn thẳng, vì vậy mà cũng chỉ
gia công được các chi tiết đơn giản như lỗ hay các đường thẳng song song với các
chuyển đông mà máy có. Các thế hệ sau, với sự phát triển của khoa học – kỹ thuật
và công nghệ máy tính, công nghệ phần mềm , các máy NC đã được cài đặt các
cụm vi tính , các bộ vi xử lý và việc điều khiển lúc này là phần lớn hay hoàn toàn.
Phương pháp điều khiển theo đường biên, tức là có mối qua hệ hàm số giữa các
chuyển động theo các hướng tọa độ. Các máy NC này được gọi là máy CNC
(computer numerical control). Hiện nay các máy này đã đươc sử dụng phổ biến
trong quá trình sản xuất, đặc biệt là ở các nước có nền công phiệp phát triển.
- Tính năng tự động cao : máy CNC có năng suất cắt gọt cao và giảm được tối đa
thời gian phụ, do mức độ tự động được nâng lên vượt bậc. Tùy từng mức độ tự
động, máy CNC có thể thực hiện cùng lúc nhiều chuyển động khác nhau, có thể tự
động thay dao, hiệu chỉnh sai số dụng cụ, tự động kiểm tra kích thước chi tiết và
qua đó tự động hiệu chỉnh sai lệc vị trí tương đối giữa đối tượng và chi tiết…

4|Page
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
- Tính linh hoạt cao: Chương trình điều khiển của máy có thể thay đổi dễ dàng,
nhanh chóng, thích ứng với các loại chi tiết khác nhau. Do đó rút ngắn thời gian
chuẩn bị sản xuất, tạo điều kiện thuận lợi cho việc tự động hóa sản xuất hàng loạt
nhỏ. Bất cứ lúc nào cũng có thể sản xuất nhanh chóng những chi tiết có chương
trình, do đó không cần sản xuất các chi tiết dự trữ mà chỉ cần lưu trữ chương trình
của chi tiết đó. Máy CNC có thể gia công được các chi tiết nhỏ và vừa, có khả năng
đáp ứng khi công nghệ thay đổi, và đặc biệt việc lập trình gia công cho máy không
nhất thiết phải thực hiện trên máy mà có thể thực hiện trên các máy tính
1.2- Đặc trưng cơ bản của máy CNC
- Tính tập trung nguyên công cao: Đa số máy CNC có thể thực hiện phần lớn các
nguyên công khác nhau mà không cần thay đổi vị trí gá đặt chi tiết, vì thế các máy
CNC có phát triển và phối hợp với nhau thành các trung tâm gia công CNC.
- Tính chính xác và đảm bảo chất lượng chi tiết cao: giảm được hư hỏng sai sót của
con người, có khả năng gia công hàng loạt với độ chính xác cao và lặp lại, đây là
đặc điểm ưu việt của máy CNC.
- Gia công các biên dạng phức tạp : Máy CNC có khả năng gia công nhanh và
chính xác cả những biên dạng phức tạp mà các máy công cụ thông thường không
thể gia công được, ví dụ như là các bề mặt 3 chiều.
- Tính hiệu quả kinh tế và kỹ thuật cao: có chế độ cắt được lựa chọn tối ưu cũng
như là các điều kiện của quá trình gia công như bôi trơn và làm mát… được tốt
hơn hẳn so với quá trình gia công trên máy thông thường nên tuổi thọ của dao tăng
lên, tiết kiệm dụng cụ cắt, đồ gá, các phụ tùng các. Giảm lượng phế phẩm và tiết
kiệm người công, đồng thời giảm thời gian sản xuất, tăng thời gian sử dụng của
máy….
- Bên cạnh các ưu điểm trên, các máy CNC cũng có những hạn chế nhất định như
chi phí ban đầu cho cho việc mua máy và lắp đặt rất lớn. Hệ thống cơ khí và hệ
thống điện cũng như các hệ thống các trên máy rất phức tạp, do đó quá trình bảo
dưỡng khó khăn và tốn kém. Và sử dụng máy CNC để gia công các chi tiết đơn
giản làm hiệu quả kinh tế thấp.
1.3- Mô hình khái quát máy CNC
Máy gồm 2 phần chính: phần điều khiển và phần chấp hành:
1.3.1- Phần điều khiển
a. Các cụm điều khiển chính trên máy CNC
- Cụm điều khiển máy MCU (Machine Control Unit): Cụm điều khiển được hình
thành trên cơ sở thiết bị điều khiển điện tử, thiết bị vào ra và các thiết bị số. Nó
được coi là trái tim của máy công cụ điều khiển số CNC. Lệnh CNC thực hiện bên
trong bộ điều khiển sẽ thông báo cho mô tơ chuyển động quay đúng số vòng cần
thiết → trục vit me bi quay đúng số vòng quay tương ứng → kéo theo chuyển động

5|Page
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
thẳng của bàn máy và dao. Thiết bị phản hồi ở đầu kia của vit me bi cho phép kiểm
soát kết thúc lệnh đúng khi số vòng quay cần thiết được thực hiện.
- Cụm dẫn động (Driving Unit): Cụm dẫn động là tập hợp những động cơ, sensor
phản hồi, phần tử điều khiển, khuếch đại và các hệ dẫn động. Trong đó, động cơ và
các sensor phản hồi là thành phần đặc trưng cho máy công cụ điều khiển số CNC.
b. Các loại động cơ trên máy CNC để chạy dao
*Động cơ một chiều:

- Ưu điểm: Momen khởi động lớn, dễ điều khiên tốc độ và chiều, giá thành rẻ.
- Nhược điểm: Dải tốc độ điều khiển hẹp, phải có mạch nguồn riêng.
*Động cơ xoay chiều:

6|Page
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
- Ưu điểm: Cấp nguồn trực tiếp từ điện lưới xoay chiều, đa dạng và phong phú về
chủng loại, giá thành rẻ.
- Nhược điểm: Phải có mạch cách ly giữa phần điều khiển và phần chấp hành để
đảm bảo an toàn, momen khởi động nhỏ, mạch điểu khiển tốc độ phức tạp.
*Động cơ bước:

- Ưu điểm: Điều khiển vị trí, tốc độ chính xác, không cần mạch phản hồi, thường
được sử dụng trong các hệ thống máy CNC.
- Nhược điểm: Giá thành cao, momen xoắn nhỏ, momen máy nhỏ.
*Động cơ servo:

7|Page
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Tín hiệu
ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận tốc và vị
trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. Nếu có bất kỳ lí do nào ngăn cản
chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt
được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt
được điểm chính xác. Loại động cơ này có một số đặc điểm chung như sau:
- Momen quán tính nhỏ.
- Đặc điểm động học tốt.
- Thường được tích hợp sẵn cảm biến đo tốc độ hay góc quay.
- Có dải tần số công tác rộng 0÷400 Hz.
1.3.2- Phần chấp hành:
Gồm các cơ cấu gia công kim loại và một số cơ cấu phục vụ vấn đề tự động
hóa như các cơ cấu tay máy, ổ chứa dao, bôi trơn….Cũng như các máy cắt gọt kim
loại khác, đây là bộ phận trực tiếp tham gia cắt gọt kim loại để thành chi tiết. Tùy
theo khả năng công nghệ của máy mà máy có thể có: thân máy, bàn máy, trục
chính,… các kết cấu được thiết kế với các đặc điểm đáp ứng được yêu cầu trong
quá trình điều khiển tự động của máy. + Thân máy: Bên trong thân máy chứa hệ
thống điều khiển, động cơ của trục chính và rất nhiều hệ thống khác. + Đế máy: Để
đỡ toàn bộ máy tạo sự ổn định và cân bằng cho máy. + Bàn máy: Là nơi để gá đặt
chi tiết gia công hay đồ gá. Nhờ có sự chuyển động linh hoạt và chính xác của bàn
máy mà khả năng gia công của máy CNC được tăng lên rất cao, có khả năng gia
công được những chi tiết có biên dạng phức tạp.
+ Cụm trục chính: Là nơi lắp dụng cụ, chuyển động quay của trục chính sẽ sinh ra
lực cắt để cắt gọt phôi trong quá trình gia công.
+ Băng dẫn hướng: Hệ thống thanh trượt dẫn hướng có nhiệm vụ dẫn hướng cho
các chuyển động của bàn máy theo X, Y và chuyển động theo trục Z của trục chính.
+ Trục vít me, đai ốc: Biến chuyển động quay của động cơ thành chuyển động tịnh
tiến của bàn máy.
+ Ổ tích dụng cụ: Dùng để tích chứa nhiều dao phục vụ cho quá trình gia công.
Nhờ có ổ tích dao mà máy CNC có thể thực hiện được nhiều nguyên công cắt gọt
khác nhau liên tiếp với nhiều loại dao cắt khác nhau.
1.4- Các phương pháp điều khiển
Một số phương pháp điều khiển máy CNC hiện nay là:
- Điều khiển điểm (điều khiển vị trí) : được dùng để gia công lỗ bằng các phương
pháp như khoan, khoét, doa….

8|Page
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
- Điều khiển đường : dùng trong các máy để gia công các chi tiết mà dụng cụ căt
thự hiện lượng chay dao song song với 1 trục tọa độ của máy, thường áp dụng trên
các máy phay, máy điện đơn giản.
- Điều khiển theo đường viền: cho phép thực hiện chạy dao trên nhiều trụ 1 lúc, để
có thể gia công các chi tiết có biên dạng phúc tạp.
2. TỔNG QUAN VỀ MÁY PHAY CNC:
2.1 Máy phay CNC
Máy phay CNC là một trong các loại máy phổ biến trong các phân xưởng cơ
khí chế tạo khuôn mẫu ở nước ta. Các máy phay CNC được nhập khẩu từ nước
ngoài, đó đó chủng loại và kiểu máy rất khác nhau tùy thuộc vào hãng sản xuất. Để
mở rộng khả năng công nghệ thì thực tế hiện nay người ta thường kết hợp máy
phay CNC với máy tiện CNC, máy khoan CNC để tạo thành trung tâm gia công
CNC. Các trung tâm gia công thường có 3 trục chuyển động của dao, để tăng khả
năng gia công của máy đối với các biên dạng chi tiết phức tạp, máy có thể có 5 trục
chuyển động chạy dao và bàn máy quay.
Máy phay CNC là một trong những công cụ hỗ trợ quá trình gia công cơ khí
khá đắc lực. Khả năng công nghệ của máy giúp năng lực sản xuất của doanh nghiệp
tăng lên gấp nhiều lần. Trong thời đại công nghiệp phát triển như hiện nay, máy
công cụ CNC dần phổ biến để thay thế cho con người.
2.2 Các thành phần chính Máy Phay CNC:
Máy gồm 2 phần chính: phần điều khiển và phần chấp hành.
a/ Phần điều khiển:
gồm các chương trình điều khiển và các cơ cấu điều khiển.
Chương trình điều khiển: là tập hợp các tín hiệu ( các lệnh ) để điều khiển máy,
được mã hóa dưới dạng chữ cái, chữ số và một số ký hiệu khác như dấu cộng, dấu
trừ… Tập lệnh (chương trình) này được ghi lên các cơ cấu mang chương trình dưới
dạng mã như băng đục lỗ hay bộ nhớ máy tính…
Các cơ cấu điều khiển: nhận tín hiệu từ cơ cấu đọc chương trình, thực hiện các
phép biến đổi cần thiết để có tín hiệu phù hợp với điều kiện hoạt động của cơ cấu
chấp hành, đồng thời kiểm tra sự hoạt động của các cơ cấu chấp hành thông qua các
cảm biến…
Cụm điều khiển có nhiệm vụ liên kết các chức năng để thực hiện điều khiển máy,
các chức năng bao gồm:
+ Số liệu vào (Data Input)
+ Xử lý số liệu (Data Procesing)
+ Số liệu ra (Data Output)
9|Page
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
+ Ghép nối vào (Machine I/O interface)
+ Phần cứng điều khiển bao gồm 6 thành phần :
Máy tính CPU
Bộ nhớ RAM, ROM
Hệ thống BUS
Điều khiển trình tự PMC
Điều khiển Servo
Bộ phận ghép nối
b/ Phần chấp hành:
gồm các cơ cấu gia công kim loại và một số cơ cấu phục vụ vấn đề tự động hóa như
các cơ cấu tay máy, ổ chứa dao, bôi trơn… Cũng như các máy cắt gọt kim loại
khác, đây là bộ phận trực tiếp tham gia cắt gọt kim loại để thành chi tiết. Tùy theo
khả năng công nghệ của máy mà máy có thể: thân máy, bàn máy, trục chính…
Các kết cấu được thiết kế với các đặc điểm đáp ứng được yêu cầu trong quá trình
điều khiển tự động của máy , ví dụ như phạm vi điều chỉnh tốc độ lớn, thân máy,
cứng vững, kết cấu hợp lý dễ thải phoi và bôi trơn…

10 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
3. HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG MÁY PHAY CNC:
3.1/ Hệ thống dẫn động máy phay CNC 3 trục:
Sơ đồ động học:

HÌNH 1.1 SƠ ĐỒ ĐỘNG HỌC MÁY PHAY CNC

Các thiết bị dẫn động có vai trò quan trọng trong máy CNC. Các thành phần
chính của hệ thống:
Hệ thống dẫn động trong máy CNC thường sử dụng vít me đai ốc bi để tăng
độ chính xác gia công và giảm ma sát
Ray dẫn hướng có nhiệm vụ là dẫn hướng cho các chuyển động của bàn máy
theo phương các trục X,Y và chuyển động lên xuống theo trục Z của trục chính.
Yêu cầu của hệ thống thanh trượt phải thẳng, có khả năng chịu tải cao, cứng vững
tốt, không có hiện tượng dính, trơn khi trượt. Hiện nay trong công nghiệp người ta
thường sử dụng các thanh dẫn hướng là thanh trượt hình chữ nhật.

HÌNH 1.2 VÍT ME BI

11 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

HÌNH 1.3 RAY DẪN HƯỚNG

Động cơ Servo điều khiển vô cấp theo số vòng quay. Cũng có thể sử dụng động cơ
bước để dẫn động, tuy nhiên sẽ hạn chế về dải cộng suất lớn.
Chuyển động từ động cơ đến trục vít có thể được truyền bằng bộ truyền bánh răng,
bộ truyền xích, bộ truyền đai…Cũng có thể truyền động trực tiếp qua các khớp nối
trục với tỉ số truyền thích hợp

12 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

HÌNH 1.4 BỘ TRUYỀN ĐAI HÌNH 1.5 BÁNH RĂNG TRỤ RĂNG NGHIÊNG

HÌNH 1.6 BỘ TRUYỀN XÍCH HÌNH 1.7 KHỚP NỐI TRỤC

13 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

3.2/ Động cơ bước:

Là một loại động cơ có nguyên lý và ứng dụng khác biệt với đa số các động cơ
điện thông thường. Chúng thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi các tín
hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động
góc quay hoặc các chuyển động của roto có khả năng cố định roto và các vị trí cần
thiết.

HÌNH 1.7 ĐỘNG CƠ BƯỚC

Ưu điểm:
- Điều khiển vị trí, vận tốc, tốc độ chính xác, không cần mạch phản hồi.
- Thường được sử dụng trong các hệ thống máy CNC.
- Giá thành thấp.
Nhược điểm:
- Về cơ bản dòng từ driver đến động cơ không thể tăng hoặc giảm trong lúc hoạt
động. Do đó nếu bị quá tải động cơ sẽ bị trượt bước gây sai lệch trong điều
khiển.
- Động cơ bước gây ra nhiều nhiễu và rung động hơn động cơ Servo.
- Động cơ bước không thích hợp với các ứng dụng cần tốc độ cao.
3.3/ Động cơ Servo:
Được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp khép kín. Tín hiệu ra của động cơ
được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ hồi tiếp về
mạch điều khiển này. Nếu có bất kì lý do nào ngăn cản chuyển động quay của động
cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều
khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm chính xác. Chính vì thể loại
động cơ này gắn với vít me tạo chuyển động chính xác cho bàn máy gia công. Trong

14 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
công nghiệp, hầu hết các động cơ servo sử dụng đông cơ một chiều không chổi than.
Roto của động cơ là một nam châm vĩnh cửu có từ trường mạnh. Stato của động cơ
được cuốn các cuộn dây riêng biệt, được cấp nguồn theo một trình tự thích hợp để
quay roto. Nếu thời điểm dòng điện cấp tới các vòng dây chuẩn xác, chuyển động quay
của roto phụ thuộc vào tần số, pha, phân cực và dòng điện chạy trong cuộn dây Stato.

HÌNH 1.8 ĐỘNG CƠ SERVO

Ưu điểm:
- Momen quán tính nhỏ.
- Đặc điểm động học tốt.
- Thường được tích hợp sẵn cảm biến đo tốc độ hay góc quay.
- Có dải tần số công tác rộng 0-400 Hz.
Nhược điểm:
- Động cơ Servo hoạt động không trùng khớp với lệnh điều khiển bằng động cơ
bước.
- Khi dùng lại động cơ servo thường dao động tại vị trí dừng nên gây rung lắc.
- Giá thành cao.
Động cơ bước và động cơ Servo thường được sử dụng trong các máy CNC tuy nhiên
mỗi động cơ đều có những ưu điểm và nhược điểm khác nhau. Vì vậy tùy từng trường
hợp mà lựa chọn động cơ sao cho phù hợp.

15 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

CHƯƠNG II: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ DẪN ĐỘNG CHO BÀN

MÁY CNC

1. THÔNG SỐ CHO TRƯỚC:

- Loại máy CNC : Máy phay

Chế độ cắt thử nghiệm: Phay mặt đầu, 8 lưỡi cắt, D = 80mm, JIS, SUS440C

- Grade 4040, v = 100 m/phút, t = 0,8 mm, F = 900 mm/phút.

Khối lượng lớn nhất của chi tiết gia công: M = 500 kg

Khối lượng bàn máy X: Mx= 140kg

Khối lượng bàn máy Y: My= 220kg

Vận tốc chạy lớn nhất khi không gia công: V1 = 25 m/phút = 0,417 m/s

Vận tốc chạy lớn nhất khi gia công có lực : V2 = 10 m/phút = 0,167 m/s

Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống : a = 0,4g m/s 2 = 4 m/s2

Thời gian hoạt động : 05 đến 07 năm.Tương đương 20000 h làm việc

Hệ số ma sát trượt: µ = 0,05

Cho trước các kết cấu của cụm bàn máy X và Y để gắn vít me bi và ray dẫn hướng
có thể tham khảo tại trang web: http://www.mediafire.com/?bwfr2l5xel69kj5

16 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Cho trước tài liệu của hãng sản xuất vit me bi PMI và ray dẫn hướng PMI.

Cho trước tài liệu của hãng sản xuất động cơ servo ECMA

2. THÔNG SỐ TÍNH TOÁN ĐƯỢC:

STT Chi Tiết Tên Sản Phẩm Hãng Sản Xuất

1 Vít me bi trục X 40-10B3-FDWC PMI

2 Vít me bi trục Y 45-10B3-FDWC PMI
3 Ổ bi trục X 7407 BECBM SKF
4 Ổ bi trục Y 7408 BECBM SKF
5 Ổ bi đỡ trục X 6307/VA201 SKF
6 Ổ bi đỡ trục Y 6308/VA201 SKF
7 Ray dẫn trục X MSA 25 LA PMI
8 Ray dẫn trục Y MSA 30 LA PMI
9 Động cơ trục X AM 1160C ANILAM
10 Động cơ trục Y AM 1160E ANILAM

17 | P a g e
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

18 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

CHƯƠNG III: ĐIỀU KHIỂN BÀN MÁY CNC BẰNG BỘ ĐIỀU

KHIỂN PID

1 ĐIỀU KHIỂN BÀN MÁY X:

1.1 Mô hình hàm truyền động của hệ thống:
Bàn máy được lắp vít me, vít me được nối với động cơ qua khớp nối. Khi
động cơ quay thì làm vít mẹ quay, nhờ đó bàn máy di chuyển tịnh tiến trên vít me.
Vậy nên, ta điều khiển bàn máy cũng chính là điều khiển động cơ.

HÌNH 3.1 MÔ HÌNH BÀN MÁY X CỦA MÁY CNC

Từ đó ta có mô hình hóa hệ bàn máy như hình 3.2 bên dưới:

HÌNH 3.2 MÔ HÌNH HÓA HỆ BÀN MÁY

Trong đó:
M: Khối lượng bàn máy và phôi
k: Hệ số độ cứng của vít me, ổ bi, nối trục, ray dẫn hướng
B: Hệ số giảm chấn

19 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
∑ F=F dc + F ms : Các lực tác dụng gồm lực động cơ và lực ma sát
x : Khoảng dịch chuyển của bàn máy

Thông số có ban đầu:

Khối lượng phôi: M = 500kg
Hệ số ma sát: μ=0,05
Bước vít me: l = 10 mm
Chiều dài vít me: L = 1200 mm
Phương trình toán học:
M ẍ (t) + B ẋ (t) +Kx =∑ F
Lực động cơ:
1
F dc=Kx ( t )=Kθ( t)
2π

- θ ( t ) : Góc quay của động cơ cần để có thể tạo ra một dịch chuyển x(t)
- l : Bước vít me

Lực ma sát: F ms=μmg ẋ với μ=0,05 là hệ số ma sát

Hệ số độ cứng:
1 1 1 1 1 1
= + + + +
K k c k b k g + k s k ch k n

Trong đó:
Chọn kiểu nối trục Single Flexing Coupling với kích thước đường kính trong 50mm.
Độ cứng của nó là 431.5x104 (Nm/rad). Tài liệu coupling 2 trang 13.
- k c : Độ cứng của nối trục
- k b : Độ cứng của ổ bi
- k g : Độ cứng ray dẫn hướng
- k s : Độ cứng trục vít me
- k ch : Độ cứng càng cua
- k n :Độ cứng của bi trong trục vít me
4
A . E −3 1257.2,1 .10 −3 kgf
k s= 10 = 10 =22( )
x 1200 μm
k n=0,8 k ¿ =192,5.107 (N/m)

Trong đó:
2
πD
- A: Diện tích mặt cắt ngang trục vít me, A =
4
20 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
- E: Hệ số module Yuong, E=2,1. 104 (kgf/mm2 )
- x: Khoảng cách gá đặt: x= L x=1200 (mm)

Từ đó ta có bảng sau:
kc kb kg ks k ch kn
205,9.10 4
222.10 6
3.10 9
22.10 7
2.10
5
192,5.10
7

Ta tính được: K= 1,82.105 (N/m)

Hệ số giảm chấn: B=2ξ √ KM =2.0,35.√ 1,82.105 .640 = 7,55.103

1.2 Tìm hàm truyền đạt G(s):

1
M ẍ (t) + B ẋ (t) +Kx = Kθ (t) - μMg ẋ (t)
2π

Sử dụng toán tử Laplace 2 vế của phương trình ta được:

1
M s2X(s) + BsX(s) + KX(s) = Kθ ( s ) −μMgsX (s )
2π
1
=>[ M s2+(B+ μMg ¿ s+ K ¿ X ( s)= Kθ ( s )
2π
1
X (s) K 290
=> G(s)=
θ ( s)
= 2 Π = 2
640 s +7863,6 s+1,82. 10
5
2
M s +(B+ μMg) s+ K

1.3 Kiểm tra tính ổn định của hàm truyền G(s):

a/ Kiểm tra sự ổn định của hệ hở:
B(s) 290
=
A ( s) 640 s +7863,6 s +1,82.10 5
2

Nếu tất cả các nghiệm của biểu thức A(s) đều nằm phía bên trái trục ảo hay khi đó
A(s) được gọi là đa thức Hurwitz, ta dung lệnh roots A(s) được bộ nghiệm sau đây:
X 1 =¿ -6,1434 + 15,0746i

X 2 = -6,1434 - 15,0746i

Do đó, Hệ hở ổn định.
b/ Kiểm tra sự đổn định của hệ kín:
Dựa vào đồ thị Hình 3.3 bên dưới qua đồ thị ta nhận thấy rằng: Điểm (-1+j0) được
đánh dấu (+) trên hình vẽ không bị bao bởi đường đồ thị Nyquist nên hệ kín ổn định
21 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Từ dấu nhắc của cửa sổ Matlab ta nhập:
» num = 290;

» den = [640 7863.6 182000];

» nyquist(num,den)
Ta được đồ thị như hình bên dưới:

HÌNH 3.3 ĐỒ THỊ NYQUIST CỦA HỆ

Đồ thị Bode. Dùng lệnh margin để kiểm tra tính ổn định.

Từ dấu nhắc của cửa sổ Matlab ta nhập:
» num = 290;
» den = [640 7863.6 182000];

22 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
» margin(num,den)
Ta được đồ thị như hình bên dưới:

HÌNH 3.4 ĐỒ THỊ BODE CỦA HỆ

Từ đồ thị Hình 3.4 nhận xét đường pha ở trên đường −180o nên hệ kín ổn định

23 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
c/ Kiểm tra đáp ứng của hệ với một số tín hiệu thông thường:

HÌNH 3.5 ĐÁP ỨNG BƯỚC NHẢY CỦA HỆ

Nhận xét : Với độ nhảy vọt (overshoot) lên đến α max = 27,2% Tmax =0,223s .
điều này là không thể chấp nhận được với hệ thống khi mà yêu cầu đặt ra độ
quá độ điều chỉnh nằm trong khoảng 2% . Hơn nữa, ở đây chúng ta cho hệ
kích thích bằng tín hiệu 1(t) nhưng hệ không bán lấy đầu vào.

24 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Đáp ứng xung Dirac (Hàm trọng lượng):

HÌNH 3.6 ĐỒ THỊ ĐÁP ỨNG XUNG DIRAC

1.4 Thiết kế bộ điều khiển PID:

a/ Những kiến thức cơ sở về bộ điều khiển PID :
Bộ PID có nhiệm vụ đưa sai lệch e(t) của hệ thống về 0 sao cho quá trình quá độ thỏa
mãn các yêu cầu cơ bản về chất lượng.
-Nếu sai lệch e(t) thì thông qua khâu khuếch đại, tín hiệu u(t) càng lớn.
-Nếu sai lệch e(t) chưa bằng 0 thì thông qua khâu tích phân, PID vẫn còn
tạo tín hiệu điều chỉnh.
- Nếu thay đổi sai lệch e(t) càng lớn thì thông qua thành phần vi phân,
phản ứng thích hợp của u(t) sẽ càng nhanh.
Bộ điều khiển PID được mô tả bằng mô hình vào – ra:

u ( t )=k p ¿]

Hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID:

1
R ( s )=k p (1+ +T D s)
Ts

25 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

HÌNH 3.7 SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI VÒNG KÍN VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
b/ Vai trò các khâu tỉ lệ, tích phân, vi phân:
- Khâu tỉ lệ:
Giá trị càng lớn thì tốc độ đáp ứng càng nhanh, do đó sai số càng lớn, bù khâu
tỉ lệ càng lớn. Nếu độ lớn của khâu tỉ lệ quá cao, hệ thống sẽ không ổn định.
Độ lớn nhỏ là do đáp ứng đầu ra nhỏ trong khí sai số đầu vào lớn, và làm cho
bộ điều khiển kém nhạy, hoặc đáp ứng chậm. Nếu độ lợi của khâu tỉ lệ quá
thấp, tác động điều khiển có thể sẽ quá bé khi đáp ứng với các nhiễu của hệ
thống.

HÌNH 3.8 VAI TRÒ CỦA KHÂU TỈ LỆ TRONG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
- Khâu tích phân:

26 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

HÌNH 3.9 VAI TRÒ CỦA KHÂU TÍCH PHÂN TRONG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
Phân phối của khâu tích phân (đôi khi còn gọi là reset) tỉ lệ thuận với cả biên độ sai
số lẫn quãng thời gian xảy ra sai số. Tổng sai số tức thời theo thởi gian
(tích phân hai số) cho ta tích lũy bù đã được hiệu chỉn trước đó. Tích lũy sai số sau
đó được nhân với độ lợi tích phân và cộng với tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển. Biên
độ phân phối của khâu tích phân trên tất cả tác động điều chỉnh được xác định bởi độ
lợi tích phân, Ki .

Giá trị càng lớn kéo theo sai số bị khử càng nhanh. Đổi lại là độ vọt lố càng lớn: bất kỳ
sai số âm nào được tích phân trong suốt đáp ứng quá độ phải được triệt tiêu tích phân
bằng sai số dương trước khi tiến tới trạng thái ổn định.

- Khâu vi phân:

Khâu vi phân làm giảm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển và đặc tính này là
đáng chú ý nhất để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển. Từ đó điều khiển vi phân được
sử dụng để làm giảm biên độ vọt số được tạo ra bởi thành phần tích phân và tăng
cường độ ổn định của bộ điều khiển hỗn hợp. Tuy nhiên, phép vi phân của một tín hiệu
sẽ khuếch đại nhiễu và do đó khâu này sẽ nhạy hơn đối với nhiễu trong sai số và có thể
khiến quá trình trở nên không ổn định nếu nhiễu và độ lợi vi phân đủ lớn.

27 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

HÌNH 3.10 VAI TRÒ CỦA KHÂU VI PHÂN TRONG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

Tác động của việc tăng giảm một số thông số độc lập:
Thông Số Thời gian Quá độ Thời gian xác Sai số ổn Độ ổn định
khởi động lập định
( Rise Time) (Overshoot) (Settlingtime
)
kp Giảm Tăng Thay đổi nhỏ Giảm Giảm cấp
ki Giảm Tăng Tăng Giảm đáng Giảm cấp
kể
kd Giảm ít Giảm ít Giảm Về lý thuyết Cải thiện nếu
không tác k d nhỏ
động

28 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
c/ Thiết kế PID Controller :

HÌNH 3.11 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO BÀN MÁY X

Việc sử dụng công cụ mô phỏng Matlab đã tích hợp sẵn công cụ thiết kế bộ điều khiển
PID. Kết quả của việc thiết kế bội PID tự động dung Matlab & Simulink như sau với
thông số ban đầu: k p=1, k i=1,k D =0
Chọn bộ số PID tối ưu:
k p=¿ 1223.7034

k i=¿ 10704.3613

k D =¿ 34.65

29 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

HÌNH 3.12 ĐÁP ỨNG XUNG BƯỚC NHẢY BÀN MÁY X KHI CÓ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

HÌNH 3.13 BẢNG LỰA CHỌN THÔNG SỐ BỘ PID

30 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
2. ĐIỀU KHIỂN BÀN MÁY Y:
2.1 Tìm hàm truyền của bàn Y:
Thông số ban đầu:
- Khối lượng phôi: m = 720kg
- Hệ số ma sát: μ=0,05
- Bước vít me: l = 10 mm
- Chiều dài vít me: L = 1200 mm
Tính toán tương tự ta có bảng kết quả độ cứng của bàn máy Y:
kc kb kg ks k ch kn
294,5.10 4
222.10 6
3.10 9
27,6.10 7
2.10
5
87,3.10
7

Hệ số độ cứng:
1 1 1 1 1 1
= + + + +
K k c k b k g + k s k ch k n

Từ đó ta tính được K= 1,87.105 (N/m)

Hệ số giảm chấn: B=2ξ √ KM =2.0,35.√ 1,82.105 .860 = 8,76.103
Ta được hàm truyền:
1
X (s) K 298
G(s)=
θ ( s)
= 2 Π = 2
860 s + 9181,4 s +1,87.10
5
2
M s +( B+ μMg) s+ K

2.2 Kiểm tra tính ổn định của hàm truyền G(s):

a/ Kiểm tra sự ổn định của hệ hở:
B( s) 298
=
A (s) 860 s + 9181,4 s +1,87.10 5
2

Nếu tất cả các nghiệm của biểu thức A(s) đều nằm phía bên trái trục ảo hay khi đó
A(s) được gọi là đa thức Hurwitz, ta dung lệnh roots A(s) được bộ nghiệm sau đây:
X 1 =¿ -5,6868 + 13,6052i

X 2 = -5,6868 – 13,6052 i

Do đó, Hệ hở ổn định.
b/ Kiểm tra sự ổn định của hệ kín:
Dùng tiêu chuẩn Nyquist
Từ dấu nhắc của cửa sổ Matlab ta nhập:
» num = 298;

31 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
» den = [860 9181.4 187000];
» nyquist(num,den)
Ta được đồ thị như hình bên dưới:

HÌNH 3.14 ĐỒ THỊ NYQUIST CỦA HỆ

Dựa vào đồ thị Hình 3.3 bên dưới qua đồ thị ta nhận thấy rằng: Điểm (-1+j0) được
đánh dấu (+) trên hình vẽ không bị bao bởi đường đồ thị Nyquist nên hệ kín ổn định

Đồ thị Bode. Dùng lệnh margin để kiểm tra tính ổn định.

Từ dấu nhắc của cửa sổ Matlab ta nhập:
» num = 298;
» den = [860 9181.4 187000];
» margin(num,den)
Ta được đồ thị như hình bên dưới:

32 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

HÌNH 3.15 ĐỒ THỊ BODE CỦA HỆ

Từ đồ thị Hình 3.15 nhận xét đường pha ở trên đường −180o nên hệ kín ổn định
c/ Kiểm tra đáp ứng của hệ với một số tín hiệu thông thường:

33 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

HÌNH 3.16 ĐÁP ỨNG BƯỚC NHẢY CỦA HỆ

Nhận xét : Với độ nhảy vọt (overshoot) lên đến α max = 27,2% Tmax =0,223s .
điều này là không thể chấp nhận được với hệ thống khi mà yêu cầu đặt ra độ
quá độ điều chỉnh nằm trong khoảng 2% . Hơn nữa, ở đây chúng ta cho hệ
kích thích bằng tín hiệu 1(t) nhưng hệ không bán lấy đầu vào.

Đáp ứng xung Dirac (Hàm trọng lượng):

HÌNH 3.17 ĐỒ THỊ ĐÁP ỨNG XUNG DIRAC

34 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
2.3 Thiết kế bộ điều khiển PID:

HÌNH 3.18 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO BÀN Y

Việc sử dụng công cụ mô phỏng Matlab đã tích hợp sẵn công cụ thiết kế bộ điều khiển
PID. Kết quả của việc thiết kế bội PID tự động dung Matlab & Simulink như sau với
thông số ban đầu: k p=1, k i=1,k D =0
Chọn bộ số PID tối ưu:
k p=¿ 1212.1723

k i=¿ 9244.1703

k D =¿ 39.3706

35 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

HÌNH 3.19 ĐÁP ỨNG XUNG BƯỚC NHẢY BÀN MÁY Y KHI CÓ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

HÌNH 3.20 BẢNG LỰA CHỌN THÔNG SỐ BỘ PID ĐIỀU KHIỂN BÀN Y

36 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG
KHI GIA CÔNG THEO QUỸ ĐẠO CHO TRƯỚC
1. TÌM HIỂU KHỐI CÔNG CỤ SIMMECHANICS TRONG
MATLAB
Simmechanics là một công cụ của Matlab cho phép người dùng mô hình hóa
được các chi tiết cơ khí, từ đó xây dựng được các bộ phận máy, các máy cơ khí.
Sau đây sẽ trình bày một số thư viện trong Simmechanics được dùng trong đồ án
này.

Biểu diễn một vật thể cứng mà thuộc tính của nó là tùy ý bạn. Sự miêu tả
bao gồm các thông số:
- Khối lượng của vật thể và tensor quán tính
- Tọa độ trọng tâm của vật thể (CG)
- Một số hệ tọa độ body tùy ý (CSs) Trong SimMechanics, bạn nhập vào thuộc tính
của Body theo 2 lớp, thuộc tính hình học và thuộc tính khối lượng:
- Thuộc tính hình học được xác định bởi hệ tọa độ Body của vật

Biểu diễn một khớp lăng trụ với một bậc tự do tịnh tiến. Khối Primastic biểu
diễn một bậc tự do tịnh tiến đơn dọc trục được xác định giữa hai Body.

37 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Mục đích: biểu diễn một khớp không bậc tự do. Hai Body đã được nối với
các phía khác nhau, mà không thể chuyển động tương đối. Thông số quan trọng của
khớp này là trục động và hệ tọa độ xác định trục đó.
Thư viện Sensor và Actuators

Mục đích: tác dụng một lực /moment vào một Body. Khối Body Actuator
kích hoạt một khối Body với tín hiệu lực suy rộng, thể hiện lực và moment tác
động lên một Body. Lực suy rộng là một hàm theo thời gian đã xác định bởi một tín
hiệu vào Simulink. Tín hiệu này có thể là tín hiệu Simulink nào đó, bao gồm cả tín
hiệu phả hồi từ khối Sensor. Cổng vào (Input) là để đƣa tín hiệu vào Simulink.
Cổng ra (Output) là cổng nói để bạn nối tới khối Body mà bạn muốn kích hoạt.

Khớp giữa hai Body thể hiện số bậc tự do giữa chúng. Khối Joint Actuator
kích hoạt một khối Joint kết nối giữa hai Body với một trong các tín hiệu sau: Một
lực suy rộng
+ Lực cho chuyển động tịnh tiến dọc theo khớp lăng trụ nguyên thủy.
+ Momen cho chuyển động quay quanh một khớp nguyên thủy quay. Một
chuyển động

38 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
+ Chuyển động tịnh tiến cho khớp nguyên thủy lăng trụ, dưới dạng vị trí, vận
tốc và gia tốc.
+ Chuyển động quay cho khớp nguyên thủy quay, dưới dạng góc quay, vận
tốc góc và gia tốc góc.

Khối To Workspace đưa ra một tín hiệu và ghi dữ liệu tín hiệu ra vào không
gian làm việc của MatLab. Trong quá trình mô phỏng, khối này ghi dữ liệu vào một
vùng nhớ đệm bên trong. Khi quá trình mô phỏng hoàn thành hoặc dừng lại thì dữ
liệu đƣợc ghi vào không gian làm việc. biểu tượng của khối thể hiện tên mảng mà
dữ liệu được ghi vào.
Để xác định tên của biến không gian làm việc mà khối To Workspace ghi dữ
liệu dùng thông số “Variable name”. Để xác định dạng dữ liệu của biến, sử dụng
thông số “Save format ”.

Khối Derivative xấp xỉ đạo hàm của tín hiệu đầu vào u với các mô phỏng

theo thời gian t. Chúng ta sẽ có xấp xỉ của bằng cách tính toán sự chênh lệch số

của . Trong đó, ∆𝑢 là thay đổi của tín hiệu đầu vào, ∆𝑡 là thay đổi trong thời
gian kể từ mô phỏng trước bước thời gian.

39 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Khối đồ thj scope : hiển thị tín hiệu của quá trình mô phỏng dưới dạng đồ
thị.

Khối hệ trục XY graph : dùng biểu diễn 2 tín hiệu vào trên trục XY.

Khối hiển thị Display : hiển thị các thông số của quá trình mô phỏng.

Khối tín hiệu điều khiển Ramp, Step : dùng tạo tín hiệu bậc thang hay tín
hiệu dốc tuyến dùng kích thích các mô hình simulink.

40 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Sau khi xây dựng mô hình 3D trong Solidworks, ta được mô hình hệ bàn máy trong
môi trường Matlab & Simulink như sau:

HÌNH 4.1 MÔ HÌNH BÀN MÁY XUẤT SANG MÔI TRƯỜNG MATLAB & SIMULINK

41 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

2. GIA CÔNG ĐƯỜNG THẲNG:

Sơ đồ thuật toán:

BẮT ĐẦU

Nhập

Đưa ra hàm:

Bộ PID Bộ PID

Bộ điều khiển PID vị trí X với Bộ điều khiển PID vị trí Y

tham số K p =1223,7034; với tham số K p =1213,1723;
K i=10704,3613 ; K d =34,65 K i=9244,1703; K d =39,3706

Điều khiển bàn X Điều khiển bàn Y

Kết thúc

42 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Ta viết chương trình như sau ở matlab function

function d = GiaCongDuongThang (t)
%Neu gc = 1 thi ban may chay co tai, gc = 0 thi chay khong
tai
gc = 1;
%Cac diem quy dao
A = [A(1) A(2)];
B = [B(1) B(2)];
%với A(1) A(2) B(1) B(2)là tọa độ của A và B
xA = A(1); yA = A(2);
xB = B(1); yB = B(2);
%Gia toc
a0 = 4.9 * (xB / sqrt(xB^2 + yB^2));
a3 = - 4.9 * (xB / sqrt(xB^2 + yB^2));
%Thoi gian di chuyen
if (gc == 1) %Chay co tai
t0 = 0;
t1 = (1/6) / a0;
t2 = (xB - xA) / (t1 * a0);
t3 = (xB - xA) / (t1 * a0) + t1;
end
%Giai doan tang toc
if (t >= t0) && (t < t1)
x = xA + (a0 / 2)*(t - t0)^2;
y = (yB - yA) / (xB - xA)* x + (yA * xB - yB * xA) / (xB -
xA);
vx = a0 *(t - t0);
vy = (yB - yA) / (xB - xA)* vx;
end
%Giai doan chay deu
if (t >= t1) && (t < t2)
x = xA + (a0 / 2)*(t1 - t0)^2 + a0*(t1 - t0)*(t - t1);
y = (yB - yA) / (xB - xA)* x + (yA * xB - yB * xA) / (xB -
xA);
vx = a0 *(t1 - t0);
vy = (yB - yA) / (xB - xA)* vx;
end
%Giai doan giam toc
if (t >= t2) && (t <= t3)
x = xA + (a0 / 2)*(t1 - t0)^2 + a0*(t1 - t0)*(t2 - t1) +
a0*(t1 - t0)*(t - t2)+(a3 / 2)*(t - t2)^2;
y = (yB - yA) / (xB - xA)* x + (yA * xB - yB * xA) / (xB -
xA);
vx = a0 *(t1 - t0) + a3 *(t - t2);
vy = (yB - yA) / (xB - xA)* vx;

43 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
end
d = [x; vx; y; vy; t3];
end

Ví dụ: Cho đầu dao chạy từ điểm A(0,0) đến B(1,2)

Sơ đồ mô phỏng trên Matlab:

HÌNH 4.2 MÔ HÌNH MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB

Nhập code vào với A = [0 0], B = [1 2]

Ta thu được đồ thị mô phỏng quỹ đạo bàn máy X,Y

44 | P a g e
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
HÌNH 4.3 QUỸ ĐẠO MONG MUỐN

HÌNH 4.4 QUỸ ĐẠO THỰC

45 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
3. GIA CÔNG ĐƯỜNG TRÒN:
Sơ đồ thuật toán:

BẮT ĐẦU

Nhập

Đưa ra hàm:

Bộ PID Bộ PID

Bộ điều khiển PID vị trí X với Bộ điều khiển PID vị trí Y

tham số K p =1223,7034; với tham số K p =1213,1723;
K i=10704,3613 ; K d =34,65 K i=9244,1703; K d =39,3706

Điều khiển bàn X Điều khiển bàn Y

Kết thúc

46 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Ta viết chương trình như sau ở matlab function
function d = GiaCongDuongTron (t)
%Neu gc = 1 thi ban may chay co tai, gc = 0 thi chay khong
tai
gc = 1;
A = [A(1) A(2]; %Diem 1
B = [B(1) B(2]; %Diem 2
%với A(1) A(2) B(1) B(2)là tọa độ của A và B
Q1 = 0; %Goc xuat phat
Q2 = 2*pi; %Goc ket thuc
xA = A(1); yA = A(2);
xB = B(1); yB = B(2);
%Toa do tam
xI = (xA + xB)/2;
yI = (yA + yB)/2;
%Ban kinh duong tron
R = sqrt((xA - xI)^2 + (yA - yI)^2);
%Gia toc
a0 = 4.9;
%a3 = - 4.9 * (xB / sqrt(xB^2 + yB^2));
if (gc == 1)
VanTocGoc = (1/6) / R;
GiaTocGoc = a0 / R;
t0 = 0;
t1 = VanTocGoc / GiaTocGoc;
t2 = (Q2 - Q1) / (t1 * GiaTocGoc);
t3 = (Q2 - Q1) / (t1 * GiaTocGoc) + t1;
end
if (gc == 0)
VanTocGoc = (5/12) / R;
GiaTocGoc = a0 / R;
t0 = 0;
t1 = VanTocGoc / GiaTocGoc;
t2 = (Q2 - Q1) / (t1 * GiaTocGoc);
t3 = (Q2 - Q1) / (t1 * GiaTocGoc) + t1;
end
%Giai doan tang toc
if (t >= t0) && (t < t1)
Q = Q1 + (GiaTocGoc / 2)*(t - t0)^2;
x = xI + R * cos(pi-Q);
y = yI + R * sin(pi-Q);
vx = -R * sin(Q) * (2 * (GiaTocGoc / 2)*(t - t0));
vy = R * cos(Q) * (2 * (GiaTocGoc / 2)*(t - t0));
end
%Giai doan chay deu
if (t >= t1) && (t < t2)

47 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Q = Q1 + (GiaTocGoc / 2)*(t1 - t0)^2 + GiaTocGoc*(t1 -
t0)*(t - t1);
x = xI + R * cos(pi-Q);
y = yI + R * sin(pi-Q);
vx = -R * sin(Q) * GiaTocGoc*(t1 - t0);
vy = R * cos(Q) * GiaTocGoc*(t1 - t0);
end
%Giai doan giam toc
if (t >= t2) && (t <= t3)
Q = Q1 + (GiaTocGoc / 2)*(t1 - t0)^2 + GiaTocGoc*(t1 -
t0)*(t2 - t1) +GiaTocGoc*(t1 - t0)*(t - t2) + (-
GiaTocGoc / 2)*(t - t2)^2;
x = xI + R * cos(pi-Q);
y = yI + R * sin(pi-Q);
vx = -R * sin(Q) * (GiaTocGoc*(t1 - t0) + 2 * (-
GiaTocGoc / 2)*(t - t2));
vy = R * cos(Q) * (GiaTocGoc*(t1 - t0) + 2 * (-GiaTocGoc /
2)*(t - t2));
end
d = [x; vx; y; vy; t3];
end

48 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Ví dụ: Cho đầu dao chạy từ điểm A(0,0) đến điểm C(1,0) đường kính AC
Sơ đồ mô hình trên Matlab:

49 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Nhập code vào với A = [0 0], B = [1 0]

Ta thu được đồ thị mô phỏng quỹ đạo bàn máy X,Y

HÌNH 4.6 QUỸ ĐẠO MONG MUỐN

HÌNH 4.7 QUỸ ĐẠO THỰC

50 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
4. KẾT LUẬN ĐIỀU KHIỂN:
Từ các hình ảnh trên ta thấy quỹ đạo thực và quỹ đạo mong muốn giống nhau. Vậy, hệ
thống điều khiển ổn định, chính xác.

51 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

KẾT LUẬN
Sau khi hoàn thành đồ án này, em đã có bước đầu những hiểu biết cơ bản về
máy CNC, cấu tạo cũng như nguyên lý làm việc. Trong quá trình làm đồ án đã giúp
em biết cách vận dụng những kiến thức từ những môn học khác nhau, và từ đó bắt tay
vào giải bài toán kỹ thuật.
Qua đồ án này, em đã nắm được cái nhìn tổng thể về việc điều khiển các hệ cơ
điện tử nói chung trong đó có máy CNC là một sản phẩm điển hình nhất. Biết vận
dụng bộ điều khiển PID để điều khiển hệ thống.
Với yêu cầu của đề tài, em đã hoàn thành được các nội dung đặt ra. Do lần đầu
tiếp cận với khía cạnh mới cũng như khó khăn gặp phải trong quá trình làm đồ án nên
không thể tránh khỏi những thiếu sót. Từ đó em rút ra được rất nhiều kinh nghiệm thực
tế và giúp ích cho công việc sau này. Bên cạnh đó, ngày nay người ta đã ứng dụng bộ
điều khiển phi tuyến vào việc điều khiển bàn máy và kết quả cho thấy chất lượng tốt
hơn bộ điều khiển PID. Tuy nhiên do kiến thức cũng như thời gian không cho phép
nên em xin phép để việc điều khiển phi tuyến về sau.
Nhờ sự hướng dẫn của TS. Trương Đức Phức và các thầy cô trong bộ môn, em
đã cơ bản hoàn thành việc tìm hiểu và thiết kế bộ điều khiển truyền động cho máy
phay CNC và có thêm nhiều bài học quý giá để tính toán, thiết kế và chế tạo được các
loại thiết bị máy móc tương tự trong tương lai. Em mong rằng sẽ nhận được những lời
nhận xét, đánh giá từ thầy cô để bản báo cáo của em trở nên hoàn thiện hơn nữa. Em
xin chân thành cảm ơn!

52 | P a g e
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Tài liệu bảng Coupling 2.

2. PMI balscrews catalog, Precision motion industries, INC.
3. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB khoa học kỹ thuật,
2009.
4. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ thống dẫn động cơ khí tập 1, 2,
NXB giáo dục Việt Nam.
5. Nguyễn Văn Khang, Chu Anh Mỹ, Cơ sở Robot công nghiệp, NXB giáo dục Việt
Nam, 2011.
6. Somath Chattopadhyay, Study of accuracy of CNC machine tools.
7. Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động,
NXB khoa học kỹ thuật, 2003.
8. Catalog của hãng ANILAM-Inventer Systems and motors.

53 | P a g e