‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫مراجعة للديناميكا‬
‫‪ 2-1‬مقدمة‪:‬‬

‫الدراسة ضمن المقرر ستكون قائمة على إيجاد وصف رياضي لحركة األنظمة موضوع الدراسة‪ ،‬باستخدام مباديء الديناميكا‪،‬‬
‫لغرض فهم طبيعتها‪ ،‬وتوفير المعلومات الكافية لتحليل وفهم سلوكها‪ ،‬ومن ثم تص ميم األنظم ة والتحكم به ا ب إجراء التغي يرات‬
‫واإلضافات المناسبة لعناصر تلك األنظمة‪ .‬وبالتالي سنقوم بمراجعة بسيطة لما سبق دراسته في مقرر الديناميكا‪.‬‬

‫مراجعتنا‪ ،‬وماسنستخدمه ضمن المقرر يتعلق بحركة الجسيمات‪ ،)Particles( ،‬واألجس ام الجاس ئة‪ ،)Rigid Bodies( ،‬في‬
‫مستوى‪.‬‬

‫الحركة العامة للجسيم (‪ )Particle‬في مستوى مكونة دائما من مجم وع حرك تين بحس ب ن وع مح اور اإلح داثيات المس تخدم‬
‫لوصف الحركة في ذلك المستوى‪ .‬فإذا استخدمت المحاور الكارتيزية‪ ،)x, y ( ،‬فإن الحركة العامة مكونة من مجموع حركتين‬
‫خطيتين مستقيمتين‪ ،‬واحدة في اتجاه المحور ‪ x‬وأخرى في اتج اه المح ور ‪ .y‬وإذا اس تخدمت المح اور القطبي ة‪ ،)r, ( ،‬ف إن‬
‫الحركة العامة مكونة من مجموع حرك تين واح دة خطي ة مس تقيمة في اتج اه نص ف القط ر ‪ ،r‬وأخ رى دوراني ةحول المح ور‬
‫العمودي على مستوى الحركة والذي يمر بمركز اإلحداثيات‪.‬‬

‫قد يعبر البعض عن نفس المفهوم بطريقة أخرى فيقول أن الحركة العامة لجسيم في مستوى يمكن أن تحلل إلى حركتين بحسب‬
‫محاور اإلحداثيات المستخدمة‪.‬‬

‫والحركة العامة لألجسام الجاسئة (‪ )Rigid Bodies‬في مستوى مكونة دائم ا من مجم وع حرك تين‪ ،‬انتقالي ة ودوراني ة ح ول‬
‫نفسها بغض النظر عن نوع محاور اإلحداثيات المستخدمة في وصف الحركة‪ .‬الحركة اإلنتقالية تقاس بالنسبة إلى محاور ثابتة‬
‫من أي نوع (كارتيزية‪ ،‬أو قطبية‪،..،‬الخ) وتكون هي نفس المحاور المستخدمة لوصف الحركة العامة للجسم أو أي نقطة عليه‪.‬‬
‫والحركة الدورانية تكون حول محور عمودي على مستوى الحركة‪ ،‬يمر بنقطة من اختيارنا على الجسم‪.‬‬

‫شكل (‪ )1-2‬يبين حركة عامة لجسم جاسيء وكيف تحلل إلى حركتين انتقالية ودورانية‪.‬‬

‫شكل (‪ )1-2‬الحركة العامة لجسم جاسيء في مستوى‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪ 2-2‬الكينماتيكا ‪:Kinematics‬‬

‫الكينماتيكا ‪ :Kinematics‬وهو الجزء من علم الديناميكا الذي يهتم بالجوانب الهندسية للحركة‪ ،‬ويصفها مج ردة عن الق وى‬
‫المسببة لها‪ ،‬ويستخدم في وصف الحركة‪:‬‬

‫‪ 4‬العجلة‪.‬‬ ‫‪ -3‬السرعة‬ ‫‪ -2‬اإلزاحة‬ ‫‪ -1‬الموضع‬

‫السرعة ‪ :Velocity‬هي معدل تغير الموضع (‪ )Position‬بالنسبة إلى الزمن‪ ،‬وهي كمية متجهة تعرف بالكامل بمعرفة القيمة‬
‫واإلتجاه‪ .‬وتعرف قيمة متجه السرعة بدون اإلتجاه بـ ‪.Speed‬‬

‫سنراجع هنا وصف حركة جسيم في مستوى باستخدام المحاور القطبية (‪ .)r, ‬الشكل (‪ )2-2‬يبين حرك ة جس يم في مس توى‬
‫موصوفة بداللة المحاور القطبية‪ .‬الرموز ‪ er‬و ‪ e‬تمثل متجه الوحدة في اإلتجاهات ‪ r‬و ‪ ‬على الترتيب ( وهي تقابل متجهات‬
‫الوحدة ‪ i‬و ‪ j‬في المحاور الكارتيزية)‪.‬‬

‫شكل (‪ )2-2‬حركة جسيم في مستوى بداللة المحاور القطبية‪.‬‬

‫باستخدام هذه المح اور يمكن الق ول أن حرك ة الجس يم في المس توى مكون ة من المجم وع اإلتج اهي لحرك تين‪ ،‬واح دة خطي ة‬
‫مستقيمة في اتجاه نصف القطر ‪ r‬و أخ رى دوراني ة ح ول المح ور العم ودي على المس توى ال ذي يم ر بالنقط ة ‪ .O‬وموض ع‬
‫الجسيم يوصف اتجاهيا بـ‪:‬‬

‫⃑‬ ‫⃑‬
‫‪r =r er 2−1‬‬

‫أما سرعة الجسيم‪ ،‬وهي معدل تغير الموضع بالنسبة للزمن كما ذكرنا‪ ،‬فتعطى بمجموع مركب تين واح دة في اتج اه ‪ r‬وأخ رى‬
‫في ‪ ،‬وقيمة كل منهما‪:‬‬

‫̇‪v r=r‬‬

‫̇‪vθ =r θ‬‬

‫والسرعة الكلية هي محصلة الجمع اإلتجاهي للمركبتين‪:‬‬

‫‪2‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫⃑‬
‫‪⃑ dr‬‬ ‫⃑‬ ‫⃑‬
‫‪v= = ṙ er + r θ̇ e θ 2−2‬‬
‫‪dt‬‬

‫̇‪ r‬هي معدل تغير قيمة متجه الموضع‪ .‬و ̇‪ θ‬هي مايعرف بالسرعة الزاوية‪ ،‬والتي غالبا ما يشار إليها بالرمز ‪.‬‬

‫العجلة ‪ :acceleration‬هي معدل تغير السرعة بالنسبة للزمن‪ .‬وهنا نشير إلى بعض النقاط‪.‬‬

‫‪ -‬الحركة الخطية المستقيمة ينتج عنها عجلة خطية في نفس اتجاه الحركة‪.r ،‬‬

‫‪ -‬الحركة الدورانية ينتج عنها مركبتين للعجلة واحدة في اتجاه نصف القطر ‪ ،r‬وأخرى في اإلتجاه العمودي عليه ‪.‬‬
‫تسمى األولى بالعجلة المركزية والثانية بالعجلة المماسية‪.‬‬

‫‪ -‬نتيجة تغير نصف قطر الدوران تظهر مركبة أخرى للعجلة تسمى مركبة كوريوليس (‪ )coriolis‬في اإلتجاه‬
‫العمودي على نصف القطر‪ ،‬أي في اتجاه ‪ .‬سنكتفي هنا بذكر قيمتها دون الخوض في اشتقاق هذه المركبة‪.‬‬

‫وتعطى العجلة الكلية الناتجة من الجمع اإلتجاهي لكل هذه المركبات بالعالقة‪:‬‬
‫⃑‬
‫‪⃑ dv‬‬
‫‪a= =( r̈−r θ̇ ) er + ( r θ̈+ 2 ṙ θ̇ ) e θ 2−3‬‬
‫‪2‬‬
‫‪dt‬‬

‫مع التذكير أن معدل تغير السرعة الزاوية بالنسبة للزمن‪ ،θ̈ ،‬يمثل مايعرف بالعجلة الزاوية ويشار إليه في العادة بالرمز ‪.α‬‬

‫مثال ‪:1-2‬‬

‫العمود ‪ OA‬في الشكل (‪ )3-2‬يدور في المستوى األفقي وتتغير قيم ة الزاوي ة ‪ ‬في الش كل بمع دل ‪  = t 3‬ب الراد‪ .‬في نفس‬
‫الوقت الطوق ‪ B‬ينزلق للخارج على طول ‪ OA‬ويتغير نصف قطره ليكون )‪ r=(100 t 2‬بالمليمتر‪ .‬أما الزمن ‪ t‬في العالقتين‬
‫فيعطى بالثواني‪ .‬أوجد السرعة والعجلة العامة للطوق في صورة اتجاهية‪ ،‬وكذلك كقيمة مطلقة بعد مرور ثانية واحدة‪.‬‬

‫شكل (‪.)3-2‬‬

‫‪3‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫نقوم بحساب قيمة كل من ‪ r‬و ‪ ‬وتفاضالتها بالنسبة للزمن بعد ‪ 1‬ثانية‪.‬‬

‫‪r =( 100 t 2 )t =1=100 mm‬‬ ‫‪θ=( t 3) t=1=1 rad=57.3 o‬‬

‫‪ṙ =( 200t )t =1 =200 mm/sec‬‬ ‫‪θ̇=( 3 t )t =1=3 rad /sec‬‬

‫‪2‬‬

‫‪r̈ =( 200 )t=1=200 mm /sec 2‬‬ ‫‪θ̈=( 6 t )t =1=6 rad / sec 2‬‬

‫‪ -‬نستخدم العالقة ‪ 2-2‬لحساب السرعة في صورة متجه‪:‬‬

‫⃑‬
‫‪⃑ dr‬‬ ‫⃑‬ ‫⃑‬
‫‪v= = ṙ er + r θ̇ e θ 2−2‬‬
‫‪dt‬‬

‫⃑‬ ‫⃑‬ ‫⃑‬

‫‪v=200 e r + ( 100× 3 ) e θ‬‬

‫⃑‬ ‫⃑‬ ‫⃑‬

‫‪v=200 e r +300 eθ E 1‬‬

‫وتكون قيمة المتجه (القيمة المطلقة للسرعة‪:)Speed ،‬‬

‫‪v=√ 2002+ 3002=361 mm/sec‬‬

‫‪ -‬نستخدم العالقة ‪ 3-2‬لحساب العجلة في صورة متجه‪:‬‬

‫⃑‬
‫‪⃑ dv‬‬
‫‪a= =( r̈−r θ̇ 2 ) er + ( r θ̈+ 2 ṙ θ̇ ) e θ 2−3‬‬
‫‪dt‬‬

‫⃑‬
‫‪a=( 200−100× 3 ) e r + ( 100× 6+2 ×200 ×3 ) e θ‬‬
‫‪2‬‬

‫⃑‬
‫‪a=−700 e r +1800 eθ‬‬

‫وتكون قيمة متجه العجلة المطلقة‪:‬‬

‫‪a=√(−700)2 +18002=1930 mm/ sec 2‬‬

‫‪ 2-3‬الكينتيكا ‪:Kinetics‬‬

‫الكينتيكا ‪ :Kinetics‬وهو الجزء من الديناميكا الذي يهتم بتحليل القوى المسببة للحركة ويربطها بخص ائص الجس م (الكتل ة‪،‬‬
‫وعزم القصور الذاتي) وبالجوانب الهندسية للحركة من ازاحة وسرعة وعجلة‪.‬‬

‫‪4‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫تتم الدراسة المشتملة على تأثير القوى المسببة للحركة بإحدى الطرق‪:‬‬

‫‪ -‬رسم مخطط الجسم الحر وتطبيق قوانين نيوتن للحركة‪ .‬خاصة قانون نيوتن الثاني‪.‬‬

‫‪ -‬باستخدام طريقة الطاقة‪.‬‬

‫‪ -‬باستخدام طريقة الدفع وكمية الحركة‪.‬‬

‫‪ 2-3-1‬قانون نيوتن الثاني للحركة‪:‬‬

‫ينص ق انون ني وتن الث اني على أن "مع دل التغ ير في كمي ة الحرك ة لجس م مس او لمحص لة الق وى الم ؤثرة علي ه ويك ون في‬
‫اتجاهها"‪ .‬أو على أن " التسارع المتولد في الجسم يتناسب مع محصلة القوى المحدثة له ويكون في اتجاهها"‪.‬‬
‫⃑‬
‫فإذا تحرك جسيم كتلته ‪ m‬بسرعة ‪ ⃑v‬وكمية حركته ⃑‪ ،G=m v‬عليه تكون الصورة الرياضية لقانون نيوتن الثاني هي‪:‬‬

‫⃑‬
‫) (‬
‫⃑‬
‫) ‪⃑ d G d (m v‬‬
‫∑‬ ‫=‪F‬‬
‫‪dt‬‬
‫=‬
‫‪dt‬‬
‫‪2−4‬‬

‫فإذا كانت الكتلة الثابت فإن ‪ 4-2‬تؤول إلى‪:‬‬

‫⃑‬
‫⃑‬ ‫) ‪d (v‬‬ ‫⃑‬
‫∑‬ ‫‪F=m‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪=m a 2−5‬‬

‫وسنتناول تطبيق ‪ 5-2‬في البداية على الحركة العامة للجسيمات في مستوى ( ‪ ،)General motion of particles‬ثم ننتق ل‬
‫لتطبيقها على الحركة العامة لألجسام في مستوى (‪.).General motion of bodies‬‬

‫أوال‪ ،‬الحركة العامة للجسيمات في مستوى‪:‬‬

‫كما ذكرنا في المقدمة فإن حركة الجسيم في مستوى مكونة من حركتين حسب نوع محاور اإلحداثيات المس تخدمة‪ .‬له ذا تكتب‬
‫المعادلة ‪ 5-2‬مرتين لتعبر على مركبة محصلة القوى ومركبة العجلة في اتجاه محاور اإلحداثيات المختارة‪.‬‬

‫إذا كانت محاور اإلحداثيات كارتيزية (‪:)x, y‬‬

‫∑∑{‬ ‫‪F x =m ax‬‬

‫‪F y =m a y‬‬ ‫}‬
‫‪2−6‬‬

‫مع مراعاة أن‪:‬‬

‫̈‪a x = ẍ∧a y = y‬‬

‫وإذا كانت محاور اإلحادثيات قطبية (‪:)r, ‬‬

‫{‬‫‪∑ F r =ma r‬‬

‫‪∑ Fθ =ma θ‬‬ ‫}‬ ‫‪2−7‬‬

‫‪5‬‬
 ‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫وبالرجوع إلى المعادلة ‪:3-2‬‬

‫) ̇‪a r=( r̈−r θ̇2 ) ∧aθ=( r θ̈+ 2 ṙ θ‬‬

‫مثال ‪:2-2‬‬

‫سيارة كتلتها ‪ kg 2000‬تسير على الطريق المنحني المعطى بالمعادلة ‪ )m( r =50 e2 θ‬والزاوية ‪ ‬ب الراد‪ ،‬ش كل(‪ .)4-2‬إذا‬
‫كــانت الكــاميرا الموضــوعة عن د النقطـة ‪ A‬على الشكــل ت دور بس رعة زاوي ة ‪ θ̇=0.05 rad /s‬وعجل ة زاوي ة‬

‫‪ θ̈=0.01 rad /s 2‬عند اللحظة التي كانت فيها ‪ . = π/6‬أوجد قوة اإلحتكاك بين عجالت السيارة والطريق عند هذه اللحظة‪.‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫شكل (‪)4-2‬‬

‫سنحتاج لحساب معدل تغير نصف القطر ‪ r‬بالنسبة للزمن‪.‬‬

‫‪2θ‬‬
‫‪r =50 e‬‬
‫‪2θ‬‬
‫̇‪ṙ =100 e . θ‬‬
‫‪2‬‬
‫) ̇‪r̈ =100 e2 θ . θ̈+ 200 e2 θ . ( θ‬‬
‫] ‪¿ 100 e 2θ [ θ̈+2( θ̇)2‬‬

‫‪6‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫نحسب قيم ‪ r‬وتفاضالتها‪ ،‬وقيم ‪ ‬وتفاضالها‪.‬‬

‫‪π‬‬
‫‪r =142.48 m‬‬ ‫‪θ= rad‬‬
‫‪6‬‬
‫‪ṙ =14.25 m/ s‬‬ ‫‪θ̇=0.05 rad /s‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪r̈ =4.27 m/s‬‬ ‫‪θ̈=0.01 rad /s‬‬

‫نرسم مخطط الجسم الحر للسيارة شكل (‪: )5-2‬‬

‫شكل (‪ )5-2‬مخطط الجسم الحر للسيارة‪.‬‬

‫نحسب مركبة قوة اإلحتكاك في اتجاه نصف القطر ‪ fr‬ومركبتها في اإلتجاه العمودي عليه ‪،f‬باستخدام العالقات ‪.7-2‬‬

‫) ‪∑ f r =m ar=m( r̈−r θ̇2‬‬

‫‪fr = 2000(4.27 - 142.48 [0.05]2)= 7800 N‬‬

‫)̇‪∑ f θ=maθ =m(r θ̈+2 ṙ θ‬‬

‫‪f = 2000 (142.48 [0.01]+2[14.25][0.05]) = 5700 N‬‬

‫ومحصلة مركبتي قوة اإلحتكاك هي‪:‬‬

‫¿ ‪f =√ 7800 +5700 =9684 N‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫ثانيا‪ ،‬الحركة العامة لألجسام في مستوى‪:‬‬

‫‪7‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫كما ذكرنا في السابق فإن حركة األجسام في مستوى مكونة من حركتين‪ ،‬واحدة انتقالية وأخرى دورانية يدور فيها الجس م‬
‫حول نفسه‪ .‬لهذا‪ ,‬باإلضافة إلى معادلة القوة سنحتاج إلى معادلة للع زم تص ف الحرك ة الدوراني ة للجس م‪ ،‬والص يغة الرياض ية‬
‫لهاتين المعادلتين على النحو التالي‪:‬‬

‫‪∑ F=ma2−8‬‬

‫‪∑ M =Iα 2−9‬‬

‫المعادلة ‪ 8-2‬تنص على أن محصلة القوى الخارجية المؤثرة على الجسم تساوي قوة القصور الذاتي ‪ ma‬التي يقاوم بها الجسم‬
‫التعجيل في الحركة اإلنتقالية‪ .‬وتنص المعادلة ‪ 9-2‬على أن محصلة العزوم المؤثرة على جسم ما حول المحور العم ودي على‬
‫المستوى ويمر بنقطة مختارة على الجسم تساوي عزم القصور الذاتي للجسم حول ذلك المحور ‪.Iα‬‬

‫حيث‪ I :‬هي عزم القصور الذاتي للكتلة‪ ،‬و ‪ α‬هي العجلة الزاوية للجسم‪.‬‬

‫فإذا كانت النقطة المختارة هي مركز ثقل الجسم ‪ ،G‬يستخدم عزم القصور الذاتي للكتلة حول مركز الثقل‪ ،IG ،‬شكل (‪.)6-2‬‬

‫شكل (‪ )6-2‬النقطة المختارة هي مركز ثقل الجسم‪.‬‬

‫إذا تم اختيار نقطة أخرى ‪ P‬غير مركز الثقل‪ ،‬شكل (‪ )7-2‬فإن عزم القصور الذاتي حول هذه النقطة يعطى بـ‪:‬‬

‫‪2‬‬
‫‪I =I G +m d 2−10‬‬

‫‪8‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪ )7-2‬النقطة المختارة ‪ P‬التنطبق على مركز ثقل الجسم‪.‬‬

‫مالحظات‪:‬‬

‫‪ -1‬إذا كانت اختيرت نقطة غير مركز الثقل ‪ G‬يجب مراعاة احتساب عزوم جميع الق وى الخارجي ة ‪ F‬وك ذلك ق وى القص ور‬
‫الذاتي ‪ .ma‬عزم قوى القصور الذاتي يضاف إلى عزم القصور الذاتي للجسم ‪ . Iα‬مثال )‪ )3-2‬يشرح هذه المالحظة‪.‬‬

‫‪ - 2‬الحركة اإلنتقالية يمكن أن تحلل إلى حركتين حسب نوع اإلحداثيات المستخدمة‪ .‬في حال استخدام اإلحداثيات الكارتيزية‪( ،‬‬
‫‪ )x, y‬تكون لدينا ثالث معادالت كالتالي‪:‬‬

‫‪∑ F x =ma x 2−11‬‬

‫‪∑ F y =ma y 2−12‬‬

‫‪∑ M =Iα 2−9‬‬

‫وإذا استخدمت اإلحداثيات القطبية (‪ )r,‬تكون المعادالت كالتالي‪:‬‬

‫‪∑ F r =ma r 2−13‬‬

‫‪∑ F θ=maθ 2−14‬‬

‫‪∑ M =Iα 2−9‬‬

‫مثال ‪:3-2‬‬

‫‪9‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫البكرة في الشكل (‪ )8-2‬تزن ‪ lb 12‬ولها نصف قطر تدويمي ‪ ،k=8 in‬وتتصل بكتل تين تزن ان ‪ lb 10‬و ‪ lb 5‬بالص ورة‬
‫الموضحة في الشكل‪ .‬افترض عدم وجود احتكاك في محور البك رة‪ ،‬واحس ب العجل ة الزاوي ة للبك رة‪ ،‬وك ذلك العجل ة الخطي ة‬
‫للكتلتين‪.‬‬

‫شكل (‪)8-2‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫في البداية نحدد اتجاه حركة دوران البكرة بحساب عزم كل كتلة حول المحور‪ .‬الدوران يكون في اتجاه العزم األكبر‪.‬‬

‫‪MA = 5 lb (10 in) = 50 lb.in‬‬ ‫‪clockwise‬‬

‫‪MB = 10 lb (6 in) = 60 lb.in‬‬ ‫‪counterclockwise‬‬

‫نالحظ أن عزز الكتلة ‪ B‬أكبر‪ ،‬وبالتالي فإن الدوران سيكون عكس عقارب الساعة‪.‬‬

‫حركة الكتلتين ‪ A‬و ‪ B‬ترتبط بحركة البكرة الدورانية بالعالقات الخطية‪:‬‬

‫=‪a A‬‬ ‫↑ ‪( 1012 ft ) α‬‬

‫=‪a B‬‬ ‫↓ ‪( 126 ft ) α‬‬
‫عزم القصور الذاتي لكتلة البكرة‪:‬‬

‫) (‬
‫‪2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪12 lb‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪2‬‬
‫= ‪I =m k‬‬ ‫‪ft =0.1656 lb . ft . s‬‬
‫‪32.2 ft /s 12‬‬
‫‪2‬‬

‫البكرة لها حركة دورانية فقط‪ ،‬لهذا نحتاج إلى تطبيق المعادلة ‪ 9-2‬فقط‪ .‬انظر الشكل (‪:)9-2‬‬

‫‪10‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪)9-2‬‬

‫) ‪( 10 lb‬‬ ‫‪( 126 ft )−( 5 lb ) ( 1012 ft )=Iα +m a r +m a r‬‬

‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪B B‬‬

‫) ‪( 10 lb‬‬ ‫‪( 126 ft )−( 5 lb ) ( 1012 ft )=0.1656 α + 32.2‬‬

‫‪5 10‬‬
‫‪( 12 α )( 1012 )+ 32.2‬‬
‫‪10 6‬‬
‫) ‪( 12 α )( 126‬‬
‫‪rad‬‬
‫‪∴ α =+2.374‬‬
‫‪s2‬‬

‫‪10‬‬
‫=‪a A‬‬ ‫‪( 2.374 )=1.978 ft /s2‬‬
‫‪12‬‬

‫‪6‬‬
‫=‪a B‬‬ ‫‪( 2.374 )=1.187 ft /s 2‬‬
‫‪12‬‬

‫مثال ‪:4-2‬‬

‫لف حبل على قرص منتظم‪ ،‬شكل (‪ ،)10-2‬نصف قطرة ‪ r=0.5 m‬وكتلة القرص ‪ .m=15 kg‬إذا شد الحبل لألعلى بق وة‬
‫مقدارها ‪ ،T= 180 N‬أوجد‪:‬‬

‫ب) العجلة الزاوية ‪ α‬للقرص‪.‬‬ ‫أ) العجلة الخطية لمركز القرص‪.‬‬

‫ج) عجلة الحبل‪.‬‬

‫‪11‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪)10-2‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫نفترض ان مركبتي عجلة مركز الق رص ‪ ax‬و ‪ ay‬في اتج اه اليمين واألعلى على الت والي‪ ،‬وأن عجل ة الق رص الزاوي ة عكس‬
‫عقارب الساعة‪.‬‬

‫القوى الخارجية المؤثرة على القرص هي ال وزن ‪ W‬والش د في الحب ل ‪ .T‬ه ذه الق وى الخارجي ة تك افيء الق وى الفعال ة ال تي‬
‫تتضمن قوى القصور الذاتي ‪ max‬و ‪ may‬المؤثرة على مركز الثقل ‪ ،G‬والعزم ‪ ،Iα‬شكل (‪ )11-2‬الجزء (‪ .)a‬وبهذا نستطيع‬
‫كتابة العالقات الرياضية التالية‪:‬‬

‫(‪)a‬‬ ‫(‪)b‬‬
‫شكل (‪)11-2‬‬

‫‪→+ ∑ (F x )ex =∑ (F x ) eff :0=m a x‬‬

‫‪So‬‬ ‫‪ax = 0‬‬

‫‪12‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪↑+ ∑ ( F y )ex=∑ ( F y ) eff : T −W =m a y‬‬

‫‪2‬‬
‫) ‪T −W 180−( 15 kg )(9.81 m/ s‬‬ ‫‪2‬‬
‫=‪a y‬‬ ‫=‬ ‫‪=2.19 m/ s‬‬
‫‪m‬‬ ‫‪15‬‬

‫‪∑ ( M )ex =∑ ( M )eff :−Tr =Iα‬‬

‫‪−2 T‬‬ ‫) ‪−2(180 N‬‬
‫=‪α‬‬ ‫=‬ ‫‪=−48 rad / s2‬‬
‫‪mr‬‬ ‫)‪( 15 kg ) (0.5 m‬‬

‫اإلشارة السالبة تعني أن العجلة الزاوية في عكس اإلتجاه المفترض‪ ،‬أي في اتجاه عقارب الساعة‪.‬‬

‫عجلة الحبل تكون محصلة العجلة الخطية لمركز القرص ‪ ay‬باإلضافة إلى العجلة المماسية لحافة القرص عند النقطة ‪ A‬في‬
‫الشكل (‪ )11-2‬الجزء (‪.)b‬‬

‫‪a cord =2.15+ ( 48 rad /s ) ( 0.5 m )=26.2 m/ s‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪ 2-3-2‬طريقة الطاقة‪:‬‬

‫تبذل المؤثرات الخارجية مقداراً من الشغل لتحريك أنظمة اإلهتزاز من مواضع اتزانها‪ .‬ويخزن هذا الشغل في عناصر النظ ام‬
‫في صورة طاقة تتحول أثناء اهتزاز النظام من طاقة وضع إلى طاقة حركة‪ .‬ويستمر النظام في اإله تزاز م الم توج د عناص ر‬
‫أو مؤثرات تبدد هذه الطاقة‪.‬‬

‫تخزن العناصر التي تمتلك كتلة طاقة الحركة‪ ،‬أما العناصر المهملة الكتلة فال تخزن طاق ة الحرك ة‪ .‬وترتب ط طاق ة الحرك ة ‪T‬‬
‫للعنصر مع قيمة كل من كتلته ‪ m‬وسرعة العنصر ‪ v‬بالعالقة‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪T = m v 2−15‬‬
‫‪2‬‬

‫وتخزن طاقة الوضع بطريقتين اثنين‪:‬‬

‫‪ -1‬في صورة تغير في ارتفاع العناصر ذات الكتلة‪ ،‬وترتبط طاقة الوضع في ه ذه الحال ة م ع قيم ة ك ل من كتل ة العنص ر ‪m‬‬
‫وارتفاعه ‪ h‬بالعالقة‪:‬‬

‫‪V =mgh=Wh 2−16‬‬

‫حيث ‪ W=mg‬هو وزن العنصر‪.‬‬

‫‪13‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪ -2‬في صورة انحراف للعناصر المرنة ك النوابض واألعم دة والع وارض‪ ،‬الخ‪ ..‬وتمث ل العناص ر المرن ة في جمي ع الح االت‬
‫بنابض‪ ،‬وترتبط طاقة الوضع في هذه الحالة مع قيمة ثابت النابض ‪ k‬و قيمة اإلنحراف ‪ x‬بالعالقة‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫‪V = k x 2 2−17‬‬
‫‪2‬‬

‫وفي الحالتين‪ ،‬تعد قوة الوزن ‪ W‬والقوة المتولدة في النابض ‪ kx‬قوى محافظة‪ .‬الطاقة المبذول ة من الق وى المحافظ ة ال تعتم د‬
‫على المسار الذي تحركت فيه هذه القوى‪ .‬شكل (‪.)12-2‬‬

‫شكل (‪ )12-2‬الطاقة المبذولة من القوى المحافظة اليعتمد على المسار الذي تسلكه القوى‪.‬‬

‫يبقى مق دار الطاق ة الكلي ة المخزن ة في النظ ام‪ ،U ،‬ثابت ا م ادام النظ ام يتح رك تحت ت أثير الق وى المحافظ ة فق ط‪ .‬والص يغة‬
‫الرياضية لهذا النص هي‪:‬‬

‫) ‪dU d ( V +T‬‬
‫=‬ ‫‪=0 2−18‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫‪ 2-4‬استخدام قانون نيوتن وطريقة الطاقة في الحصول على معادالت حركة النظام‪:‬‬

‫في األمثلة السابقة المشابهة لما درس في مقرر الديناميكا‪ ،‬كنا نعمل على ايجاد قيم وصف الحركة (اإلزاحة‪ ،‬السرعة‪ ،‬العجل ة)‬
‫عند لحظة معينة‪ ،‬ولكن في دراستنا التي تشمل تحليل وتصميم نظم اإلهتزازة نحتاج إلى وصف السلوك العام للنظام‪.‬‬

‫لهذا سنستخدم نفس قوانين الحركة المقدمة أعاله‪ ،‬ولكن بآلية مختلفة عن ما ألفناه سابقا من أيجاد القيم عند لحظة ما‪ .‬سنس تخدم‬
‫هذه القوانين الشتقاق المعادالت الرياضية الحاكمة (معادالت تفاضلية) التي تصف سلوك النظام‪ .‬المثال التالي يعطي فكرة عن‬
‫هذا األسلوب في الحل‪.‬‬

‫بحل المعادالت الرياضية الحاكمة لسلوك األنظمة المهتزة نحصل على عالقات رياضية مفي دة ورس وم بياني ة تس اعد على فهم‬
‫السلوك العام‪ ،‬ومن ثم التحكم فيه أو تصميمه‪.‬‬

‫مثال ‪:5-2‬‬

‫‪14‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫باستخدام قانون نيوتن الثاني‪ ،‬وكذلك طريقة الطاقة‪ ،‬اشتق المعادلة الحاكمة لحركة النظام الموضح في الشكل (‪.)13-2‬‬

‫شكل (‪)13-2‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫أوال‪ :‬اشتقاق المعادلة الحاكمة باستخدام قانون نيوتن‪.‬‬

‫الشكل (‪ c )14-2‬يوضح مخطط الجسم الحر للكتلة ‪ ،m‬والذي سنستخدمه مع قانون نيوتن الثاني ̈‪ ∑ F x =m x‬الشتقاق‬
‫المعادلة الحاكمة‪:‬‬

‫شكل (‪)14-2‬‬

‫من الواضح أن القوى الوحيدة المسببة للحركة هي قوة النابض‪ ،‬وهي في اإلتجاه الس الب للمح ور ‪ ،x‬علي ه يمكن كتاب ة ق انون‬
‫نيوتن الثاني على الصورة‪:‬‬

‫‪−kx =m ẍ E 1‬‬

‫المعادلة ‪ E1‬يمكن أن تكتب على الصورة‪:‬‬

‫‪m ẍ + kx=0 E 2‬‬

‫وهي معادلة تفاضلية اعتيادية وخطية من الدرجة الثانية (‪Second order ordinary, and linear differential‬‬
‫‪ ،)equation‬تحكم السلوك العام للنظام‪.‬‬

‫ثانيا‪ :‬اشتقاق المعادلة الحاكمة باستخدام طريقة الطاقة‪.‬‬

‫‪15‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة الثانية‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫الطاقة الكلية المخزنة في النظام ‪ U‬هي مجموع طاقة الحركة المخزنة بالكتلة ‪ m‬وطاقة الوضع المخزنة بواسطة النابض‪،‬‬
‫وتعطى بالعالقة‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪U =T +V = m ẋ 2+ k x 2 E 3‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫ومن الواضح أن النظام يتحرك تحت تأثير قوة النابض المحافظة فقط‪ ،‬عليه يمكننا تطبيق المعادلة ‪:18-2‬‬

‫‪dU‬‬
‫‪=0=m ẋ ẍ+ kx ẋ E 4‬‬
‫‪dt‬‬

‫يمكن اختصار ̇‪ x‬من حدي الطرف األيمن من المعادلة ‪ E4‬لنحصل على‪:‬‬

‫‪m ẍ + kx=0 E 5‬‬

‫وهي نفس المعادلة ‪ E2‬أعاله ‪.#‬‬

‫‪16‬‬