‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫اإلهتزازات الميكانيكية‬

‫مقدمة‬

‫أهمية دراسة اإلهتزازات الميكانيكية‪:‬‬

‫العديد من األنشطة البشرية تتضمن اإلهتزازات في صورة أو أخرى‪ ،‬فمثال نحن نسمع من خالل حرك ة طبل ة األذن‬
‫اإلهتزازية‪ ،‬ونرى بسبب تأثير موجات الضوء (اإلهتزازات لها طبيعة موجي ة)‪ ،‬ونتنفس بحرك ة دوري ة للرئ تين‪ ،‬ونمش ي في‬
‫حركة تأرجحية دورية‪.‬‬

‫كانت الدراسات في البداي ة لمحاك ات ظ واهر طبيعي ة ذات طبيع ة اهتزازي ة‪ ،‬ثم تق دمت الدراس ات لتط وير تطبيق ات هندس ية‬
‫معرضة لإلهتزازات كتصميم اآلالت‪ ،‬واألرضيات‪ ،‬والمنشآت‪ ،‬والمحركات‪ ،‬والتربينات‪ ،‬وأنظمة التحكم‪.‬‬

‫كثير من اإلهتزازات تنشأ نتيجة لعدم اإلتزان في المحركات واآلالت الدوارة‪ .‬عدم اإلتزان هذا يأتي نتيجة للتصميم الخ اطيء‪،‬‬
‫إو الغير كامل ‪ -‬والكمال عزي ز‪ -‬أو نتيج ة لألخط اء في عملي ات اإلنت اج وال تي اليمكن التحكم فيه ا نتيج ة الس ماحيات (ع دد‬
‫أسباب أخرى)‪.‬‬

‫أجزاء اآلالت والمنشآت التي تحمل تلك اآلالت من الممكن أن تتعرض لإلنهيار تحت تأثير الكالل (‪ )Fatigue‬باإلض افة إلى‬
‫هذا تس بب اإله تزازات تن امي البلي (‪ )Wear‬كم ا في كراس ي التحمي ل وال تروس ( ‪ ،)Bearings & Gears‬وتزي د من‬
‫الضجيج ‪-‬الضوضاء‪ -‬وتسبب في ارتخاء البراغي‪ ،‬وفي عملي ات قط ع المع ادن ت ؤثر اإله تزازات على دق ة المنتج ات وعلى‬
‫نعومة األسطع بسبب حدوث الـ (‪.)Chatter‬‬

‫وال نغفل عن بعض التطبيقات التي تخدم فيها اإلهتزازات فكرة التطبيق‪ ،‬كما في المثاقيب‪ ،‬وفرش األسنان الكهربائي ة‪ ،‬وآالت‬
‫الغسيل‪ ،‬كما وجد أن لإلهتزازات تأثيرا ايجابيا على كفاءة بعض اآلالت والعملي ات اإلنتاجي ة مث ل الس باكة والح دادة واللح ام‪،‬‬
‫وفي محاكات الهزات األرضية‪.‬‬

‫ولهذا يعكف المهنسون على دراسة اإلهتزازات الميكانيكية لتقليل تأثيرها على اآلالت والمنشآت‪ ،‬فيقوم المهندسون الميكانيكون‬
‫بتقليل ع دم اإلت زان في المحرك ات واآلالت ال دوارة‪ ،‬ويق وم المهندس ون اإلنش ائيون بالعم ل على تص ميم المنش ئات الداعم ة‬
‫لآلالت الدوارة‪ ،‬و األرضيات والمنشآت بحيث تتأثر بصورة أقل بالمؤثرات المسببة لإلهتزازات‪.‬‬

‫بعد هذه املقدمة يستطيع الطالب اإلجابة عىل األسئةل التالية‪:‬‬

‫ارضب بعض األمثةل عىل الت‪%‬أثريات الس‪%%‬لبية و اإلجيابي‪%%‬ة لإل ه‪%%‬زتازات‪Give Two examples each of the bad and the good effects of .‬‬
‫‪.Vibratin‬‬
‫اذك‪%%‬ر أس باب ع‪%%‬دم اإلت‪%%‬زان املس‪%%‬بب لإل ه‪%%‬زتازات يف اآلالت ادلوارة‪ %‬واحملراكت‪List some of causes of unbalance in engines and rotating .‬‬
‫‪machines‬‬

‫ربط دراسة اإلهتزازات الميكانيكية بالعلوم السابق دراستها‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫اإلهتزازات الميكانيكية واحدة من مسائل الحرك ة المتقدم ة‪ ،‬وتق ع طبيعي ا تحت علم الميكانيك ا (‪،)Mechanics Physics‬‬
‫ودراسة مثل هذا النوع من المسائل يحتاج إلى اإللمام ب القوانين والمب اديء الطبيعي ة لعلم الميكانيك ا‪ ،‬ثم إلى الط رق الرياض ية‬
‫لتمثيل هذه القوانين باشتقاق معادالته ا الحاكم ة‪ ،‬وحله ا‪ ،‬والحص ول على الص يغ النهائي ة المفي دة في فهم الحرك ة اإلهتزازي ة‬
‫والتحكم فيها‪.‬‬

‫الميكانيكا (‪:)Mechanics‬‬

‫هو العلم الذي يعني بتوقع حالة األجسام واستجابتها للقوى المؤثرة عليها‪ ،‬سواء كانت هذه األجس ام في حال ة س كون‪،‬‬
‫أو حركة‪.‬‬

‫وينقسم علم الميكانيكا إلى قسمين‪:‬‬

‫األول‪ ،‬اإلستاتيكا (‪:)Statics‬‬

‫وهو الجزء من علم الميكانيكا الذي ي درس ات زان األجس ام الس اكنة أو المتحرك ة بس رعة منتظم ة‪ ،‬وفي ه تك ون محص لة‬
‫األحمال المؤثرة من قوى وعزوم مساوية للصفر‪:‬‬

‫‪ΣF=0‬‬

‫‪ΣM=0‬‬

‫الثاني‪ ،‬الديناميكا (‪:)Dynamics‬‬

‫وهو الجزء من علم الميكانيكا الي يدرس األجسام التي تتحرك بسرعة متغيرة (تعجيل أو تقصير ‪Acceleration Or -‬‬
‫‪ ،)deceleration‬وينقسم بدوره إلى قسمين‪.‬‬

‫الكينماتيكا ‪ :Kinematics‬وهو الجزء الذي يهتم بالجوانب الهندسية للحركة‪ ،‬ويصفها مج ردة عن الق وى‬ ‫‪‬‬
‫المسببة لها‪ ،‬ويستخدم في وصف الحركة‪:‬‬
‫‪ 4‬العجلة‪.‬‬ ‫‪ -3‬السرعة‬ ‫‪ -2‬اإلزاحة‬ ‫‪ -1‬الموضع‬
‫الكيناتيك ا ‪ :Kinetics‬وه و الج زء من ال ديناميكا ال ذي يهتم بتحلي ل الق وى المس ببة للحرك ة ويربطه ا‬ ‫‪‬‬
‫بخصائص الجسم (الكتلة‪ ،‬وعزم القصور الذاتي) وبالجوانب الهندسية للحركة من ازاحة وسرعة وعجلة‪.‬‬

‫وفي دراستنا للحركة اإلهتزازية سنربط القوى المسببة للحركة بخصائص الجسم وبالجوانب الهندسية للحركة‪ ،‬أي أننا سندرس‬
‫الظاهرة كيناتيكيا (‪.)Kinetically‬‬
‫أنواع الحركة‪:‬‬
‫تتركز دراستنا على حركة األجسام في مستوى (‪ ،)Plane Motion‬والمكونة من مجموع حركتين‪:‬‬

‫حركة خطية ‪ :‬وفيها كل جسيمات الجسم الواحد تسير في خطوط بحيث التتغير مواض ع الجس يمات النس بية‪ ،‬بعض ها‬
‫لبعض‪ ،‬في كل لحظات الحركة‪ ،‬ومن القوانين الطبيعية في مثل هذه الحركة قانون نيوتن الثاني‪ ،‬وصورته الرياض ية‬
‫على النحو التالي‪:‬‬
‫‪Σ F = ma‬‬

‫‪2‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫حيث‪،‬‬
‫(‪ = )ΣF‬محصلة القوى المؤثرة على الجسم‬
‫‪ = ma‬قوة القصور التي يقاوم بها الجسم التغير في سرعته الخطية‪.‬‬
‫‪ = a‬العجلة ‪ -‬أو التقصير ‪ -‬أو مقدار التغير في السرعة‪ .‬وهي كمية متجهة وفي اتجاه محصلة القوى‪.‬‬
‫‪ = m‬الكتلة‪ ،‬وهيخاصية للجسم وعالمة على مقدارة القوة المقاوم ة للتغ ير في الس رعة‪ .‬األجس ام األك بر كتل ة تب ذل‬
‫مقاومة اكبر لتغير السرعة‪ .‬أو بكالم آخر نحتاج إلى محصلة قوة أكبر إلحداث نفس التغير في السرعة ألجسام أكبر‪.‬‬

‫والحركة الخطية يمكن أن تكون في خطوط مستقيمة‪ ،‬فتسمى الحركة الخطية المستقيمة ( ‪،)Rectilinear Motion‬‬
‫أو في خطوط منحنية‪ ،‬فتسمى الحركة الخطية المنحنية (‪.) Curvilinear Motion‬‬

‫حركة دورانية‪ :‬وفيها كل جسيمات الجسم الواح د ت دور ح ول مح ور ث ابت واح د‪ ،‬ومن الص ور الرياض ية للق وانين‬
‫الطبيعة لمثل هذه الحركة‪ ،‬صورة قانون نيوتن الثاني‪:‬‬
‫‪ΣM=Iα‬‬
‫حيث‪،‬‬
‫(‪ = )ΣM‬محصلة العزوم المؤثرة على الجسم‪.‬‬
‫‪ = I α‬عزم القصور‪ ،‬وحدته ‪ N.m‬وهو العزم الذي يقاوم التغير في السرعة الزاوية‪.‬‬
‫‪ = α‬العجلة الزاوية أو مقدار التغير في السرعة الزاوية‪.‬‬
‫‪ = I‬عزم القصور الذاتي‪ ،‬خاصية للجسم تعتمد على توزيع الكتلة حول مركز الدوران‪ ،‬وهي عالم ة على مق دار‬
‫األجسام للتغير في سرعتها الزاوية‪ .‬فاألجسام ذات التوزيع األكبر للكتل ة ح ول مرك ز ال دوران ‪ -‬ع زم قص ور ذاتي‬
‫اكبر‪ -‬تحتاج لمحصلة عزوم أكبر لتحقيق نفس التغير في السرعة الزاوية‪.‬‬

‫والحركة الدورانية قد تكون حول مركز ثقل الجسم‪ ،‬فيستخدم عزم القصور الذاتي حول مركز الثق ل ( ‪Center of‬‬
‫‪ .)Gravity, C.G‬تجد في كتب الديناميكا وكتب اإلهتزازات صيغ لعزم القصور الذاتي ح ول مرك ز الثق ل لبعض‬
‫االشكال المنتظمة‪ ،‬فمثال‪:‬‬

‫‪1 2‬‬ ‫عزم القصور الذاتي لقرص (حيثة ‪ m‬الكتلة و ‪ r‬نصف القطر)‪.‬‬
‫‪I = mr‬‬
‫‪2‬‬

‫‪I =m l‬‬
‫‪2‬‬ ‫عمود حول مركز ثقله (حيث ‪ m‬الكتلة و ‪ l‬الطول)‬

‫وفي حال دوران الجسم حول مركز الينطبق على تستخدم نظرية المح اور المتوازي ة لحس اب ع زم القص ور ال ذاتي‬
‫للدوران حول ذلك المركز‪ .‬ويكون‪:‬‬
‫‪I o=I +m d2‬‬

‫حيث ‪ d‬المسافة بين مركز الدوران ومركز الكتلة‪.‬‬

‫ونكرر أن الحركة العامة لجس م في مس توى‪ ،‬هي عب ارة عن مجم وع حرك تين‪ ،‬خطي ة و دوراني ة‪ ،‬والش كل ( ‪)1-1‬‬
‫يوضح انواح الحركة المختلفة‪.‬‬
‫‪3‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫العلوم الجبرية و الرياضية ‪ :‬بالنسبة للعلوم الجبرية والرياضية‪ ،‬فدراسة اإلهتزازات تحتاج لمواضيع جبر المتجه ات‪ ،‬وال دوال‬
‫المثلثية‪ ،‬والمعادالت التفاضلية‪.‬‬

‫شكل (‪ )1-1‬أمثلة للحركات الخطية والدورانية والعامة في مستوى‪.‬‬

‫‪Basic concepts of Vibration‬‬ ‫المفاهيم األساسية لإلهتزازات‬

‫أوال‪ ،‬ماهي اإلهتزازة؟ ‪?What is Vibration‬‬

‫أي حركة تعيد نفسها بعد فترة معينة من الزمن تسمى اهتزازة أو تأرجح‪ .‬وحركة البندول التأرجحية أو الحركة المستقيمة‬
‫لكتلة مركزة تتصل بنابض تعتبر أمثلة نموذجية لإلهتزازة‪ ،‬شكل (‪.)2-1‬‬

‫نظرية اإلهتزازات تتعامل مع دراسة الحركة التأرجحية والقوى المتعلقة بها‪.‬‬

‫(‪)b‬‬ ‫(‪)a‬‬

‫‪4‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪ )2-1‬كتلة متصلة بنابض (‪ ،)a‬وبندول (‪)b‬‬

‫‪5‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫ثانيا‪ ،‬عناصر النظام المهتز ‪:Elementary Parts of Vibrating Systems‬‬

‫النظام المهتز بصورة عامة يحت وي على عنص ر‪/‬عناص ر يمكنه ا تخ زين طاق ة الوض ع (‪ )Potential Energy‬مث ل‬
‫النوابض والعناصر المرنة األخرى‪ ،‬وعلى عنصر‪/‬عناصر يمكنها تخ زين طاق ة الحرك ة مث ل الكت ل وعناص ر القص ور‬
‫الذاتي‪ ،‬وعلى عنصر‪/‬عناصر تبدد الطاقة‪ ،‬تس مى بالمخم دات (‪ .)Dampers‬ويمكن أن تختص ر العناص ر الثالث ة بـ (‬
‫‪ .)Mass, Spring, Damper‬ويمكن محاكاة أي نظام بهذه العناصل الثالثة‪ ،‬الكتلة‪ ،‬والنابض‪ ،‬والمخمد‪.‬‬

‫األنظمة المهتزة تتحول فيه ا الطاق ة‪ ،‬وبص ورةمتكررة من طاق ة حرك ة إلى طاق ة وض ع ثم إلى طاق ة حرك ة من جدي د‪،‬‬
‫وهكذا‪ .‬فإذا احتوى النظام على عنصر اخماد فقد النظام جزء من الطاقة في كل دورة تحول الطاقة‪ ،‬وفي حال الرغب ة في‬
‫المحافظة على اهتزازة النظام مستقرة يجب أن يعوض هذا الفقد من مصدر خارجي‪ .‬مث ال على ذل ك البن دول أو الن ابض‬
‫والكتلة الملحقة به‪ ،‬يفقدان جزء من الطاقة نتيجة اإلحتكاك بالهواء‪.‬‬

‫‪:Number of degrees of freedom‬‬ ‫ثالثا‪ ،‬عدد درجات الحرية‬

‫هي أصغر عدد من المحاور المستقلة الالزمة إليجاد موضع كل جزء من أجزاء النظام عند أي لحظة من ال زمن‪ ،‬فهن اك‬
‫أنظمة بدرجة حرية واحدة‪ ،‬وأخرى بدرجتي حرية‪ ،‬وبثالث‪ ،....،‬الخ‪.‬‬

‫بعض األنظمة تحتوي على أكثر كتلة ترتبط حركتها خطيا بعضها مع بعض‪ ،‬هذه الكتل يمكن التعبير عن حركتها بمحور‬
‫واحد وتحتسب لها درجة حرية واحدة‪ .‬الشكل (‪ )3-1‬يعرض مجموعة من األنظمة التي تحوي أك ثر من عنص ر كتل ة أو‬
‫قصور ذاتي ولكنها تمثل بدرجة حرية واحدة ألن حركة العناصر ترتبط ببعضها خطيا‪ .‬بينما يعرض الشكل (‪ )4-1‬أمثل ة‬
‫ألنظمة بدرجتي حرية‪ ،‬ويعرض الشكل (‪ )5-1‬أمثلة ألنظمة بثالث درجات حرية‪.‬‬

‫شكل (‪ )3-1‬أنظمة بدرجة حرية واحدة (‪.)Single Degree of Freedom‬‬

‫‪6‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪ )4-1‬أنظمة بدرجتي حرية (‪.)Two degrees of Freedom systems‬‬

‫شكل (‪ )5-1‬أنظمة بثالث درجات حرية (‪.)Three Degrees of Freedom Systems‬‬

‫‪:Discrete and Continuous systems‬‬ ‫األنظمة المنفصلة واألنظمة المستمرة‬

‫عدد كبير من األنظمة يمكن تمثيله بعدد محدود من المحاور‪ ،‬وبالت الي بع دد مح دود من درج ات الحري ة‪ .‬وبالمقاب ل‬
‫بعض األنظمة التي تحوي عناصر مرن ة مث ل الع وارض وال دعامات الناتئ ة ( ‪ )Beams & Cantilevers‬له ا ع دد‬
‫النهائي من نقاط الكتلة وبالتالي لها عدد النهائي من درجات الحرية (عدد النهائي من المحاور الالزمة لتمثيل ك ل نقط ة‪،‬‬
‫إذ أن حركة كل نقطة الترتبط بعالقة خطية مع بقية النقاط على الجسم)‪.‬‬

‫‪7‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪ )6-1‬يعرض مثاال لدعامة ناتئة‪ .‬وهناك كثير من المنئ آت واآلالت له ا عناص ر مرن ة بع دد النه ائي من درج ات‬
‫الحرية‪.‬‬

‫شكل (‪ ،)6-1‬نظام بعدد النهائي من درجات الحرية (‪.) Infinite number of degrees of freedom system‬‬

‫األنظم ة بع دد مح دود من درج ات الحري ة تس مى األنظم ة المنفص لة ( ‪ )Discrete Systems‬أو (‪Lumped‬‬

‫‪ .)Parameter systems‬وتلك األنظمة بعدد النهائي من درجات الحرية تسمى األنظمة المستمرة ( ‪Continuous‬‬
‫‪ )Systems‬أو (‪.)Distributed Systems‬‬

‫كثير من األنظمة المستمرة تقرب بأنظمة منفصلة لتسهيل الح ل‪ ،‬ب الرغم من أن معامل ة األنظم ة كأنظم ة مس تمرة يعطي‬
‫حال مضبوطا (‪ ،)Exact Solution‬إال أن طرق التحليل المتاحة للتعامل مع األنظم ة المس تمرة مح دودة وتغطي فق ط‬
‫ع دد مح دود من المس ائل مث ل الع وارض المنتظم ة‪ ،‬والقض بان الرقيق ة‪ ،‬والص فائح الرقيق ة‪ .‬وأغلب األنظم ة العملي ة‬
‫(الواقعية) تعامل بصورة عدد محدود من الكتل المنفصلة مع مجموعة من النوابض وعناصر اإلخماد‪.‬‬

‫يمكننا الحصول على نتائج أدق بزيادة عدد الكتل والنوابض وعناصر اإلخماد ‪ -‬بكالم آخر ‪ -‬بزيادة عدد درجات الحرية‪.‬‬

‫بهناية هذه الفقرة (املفاهمي األساسية لإل هزتازة) يستطيع الطالب اإلجابة عىل األسئةل التالية‪:‬‬
‫مايه العنارص الثالثة األساسية لنظام همزت ؟‬
‫‪?What are the three elementary parts of vibrating system‬‬
‫عرف عدد درجات احلرية لنظام همزت‪.‬‬
‫‪.Define the number of degrees of freedom of a vibrating system‬‬
‫مالفرق بني األنظمة املنفصةل واألنظمة املتصةل؟ وهل من املمكن حل مسأةل اهزتازات بمتثيلها كنظام منفصل؟‬
‫‪What is the difference between a discrete and continuous system? Is it possible to solve any vibrating problem as a‬‬
‫‪?discrete one‬‬
‫أجب بنعم أو ال (‪.)Yes or No‬‬
‫‪ -‬األنظمة املنفصةل يه نفسها (‪.)Lumped Parameter Systems‬‬

‫‪8‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪Classification of Vibration‬‬ ‫تصنيف اإلهتزازات‬

‫يمكن تصنيف اإلهتزازات بعدة طرق منها‪:‬‬

‫اإلهتزازات الحرة والقسرية ‪:Free and forced vibration‬‬

‫لو ترك الجسم يهتز بعد إثارة مبدئية لوحده ودون تأثير خارجي سميت اإلهتزازة بالحرة (‪.)Free Vibration‬‬

‫ول و تع رض النظ ام لت أثير ق وة خارجي ة (في الغ الب ق وة خارجي ة ترددي ة) س ميت اإله تزازة بالقس رية ( ‪Forced‬‬
‫‪ .)Vibration‬وإذا تواف ق ت ردد الق وة الخراجي ة م ع ال تردد الط بيعي له ذا النظ ام ح دثت ظ اهرة تس مى ال رنين (‬
‫‪ ) Resonance‬وتزداد سعة اهتزازة النظام مع استمرار تأثير القوة الخارجية بشكل خطير قد يصل إلى اإلنهيار‪.‬‬

‫‪:Undamped and damped Vibration‬‬ ‫اإلهتزازات الغير مخمدة والمخمدة‬

‫إذا لم يفقد أي جزء من الطاقة نتيجة اإلحتكاك أو أي نوع من المقاومة أثناء الت أرجح‪ ،‬تس مى اإله تزازة ب الغير مخم دة (‬
‫‪ ،)Undamped Vibration‬بينم ا في حال ة فق د أي ج زء من الطاق ة تس مى اإله تزازة بالمخم دة ( ‪Damped‬‬
‫‪ .)Vibration‬في كثير من األنظمة الواقعية تكون قيم اإلخماد (تبدد الطاقة) صغيرة جدا‪ ،‬وعليه يمكن اهمالها‪.‬‬

‫دراسة اإلخماد مهمة للغاية خاصة ألنظمة تهتز بتردد قريب من تردد الرنين‪.‬‬

‫اإلهتزازات الخطية والغير خطية ‪:Linear & non Linear vibration‬‬

‫إذا سلكت كل عناصر النظام سلوكا خطيا سميت اإلهتزازة بالخطية‪ ،‬ولو سلكت عناصر النظام أو أحدها سلوكا غ ير‬
‫خطي سميت اإلهتزازة بالغير خطية‪ .‬والمعادالت التفاضلية الحاكمة لس لوك النظ ام تك ون مع ادالت خطي ة وغ ير خطي ة‬
‫على التوالي‪.‬‬

‫في األنظم ة الخطي ة يمكن اس تخدام مب دأ ال تراكب ( ‪ - )Principle of Superposition‬انظ ر آخ ر المحاض رة‪-‬‬
‫وتطوير تقنيات الحل يكون سهال‪ .‬أما إذا كان النظ ام غ ير خطي فال يمكن اس تخدام مب دأ ال تراكب‪ ،‬وتقني ات الح ل تك ون‬
‫أكثر صعوبة‪.‬‬

‫األنظمة الواقعية معظمها غير خطي ة‪ ،‬وله ذا تزي د أهمي ة اإلطالع على تقني ات تحلي ل االنظم ة الغ ير خطي ة‪ ،‬ولكن ه ذه‬
‫التقنيات تقع خارج اطار هذا المقرر‪.‬‬

‫اإلهتزازات المحددة والعشوائية ‪:Deterministic and Random vibration‬‬

‫إذا كانت قيمة أو مق دار الم ؤثر(‪ )Excitation‬المس بب لإله تزازة (ق وة أو مس افة) معلوم ة عن د أي زمن‪ ،‬يس مى‬
‫المؤثر بالمحدد (‪ ،)Deterministic‬واإلهتزازة الناتجة عنه تسمى باإلهتزازة المحددة‪.‬‬

‫في بعض الحاالت يكون المؤثر غير محدد‪ ،‬وال يمكن توقع قيمته عند كل لحظة‪ ،‬في ه ذه الح االت يمكن لق راءات عدي دة‬
‫أن تحقق بعض اإلنتظام اإلحصائي‪ ،‬ويمكن حساب المتوسط أو غيره من القيم اإلحصائية‪.‬‬

‫من األمثلة على هذا الن وع س رعة وت أثير الري اح‪ ،‬أو خش ونة وتع رج أس طح الطرق ات‪ ،‬وحرك ة األرض أثن اء اله زات‬
‫األرضية‪ .‬فإذا كانت اإلثارة عشوائية‪ ،‬كانت اإلهتزازة (اس تجابة النظ ام‪ ) System Response‬عش وائية وال يمكن‬
‫تمثيلها إال بالطرق والقيم اإلحصائية‪ .‬شكل (‪ )7-1‬يعطي أمثلة للمؤثرات (‪ )Excitations‬المحددة والعشوائية‪.‬‬

‫‪9‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪ )7-1‬أمثل لإلثارة المحددة واإلثارة العشوائية‪.‬‬

‫بهناية هذه الفقرة (املفاهمي األساسية لإل هزتازة) يستطيع الطالب اإلجابة عىل األسئةل التالية‪:‬‬
‫يف حتليل اإلهزتازات‪ ،‬هل من املمكن دامئا إهامل اإلخامد؟‬
‫‪?In vibration analysis, can damping always be disregarded‬‬
‫ماهو الفرق بني اإلهزتازات احملددة والعشوائية؟ ارضب مثليني معليني عىل ذكل‪.‬‬
‫أجب بـ نعم أو ال (‪.)Yes or NO‬‬
‫‪ -‬إذا تبددت الطاقة أثناء اإلهزتازة‪ %‬فإن النظام ميكن اعتباره نظام مخمد‪.‬‬
‫‪.If energy is lost in any way during vibration, the system can be considered to be damped -‬‬

‫‪Vibration analysis procedure‬‬ ‫خطوات تحليل اإلهتزازات‬

‫أنظمة اإلهتزازات أنظمة ديناميكية تك ون فيه ا قيم ة المتغ يرات مث ل اإلث ارة و اإلس تجابة دال ة في ال زمن (اإلث اراة‬
‫مدخالت المسألة‪ ،‬واالستجابة مخرجاتها)‪ ،‬بمعنى أن هذه المتغيرات تكون متغ يرات تابع ة‪ ،‬وال زمن ه و المتغ ير المس تقل في‬
‫المسألة‪ .‬وهي مسألة قيمة ابتدائية تعتمد على الظروف اإلبتدائية (الشروط اإلبتدائي ة ‪ )Initial conditions‬فض ال عن قيم ة‬
‫اإلثارة‪.‬‬

‫معظم تطبيقات اإلهتزازات معقدة ويستحيل تمثل كل التفاصيل رياضيا‪ ،‬وتتناول الدراسة فق ط التفاص يل المهم ة لتوق ع س لوك‬
‫النظام تحت تأثير مدخالت معينة وشروط ابدائية محددة‪.‬‬

‫وخال من التفاصيل الغير مهمة لتسهيل تطبيق القوانين‬

‫ٍ‬ ‫لهذا يتم تمثيل النموذج الطبيعي (‪ )physical model‬بنموذج يقاربه‬
‫الطبيعية عليه ومحاكاته رياضيا‪ .‬يسمى هذا النموذج بالنموذج الرياضي‪.‬‬

‫وتتض من دراس ة اإله تزازات النمذج ة الرياض ية‪ ،‬ثم اش تقاق المع ادالت الحاكم ة بتط بيق الق وانين الطبيعي ة على النم وذج‬
‫الرياضي‪ ،‬ثم حل المعادالت المتحصل عليها‪ ،‬وأخيرا تفسير نتائج الحل‪ .‬وسنتعرض فيما يلي لمزي د من التفص يل لك ل خط وة‬
‫من خطوات تحليل اإلهتزازة‪.‬‬

‫‪10‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫الخطوة األولى‪ ،‬اعداد النموذج الرياضي‪ ،‬أو النمذجة الرياضية ‪:Mathematical modeling‬‬

‫الغرض منه تمثيل كل التفاصيل المهمة للنظام من أجل اشتقاق المعادالت الرياضية التي تصف سلوك النظام‪.‬‬

‫النموذج الرياضي يجب أن يحوي قدر كاف من التفاصيل يسمح بتوضيح النظام في صورة معادالت وب دون أن‬ ‫‪‬‬
‫يكون معقدا للغاية‪.‬‬
‫قد يكون النموذج خطيا أو غير خطي حسب سلوك عناصر النظام‪ .‬النماذج الخطية تتيح حال سهال‪ ،‬بينما تكشف‬ ‫‪‬‬
‫النماذج الغير خطية بعض مواصفات النظام التي اليستطيع النموذج الخطي التنبؤ بها‪.‬‬

‫نحتاج لقدر كبير من اإلجتهاد الهندسي للوص ول إلى نم وذج رياض ي مناس ب لنظ ام اه تزازات م ا‪ .‬وأحيان ا يب دأ العم ل‬
‫بنموذج رياضي بسيط ثم يطور النموذج تدريجيا إليجاد نتائج أكثر دقة‪ .‬في هذه المقاربة (األسلوب) نبدأ باستخدام نم وذج‬
‫أولي بسيط جدا للحصول على لمحة سريعة عن السلوك العام للنظام‪ .‬بعد ذلك نقوم بتهذيب النموذج بإضافة عناصر أك ثر‬
‫و‪/‬أو تفاصيل أكثر‪ ،‬وبالتالي يمكن استكشاف سلوك النظام عن كثب وبعناية أكبر‪.‬‬

‫توض يحا إلج راء الته ذيب المس تخدم في النمذج ة الرياض ية‪ ،‬ادرس مطرق ة الح دادة الموض حة في ش كل ( ‪،)a( )8-1‬‬
‫والمكونة من‪ :‬إطار‪ ،‬و وزن ساقط يسمى (‪ ،)tup‬وسندان‪ ،‬وكتلة األساس للمجموعة‪ .‬يوضع في العادة بين السندان وكتلة‬
‫األساس وسادة مرنة تقلل من انتقال اإلهتزازات إلى كتلة األساس واإلطار‪.‬‬

‫التقريب األول ينمذج كل من السندان واإلطار والوسادة المرنة وكتلة األساس كنظام بدرج ة حري ة واح دة‪ ،‬كم ا‬ ‫‪‬‬
‫في شكل(‪.)b( )8-1‬‬
‫التهذيب األول‪ ،‬نقوم بإضافة بعض العناصر بأن تنم ذج المجموع ة كنظ ام بكتل تين ودرج تي حري ة‪ ،‬يك ون في ه‬ ‫‪‬‬
‫السندان الكتلة األولى‪ ،‬واالساس الكتلة الثانية‪ ،‬مع نابض ومخمد يمثالن الوسادة المرنة‪ .‬شكل(‪.)c()8-1‬‬
‫التهذيب الثاني‪ ،‬نقوم بإضافة بعض التفاصيل‪ ،‬كافتراض أن سقوط الكتلة (‪ )tup‬المركزي‪ ،‬وبالتالي سيسبب في‬ ‫‪‬‬
‫حركتين ‪ -‬انتقالية ودورانية‪ -‬لكل كتلة ‪ ،‬وسيكون النظام بأربع درجات حرية‪ .‬شكل(‪.)c()8-1‬‬

‫الخطوة الثانية‪ ،‬اشتقاق المعادالت الحاكمة ‪:Derivation of Governing Equations‬‬

‫بمجرد إيجاد النموذج الرياضي ‪ ،‬نستخدم مباديء الديناميكا الشتقاق المعادالت الحاكمة التي تصف اهتزازة النظام‪.‬‬
‫يمكن اشتقاق هذه المعادالت برسم مخططات الجسم الحر ( ‪ )free body diagram‬للكتل الموجودة بع د فص ل الكت ل‬
‫ورسم كل القوى الخارجية المؤثرة عليها وردود األفعال وقوى القصور الذاتي‪.‬‬

‫في العادة تكون المعادالت الحكمة في صورة معادالت تفاضلية اعتيادية لألنظمة المنفصلة ( ‪Ordinary differential‬‬
‫‪ ،)equations for discrete systems‬وفي ص ورة مع ادالت تفاض لية جزئي ة لألنظم ة المس تمرة (‪Partial‬‬
‫‪.)differential equations for continuous systems‬‬

‫هذه المعادالت قد تكون خطية أو غير خطية بناء على سلوك عناصر النظام‪ .‬ومن المباديء والقوانين المستخدمة الشتقاق‬
‫المعادالت الحاكمة‪:‬‬

‫قانون نيوتن الثاني‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫مبدأ دي ألمبيرت‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫مبدأ بقاء الطاقة‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫‪11‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪ ،)8-1‬اعداد نمودج رياضي أولي وتهذيبه‪.‬‬

‫‪12‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫الخطوة الثالثة‪ ،‬حل المعادالت الحاكمة ‪:Solving of the governing equations‬‬

‫يجب ح ل المع ادالت الحاكم ة للحرك ة ح تى نج د اس تجابة النظ ام (‪ .)System response‬وبن اء على طبيع ة‬
‫المسألة يمكن استخدام واحدة من التقنيات التالية للحل‪:‬‬

‫الطرق القياسية لحل المعادالت التفاضلية‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫تحويالت البالس‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫طرق المصفوفات‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫الطرق العددية‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫إذا كانت المع ادالت الحاكم ة غ ير خطي ة فن ادرا م ا تح ل بش كل مض بوط‪ ،‬وعالوة على ذل ك كث يرا م ا يوص ف النظ ام‬
‫بمعادالت تفاضلية جزئية وليست خطية‪ .‬لهذا كثيرا مانستخدم الطرق العددية مع استخدام الحواسيب‪.‬‬

‫الخطوة الرابعة‪ ،‬تمثيل النتائج ‪:Interpretation of the results‬‬

‫حل المعادالت الحاكمة يعطي ازاحة وسرعة وعجلة الكتل المكونة للنظام‪ .‬ه ذه النت ائج يجب أن تفس ر بش كل واض ح من‬
‫أجل التحليل وإمكانية تصميم هذه الكميات والتحكم فيها‪.‬‬

‫بهناية هذه الفقرة (املفاهمي األساسية لإل هزتازة) يستطيع الطالب اإلجابة عىل األسئةل التالية‪:‬‬
‫‪ -‬مايه الطرق املتاحة حلل املعادالت احلامكة ملسائل اإلهزتازات؟‬
‫‪?What methods are available for solving the governing equations of a vibration problem -‬‬
‫أجب بـ نعم أو ال‬
‫‪ -‬مبدأ الرتاكب صاحل لأل نظمة اخلطية والغري خطية‪.‬‬
‫‪The superposition principle is valid for both Linear and nonlinear systems‬‬

‫مثـــــــال ‪ ، 1‬النموذج الرياضي لدراجة نارية ‪: Mathematical model of a Motorcycle‬‬

‫الشكل (‪ )a()9-1‬يوضح دراجة نارية وسائقها‪ ،‬طور ثالث نماذج رياضية لتمثيل اإله تزازات في التج اه العم ودي‪.‬‬
‫ادرس مرونة العجالت‪ ،‬ومرونة وإخماد الدعامات‪ ،‬وكتلة العجالت‪ ،‬وكذلك كتلة ومرونة الراكب‪.‬‬

‫الحل‬

‫نبدأ أوال بأبسط نموذج‪ ،‬ونقوم بتهذيبه ت دريجيا‪ .‬باس تخدام قيم الكتل ة واإلخم اد والمرون ة نوج د نظ ام بدرج ة حري ة‬
‫واحدة‪ ،‬تكون فيه كتل ة الس ائق والدراج ة والعجالت كتل ة واح دة‪ ،‬ومرون ة جس م الس ائق مرون ة ال دعامات ومرون ة‬
‫العجالت تمثل بنابض واحد‪ ،‬بينما اخماد جسم الراكب واخماد الدعامات تمثل بمخمد واحد‪ .‬شكل (‪.)b()9-1‬‬

‫‪13‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫يمكن تهذيب النموذج الرياضي بافتراض أنه بدرجتي حرية واضافة كت ل ون وابض كم ا في ش كل (‪ .)e()9-1‬حيث‬
‫تمث ل كتل ة ال راكب وجس م الدراج ة الكتل ة األولى‪ ،‬بينم ا مجم وع كتل ة العجالت الكتل ة الثاني ة‪ .‬ومرون ة ال دعامات‬
‫واخمادها يمثل النابض والمخمد بين الكتلتين‪ ،‬بينما مرونة العجالت تمثل الن ابض بين المنظوم ة كله ا واألرض‪ .‬وال‬
‫تكون‬

‫ويمكن تهذيب النموذج بإضافة عناضر أكثر كما في (‪ )c‬و (‪ )d‬في الشكل‪ .‬ويمكن التهذيب اكثر بإضافة تفاصيل‬
‫اخرى كافتراض أن جسم الدراجة له حركتين خطية وادورانية‪.‬‬

‫شكل (‪ )9-1‬نمجة رياضية لنظام راكب ودراجة نارية‪.‬‬

‫‪14‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة األولى‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫مبدأ التراكب ‪:Superposition Principle‬‬

‫في الفيزي اء‪ ،‬مب دأ ال تراكب ( ‪ ،)Superposition Principle‬ويع رف أيض ا بخاص ية ال تراكب‪ ،‬ينص على أن‬
‫اإلستجابة الكلية لألنظمة الخطية عند زمن معين‪ ،‬والناتجة عن مؤثرين اثنين أو أكثر‪ ،‬تكون مساوية تماما لمجم وع اس تجابات‬
‫النظام تحت تأثر كل مؤثر على ح دة‪ .‬ف إذا ك ان الم ؤثر ‪( A‬م دخل) ينتج عن اس تجابة ‪( X‬مخ رج)‪ ،‬والم ؤثر ‪ B‬ينتج عن ه‬
‫اإلستجابة ‪ ،Y‬فإن تأثير ‪ A‬مع )‪ B (A + B‬ينتج عنه مجموع اإلستجابتين (‪.)X + Y‬‬
‫من هذا فإن قيمة المؤثر المضاعفة ‪ n‬من المرات ينتج عنها استجابة مض اعفة ‪ n‬من الم رات‪ .‬ف إذا ك انت اإلس تجابة دال ة في‬
‫المؤثر )‪ F(input‬فإن‪:‬‬
‫)‪F(A+B) = F(A) + F(B‬‬
‫)‪F(nA) = n F(A‬‬

‫وفي الرياضيات‪ ،‬إذا كان النظام خطيا‪ ،‬فإن المعادلة التفاضلية الحاكمة التي تمثله تكون خطية أيضا‪ ،‬فإذا وجد عدد من الحلول‬
‫يحقق المعادلة الرياضية‪ ،‬فإن المجموع الجبري الخطي لهذه الحلول يكون حال للمعادلة هو اآلخر‪.‬‬
‫مثال‪:‬‬
‫المعادلة التفاضلية‬
‫‪x (t) + x(t) = 0‬‬
‫''‬

‫الدالة )‪ ،x1 (t) = sin (t‬والدالة )‪ x2 (t) = cos (t‬تمثالن حلل للمعادلة‪ ،‬وعليه من مبد أ التراكب‪:‬‬
‫)‪x(t)= C1 x1(t) + C2 x2( t‬‬
‫تمثل حل أيضا‪ ،‬حيث ‪ C1 , C2‬ثوابت‪.‬‬

‫مقاطع فيديو مفيدة للمشاهدة ‪:Useful videos‬‬

‫‪Bridge collapse: http://www.youtube.com/watch?v=j-zczJXSxnw‬‬

‫‪Hellicopter resonance: http://www.youtube.com/watch?v=0FeXjhUEXlc‬‬

‫‪Flutter (Aeordynamically induced vibration) :‬‬

‫‪http://www.youtube.com/watch?v=OhwLojNerMU‬‬

‫‪15‬‬