‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫االهتزازات الحرة المخمدة ألنظمة بدرجة حرية واحدة‬

‫أوال‪ :‬اإلخماد اللزج‪.‬‬

‫‪ 6-1‬معادلة الحركة‪:‬‬

‫كما ذكرنا في المحاضرات السابقة‪ ،‬فإن قوة اإلخماد اللزج ‪ F‬تتناسب مع السرعة ̇‪ x‬أو ‪ v‬ويمكن أن توصف بـ‪:‬‬

‫‪F=−c ẋ 6−1‬‬

‫حيث ‪ c‬هو ثابت اإلخماد واإلشارة السالبة تشير إلى أن قـوة اإلخمـاد عكس اتجـاه الســرعة‪ .‬الشـكل (‪ )1-6‬يـبين نظـام بإخمـاد‬
‫لزج‪ ،‬وبدرجة حرية واحدة‪ .‬إذا كانت ‪ x‬تقاس من موضع اإلتزان للكتلة ‪ ،m‬فإن تطبيق قانون نيوتن الثاني يؤدي إلى‪:‬‬

‫‪m ẍ =−c ẋ −kx 6−2‬‬

‫أو‬

‫‪m ẍ + c ẋ+ kx=0 6−3‬‬

‫شكل (‪)1-6‬‬

‫‪ 6-2‬حل معادلة الحركة‪:‬‬

‫لحل المعادلة ‪ 3-6‬نفرض حل في الصورة ‪:‬‬

‫‪x ( t )=C e st 6−4‬‬

‫حيث ‪ C‬و ‪ s‬ثوابت‪ .‬بالتعويض بهذا الحل في ‪ 3-6‬نحصل على‪:‬‬

‫‪2‬‬
‫‪m s + cs+ k=0 6−5‬‬
‫‪1‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫مالحظة‪ :‬ميز بين الحرف (‪ ) small c‬الذي يمثل ثابت اإلخماد‪ ،‬وحرف (‪ ) Capital C‬الذي يمثل الثابت في المعادلة ‪.4-6‬‬

‫وتكون جذور المعادلة ‪ 5-6‬هي‪:‬‬

‫=‪s1,2‬‬
‫‪−c ± √ c2−4 mk −c‬‬
‫‪2m‬‬
‫=‬
‫‪2m‬‬
‫‪±‬‬
‫(√‬ ‫‪c 2 k‬‬
‫‪2m‬‬
‫‪−‬‬
‫‪m‬‬
‫‪6−6‬‬‫) ( )‬
‫هذان الجذران يعطيان حال للمعادلة ‪:3-6‬‬

‫‪s1 t‬‬ ‫‪s2 t‬‬

‫‪x 1 ( t )=C 1 e ∧x 2 ( t )=C 2 e 6−7‬‬

‫والحل العام للمعادلة ‪ 3-6‬هو بدمج الحلين )‪ x1(t‬و )‪.x2(t‬‬

‫‪x ( t )=C 1 e s t + C2 e s t‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪x ( t )=C e‬‬

‫(√ {‬
‫‪−c‬‬
‫‪2m‬‬
‫‪+‬‬
‫‪2m‬‬ ‫}) ( )‬
‫‪c 2 k‬‬
‫‪−‬‬
‫‪m‬‬
‫‪t‬‬
‫‪+C e‬‬
‫(√ {‬‫‪−c‬‬
‫‪2m‬‬
‫‪−‬‬
‫‪2m‬‬‫}) ( )‬
‫‪c 2 k‬‬
‫‪−‬‬
‫‪m‬‬
‫‪t‬‬
‫‪6−8‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬

‫حيث ‪ C1‬و ‪ C2‬ثوابت عشوائية يجب ايجاد قيمتها من الشروط االبتدائيةـ لحركة للنظام‪.‬‬

‫‪Damping constant & damping ratio‬‬ ‫ثابت اإلخماد الحرج ونسبة اإلخماد‬

‫ثابت اإلخماد الحرج ‪ cc‬يعرف بقيمة ثابت اإلخماد ‪ c‬التي تكون عندها القيمة تحد الجذر في المعادلة ‪ 8-6‬مساوية للصفر‪ ،‬أي‪:‬‬

‫) (‬
‫‪2‬‬
‫‪cc‬‬ ‫‪k‬‬
‫‪− =0‬‬
‫‪2m‬‬ ‫‪m‬‬

‫أو‬

‫‪c c =2 m‬‬
‫√‬ ‫‪k‬‬
‫‪m‬‬
‫‪=2 √ km=2m ωn 6−9‬‬

‫ألي نظام مخمد‪ ،‬نسبة اإلخماد ‪ ξ‬تعرف بالنســبة بين ثــابت اإلخمــاد الفعلي للنظــام إلى القيمــة الحرجــة لثــابت اإلخمــاد (الثــابت‬
‫الحرج)‪.‬‬

‫‪ξ=c /cc 6−10‬‬

‫باستخدام ‪ 9-6‬و ‪ 10-6‬يمكن القول أن‪:‬‬

‫‪2‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪c‬‬ ‫‪c c‬‬ ‫‪c 2m ωn‬‬

‫‪= . c = .‬‬ ‫‪=ξ ω n 6−11‬‬
‫‪2m c c 2 m c c 2m‬‬

‫ويكون جذري المعادلة ‪5-6‬‬

‫‪s1,2= [−ξ ± √ ξ −1 ] ωn 6−12‬‬

‫‪2‬‬

‫ونعيد كتابة الحل ‪ ،8-6 ،‬على الصورة‪:‬‬

‫‪(−ξ+ √ ξ 2−1) ωn t‬‬ ‫‪(−ξ−√ξ 2−1) ωn t‬‬

‫‪x ( t )=C 1 e‬‬ ‫‪+C 2 e‬‬ ‫‪6−13‬‬

‫طبيعة الجذران ‪ s1‬و ‪ s2‬وبالتالي حل المعادلة يعتمدانـ على قيمة نسبة اإلخماد ‪ .ξ‬يمكن مالحظــة أن قيمــة ‪ ξ=0‬تــؤدي بنــا إلى‬
‫اهتزازة حرة بدون اخماد والتي تم دراستها في المحاضرات السابقة‪ .‬لذا نفترض أساسا هنا أن نسبة اإلخمــاد التســاوي صــفر‪،‬‬
‫وندرس الحاالت التالية لقيمتها‪.‬‬

‫‪Underdamping System‬‬ ‫الحالة األولى‪ :‬اإلخماد تحت الحرج‬

‫وفي هذه الحالة ( ‪ ) c / 2 m< √ k /m ξ < 1 or c < cc or‬وعلى هذا تكون القيمة تحت الجذر ‪ √ ξ 2−1‬سالبة‪ ،‬ويظهر‬
‫معنا العدد المركب ‪ .i=√−1‬وعليه يكون الجذران ‪ s1‬و ‪ s2‬كالتالي‪:‬‬

‫‪s1=( −ξ+ i √ 1−ξ 2 ) ω n‬‬

‫‪s2=( −ξ−i √1−ξ ) ωn‬‬

‫‪2‬‬

‫والحل‪ ،8-6 ،‬يمكن أن يكتب بعدة صور مختلفة‬

‫‪6-14‬‬

‫‪3‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫حيث (‪ )C1 & C2‬و (‪ )X0 & Ø0‬و (‪ )X & Ø‬هي ثواب عشوائية توج باسخدم الشروطاإلبتدائيةـ للحركة‪.‬‬

‫مثال استخدم الشروط } ‪ {x ( t=0 )=x 0 ∧ ẋ ( t=0 ) = ẋ 0‬يمكن ايجاد ‪ C '1‬و ‪.C '2‬‬

‫‪ẋ 0 +ξ ωn x 0‬‬
‫=‪C '1=x 0∧C '2‬‬ ‫‪6−15‬‬
‫‪√1−ξ2 ω n‬‬
‫ويكون الحل على النحو التالي‪:‬‬

‫‪x ( t )=e‬‬
‫‪−ξ ωn t‬‬

‫{‬ ‫‪x 0 cos √1−ξ ω n t+‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪ẋ 0 +ξ ωn x 0‬‬
‫‪√1−ξ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪ωn‬‬
‫‪2‬‬

‫}‬
‫‪sin √ 1−ξ ω n t 6−16‬‬

‫وكذلك باستخدام شروط ابتدائية مناسبة نحسب ( ‪ X‬و ‪ ) Ø‬أو ( ‪ X0‬و ‪ )Ø0‬في المعادالت ‪.14-6‬‬

‫‪6-17‬‬

‫‪6-18‬‬

‫‪6-19‬‬

‫والحركة الممثلة بالمعادلة ‪ 16-6‬هي حركة توافقية مخمدة بتردد دوري ‪ √ 1−ξ 2 ωn‬وبسبب الدالــة االســية ‪ e−ξ ω t‬فــإن ســعة‬
‫‪n‬‬

‫اإلهتزازة تتناقص أسيا مع الزمن‪ .‬انظر الشكل (‪ .)2-6‬والكمية‪:‬ـ‬

‫‪4‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪ )2-6‬اهتزازة نظام بإخماد لزج تحت الحرج‪.‬‬

‫‪ω d= √1−ξ ω n 6−20‬‬

‫‪2‬‬

‫تسمى تردد اإلهتزازة المخمدة‪ .‬يمكن مالحظة أن تردد اإلهتزازة المخمدة دائما أقل من تردد اإلهتزازة الغير مخمدة ‪.n‬‬

‫النقص في تردد اإلهتزازة المخمدة مع زوايا قيمة اإلخماد يعطى بالمعادلة ‪ 20-6‬ويعرض في بيانيا في الشكل (‪.)3-6‬‬

‫هذه الحالة (‪ )1‬المسماة باإلخماد تحت الحرج مهمة للغاية في دراسة اإلهتزازات الميكانيكيةـ ألنها الحالــة الوحيــدة الــتي تــؤدي‬
‫إلى حركة تأرجحية حول موضع اإلتزان اإلستاتيكي‪.‬‬

‫شكل (‪ )3 - 6‬النقص في التردد بزيادة نسبة اإلخماد‪.‬‬

‫‪Critically Damped System‬‬ ‫الحالة الثانية‪ :‬النظام بإخماد حرج‬

‫‪c‬‬
‫)‪ .‬في هذه الحالة الجذران ‪ s1,s2‬متساويان‪.‬‬ ‫‪=√ k /m‬‬ ‫‪ = 1 or‬‬ ‫وفيه (‪c = cc or‬‬
‫‪2m‬‬

‫‪5‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪−c c‬‬
‫=‪s1=s 2‬‬ ‫‪=ω n 6−21‬‬
‫‪2m‬‬

‫بسبب تكرار الجذر سيكون الحل على الصورة‪:‬‬

‫‪x ( t )=( C 1 +C 2 t ) e−ω t 6−22‬‬

‫‪n‬‬

‫بتطبيق الشروط اإلبتدائيةـ ‪ x ( t=0 )=x 0∧ ẋ ( t =0 )= ẋ 0‬لهذه الحالة نحصل على‪:‬‬

‫‪C 1=x 0∧C 2= ẋ 0+ ωn x 0 6−23‬‬

‫ويكون الحل على الصورة‬

‫‪x ( t )=[ x 0 +( ẋ0 + ωn x0 )t ] e‬‬

‫‪−ω n t‬‬
‫‪6−24‬‬

‫يمكن مالحظة أن الحركة الممثلة بالمعادلة ‪ 24-6‬ليست حركة دورية (‪ ،)aperiodic‬هــذا أوال‪ ،‬وثانيـا ألن أس الدالـة األسـية‬
‫سالب فإن الحل سيؤول إلى الصفر كلما اقتربت قيمة ‪ t‬من الماالنهايــة ‪ ،‬وأن الحركــة تخفت أو تتضــائل بزيــادة الــوقت‪ .‬انظــر‬
‫الشكل (‪.)4-6‬‬

‫شكل (‪ )4-6‬مقارنة بين شكل الحركة مع اختالف نسبة اإلخماد‪.‬‬

‫‪Over Damped System‬‬ ‫الحالة الثالثة‪ :‬النظام بإخماد فوق حرج‬

‫‪c‬‬
‫)‪ .‬وعندها تكون قيمة الجذر ‪ √ ξ 2−1>1‬وتكون جذور المعادلة ‪s1,‬‬ ‫‪> √ k /m‬‬ ‫‪ > 1 or‬‬ ‫وفيه (‪c > c c or‬‬
‫‪2m‬‬
‫‪ s2‬حقيقية ومتمايزة وتعطى بـ‪-:‬‬

‫‪s1=( −ξ+ √ ξ2 −1 ) ωn <0‬‬

‫‪6‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪s2=( −ξ−√ ξ −1 ) ω n< 0‬‬

‫‪2‬‬

‫ونعلم أن ‪ ، s2<<s1‬وفي هذه الحالة يكون حل المعادلة على الصورة‪:‬‬

‫‪6-25‬‬
‫والشروط اإلبتدائية هي‬

‫‪x ( t=0 )=x 0∧ ẋ ( t=0 )= ẋ 0‬‬

‫يمكن حساب الثوابت ‪ C1, C2‬لتكون كالتالي‪:‬‬

‫‪6-26‬‬

‫المعادلة ‪ 25-2‬تبين أن الحركة غير دورية (‪ )aperiodic‬بغض النظر عن قيم الشروط اإلبتدائية‪،‬ـ وألن كال جــذري المعادلــة‬
‫سالب‪ ،‬فإن الحركة تخفت أو تتضائل أسيا مع الزمن كما في الشكل (‪ )4-6‬أعاله‪.‬‬

‫الحظ الجوانب التالية لهذه األنظمة‪:‬‬

‫‪ -1‬النظام بإخماد حرج له أصغر قيمة اخماد ينتج عنها حركــة غــير دورية وتعــود الكتلــة إلى وضــعها في أقصــر وقت ممكن‬
‫بدون ارتداد‪.‬ـ وتستخدم خاصية اإلخماد الحرج في كثير من التطبيقات‪ ،‬على ســبيل المثــال في المــدافع بحيث يســتقر المــدفع في‬
‫أقصر وقت ممكن ويكون مســتعدا للمقــذوف التــالي‪ .‬لــوزاد اإلخمــاد عن الحــرج ســيتأخر المــدفع في العــودة لوضــع اإلســتعداد‬
‫للمقذوف التالي‪.‬‬

‫‪ -3‬استجابة النظام الحرالمخمد ذو درجة الحريــة الواحــدة يمكن أن يمثــل في مســتوى الطــور (‪ )Phase-Plane‬أو في فضــاء‬
‫الحالة (‪ )State-Space‬كما في شكل (‪)5-6‬‬

‫‪7‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫شكل (‪ )5-6‬تمثيل النظام المخمد في مستوى الطور (‪.)Phase-Plane‬‬

‫‪:Logarithmic Decrement‬‬ ‫‪ 6-3‬التناقص اللوغارتمي‬

‫التناقص اللوغارتمي يمثل النسبة التي تتناقص بها سعة اهتزازة نظام حر مخمد‪ .‬وتعرف بأنها اللوغاريتم الطــبيعي للنســبة بين‬
‫أي سعـتين متتـاليتين‪.‬ـ اعتبر ‪ t1, t2‬الزمن الذي يقابل سعتين متتاليتين‪،‬ـ وتمثالن دورة واحـدة لنظام بإخماد تحت حــرج‪ ،‬شــكل(‬
‫‪ )2-6‬السابق‪ ،‬باستخدام المعادلة ‪ 14-6‬يمكن تشكيل النسبة بين اإلزاحتين كالتالي‪:‬‬

‫‪6-27‬‬

‫ولكن ‪ t2 = t1 + τd‬حيث ‪ τd = 2π/d‬وهو الزمن الدوري لإلهتزازة المخمدة‪ ،‬وعليه‪:‬‬

‫)‪cos(d t2 - Øo) = cos(2π +d t1 - Øo) = cos(d t1 - Øo‬‬

‫وتكتب المعادلة ‪ 27-6‬على الصورة‪:‬‬

‫‪6-28‬‬

‫ويمكن على هذا ايجاد التناقص اللوغارتمي ‪: ‬‬

‫‪6-29‬‬

‫ومع اخماد صغير فإن قيمة ‪ ‬تقترب من‪:‬‬

‫‪8‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪δ ≅ 2 π ξ 6−30‬‬

‫الشكل(‪ )6-6‬يبين تغير قيمة التناقص اللوغارتمي ‪ ‬مع نسبة اإلخما ‪ ‬كما هو معطى في المعادلتين ‪ 29-6‬و ‪ .30-6‬ويمكن‬
‫مالحظة أنه وحتى قيمة ‪  = 0.3‬اليمكن التمييز بين المنحنيين‪،‬ـ بعدها ينعدم التطابق ويصبح الفرق واضح‪.‬‬

‫التناقص اللوغـارتمي قيمـة البعديـةـ (‪ )dimensionless‬وهي في الواقـع صـورة أخـرى لنسـبة اإلخمـاد الالبعديـة ‪ ‬وبمجـرد‬
‫معرفة ‪ ‬يمكن حساب ‪ ‬بحل المعادلة ‪:29-6‬‬

‫‪δ‬‬
‫=‪ξ‬‬ ‫‪6−31‬‬
‫‪√(2 π)2 +δ 2‬‬
‫ولو استخدمنا المعادلة ‪ 30-6‬عندما تكون قيمة ‪ ‬صغيرة نحصل على‪:‬‬

‫‪δ‬‬
‫≅‪ξ‬‬ ‫‪6−32‬‬
‫‪2π‬‬

‫شكل (‪ )6-6‬مقارنة التضاؤل اللوغارتمي مع نسبة اإلخماد‬

‫إذا لم يعرف اإلخماد لنظام ما‪ ،‬يمكننا حسابه عمليــا بقيــاس أي ســعتين متتــاليتين ‪ X1‬و ‪ X2‬ثم أخــذ اللوغــاريتم الطــبيعي للنســبة‬
‫بينهما فنجد ‪ .‬وباستخدام واحدة من المعادلتين ‪ 31-6‬أو ‪ 32-6‬يمكن حساب نسبة اإلخماد ‪.‬‬

‫في الحقيقة يمكن حساب نسبة اإلخماد ‪ ‬بقياس أي ازاحتين مفصولتين بأي عدد من الدورات الكاملــة‪ .‬فــإذا كــانت ‪ X1‬و ‪Xm+1‬‬
‫تمثالن السعات المناظرة للزمنين ‪ t1‬و ‪ tm+1 = t1 + m.τ‬حيث ‪ m‬عدد صحيح فإن‪:‬‬

‫‪6-33‬‬
‫وألن أي إزاحتين متتاليتين تحقق المعادلة التالية‪:‬‬

‫‪6-34‬‬

‫‪9‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫بالتعويض في ‪: 33-6‬‬

‫‪6-35‬‬
‫وعليه تكون ‪:‬‬

‫‪6-36‬‬
‫‪x1‬‬
‫¿‬ ‫‪=e mδ‬‬
‫‪x m +1‬‬

‫والتي نعوض عنها في ‪ 31-6‬و ‪ 32-6‬للحصول على نسبة اإلخماد ‪.‬‬

‫مثال ‪:1-6‬‬

‫نظام اهتزاز مكون من كتلة قدرها ‪ kg 10‬ونابض له ثابت ‪ k = 1000 N/m‬ومخمد بثابت اخماد ‪ .c = 50 N.s/m‬ازيحت‬
‫الكتلة مسافة ‪ m 0.4‬من موضع اإلتزان اإلستاتيكي‪ ،‬ثم تركت من السكون‪ .‬أوجد معادلة الحركة للنظام‪ ،‬ثم مثل حركة النظام‬
‫بيانيا واشرح أهم مميزات هذه الحركة‪.‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫‪m = 10kg ; k = 1000 N/m‬‬ ‫‪; c = 50 N.s/m‬‬

‫=‪ω n‬‬
‫√ √‬ ‫‪k‬‬
‫‪m‬‬
‫=‬
‫‪1000‬‬
‫‪10‬‬
‫‪=10 rad /s‬‬

‫‪c‬‬ ‫‪50‬‬
‫=‪ξ‬‬ ‫=‬ ‫‪=0.25‬‬
‫)‪2 mω n 2 ( 10 ) (10‬‬

‫‪rad‬‬
‫‪ω d=ωn √ 1−ξ =10 √1−0.25 =9.682‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪s‬‬

‫=‪X 0‬‬
‫‪√x‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪ωn + ẋ 0 +2 x0 ẋ 0 ξ ω n √ 0.4 2 102‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫=‬ ‫‪=0.4131 m‬‬

‫‪ωd‬‬ ‫‪9.682‬‬

‫‪ϕ 0 =tan −1‬‬

‫(‬ ‫‪x 0 ωd‬‬
‫‪ẋ 0 +ξ ωn x 0‬‬ ‫)‬
‫‪=tan−1‬‬
‫(‬
‫) ‪0.4 ( 9.682‬‬
‫) ‪0+0.25 ( 10 ) ( 0.4‬‬
‫‪=1.3181rad‬‬
‫)‬
‫وعلى هذا تكون معادلة الحركة‪:‬‬

‫‪x ( t )=0.4131e−2.5t sin ( 9.682 t+1.3181 ) E 1‬‬

‫‪10‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫نالحــــظ أن المعــادلــة ‪ E1‬التي تمثل حركة النظام مكــونة من حاصل ضــرب جزئين‪ ،‬األول هو حركة توافقية بسيطة‬
‫بتردد ‪ d = 9.682 rad‬كالتالي‪:‬‬

‫) ‪x 1 ( t )=0.4131 sin ( 9.682 t+1.3181‬‬

‫والثاني هو الجزء الخاص بتضاؤل اإلهتزازة ويعطى بـ‪:‬‬

‫‪−2.5t‬‬
‫‪x 2 ( t )=e‬‬

‫الشكل (‪ )7-6‬يعرض المعادلة ‪ E1‬وجزئيها في رسم بياني واحد‪ .‬نالحظ فيه أن الجزء الذي يمثل حركــة النظــام الجــزء الــذي‬
‫يمثل حركة توافقية لهما نفس الزمن الدوري‪ ،‬ولكن حركة النظام تصل ألقصى قيمة لها قبل أن يصــل جــزء الحركــة التوافقيــة‬
‫البسيطة ألقصى قيمة له بزاوية مقدارها ) ‪  = (π/2 - Ø0‬والزمن الذي يناظر هذه الزاوية هو ‪.t = (π/2 - Ø0 )/d‬‬

‫الشكل(‪ )8-6‬يعرض حركة النظام وحركة الجزء الذي يمثل حركة توافقية في صورة متجهات‪.‬‬

‫هذه المالحظة خاصة بهذه الحالة فقط ( اإلزاحة اإلبتدائيةـ لها قيمة موجبة‪ ،‬والسرعة اإلبتدائية مساوية للصفر)‬
‫‪2.1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪8.0‬‬
‫‪6.0‬‬
‫‪4.0‬‬
‫‪2.0‬‬
‫‪0‬‬
‫‪2.0-‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1.0‬‬ ‫‪2.0‬‬ ‫‪3.0‬‬ ‫‪4.0‬‬ ‫‪5.0‬‬ ‫‪6.0‬‬ ‫‪7.0‬‬

‫‪4.0-‬‬
‫‪6.0-‬‬

‫شكل(‪)7-6‬‬

‫‪11‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪6.0‬‬

‫‪4.0‬‬

‫‪2.0‬‬

‫‪0‬‬
‫‪5.0- 4.0- 3.0- 2.0- 1.0-‬‬ ‫‪0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0‬‬

‫‪2.0-‬‬

‫‪4.0-‬‬

‫‪6.0-‬‬

‫شكل(‪)8-6‬‬

‫مثال ‪:2-6‬‬

‫عربــة قطــار كـتلتـهـا ‪ kg 13600‬تسير على السكـة بســرعة ثابتة قدرهــا ‪ vo‬عندما اقـترنت مــع نــابض ومخـمـــد كمــا في‬
‫شكل(‪ .)1( )9-6‬منحنى الزمن‪ -‬اإلزاحة الذي تم تسجيله معروض في الجزء (‪ )2‬من نفس الشكل‪ .‬أوجد‪:‬‬

‫ب‪ -‬ثابت النابض‪.‬‬ ‫أ ‪ -‬ثابت اإلخماد‪.‬‬

‫شكل (‪ )9-6‬عربة قطار تقترن بنابض ومخمد‪.‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫من منحنى الزمن‪ -‬اإلزاحة نحصل على المعلومات التالية‬

‫الزمن الدوري ‪τ = 0.41 s‬‬

‫‪12‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫التناقص اللوغارتمي ‪ = ln (X1 / X2 ) = ln (0.5/012) = 1.427‬‬

‫باستخدام الزمن الدوري يمكن الحصول على التردد الدوري المخمد ‪.d‬‬

‫‪d = 2π / τ = 2π / 0.41 = 15.325 rad/s‬‬

‫باستخدام التناقص اللوغارتمي نحصل على نسبة اإلخماد ‪:‬‬

‫‪δ‬‬ ‫‪1.427‬‬
‫=‪ξ‬‬ ‫=‬ ‫‪=0.22‬‬
‫‪√ ( 2 π ) +δ √ ( 2 π ) +1.427‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫يمكن اآلن حساب التردد الدوري الطبيعي‪:‬‬

‫‪ωd‬‬ ‫‪15.325‬‬ ‫‪rad‬‬

‫=‪ω n‬‬ ‫=‬ ‫‪=15.71‬‬
‫‪√1−ξ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪√ 1−0.22‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪s‬‬

‫يمكن اآلن حساب ثابت اإلخماد‬

‫‪s‬‬
‫‪c=2m ξ ω n=2 ( 13600 ) ( 0.22 )( 15.71 )=94008 N . s /m∨94 kN .‬‬
‫‪m‬‬

‫وبمعلومية التردد الدوري الطبيعي والكتلة يمكن حساب ثابت النابض‪.‬‬

‫=‪ω n‬‬
‫√‬ ‫‪k‬‬
‫‪m‬‬
‫‪→ k =(15.71)2∗13600∗10−6 =3.36 MN /m‬‬

‫مثال ‪:3-6‬‬

‫الكتلة ‪ A‬قدره ‪ kg 4‬تسقط من ارتفاع ‪ mm 800‬على الكتلة ‪ B‬ذات الكتلة ‪ kg 9‬والتي كانت في حــال الســكون‪ .‬شــكل(‪-6‬‬
‫‪ ،)10‬لتتـحـرك الكـتلـتان مع بعضـهمـا‪ .‬الكـتلـة ‪ B‬متصلة بنابض له ثابت ‪ k = 1500 N/ m‬ومتصلة أيضا بمخمد له ثابت‬
‫‪ .c=230 N.s/m‬أوجد أقصى مسافة تصل إليها الكتلتان‪.‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫‪v=√ 2 gl= √2 ( 9.81 ) ( 0.8 )=3.96 2 m/s‬‬

‫‪2∗4‬‬
‫‪ẋ 0=3.96‬‬ ‫‪=1.219 m/s‬‬
‫‪4 +9‬‬

‫) ‪−mg −4 ( 9.81‬‬
‫=‪x‬‬ ‫=‬ ‫‪=−0.0262m∨−26.2mm‬‬
‫‪k‬‬ ‫‪1500‬‬

‫شكل (‪)10-6‬‬

‫‪13‬‬
 ‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫=‪ω n‬‬
‫√ √‬ ‫‪k‬‬
‫‪m‬‬
‫=‬
‫‪1500‬‬
‫‪13‬‬
‫‪=10.74 rad /s‬‬

‫‪c‬‬ ‫‪230‬‬
‫=‪ξ‬‬ ‫=‬ ‫‪=0. 824‬‬
‫) ‪2 mω n 2 ( 13 ) ( 10.74‬‬

‫‪ω d=ωn √1−ξ =10.74 √ 1−0. 824 =6.085 rad /s‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫نختار حل المعادلة على الصورة‪:‬‬

‫‪x ( t )= X 0 e−ξω t sin( ωd t +ϕ 0 )E 1‬‬

‫‪n‬‬

‫‪X0‬‬ ‫=‬
‫‪√x‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪0‬‬ ‫) ‪ω2n + ẋ 20 +2 x0 ẋ 0 ξ ω n √ (−0.0262 )2 ( 10.74 )2+ 1.2192+ 2 (−0.0262 ) ( 1.219 ) ( 0.824 ) ( 10.74‬‬
‫=‬ ‫‪=0.1643 m‬‬
‫‪ωd‬‬ ‫‪6.085‬‬

‫‪ϕ 0 =tan −1‬‬

‫(‬ ‫‪x 0 ωd‬‬
‫)‬
‫‪ẋ 0 +ξ ωn x 0‬‬
‫‪=tan−1‬‬
‫(‬ ‫) ‪−0.0262 ( 6.085‬‬
‫) ‪1.219+ 0.824 ( 10.74 ) (−0.0262‬‬
‫‪=−0.16 rad‬‬
‫)‬
‫(وعلى هذا تكون معادلة الحركة ‪ E1‬على الصورة‪:‬‬

‫‪E2‬‬ ‫‪x ( t )=0.1643e‬‬

‫‪−8.85 t‬‬
‫‪sin ( 6.085 t −0.16 ) m‬‬

‫عند أقصى إزاحة تكون السرعة صفر‪ ،‬عليه نفاضل ‪ E2‬بالنسبة للزمن ونساويها بالصفر‪:‬‬
‫‪−8.85 t‬‬ ‫‪−8.85 t‬‬
‫‪ẋ ( t )=−1.4541 e‬‬ ‫‪sin ( 6.085 t−0.16 ) +e‬‬ ‫‪cos ( 6.085−0.15 ) =0.0‬‬

‫يمكن اختصار الدالة األسية بعدـ مساواة المعادلة بالصفر وعليه‪:‬‬

‫‪−1‬‬ ‫‪1‬‬
‫=) ‪tan ( 6.085 t−0.16‬‬
‫‪1.4541‬‬

‫‪t=0.1253‬‬

‫بالتعويض في ‪ E2‬عن قيمة الزمن نحصل على‬

‫‪x max =0.0307 m‬‬

‫‪14‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪15‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫مثال ‪:4-6‬‬

‫اشتق المعادلة التفاضلية الحاكمة للنظام في الشكل (‪)11-6‬‬

‫الحل‬

‫نستخدم قانون نيوتن الثاني على الصورة‪:‬‬

‫̈‪∑ M =J θ‬‬

‫القوى في الشكل قدرها على التوالي‪:‬‬

‫‪l‬‬
‫‪F s 1=3 k‬‬ ‫‪θ‬‬
‫‪4‬‬

‫‪3l‬‬
‫‪F s 2=k‬‬ ‫‪θ‬‬
‫‪4‬‬

‫‪l‬‬
‫̇‪F d=c θ‬‬
‫‪4‬‬

‫شكل(‪)11-6‬‬ ‫بالتعويض في صيغة قانون نيوتن أعاله‪:‬‬

‫)(‬
‫‪l 2‬‬ ‫‪3l 2‬‬
‫) (‬ ‫‪l 2‬‬
‫)(‬ ‫]) ( [‬
‫‪2‬‬
‫‪l‬‬
‫‪−3 k‬‬ ‫‪θ−k‬‬ ‫‪θ−c‬‬ ‫‪θ̇= J o+ m‬‬ ‫̈‪θ‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬

‫بإعادة الترتيب والتعويض عن ‪ Jo = m l2/12‬نحصل على‪:‬‬

‫‪16‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫‪7‬‬
‫‪m θ̈+c θ̇+12 k θ=0‬‬
‫‪3‬‬

‫مثال ‪:5-6‬‬

‫اشتق معادلة الحركة لإلسطوانة في الشكل (‪ )12-6‬والتي تتدحرج بدون انزالق‪ .‬إذا كانت كتلة اإلسطوانة ‪ kg 50‬ونصف‬
‫قطرها ‪ m 0.5‬وثابت النابض ‪ N/m 75‬وثابت اإلخماد ‪ ،N.s/m 10‬أوحد‪:‬‬

‫‪ -1‬التردد الدوري الطبيعي الغير مخمد ‪.n‬‬

‫‪ -2‬نسبة اإلخماد ‪.‬‬

‫‪ -3‬التردد الدوري الطبيعي المخمد ‪.d‬‬

‫باإلضافة لذلك‪ ،‬أوجد معادلة الحركة للكتلة إذا اطلقت من السكون من ازاحة مبدئية قدرها ‪.x0 = -0.2 m‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫يمكن اشتقاق المعادلة الحاكمة بطريقتين‪:‬ـ‬

‫األولى ‪ :‬بتطبيق قانون نيوتن الثاني عند مركز اإلسطوانة‪ .‬في هذه الحالة نتذكر أن اإلسطوانة لها حركتين‪ ،‬انتقالية ودورانية‪.‬‬

‫الثانية ‪ :‬بتطبيق قانون نيوتن الثاني عند نقطة تالمس اإلسطوانة وسطح األرضية‪ ،‬في هذه الحالة الحركة دورانية فقط‪.‬‬

‫الشكل (‪ )13-6‬يوضح مخطط الجسم الحر لإلسطوانة موضحا القوى المؤثرة عليها‪.‬‬

‫الحل باستخدام الطريقة األولى‪:‬‬

‫̈‪∑ F=m x‬‬ ‫̈‪∑ M =J θ‬‬

‫)‪−kx −c ẋ + F=m ẍ (1‬‬ ‫)‪−Fr=J o θ̈(2‬‬

‫‪17‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫بضرب (‪ )1‬في ‪ r‬و إضافتها إلى (‪ )2‬نحصل على‪:‬‬

‫̈‪−krx−cr ẋ=mr ẍ + J o θ‬‬

‫بإعادة الترتيب والتعويض عن ‪ ، Jo = m r2/2‬واستخدام العالقة ‪ x = r‬نحصل على‪:‬‬

‫‪3‬‬
‫‪m ẍ +c ẋ+ kx=0‬‬
‫‪2‬‬

‫وهي تقابل الصورة العامة‪:‬‬

‫‪#‬‬ ‫‪meq ẍ +c ẋ +kx =0‬‬

‫اآلن ننتقل للحل باستخدام الطريقة الثانية‪.‬‬

‫نطبق قانون نيوتن الثاني عند نقطة تالمس اإلسطوانة والسطح‪ ،‬عندها تكون حركة دورانية فقط‪.‬‬

‫̈‪∑ M =J θ‬‬

‫[‬
‫‪−krx −cr ẋ= J o+‬‬
‫‪m r2‬‬
‫‪2‬‬
‫̈‪θ‬‬ ‫]‬
‫بإعادة الترتيب والتعويض عن ‪ ، Jo = m r2/2‬واستخدام العالقة ‪ x = r‬نحصل على نفس الصورة للمعادلــة التفاضــلية‬
‫الحاكمة‪:‬‬

‫‪3‬‬
‫‪m ẍ +c ẋ+ kx=0‬‬
‫‪2‬‬

‫وهي تقابل الصورة العامة‪:‬‬

‫‪#‬‬ ‫‪meq ẍ +c ẋ +kx =0‬‬

‫نحسب اآلن خصائص النظام المختلفة‪.‬‬

‫=‪ω n‬‬
‫√ √ √‬
‫‪k‬‬
‫‪meq‬‬
‫=‬
‫‪2k‬‬
‫‪3m‬‬
‫=‬
‫)‪2(75‬‬
‫)‪3(50‬‬
‫‪=1 rad / s‬‬

‫‪18‬‬
Mech Vibration (ME325) ‫المحاضرة السادسة‬ )325 ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك‬

c c 10
ξ= = = =0.0667
2 meq ωn 3 mω n 3 ( 50 ) (1)

ω d=ωn √ 1−ξ =( 1 ) √ 1−0.0667 =0.998 rad /s

2 2

X =
√x 2
0 ωn + x˙0 +2 x0 ẋ 0 ξ ω n √ x 0 ω n x 0 ωn (−0.2 ) (1)
2 2
=
2 2
= = =−0.2004 m
0
ωd ωd ωd 0.998

ϕ 0 =tan
−1
( x 0 ωd
)
ẋ 0 +ξ ωn x 0
=tan
−1
(
−0.2 ( 0.998 )
)
0+0.0667 ( 1 ) (−0.2 )
=1.5041 rad

x ( t )=−0.2004 e−0.0667t sin ( 0.998t +1.5041 ) E 1

19
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫مثال ‪:6-6‬‬

‫يطلق مدفع قذيفة كتلتهــا ‪ kg 4.5‬بســرعة مطلقــة ‪ m/s 250‬بزاويــة ‪ 20o‬مــع األفقي شــكل (‪ .)14-6‬الكتلــة الكليــة للمــدفع‬
‫وعربته ‪ ،kg 750‬فإذا كانت آلية اإلخماد مكونة من نابض بثابت ‪ k = 27 kN/m‬ومخمد بثابت ‪، c = 9000 N.s/m‬‬
‫أوجد أقصى انحراف آللية اإلخماد‪.‬‬

‫شكل (‪)14-6‬‬

‫الحل‪:‬‬

‫‪x 0=0.0‬‬

‫) ‪4.5(250)cos ( 20‬‬
‫= ‪mv cos ( 20 )=M ẋ 0 → ẋ 0‬‬ ‫‪=1.4095‬‬
‫‪750‬‬

‫√ √‬
‫‪3‬‬
‫‪k‬‬ ‫) ‪27(10‬‬
‫=‪ω n‬‬ ‫¿=‬ ‫‪=6 rad /s‬‬
‫‪m‬‬ ‫‪750‬‬

‫‪c‬‬ ‫‪9000‬‬
‫=‪ξ‬‬ ‫=‬ ‫‪=1 So its Critically damped‬‬
‫)‪2 mω n 2 ( 750 ) (6‬‬

‫‪x ( t )=[ x 0 + ( ẋ 0 +ω n x 0 ) t ] e−ω t‬‬

‫‪n‬‬

‫‪x ( t )=1.4095 t e−6 t E 1‬‬

‫عند اإلزاحة القصوى تكون السرعة مساوية للصفر‪ ،‬عليه نفاضل ‪ E1‬بالنسبة إلى الزمن ونساويها بالصفر‪.‬‬

‫‪ẋ ( t )=−8.457 t e−6 t +1.4095 e−6 t E 2‬‬

‫بمساواة ‪ E2‬بالصفر نحصل على قيمة زمن أقصى انحراف‪ .t=0.1667 sec ،‬ونعوض في ‪:E1‬‬

‫‪20‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫)‪−6 (0.1667‬‬
‫‪x ( t )=1.4095 ( 0.1667 ) e‬‬ ‫‪=0.0864 m∨86.4 mm‬‬

‫مثال ‪:7-6‬‬

‫كـتلـة ‪ kg 12‬معـلقة في نـابض بثـاتب ‪ k = 1760 N/m‬ومخمـد كمـا في الشـكل (‪ ،)15-6‬المخمـد يعطي مقاومـة قـدرها‬
‫‪ kg 0.045‬عند سرعة ‪ ، m/s 0.0508‬أوجد‪:‬‬

‫‪ -1‬التردد الدوري الطبيعي الغير مخمد والمخمد للنظام‪.‬‬

‫‪ -2‬اإلخماد الحرج ونسبة اإلخماد للنظام‪.‬‬

‫‪ -3‬نسبة السعات المتتالية‪.‬‬

‫‪ -4‬ســعة الحركــة بعــد ‪ 10‬دورات إذا مــا أطلقت الكتلــة من الســكون من مســافة ‪ mm 20‬من موضــع‬
‫اإلتزان‪.‬‬

‫الحل‬

‫) ‪F d 0.045 ( 9.81‬‬
‫=‪c‬‬ ‫=‬ ‫‪=8.69 N . s/m‬‬
‫‪v‬‬ ‫‪0.0508‬‬

‫=‪ω n‬‬
‫√‬ ‫‪1760‬‬
‫‪12‬‬
‫‪=12.111 rad / s‬‬

‫‪c c =2 m ωn=2 ( 12 ) (12.111 ) =290.66‬‬

‫‪c‬‬ ‫‪8.69‬‬
‫=‪ξ‬‬ ‫=‬ ‫‪=0.0299‬‬
‫‪c c 290.66‬‬

‫‪ω d=12.111 √ 1−0.02992 =12.1056 rad /s‬‬

‫‪δ=ln‬‬
‫) (‬
‫‪x1‬‬
‫=‬
‫‪2 πξ‬‬
‫=‬
‫) ‪2 π ( 0.0299‬‬
‫‪x 2 √ 1−ξ √1−0.02992‬‬
‫‪2‬‬
‫‪=0.18 80‬‬

‫اآلن نحسب سعة حركة النظام بعد ‪ 10‬دورات‪ .‬ونحن نعلم أن سعة الحركة تعطى بـ‪:‬‬
‫‪−ξ ωn t‬‬
‫‪X =e‬‬ ‫‪X0‬‬

‫‪21‬‬
‫)‪Mech Vibration (ME325‬‬ ‫المحاضرة السادسة‬ ‫اإلهتزازات الميكانيكية (هـ مك ‪)325‬‬

‫)‪X 1 =e−0.0229 ( 12.111) (0‬‬

‫‪√ 202 12.1112 =20.009‬‬
‫‪12.1056‬‬

‫‪X1‬‬
‫‪=emδ‬‬
‫‪X m +1‬‬

‫‪m=10 cycles‬‬

‫)‪−10 (0.1880‬‬
‫‪X 11= X 1 e‬‬ ‫‪=3.0532mm‬‬

‫‪22‬‬