04 - DE - Lections (02.04.2022)

Першi iнтеграли i загальний iнтеграл системи
диференцiальних рiвнянь
Лекцiя з курсу „Диференцiальнi рiвняння”
Київський нацiональний унiверситет iменi Тараса Шевченка

кафедра моделювання складних систем
2022
( Київський нацiональний унiверситет Першi

iменi Тараса
iнтеграли
Шевченка
i загальний
кафедра
iнтеграл
моделювання
системи диференцiальних
складних
2022систем рiвнянь
) 1 / 75
Нелiнiйна система диференцiальних рiвнянь
dyi
= fi (t, y1 , y2 , . . . , yn ), i = 1, 2, . . . , n, (1)
dt
y = (y1 , y2 , . . . , yn )∗ , (t, y ) ∈ D, D ⊆ Rn+1 , fi : D → R1 , i = 1, 2, . . . , n –
неперервно диференцiйованi функцiї.
dy
= f (t, y ),
dt
f (t, y ) = (f1 (t, y ), f2 (t, y ), . . . , fn (t, y ))∗

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 2 / 75
Системи в симетричнiй формi
Систему (1) подамо у диференцiальнiй формi
dyi = fi (t, y1 , y2 , . . . , yn )dt, i = 1, 2, . . . , n

Якщо в деякому околi точки (t, y ) ∈ D функцiї
fi (t, y1 , y2 , . . . , yn ) ̸= 0, i = 1, 2, . . . , n
то в цьому околi
dyi
= dt, i = 1, 2, . . . , n,
fi (t, y1 , y2 , . . . , yn )

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 3 / 75
Системи в симетричнiй формi
з рiвностi лiвих частин випливає рiвнiсть правих i ми можемо систему

(1) подати в симетричнiй формi
dy1 dy2 dyn

= = ... = .
f1 (t, y1 , y2 , . . . , yn ) f2 (t, y1 , y2 , . . . , yn ) fn (t, y1 , y2 , . . . , yn )
(2)
За вказаних умов представлення (1), (2) – еквiвалентнi

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 4 / 75
Приклад
Система (
dx
dt = x 2 + ty ,
dx
dt = tx − y 2
Ця система в симетричнiй формi
dx dy
= .
x 2 + ty tx − y 2

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 5 / 75
Повна похiдна в силу системи
dy
= f (t, y ) (3)
dt
Нехай V (t, y ) є неперервно диференцiйованою скалярною функцiєю,
(t, y ) ∈ D.
Означення
Повною похiдною за змiнною t вiд функцiї V (t, y ) в силу системи ди-
ференцiальних рiвнянь (3) називається функцiя

dV (t, y ) ∂V (t, y )
= + gradyT V (t, y )f (t, y ). (4)
dt (3) ∂t

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 6 / 75

dV (t, y ) ∂V (t, y )
= + gradyT V (t, y )f (t, y ) =
dt (3) ∂t
∂V (t, y ) ∂V (t, y ) ∂V (t, y ) ∂V (t, y )

= + f1 (t, y ) + f2 (t, y ) + . . . + fn (t, y )
∂t ∂y1 ∂y2 ∂yn

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 7 / 75
Теорема
Для будь-якого розв’язку y (t) системи (3)

dV (t, y (t)) dV (t, y (t))
= .
dt (3) dt

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 8 / 75
Доведення
dV (t, y (t)) ∂V (t, y (t)) dy (t)

= + gradyT V (t, y (t)) .
dt ∂t dt
Оскiльки
dy (t)
= f (t, y (t))
dt
∂V (t, y (t)) dy (t)
+ gradyT V (t, y (t)) =
∂t dt

∂V (t, y (t)) dV (t, y (t))
= + gradyT V (t, y (t))f (t, y (t)) = .
∂t dt (3)

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 9 / 75
Перший iнтеграл системи диференцiальних рiвнянь
Означення
Неперервна функцiя U : D → R1 називається першим iнтегралом
системи (3), якщо вона не є тотожною константою i є постiйною вели-
чиною для будь-якого розв’язку y (t) системи (3), t ∈ (a, b)
U(t, y (t)) = C , t ∈ (a, b),
де C – константа.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 10 / 75
U : D → R1 – неперервно диференцiйована функцiя.

Означення
Функцiя U : D → R1 називається першим iнтегралом системи (3),
якщо вона не є тотожною константою i для будь-якого розв’язку y (t)
системи (3), t ∈ (a, b)
dU (t, y (t))
= 0, t ∈ (a, b).
dt

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 11 / 75
З означення випливає, що якщо U(t, y ) є першим iнтегралом системи

(3), F : R1 → R1 – неперервна функцiя, не рiвна тотожно нулевi, то
U0 (t, y ) = F (U(t, y ))
є першим iнтегралом системи (3). Зокрема, якщо λ ̸= 0 – константа, то
U1 (t, y ) = λU(t, y )
є першим iнтегралом системи (3)

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 12 / 75
Теорема
Нехай U : D → R1 – неперервно диференцiйована функцiя i

dU (t, y )
= 0.
dt (3)
Тодi
U(t, y )
є першим iнтегралом системи (3).
I навпаки, якщо неперервно диференцiйована функцiя U(t, y ) є першим
iнтегралом системи, то

dU (t, y )
= 0.
dt (3)

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 13 / 75
Доведення. Необхiднiсть
Нехай U : D → R1 – неперервно диференцiйована функцiя i

dU (t, y )
= 0.
dt (3)
Для будь-якого розв’язку y (t) системи (3), t ∈ (a, b) i за теоремою 2

про повну похiдну функцiї
dU (t, y (t))
= 0, t ∈ (a, b).
dt
Отже, U(t, y ) є першим iнтегралом системи

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 14 / 75
Доведення. Достатнiсть
Нехай U : D → R1 є першим iнтегралом системи, (t0 , y0 ) ∈ D – довiльна
точка. Розв’яжемо задачу Кошi
dy
= f (t, y ), y (t0 ) = y0 .
dt
y (t) – розв’язок цiєї задачi Кошi, t ∈ (a, b) Тодi
dU (t, y (t))
= 0, t ∈ (a, b).
dt
За теоремою 2 про повну похiдну функцiї

dU (t, y (t))
= 0, t ∈ (a, b).
dt (3)
Покладемо t = t0 i врахуємо y (t0 ) = y0 . Тодi

dU (t0 , y0 )
= 0.
dt (3)
Оскiльки (t0 , y0 ) ∈ D – довiльна точка, то це доводить достатнiсть.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 15 / 75
Приклад
Система (
dx
dt = y,
dx
dt = −x
Покажимо, що
U (t, x, y ) = x 2 + y 2 .
є першим iнтегралом системи

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 16 / 75
Приклад
Позначимо (
f1 (x, y ) = y ,
f2 (x, y ) = −x
∂U(t, x, y ) ∂U(t, x, y ) ∂U(t, x, y )
= 0, = 2x, = 2y
∂t ∂x ∂y
gradU (t, x, y ) = (2x, 2y )T .

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 17 / 75
Приклад
В силу цiєї системи
dU (t, x, y ) ∂U(t, x, y ) ∂U(x, y ) ∂U(x, y )

= + f1 (x, y ) + f2 (x, y ) =
dt ∂t ∂x ∂y
= 2xy − 2yx = 0.
За теоремою про повну похiдну в силу системи вiд першого iнтегралу
U (t, x, y ) = x 2 + y 2 .
є першим iнтегралом системи

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 18 / 75
Функцiональна незалежнiсть
Означення
Система неперервних функцiй
gi : Rk → R1 , i = 1, 2, . . . , m
називається функцiонально незалежною в околi V (x0 ) ⊂ Rk точки x0 ∈

Rk , якщо для довiльної неперервної функцiї F (z1 , z2 , . . . , zm ), визначеної
в околi точки z0 = g (x0 ), вiдношення
F (g1 (x), g2 (x), . . . , gm (x)) ≡ 0
в околi V (x0 ) точки x0 можливе лише за умови, що
F (z1 , z2 , . . . , zm ) ≡ 0
в околi точки z0 , g (x) = (g1 (x), g2 (x), . . . , gm (x))∗ .

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 19 / 75
Функцiональна незалежнiсть
Теорема
Якщо функцiї
gi : Rk → R1 , i = 1, 2, . . . , m
є неперервно диференцiйованими i
grad gi , i = 1, 2, . . . , m
є лiнiйно незалежними в околi V (x0 ) точки x0 , то в околi V (x0 ) цi функцiї

gi : Rk → R1 , i = 1, 2, . . . , m є функцiонально незалежними.
Матриця Якобi
 ∂g1 (x) ∂g1 (x) ∂g1 (x) 
∂x1 ∂x2 ... ∂xk
j=1,2,...,k  ∂g2 (x) ∂g2 (x) ∂g2 (x) 
∂gi (x)  ∂x1 ∂x2 ... ∂xk 
J= =
∂xj
 
i=1,2,...,m  ... ... ... ... 
∂gm (x) ∂gm (x) ∂gm (x)
∂x1 ∂x2 ... ∂xk
rang J = m
iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 20 / 75
Приклад
Функцiї
g1 (x1 , x2 ) = x1 , g1 (x1 , x2 ) = x1 + x2
є функцiонально незалежними. Матриця Якобi
!
∂g1 (x) ∂g1 (x)
∂x ∂x 1 0
J = ∂g2 (x) ∂g2 (x) =
1 2
1 1
∂x1 ∂x2
rang J = 2

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 21 / 75
Приклад
Функцiї
g1 (x1 , x2 ) = x1 + x2 , g1 (x1 , x2 ) = x1 − x2
є функцiонально незалежними. Матриця Якобi
!
∂g1 (x) ∂g1 (x)
∂x ∂x 1 1
J = ∂g2 (x) ∂g2 (x) =
1 2
1 −1
∂x1 ∂x2
rang J = 2

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 22 / 75
Приклад
Функцiї
g1 (x1 , x2 ) = x1 + x2 , g1 (x1 , x2 ) = (x1 + x2 )2
є функцiонально залежними. Матриця Якобi
!
∂g1 (x) ∂g1 (x)
∂x ∂x 1 1
J = ∂g2 (x) ∂g2 (x) =
1 2
2(x1 + x2 ) 2(x1 + x2 )
∂x1 ∂x2
rang J = 1

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 23 / 75
Приклад
Зауважимо, що поняття функцiональної залежностi i лiнiйної залежно-

стi вiдрiзняються. З лiнiйної залежностi випливає функцiональна зале-
жнiсть. З функцiональної залежностi лiнiйна залежнiсть не випливає.
Функцiї
g1 (x1 , x2 ) = x1 + x2 , g1 (x1 , x2 ) = (x1 + x2 )2
є функцiонально залежними, але не є лiнiйно залежними.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 24 / 75
Теорема про неявну функцiю
Теорема
Нехай вiдображення
F : U → Rn
є визначеним в околi U ⊂ Rm+n точки (x0 , y0 ) ∈ Rm+n i
1. F ∈ C p (U, Rn ), p ≥ 1;
2. F (x0 , y0 ) = 0;
3. матриця Якобi

∂F (x0 , y0 ) ∂Fi (x0 , y0 )
=
∂y ∂yj i,j=1,2,...,n
є невиродженою.
Тодi iснує U(x0 ) × U(y0 ) ⊂ U, U(x0 ) ⊂ Rm , U(y0 ) ⊂ Rn – околи точок
x0 ∈ Rm , y0 ∈ Rn i вiдображення f ∈ C p (U(x0 ), U(y0 )) такi, що
F (x, y ) = 0 ⇔ y = f (x), x ∈ U(x0 ), x ∈ U(y0 ).

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 25 / 75
Теорема про повний набiр перших iнтегралiв
Теорема (про повний набiр перших iнтегралiв)

Для будь-якої точки (t0 , y0 ) ∈ D iснує окiл, в якому iснує n функцiональ-
но незалежних перших iнтегралiв
Ui : D → R1 , i = 1, 2, . . . , n
системи (1).

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 26 / 75
Доведення
За теоремою Пiкара про iснування i єдинiсть розв’язку задачi Кошi для

будь-якої точки
(t0 , u) ∈ D
iснує єдиний розв’язок
y = φ(t, u)
задачi Кошi
dy
= f (t, y ), y (t0 ) = u,
dt
причому за теоремою про неперервну диференцiйованiсть розв’язкiв си-
стеми диференцiальних рiвнянь за початковими умовами, вiн є непе-
рервно диференцiйованим за t, u. в деякому околi W0 точки (t0 , y0 )

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 27 / 75
Доведення
Розглянемо
F (t, u, y ) = φ(t, u) − y .
Ця функцiя є неперервно диференцiйованою в W × Rn
Помiтимо
F (t0 , y0 , y0 ) = φ(t0 , y0 ) − y0 = 0,
∂F (t0 , u, y ) ∂φ(t0 , u) ∂u
= = = I,
∂u ∂u ∂u
де I – одинична матриця.
∂F (t0 , u, y )
det =1
∂u

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 28 / 75
Доведення
За теорему про неявну функцiю в деякому околi W0 ⊂ W точки (t0 , y0 ) ∈

D рiвняння
F (t, u, y ) = φ(t, u) − y = 0
визначає єдину функцiю
u = U(t, y )
яка є неперервно диференцiйнованою i має такi властивостi
U(t0 , y0 ) = y0 ,
F (t, U(t, y ), y ) = φ(t, U(t, y )) − y = 0, (t, y ) ∈ W0

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 29 / 75
Доведення
Розглянемо тепер довiльну точку (t0 , y0 ) ∈ W0 та розв’язок y (t), t ∈

I ⊂ R1 (I ⊂ R1 – деякий iнтервал) задачi Кошi
dy
= f (t, y ), y (t0 ) = y0 ,
dt
iнтегральна крива якого лежить в околi W0 , t ∈ I ⊂ R1 . З
φ(t, U(t, y )) − y = 0, (t, y ) ∈ W0
випливає
φ(t0 , U(t0 , y0 )) = y0 = y (t0 )

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 30 / 75
Доведення
Оскiльки виконується теорема Пiкара, то має мiсце єдинiсть розв’язку

задачi Кошi. Тому
y (t) = φ(t, U(t0 , y0 )), t ∈ I
З iншого боку, якщо взяти замiсть точки (t0 , y0 ) точку (s, y (s)), s ∈ I
на iнтегральнiй кривiй, то аналогiчно одержуємо
y (t) = φ(t, U(s, y (s))), t ∈ I ⊂ R1

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 31 / 75
Доведення
Звiдси робимо висновок, що
φ(t0 , U(s, y (s))) = φ(t0 , U(t0 , y0 )), s ∈ I

,
U(s, y (s)) = U(t0 , y0 ), s ∈ I
.
Отже, компоненти Uk (t, y ), k = 1, 2, ..., n вектор-функцiї
U(t, y ) = (U1 (t, y ), U2 (t, y ), . . . , Un (t, y ))T ,
якi визначенi в околi W0 , є першими iнтегралами системи (1). Покажемо

їхню функцiональну незалежнiсть.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 32 / 75
Доведення
Оскiльки
φ(t, U(t, y )) − y = 0, (t, y ) ∈ W0 ,
то, диференцiюючи цю рiвнiсть за змiнною y , одержуємо
∂φ(t, U(t, y )) ∂U(t, y ) ∂y

= = I.
∂u ∂y ∂y

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 33 / 75
Доведення
Шукаємо визначник
∂φ(t, U(t, y )) ∂U(t, y ) ∂φ(t, U(t, y )) ∂U(t, y )

det = det det = 1.
∂u ∂y ∂u ∂y
Отже
∂U(t, y )
det
∂y
не дорiвнює нулевi.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 34 / 75
Доведення
Це означає, що матриця Якобi
grad T U1 (t, y )
 
∂U(t, y )  grad T U2 (t, y )
= 
∂y  ... 
T
grad Un (t, y )
–невироджена i вектори
gradUk (t, y ), k = 1, 2, ..., n
– лiнiйно незалежнi. Отже, першi iнтеграли Uk (t, y ), k = 1, 2, ..., n –

функцiонально незалежнi.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 35 / 75
Iнтеграл системи
Означення
Система n функцiонально незалежних перших iнтегралiв системи (1)
називається повним набором перших iнтегралiв системи, а також нази-
вається iнегралом системи (1).
Iнтеграл можна подати як вектор перших iнтегралiв
U(t, y ) = (U1 (t, y ), U2 (t, y ), . . . , Un (t, y ))T ,
при цьому матриця Якобi

∂U(t, y )
∂y
є невиродженою.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 36 / 75
Теорема про загальний iнтеграл системи
Теорема (про загальний iнтеграл системи)

Якщо Ui : D → R1 , i = 1, 2, . . . , n – система n функцiонально незале-
жних перших iнтегралiв системи (1), (t0 , y0 ) ∈ D – довiльна точка, то
система рiвнянь
Ui (t, y ) = Ci , i = 1, 2, . . . , n,
де Ci = Ui (t0 , y0 ) в неявному виглядi розв’язує задачу Кошi
dy
= f (t, y ), y (t0 ) = y0 .
dt

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 37 / 75
Доведення
Розгянемо неперервно диференцiйовану функцiю
F (t, y ) = U(t, y ) − C ,
U(t, y ) = (U1 (t, y ), U2 (t, y ), . . . , Un (t, y ))T ,

C = (C1 , C2 , . . . , Cn )T ,
Оскiльки
F (t0 , y0 ) = U(t0 , y0 ) − C = 0,
grad T U1 (t, y )
 
∂F (t, y ) ∂U(t, y )  grad T U2 (t, y )
= = 
∂y ∂y  ... 
T
grad Un (t, y )
–невироджена матриця, то за теоремою про неявну функцiю в деякому
околi точки (t0 , y0 ) ∈ D iснує розв’язок y (t), t ∈ (a, b) рiвняння
F (t, y ) = 0.
iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 38 / 75
Доведення
F (t, y (t)) = 0, t ∈ (a, b).

Покажимо, що y (t), t ∈ (a, b) розв’язує задачу Кошi
dy
= f (t, y ), y (t0 ) = y0 .
dt
Оскiльки
U(t, y (t)) = C ,
то
d ∂U(t, y (t)) ∂U(t, y (t)) dy (t)
U(t, y (t)) = + = 0, t ∈ (a, b)
dt ∂t ∂y dt

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 39 / 75
Доведення
Оскiльки
U(t, y ) = (U1 (t, y ), U2 (t, y ), . . . , Un (t, y ))T ,
то за теоремою 2 про повну похiдну першого iнтеграла
d ∂U(t, y (t)) ∂U(t, y (t))

U(t, y (t)) = + f (t, y (t)) = 0, t ∈ (a, b)
dt ∂t ∂y
Тому
∂U(t, y (t)) ∂U(t, y (t)) dy (t)
+ =
∂t ∂y dt
∂U(t, y (t)) ∂U(t, y (t))
= + f (t, y (t)), t ∈ (a, b)
∂t ∂y

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 40 / 75
Доведення
Одержуємо

∂U(t, y (t)) dy (t)
− f (t, y (t)) = 0, t ∈ (a, b)
∂y dt
Оскiльки ми маємо функцiональну незалежну систему перших iнтегра-
лiв, то матриця Якобi
∂U(t, y )
∂y
є невиродженою, тому
dy (t)
− f (t, y (t)) = 0, t ∈ (a, b).
dt
При цьому помiчаємо, що з умови
F (t0 , y0 ) = U(t0 , y0 ) − C = 0
маємо y (t0 ) = y0 . Тому y (t), t ∈ (a, b) розв’язує задачу Кошi
dy
= f (t, y ), y (t0 ) = y0 .
dt
iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 41 / 75
Загальний iнтеграл
Повна система перших iнтегралiв грає роль, подiбну до фундаментальної

системи розв’язкiв лiнiйної однорiднрї системи.
Означення
Якщо Ui : D → R1 , i = 1, 2, . . . , n – система n функцiонально незале-
жних перших iнтегралiв системи (1), то
Ui (t, y ) = Ci , i = 1, 2, . . . , n
називається загальним iнтегралом системи (1), Ci , i = 1, 2, . . . , n –

довiльнi константи.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 42 / 75
Загальний розв’язок
Загальний iнтеграл є загальним розв’язком системи в неявнiй формi.
Означення
Функцiя
y = φ(t, C ), C = (C1 , C2 , . . . , Cn )T ,
називається загальним розв’язком системи,
dy
= f (t, y ),
dt
якщо:
1. для будь-якого вектора констант C = (C1 , C2 , . . . , Cn )T функцiя y =
φ(t, C ) є розв’язком системи dy dt = f (t, y );
2. для будь-якої умови Кошi y (t0 ) = y0 iснує вектор констант C =
(C1 , C2 , . . . , Cn )T такий, що функцiя y = φ(t, C ), є розв’язком задачi
Кошi
dy
= f (t, y ), y (t0 ) = y0 .
dt
iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 43 / 75
Загальний розв’язок
Якщо загальний розв’язок системи вдається подати у виглядi
y = φ(t, y0 , t0 ),
де замiсть вектора констант C = (C1 , C2 , . . . , Cn )T явно вказано умову

Кошi y (t0 ) = y0 , то такий загальний розв’язок називається загальним
розв’язком у формi Кошi

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 44 / 75
Приклад
Розглянемо лiнiйну систему диференцiальних рiвнянь
dy
= A(t)y ,
dt
A(t)– матриця системи з неперервними компонентами. Формула Кошi:
загальний розв’язок системи y (t) = Y (t)C , C = (C1 , C2 , . . . , Cn )T , Y (t)
– фундаментальна матриця системи.
U(t, y ) = Y −1 (t)y
є iнтегралом системи, так як матриця Якобi
∂U(t, y )
= Y −1 (t)
∂y
є невиродженою, а пiдстановка розв’язка
U(t, y (t)) = Y −1 (t)y (t) = Y −1 (t)Y (t)C = C

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 45 / 75
Приклад
Загальний розв’язок системи
dy
= A(t)y
dt
у формi Кошi
y (t) = Y (t, t0 )y0 ,
Y (t, t0 ) – фундаментальна матриця системи, нормована за моментом
t0 . Так як Y −1 (t, t0 ) = Y (t0 , t)
U(t, y ) = Y (t0 , t)y
є iнтегралом системи, так як матриця Якобi
∂U(t, y )
= Y (t0 , t)
∂y
є невиродженою, а пiдстановка розв’язка
U(t, y (t)) = Y (t0 , t)y (t) = Y (t0 , t)Y (t, t0 )y0 = y0
є постiйною величиною.
iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 46 / 75
Теорема про випрямлення поля напрямкiв
Теорема (про випрямлення поля напрямкiв)

Нехай Ui : D → R1 , i = 1, 2, . . . , n – система n функцiонально незале-
жних перших iнтегралiв системи (1), Замiна змiнних
zi = Ui (t, y ), i = 1, 2, . . . , n
приводить систему (1) до системи
dzi
= 0, i = 1, 2, . . . , n.
dt

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 47 / 75
Доведення
Позначимо
z = (z1 , z2 , . . . , zn )T ,
U(t, y ) = (U1 (t, y ), U2 (t, y ), . . . , Un (t, y ))T ,
z = U(t, y ).
Матриця
∂U(t, y )
∂y
є невиродженою, як матриця Якобi функцiонально незалежної системи.
Запропоноване перетворення є коректним.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 48 / 75
Доведення
Розглянемо довiльну точку (t0 , y0 ) ∈ D. За теоремою про неявну фун-

кцiю, знайдеться окiл точки (t0 , z0 ), z0 = U(t0 , y0 ) в якому з
z = U(t, y )
одержуємо
y = φ(t, z),
де функцiя φ(t, z) є неперервно диференцiйованою у вказаному околi.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 49 / 75
Доведення
Тодi в цьому околi
dz ∂U(t, y )) ∂U(t, y ) dy
= + =
dt ∂t ∂y dt
∂U(t, y )) ∂U(t, y )
= + f (t, y ) = F (t, y ),
∂t ∂y
звiдси, враховуючи попереднi мiркування, одержуємо шукану систему
dz
= F (t, φ(t, z)).
dt

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 50 / 75
Доведення
Але за теоремою про повну похiдну перших iнтегралi
∂U(t, y )) ∂U(t, y )
+ f (t, y ) = 0,
∂t ∂y
тому
dz
= 0.
dt
Теорему доведено.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 51 / 75
Теорема про загальний вигляд першого iнтегралу
Теорема (про загальний вигляд першого iнтегралу)

Нехай Ui : D → R1 , i = 1, 2, . . . , n – система n функцiонально неза-
лежних перших iнтегралiв системи (1). Тодi в деякому околi довiльної
точки (t0 , y0 ) ∈ D будь-який перший iнтеграл V : D → R1 системи (1)
можна подати у виглядi
V (t, y ) = Φ(U1 (t, y ), U2 (t, y ), . . . , Un (t, y )),
де Φ(z1 , z2 , . . . , zn ) – неперервна не рiвна тотожно нулевi функцiя в околi

точки z0 = U(t0 , y0 ).

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 52 / 75
Доведення
Якщо y (t), t ∈ (a, b) – розв’язок
dy
= f (t, y ),
dt
то за означенням першого iнтегралу
V (t, y (t)) = Φ(U1 (t, y (t)), U2 (t, y (t)), . . . , Un (t, y (t))) =
= Φ(C1 , C2 , . . . , Cn )
є константою, якою б не була функцiя Φ(z1 , z2 , . . . , zn ). Тому V (t, y ) є
першим iнтегралом.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 53 / 75
Доведення
З iншого боку оскiльки система (1) має в деякому околi довiльної то-
чки (t0 , y0 ) ∈ D n функцiонально незалежних перших iнтегралiв, то
будь-який iнтеграл V (t, y ) системи (1) функцiонально залежить вiд цих
перших iнтегралiв, тобто
V (t, y ) = Φ(U1 (t, y ), U2 (t, y ), . . . , Un (t, y )).
Тут Φ(z1 , z2 , . . . , zn ) – неперервна функцiя в околi точки z0 = U(t0 , y0 ).

Теорему доведено.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 54 / 75
Автономний випадок
dyi
= fi (y1 , y2 , . . . , yn ), i = 1, 2, . . . , n, (5)
dt
y = (y1 , y2 , . . . , yn )∗ , y ∈ D0 , D0 ⊆ Rn , fi : D0 → R1 , i = 1, 2, . . . , n –
неперервно диференцiйованi функцiї.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 55 / 75
Системи в симетричнiй формi. Автономний випадок
Систему (5) подамо у диференцiальнiй формi
dyi = fi (y1 , y2 , . . . , yn )dt, i = 1, 2, . . . , n

Точка y0 ∈ D0 називається неособливою, якщо
fi (y0 ) ̸= 0, i = 1, 2, . . . , n.
В деякому околi неособливої точки

dyi
= dt, i = 1, 2, . . . , n,
fi (y1 , y2 , . . . , yn )

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 56 / 75
Системи в симетричнiй формi. Автономний випадок
з рiвностi лiвих частин випливає рiвнiсть правих i ми можемо систему

(5) подати в симетричнiй формi
dy1 dy2 dyn

= = ... = . (6)
f1 (y1 , y2 , . . . , yn ) f2 (y1 , y2 , . . . , yn ) fn (y1 , y2 , . . . , yn )
В деякому околi неособливої точки представлення (5), (6) – еквiвалентнi

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 57 / 75
Система в симетричнiй формi. Автономний випадок
Система в симетричнiй формi
dy1 dy2 dyn
= = ...
f1 (y ) f2 (y ) fn (y )
Оскiльки в останнiй формулi незалежна змiнна t явно не присутня, то

ми виберемо довiльну змiнну, наприклад yn , i вважаємо, що вона грає
роль незалежної змiнної. Тодi в деякому околi неособливої точки з пред-
ставлення системи в симетричнiй формi одержуємо
dyk dyn
= , k = 1, 2, . . . , n − 1,
fk (y ) fn (y )
звiдки
dyk fk (y )
= , k = 1, 2, . . . , n − 1.
dyn fn (y )
Одержали неавтономну систему порядку n − 1 !!! Звiдси ми можемо
сформулювати такi наслiдки.
iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 58 / 75
Теорема (про повний набiр перших iнтегралiв)

В околi неособливої точки iснує n−1 функцiонально незалежних перших
iнтегралiв
Ui : D0 → R1 , i = 1, 2, . . . , n − 1
автономної системи (5).

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 59 / 75
Означення
Система з n−1 функцiонально незалежних перших iнтегралiв автономної
системи (5) називається iнегралом системи (5).
Зауважимо, що перший iнтеграл автономної системи не залежить вiд

змiнної t.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 60 / 75
Теорема
Нехай U : D0 → R1 – неперервно диференцiйована функцiя i

dU (y )
= gradyT V (y )f (y ) =
dt (5)
∂V (y ) ∂V (y ) ∂V (y )
= f1 (y ) + f2 (y ) + . . . + fn (y ) = 0.
∂y1 ∂y2 ∂yn
Тодi
U(y )
є першим iнтегралом системи (5).
I навпаки, якщо неперервно диференцiйована функцiя U(y ) є першим
iнтегралом системи, то

dU (y )
= 0.
dt (3)
iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 61 / 75
Приклад
Розглянемо рух матерiальної точки з координатами x = (x1 , x2 , x3 )T в

просторi R3 . На точку дiє потенцiальне силове поле. Це означає, що
сила, яка дiє на точку, дорiвнює
T
∂Π(x) ∂Π(x) ∂Π(x)
F (x) = −gradΠ(x) = , , ,
∂x1 ∂x2 ∂x3
де Π(x) – потенцiальна енергiя в точцi x = (x1 , x2 , x3 )T

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 62 / 75
Приклад
За другим законом Ньютона
mẍ = −gradΠ(x),
де m – маса точки.
Робимо замiну змiнних
ẋ = y , ẍ = ẏ
i приходимо до системи 6 порядку
(
ẋ = y ,
ẏ = − m1 gradΠ(x)

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 63 / 75
Приклад
Функцiя
m
∥y ∥2 + Π(x)
E (x, y ) =
2
є першим iнтегралом такої системи. Дiйсно.
Знаходимо
∂E (x, y ) ∂E (x, y )
= gradΠ(x), = my .
∂x ∂y
Тодi повна похiдна за змiнною t в силу системи
dE (x, y ) ∂E (x, y ) 1 ∂E (x, y )

=y − gradΠ(x) =
dt ∂x m ∂y
= y gradΠ(x) − y gradΠ(x) = 0

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 64 / 75
Загальний iнтеграл
Означення
Якщо Ui : D → R1 , i = 1, 2, . . . , n − 1 – система n − 1 функцiонально
незалежних перших iнтегралiв автономної системи (5), то
Ui (y ) = Ci , i = 1, 2, . . . , n − 1
називається загальним iнтегралом системи (5), Ci , i = 1, 2, . . . , n −1

– довiльнi константи.
Загальний iнтеграл є загальним розв’язком системи в неявнiй формi.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 65 / 75
Теорема про загальний вигляд першого iнтегралу
Теорема (про загальний вигляд першого iнтегралу)

Нехай Ui : D0 → R1 , i = 1, 2, . . . , n – система n − 1 функцiонально
незалежних перших iнтегралiв системи (5). Тодi в деякому околi неосо-
бливої точки y0 ∈ D0 будь-який перший iнтеграл V : D0 → R1 системи
(5) можна подати у виглядi
V (y ) = Φ(U1 (y ), U2 (y ), . . . , Un−1 (y )),
де Φ(z1 , z2 , . . . , zn−1 ) – неперервна не рiвна тотожно нулевi функцiя в

околi точки z0 = U(y0 ).

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 66 / 75
Iнтегрована комбiнацiя
В певних випадках можна звести систему до симетричної форми i потiм

вдається знайти загальний розв’язок або загальний iнтеграл нелiнiйної
системи диференцiальних рiвнянь за допомогою iнтегрованих комбi-
нацiй, тобто таких комбiнацiй рiвнянь системи, якi
мiстять тiльки двi змiннi i є диференцiальним рiвнянням, яке можна
розв’язати, або
є повним диференцiалом.
З однiєї iнтегрованої комбiнацiї можна одержати один перший iнтеграл.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 67 / 75
Iнтегрована комбiнацiя
Для знаходження iнтегрованих комбiнацiй iнколи застосовують власти-
вiсть пропорцiї
В загальному випадку
u1 u1 uk
= = ... = =
v1 v2 vk
a1 u1 + a2 u2 + . . . + ak uk
= ,
a1 v1 + a2 v2 + . . . + ak vk
ai , i = 1, 2, . . . k – дiйнi числа.
Зокрема
u1 u1 a1 u1 + a2 u2
= = ,
v1 v2 a1 v1 + a2 v2
u1 u1 u1 + u2
= = ,
v1 v2 v1 + v2
u1 u1 u1 − u2
= =
v1 v2 v1 − v2
i таке iнше
iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 68 / 75
Задача
Знайти загальний iнтеграл системи диференцiальних рiвнянь

dx dy dz
= =
x(y − z) y (z − x) z(x − y )

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 69 / 75
Розв’язок
Складемо iнтегровну комбiнацiю

dx + dy dz
= ,
x(y − z) + y (z − x) z(x − y )
d(x + y ) dz
= .
z(y − x) z(x − y )

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 70 / 75
Розв’язок
Звiдси
d(x + y ) = −dz.
d(x + y + z) = 0.
x + y + z = C1 .
U1 (x, y , z) = x + y + z.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 71 / 75
Розв’язок
Можна скласти ще одну iнтегровну комбiнацiю

ydx + xdy dz
= ,
xy (y − z) + xy (z − x) z(x − y )
d(xy ) dz d(xy ) dz
= , = .
xy (y − x) z(x − y ) xy −z
d(xy ) dz
=− .
xy z

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 72 / 75
Розв’язок
Тодi
zd(xy ) + xydz = 0.
d(xyz) = 0, xyz = C2 .
U2 (x, y , z) = xyz

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 73 / 75
Розв’язок
U1 (x, y , z) = x + y + z, U2 (x, y , z) = xyz.
grad U1 (x, y , z) = (1, 1, 1)T ,

grad U2 (x, y , z) = (yz, xz, xy )T
– лiнiйно незалежнi. Знайденi першi iнтеграли – функцiонально незале-
жнi.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 74 / 75
Розв’язок
Вiдповiдь
x + y + z = C1 , xyz = C2
– загальний iнтеграл, C1 , C2 – довiльнi константи.

iнтеграли
Шевченка
кафедра
iнтеграл
складних
) 75 / 75

04 - DE - Lections (02.04.2022)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

04 - DE - Lections (02.04.2022)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Першi iнтеграли i загальний iнтеграл системи

Київський нацiональний унiверситет iменi Тараса Шевченка

( Київський нацiональний унiверситет Першi

( Київський нацiональний унiверситет Першi

Систему (1) подамо у диференцiальнiй формi

dyi = fi (t, y1 , y2 , . . . , yn )dt, i = 1, 2, . . . , n

( Київський нацiональний унiверситет Першi

з рiвностi лiвих частин випливає рiвнiсть правих i ми можемо систему

dy1 dy2 dyn

За вказаних умов представлення (1), (2) – еквiвалентнi

( Київський нацiональний унiверситет Першi

( Київський нацiональний унiверситет Першi

( Київський нацiональний унiверситет Першi

∂V (t, y ) ∂V (t, y ) ∂V (t, y ) ∂V (t, y )

( Київський нацiональний унiверситет Першi

( Київський нацiональний унiверситет Першi

dV (t, y (t)) ∂V (t, y (t)) dy (t)

( Київський нацiональний унiверситет Першi

U(t, y (t)) = C , t ∈ (a, b),

( Київський нацiональний унiверситет Першi

U : D → R1 – неперервно диференцiйована функцiя.

( Київський нацiональний унiверситет Першi

З означення випливає, що якщо U(t, y ) є першим iнтегралом системи

є першим iнтегралом системи (3). Зокрема, якщо λ ̸= 0 – константа, то

є першим iнтегралом системи (3)

( Київський нацiональний унiверситет Першi

( Київський нацiональний унiверситет Першi

Нехай U : D → R1 – неперервно диференцiйована функцiя i

Для будь-якого розв’язку y (t) системи (3), t ∈ (a, b) i за теоремою 2

( Київський нацiональний унiверситет Першi

Покладемо t = t0 i врахуємо y (t0 ) = y0 . Тодi

Оскiльки (t0 , y0 ) ∈ D – довiльна точка, то це доводить достатнiсть.

( Київський нацiональний унiверситет Першi

( Київський нацiональний унiверситет Першi

В силу цiєї системи

dU (t, x, y ) ∂U(t, x, y ) ∂U(x, y ) ∂U(x, y )

є першим iнтегралом системи

( Київський нацiональний унiверситет Першi

називається функцiонально незалежною в околi V (x0 ) ⊂ Rk точки x0 ∈

F (g1 (x), g2 (x), . . . , gm (x)) ≡ 0

в околi V (x0 ) точки x0 можливе лише за умови, що

в околi точки z0 , g (x) = (g1 (x), g2 (x), . . . , gm (x))∗ .

( Київський нацiональний унiверситет Першi

є лiнiйно незалежними в околi V (x0 ) точки x0 , то в околi V (x0 ) цi функцiї

( Київський нацiональний унiверситет Першi

( Київський нацiональний унiверситет Першi

( Київський нацiональний унiверситет Першi

Зауважимо, що поняття функцiональної залежностi i лiнiйної залежно-

( Київський нацiональний унiверситет Першi

F (x, y ) = 0 ⇔ y = f (x), x ∈ U(x0 ), x ∈ U(y0 ).

( Київський нацiональний унiверситет Першi

Теорема (про повний набiр перших iнтегралiв)

( Київський нацiональний унiверситет Першi

За теоремою Пiкара про iснування i єдинiсть розв’язку задачi Кошi для

( Київський нацiональний унiверситет Першi

( Київський нацiональний унiверситет Першi

За теорему про неявну функцiю в деякому околi W0 ⊂ W точки (t0 , y0 ) ∈

F (t, U(t, y ), y ) = φ(t, U(t, y )) − y = 0, (t, y ) ∈ W0

( Київський нацiональний унiверситет Першi

Розглянемо тепер довiльну точку (t0 , y0 ) ∈ W0 та розв’язок y (t), t ∈

φ(t, U(t, y )) − y = 0, (t, y ) ∈ W0

( Київський нацiональний унiверситет Першi

Оскiльки виконується теорема Пiкара, то має мiсце єдинiсть розв’язку