15/08/65

2. Linkages & Mechanisms

2.1 Position analysis of the four-bar linkage
- link 1 คือ frame หรือฐานเครื่อง
- link 2 คือตัวขับ (driver) ซึ่งอาจหมุนรอบ หรือ วิ่ง
ไป-กลับ (oscillate) ก็ได
- link 3 เปนตัวถายทอดการเคลื่อนที่สู link 4
- Link 4 คือตัวถูกขับ (out put) ในที่นี้คือขอเหวี่ยง
(crank) ซึ่งไมวา link 2 จะเคลื่อนที่ยังไง link 4 ก็ไม
สามารถหมุนรอบได ไดแค oscillate

- อาจเกิด dead points ไดเมื่อ แรงที่สงมาจากตัวขับ

อยูในแนวเสนตรงกับ ตัวถูกขับ (ดังเสนประ)
- แกดวยการใส ลอชวยแรง (fly wheel) ที่ตัวถูกขับ

- เพื่อดูเงื่อนไขการเกิด dead points ใน four-bar linkage เรามาวิเคราะหมมุ กัน

1
 15/08/65

- หากความยาวของ link ตางๆ คงที่จะเห็นวา แปรตามคา 2 เทานั้น

- และการแกสมการนี้ทุกคา 2 1 คาจะใหคา 2 คาเสมอ (ดังรูป)

- จะเห็นวาการออกแบบกลไกใดๆ ตองระวังความเสี่ยงที่จะเกิด dead points ได คําแนะนําเชน

link 3 กับ link 4 ควรทํามุมใกลๆเปนมุมฉากกันไว (อยาใหมุมใกล 180O มากไป) และตองเผื่อ
พวกความฝดของจุดหมุนไวดวย อาจทําใหเกิด dead points ไดงาย
- การออกแบบที่ดีจะทําให link 2 หมุนได
รอบและ link 4 เคลื่อนแบบ oscillate ได
ราบลื่นดังภาพ

2
 15/08/65

- มุมที่ไดตองระวังเพราะมีคาทั้ง + และ – ดังนั้น

เมื่อคํานวณไดตองนําคามา check กับรูปดวย
- เราเรียกการหาคา Output นี้วา Position
Analysis

3
 15/08/65

2.2 Four-bar linkage motion & Grashoff’s law

- รูป b คลายลอรถไฟไอน้ํา
(steam locomotive drive)
- รูป c เรียกชื่อเฉพาะเปน
drag-link mechanism ซึ่งเปน
ประเภทหนึ่งของ กลไก quick-
return mechanism (link 4 มี
ความเร็วไมคงที่ แม link 2 จะ
หมุนคงที่ก็ตาม)

- เฉพาะรูป c ความสัมพันธตอง
เปนดังนี้ 

4
 15/08/65

- หากทํา sliding block ให จุด B จะเห็นวา เกิด link 4 เสมือนขึ้น ดังนั้นเหลือกี่ link ?

Grashoff’s law
- หมุน 1 อัน oscillate 1 อัน เรียก
Crank rocker

- หมุนได 2 อัน เรียก

Double crank

- หมุนไมได ไดแต oscillate ทั้ง

2 อัน เรียก Double rocker

5
 15/08/65

GRASHOF CONDITION
• สัญลักษณตอไปนี้ใชสําหรับแสดงความยาวของ link 4 ชิ้นของ Four-bar
mechanism คือ
• S = ความยาวของ Link ที่สั้นที่สุด
• L = ความยาวของ Link ที่ยาวที่สุด
• P = ความยาวของ Link ที่ยาวปานกลาง
• Q = ความยาวของ Link ที่ยาวปานกลางชิ้นตอไป

- Grashoff’s law บอกวา หากผลรวมของระยะ link ที่ยาวที่สดุ กับสั้นที่สุด นอยกวา ผลรวม

ของ link ที่เหลืออีก 2 อัน จะพบวา
1. เปน Crank rocker เมื่อ link ที่สั้นที่สุดคือ crank และ link ที่ติดกับมัน อันใดอันหนึ่งคือ
fixed link (โครงเครื่อง)
2. เปน Double crank เมื่อ link ที่สั้นที่สุดคือ fixed link (โครงเครื่อง) (ดูวิดีโอ)
3. เปน Double rocker เมื่อ link ชิ้นที่อยูตรงขามกับ link ที่สิ้นที่สุด คือ fixed link

GRASHOF CONDITION
Class I case
S+L<P+Q
คือ Four-bar mechanism จะมี link อยางนอย 1 ชิ้น ที่หมุน (rotation)

Class II case
S+L>P+Q
คือ Four-bar mechanism จะโยกไปมา (rocker) เทานั้น (Triple rocker
หรือ Non-Grashof linkage)
Class III case
S+L=P+Q
คือ Special case Grashof : double-cranks หรือ double-rockers

6
 15/08/65

Class III case : Special-Grashof four-bar linkage

S+L=P+Q
• มี 2 Link มีความยาวเท่ากัน ซึงบางตําแหน่งชินต่อโยง
จะอยูใ่ นแนวเดียวกัน

Class III case : Special-Grashof four-bar linkage

S+L=P+Q

7
 15/08/65

ตัวอย่าง
• จงบอกประเภทของ Four-bar mechanism ของกลไกล้อ
เครืองบินขนาดเล็ก

ตรวจสอบ Grashof Condition

S+L<P+Q
(12 + 32) < (30 + 26)
44 < 56
เป็ น Crank - rocker

8
 15/08/65

2.5 Slider-crank mechanism

- เปนกลไกที่ใชมากในเครื่องยนต
สันดาปภายใน (วิดีโอหลักการทํางาน
ของเครื่องยนต 4 จังหวะ)
- ในรูป link 1 คือ fixed link (โครง
เครื่อง), link 2 คือ crank, link 3 คือ
connecting rod, link 4 คือ piston
- อธิบายการทํางานของกลไกใน
เครื่องยนต?
- กลไกนี้มี dead points หรือไม
ตรงไหน?
- กลไกนี้ใชทําอะไรไดอีก?

9
 15/08/65

- หากเราเปลี่ยน fixed link เปนอันอื่นที่ไมใช link 1 บางละ

- fixed link 2 ไดเปนกลไก Whitworth

mechanism

- fixed link 3 ไดเปนกลไก crank - shaper

mechanism

- fixed link 4 ไดเปนกลไก farm pump (สูบน้ํา

บาดาลแบบมือโยก)

10
 15/08/65

- หากเราแปลง crank ใหมใหเปนเพลาแบบเยื้องศูนย (Eccentric) เพลานี้ก็ทาํ หนาที่

เหมือน crank นั่นเอง ในภาพ ระยะ OA คือ link ที่เคยเปน crank
- กลไกแบบนี้ทําใหใชงานและบํารุงรักษางาย เจอในอุปกรณเขยาทั้งหลาย มีขอเสียเดียว
เรื่องการหลอลื่นผิวสัมผัสกับ connecting rod

ดูวิดีโอ eccentric

2.6 Scotch yoke

- เปนกลไกที่เปลี่ยนการหมุน
เปนการเคลื่อนที่แบบ simple
harmonic motion ได
- คลายกับที่เราเรียนวงกลม 1
หนวยเรื่องตรีโกณมิติ
(ดูวดิ ีโอ)

11
 15/08/65

2.7 Quick-return mechanism

- เปนกลไกอยางงายที่ผสมกันระหวาง four-bar
linkage กับ slider crank เพื่อหวังผลในการ
เคลื่อนที่ดวยความเร็วไป-กลับที่ไมเทากัน
- ประยุกตใชในเครื่องไส (Sharper machine)
- สัดสวนเวลา ที่ไปกลับไมเทากัน เราเรียก time
ratio ไดจาก  ดังภาพ

(ดูวิดีโอ)

12
 15/08/65

- ยังมีกลไก quick-return อื่นๆ อีก เชน

Drag link – ในรูป link 2 หมุน
ความเร็วรอบคงที่  link 4 ถูก
ขับรอบไมคงที่  ไปขับ ram 6
ใหวิ่งขึ้นชาคอนขางคงที่ แตวิ่งลง
เร็ว

Whitworth – ในรูป link 6 ถูก

ตรึง (เสมือน crank ของ slider
crank ถูกตรึง)และ link 2 กับ 4
สามารถหมุนไดรอบ

Offset slider crank – ระดับของ link 1 ตางกัน

สงผลใหขาวิ่งกลับของ link 4 จะชาลงเล็กนอย,
สวนใหญใชเพราะเนื้อที่จํากัดมากกวา

13
 15/08/65

2.8 Toggle mechanism

- เปนกลไกทดกําลัง (เพิ่มความไดเปรียบ
เชิงกล) ที่ใชกําลังตัวขับนอย แตได
output กําลังมาก
- ใชกับเครื่อง stone crusher
- นิยมติดตั้งอยูกับที่และทํางานรอบคงที่
มากกวาเปลี่ยนรอบไปมา (dynamic)
- แรง F กับ P มีความสัมพันธดังสมการ
- หาก F สงมาคงที่
มุม  มาก  P ?
มุม  นอย  P ?

2.9 Oldham coupling

- เปน coupling ที่ใชถายทอดการหมุน
สําหรับเพลาที่ขนานกัน แตไมไดศูนย
กัน
- กลไกคลาย Scotch yoke มีสลักวิ่งใน
รองดานในเพื่อบังคับใหตัวถูกขับหมุน
ตามตัวขับได

14
 15/08/65

2.10 Straight-line mechanism (Watt mechanism)

- เปนกลไกที่ให output เปนเสนตรงเสมอ ทั้งไป

และกลับ
- ดูวิดีโอ

2.11 Pantograph

- เปนกลไกชวยในการ track out a path และ

สามารถขยาย scale หรือ ลด scale ก็ได
- ดูวิดีโอ

15
 15/08/65

2.12 Chamber wheels

- เปนกลไกในการขับเคลื่อนของไหล และสามารถ
ทํางานยอนกลับ คือใชกําลังของไหลขับเคลื่อนกลไก
ไดดวย
- ดูวิดีโอ

2.13 Hooke’s coupling

- เปนกลไกถายทอดกําลังสําหรับเพลาที่ไม
ขนานกันและไมอยูในแนวเดียวกัน
- ชื่อทางการคาคือ Universal joint
ไทยเรียก ?
เจอไดที่ไหนบาง ?

16
 15/08/65

2.13 Hooke’s coupling

- จะเห็นวา ratio การถายทอดการหมุนไม
สามารถทําใหคงที่ได

- กรณีตอกัน 2 ตัว ผลของ ratio ที่ไมคงที่

จะหักลางกัน  ถายทอดการหมุนได
คงที่

2.14 Constant-velocity Universal joints

- จะเห็นวา ratio การถายทอดการหมุนไม
สามารถทําใหคงที่ได จึงมีการประดิษฐ
joint ที่ให ratio การถายทอดการหมุน
คงที่ได (ดูวิดีโอ)
 ไดแก Bendix Weiss joint

 และ Bell-type of Rzeppa joint

17
 15/08/65

2.15 Intermittent-motion mechanism – คือการเคลื่อนที่แบบไมตอเนื่อง, หยุดเปน

จังหวะ เพื่อประโยชนในกลไกบางประเภท
Geneva wheel
- เปนกลไกที่สรางจังหวะไดดี และไมเกิด
การกระแทกในจังหวะหยุด (นุมนวล)
- จําเปนตองมี locking device เพื่อควบคุม
จาน Geneva ใหหยุดนิ่งจริงๆ ในจังหวะ
หยุด
- ดูวิดีโอ
ตัวอะไรทําใหจานหมุน ?
ตัวอะไรทําใหจานหยุดนิ่ง ?

18
 15/08/65

Ratchet mechanism
- เปนกลไกที่เปลี่ยนการเคลือ่ นแบบไปกลับ
(reciprocating หรือ oscillate) ไปเปน
การหมุนทางเดียวได
- ดูวิดีโอ
- เจอที่ไหนไดบาง
ประแจทางเดียว ไทยเรียก กอกแกก
free hub ในลอจักรยาน
กวานโซ
แทบรัดของรถบรรทุก

Intermittent gearing Escapements

- เปนกลไกในนาฬิกาลาน ที่สรางจังหวะการ
หมุนที่เทาๆกันไดของเข็ม ไมวาลานจะแข็ง
หรือออนก็ตาม (ดูวิดีโอ) -->

19
 15/08/65

Re-position of mechanism
เปนการวิเคราะหหาตําแหนงใหมของชิ้นตอโยงตางๆ ในกลไก เมื่อกลไกนั้นมีการเคลือ่ นที่
เปลี่ยนแปลงตําแหนงไป โดยถูกขับจาก link ขับ (link แรกที่เคลื่อนที)่ ดวยวิธีกราฟฟค
ตัวอยางที่ 1 จง reposition กลไกในภาพเมื่อ link 2 หมุนตามเข็มไป 15 องศา

20
 15/08/65

ตัวอยางที่ 2 หาก link 2 หมุนทวนเข็มไป 30O จงหาตําแหนงของจุด E ใหม

ตัวอยางที่ 3

21
 15/08/65

ตัวอยางที่ 4

Limiting Condition
• Toggle Position:
o ตําแหนงที่ link ที่เคลื่อนที่ 2 link อยูในแนวเสนตรงเดียวกัน
o ผลเสีย : self-lock, link ไมสามารถเคลื่อนที่ตอได
• Transmission Angle:
o มุมระหวาง output link กับ couple link
o บอกคุณภาพของแรงและความเร็วที่สง ผานที่ Joint
o Minimum transmission angle ตองมากกวา 40
o Smooth running
o Good Force transmission

22
 15/08/65

Toggle position

45

Transmission Angle

46

23
 15/08/65

Function Generation : Graphical method

Ex 3-1 Rocker output: two position with angular displacement
Problem: สราง 4-bar Grashof crank-rocker ที่ rocker เคลื่อนที่ได 45 ทั้ง
ไปและกลับ โดย Input link มีความเร็วคงที่
Solution:
chord
1. วาดรูป output link O4B
กําหนดตําแหนง B1 และ B2
ทํามุม 45
2. วาดเสน chord B1B2 แลว
3
ลากเสนตอยาวออกไปในทิศทาง
ที่ตองการ
3. เลือกจุด O2 บนเสน B1B2
47

Function Generation : Graphical method

• Ex 3-1 Rocker output: two position with angular displacement

Solution:
4. แบงครึ่งเสน B1B2 แลววาดวงกลมที่มี
รัศมีเปนครึ่งหนึ่งของ B1B2
5. กําหนดจุดตัดของวงกลมกับเสน B1B2
เปนจุด A1 และ A2
6. วัดความยาวของ coupler link จาก
A1 ถึง B1 หรือ A2 ถึง B2
7. วัดความยาว ground link 1, ความ
ยาว crank 2 และความยาว Rocker 4

48

24
 15/08/65

Function Generation : Graphical method

• Ex 3-1 Rocker output: two position with angular displacement

Solution:
8. ตรวจสอบ Grashof
condition, ถาเปน non-Grashof
ใหกลับไปทําขอ 3-8 ใหม โดยเลือก
จุด O2 ใหม
9. ตรวจสอบการทํางาน พรอมทั้ง
ตรวจสอบ Limiting condition

49

ลองสรางดู

25
 15/08/65

Motion Generation : Graphical method

• Ex 3-2 Rocker output: two position with complex displacement
Problem: สราง 4-bar linkage ที่เคลื่อนที่ Link CD จุด C1D1 ไปยัง C2D2

Solution:
1. วาด Link CD ที่ตําแหนง
ออกแบบ C1D1 และ C2D2
2. ลากเสนจากจุด C1 ไปยัง C2
และจากจุด D1 ไปยัง D2
3. แบงกึ่งกลางเสน C1C2 และ
D1D2 แลวลากเสนตั้งฉากทั้งสอง
ออกไปตัดกันที่จุด O4
51

Motion Generation : Graphical method

Solution:
4. เลือกรัศมีที่เหมาะสมแลววาด
เสนโคง รอบจุดหมุนตัดกับเสน
O4C1 และ O4C2 กําหนดเปนจุด
B1 และ B2
5. ทํา Step 2-8 ในตัวอยางที่ 1
6. check Grashof condition
7. check limiting condition

52

26
 15/08/65

ลองสรางดู

27
 15/08/65

Function Generation : Graphical method

• In-Line Slider-Crank: Symmetry Slider Motion
Solution:
1. ความยาวของ Link 2 จะเทากับ
R4 max
L2 
2
2. เพื่อใหเกิดการเคลื่อนที่อยางดวย
ความเรงสม่ําเสมอความยาวของ L3 >>
L2
โดย L3 > 4L2 (Rule of Thumb)
3. check Grashof condition
4. check limiting condition
55

28
 15/08/65

Function Generation : Graphical method

• Quick Return Action : Offset Slider-Crank

• Time Ratio, TR

TR  ,     360

57

Function Generation : Graphical method

• Quick Return Action : Offset Slider-Crank


TR  ,     360


• Construction angle:

  180    180  

58

29
 15/08/65

Function Generation : Graphical method

• Quick Return Action : Offset Slider-Crank

1. เลือกมุม  3 ที่ตําแหนง B1 แลว

ลากเสน ตอออกไป
2. ลากเสนจากตําแหนง B2 โดยมุมของ
link 3 ที่ตําแหนงที่ B1 และ B2 ทํามุม
เทากับ  จะไดจุด O2
3. ความยาวของ L3 >> L2

โดย L3 > 4L2 (Rule of Thumb)
4. check Grashof condition
B2 B1
5. check limiting condition

60

30
15/08/65

31
 15/08/65

Function Generation : Graphical method

• Quick Return Action : 4-bar Crank-Rocker
1. เลือกมุม  ที่ตาํ แหนง B1 แลว
ลากเสน ตอออกไป โดยที่
40    140
2. ลากเสนจากตําแหนง B2 โดยมุม
ของ link 3 ที่ตําแหนงที่ B1 และ B2
ทํามุมเทากับ  จะไดจุด O2
B2
B1
3. ความยาวของ L3 >> L2
 โดย L3 > 4L2 (Rule of Thumb)
4. check Grashof condition
O2 5. check limiting condition
63

Function Generation : Graphical method

• Quick Return Action : 6-bar Crank-Rocker

64

32
 15/08/65

ลองสรางดู

33
 15/08/65

จบบท

อยาลืมทบทวนและทําแบบฝกหัด
Homework

ทําขอ 2.1, 2.2, 2.4, 2.19

34