LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ

ĐỘNG
Tổng hợp 03

TS. Nguyen Ngoc Linh – Trường ĐHCN - ĐHQGHN

[Email address]

TS. NGUYEN NGOC LINH – TRƯỜNG ĐHCN - ĐHQGHN 1

1. Cho hệ thống có sơ đồ như sau:

Hàm truyền bộ PID

Hàm truyền của đối tượng

Yêu cầu:

- Khai báo hệ thống

- Vẽ các đường đặc tính trong miền thời gian của hệ kín và các đường đặc tính
trong miền tần số của hệ thống
- Tính toán quá trình quá độ đưa ra các thông số cơ bản: độ quá điều chỉnh, thời
gian quá độ, sai lệch tĩnh, biên độ đỉnh …

Tính toán các thông số cơ bản của đặc tính tần số: tần số cắt biên, tần số cắt pha, độ dự
trữ biên, độ dự trũ pha, tần số dải thông…

2. Cho hệ thống có sơ đồ như hình vẽ

TS. NGUYEN NGOC LINH – TRƯỜNG ĐHCN - ĐHQGHN 2

Các thông số được cho trong bảng sau:

Yêu cầu:

- Khảo sát đặc tính của hệ thống tuyến tính có hệ số K thay đổi. Tìm giá trị giới hạn
của K để hệ thống ổn định
- Khảo sát đặc tính trong miền thời gian của hệ kín trong 3 trường hợp:
o Hệ thống ổn định với độ quá điều chỉnh <20%
o Hệ thống không ổn định
o Hệ thống ở biên giới ổn định
- Khảo sát đặc tính trong miền tần số cho hệ thống hở trong 3 trường hợp:
o K = Kgh
o K < Kgh
o K > Kgh
-

TS. NGUYEN NGOC LINH – TRƯỜNG ĐHCN - ĐHQGHN 3