SVTH: Mai Tu n t Ch ng 3 Lý thuy t ti p c n

Ch ng 3
LÝ THUY T TI P C N

3.1 Ph ng pháp tính ng l c h c

Có nhi u ph ng pháp dùng tính ng l c h c, ch ng h n: ph ng pháp
Newton, ph ng pháp Lagrange, ph ng pháp theo n ng l ng…Nh ng trong tài
này, ph ng pháp Newton c s d ng v i các u i m c a nó. Th nh t, nó s
d ng các ph ng pháp tính c h c thông th ng. Th hai, các công th c và h
ph ng trình trong quá trình tính không quá ph c t p. Th ba, k t qu tính ng l c
h c c a mô hình con l c ng c c ph bi n hi n nay các tài li u tham kh o c
s d ng ki m tra s sai sót trong quá trình tính toán ng l c h c c a mô hình xe
hai bánh t cân b ng.
Bên c nh các u i m này, nó v n có nh c i m là ph i tuy n tính hóa tính
toán t i v trí góc = 0o. Tuy nhiên vi c này không tr m tr ng trong mô hình c a
tài, vì mô hình ch ho t ng xung quanh v trí 0o ( ±10 o).

3.1.1 N n t ng nghiên c u t con l c ng c

– Ta xem xét mô hình toán h c c a con l c ng c v i các tham s nh sau:
M Kh i l ng xe (kg).
m Kh i l ng con l c (kg).
b Ma sát c a xe (N).
L Chi u dài ½ con l c (m).
I Momen quán tính c a con l c (Nm).
F L c tác ng vào xe (N).
X V trí c a xe (m).
Góc c a con l c so v i ph ng th ng ng (rad).

[34]
Hình 3.1 Phân tích l c trên xe và trên con l c

Trang 17
SVTH: Mai Tu n t Ch ng 3 Lý thuy t ti p c n

Mô hình nghiên c u g m hai ph n:

o M t con l c g n b i m t kh p b n l v i xe.
o Tác ng l c F vào xe.
Mô hình bao g m hai ngõ vào:
o D ch chuy n c a xe (x).
o Góc l ch c a con l c ( ).

H th ng
Xung l c con l c ng c
x

Hình 3.2 Mô hình và s kh i tín hi u ngõ vào và ra c a con l c ng c

Phân tích l c cho xe, ta có:

T ng l c tác d ng lên xe theo ph ng ngang:

M x bx N F [3-1]
T ng l c tác d ng lên con l c theo ph ng ngang:
2
N m x mL cos mL sin [3-2]
T [3-1]suy ra:
2
M m x b x mL cos mL sin F [3-3]
T ng l c tác d ng ph ng vuông góc v i con l c ta có:

P sin N cos mg sin mL m x cos [3-4]

T ng momen t i kh i tâm con l c ta có:

PL sin NL cos I [3-5]

K t h p hai ph ng trình trên:

I mL2 mgL sin mL x cos [3-6]

T [3-3]và [3-6] x p x tuy n tính hóa t i 0o:

M m x b x mL F [3-7]

I mL2 mgL mL x [3-8]

Trang 18
SVTH: Mai Tu n t Ch ng 3 Lý thuy t ti p c n

Hàm tr ng thái (space-state):

0 1 0 0 0
x I mL2 b m 2 gL2 x I mL2
0 0
x I M m MmL2 I M m MmL2 x I M m MmL2 F [3-9]
0 0 0 1 0
mLb mgL( M m) mL
0 0
I M m MmL2 I M m MmL2 I M m MmL2

x
x 1 0 0 0 x 0
F [3-10]
0 0 1 0 0

N u xem b<<1, I<<1, ta c d ng hàm tr ng thái n gi n h n

0 1 0 0 x 0
x mg 1
0 0 0 x
x M M F
0 0 0 1 0 [3-10’]
g ( M m) 1
0 0 0
ML ML

3.1.2 ng l c h c mô hình xe t cân b ng

Hình 3.3 Bi u di n l c và momen c a mô hình [17]

i v i bánh trái (c ng nh bánh ph i):

..
x RL M RL H TL HL [3-11]
..
y RL M RL VTL M RL g VL [3-12]
..
RL J RL CL H TL R [3-13]

Trang 19