Engineering Mechanics

dynamics
นางสาวนวพร ต่อสกุล
EGE 63201117
Kinematics of a Particle
12
12.1 Introduction

กลศาสตร์เป็นสาขาหนึ่งของวิทยาศาสตร์กายภาพที่
เกี่ยวข้องกับสถานะของการพักผ่อนหรือการเคลื่อนไหวของ
ร่างกายที่อยู่ภายใต้การกระทำของกองกำลัง กลศาสตร์
วิศวกรรมแบ่งออกเป็นสองส่วนของการศึกษา ได้แก่
สถิตยศาสตร์และพลศาสตร์ เรื่องของพลศาสตร์จะถูก
นำเสนอเป็นสองส่วนคือจลนศาสตร์ซึ่งถือว่าเฉพาะลักษณะ
ทางเรขาคณิตของการเคลื่อนที่และจลนศาสตร์ซึ่งเป็นการ
วิเคราะห์แรงที่ทำให้เกิดการเคลื่อนที่
12.2 Rectilinear Kinematics:
Continuous Motion
นิยามเบื้องต้นเกี่ยวกับการเคลื่อนที่ ได้แก่ ตำแหน่ง การกระจัด
ความเร็ว อัตราเร็ว ความเร่ง และ อัตราเร่ง

ตำแหน่ง (Position) คือ ระยะจากจุด O ระยะจากจุด 0 ซึ่งเป็นจุดกำเนิดไป

ยังจุด 𝑃! หรือ 𝑃" ดังแสดงในรูปที่ 1.1 จะได้ตำแหน่งเป็น 𝑟! และ −𝑟"
ตามลำดับซึ่งตำแหน่งนี้อาจจะมีค่าเป็นบวกหรือลบก็ได้ขึ้นอยู่กับการกำหนด
พิกัดตำแหน่งของจุด 0

รูปที่ 12.1 การกระจัด (displacement) คือ ระยะที่สั้นที่สุดจาก จุดเริ่มต้น ไปยัง

จุดปลายทางซึ่งการกระจัดเป็นปริมาณเวกเตอร์จากรูปที่ 12.1 การกระจัด
ของจุด 𝑃! และ 𝑃" คือ 𝑟! และ -𝑟" ตามลำดับส่วนการกระจัดจากจุด
𝑃! ไปยังจุด 𝑃" จะมีค่า ∆𝑟 =𝑟! -(-𝑟" )
 ความเร็ว (velocity) คือ การกระจัดที่อนุภาคเคลื่อนที่ได้ใน ถ้าช่วงเวลาที่พิจาราณา ∆𝑡 มีค่าเข้าใกล้ศูนย์
หนึ่งหน่วยเวลา ดังนั้นความเร็วจึงเป็นปริมาณเวกเตอร์ นั่นหมายถึงความเร็วที่เกิดขึ้นในช่วงเวลาใด ๆ หรือ
การเคลื่อนที่จากตำแหน่ง 𝑃! ไปยังตำแหน่ง 𝑃" เรียกว่าความเร็วชี่วขณะ (instantaneous velocity)
ทำให้เกิดระยะทางเป็น ∆𝑠 ซึ่งเป็นปริมาณสเกลาร์ Δ𝑠 𝑑𝑠
𝑣 = lim =
∆$→& Δ𝑡 𝑑𝑡
&'
𝑣!"# % &( มีหน่วยเป็น m/s

ความเร่ง (acceleration) คือ ความเร็วที่เปลี่ยนแปลงใน

หนึ่งหน่วยเวลา ดังนั้นความเร่งจึงเป็นปริมาณเวกเตอร์ ถ้าช่วงเวลาที่พิจาราณา ∆𝑡 มีค่าเข้าใกล้ศูนย์
อนุภาคจะเคลื่อนที่ด้วยความเร่งชั่วขณะ
การเคลื่อนที่ออกจากตำแหน่ง 𝑃! ด้วยความเร็ว 𝑣!
ไปยังตำแหน่ง 𝑃" ซึ่งความเร็วเปลี่ยนเป็น 𝑣" %& '&
ภายในช่วงเวลา ∆𝑡 ซึ่งเป็นปริมาณสเกลาร์ 𝑎⃑ = lim %" =
∆"→$ '"

&"
𝑎⃑ = มีหน่วยเป็น𝑚/𝑠 "
&(
 ความเร็วเป็นฟังก์ชันของเวลา
𝑎 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣
𝒗 = 𝒇(𝒕)
เป็นสมการอนุพันธุ์ซึ่งแสดงถึง
ความสัมพันธ์ระหว่าการกระจัดท
ความเร็ว และความเร่งของ
อนุภาคที่เคลื่อนที่ตามเส้นทาง (1)

ตำแหน่งเป็นฟังก์ชันของเวลา ความเร็วเป็นฟังก์ชันของตำแหน่ง
𝒗 = 𝒇(𝒔)

(2) (3)

*(1)(2)(3)ใช้ในการคำนวณการเคลื่อนที่ของอนุภาคที่มีความเร่งคงที่เท่านั้น
 12.3 Reatilinear Kinematics :
Erratic Motion
การเคลื่อนที่หลายลักษณะหรือไม่ต่อเนื่องตลอดเส้นทาง เรียกว่า การเคลื่อนที่แบบไม่ (12.2)

ต่อเนื่อง (erratic motion) เช่น การขับขี่รถยนต์ ซึ่งจะต้องใช้ชุดฟังก์ชันเพื่อระบุการ

เคลื่อนไหวในช่วงเวลาที่ต่างกัน ด้วยเหตุนี้จึงสะดวกในการแสดงการเคลื่อนที่เป็นกราฟ

กำหนดกราฟ 𝒔 − 𝒕 เพื่อเขียนกราฟ 𝒗 − 𝒕 กำหนดกราฟ v−𝒕 เพื่อเขียนกราฟ 𝐚 − 𝒕

สามารถหาความเร่งที่เป็นเวลาในรูป 12.4 (12.3)
โดยให้กราฟ s-t ในรูป 12.2 เนื่องจาก กราฟ a-t ความเร่งของอนุภาคใด ๆ จะหาได้
เกี่ยวข้องกับตัวแปร 𝑠 และ 𝑡 ถึง 𝑣 จากความชันของกราฟ a-t นั่นคือ
สมการนี้คือ

(12.4)

นำค่าความชันมาเขียนกราฟ ดังรูป
นำค่าความชันหรือความเร็วที่เวลานั้น ๆ มาเขียนกราฟ v-t (12.5)
ดังรูป (12.3)
(12.5)
กำหนดกราฟ 𝐚 − 𝒕 เพื่อเขียนกราฟ 𝒗 − 𝒕

จากกราฟ a-t ในรูป (12.6) สามารถเขียนกราฟ

ความเร็วที่เป็นฟังก์ชัน v-t โดยใช้สมการ
𝑎 = 𝑑𝑣/𝑑𝑡 และเขียนในรูปแบบอินทิเกรตได้ดังนี้

(12.6)

เราจะเขียนได้ต้องทราบ 𝑣! แล้วเขียนค่า ∆𝑣 ที่

คำนวณได้จากกราฟ a-t ความเร็วของจุดถัดไป
คือ 𝑣"# 𝑣! + ∆𝑣 สำหรับกราฟ v-t ดังรูป (12.7)
(12.7)

ถ้า ∆𝑣 มีค่าเป็นบวก จะเขียนอยู่ด้านบนของแกน t

ถ้า ∆𝑣 มีค่าเป็นลบ จะเขียนอยู่ด้านล่างของแกน t
กำหนดกราฟ 𝒗 − 𝒕 เพื่อเขียนกราฟ 𝒔 − 𝒕

จากกราฟ v-t ในรูป (12.8) สามารถเขียนกราฟ

s-tความเร็วที่เป็นฟังก์ชัน v-t โดยใช้สมการ
𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡 และเขียนในรูปแบบอินทิเกรตได้ดังนี้

(12.8)

เราจะเขียนได้ต้องทราบ 𝑠! แล้วเขียนค่าผลต่าง
ของ 𝑠" และ 𝑠! หรือ ∆𝑠 ที่คำนวณได้จากการ
(12.9)
อินทิเกรตหาพื้นที่กราฟ v-t ดังรูป (12.9)
12.4 General Curvilinear Motion
การเคลื่อนที่แบบเส้นโค้งเกิดขึ้นเมื่ออนุภาคเคลื่อนที่ไปตามเส้นทางโค้ง เนื่องจากเส้นทางนี้มักอธิบาย
เป็นสามมิติการวิเคราะห์เวกเตอร์จึงถูกใช้เพื่อกำหนดตำแหน่ง ความเร็ว และ ความเร่งของอนุภาค

ตำแหน่ง อนุภาคที่อยู่บนเส้นโค้งที่กำหนดรูปที่ (12.10)

ตำแหน่งของอนุภาคที่วัดจากจุด O จะถูกกำหนดโดย
เวกเตอร์ตำแหน่ง r = r (t) ทั้งขนาดและทิศทางของ
เวกเตอร์นี้จะเปลี่ยนไปเมื่ออนุภาคเคลื่อนที่ไปตามเส้นโค้ง
(12.10)

การกระจัด คือช่วงเวลาสั้นๆ ที่อนุภาคเคลื่อนที่ไปได้ไกลตาม

แนวโค้งไปยังตำแหน่งใหม่โดย 𝑟′ = 𝑟 + ∆𝑟 รูปที่ (12.11)
∆𝑟 คือการเปลี่ยนแปลงตำแหน่งของอนุภาคในช่วงเวลา ∆𝑡
หรือ ∆𝑟 = 𝑟 ( − 𝑟
(12.11
 ความเร็ว ในช่วงเวลา ∆𝒕 ความเร่ง ที่เวลาใด ๆ อนุภาคเคลื่อนที่ความเร็ว
ความเร็วเฉลี่ยของอนุภาค คือ เมื่อเวลาผ่านไป ∆𝑡 ความเร่งเฉลี่ยของอนุภาค คือ

เมื่อช่วงเวลา∆𝑡 → 0 จะได้ความเร่ง
ความเร็วช่วงขณะของอนุภาค คำนวณได้จาก ชั่วขณะมีทิศเดียวกับ ∆𝑣 ที่เกือบเป็น
สมการด้านบน และในช่วงเวลา∆𝑡 → 0 นั่นคือ เส้นสัมผัสโค้ง (ℎ𝑦𝑑𝑜𝑔𝑟𝑎𝑝ℎ)
12.5 Curvilinear Motion:
Rectangular Components
การเคลื่อนที่วิถีโค้งของอนุภาคโดยใช้ระบบพิกัดฉาก x,y,z

ตำแหน่ง คือ การเคลื่อนที่ของวิถีโค้ง ความเร็ว คือ หาสมการ r จากสมการด้านบน

บนเส้นทางเดิน 𝑠 ดังรูป (12.13) เทียบกับเวลา จะได้ความเร็ว V ของอนุภาค คือ
กำหนดให้มี x,y,z บนแกนพิกัดฉาก
ดังนั้นมีเวกเตอร์ระบุตำแหน่ง r เป็น

(12.13) ความเร่ง คือ หาได้จากการหาอนุพันธ์

อันดับ 1 เทียบกับเวลาของสมการ (12.8)
12.6 Motion of a Projectile
การเคลื่อนที่แบบโพรเจกไทล์ เป็นการเคลื่อนที่ที่พุ่งไปอย่างอิสระไม่มีแรงมากระทำ
วิเคราะห์โดยอาศัยระบบพิกัดฉาก x,y,z เนื่องจากจะเป็นความเร่งจากแรงโน้มถ่วง

การเคลื่อนที่ตามแนวระดับ
เนื่องจากความเร่งตามแกน 𝑥, 𝑎) = 0
สำหรับการเคลื่อนที่แบบความเร่งคงที่ จะได้
ความเร็วย่อยตามแนวแกน 𝑥, 𝑣$ มีค่าคงที่ตลอดการเคลื่อนที่

การเคลื่อนที่ตามแนวดิ่ง
เนื่องจากให้แกน y มีทิศขึ้นเป็นบวก ดังนั้น
ความเร่งตามแกน y, 𝑎* = −𝑔
สำหรับการเคลื่อนที่แบบความเร่งคงที่ จะได้
 12.7 Curvilinear Motion: Normal and
Tangential Components
กรณีที่อนุภาคเคลื่อนที่ไปตามเส้นโค้งใด ๆ ที่รู้ลักษณะเส้นทาง จะอธิบายด้วยระบบพิกัดฉากและสัมผัส,n-t
โดยแกน t จะเป็นแกนที่สัมผัสส่วนโค้งมีทิศเป็น (+) และแกน n จะเป็นแกนตั้งฉากกับตัวแกน t ดังรูป (12.14)

การเคลื่อนที่ในระนาบ คือ อนุภาคอยู่ที่ตำแหน่ง 𝑆 ซึ่งวัดจาก

จุด 𝑂 กำหนดระบบแกนพิกัดอ้างอิงเป็นแกน 𝑛 − 𝑡 จุด
กำเนิดของแกนทับกันจุด 𝑃 โดยแกน 𝑡 สัมผัสส่วนโค้งที่จุด p
ดังรูป (12.15)
(12.14)

ความเร็ว คือ ขนาดของความเร็วสามารถคำนวณได้จากการ

หาอนุพันธ์ของฟังก์ชัน 𝑠 = 𝑠(𝑡)นั่นคือ𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡

โดยที่
(12.15)

12.8 Curvilinear Motion:
Cylindrical Components
ระบบแกนโพลาร์ อนุภาคที่จุด p เคลื่อนที่ไปตามทางโค้ง
บนระนาบจากระบบแกนโพลาร์, 𝑟 − 𝜃 เส้นที่ลากจาก
จุดกำเนิด 𝑂 ไปยังอนุภาค 𝑃 จะเป็นแกน 𝑟 และแกน 𝜃
ความเร็ว เป็นอนุพันธ์ของเวกเตอร์ระบุตำแหน่ง r
เทียบกับเวลา ใช้ dot แทนอนุพันธ์เทียบกับเวลา
𝐯 = 𝑟̇ = 𝑟̇ 𝒖+ + 𝑟𝒖𝒓̇
เขียนสมการความเร็ว v ในเทอมของ
ความเร่งย่อยตามแกน r และ 𝜃 ได้ดังนี้
𝐯 = 𝑣+ 𝒖+ + 𝑣- 𝒖-
เทียบสัมประสิทธิ์ได้
บางครั้งการเคลื่อนที่ของอนุภาคถูกจำกัด บนเส้นทางที่
อธิบายได้ดีที่สุดโดยใช้พิกัดทรงกระบอก หากการ
เคลื่อนไหวถูก จำกัด ไว้ที่ระนาบจะใช้พิกัดเชิงขั้ว
ตำแหน่ง อนุภาคที่จุด P สามารถกำหนด
ได้โดยเวกเตอร์ระบุตำแหน่งเป็น
𝐫 = 𝑟𝒖)
ความเร่ง สมการความเร็วเทียบกับ
เวลาจะได้ความเร่งของอนุภาค
𝒂 = 𝐯̇ = 𝑟̈ 𝒖+ + 𝑟̈ 𝒖+ + 𝑟̇ 𝜃̇𝒖- + 𝑟𝜃̈𝒖- + 𝑟𝜃̇𝒖-̇
เขียนสมการความเร่ง a ในเทอมของ
ความเร่งย่อยตามแกน r และ 𝜃 ได้ดังนี้
เทียบสัมประสิทธิ์ได้
12.9 Absolute Dependent Motion
Analysis of Two Particles
อนุภาคจะเคลื่อนที่ได้ จะต้องการอาศัยหรือขั้นอยู่กับอีกอนุภาค อนุภาคทั้งสองมักยึด
ต่อกันด้วยเชือก หรือรอก รูปที่ 12.16 การกำหนดพิกัดตำแหน่งทิศบวกของแกน 𝑠*
และ 𝑠+ วัดจากจุดคงที่ O หรือเส้นข้อมูลคงที่ วัดตามแนวระนาบเอียงตามทิศทางแต่
ละบล็อก วัดระยะหรือทิศ จาก A ไป B เป็นบวก และกำหนดความยาวเชือก คือ 𝑙 ,
จะได้สมการความสัมพันธ์ของพิกัดระบุตำแหน่งทั้งหมดเป็น

รูปที่ 12.16 โดย 𝑙./ เป็นความยาวของเชือกที่คล้องบนรอก ซึ่งความยาว 𝑙./

และ 𝑙 0 มีค่าคงที่ จากการอนุพันธ์สมการข้างต้นเทียบกับเวลาจะได้
12.10 Relative-Motion of Two
Particles Using Translating Axes
การเคลื่อนที่ของอนุภาคแบบสมบูรณ์ คำนวณได้จากแกนอ้างอิงคงที่กับที่แกนเดียว เส้นทางการเคลื่อนที่ที่ค่อนข้าง
ซับซ้อน ดังนั้นอาจวิเคราะห์การเคลื่อนที่เป็นส่วน ๆ โดยจะกำหนดแกนอ้างอิง 2 แกน คือแกนอ้างอิงที่อยู่บนพื้น และ แกน
อ้างอิงที่จุดศูนย์กลาง ในหัวข้อนี้จะกล่าวถึงการเคลื่อนที่สัมพันธ์ของอนุภาคโดยใช้ระบบแกนอ้งอิงที่เคลื่อนที่แบบเลื่อน
ตำแหน่ง การเคลื่อนที่ของอนุภาค A และ B ไปตามเส้นทาง
ไปตามเส้นทาง ดังรูป 12.17 เวกเตอร์ระบุตำแหน่งสัมบูรณ์
ความเร่ง สมการ (2) เทียบกับเวลาจะได้สมการ
ของอนุภาค คือ 𝒓% และ 𝒓& วัดจากจุด O ดังรูป 12.18 พบว่า
แสดงความสัมพันธ์ระหว่างความเร่งสมบูรณ์
𝒓&/% คือเวกเตอร์ระบุตำแหน่งของอนุภาค B เทียบกับ A
กับความความเร่งสัมพัทธ์ของอนุภาค นั่นคือ
(1)

ความเร็ว สมการแสดงความสัมพันธ์ของความเร็วของ
อนุภาค คำนวณหาได้จากสมการ (1) เทียบกับเวลา โดยที่ 𝑎&/% เป็นความเร่งสัมพัทธ์ของ B ที่
สังเกตจาก A แบบเลื่อนบนแกนอ้างอิง x’,y’,z’
(2)
 Kinetics of a Particle :
Force and Acceleration
13.1 Newton’s Second Law of Motion
พื้นฐานของจลนศาสตร์คือ “กฎข้อที่สองของนิวตัน” แรงที่ไม่สมดุลที่กระทำต่ออนุภาค เราจะวัดความเร่ง
ของอนุภาคได้ แรงเป็นสัดส่วนตรงกับความเร่ง m = มวลของอนุภาคจะมีค่าคงที่อดช่วงความเร่งใด ๆ
m เป็นปริมาณที่ใช้วัดความต้านทานของอนุภาคต่อการเปลี่ยนแปลงความเร็ว หรือเรียกว่า ความเฉื่อย
เขียนเป็นสมการคณิตศาสตร์ได้ว่า กฎความโน้มถ่วงของนิวตัน อธิบายถึงแรง
อนุภาคที่ตั้งอยู่ใกล้พื้นผิวโลกแรง
𝐅 = 𝑚𝒂 ดึงดูดระหว่างกันของ 2 อนุภาค ได้เป็น ดึงดูดที่มีขนาดใหญ่มาก เรียกว่า
𝑚 - 𝑚 .
“น้ำหนัก” เราสามารถคำนวณหา
*สมการของการเคลื่อนที่ 𝐹=𝐺 13.1 น้ ำ หนั ก ได้ โ ดย
.
𝑟 1!
ถ้า 𝑔 = 𝐺 จะได้
+!
𝐹 = แรงดึงดูดซึ่งกันและกันของ 2 อนุภาค
G = ค่าคงที่ของความโน้มถ่วง 𝑊 = 𝑚𝑔
G = 66.73 10(") m*/(kg = s))
𝑚", 𝑚) = มวลของอนุภาคทั้ง 2
𝑟 = ระยะห่างระหว่างจุดศูนย์กลาง
 ส่วนใหญ่ g จะวัดจากจุดบนพื้นผิวโลกที่ ในระบบ FPS มวลของร่างกายจะระบุเป็น
ระดั บ น้ ำ ทะเล ที ่ ล ะติ จ ู ด ที ่ 45° ถื อ เป็ น ปอนด์ มวลวัดเป็นสลัก ซึ่งหมายถึงความ
“ตำแหน่งมาตรฐาน” ในที่นี้จะใช้ เฉื่อยของร่างกาย จะต้องคำนวณที่รูป 13.2
𝑔 = 9.81 𝑚/𝑠 " = 32.2 ft/𝑠 "
ในระบบ SI มวลของร่ า งกายระบุ เ ป็ น
กิโลกรัมและต้องคำนวณน้ำหนัก โดยใช้
สมการข้างต้นที่รูป 13.1

ดังนั้น
ร่างกายที่มีน้ำหนัก 32.2 ปอนด์จึงมีมวล 1 สลัก
น้ำหนัก 64.4 ปอนด์มีมวล 2 สลัก
รูปที่ 13.1 รูปที่ 13.2
13.2 The Equation of Motion
เมื่อแรงมากกว่าหนึ่งกระทำต่ออนุภาคแรงที่เกิดขึ้นจะถูกกำหนดโดยการรวมเวกเตอร์ของ
กองกำลังทั้งหมดนั่นคือ 𝐅2 = ∑ 𝐅 สำหรับกรณีทั่วไปนี้สมการการเคลื่อนที่อาจเขียนเป็น

5 𝐅 = 𝑚𝒂

พิจารณาอนุภาคที่แสดงในรูปที่ 13–2a ซึ่งมีมวล m และอยู่ภายใต้การกระทำของสอง

แรง F1 และ F2 เราสามารถอธิบายขนาดและทิศทางของแต่ละแรงที่กระทำต่ออนุภาค
ได้โดยการวาดแผนภาพ รูปที่ 13–2b เนื่องจากผลลัพธ์ของแรงเหล่านี้ก่อให้เกิด
เวกเตอร์มาขนาดและทิศทางของมันจึงสามารถแสดงแผนภาพจลน์ได้ดังรูปที่ 13–2c
เช่น ∑ 𝐅 = 𝑚𝐚 ในกรณีที่ 𝐅𝑹 = ∑ 𝑭 = 𝟎 ความเร่งจะเป็นศูนย์เช่นกัน นี่คือ
เงื่อนไขของดุลยภาพคงที่กฎการเคลื่อนที่ข้อแรกของนิวตัน
กรอบอ้างอิงเฉื่อย การคำนวณหาความเร่งต้องใช้กรอบอ้างอิงของนิวตัน กรอบอ้างอิง
แบบนิวตันหรือแบบเฉื่อยรูปที่ 13–3 เมื่อศึกษาการเคลื่อนที่ของจรวดและดาวเทียม
ปัญหาพลศาสตร์ที่เกี่ยวข้องกับการเคลื่อนที่บนพื้นผิวโลกอาจแก้ไขได้โดยใช้กรอบเฉื่อย
ซึ่งถือว่าคงที่ แม้ว่าโลกจะหมุนรอบแกนของตัวเองและหมุนรอบดวงอาทิตย์ แต่ความเร่ง
ที่เกิดจากการหมุนเหล่านี้มีขนาดค่อนข้างเล็ก และ ส่วนใหญ่ไม่นำมาคำนวณ
 13.3 Equation of Motion for a System
of Particles
อนุภาคอยู่รวมกันภายในขอบเขตปิดใด ๆ บนพื้นที่ ดังรูป 13.4a
แต่ละอนุภาคเชื่อมต่อกันอย่างอิสระ ใช้วิเคราะห์การเคลื่อนของ
ระบบของแข็ง ของเหลวหรือก๊าซ อนุภาคลำดับ 𝑖 มีมวล 𝑚4 𝑓4 คือ
แรงภายในลัพธ์ ซึ่งเป็นผลบวกเวกเตอร์ของแรงภายในที่อนุภาค
อื่นกระทำต่ออนุภาค 𝑖 จะเกิดขึ้นที่ผิวของแต่ละอนุภาคที่สัมผัสกัน
โดนตรง 𝐅4 คือแรงภายนอกลัพธ์ ประกอบด้วยแรงโน้มถ่วงหรือ
เกิดจากวัตถุที่อยู่ภายในขอบเขตกระทำต่ออนุภาค 𝑖 รูปที่13.4
ผังวัตถุอิสระ ดังรูป 13.4b โดยประยุกต์สมการ จะได้ ผลบวกแรงภายนอก = มวลทั้งหมด×ความเร่งจุด
ศูนย์กลาง *อนุภาคทั้งหมดจะมีขนาดและมวลคงที่
จึงได้สมการ 13.1 เพื่อวิเคราะห์การเคลื่อนที่ของวัตถุ
ถ้าสมการเหล่านี้รวมกันเป็นเวกเตอร์เราจะได้ ทั้งชิ้นแทนอนุภาคเดียวได้

13.1
 13.4 Equation of Motion:
Rectangular Coordinates
พิจารณาอนุภาคเคลื่อนที่โดยเทียบกับกรอบอ้างอิง
เฉื่อย x,y,z แรงที่กระทำต่ออนุภาค สามารถเขียนอยู่
ในเทอม I, j และ k ดังรูป 13.5 จะเขียนสมการย่อยใน
เทอมของปริมาณสเกลาร์ได้ คือ
รูปที่13.5
สมการของการเคลื่อนที่ใช้ในการแก้ ปัญหา
ที่เทอมความสัมพันธ์ระหว่างแรงที่กระทำ
ต่ออนุภาคและการเคลื่อนที่แบบเร่งที่เกิดขึ้น
Free-Body Diagram
_ เลือกระบบพิกัดเฉื่อย เป็นระบบแกน
พิกัดฉาก x,y,z การเขียน Free-Body
Diagram เป็นการอธิบายถึงแรงทั้งหมด ที่
กระทำกับแรงอุภาค
_ ควรกำหนดทิศทางความเร่งย่อยของ
อนุภาค ถ้าไม่ทราบทิศทางควรสมมติเป็น
ทิศเดียวกับทิศบวก
_ ความเร่งอาจแสดงเป็นเวกเตอร์ 𝑚𝐚
บน kinetic diagram
_ กำหนดตัวแปรที่ไม่ทราบค่าของปัญหา
Equations of Motion
_ จาก Free-Body Diagram แทนค่าแรง
ย่อยในสมการแบบสเกลาร์
_ หากมีความซับซ้อนสามารถใช้การ
วิเคราะห์เวกเตอร์แบบคาร์ทีเซียนได้
_ แรงเสียดทาน หากอนุภาคสัมผัสกับ
พื้นที่ขรุขระจะเกิดแรงเสียดทาน เขียนเป็น
สมการได้ 𝐹5 = 𝜇6 𝑁 โดย 𝐹5 คือ แรง
เสียดทาน 𝜇6 คือ สัมประสิทธ์ความเสียด
ทานจลน์ และ 𝑁 คือ แรงปฏิกิริยาตั้งฉากที่
กระทำต่อพื้นที่สัมผัส ทิศแรงเสียดทาน
𝐅5 มีทิศตรงข้ามกับการเคลื่อนที่เสมอ
_ สปริง ถ้าอนุภาคถูกยึดด้วยสปริง
ยืดหยุ่น ดังนั้นแรงดึงกลับของสปริงจะ
คำนวณได้จากสมการ 𝐹6 = 𝑘𝑠 โดย 𝑘
คือ ค่าความแข็.ของสปริง 𝑠 คือ ระยะที่
สปริงยืด หด 𝑠 = 𝑙 − 𝑙&
Kinematics
_ ในการคำนวณหาความเร็วหรือตำแหน่ง
โดย ∑ 𝐹 = 𝑚𝒂 คำนวณหาได้แต่
ความเร่ง
_ ถ้าความเร่งเป็นฟังก์ชันของเวลา ใช้
78 79
สมการ 𝑎 = 7$ และ 𝑣 = 7$ เมือน
อินทิเกรตแล้วจะได้ความเร็วและตำแหน่ง
ของอนุภาค
_ ถ้าความเร่งเป็นฟังก์ชันของการกระจัด
โดยการอนทิเกรตสมการ 𝑎𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣
จะได้สมการที่เป็นความเร่งของตำแหน่ง
_ ถ้าความเร่งคงที่ ใช้สมการ 𝑣 = 𝑣& +
!
𝑎: 𝑡, 𝑠& + 𝑣& 𝑡 + " 𝑎: 𝑡 " , 𝑣 " = 𝑣&" +
2𝑎: (𝑠 − 𝑠& ) เพื่อคำนวณหาความเร็วที่
เป็นฟังก์ชันของตำแหน่ง
_ หากผลสเกลาร์เป็นลบแสดงว่าทิศ
ทางตรงข้ามกับที่ตั้งต้นไว้ตอนแรก
 13.5 Equation of Motion: Normal
and Tangential Coordinates
เมื่ออนุภาคเคลื่อนที่ไปตามเส้นทางโค้งสมการของ
การเคลื่อนที่ของอนุภาคนั้นอาจเขียนในทิศทาง
ระบบแกนตั้งฉาก (𝑛 − 𝑡 − 𝑏) สัมผัส และตั้ง
ฉากระนาบ ดังรูปที่ 13.6 อนุภาคเคลื่อนที่ไปตาม
เส้นโค้งในระนาบ 𝑛 − 𝑡 ดังนั้นเขียนเป็นสมการ
รูปที่13.6
สเกลาร์ตามแกน (𝑛 − 𝑡 − 𝑏) ได้ดังนี้

78
𝑎$ = คือ อัตราการเปลี่ยนแปลงขนาดความเร็วเทียบกับเวลา
7$
ดังนั้นถ้า ∑ 𝐅$ กระทำต่ออนุภาคตามทิศทำให้อนุภาคมีอัตราเร็ว
8!
เพิ่มขึ้น ถ้าทิศตรงข้ามจะมีอัตราเร็วลดลง 𝑎; (= ) จะแทนอัตรา
<
การเปลี่ยนแปลงทิศความเร็วเทียบกับเวลา มีทิศพุ่งเข้าจุดศูนย์กลาง
ของเส้นโค้งตามทิศบวกของแกน 𝑛 หรือเรียกว่า “แรงสู่ศูนย์กลาง”

13.6 Equation of Motion:
Cylindrical Coordinates
แรงที่เคลื่อนที่ทั้งหมด ทำให้อนุภาคเคลื่อนที่ด้วย
ความเร่ง โดยใช้ระบบกรอบอ้างอิงเฉื่อย
ทรงกระบอก และมี unit-vector ตามแนวแกนต่าง
ๆ เป็น u+ , u- และ u= ดังรูป 13.7 สมการการ
เคลื่อนที่สามารถเขียนได้ ดังสมการนี้
แรงปฏิกิริยาตั้งฉากและสัมผัส การวิเคราะห์การ
เคลื่อนที่ โดยใช้ระบบแกนทรงกระบอก 𝑟 − 𝜃 − 𝑧
มักจะคำนวณหาแรงย่อยสามแกน
∑ 𝐹+ , ∑ 𝐹- , ∑ 𝐹= ทำให้อนุภาคเคลื่อนที่ตามเส้น
โค้งตามความเร่งที่ทราบค่า เช่น พิจารณาจากรูป
13.8 แรงภายนอก P ใด ๆ กระทำต่ออนุภาคทำให้
อนุภาคเคลื่อนที่ไปตามเส้นโค้งที่เป็นฟังก์ชันกับมุม
𝑟 = 𝑓(𝜃) ทิศของ N กับ F สัมพันธ์กับแกนรัศมี
𝒓 และมุม 𝝋 ดังรูป 13.9

13.6

*ถ้าอนุภาคเคลื่อนที่ระนาบ 𝑟 − 𝜃
ดังนั้นใช้สองตัวแรกของสมการ 13.6
รูปที่13.7 รูปที่13.8 รูปที่13.9
มุม 𝜑 คำนวณหาโดยให้อนุภาคเคลื่อนที่ไปตามเส้นโค้ง
ระยะทางเป็น ds ดังรูป 13.10 สามารถคำนวณได้จาก

รูปที่13.10

มุม 𝜑 คำนวณได้มีเครื่องหมายเป็นบวก เป็นการวัดมุม

รัศมีหมุนทวนเข็มนาฬิกา ดังรูป 13.11 เทียบกับ 𝜃 จะได้

7+
= −𝑎 sin 𝜃
7-
>(!@ABC D&°)
เมื่อ 𝜃 = 30° จะได้ tan 𝜑 = = −3.732
(G> CHI D&°)
𝜑 = −75° รูปที่13.11
มุม 𝜑 เป็นลบจึงวัดหมุนตามเข็มนาฬิกา
 13.7 Central-Force Motion and
Space Mechanics
ถ้าอนุภาคเคลื่อนที่ด้วยแรงตรงไปยังจุดคงที่เสมอ เรียกว่า
“การเคลื่อนที่ด้วยแรงกลาง” การเคลื่อนที่ประเภทนี้มักเกิดจาก
ไฟฟ้าสถิตและแรงโน้มถ่วง เราจะพิจารณาอนุภาค P ที่แสดงใน
รูปที่ 13.12 ซึ่งมีมวล m และกระทำโดยแรงกลาง F เท่านั้น
รูปที่13.12
Free-Body Diagram ของอนุภาคจะแสดงในรูปที่ 13.13 การใช้
พิกัดเชิงขั้ว (r, 𝜃) สมการการเคลื่อนที่ 13.6 จะได้สมการดังนี้

13.7

สมการที่สองเหล่านี้อาจเขียนในรูปแบบ อินทิเกรตได้สมการ รูปที่13.13

13.8 h คือค่าคงที่ของการรวม
 สมการนี้กำหนดเส้นทางที่อนุภาคเคลื่อนที่เมื่ออยู่
จากรูปที่ 13.12 พื้นที่แรเงาอธิบาย
โดยรัศมี r เมื่อ r เคลื่อนที่ผ่านมุม ภายใต้แรงกลาง 𝐅* แรงดึงดูดของโลกจะถูกนำมา
! " พิจารณา ได้แก่ การเคลื่อนที่ของดวงจันทร์และ
𝑑𝜃, คือ 𝑑𝐴 = 𝑟 𝑑𝜃ถ้าพื้นที่ ดาวเทียมประดิษฐ์เกี่ยวกับโลกและการเคลื่อนที่ของ
"
ความเร็วถูกกำหนดให้เป็น ดาวเคราะห์เกี่ยวกับดวงอาทิตย์ เป็นปัญหาทั่วไปใน
กลศาสตร์อวกาศให้พิจารณาวิถีของดาวเทียม
อวกาศหรือยานอวกาศที่ส่งขึ้นสู่วงโคจรอิสระด้วย
ความเร็วเริ่มต้น v& รูปที่ 13.14 สันนิษฐานว่าใน
การแทนที่ในสมการเป็น ตอนแรกความเร็วนี้ขนานกับเส้นสัมผัสที่พื้นผิวโลก
สมการแรกของ สมการ 13.7 ได้ ดังที่แสดงในรูป†หลังจากปล่อยดาวเทียมขึ้นสู่การ
บินอิสระแล้วแรงเดียวที่กระทำต่อมันคือแรงโน้มถ่วง
รูปที่13.14
ของโลก กฎความโน้มถ่วงของนิวตันแรง F จะกระทำ
or 13.9 ระหว่างมวลเสมอ ศูนย์กลางของโลกและดาวเทียม
รูปที่ 13–23 จากสมการ 13.1 แรงดึงดูดนี้มีขนาด
𝑀+ คือ มวลโลก
𝑚 คือ มวลดาวเทียม
𝐺 คือ ค่าคงที่ความโน้มถ่วง
𝑟 คือ ระยะห่างระหว่างจุดศูนย์กลางโลกถึงดาวเทียม

เพื่อให้ได้เส้นทางโคจร เราใช้
ในสมการ 13.8 จะได้
สมการนี้มีค่าสัมประสิทธิ์คงที่และไม่
เป็นเนื้อเดียวกัน แก้ได้โดยสมการนี้
13.9
เมื่อเทียบกับสมการ 13.8 จะเห็นว่า
ระยะทางคงที่จากจุดโฟกัส คือ
และความเบี้ยวของภาคตัด
กรวยสำหรับวงโคจร คือ
13.10
สมการการบินโคจรอิสระจึงกลายเป็น
ค่าคงที่ h และ C ตำแหน่งและความเร็ว
ของระยะห่างระหว่างช่องว่างกับ
ยานพาหนะวัดจากใจกลางโลก คือ 𝑟&
ความเร็วเริ่มต้น คือ 𝑣& ที่จุดเริ่มต้น
ประเภทของเส้นทางที่เดินทางโดย
ของเที่ยวบินอิสระรูปที่ 13.15 จากนั้น
ดาวเทียมนั้นพิจารณาจากค่าของความ
ค่าคงที่ h อาจ หาได้จากสมการ13.8
เยื้องศูนย์ของส่วนภาคตัดกรวย ถ้า
เมื่อ u = f = 0 ความเร็ว v ไม่มี
ส่วนประกอบของรัศมี ดังนั้นจาก
13.11
ในการกำหนด C ใช้
กับ 𝜃 = 0°, 𝑟 = 𝑟& และแทนที่ด้วย
รูปที่13.15
Kinetics of a Particle :
Work and Energy
14.1 The work of a Force
เมื่อมีแรงมากระทำต่ออนุภาค จะเกิด
งายได้ต่อเมื่อแรงที่ถูกกระทำนั้น
เคลื่อนที่แล้วการกระจัดมีทิศเดียวกับ
แรง ดังนั้นงาน 𝑑𝑈 ที่เกิดจากการ
กระทำของงแรง 𝐅 คือ
𝑑𝑈 = F 𝑑𝑠 cos 𝜃
ซึ่งเป็นสมการสเกลาร์ เขียนสมการของงานได้เป็น
𝑑𝑈 = 𝐅 _ 𝑑𝑟
*งาน มีหน่วยเป็น จูล( J ) หรือ N_m
14
“งาน” เป็นผูลคูณของแรงกับการ
กระจัดที่มีทิศไปทางเดียวกับแรง เช่น
𝐹 cos 𝜃 จากการสังเกต ถ้า 0° ≤
𝜃 < 90°มีทิศเดียวกัน งานที่เกิดขึ้น
เป็นบวก , 90° < 𝜃 ≤ 180° มีทิศ
ตรงกันข้าม งานที่เกิดขึ้นเป็นลบ ใน
กรณี 𝑑𝑈 = 0 ทิศของแรงตั้งฉากกับ
การกระจัด และการกระจัดมีค่าเป็นศูนย์
 งานเนื่องจากแรงไม่คงที่ จากเวกเตอร์ระบุ
ตำแหน่ง 𝑟! ไปยัง 𝑟" หรือ 𝑠! ถึง 𝑠" ดังรูป
14.1 ถ้า 𝐅 เป็นฟังก์ชันของตำแหน่ง ดังนั้น
คำนวณหาได้โดยการอินทิเกรต
14.1
พิจารณากราฟระหว่าง 𝑠 กับ 𝐹 cos 𝜃 ดัง
รูป 14.2 จะได้ว่างาน𝑈!G" มีค่าเท่ากับพื้นที่
ใต้กราฟ จากตำแหน่ง 𝑠! ไปยัง 𝑠"
รูปที่14.1 รูปที่14.2
งานเนื่องจากแรงคงที่และทำให้อนุภาค
เคลื่อนที่เป็นเส้นตรง ถ้าแรง F: มีขนาด
คงที่และกระทำต่ออนุภาคเป็นมุมคงที่ 𝜃 ดัง
รูปที่ 14.3 งานที่เกิดขึ้นเมื่ออนุภาคเคลื่อนที่
คำนวณหาได้จากสมการ
ดังนั้น งานเนื่องจากแรง 𝐅: จะเท่ากับพื้นที่
สี่เหลี่ยมของกราฟ 𝑠 กับ 𝐅: cos 𝜃 ดังรูป 14.4
รูปที่14.3 รูปที่14.4
งานเนื่องจากน้ำหนักหรือแรงโน้มถ่วง
พิจารณาอนุภาคเคลื่อนที่ 𝑠 ขึ้นไปตาม
เส้นทาง ดังรูป 14.5 จากตำแหน่ง 𝑠! ถึง 𝑠"
ที่จุดใด ๆ การกระจัด 𝑑𝐫 = 𝑑𝑥𝐢 + 𝑑𝑦𝐣 +
𝑑𝑧𝐤 และน้ำหนัก 𝐖 = −𝑤𝐣 ดังนั้น
เนื่องจากน้ำหนักหาได้จากสมการ 14.1 ดังนี้
รูปที่14.5
งานเนื่องจากแรงสปริง สปริงที่ถูกกดหรือ
ดึงให้ยืด เป็นระยะ 𝑠 ขนาดของแรงสปริงจะมี
ค่า 𝐹9 = 𝑘𝑠 เมื่อ 𝑘 เป็นค่าความแข็งของ
สปริง เป็นตำแหน่งยืดหดจาก 𝑠! ไปยัง 𝑠"
ดังรูป 14.6 𝐅𝒔 เป็นแรงต่อสปริง จะมีค่าเป็น
บวก จากสมการ 14.1 เมื่อมาอินทิเกรตจะได้
สมการนี้แทนพื้นที่สี่เหลี่ยมคางหมูใต้กราฟ 𝐹9 และ 𝒔 ดังรูป 14.7
รูปที่14.6 รูปที่14.7

งานเนื่องจากแรงสปริงจะมีเครื่องหมาย
เป็นลบ ไม่ว่าอนุภาคจะเคลื่อนเข้าหา หรือ
ออกจาก สมการข้างต้นจะเป็น
14.2
เพื่อลดความผิดพลาด จากเครื่องหมาย +/-
ของสมการ 14.2 ถ้าแรงสปริงกับการกระจัดมี
ทิศไปทางเดียวกัน จะเป็นบวก ถ้าแรงสปริงกับ
การกระจัดมีทิศตรงกันข้าม จะเป็นลบ
พิจารณาพื้นเอียงที่ทำมุม 𝜃 กับแนวระดับ ดัง
รูป 14.8 ประกอบด้วยแรงต่าง ๆ
รูปที่14.8
∙ แรงภายนอกที่กระทำต่อรถเข็นที่ลากขึ้นไปตามพื้นเอียง
คือแรงดึง ถ้าลากรถด้วยแรงดึง 𝐓 คงที่ ทำมุม ∅ กับพื้น
เอียง งานเนื่องจากแรงดึง 𝑈, = 𝑇 cos ∅ 𝑠 จะเป็นบวก
_ งานเนื่องจากน้ำหนัก 𝑈- = −(𝑊 sin 𝜃) จะเป็นลบ
_ 𝑁 จะไม่ทำให้เกิดงาน เพราะรถเข็นไม่ได้เคลื่อนที่ตามแรง
𝑁 ดังนั้นการกระจัดตามแรง 𝑁 เป็นศูนย์
14.2 Principle of Work and Energy
อนุภาค 𝑃 มวล 𝑚 ดังรูป 14.9 ถูกกระทำด้วย สมการนิยามของงานเรียกว่า
แรงภายนอกลัพธ์ 𝐅2 = ∑ 𝐅 จะได้แรงลัพธ์ “หลักการของงานและพลังงาน”
ตามแกนสัมผัส ∑ 𝐹$ = 𝑚𝑎$ จะได้สมการที่ 14.3
อินทิเกรตนั่นคือ
สมการด้ายซ้ายคือ ผลรวมของงานที่กระทำ สอง
!
เทอมขวาอยู่ในรูป 𝑇 = " 𝑚𝑣 " ซึ่งเป็นพลังงานจลน์
!
ของอนุภาค และเทอม " 𝑚𝑣 " เป็นปริมาณสเกลาร์
ที่เป็นบวกเสมอ มีหน่วยเดียวกับงาน คือ จูล(J)

ประยุกต์ใช้สมการ 14.3 ได้ดังนี้

พลังงานจลน์จากจุดเริ่มต้น + งานทั้งหมดที่เกิดจากแรง
รูปที่14.9 = พลังงานจลน์ที่จุดสุดท้าย
14.3 Principle of Work and Energy
for a System of Particles
ประยุกต์หลักการของงานและพลังงานใน
ระบบ ดังรูป 14.10 อนุภาค 𝑖 มวล 𝑚!
มีแรงภายนอกลัพธ์ 𝐅4 และ แรงภายในลัพธ์
𝑓4 ถ้าเราใช้หลักการของงานและพลังงาน
ซึ่งเป็นปริมาณสเกลาร์ กับอนุภาคอื่น ๆ
สามารถสรุปสมการในเชิงพีชคณิตได้ดังนี้
14.4
รูปที่14.10
แรงภายในจะเป็นแรงที่อนุภาคแต่ละคู่อยู่
ติดกันแต่มีทิศตรงกันข้าม เส้นทางการ
เคลื่อนที่ในระบบแตกต่างกัน
-ถ้าเป็นวัตถุคงรูป แรงภายในจะมีการกระจัด
เท่ากัน แต่แรงมีทิศตรงข้ามกัน ดังนั้นงาน
เนื่องจากแรงภายในจะมีค่าเป็นศูนย์
-ถ้าเป็นวัตถุไม่คงรูป อนุภาคจะมีการเคลือนที่
แตกต่างกัน และพลังงานบางส่วนจะมีการ
สูญเสียความร้อนเนื่องจากแรงที่มากระทำ
หรือถูกดูดซับเมื่อมีกาเปลี่ยนแปลงรูปทรง
หลักการงานและพลังงานจะประยุกต์กับปัญหา
ที่ไม่มีการสูญเสียพลังงานเท่านั้น
งานเนื่องจากแรงเสียดทานเมื่อมีการเลื่อนไถล
การประยุกต์ใช้จากสมการ 14.4 สำหรับวิเคราห์
การเลื่อนไถลของวัตถุและเกิดแรงเสียดทานขึ้น
ในระยะทาง 𝑠 ดังรูป 14.11 เมื่อถูกกระทำโดยแรง
แนวระดับ P มีขนาดเท่ากับแรงเสียดทาน 𝜇6 𝑁
ดังรูป 14.12 ดังนั้นกล่องเคลื่อนที่ด้วยความเร็ว
รูปที่14.11
คงที่ จากสมการที่ 14.4 จะได้

จากสมการข้างต้นจะได้ P = 𝜇6 𝑁

งานที่เกิดจากแรงเสียดทานลัพธ์จะไม่แทน
ด้วย 𝜇6 𝑁𝑠 แต่แทนค่าด้วยแรงภายนอกเนื่องจาก
แรงเสียดทานกับงานภายใน ซึ่งงานภายใน รูปที่14.12
เปลี่ยนเป็นพลังงานภายในรูปแบบต่าง ๆ ได้
14.4 Power and Efficiency
กำลัง คือ พลังงานที่ได้ต่อหน่วยเวลา ซึ่ง ระบบหน่วยเอสไอ กำลังมีหน่วยเป็น วัตต์
ใช้แสดงถึงความสามารถของเครื่องจักร (Watt, W) และ แรงม้า (hp) มีข้อกำหนด
เขียนสมการของกำลัง ได้ดังนี้ ดังนี้
𝑃 คือ กำลัง
𝑑𝑈 คือ งาน
𝑑𝑡 คือ เวลา

ดังนั้นเทอม 𝑑𝑈 = 𝐅 _ 𝑑𝐫
เขียนสมการของกำลัง ได้ดังนี้ สำหรับการแปลงระหว่างระบบทั้งสองหน่วย 1 แรงม้า = 746 W.

ประสิทธิภาพ คือ ประสิทธิภาพของ

14.5
เครื่องจักรกล ซึ่งเป็นอัตราส่วนกำลังที่ได้
กับกำลังที่ให้กับเครื่องจักรกล

จากสมการ 14.5 แสดงว่ากำลังเป็นสเกลาร์

 กรณีที่ทราบพลังงานที่ให้แก่เครื่องจักรและ
พลังงานที่ได้จากเครื่องเครื่องจักรกล เขียนเป็น
สมการของประสิทธิภาพในเทอมพลังงานได้ ดังนี้

เครื่องจักรกลประกอบด้วยชิ้นส่วนหลายชิ้น ซึ่งจะเกิดแรง
เสียดทานระหว่างชิ้นส่วนที่สัมผัสกัน ผลของแรงเสียด
ทานทพให้เครื่องจักรต้องการกำลังมากขึ้น ดังนั้น
ประสิทธิภาพของเครื่องจักรกลจะมีค่าน้องกว่าหนึ่งเสมอ

กำลังที่ต้องการของลิฟต์ขึ้นอยู่กับขนาดของแรง 𝐅
ที่กระทำกับตัวลิฟต์ ทำให้ลิฟต์วิ่งขึ้น ถ้าลิฟต์เลื่อนขึ้นด้วย
ความเร็ว 𝐯 กำลังที่ต้องการ มีค่าเป็น 𝑃 = 𝐅 _ 𝐯
14.5 Conservative Forces and
Potential Energy
แรงอนุรักษ์ คือ แรงที่กระทำต่ออนุภาค
พลังงาน หมายถึง ความสามารถในการ
แล้วเกิดงานโดยที่อนุภาคเคลื่อนที่ได้อย่าง
ทำงาน ถ้าพลังงานนั้นเกิดจากการ
อิสระกับเส้นทางเคลื่อนที่ เช่น น้ำหนัก
เคลื่อนที่ของอนุภาค เรียกพลังงานนี้ว่า
ของและแรงเนื่องจากสปริง เพราะว่างาน
พลังงานจลน์ เกี่ยวข้องกับการเคลื่อนที่
เนื่องจากแรงยืดหยุ่นจะขึ้นอยู่กับระยะยืด
ของอนุภาค แต่เมื่อพลังงานที่เกิดจากการ
หรือหดของสปริง
เปลี่ยนตำแหน่งของอนุภาค เราเรียกว่า
ข้อแตกต่างระหว่างแรงอนุรักษ์และ
พลังงานศักย์ ดังนั้นพลังงานศักย์จะเป็น
แรงทั่วไป ถ้าแรงที่เกิดจากความเสียดทาน
พลังงานที่เกิดจากแรงอนุรักษ์ พลังงาน
จะขึ้นอยู่กับเส้นทางการเคลื่อนที่ ดังนั้น
ศักย์ที่สำคัญในกลศาสตร์คือ พลังงาน
แรงเสียดทานจึงไม่เป็นแรงอนุรักษ์ เกิด
ศักย์โน้มถ่วง, พลังงานศักย์ยืดหยุ่น
งานสูญเสียจากวัตถุ ในรูปแบบความร้อน
 พลังงานศักย์โน้มถ่วง จากระดับอ้างอิงที่กำหนด
อนุภาคที่มีน้ำหนัก W วางอยู่ตำแหน่งสูงจาก พลังงานศักย์ยืดหยุ่น เมื่อสปริงยืดหยุ่นหรือกดเป็น
ระดับอ้างอิงเป็นระยะ 𝑦 ดังรูป 14.13 พลังงาน ระยะ 𝑠 พลังงานศักย์ยืดหยุ่น 𝑉M เขียนเป็นสมการ
ศักย์โน้มถ่วงเป็นบวก เพราะว่างานที่ได้มีน้ำหนัก
เป็นบวก เมื่ออนุภาคย้ายลงไปยังระดับอ้างอิง ถ้า
W อยู่ต่ำกว่าระดับอ้างอิง พลังงานศักย์จะเป็น
ลบ เมื่ออนุภาคย้ายขึ้นไปยังระดับอ้างอิง จะไม่มี
พลังงานศักย์โน้มถ่วง VKL& พลังงานศักย์ยืดหยุ่น 𝑉M จะเป็นบวกเสมอ ดังรูป 14.14
โดยทั่วไปแล้ว ถ้ากำหนดให้ระยะ 𝑦 มีทิศเป็น
บวก (วัตถุอยู่สูงกว่าระดับอ้างอิง) พลังงานที่ได้
จากน้ำหนัก W จะเขียนได้เป็น

ฟังก์ชันองพลังงานศักย์ อนุภาคที่ถูกกระทำด้วย
แรงสปริง จะเขียนอยู่ในรูปผลรวมของพลังงาน
ศักย์ ดังสมการ

รูปที่14.13 รูปที่14.14
14.6 Conservative of Energy

อนุภาคที่กระทำโดยแรงอนุรักษ์ และแรงไม่อนุรักษ์ เช่น แรงดึง

จากภายนอกแรงเสียดทาน สมารถเขียนในเทอมพลังงานทั้ง
สองชนิด 2 ชนิด ดังสมการ เป็น
จะเขียนได้เป็น ระบบของอนุภาค สำหรับระบบของ
อนุภาคที่กระทำโดยแรงอนุรักษ์ ประยุกต์ใช้
แนวคิดกับสมการข้างต้น ได้ดังนี้

เมื่อ หมายถึงผลบวกของงานที่ได้จากแรง
ที่ไม่อนุรักษ์มากระทำต่ออนุภาค ดังนั้น
เท่ากับศูนย์ เขียนสมการใหม่ได้ดังนี้
 Kinetics of a Particle :
Impulse and Momentum
15.1 Principle of Linear lmpulse
and Momentum
เราจะรวมสมการของการเคลื่อนที่เข้ากับ
เวลา และจึงได้รับหลักการของแรงกระตุ้น
และโมเมนตัม สมการสำหรับการแก้ปัญหา
เกี่ยวกับแรงความเร็วและเวลา
เมื่อ 𝐚 และ 𝐯 วัดเทียบกับกรอบอ้างอิง
เฉื่อย ทำการจัดรูปใหม่และอินทิเกรตแบบ
มีขอบเขต ระหว่าง 𝐯 = 𝐯𝟏 เมื่อ 𝑡 = 𝑡!
และ 𝐯 = 𝐯𝟐 เมื่อ 𝑡 = 𝑡" จะได้

15.1

โมเมนตัมเชิงเส้น กำหนดให้เทอมขวาสมการ 15.1 เป็น 𝐋 = 𝑚𝐯

เรียกว่า โมเมนตัมเชิงเส้นของอนุภาค เนื่องจาก 𝑚 เป็นปริมาณ
สเกลาร์บวก ดังนั้นเวกเตอร์โมเมนตัมเชิงเส้น มีทิศเช่นเดียวกับ
ความเร็ว โมเมนตัมเชิงเส้น มีหน่วยเป็น มวล-ความเร็ว kg.m/s

การดลเชิงเส้น เทอมอินทิกรัลทางซ้ายของสมการ 15.1
กำหนดให้เป็น 𝐈 = ∫ 𝐅𝑑𝑡 เรียกว่าการดลเชิงเส้น
เนื่องจากเวลาเป็นสเกลาร์บวก ดังนั้นการดลที่กระทำต่อ
อนุภาคจะมีทิศเดียวกับแรงที่กระทำ มีหน่วยคือ N. s
คำนวณที่จากหาพื้นที่ใต้กราฟ ดังรูป 15.1 หรือ รูป 15.2
ดังรูป 15.3 ผังโมเมนตัมทั้งสองจะแสดงรูปทรงของอนุภาค
พร้อมทั้งแสดงขนาดและทิศของโมเมนตัมที่ตำแหน่งเริ่มต้น
และสุดท้ายของอนุภาค การดลที่เขียนในผังการดลจะเป็น
$!
∫$ 𝐅𝑑𝑡 ถ้าเป็นแรงคงที่การดลที่กระทำต่ออนุภาค
"
𝐅: 𝑡" − 𝑡! และมีทิศในการกระทำเหมือนทิศของแรง 𝐅𝒄

รูปที่15.3

รูปที่15.1 รูปที่15.2

หลักการของการดลและโมเมนตัมเชิงเส้น รูปสมการสเกลาร์
การวิเคราะห์ปัญหาที่ประกอบด้วย แรง ความเร็ว แต่ละเทอมสามารถ
และเวลา จากสมการ 15.1 จะเขียนใหม่ในรูป เขียนอยู่ในเทอมย่อย
ตามมระบบแกนอ้างอิง
ในรูปแบบสเกลาร์ตาม
แกนพิกัดฉาก x-y-z
ได้ดังนี้
15.2 Principle of Linear lmpulse and
Momentum for a System of Particles
หลักการของแรงกระตุ้นเชิงเส้นและโมเมนตัม
สำหรับระบบของอนุภาคที่เคลื่อนที่โดยสัมพันธ์กับ
การอ้างอิงเฉื่อยรูปที่ 15–4 ได้มาจากสมการของ
การเคลื่อนที่ที่ใช้กับอนุภาคทั้งหมดในระบบนั่นคือ
เทอมทางซ้ายจะเป็นผลบวกของแรงภายนอก
แรงภายในจะไม่นำมาพิจารณา เนื่องจากแรง
ภายในมขนาดเท่ากันและทิศตรงกันข้ามจึง
ตัดทิ้งได้ อินทิเกรตสมการ จะได้สมการดังนี้

15.2

เนื่องจากตำแหน่งของจุดศูนย์กลางมวล 𝐺 ความเร็วของจุดศูนย์กลางในระบบ
ของระบบของอนุภาคคำนวณหาจาก แทนค่าในสมการ 15.2 จะได้
𝑚𝑟Q = ∑ 𝑚4 𝑟4 เมื่อ 𝑚 = ∑ 𝑚4 คือมวล
ทั้งหมดของอนุภาคภายในระบบ ดังรูป 15.4 15.3
โดยการอนุพันธ์เทียบเวลา จะได้
ผลบวกของโมเมนตัมเชิงเส้นเริ่มต้น กับ การดล
ของแรงภายนอก เนื่องจากอนุภาคทั้งหมดมีมวล
และมีขนาดจึงประยุกต์ใช้สมการ 15.3 เพื่อวิเคราะห์ รูปที่15.4
การดลและโมเมนตัมเชิงเส้นสำหรับวัตถุคงรูป
15.3 Conservation of Linear Momentum
for a System of Particles
ถ้าผลบวกของการดลภายนอกที่กระทำต่ออนุภาค
$!
∑ ∫$ 𝐅4 𝑑𝑡 = 0 จากสมการ 15.2 จะเขียนได้เป็น
"

15.3
เรียกสมการ 15.4 ว่าการอนุรักษ์ของโมเมนตัมเชิง
เส้น ซึ่งโมเมนตัมเชิงเส้นทั้งหมดของระบบอนุภาค
แสดงว่าความเร็วของจุดศูนย์กลางจะมีค่าคงที่เมื่อไม่มี
แรงดลมากระทำต่อระบบ
การอนุรักษ์ของโมเมนตัมเชิงเส้น นิมยมใช้ใน
การประยุกต์ปัญหาที่อนุภาคกระทบกันการเขียนแรงที่
ทำให้เกิดการดลภายนอก และภายใน บน Free-Bogy
Diagram ทำให้เกิดการอนุรักษ์ของโมเมนตัมเชิงเส้น
 15.4 lmpact
การกระทบ เป็นปรากฎการณ์ของวัตถุ 2 ชิ้นเคลื่อนที่
มาชนหรือกระทบกัน เกิดแรงดลในช่วงเวลาสั้น ๆ
การกระทบกันของอนุภาค แบ่งได้ 2 ลักษณะ
-การกระทบแนวตรง ทิศทางการเคลื่อนที่จะอยูบ๋ นเส้น
ที่ลากผ่านจุดกลางมวลอนุภาค ดังรูป 15.5 ในกรณีที่
ทิศของการเคลื่อนที่ทำมุมกับเส้นของการกระทบ ดัง
รูป 15.6 เรียกว่า การกระทบแนวเฉียง
รูปที่15.5
รูปที่15.7 รูปที่15.8
รูปที่15.6
การกระทบแนวตรง พิจารณาการกระทบแนวตรง
-มีโมเมนตัมที่ตำแหน่งเริ่มต้น ดังรูป 15.7 โดยความเร็ว
(𝑣R )! > (𝑣S )! ต่อมาจะกระทบกัน
-ขณะเริ่มกระทบกันทั้งสองจะเกิดการเปลี่ยนรูป ดังรูป 15.8
-ในขณะที่เกิดการยุบตัวสูงสุด อนุภาคจะเคลื่อนตัวไปด้วย
ความเร็ว เนื่องจากการเคลื่อนที่สัมพัทธ์เป็นศูนย์ ดังรูป
15.9
-อนุภาคเกิดการคืนตัว ดังรูป 15.10 ด้วยคุณสมบัติทาง
กายภาพของวัตถุ ขนาดของการดลช่วงยุบตัวมีค่ามากกว่า
ตอนคืนตัว นั่นคือ∫ 𝑃𝑑𝑡 > ∫ 𝑅𝑑𝑡
-เมื่ออนุภาคเริ่มแยกจากกัน แสดงดังรูป 15.11
รูปที่15.9 รูปที่15.10 รูปที่15.11

จากสมการ 𝑒 ทั้งสองโดยการกำจัดตัวแปร
ไม่ทราบค่า 𝑣 เราจะเขียนสมการของค่า
สัมประสิทธิ์การคืนสภาพ 𝑒 ในเทอม
ความเร็วสัมพัทธ์ก่อนและหลังกระทบ ได้ดังนี้
15.4
การกระทบแนวเฉียง การกระทบแนวเฉียงของอนุภาค
มีผิวลื่นทั้งสอง ขนาดและทิศของความเร็วเคลื่อนแยก
ออกจากกันจะเป็นตัวแปรที่ไม่ทราบค่า เราจะทราบ
ความเร็ซก่อนกระทบของอนุภาคทั้งสองตัว
สัมประสิทธิ์การคืนสภาพ 𝒆 มีค่าเท่ากับอัตราส่วน
ระหว่างความเร็วสัมพัทธ์ขณะแยกจากกันและเคลื่อนที่เข้า
หากัน ค่าของ 𝑒 จะขึ้นอยู่กับความเร็วในการกระทบ มีค่า
อยู่ระหว่าง 0 ถึง 1 ขึ้นอยู่กับคุณสมบัติทางกายภาพ
การกระทบแบบยืดหยุ่น การกระทบเป็นแบบยืดหยุ่น
อย่างสมบูรณ์ การดุลช่วงยุบตัวมีค่าเท่ากับการดลช่วง
คืนตัว มีความสามารถคืนและยุบตัวเท่ากัน
การกระทบแบบไม่ยืดหยุ่น เมื่อ 𝒆 = 𝟎 จะไม่เกิดการดล
ช่วงคืนตัวจากการทดลองเราสามารถวัดหาความเร็ว
ก่อนและหลังกระทบได้ และทำให้วัตถุเปลี่ยนรูปไปอย่าง
ถาวร ถ้าเป็นยืดหยุ่นแบบสมบูรณ์ การกระทบจะไม่มี
การสูญเสียพลังงาน ถ้าไม่สมบูรณ์จะเกิดการสูญเสีย
พลังงานมากที่สุด
 15.5 Angular Momentum
โมเมนต์เชิงมุมรอบจุด O หมายถึง โมเมนต์ของ
โมเมนตัมเชิงมุมรอบจุด มีวิธีคำนวณหาโมเมนต์
รอบจุดของแรงใด ๆ กำหนดให้ 𝐇T คือ โมเมนตัม
เชิงมุม หรือเรียกว่า โมเมนตัมเชิงเส้น
สมการในรูปเวกเตอร์ อนุภาคมวล เคลื่อนที่
ตามเส้นโค้งทางเดินในเนื้อ 3มิติ ดังรูป 15.13
สามารถหาจุด 𝑜, 𝐇& ได้ดังนี้

สมการในรูปสเกลาร์ พิจารณาอนุภาคเคลื่อนที่
บนระนาบไปตามเส้นโค้งทางเดิน ดังรูป 15.12
คำนวณหาได้จากสมการในรูปสเกลาร์ คือ
รูปที่15.12
ในการคำนวณหาค่าผลคูณเชิงเวกเตอร์
สามารถเขียนแต่ละเทอมย่อยตามแกน x-y-z
ในรูปดิเทอร์มิเนนท์ ได้ ดังนี้

เมื่อ d เป็นระยะแขนโมเมนต์ หน่วยคือ 𝑘𝑔 _ 𝑚" /s

ทิศกำหนดได้อาศัยกฎมือขวา กำมือขวาแสดงทิศ
การหมุน นิ้วหัวแม่มือแทน 𝐇&
รูปที่15.13
 15.6 Relation Between Moment of
a Force and Angular Momentum
โมเมนต์รอบจุด O ของแรงทั้งหมด ที่กระทำต่ออนุภาค
ดังรูป 15.14 มีความสัมพันธ์กับโมเมนตัมเชิงมุม โดย ผลคูณเชิงเวกเตอร์ของเวกเตอร์เดียวกันจะมีค่า
ใช่สมการของการเคลื่อนที่ ถ้ามวลของอนุภาคคงที่ จะ เท่ากับศูนย์ จากสมการข้างต้น จะเขียนได้เป็น
เขียนได้ว่า 15.5

ผลรวมของโมเมนต์เนื่องจากแรงทั้งหมด มีค่าเท่ากับ
โมเมนต์ของแรงทั้งหมดรอบจุด O คำนวณได้จากผล
อัตราการเปลี่ยนของโมเมนตัมเชิงมุมเทียบกับเวลา
คูณของเวกเตอร์ โดยเทียบกับกรองอ้างอิงเฉื่อย

หาอนุพันธ์ของสมการ 𝐫×𝑚𝐯 เทียบกับเวลา จะได้

รูปที่15.14
 15.7 Principle of Angular lmpulse and
Momentum
สมการในรูปปริมาณเวกเตอร์
หลักของการดลและโมเมนตันเชิงมุม จากสมการ
15.5 เขียนในรูปของสมการโดยการอินทิเกรตจะได้

สมการในรูปปริมาณสเกลาร์ สมการ
การดลเชิงมุมอาจจะเขียนในเทอมเวกเตอร์ ได้ดังนี้ เพื่ออธิบายการเคลื่อนที่ของอนุภาค

เมื่อ 𝐫 คือเวกเตอร์ระบุตำแหน่งที่ลากจากจุด O
ไปยังจุดใด ๆ บนเส้นการกระทำของแรง F
หลักการดลของดลและโมเมนตัมเชิงมุมของระบบของอนุภาค
 15.8 Steady Flow of a Fluid Steam
คำนวณหาแรงลัพธ์ได้จากสมการ
ความรู้ที่เกี่ยวกับแรงที่เกิดจากการไหลที่มีมวง
คงที่ เป็นพื้นฐานการออกแบบและวิเคราะห์การทำงาน ของไหลในระนาบ x-y เขียนให้อยู่ในสมการสเกลาร์ ได้
ของเครื่องจักรของไหลต่างๆ ดังนี้
ดังรูป 15.15 ของไหลไหลเข้าสู่ท่อที่หน้าตัด A และวัด
เทียบกับกรอบอ้างอิงเฉื่อย ดังรูป 15.16 แรงลัพธ์
∑ 𝐅 เป็นแรงลัพธ์แรงภายนอกทั้งหมดที่กระทำต่อลำ
ของไหล ทำให้เกิดการดล จากหลักของการดลและ
โมเมนตัมเชิงเส้นจะได้ อัตราการไหลมวลหาได้จาก

รูปที่15.15 รูปที่15.16
 15.9 Propulsion with Variable Mass
พิจารณาอุปกรณ์ เช่น จรวดมวล m ที่เวลาใด ๆ เคลื่อนที่ไปทางขวาด้วยความเร็วดังรูปที่ 15.17 ในขณะเดียวกันจรวดพ่น
มวล 𝑚 ออกมาด้วยความเร็ว ๆ สำหรับการวิเคราะห์กำหนดให้ทั้งมวล 𝑚 ของจรวดและมวลที่พ่นออกมา 𝑚 เป็นระบบ
เดียวกันรูปที่ 15.18 แสดงผังการดลและโมเมนตัมของระบบในช่วงเวลา 𝑑𝑡 ความเร็วของจรวดเพิ่มขึ้นจาก 𝐯 เป็น 𝐯 + 𝑑𝑦
เนื่องจากมวล 𝑑𝑚 ถูกพ่นออกมารวมกับมวลไอเสียเดิม 𝑑𝑚M ทำให้จรวดเคลื่อนที่ไปทางขวาด้วยความเร็วเพิ่มขึ้น แต่
ความเร็วของมวลไอเสียคงที่ เพราะมวลของไอเสียถูกพ่นออกมาด้วยความเร็วคงที่การดลที่เกิดขึ้นโดยแรง ∑ 𝐅 ซึ่งเป็นแรง
ลัพธ์ช่องแรงภายนอกทั้งหมดที่กระทำต่อระบบและมีทิศเดียวกับการเคลื่อนที่โดยแรงลัพธ์นี้ไม่รวมแรงที่ขับเคลื่อนให้จรวด
เคลื่อนที่ไปทางขวาเพราะว่าแรงขับเคลื่อน เป็นแรงปฏิกริยาภายในระบบซึ่งแรงที่กระทำต่อมวล 𝑚 ของจรวดและมวลไอเสีย
𝑚M มีขนาดเท่ากัน แต่ทิศตรงข้ามจากการประยุกต์หลักของการดลและโมเมนตัมของระบบดังรูปที่ 15.18 จะได้

รูปที่15.17 รูปที่15.18
 หารสมการข้างต้นด้วย 𝑑𝑡 จะได้
ระบบที่ได้รับมวลเพิ่ม อุปกรณ์ที่ใช้ในการตัก จะมี
มวลเพิ่มขึ้นขณะเคลื่อนที่ไปข้างหน้า ดังรูป 15.20
สำหรับผังการดลของโมเมนตัมของระบบแสดงได้
ความเร็วสัมพัทธ์ของจรวดที่เทียบดับมวลที่ถูกพ่นออกมา ดังรูปที่ 15.21 ประยุกต์ใช้หลักการดลแลบ
โมเมนตัมกับระบบ จะได้
15.6

พิจารณาจรวดจากรูป 15.19 มีน้ำหนัก 𝐖 กำลังพุ่งไป

ในบรรยากาศที่มีแรงต้าน 𝐅/ จากสมการ 15.6 จะได้ว่า

รูปที่15.20
รูปที่15.19
แรงขับเคลื่อน 𝐓 ที่ไอเสียของ
เครื่องยนต์ทำกับจรวด ดังนั้น
รูปที่15.21

ถ้าเขียน Free-Body Diagram พบว่าสมการข้างต้น ความเร็วสัมพัทธ์ของอุปกรณ์ที่เทียบกับมวลที่ไหลแทรกเข้ามา

ประยุกต์ใช้กฎการเคลื่อนที่ข้อ 2 ของนิวตัน สำหรับจรวด
Planar Kinematics
of a Rigid Body 16 รูปที่16.1

16.1 Planar Rigid-Body Motion

จลนคณิตศาสตร์ในระนาบของวัตถุคงรูป เป็นหลักวิเคราะห์เคลื่อนที่เพื่อหาความเร็ว รูปที่16.2
ความเร่ง และการกระจัด ของวัตถุคงรูปในแนวระนาบ โดยไม่คำนึงถึงแรงที่มากระทำ
การเลื่อน เส้นตรงขนานกับตำแหน่งเดิมเสมอ ไม่มีการหมุน แบ่งเป็น 2 ลักษณะ วิถี
ตรง ดังรูป 16.1 และวิถีโค้ง ดังรูป 16.2
การหมุนรอบแกนคงที่ จุดทุกจุดบนวัตถุมีเส้นทางการเคลื่อนทีเส้นโค้งวงกลมรอบ
แกนคงที่ที่ตั้งฉากกับระนาบ ดังรูป 16.3
การเคลื่อนที่ทั่วไปในระนาบ เป็นการเคลื่อนที่ผสมระหว่างการเลื่อนและการหมุนรอบ รูปที่16.3
แกนคงที่ในระนาบ ดังรูป 16.4 จะเกิดขึ้นภายในระนาบอ้างอิงและการหมุนของวัตถุคง
รูปจะต้องหมุนรอบแกนที่ตั้งฉากของระนาบอ้างอิง

รูปที่16.4
16.2 Translation
พิจารณาวัตถุคงรูปเคลื่อนที่แบบเลื่อน ในระนาบ x-y ดังรูป 16.5
ความเร็ว ความสัมพันธ์ระหว่างความเร็วชั่วขณะ
คำนวณหาได้โดยการหาอนุพันธ์ของตำแหน่ง
เทียบกับเวลา โดยที่ 𝐯R และ 𝐯S เป็นความเร็ว
รูปที่16.5 สมบูรณ์ ดังนั้นขนาดและทิศของ 𝑟S/R จะคงที่
ตลอดช่วงเวลานั้น จะได้ว่า

ตำแหน่ง ตำแหน่งของจุดทั้งสองวัดเทียบแกนอ้างอิง ความเร่ง สมการความเร่งชั่วขณะ คือ

𝐫R และ 𝐫S เป็นเวกเตอร์ระบุตำแหน่ง แกนเลื่อน x’-y’
เป็นแกนที่ยึดติดอยู่บนวัตถุคงรูปมีจุดกำเนิดที่จุด A
เรียกว่าจุดหลัก การรวมทางเวกเตอร์ ดังนั้น
จากสมการความเร็วและความเร่งแสดงว่า
“จุดทุกจุดบนวัตถุคงรูปที่เคลื่อนที่แบบเลื่อน จะ
เคลื่อนที่ด้วยความเร็วและความเร่งเดียวกัน”
 16.3 Rotation about a Fixed Axis
เมื่อวัตถุหมุนรอบแกนที่อยู่กับที่ จะมีเส้นทางการเคลื่อนที่เป็นวงกลม

การเคลื่อนที่เชิงมุม จุด ไม่มีขนาดจึงไม่เกิดการ ความเร็วเชิงมุม ณ เวลาใด ๆ เส้นรัศมี 𝑂𝑃

เคลื่อนที่เชิงมุม แต่เส้นหรือวัตถุสามารถเกิดการ มีการเปลี่ยนแปลงตำแหน่งเชิงมุม ดังนั้น
เคลื่อนที่เชิงมุมได้ ดังรูป 16.6 เป็นการเคลื่อนที่ อัตราการเปลี่ยนของตำแหน่งเชิงมุมเทียบ
เชิงมุมของเส้นรัศมี 𝑂𝑃 ระยะ 𝒓 ระนาบแลเงามี กับเวลา หรือ ความเร็วเชิงมุม คือ
ทิศพุ่งจากจุด𝑂 บนแกนของการหมุนไปยังจุด 𝑃 16.1

ตำแหน่งเชิงมุม ณ เวลาใด ๆ ตำแหน่งเชิงมุม 𝑟

คือมุม 𝜃 ซึ่งวัดเทียบกับเส้นอ้างอิงอยู่กับที่ การพิจารณาพื้นที่แลเงาจากรูป 16.7
รูปที่16.6
กำหนดให้ การหมุนทวนเข็มนาฬิกา มี
การกระจัดเชิงมุม คือการเปลี่ยนแปลง เครื่องหมายเป็นบวก และทิศของความเร็ว
ของตำแหน่งเชิงมุม ซึ่งเป็นปริมาณ เชิงมุม 𝜔 จะพุ่งขึ้นจากพื้นที่แลเงา
เวกเตอร์ที่มีขนาด 𝑑𝜃 มีหน่วยเป็นองศา
เรเดียนหรือรอบ 1 รอบ (rev) = 2𝜋
เรเดียน มีทิศพุ่งไปตามแกนของการหมุน
รูปที่16.7
ความเร่งเชิงมุม𝜶 เป็นอัตราการเปลี่ยนความเร็ว
เชิงมุมเทียบกับเวลาโดยเขียนขนาดของเวกเตอร์ ดังนี้

ความเร่งเชิงมุมคงที่ จากสมการข้างต้นเมื่ออินทิเกรต
แล้วจะได้สมการของการเคลื่อนที่วิถีตรง ดังนี้
จากสมการ 16.1 เขียนสมการ 𝛼 ได้เป็น

ทิศของ 𝛼 ได้เป็นจะขึ้นอยู่กับ 𝜔 ถ้ามีค่าลดลงเรียกว่า

สมการข้างต้นใช้ในเฉพาะ วัตถุเคลื่อนที่ด้วย
ความหน่วงเชิงมุม และมีทิศตรงกันข้ามกับ 𝜔
ความเร่งเชิงมุมคงที่ 𝛼 = 𝛼:
สมการอนุพันธ์ระหว่างความเร่ง ความเร็ว การ
กระจัดเชิงมุม ซึ่งเขียนได้ดังนี้

รูปที่16.8
 การเคลื่อนที่ของจุด 𝑷 การหมุนวัตถุคงรูป ดังรูป
16.8 จุด 𝑃 เป็นจุดบนวัตถุคงรูป ดังนั้นจะมีเส้นทาง เป็นเวกเตอร์ระบุตำแหน่งที่อยู่ในระนาบของการ
การเคลื่อนที่เป็นเส้นโค้ง และรูป 16.9 แสดงมุมมอง เคลื่อนที่ คือ
ด้านบนของการเคลื่อนที่ของจุด 𝑃 บนระนาบแลเงา
ความเร่ง ของจุด 𝑃 สามารถเขียนในเทอมของ
ความเร็ว ของจุด P สามารถคำนวณหาได้จาก
ความเร่งย่อยแกนตั้งฉากและสัมผัส
ระบบแกนโพลาร์ จากสมการ 16.1 ขนาดความเร็ว
คือ

ขนาดและทิศของความเร็ว 𝐯 สามารถคำนวณ
หาได้จากผลคูณผลคูณเชิงเวกเตอร์ นั่นคือ

16.2

ตำแหน่งของเวกเตอร์ทางขวามือสำคัญมาก สลับกันไม่ได้

รูปที่16.9
ความเร่งย่อยตามแกนตั้งฉาก เป็นอัตราการ ดังนั้นสมการ 16.3 จะประกอบด้วยเทอมย่อย
เปลี่ยนทิศของความเร็วเทียบกับเวลา ความเร็วตาม
แกนตั้งฉาก 𝑎; จะมีทิศพุ่งเข้าสู่ 𝑂 ซึ่งเป็นจุด
ศูนย์กลางของความโค้งเสมอ ดังรูป 16.10, 16.11

ความเร่งของจุด 𝑃 สามารถเขียนในเทอมของ
ผลคูณเชิงเวกเตอร์ และโดยการอนุพันธ์สมการ
16.2 เทียบกับเวลา ได้

เนื่องจาก 𝛼 = 𝑑𝜔/𝑑𝑡 ดังนั้นจะได้

รูปที่16.10 รูปที่16.11
16.4 Absolute Motion Analysis
พิจารณาวัตถุที่มีการเคลื่อนที่แบบทั่วไปในระนาบซึ่งเป็นการเคลื่อนที่แบบเลื่อน
และหมุนรอบแกนคงที่เกิดขึ้นในเวลาเดียวกันเรากำหนดการเคลื่อนที่ทั่วไปในระนาบได้
โดยกำหนดให้ตำแหน่งของจุดเป็นพิกัดตำแหน่งเชิงเส้น 𝑠 และตำแหน่งของเส้นเป็น
พิกัดตำแหน่งเชิงมุม 𝜃 โดยการเขียนรูปและจากวิชาตรีโกณมิติ-เรขาคณิตจะได้
ความสัมพันธ์ของพิกัดตำแหน่งทั้งสองจากการประยุกต์สมการอนุพันธ์เทียบกับเวลา
79 78 7- 7V
ของ 𝑣 = 7$ , 𝑎 = 7$ , 𝜔 = 7$ , 𝛼 = 7$ กับการเคลื่อนที่ของจุดและการเคลื่อนที่
เชิงมุมของเส้นตามลำดับจะได้สมการความสัมพันธ์ของการเคลื่อนที่ในบางกรณีอาจจะ
ต้องใช้ความสัมพันธ์การเคลื่อนที่ของวัตถุหนึ่งที่เชื่อมต่อกับอีกวัตถุหนึ่งหรือการ
เคลื่อนที่ของวัตถุหนึ่งเกิดจากการเคลื่อนที่หมุนรอบแกนคงที่ของอีกวัตถุหนึ่งเช่นการ
เคลื่อนที่ของลูกสูบเกิดจากการเคลื่อนที่หมุนรอบแกนคงที่ของเพลาข้อเหวี่ยง
เราสามารถอธิบายสภาพการเคลื่อนที่ได้ โดยแบ่งเป็น 2 ช่วง 1.วัตถุคงรูปเคลื่อนที่แบบเลื่อน 2.เป็นการเคลื่อนที่แบบ
หมุนรอบแกนคงที่ โดยการวิเคราะห์แบบเคลื่อนที่สัมพัทธ์ ประกอบด้วย 2 แกน ระบบแกนพิกัดฉาก x-y ดังรูป 16.12

ตำแหน่ง จากรูป 16.12 𝐫W เป็นเวกเตอร์ระบุ

ตำแหน่งของจุดหลัก A และเวกเตอร์ระบุ
ตำแหน่งสัมพัทธ์ 𝐫X/W โดยการบวกเวกเตอร์
จะได้เวกเตอร์ระบุตำแหน่งของจุด 𝐵 คือ

รูปที่16.12
การกระจัด ณ ช่วงเวลาใด ๆ 𝑑𝑡 จุด 𝐴 และ 𝐵
มีการกระจัดเป็น 𝑑𝑟R และ 𝑑𝑟S ดังรูป 16.13
และได้การกระจัดสัมพัทธ์เป็น d𝐫S/R การ
กระจัดของ B เทียบกับ A

รูปที่16.13
 ความเร็ว คำนวณหาความเร็วของจุดทั้งสอง นั่นคือ ความเร่งเชิงมุมของวัตถุคงรูป พิจารณาจาก
สมการอนุพันธ์ข้างต้นจะได้
16.3

ทั้งสามเทอมจากสมการ 16.3 นำมาเขียนผังจลนคณิตศาสตร์ ได้ดังรูป 16.14

16.15 และ16.16 ขากการบวกเวกเตอร์ทั้งสองจะได้ความเร็ว 𝐯S ดังรูป 16.17
จะเขียนสมการวามเร็วที่ได้จากการวิเคราะห์การเคลื่อนที่สัมพัทธ์

รูปที่16.17
รูปที่16.14 รูปที่16.15 รูปที่16.16
 16.6 Instantaneous Center of Zero
Velocity
ความเร็วของจุด 𝐵 ใด ๆ ที่อยู่บนวัตถุคงรูป สามารถคำนวณหาได้จากสมการ
𝐯S = 𝐯R + 𝜔×𝐫S/R จะได้ 𝐯S = 𝜔×𝐫S/R จะได้ ดังนั้นวัตถุที่มีการเคลื่อนที่แบบ
ทั่วไปในระนาบจุด ที่พิจารณาจะเรียกว่า จุดศูนย์กลางการหมุนชั่วขณะ แกนนี้จะตั้ง
ฉากกับการระนาบการเคลื่อนที่เสมอ จุดตัดจะเป็นตำแหน่ง 𝐼𝐶 ดังนั้นจุด 𝐶 จะ
หมุนรอบจุด 𝐼𝐶 เป็นเส้นโค้งวงกลม
รูปที่16.18
ตัวอย่างการเคลื่อนที่วงล้อ ดังรูป 16.18 ดังนั้นความเร็วของจุด 𝐵, 𝑂, 𝐶
คำนวณหาได้ 𝑣 = 𝜔𝑟 และคำนวณหาได้จากรูปทรงเรขาคณิตของวงล้อ
ตำแหน่งของจุดหมุนชั่วขณะ
ตำแหน่งของจุด IC หาได้จาก หลักที่ว่าความเร็วของจุดต่างๆบนวัตถุมีทิศตั้งฉากกับ
เวกเตอร์ระบุตำแหน่งสัมพัทธ์ที่ลากจากไอซีไปยังจุดนั้นเสมอซึ่งเราสามารถหา
ตำแหน่งของ IC ได้ดังนี้
- เมื่อทราบความเร็ว ดังรูป 16.19 หาได้โดยลากเส้น 𝐯S จากจุด 𝐴 ไปยัง 𝐼𝐶
- เมื่อทราบทิศของความเร็ว 𝐯R และ 𝐯S และความเร็วทั้งสองไม่ขนานกัน ดังรูป รูปที่16.19
16.20 ให้ลากเส้นตั้งฉากความเร็ว 𝐯R และ 𝐯S จุดที่เส้นทั้ง 2 ตัดกันจะเป็นจุด 𝐼𝐶 รูปที่16.20
 16.7 Relative-Motion Analysis:
Acceleration
โดยการหาอนุพันธ์สมการความเร็วเทียบกับเวลา นั่นคือ เนื่องจากความเร่งสัมพัทธ์ย่อยตามแกนทั้ง
สอง เป็นผลเนื่องจากการเคลื่อนที่เป็นวงกลม
ซึ่งแต่ละเทอมเขียนในรูปของเวกเตอร์ได้เป็น
ความเร่งของจุด 𝐵 เทียบกับ 𝐴 ดังรูป 16.21 จะมีเส้นทางการ
เคลื่อนที่ไปตามเส้นโค้งวงกลมที่มีรัศมีวงกลมความโค้งเป็น
𝐫S/R ดังนั้นสมการความเร่งสัมพัทธ์สามารถเขียนได้ ดังนี้
 16.8 Relative-Motion Analysis
using Rotating Axes
การเคลื่อนที่สัมพัทธ์สำหรับความเร็วและความเร่งโดยระบบแกนเลื่อน เพื่อ
วิเคราะห์การเคลื่อนที่ของจุดที่อยู่บนวัตถุ กรอบอ้างอิงเฉื่อยยังใช้วิเคราะห์
การเคลื่อนที่ของจุดสองจุดบนกลไกลที่ไม่อยู่บนวัตถุคงรูปเดียวกัน
บทนี้ จะได้สมการความสัมพันธ์ของความเร็วและความเร่งของจุด 2 จุด

ตำแหน่ง ดังรูป 16.21 มีเวกเตอร์ระบุตำแหน่งโดยวัดเทียบกับระบบแกน

อ้างอิง ที่เคลื่อนที่ทั้งเลื่อนและหมุนเมื่อเทียบกับแกนอ้างอิง จะกำหนดเป็น รูปที่16.21
เวกเตอร์ระบุตำแหน่งสัมพัทธ์ 𝐫X/𝐀 และเขียน unit-vector ดังรูป 16.21

การบวกเวกเตอร์ เขียนสมการแสดงความสัมพันธ์ของเวกเตอร์ระบุ
ตำแหน่งทั้ง 3 จากรูป 16.21 ได้ดังนี้
 ความเร่ง ความเร่งของ 𝐵 สังเกตจาก X-Y-Z เขียน
อยู่ในเทอมของการเคลื่อนที่ที่วัดเทียบกับแกนพิกัดที่
ความเร็ว ความเร็วของจุด 𝐵 หาได้จาก หมุน โดยการอนุพันธ์สมการ ที่ 16.5 นั่นคือ

16.4

จากสมการ 16.4 จะได้ว่า

แล้วจัดรูปใหม่ได้
16.5
Planar Kinetics of a
SCIENC
Rigid Body: Force
and Acceleration
E
17
 17.1 Mass Moment of lnertia
เนื่องจากวัตถุคงรูปมีขนาดและรูปร่างแน่นอน ดังนั้นเมื่อมีแรงดุลมากระทำ จึงทำให้วัตถุเกิด
การเคลื่อนที่แบบเลื่อนและหมุน จะได้สมการการเคลื่อนที่คือ 𝐅 = 𝒎𝐚 ในบทนี้ 𝑰 คือ
โมเมนต์ความเฉื่อยของมวล หมายถึงความสามารถของวัตถุในการต้านทานการเกิด
ความเร่งเชิงมุม และ 𝒎 คือความสามารถของวัตถุในการต้านทานการเกิด ความเร่งเชิงเส้น

เมื่อแขนโมเมนต์ 𝑟 เป็นระยะตั้งฉากจากแกน 𝑧 ไปยัง

โมเมนต์ความเฉื่อยของมวลคือ การอินทิเกรตโมเมนต์
สองรอบแกนของทุกชิ้นส่วนที่ประกอบกันเป็นวัตถุ
ดังรูป 17.1 นั่นคือ โมเมนต์ความเฉื่อยของวัตถุรอบ
แกน 𝑧 คือ
17.1
ชิ้นส่วน 𝑑𝑚 ที่ประกอบเป็นวัตถุใด ๆ เนื่องจาก
สมการเกี่ยวข้องกับค่าระยะ r ดังนั้นค่า 𝐼 ที่ได้จาก
การคำนวณสำหรับแต่ละแกนที่เลือกจะมีค่าแตกต่าง
กันในการศึกษาจลนศาสตร์ในระนาบของวัตถุคงรูป
รูปที่17.1
แกนที่เลือกใช้ในการวิเคราะห์จะนิยมเลือกแกนที่ผ่าน
จุดศูนย์กลางมวลของวัตถุ 𝐺 และตั้งฉากกับระนาบ
ของการเคลื่อนที่เสมอโมเมนต์ความเฉื่อยรอบแกนที่
ผ่านจุดศูนย์กลางมวลของวัตถุนี้จะเขียนเป็น 𝐼Q
เนื่องจากแขนโมเมนต์-ในสมการที่ 17.1 เป็นเทอมยก
กำลังสองดังนั้นค่าโมเมนต์ความเฉื่อยของมวลจะมี
ค่าเป็นบวกและมีหน่วยเป็น 𝑘𝑔. 𝑚"
ถ้าวัตถุคงรูปมีความหนาแน่นไม่คงที่ 𝜌 และมวล ในกรณีที่วัตถุคงรูปมีความหนาแน่น 𝜌 คงที่
ชิ้นส่วนของวัตถุเป็น 𝑑𝑚 โมเมนต์ความเฉื่อยของวัตถุ
เขียนเป็นสมการอินทิเกรตในเทอมปริมาตร ได้ดังนี้

ถ้าปริมาตรชิ้นส่วนในการอินทิเกรตตามแนวแกน
x-y-z ทั้งสามนั้น ดังรูป 17.2 ดังนั้นค่าโมเมนต์
ความเฉื่อยหาได้จากการอินทิเกรต 3 ครั้ง ชิ้นส่วน
ที่นิยมเลือกใช้คือที่มีลักษณะเป็นเปลือกบางโค้ง
1
รูปที่17.2
17.2 Planar Kinetic Equations of Motion
วัตถุคงรูปใด ๆ ถูกกระทำโดยแรงทั้งหมด ดังรูป 17.3
มีกรอบอ้างอิงเฉื่อย x,y,z และจุดกำเนิดของกรอบอ้างอิง 𝑷
ดังคำนิยาม “แกนของกรอบอ้างอิงเฉื่อยจะไม่หมุนอยู่กับที่หรือ
เคลื่อนที่แบบเลื่อนด้วยความเร็วคงที”่

สมการของการเคลื่อนที่แบบเลื่อน พิจารณาดังรูป 17.4 รูปที่17.3 รูปที่17.4

แรงภายนอก กระทำต่อวัตถุ สมการที่ใช้วิเคราะห์คือ
สำหรับการเคลื่อนที่ของวัตถุในระนาบ
x-y สมการของการเคลื่อนที่แบบ
เลื่อน เขียนในรูปสมการสเกลาร์ ดังนี้
สมการของการเคลื่อนที่แบบหมุน เราหาผลกระทบ
โมเมนต์ของระบบแรงภายนอกที่กระทำต่อวัตถุรอบแกนที่
ผ่านจุด 𝑃 ดังรูป 17.4 ดังนั้นเขียนผังจลนคณิตศาสตร์
ได้ดังรูป 17.5 จะได้โมเมนต์ลัพธ์ของแรงทั้งหมด เป็น
พิจารณาอินทิเกรตทางขวาของสมการเทอมที่ 1 และ
2 เป็นตำแหน่งจุดศูนย์กลางมวล 𝐺 เทียบกับจุด 𝑃
ดังรูป 17.5 ส่วนอินทิเกรตเทอมสุดท้ายเป็นโมเมนต์
ความเฉื่อย ดังนั้น
17.3
ลดสมการ 17.3 ให้ง่ายขึ้นจะเขียนสมการได้เป็น
รูปที่17.6
รูปที่17.5
โมเมนต์ของแรงภายนอกทั้งหมดรอบจุด 𝑃 บน
Free-Body Diagram ดังรูป 17.6 มีค่าเท่ากับ
ผลบวกจลนศาสตร์ ย่อยของ 𝑚𝐚Q รอบจุด 𝑃 ดัง
รูป 17.7 เทอมทั้งสองเป็นผลที่เกิดจากการกระทำ
ของแรงภายนอก สามารถเขียนสมการได้ดังนี้
รูปที่17.7
 การประยุกต์สมการของการเคลื่อนที่ จากการวิเคราะห์
สมการจลนศาสตร์ของการเคลื่อนที่ จะได้รูปสมการส
เกลาร์อส
ิ ระ 3 สมการ ดังนี้

การประยุกต์ใช้สมการด้านบน ต้องเขียน Free-Body Diagram

ที่แสดงเทอมต่าง ๆ ที่เกี่ยวข้องกับ ∑ 𝐹) , ∑ 𝐹* , ∑ 𝑀Q , ∑ 𝑀Z
ในบางปัญหาอาจจำเป็นต้องเขียนผังจลนศาสตร์สำหรับวัตถุ
17.3 Equations of Motion: Translation
วัตถุที่มีการเคลื่อนที่แบบเลื่อน ดังรูป 17.8 อนุภาคทั้งหมดของวัตถุ
ความเร่งเท่ากัน ดังนั้นสมการของการเคลื่อนที่แบบหมุนเมื่อพิจารณาที่
จุดศูนย์กลาง 𝑮 จะเขียนได้เป็น ∑ 𝑴𝑮 = 𝟎 พิจารณาได้ 2 กรณี
การเคลื่อนที่แบบเลื่อน วัตถุจะเคลื่อนที่ขนานไป การเคลื่อนที่แบบเลื่อนวิถีโค้ง อนุภาคของวัตถุ รูปที่17.8
ตามเส้นตรงของการเคลื่อนที่ จากผังดังรูป จะขนานไปตามเส้นโค้ง วิเคราะห์จากระบบแกน
17.9 นั่นคือการประยุกต์ใช้สมการ อ้างอิงเฉื่อยมีจุดกำเนิดทับกับจุดศูนย์กลาง
มวลของวัตถุ และใช้ระบบแกนอ้างอิงเป็นแกน
ตั้งฉาก ดังรูป 17.10 เขียนได้เป็น

รูปที่17.10
รูปที่17.9
 17.4 Equations of Motion: Rotation
about a Fixed Axis
พิจารณาวัตถุคงรูป ดังรูป 17.11 ซึ่งเคลื่อนที่แบบหมุนในระนาบแนวดิ่งรอบ
แกนที่ตั้งฉากกับระนาบที่ผ่านจุด 𝑶 มีแรงภายนอกและโมเมนต์คู่ควบกระทำ
ดังนั้นจุด 𝑮 จะมีความเร่งย่อยตามแกนสัมผัสและตั้งฉาก ส่วนความเร่งตาม
แกนตั้งฉากคือ (𝒂𝑮 )𝒏 = 𝝎𝟐 𝒓𝑮 โดยไม่คำนึงถึงทิศหมุนของความเร่งเชิงมุม
ผังวัตถุอิสระและผังจลนศาสตร์ของวัตถุดังรูปที่ 17.12 จะแสดงน้ำหนักของวัตถุ W = 𝑚𝑔 รูปที่17.11
และแรงกระทำที่หมุด 𝐅T รวมทั้งแรงภายนอกที่กระทำต่อวัตถุสำหรับผังจลนศาสตร์ จะแสดงclass with key summary points
Cap off a productive

เวกเตอร์ย่อยตามทิศของความเร่งของจุด 𝐺 ตามแกนสัมผัสและตั้งฉาก ส่วstudentsนเวกเตอร์ เทอม

can easily remember.

𝐼Q 𝛼 จะกระทำทิศเดียวกับความเร่งเชิงมุม 𝛼 และมีขนาดเป็น 𝐼Q 𝛼 เมื่อ 𝐼Q เป็นโมเมนต์ของ

ความเฉื่อยของวัตถุรอบแกนที่ผ่านจุดศูนย์กลางมวล G และตั้งฉากกับระนาบของการเคลื่อนที่
จากสมการของการเคลื่อนที่ในหัวข้อที่ 17.2 ดังนั้นสำหรับวัตถุคงรูปที่มีการเคลื่อนที่หมุนรอบ
แกนคงที่จะเขียนได้เป็น

รูปที่17.12
ปริมาณของโมเมนต์ของความเฉื่อยของวัตถุ
รอบแกนหมุนคงที่ที่ผ่านจุด 𝑶 สามารถ
เขียนสมการการเคลื่อนที่ของวัตถุ ได้เป็น
 17.5 Equations of Motion: General
วัตถุคงรูป ดังรูป 17.13 ถูกกระทำโดยแรงภายนอกและ Plane Motion
โมเมนต์คู่ควบ เกิดการเคลื่อนที่ทั่วไปในระนาบ จากผัง
วัตถุอิสระและผังจลนศาสตร์ดังรูป 17.14 พิจารณาบน
รูปที่17.13
ระบบแกนพิกัดอ้างอิงเฉื่อย จะเขียนนสมการของการ
เคลื่อนที่ ได้ดังนี้

รูปที่17.15
ตัดแรงที่ไม่ทราบค่าในการหาผลบวกโมเมนต์ของ
แรงนั้นได้ เขียนสมการของการเคลื่อนที่แบบทั่วไป ได้
สมการโมเมนต์ที่เกี่ยวกับ 𝑰𝑪 มีปัญหาที่ดิสก์เป็น
แผ่นเดียวกันหรือตัวถังที่มีรูปทรงกลมอยู่บนพื้น
ขรุขระ ดังรูป 17.15 จะได้สมการ

รูปที่17.14