2022

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ SỬ DỤNG GIẢI THUẬT PID MỜ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐẠI HỌC
NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ
TỰ ĐỘNG HÓA

ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ SỬ

DỤNG GIẢI THUẬT PID MỜ

Người hướng dẫn : ThS. VÕ KHÁNH THOẠI

Sinh viên thực hiện : PHẠM VĂN SANG
Mã sinh viên : 1811505520266
Lớp : 18TDH2
PHẠM VĂN SANG

Đà Nẵng, tháng 5/ 2022

 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐẠI HỌC
NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ
TỰ ĐỘNG HÓA

ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ SỬ

DỤNG GIẢI THUẬT PID MỜ

Người hướng dẫn : ThS. VÕ KHÁNH THOẠI

Sinh viên thực hiện : PHẠM VĂN SANG
Mã sinh viên : 1811505520266
Lớp : 18TDH2

Đà Nẵng, tháng 5/ 2022

{Trang trắng này dùng để dán bản Nhận xét của người hướng dẫn, hoặc thay
trang này bằng Nhận xét của người hướng dẫn}
{Trang trắng này dùng để dán bản Nhận xét, đánh giá của đại diện doanh nghiệp
(nếu có), hoặc thay trang này bằng Nhận xét, đánh giá của doanh nghiệp}
{Trang trắng này dùng để dán bản Nhận xét của người phản biện, hoặc thay
trang này bằng Nhận xét của người phản biện}
 TÓM TẮT

Tên đề tài: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ SỬ DỤNG PID MỜ

Sinh viên thực hiện: PHẠM VĂN SANG
Mã SV: 1811505520266 Lớp: 18TDH2

1. Mục tiêu đề tài

Xây dựng giải thuật PID mờ ứng dụng trên vi điều khiển để điều chỉnh, ổn định
tham số nhiệt độ đặt của bộ điều khiển nhiệt độ.
2. Nội dung chính
• Đề tài xây dựng giải thuật PID mờ cho bộ điều khiển nhiệt độ, mô phỏng
bằng phần mềm Matlab & Simulink.

• Xác định phương pháp điều khiển công suất, đối tượng điều khiển.

• Thiết kế và hoàn thiện phần cứng là mô hình bộ điều khiển nhiệt độ bao gồm
module mạch điều khiển, mạch công suất, cảm biến và thiết bị gia nhiệt.
3. Kết quả dự kiến đạt được

• Xây dựng được bộ điều khiển PID mờ và mô phỏng thành công trên phần
mềm Matlab & Simulink.

• Nhúng giải thuật điều khiển vào vi điều khiển, bộ điều khiển PID mờ ổn định
theo yêu cầu công nghệ, độ quá điều chỉnh thấp hơn so với bộ PID thông
thường.

• Thiết kế mạch công suất, đảm bảo mạch cấp công suất phù hợp với yêu cầu
điều khiển. Hoàn thiện mô hình.
4. Giới hạn đề tài
Với mục tiêu ứng dụng thành công bộ PID mờ để ổn định tham số đặt nên trong
đề tài này chỉ đi mô phỏng và thiết kế mô hình cho đối tượng lò nhiệt. Tức là chỉ điều
khiển ổn định nhiệt độ khi gia nhiệt cho lò một nhiệt độ lớn hơn so với nhiệt độ ban
đầu. Đề tài này không thực hiện trường hợp điều khiển nhiệt độ thấp hơn so với nhiệt
độ ban đầu của lò.
{Trang trắng này dùng để dán bản Nhiệm vụ đồ án tốt nghiệp, hoặc thay trang
này bằng Nhiệm vụ đồ án tốt nghiệp}
 LỜI NÓI ĐẦU

Hiện nay năng lượng nhiệt có vai trò rất quan trọng trong công nghiệp và đời
sống sinh hoạt. Trong công nghiệp, nhiệt được sử dụng để nung nấu vật liệu: gang,
thép...; sưởi ấm, sấy khô sản phẩm; tạo nhiệt độ thích hợp để bảo quản, thúc đẩy sự
phát triển của sản phẩm nông nghiệp... Vì vậy, việc điều khiển nhiệt độ một cách chính
xác là yêu cầu bắt buộc để đảm bảo hiệu quả sản xuất, năng cao chất lượng sản phẩm.
Quá trình gia nhiệt là một mô hình phi tuyến, để lò nhiệt đạt tới nhiệt độ mong
muốn cần một khoảng thời gian khá dài. Nên việc ứng dụng những thuật toán kinh
điển như sử dụng bộ điều khiển PI, PID vào bộ điều khiển nhiệt độ mang lại những kết
quả khả quan cho quá trình gia nhiệt. Tuy nhiên, hàm truyền lò nhiệt là một hàm có hai
thành phần gồm quán tính bật nhất và khâu trễ sẽ làm cho việc chỉnh định tham số bộ
điều khiển PID kinh điển gặp nhiều khó khăn nếu như nhiệt độ đặt mong muốn thay
đổi trong quá trình vận hành.
Trong điều khiển hiện đại, lý thuyết mờ giúp ta xây dựng những hệ thống mờ
thuần túy hay mờ lai với nhiệm vụ nâng cao chất lượng của các bộ điều khiển kinh
điển. Vì vậy, trong khuôn khổ đồ án tốt nghiệp, em xin trình bày đề tài "Thiết kế bộ
điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ" nhằm nâng cao chất lượng điều khiển
của bộ PID và khả năng chỉnh định tham số PID khi nhiệt đồ đặt thay đổi trong quá
trình vận hành.
Đồ án tốt nghiệp là một công cụ giúp em tổng kết lại tất cả kiến thức đã học
trên ghế nhà trường trong bốn năm qua. Tuy vậy, với kinh nghiệm và kiến thức chưa
nhiều chắc chắn không thể tránh khỏi những hạn chế và thiếu sót. Em rất mong nhận
được nhiều ý kiến đóng góp của quý thầy cô trong hội đồng để em có được những kiến
thức quý báu.
Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc nhất đền thầy Võ Khánh Thoại đã tận tình hướng
dẫn em trong suốt quá trình thực hiện đồ án này. Xin gửi những lời biết ơn trân trọng
nhất đến quý thầy cô Bộ môn Tự động hóa cũng như tất cả thầy cô trong khoa Điện -
Điện tử đã giảng dạy chúng em những kiến thức quý báu trong suốt những năm qua.
Con cảm ơn gia đình đã ủng hộ hỗ trợ con trong quãng thời gian này.
Xin chân thành cảm ơn!

i
 CAM ĐOAN

Kính gửi Hội đồng bảo vệ đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ Kỹ thuật Điều
khiển và Tự động hóa. Em tên là Phạm Văn Sang, mã số sinh viên 1811505520266,
sinh viên lớp 18TDH2. Em xin cam đoan đề tài “Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử
dụng giải thuật PID mờ” được thực hiện dưới sự hướng dẫn của thầy ThS. Võ Khánh
Thoại, các nội dung và kết quả của đồ án này là trung thực, không sao chép từ bất kỳ
đồ án hoặc công trình nghiên cứu đã có từ trước. Em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm
với nội dung đồ án này.
Người cam đoan

Phạm Văn Sang

ii
 MỤC LỤC

NHẬN XÉT CỦA NGƯỜI HƯỚNG DẪN

NHẬN XÉT CỦA NGƯỜI PHẢN BIỆN
TÓM TẮT
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN
LỜI NÓI ĐẦU ..................................................................................................................i
CAM ĐOAN................................................................................................................... ii
MỤC LỤC ..................................................................................................................... iii
DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ ..........................................................................v
DANH SÁCH CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT ...................................................... viii
Trang
MỞ ĐẦU ........................................................................................................................1
Chương 1: TỔNG QUAN BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT
ĐỘNG ........................................................................................................................3
1.1. Giới thiệu chương ..............................................................................................3
1.2. Đối tượng điều khiển .........................................................................................3
1.2.1. Lò điện trở ...................................................................................................3
1.2.2. Lò hồ quang.................................................................................................5
1.2.3. Lò cảm ứng..................................................................................................6
1.2.4. Xác định lò nhiệt điều khiển .......................................................................6
1.3. Một số phương pháp gia nhiệt ...........................................................................7
1.3.1. Phương pháp dùng máy biến áp ..................................................................7
1.3.2. Phương pháp dùng rơle ...............................................................................7
1.3.3. Phương pháp dùng hai Thyristor mắc song song ngược .............................7
1.3.4. Phương pháp dùng Triac .............................................................................8
1.4. Mô hình đề xuất .................................................................................................8
1.4.1. Hàm truyền lò nhiệt .....................................................................................8
1.4.2. Nguyên lý hệ thống .....................................................................................9
1.4.3. Sơ đồ điều khiển ........................................................................................10
1.5. Kết luận chương ...............................................................................................10
Chương 2: LÝ THUYẾT PID VÀ LOGIC MỜ ............................................................11
2.1. Giới thiệu chương ............................................................................................11
2.2. Lý thuyết PID ...................................................................................................11
2.2.2. Thành phần tỉ lệ (P) ...................................................................................12

iii
 2.2.3. Thành phần tích phân (I) ...........................................................................12
2.2.4. Thành phần vi phân (D) ............................................................................12
2.2.5. Chỉnh định tham số PID ............................................................................13
2.2.6. Bộ điều khiển PID số ................................................................................13
2.3. Lý thuyết điều khiển mờ (Fuzzy Logic Control) [8] .......................................15
2.3.1. Định nghĩa tập mờ .....................................................................................15
2.3.2. Cấu trúc bộ điều khiển mờ ........................................................................19
2.3.3. Nhược điểm của bộ điều khiển mờ thuần túy ...........................................20
2.4. Kết luận chương ...............................................................................................20
Chương 3: Xây dựng bộ điều khiển PID mờ cho bộ điều khiển nhiệt độ .....................21
3.1. Giới thiệu chương ............................................................................................21
3.2. Xây dựng hàm truyền lò nhiệt .........................................................................21
3.3. Chỉnh định tham số mờ PID ............................................................................25
3.3.1. Phương pháp chỉnh định ...........................................................................25
3.3.2. Cấu trúc bộ mờ và các hàm thuộc .............................................................26
3.3.3. Xây dựng luật hợp thành ...........................................................................28
3.3.4. Kết quả mô phỏng .....................................................................................30
3.4. Kết luật chương ................................................................................................32
Chương 4: Thiết kế hệ thống điều khiển – hoàn thiện mô hình ....................................33
4.1. Giới thiệu chương ............................................................................................33
4.2. Lưu đồ giải thuật PID.......................................................................................34
4.2.1. Lưu đồ thuật toán ......................................................................................34
4.2.2. Sơ đồ khối chương trình ............................................................................35
4.3. Sơ đồ mô hình và giải thích nguyên lý ............................................................36
4.3.1. Sơ đồ nguyên lý.........................................................................................36
4.3.2. Mạch công suất .........................................................................................38
4.4. Kết luận chương ...............................................................................................46
4.4.1. Một số kết quả mạch chạy thực tế .............................................................46
4.4.2. Kết luận chương ........................................................................................49
KẾT LUẬN ...................................................................................................................51
TÀI LIỆU THAM KHẢO .............................................................................................52
PHỤ LỤC ..........................................................................................................................

iv
 DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ

BẢNG
Bảng 1.1 So sánh lò điện trở, lò hồ quang, lò cảm ứng .................................................6
Bảng 2.1 Các tham số PID theo phương pháp Ziegler-Nichols 1................................13
Bảng 3.1 Bảng luật hợp thành mờ................................................................................29

HÌNH VẼ
Hình 1.1 Sơ đồ khối chức năng bộ điều khiển nhiệt độ ................................................4
Hình 1.2 Cấu tạo lò hồ quang ........................................................................................5
Hình 1.3 Lò cảm ứng trong công nghiệp .......................................................................6
Hình 1.4 Đặc tính của lò nhiệt .......................................................................................8
Hình 1.5 Sơ đồ nguyên lý hệ thống ...............................................................................9
Hình 1.6 Sơ đồ điều khiển công suất lò .......................................................................10
Hình 2.1 Hệ thống điều khiển vòng kín với bộ điều khiển PID ..................................11
Hình 2.2 Miền xác định và miền tin cậy của tập mờ ...................................................15
Hình 2.3 Một số dạng hàm thuộc ................................................................................16
Hình 2.4 Ví dụ về liên hệ giữa biến ngôn ngữ và biến vật lý ......................................17
Hình 2.5 Giải mờ theo phương pháp cực đại ..............................................................19
Hình 2.6 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ ..................................................................19
Hình 3.1 Đặc tính của lò nhiệt. ....................................................................................21
Hình 3.2 Chương trình Simulink đọc giá trị nhiệt độ được gửi từ Arduino Uno ........22
Hình 3.3 Đồ thị lò nhiệt được khảo sát ........................................................................22
Hình 3.4 Thu thập dữ liệu thật bằng System Identification ........................................23
Hình 3.5 Các giá trị tham số của hàm truyền ..............................................................23
Hình 3.6 So sánh hàm truyền được xây dựng và đồ thị thực ......................................24
Hình 3.7 Khối hàm truyền ...........................................................................................24
Hình 3.8 Khối hàm truyền và khâu lấy mẫu ................................................................25
Hình 3.9 Mờ hóa bộ chỉnh định mờ cho PID ..............................................................26
Hình 3.10 Cấu trúc của khối mờ ....................................................................................26
Hình 3.11 Các hạm thuộc của sai lệch 𝑒(𝑡) ..................................................................27
Hình 3.12 Các hàm thuộc của đạo hàm sai lệch 𝑑𝑒(𝑡) .................................................27
Hình 3.13 Các hàm thuộc của biến ra 𝐾𝑃′, 𝐾𝐼′, 𝐾𝐷′ .....................................................28

v
Hình 3.14 Luật hợp thành và phương pháp giải mờ được sử dụng ...............................28
Hình 3.15 Luật hợp thành mờ ........................................................................................29
Hình 3.16 Sơ đồ khối bộ điều khiển PID mờ ................................................................30
Hình 3.17 So sánh đáp ứng của bộ PID (Ziegler-Nichols 1) và PID mờ ......................30
Hình 3.18 Kéo thả hàm truyền xuống khối To Workspace để lưu giá trị .....................31
Hình 3.19 Mở hộp Công cụ Turning và Import khối To Workspace ............................31
Hình 3.20 Lựa chọn kiểu PID ta được các thông số dưới góc phải màn hình...............31
Hình 3.21 So sánh đáp ứng của bộ PID (Tuning toolbox) và PID mờ ..........................32
Hình 4.1 Sơ đồ khối nhúng giải thuật vào vi điều khiển .............................................33
Hình 4.2 Chương trình chiếm đến 137% bộ nhớ của Arduino Mega .........................33
Hình 4.3 Lưu đồ giải thuật PID ...................................................................................34
Hình 4.4 Sơ đồ khối Simulink điều khiển bộ PID số ..................................................35
Hình 4.5 Giá trị PID suất ra trong khoảng từ 0 -255. ..................................................35
Hình 4.6 Sơ đồ nguyên lý mô hình ..............................................................................36
Hình 4.7 Sơ đồ nối dây phần cứng ..............................................................................37
Hình 4.8 Sơ đồ chân cảm biến LM35 ..........................................................................37
Hình 4.9 Lưu đồ giải thuật mạch công suất .................................................................38
Hình 4.10 Sơ đồ nguyên lý mạch công suất. .................................................................39
Hình 4.11 Hàm xử lý tín hiệu PWM .............................................................................39
Hình 4.12 Chu kì hoạt động của điện áp xoay chiều .....................................................40
Hình 4.13 Mạch phát hiện điểm 0 .................................................................................40
Hình 4.14 Sơ đồ chân thực tế PC817 ............................................................................41
Hình 4.15 Cầu Diode KBP206 ......................................................................................41
Hình 4.16 Lệnh ngắt gọi hàm kích dẫn Triac. ...............................................................42
Hình 4.17 Mạch kích góc mở Triac ...............................................................................42
Hình 4.18 Hàm xử lý thời gian kích Triac.....................................................................43
Hình 4.19 Sơ đồ chân và kích thước MOC3023 ...........................................................43
Hình 4.20 Sơ đồ chân Triac BTA12 ..............................................................................44
Hình 4.21 Khối quét 3 led 7 đoạn. .................................................................................44
Hình 4.22 Mã hex led 7 đoạn Anode chung ..................................................................45
Hình 4.23 Chương trình quét led 7 đoạn. ......................................................................45
Hình 4.24 Khai báo IC 74HC595 ..................................................................................46
Hình 4.25 Kết quả với giá trị 𝐾𝐼 = 10.5; 𝐾𝐼 = 0.06; 𝐾𝐷 = 2 ...................................47
Hình 4.26 Kết quả với giá trị 𝐾𝐼 = 10.5; 𝐾𝐼 = 0.03; 𝐾𝐷 = 0 ...................................47
Hình 4.27 Kết quả với giá trị 𝐾𝐼 = 10.5; 𝐾𝐼 = 0.06; 𝐾𝐷 = 0 ...................................48

vi
Hình 4.28 Kết quả với giá trị 𝐾𝐼 = 10.5; 𝐾𝐼 = 0.09; 𝐾𝐷 = 0.01 ..............................48
Hình 4.29 Kết quả với giá trị 𝐾𝐼 = 12; 𝐾𝐼 = 0.06; 𝐾𝐷 = 0 ......................................49
49
Hình 4.30 Kết quả với giá trị 𝐾𝐼 = 9; 𝐾𝐼 = 0.06; 𝐾𝐷 = 0.........................................49

vii
 DANH SÁCH CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT

CHỮ VIẾT TẮT:

- PID (Proportional Integral Derivative) – Đạo hàm, tích phân theo tỉ lệ.
- PWM (Pulse Width Modulation) – Điều chế độ rộng xung.

viii
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

MỞ ĐẦU

1. Mục đích thực hiện đề tài

Lò nhiệt là một mô hình phi tuyến có thời gian đáp ứng khá lâu. Vì vậy để tối
ưu hóa thời gian quá độ, độ lọt vố và khả năng đáp ứng của hệ thống thì việc ứng dụng
các giải thuật điều khiển vào bộ điều khiển nhiệt độ là một yêu cầu bắt buộc. Trong đó
bộ điều khiển kinh điển PID được sử dụng mạnh mẽ nhất, theo thống kê, có hơn 97%
bộ điều khiển trong công nghiệp cùng loại với bộ điều khiển PID.
Tuy vậy, bộ điều khiển PID kinh điển vẫn có những mặt hạn chế như ta phải
biết chính xác đối tượng, hoặc mô hình hóa tương đối chi tiết đối tượng. Trong quá
trình vận hành, nếu đối tượng thay đổi thì hệ thống có thể mất ổn định hoặc chất lượng
điều khiển không còn đáp ứng được yêu cầu do các tham số điều khiển không thể thay
đổi. Chính vì thế việc ứng dụng các phương pháp điều khiển hiện đại vào bộ điều
khiển nhiệt độ là một cách hữu hiệu để nâng cao chất lượng điều khiển. Trong đó có
phương pháp lý thuyết mờ.
Ở đồ án này, em ứng dụng lý thuyết mờ kết hợp bộ điều khiển kinh điển PID.
Giải thuật mờ có vai trò sát định các tham số của bộ PID nhằm nâng cao chất lượng
điều khiển cũng như đảm bảo tính ổn định của hệ thống khi nhiệt độ đặt thay đổi.
2. Mục tiêu đề tài
Đề tài thiết kế được bộ điều khiển nhiệt độ. Xây dựng giải thuật PID mờ (Fuzzy
PID) ứng dụng trên vi điều khiển để điều chỉnh, ổn định tham số nhiệt độ đặt của bộ
điều khiển nhiệt độ.
3. Phương pháp nghiên cứu
Phương pháp nghiên cứu xuyên suốt đồ án tốt nghiệp này là tìm hiểu tài liệu,
các bài báo tin cậy có nội dung liên quan đến bộ điều khiển PID, lý thuyết mờ. Xây
dựng thuật toán, mô phỏng và đánh giá. Từ đó thiết kế hệ thống thực và kiểm tra độ
chính xác của hệ thống.
4. Kết quả đạt được
Đồ án đạt được mục tiêu xây dựng thuật toán PID mờ cho bộ điều khiển nhiệt
độ. Thiết kế thành công hệ thống thật. Kết quả kiểm tra hệ thống chạy ổn định, đáp
ứng yêu cầu đặt ra.
5. Cấu trúc của đồ án tốt nghiệp

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 1
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Bố cục đồ án bao gồm 4 chương:

Chương 1: Tổng quan bộ điều khiển nhiệt độ và nguyên lý hoạt động
Chương đầu tiên tìm hiểu tổng quan về đối tượng lò nhiệt và các phương thức gia
nhiệt. Từ đó chọn ra phương thức thích hợp và xây dựng nguyên lý hoạt động.
Chương 2: Lý thuyết PID và Logic mờ
Trong chương này tìm hiểu về lý thuyết, phương pháp thiết kế một bộ điều khiển PID
kinh điển. Đồng thời tìm hiểu về lý thuyết mờ, các phương pháp hợp thành mờ, giải
mờ. Xây dựng được luật điều khiển mờ.
Chương 3: Xây dựng bộ điều khiển PID mờ cho bộ điều khiển nhiệt độ.
Chương này đi xây dượng mô hình toán học cho bộ PID mờ, luật chỉnh định PID, tiến
hành mô phỏng bộ điều khiển PID mờ. So sánh bộ điều khiển PID mờ với phương
pháp điều khiển PID truyền thống.
Chương 4: Thiết kế hệ thống điều khiển - hoàn thiện mô hình
Ở chương cuối cùng thực hiện xây dựng lưu đồ thuật toán cho bộ điều khiến, thiết kế
sơ đồ điều khiển, nhúng chương trình từ Matlab & Simulink vào vi điều khiển và hoàn
thiện mô hình.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 2
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Chương 1: TỔNG QUAN BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ VÀ NGUYÊN

LÝ HOẠT ĐỘNG

1.1. Giới thiệu chương

Chúng ta đang sống trong thời điểm khoa học kỹ thuật tiến bộ vượt bậc thể hiện
rõ trong công nghiệp khi các nhà máy đều có thể vận hành một cách tự động, chính
xác. Để làm được điều đó, các bộ điều khiển đóng vai trò rất quan trọng trong quá
trình vận hành. Và việc tối ưu độ chính xác, thời gian đáp ứng là điều cần thiết và phải
liên tục nghiên cứu để phát triển.
Nhiệt độ là một phần không thể thiếu trong đa số các lĩnh vực công nghiệp và
đời sống. Nhiệt độ được sử dụng trong luyện kim, trong nông nghiệp, trong bảo
quản… Nhũng ngành trên luôn đòi hỏi sự kiểm soát nhiệt độ một cách chính xác nhất
nên cần có những thiết bị có thể giám sát, tinh chỉnh để đảm bảo nhiệt độ luôn đạt
được trạng thái mong muốn. Hiện nay trên thị trường có nhiều thiết bị với đa dạng
cách điều khiển nhiệt khác nhau nhưng phần lớn các bộ điều khiển trong công nghiệp
đều cùng loại với bộ PID vốn nổi tiếng với khả năng điều khiển đơn giản và mạnh mẽ
trong quá trình gia nhiệt.
Trong chương này sẽ tìm hiểu tổng quan về đối tượng lò nhiệt và các phương
thức gia nhiệt. Từ đó chọn ra phương thức thích hợp và xây dựng nguyên lý hoạt động.
1.2. Đối tượng điều khiển
Đối tượng điều khiển của bộ điều khiển nhiệt độ là lò nhiệt. Hiện nay trong
công nghiệp sử dụng ba loại lò nhiệt chính là: Lò điện trở, lò hồ quang và lò cảm ứng.
1.2.1. Lò điện trở
Lò điện trở là thiết bị điện biến đổi điện năng thành nhiệt năng thông qua dây
đốt (dây điện trở). Từ dây đốt, qua bức xạ, đối lưu và truyền dẫn nhiệt, nhiệt năng
được truyền tới vật cần gia nhiệt. Lò nhiệt điện trở thường dùng để nung, nhiệt luyện,
nấu chảy kim loại màu và hợp kim loại màu… [1]
Về dây điện trở, có thể được làm bằng kim loại hay hợp kim:

• Dây điện trở bằng kim loại thường dùng những vật liệu có nhiệt độ nóng chảy
cao như Molipden, Tantan và Wonfram dùng cho các lò điện trở chân không hoặc
lò điện trở có khí bảo vệ.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 3
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

• Dây điện trở bằng hợp kim thường là hợp kim Crôm – Niken hay hợp kim
Crôm – Nhôm. Thường có độ bền cơ học cao, dễ gia công, điện trở suất lớn và hệ
số nhiệt điện trở bé.
Để điều chỉnh công suất nhằm khống chế và ổn định nhiệt độ lò điện trở ta có
thể thực hiện bằng các phương pháp:

• Hạn chế công suất cấp cho dây điện trở bằng cách đấu thêm điện trở phụ.

• Dùng biến áp tự ngẫu, hoặc biến áp có nhiều đầu dây sơ cấp cấp cho lò điện trở.

• Thay đổi sơ đồ đấu dây của dây điện trở (từ tam giác → sao, hoặc nối tiếp →
song song).

• Đóng cắt nguồn cấp cho dây điện trở theo chu kì.

• Dùng bộ điều áp xoay chiều để thay đổi trị số điện áp cấp cho dây điện trở.
Để nâng cao độ chính xác khi khống chế và ổn định nhiệt độ của lò điện trở, hệ
thống điều chỉnh nhiệt độ lò điện trở là hệ thống kín (có mạch vòng phản hồi)

1: Bộ tổng hợp điều khiển 2: Bộ điều chỉnh và ổn định nhiệt độ

3: Điều chỉnh nhiệt độ to 4: Cảm biến nhiệt độ
Hình 1.1 Sơ đồ khối chức năng bộ điều khiển nhiệt độ
Việc điều chỉnh và ổn đinh nhiệt độ của lò được thực hiện thông qua việc thay
đổi các thông số nguồn cấp cho lò. Như vậy tín hiệu phản hồi tỷ lệ với nhiệt độ của lò
trong hệ thống khống chế và ổn định nhiệt độ lò điện trở.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 4
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

1.2.2. Lò hồ quang
Lò hồ quang điện là loại lò dùng năng lượng của hồ quang điện làm nóng và
đun chảy loại vật liệu chất vào lò [2]. Một lò hồ quang bất kì có cấu tạo như hình sau:

Hình 1.2 Cấu tạo lò hồ quang

1: Cơ cấu nâng hạ cung cấp nguyên liệu 2: Bồn chứa nguyên liệu
3: Giá nghiên lò 4: Điện cực (hồ quang) 5: Cơ cấu dịch chuyển điện cực
6: Vỏ cách nhiệt với bên ngoài 7: Miệng rót thép đã nấu chảy
8: Vận chuyển thép nấu chảy đến khuôn đúc 6: Cơ cấu di chuyển nắp lò
10: Cơ cấu bơm khí Oxy và Cacbon
Trong một chu trình nấu luyện của lò hồ quang, công suất điện tiêu thụ là khác
nhau trong mỗi giai đoạn. Mỗi giai đoạn làm việc đòi hỏi một công suất nhất định, mà
công suất này phụ thuộc chiều dài ngọn lửa hồ quang. Như vậy, điều chỉnh dịch điện
cực tức là điều chỉnh chiều dài ngọn lửa hồ quang, do đó điều chỉnh được công suất lò
hồ quang. Đó là nhiệm vụ cơ bản của bộ điều chỉnh tự động lò hô quang [3].

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 5
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

1.2.3. Lò cảm ứng

Nguyên lý làm việc của lò cảm ứng dựa vào hiện tượng cảm ứng điện từ. Khi
đặt một khối kim loại vào trong một từ trường biến thiên thì khối kim loại sẽ xuất hiện
(cảm ứng) các dòng điện xoáy (dòng Foucault). Nhiệt năng của dòng điện xoáy sẽ đốt
nóng khối kim loại [4].

Hình 1.3 Lò cảm ứng trong công nghiệp

1: Vòng cảm ứng 2: Mạch từ 3: Nồi lò 4: Tường lò
Năng lượng điện truyền từ nguồn điện (tần số), qua vòng cảm ứng, biến đổi
thành năng lượng điện từ. Trong vật gia nhiệt, điện năng cảm ứng được chuyển thành
nhiệt năng. Hiện nay, trong các thiết bị gia nhiệt bằng dòng điện cao tần, nguồn cao
tần (các bộ biến tần), có thể là máy phát điện quay, đèn điện tử hay biến tần dùng
Thyristor.
1.2.4. Xác định lò nhiệt điều khiển
Bảng 1.1 So sánh lò điện trở, lò hồ quang, lò cảm ứng

Lò điện trở Lò hồ quang Lò cảm ứng

Ưu điểm Có khả năng tạo Lò hộ quang có thể Tiết kiệm năng

được nhiệt độ cao,
đảm bảo tốc độ nung
lớn, nung đều và
chính xác, năng xuất
cao, đảm bảo độ kín
cần thiết.
làm nóng lò và thép lượng hơn so với lò
lên đến 4000 – đốt, tốc độ nung nóng
6000oC. Có thể loại nhanh.
bỏ khí độc, và các vùi
trong khi khử Oxy và
lưu huỳnh.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 6
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Nhược điểm Tiêu thụ nhiều điện Có thể xảy ra hiện Giá thành tương đối
năng. Nếu lò có công tượng phóng hồ quang cao, đa số được áp
suất lớn phải tính điện gây hỏng hóc dụng trong sản xuất
chọn các thiết bị bảo thiết bị, gây cháy nổ công nghiệp, không sử
vệ. Cần người có ảnh hưởng đến an dụng cho những máy
chuyên môn vận hành toàn lao động. gia dụng. Tiêu hao
và bảo vệ. nhiều điện năng.

Từ những đặc điểm trình bày trên, mục đích và phương pháp nghiên cứu của đề
tài nhằm thí nghiệm một bộ điều khiển ổn định phục vụ cho đồ án tốt nghiệp và nghiên
cứu các nội dung liên quan đến lý thuyết điều khiển tự động nên yêu cầu nhiệt độ đặt
không quá cao. Do vậy mô hình lò nhiệt điện trở được lựa chọn là đối tượng điều
khiển vì được làm từ những vật liệu đơn giản, dễ chế tạo, giá thành rẻ, phù hợp với mô
hình thí nghiệm.
1.3. Một số phương pháp gia nhiệt
1.3.1. Phương pháp dùng máy biến áp
Là phương pháp điều chỉnh điện áp theo cấp, đòi hỏi công suất lớn. Đây là
phương pháp ít dùng trong điều khiển tự động và điều khiển một đối tượng lớn. Không
thích hợp sử dụng trong đề tài này.
1.3.2. Phương pháp dùng rơle
Đặc điểm của phương pháp này là khống chế mức nhiệt độ, mức điện áp khác
nhau nhưng không mang tính chất liên tục do rơle chỉ tác dụng điều khiển ở một số
thời điểm nhất định. Quá trình điều khiển thường xuyên bị dao động, phụ thuộc vào
các thời điểm đặt khác nhau vì thế độ chính xác điều chỉnh không cao, độ tin cậy kém.
Tuy vậy phương pháp dùng rơle có ưu điểm là đơn giản, phù hợp với yêu cầu
công nghệ, đòi hỏi độ chính xác cao.
1.3.3. Phương pháp dùng hai Thyristor mắc song song ngược
Khi có xung điều khiển thì hai Thyristor sẽ lần lượt mở cho dòng đi qua. Ta có
thể điều khiển cho Thyristor liên tục di chuyển từ đóng sang mở tương ứng với công
suất của lò thay đổi. Ưu điểm của phương pháp này là cho phép điều chỉnh trong phạm
vi rộng, độ chính xác tương đối cao, độ nhạy và điều chỉnh tương đối lớn có khả năng
tương đối liên tục và đều đặn. Phương pháp điều khiển hai Thyristor có thể điều khiển
theo biên độ hoặc độ rộng xung.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 7
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

1.3.4. Phương pháp dùng Triac

Triac có chức năng giống như hai Thyristor mắc song song ngược chiều,
Phương pháp gia nhiệt bằng Triac có những ưu điểm sau:
- Điều chỉnh trơn được điện áp ra nên điều chỉnh trơn được nhiệt độ.
- Mạch nhỏ gọn, linh hoạt, phù hợp vơi yêu cầu và quy mô đề tài.
- Mạch điều khiển đơn giản hơn hai Thyristor mắc song song ngược.
1.4. Mô hình đề xuất
Từ những đối tượng điều khiển và phương thức gia nhiệt đã trình bày trên, mô
hình được đề suất để điều khiển nhiệt độ là đối tượng lò nhiệt có đặc điểm của lò nhiệt
điện trở với phương pháp gia nhiệt bằng mạch kích Triac và vật gia nhiệt là bóng đèn
sợi đốt. Cảm biến nhiệt độ LM35 được sử dụng để đọc giá trị nhiệt độ trong lò nhiệt
gửi đến bộ điều khiển xử lý cho ra tín hiệu điều khiển mạch công suất điều chỉnh thời
gian kích mở Triac. Thời gian kích mở Triac trong một nửa chu kì điện áp xoay chiều
sẽ quyết định thời gian sáng của bóng đèn gia nhiệt.
1.4.1. Hàm truyền lò nhiệt
Hàm truyền của lò nhiệt được xác định bằng phương pháp thực nghiệm. Bằng
cách cấp nhiệt độ tối đa cho lò (công suất 100%), khi nhiệt độ tăng đến giá trị bão hòa.
Ta có được đặt tính thời gian của lò nhiệt được biểu diễn như hình 1.4a. Do đặc tính
của lò nhiệt khá phức tạp nên ta xấp xỉ đáp ứng gần đúng như hình 1.4b [5].

a. Đặc tính chính xác b. Đặc tính gần đúng

Hình 1.4 Đặc tính của lò nhiệt
Ta xác định hàm truyền gần đúng của lò nhiệt là:
𝐶(𝑠)
𝐺 (𝑠 ) = (1.1)
𝑅(𝑠)

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 8
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

1
Do tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị (𝑃 = 100%) nên 𝑅 (𝑠 ) =
𝑠

Tín hiệu ra gần đúng là hàm:

𝑐 (𝑡 ) = 𝑓(𝑡 − 𝑇1 ) Trong đó: 𝑓 (𝑡 ) = 𝐾(1 − 𝑒 −𝑡⁄𝑇2 )

Tra bảng biến đổi Laplace ta được:
𝐾
𝐹 (𝑠 ) = (1.2)
𝑠(1+𝑇2 𝑠)

Áp dụng định lý chậm trễ ta được:

𝐾𝑒 −𝑇1𝑆
𝐶 (𝑠 ) = (1.3)
𝑠(1+𝑇2 𝑠)

Ta có hàm truyền của lò nhiệt là:

𝐾𝑒 −𝑇1 𝑆
𝐺 (𝑠 ) = (1.4)
1+𝑇2 𝑠

1.4.2. Nguyên lý hệ thống

CẢM BIẾN

Hình 1.5 Sơ đồ nguyên lý hệ thống

Trong đó:
- Bộ điều khiển nhiệt: Có nhiệm vụ điều khiển, hiển thị và ổn định nhiệt độ
trong lò.
- Bộ điều khiển nguồn: Có nhiệm vụ điều khiển nguồn cung cấp cho lò nhiệt.
- Thiết bị gia nhiệt: Cung cấp nhiệt độ cho lò với mức công suất được quy
định bởi bộ điều khiển.
- Cảm biến nhiệt độ: Có nhiệm vụ đo nhiệt độ bên trong lò và phản hồi về bộ
điều khiển.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 9
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

1.4.3. Sơ đồ điều khiển

Hình 1.6 Sơ đồ điều khiển công suất lò

Trong đó phần mềm Matlab & Simulink và Board Arduino Mega đóng vai trò
của một bộ điều khiển nhiệt. Arduino Mega là phần cứng điều khiển khi nhận tín hiệu
từ cảm biến nhiệt độ LM35 và xuất ra tín hiệu điều khiển cho bộ điều khiển nguồn.
Matlab & Simulink chứa giải thuật điều khiển được nhúng vào Arduino Mega, chương
trình này thực hiện việc quy đổi giá trị đọc được từ cảm biến sang nhiệt độ, so sánh
với nhiệt độ mong muốn và dựa vào bộ điều khiển PID mờ chỉnh định giá trị điều
khiển phù hợp để ổn định hệ thống.
Bộ điều khiển nguồn bao gồm Board Arduino Nano và mạch công suất.
Arduino Nano đảm nhận việc xử lý tín hiệu điều khiển được gửi từ bộ điều khiển nhiệt
và điều khiển công suất của nguồn cấp cho thiết bị gia nhiệt. Khối mạch công suất bao
gồm mạch phát hiện điểm không và mạch kích dẫn Triac. Các khối này sẽ được trình
bày nguyên lý kỹ hơn ở chương 4.
1.5. Kết luận chương
Chương 1 đã trình bày tổng quan về đối tượng, nguyên lý điều khiển và sơ đồ
khối của mạch điều khiển. Cũng như xây dựng hàm truyền tổng quát của đối tượng lò
nhiệt. Các phương pháp xây dựng giải thuật điều khiển và phương trình thực tế của lò
nhiệt sẽ được trình bày ở những chương sau.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 10
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Chương 2: LÝ THUYẾT PID VÀ LOGIC MỜ

2.1. Giới thiệu chương

Nội dung chương 2 bao gồm việc giới thiệu về lý thuyết bộ điều khiển PID và
giải thuật mờ. Ưu nhược điểm của của mỗi phương pháp điều khiển và đề xuất giải
thuật điều khiển phù hợp với nội dung đề tài.
2.2. Lý thuyết PID
Bộ điều khiển PID là một cơ chế phản hồi vòng điều khiển tổng quát, dựa trên
sự kết hợp của ba khâu: tỷ lệ, tích phân, vi phân. Lần đầu tiên được đưa ra thị trường
vào năm 1039 và vẫn là bộ điều khiển được sử dụng rộng rãi nhất trong quá trình điều
khiển cho đến ngày nay. Bộ điều khiển PID sẽ tính toán giá trị “sai số” e(t) là hiệu số
giữa giá trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt mong muốn.
Luật điều khiển PID được định nghĩa:
1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 (𝑒(𝑡) + ∫0 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑇𝐷 ) (2.1)
𝑇𝐼 𝑑𝑡

Trong đó 𝑢 là tín hiệu điều khiển và 𝑒 là sai lệch điều khiển (𝑒 = 𝑦𝑠𝑝 − 𝑦).

Hình 2.1 Hệ thống điều khiển vòng kín với bộ điều khiển PID
- Nếu e(t) càng lớn thì thông qua thành phần tỉ lệ (khâu P) làm cho tín hiệu
điều khiển càng lớn.
- Nếu e(t) chưa bằng không thì thành phần tích phân (khâu I) vẫn tạo ra tín
hiệu điều chỉnh bất kể sai lệch đó nhỏ hay lớn.
- Nếu e(t) thay đổi lớn thành phần vi phân (khâu D) sẽ thực hiện vai trò dự
đoán đầu ra của quá trình và đưa ra phản ứng thích hợp nhằm tăng tốc độ
đáp ứng của hệ.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 11
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Tín hiệu điều khiển là tổng của 3 thành phần: Tỉ lệ, tích phân và vi phân. Ta có
hàm truyền của bộ điều khiển PID:
𝑈(𝑠) 1 1
𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐼 + 𝐾𝐷 𝑠 = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝐷 𝑆) (2.2)
𝐸(𝑠) 𝑠 𝑇𝐼 𝑆

2.2.2. Thành phần tỉ lệ (P)

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 . 𝑒(𝑡) (2.3)

Thành phần tỉ lệ tạo ra tín hiệu điều khiển tỉ lệ tuyến tính với sai lệch điều
khiển. Thành phần P có ưu điểm là tác động nhanh và đơn giản. Hệ số tỉ lệ 𝐾𝑃 càng
lớn thì tốc độ đáp ứng càng nhanh, do đó thành phần P có vai trò lớn trong giai đoạn
đầu của quá trình quá độ.
Tuy nhiên, khi hệ số 𝐾𝑃 càng lớn thì sự thay đổi của tín hiệu điều khiển càng
mạnh dẫn đến dao động lớn, đồng thời làm hệ nhạy cảm hơn với nhiễu đo. Hơn nữa,
đối với đối tượng không có đặc tính vi phân thì sử dụng bộ P vẫn tồn tại sai lệch tĩnh.
2.2.3. Thành phần tích phân (I)
𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝐼 ∫0 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 (2.4)
Thành phần tích phân I cộng thêm các sai số trước đó vào giá trị điều khiển.
Việc tính tổng các sai số được thực hiện liên tục cho đến khi giá trị đạt được bằng với
giá trị đặt. Do đó, ở trạng thái xác lập, sai lệch triệt tiêu 𝑒(𝑡 ) = 0. Đây là tác dụng của
thành phần tích phân.
Về nhược điểm, khâu I cần phải mất một khoảng thời gian để 𝑒(𝑡 ) = 0 nên đặc
tính tác động của bộ điều khiển sẽ chậm hơn. Đôi khi còn làm xấu đi đặc tính động
học của hệ thống, thậm chí có thể mất ổn định.
Để khắc phục, Người ta thường sử dụng khâu P đi kèm với khâu I để hợp thành
bộ điều khiển PI vừa để cải thiện tốc độ đáp ứng, vừa đảm bảo yêu cầu động học của
hệ thống.
2.2.4. Thành phần vi phân (D)
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 (𝑡 ) = (2.5)
𝑑𝑡
Thành phần vi phân cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá trị điều khiển ở
ngõ ra. Nhằm cải thiện sự ổn định của hệ kín. Thành phần D đóng vai trò dự đoán đầu
ra của quá trình và đưa ra phản ứng thích hợp dựa trên chiều hướng và tốc độ thay đổi
của sai lệch 𝑒(𝑡), làm tăng tốc độ đáp ứng của hệ.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 12
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Nhược điểm của thành phần vi phân là rất nhạy với nhiễu đo hay của giá trị đặt
do tính đáp ứng nhanh nêu ở trên.
2.2.5. Chỉnh định tham số PID
Vì những thành phần tham số bộ PID có vai trò khác nhau và không thể đồng
thời đạt đạt được tất cả các tiêu chí chất lượng một cách tối ưu nên cần lựa chọn, chỉnh
định một cách hợp lý dựa tùy vào yêu cầu chất lượng và mục đích điều khiển.
Có nhiều phương pháp xác định tham số cho bộ điều khiển PID, Ở đây, vì giới
hạn về mặt nội dung nên chỉ trình bày phương pháp phổ biến nhất. Đó là phương pháp
Ziegler-Nichols 1, phương pháp này dựa trên đặc tính quá độ của quá trình thu được từ
thực nghiệm với giá trị thay đổi dạng bậc thang.
Thông số của bộ điều khiển được lựa chọn theo bảng sau [6]:
Bảng 2.1 Các tham số PID theo phương pháp Ziegler-Nichols 1

Phương pháp này có một số nhược điểm sau:

- Việc lấy đáp ứng tín hiệu bậc thang rất dễ bị ảnh hưởng của nhiễu và không
áp dụng được cho quá trình dao động hoặc quá trình không ổn định.
- Đối với các quá trình có tính phi tuyến mạnh, các số liệu đặc tính nhận được
phụ thuộc rất nhiều vào biên độ và chiều thay đổi giá trị đặt.
- Đặc tính đáp ứng của hệ kín với giá trị đặt thường hơi quá dao động.
2.2.6. Bộ điều khiển PID số
Trong công nghiệp, các bộ điều khiển PID có thể được tạo thành từ các mạch
tương tự hoặc cơ cấu chấp hành. Tuy nhiên các bộ điều khiển này chưa đáp ứng được
yêu cầu cao về độ chính xác và chống nhiễu tốt. Do vậy, cùng với sự phát triển của
ứng dụng nhúng trên nền vi xử lý, các bộ điều khiển cũng được số hóa để có thể thực
thi với tốc độ cao và chính xác hơn.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 13
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Ta có hàm truyền của các khâu hiệu chỉnh PID số (PID rời rạc):
Khâu tỉ lệ:
𝐺𝑃 (𝑧) = 𝐾𝑃 (2.6)
Khâu vi phân:
Công thức sai phân lùi được sử dụng chủ yếu để tính hàm truyền khâu vi phân
rời rạc:
𝑒(𝑘)−𝑒(𝑘−1)
𝑢(𝑘 ) = 𝐾𝐷 (2.6)
𝑇𝑇

𝐸(𝑧)−𝑧 −1 𝐸(𝑧)
 𝑈(𝑧) = 𝐾𝐷 (2.7)
2𝑇
𝑈(𝑧) 𝐾𝐷 𝐾𝐷 𝑧−1
 𝐺𝐷 (𝑧) = = (1 − 𝑧 −1 ) = (2.8)
𝐸(𝑧) 𝑇 𝑇 𝑧

Khâu tích phân:

Có ba cách tính khâu tích phẩn phổ biến là: Tích phân hình chữ nhật tới, tích
phân hình chữ nhật lùi và tích phân hình thang. Trong đó tích phân hình thang cho ra
kết quả tốt nhất:
𝑘𝑇 𝑇(𝑒[(𝑘−1)𝑇]+𝑒(𝑘𝑇))
∫(𝑘−1)𝑇 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 ≈ 2
(2.9)

𝐾𝐼 𝑇
 𝑢 (𝑘𝑇) = 𝑢 [(𝑘 − 1)𝑇] + (𝑒[(𝑘 − 1)𝑇] + 𝑒(𝑘𝑡)) (2.10)
2
𝐾𝐼 𝑇
 𝑈(𝑧) = 𝑧 −1 𝑈(𝑧) + (𝑧 −1 𝐸 (𝑧) + 𝐸 (𝑧)) (2.11)
2

𝑈(𝑧) 𝐾𝐼 𝑇 𝑧 −1 +1 𝐾𝐼 𝑇 𝑧+1
 𝐺𝐼 (𝑧) = = = (2.12)
𝐸(𝑧) 2 1−𝑧 −1 2 𝑧−1

Từ các khâu riêng biệt trên, ta có hàm truyền của bộ điều khiến PID số [7]:
𝑈(𝑧) 𝐾𝐼 .𝑇 𝑧+1 𝐾𝐷 𝑧−1
𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑧) = = 𝐾𝐷 + + (2.13)
𝐸(𝑧) 2 𝑧−1 𝑇 𝑧

↔ 2𝑇𝑧(𝑧 − 1)𝑈(𝑧)

= [[2𝑇𝑧(𝑧 − 1)]𝐾𝑃 + 𝑇𝑧𝐾𝐼 𝑇(𝑧 + 1) + 𝐾𝐷 (𝑧 − 1)[2(𝑧 − 1)]]𝐸(𝑧) (2.14)

↔ 2𝑇𝑧 2 𝑈(𝑧) − 2𝑇𝑧𝑈(𝑧)

= (2𝑇𝑧 2 − 2𝑇𝑧𝐾𝑃 + 𝐾𝐼 𝑇 2 𝑧 2 + 𝑇𝑧𝐾𝐼 𝑇 + 2𝐾𝐷 𝑧 2 + 2𝐾𝐷 − 4𝐾𝐷 𝑧)𝐸(𝑧) (2.15)
↔ 2𝑇𝑧 2 𝑈(𝑧) − 2𝑇𝑧𝑈(𝑧)

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 14
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

= [(2𝑇𝐾𝐷 + 𝐾𝐼 𝑇 2 + 2𝐾𝐷 )𝑧 2 + (𝑇 2 𝐾𝐼 − 4𝐾𝐷 − 2𝑇𝐾𝑃 )𝑧 + 2𝐾𝐷 ]𝐸(𝑧) (2.16)

Đặt: ∆= 2𝑇
∆𝑧 2 𝑈(𝑧) − ∆𝑧𝑈(𝑧) = 𝛼 [𝑧 2 𝐸 (𝑧)] + 𝛽 [𝑧𝐸 (𝑧)] + 𝛾𝐸(𝑧) (2.17)
∆𝑈(𝑧) − ∆𝑧 −1 𝑈(𝑧) = 𝛼𝐸(𝑧) + 𝛽𝑧 −1 𝐸(𝑧) + 𝛾𝑧 −2 𝐸(𝑧) (2.18)
∆𝑈(𝑘 ) − ∆𝑈(𝑘 − 1) = 𝛼𝑒(𝑘) + 𝛽𝑒(𝑘 − 1) + 𝛾𝑒(𝑘 − 2) (2.19)
𝛼𝑒(𝑘) 𝛽𝑒(𝑘−1) 𝛾𝑒(𝑘−2) ∆𝑢(𝑘−1)
→ 𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑧) = + + + (2.20)
∆ ∆ ∆ ∆

2.3. Lý thuyết điều khiển mờ (Fuzzy Logic Control) [8]

2.3.1. Định nghĩa tập mờ
Tập mờ 𝐹 xác định trên tập kinh điển 𝐵 là một tập mà mỗi phần tử của nó là
một cặp giá trị (𝑥, 𝜇𝐹 (𝑥)), với 𝑥 ∈ 𝑋 và 𝜇𝐹 (𝑥) là một ánh xạ:
𝜇𝐹 (𝑥): 𝐵 → [0 1]

Trong đó: 𝜇𝐹 gọi là hàm thuộc, 𝐵 gọi là tập nền.

2.3.1.1 Các thuật ngữ trong logic mờ

Hình 2.2 Miền xác định và miền tin cậy của tập mờ

• Độ cao tập mờ 𝐹 là giá trị ℎ = 𝑆𝑢𝑝. 𝜇𝐹 (𝑥), trong đó 𝑆𝑢𝑝. 𝜇𝐹 (𝑥) chỉ giá trị nhở
nhất trong tất cả các chặn trên của hàm 𝜇𝐹 (𝑥)

• Miền xác định của tập mờ 𝐹, ký hiệu là 𝑆 là tập con thỏa mãn:

𝑆 = 𝑆𝑢𝑝𝑝. 𝜇𝐹 (𝑥) = {𝑥 ∈ 𝐵 | 𝜇𝐹 (𝑥) > 0}

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 15
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

• Miền tin cậy của tập mờ 𝐹, ký hiệu là 𝑇 là tập con thỏa mãn:
𝑇 = {𝑥 ∈ 𝐵 | 𝜇𝐹 (𝑥) = 1}

• Các dụng hàm thuộc (membership function) trong logic mờ: Gaussian, PI-
shape, S-shape, Sigmoidal, Z-shape…

Hình 2.3 Một số dạng hàm thuộc

2.3.1.2 Biến ngôn ngữ
Biến ngôn ngữ là phần tử chủ đạo trong các hệ thống dùng logic mờ. Ở đây các
thành phần ngôn ngữ của cùng một ngữ cảnh được kết hợp lại với nhau. Ta xét ví dụ
sau để minh họa về biến ngôn ngữ:
Xét tốc độ của một chiếc xe môtô, ta có thể phát biểu xe đang chạy: Rất chậm
(VS), chậm (S), trung bình (M), nhanh (F), rất nhanh (VF).
Những phát biểu như vậy gọi là biến ngôn ngữ của tập mờ. Gọi 𝑥 là giá trị của
biến tốc độ, ví vụ 𝑥 = 10𝑘𝑚/ℎ, 𝑥 = 60𝑘𝑚/ℎ… Hàm thuộc tương ứng của các biến
ngôn ngữ trên được kí hiệu là:
𝜇𝑉𝑆 (𝑥), 𝜇𝑆 (𝑥), 𝜇𝑀 (𝑥), 𝜇𝐹 (𝑥), 𝜇𝑉𝐹 (𝑥)

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 16
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Hình 2.4 Ví dụ về liên hệ giữa biến ngôn ngữ và biến vật lý

Như vậy biến tốc độ có hai miền giá trị:
- Miền các giá trị ngôn ngữ:
𝑁 = {𝑟ấ𝑡 𝑐ℎậm, 𝑐ℎậ𝑚, 𝑡𝑟𝑢𝑛𝑔 𝑏ì𝑛ℎ, 𝑛ℎ𝑎𝑛ℎ, 𝑟ấ𝑡 𝑛ℎ𝑎𝑛ℎ
- Miền các giá trị vật lý:
𝑉 = {𝑥 ∈ 𝐵 | 𝑥 ≥ 0}
Biến tốc độ được xác định trên miền ngôn ngữ N được gọi là biến ngôn ngữ.
Với mỗi 𝑥 ∈ 𝐵 ta có hàm thuộc:
𝑥 → 𝜇𝑥 = {𝜇𝑉𝑆 (𝑥), 𝜇𝑆 (𝑥), 𝜇𝑀 (𝑥), 𝜇𝐹 (𝑥), 𝜇𝑉𝐹 (𝑥)}
Ví dụ hàm thuộc tại giá trị rõ 𝑥 = 65𝑘𝑚/ℎ là:
𝜇𝑥 (65) = {0; 0; 0.75; 0.25; 0}
2.3.1.3 Các phép toán trên tập mờ
Cho 𝑋, 𝑌 là hai tập mờ trên không gian nền B, có các hàm thuộc tương ứng là
𝜇𝑋 , 𝜇𝑌 , khi đó:
- Phép hợp hai tập mờ: 𝑋∪𝑌

+ Theo luật Max 𝜇𝑋∪𝑌 (𝑏) = 𝑀𝑎𝑥{𝜇𝑋 (𝑏), 𝜇𝑦 (𝑏)}

+ Theo luật Sum 𝜇𝑋∪𝑌 (𝑏) = 𝑀𝑖𝑛{1, 𝜇𝑋 (𝑏) + 𝜇𝑦 (𝑏)}

+ Tổng trực tiếp 𝜇𝑋∪𝑌 (𝑏) = { 𝜇𝑋 (𝑏) + 𝜇𝑦 (𝑏) − 𝜇𝑋 (𝑏)𝜇𝑦 (𝑏)}

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 17
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

- Phép giao hai tập mờ: 𝑋 ∩ 𝑌

+ Theo luật Min 𝜇𝑋∩𝑌 (𝑏) = 𝑀𝑖𝑛{𝜇𝑥 (𝑏), 𝜇𝑦 (𝑏)}

+ Theo luật Lukasiewicz 𝜇𝑋∩𝑌 (𝑏) = 𝑀𝑎𝑥{0, 𝜇𝑥 (𝑏) + 𝜇𝑦 (𝑏) − 1}

+ Theo luật Prod 𝜇𝑋∩𝑌 (𝑏) = 𝜇𝑥 (𝑏). 𝜇𝑦 (𝑏)

- Phép bù tập mờ: 𝜇𝑋 𝑐 (𝑏) = 1 − 𝜇𝑥 (𝑏)

2.3.1.4 Luật hợp thành mờ
Định lý Mamdani:
“Độ phụ thuộc của kết luận không được lớn hơn độ phụ thuộc điều kiện”. Nếu
hệ thống có nhiều đầu vào, đầu ra thì mệnh đề suy diễn có dạng tổng quát như sau:
𝐼𝑓 𝑁 = 𝑛𝑖 𝑎𝑛𝑑 𝑀 = 𝑚𝑖 𝑎𝑛𝑑 … 𝑇ℎ𝑒𝑛 𝑅 = 𝑟𝑖 𝑎𝑛𝑑 𝐾 = 𝑘𝑖 𝑎𝑛𝑑 …
Luật hợp thành: Luật hợp thành là tên gọi chung của mô hình biểu diễn một hay
nhiều hàm thuộc cho một hay nhiều mệnh đề hợp thành.
Các luật hợp thành cơ bản:
- Luật Max – Min.
- Luật Max – Prod.
- Luật Sum – Min.
- Luật Sum – Prod.
2.3.1.5 Giải mờ
Giải mờ là quá trình xác định giá trị rõ ở đầu ra từ hàm thuộc 𝜇𝐵′ (𝑦) của tập mờ
𝐵′ . Có 2 phương pháp giải mờ.
1. Phương pháp cực đại
Các bước thực hiện:
- Xác định miền chứa giá trị 𝑦 ′ , 𝑦 ′ là giá trị mà tại đó 𝜇𝐵′ (𝑦) đạt Max:
𝐺 = {𝑦 ∈ 𝑌 | 𝜇𝐵′ (𝑦) = 𝐻}
- Xác định 𝑦 ′ theo một trong 3 cách sau:
+ Nguyên lý trung bình: chọn 𝑦 ′ = (𝑦1 + 𝑦2 )/2
+ Nguyên lý cận trái: chọn 𝑦 ′ = 𝑦1

+ Nguyên lý cận phải: Chọn 𝑦 ′ = 𝑦2

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 18
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Hình 2.5 Giải mờ theo phương pháp cực đại

2. Phương pháp trọng tâm
Điểm 𝑦 ′ được xác định là hoành độ của điểm trọng tâm miền được bao bởi trục
hoành và được 𝜇𝐵′ (𝑦). Công thức xác định:

∫𝑆 𝑦𝜇(𝑦)𝑑𝑦
𝑦′ = Trong đó 𝑆 là miền xác định của tập mờ 𝐵′
∫𝑆 𝜇(𝑦)𝑑𝑦

2.3.2. Cấu trúc bộ điều khiển mờ

Hình 2.6 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ

Bộ điều khiển mờ gồm 3 khâu cơ bản gồm: Khâu mờ hóa, thực hiện luật hợp
thành và khâu giải mờ.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 19
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Các nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển mờ:

- Giao diện đầu vào gồm các khâu: Mờ hóa và các khâu hiệu chỉnh như tỉ lệ,
tích phân, vi phân.
- Thiết bị hợp thành: Sự triển khai luật hợp thành R.
- Giao diện đầu ra gồm: khâu giải mờ và các khâu giao diện trực tiếp với đội
tượng.
Trình tự thiết kế hệ thống điều khiển mờ:
- Định nghĩa các biến ngôn ngữ vào/ra.
- Xác định các tập mờ cho từng biến ngôn ngữ vào/ra (mờ hóa).
+ Xác định miền giá trị vật lý của các biến ngôn ngữ.
+ Số lượng tập mờ.
+ Xác định các hàm thuộc.
+ Rời rạc hóa tập mờ.
- Xây dựng các luật hợp thành.
- Chọn thiết bị hợp thành.
- Giải mờ và tối ưu hóa.
2.3.3. Nhược điểm của bộ điều khiển mờ thuần túy
Điều khiển mờ là phương pháp điều khiển hiện đại, có nhiều phát triển. Tuy
nhiên cho đến nay vẫn chưa có các nguyên tắc chuẩn mực cho việc thiết kế cũng như
khảo sát tính ổn định, bền vững, chất lượng quá trình, hay ảnh hưởng của nhiễu…cho
các bộ điều khiển mờ. Việc thiết kế các bộ mờ chủ yếu dựa trên kinh nghiệm chỉnh
định thực nghiệm. Điểm yếu của lý thuyết mờ là vấn đề về độ phi tuyến của hệ thống.
2.4. Kết luận chương
Trong chương 2 đã trình bày tổng quan vê lý thuyết hai giải thuật điều khiển và
nhược điểm của chúng. Để khắc phục những nhược điểm trên, một trong những
phương pháp hữu hiệu nhất là sự kết hợp giữa hai bộ điều khiển kinh điển PID với
logic mờ nhằm vận dụng ưu điểm của cả hai phương pháp. Bằng cách đấy ta xây dựng
được các bộ điều khiển tích hợp như: mờ - PID, mờ lai, mờ thích nghi – PID…
Nội dung đề tài sử dụng giải thuật PID mờ, phương pháp xây dựng và mô
phỏng được thể hiện ở nội dung chương 3.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 20
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Chương 3: Xây dựng bộ điều khiển PID mờ cho bộ điều khiển nhiệt độ

3.1. Giới thiệu chương

Nội dung chương này trình bày việc xây dựng hàm tryền lò nhiệt thực tế.
Phương pháp chỉnh định tham số mờ PID từ đó thực hiện việc mô phỏng giải thuật
PID mờ và so sánh với giải thuật PID truyền thống.
3.2. Xây dựng hàm truyền lò nhiệt
Hàm truyền của lò nhiệt luôn là khác nhau với mỗi lò khác nhau, tùy thuộc vào
thể tích lò, thanh gia nhiệt, hay công suất gia nhiệt mà thời gian đáp ứng cũng khác
nhau. Vì vậy hàm truyền của lò được xác định một cách tương đối bằng phương pháp
thực nghiêm, quan sát đồ thị tăng nhiệt của lò khi được cấp công suất tối đa từ đó rút
ra được các giá trị theo công thức (1.1). Các giá trị 𝑇1 , 𝑇2 được xác định bằng đường
tiếp tuyến của điểm nút đồ thị.

Hình 3.1 Đặc tính của lò nhiệt.

Trong đề tài này, để giúp cho việc xác định một cách chuẩn xác hàm truyền của
lò nhiệt. Ta xử dụng công cụ System Identification Toolbox có trong phần mềm
Matlab để nhận dạng đối tượng.
Phương pháp xác định bằng cách thu thập giá trị mà cảm biến nhiệt độ đọc
được và hiển thị trong phần mềm Matlab & Simulink. Giá trị nhiệt độ gửi lên Simulink
thông qua board trung gian Arduino Uno.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 21
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Hình 3.2 Chương trình Simulink đọc giá trị nhiệt độ được gửi từ Arduino Uno
Công suất của lò nhiệt được khảo sát sẽ là tối đa, đảm bảo không có thay đổi
trong suốt quá trình khảo sát. Cảm biến nhiệt độ sẽ đọc giá trị tại mỗi thời điểm khác
nhau với chu kì trích mẫu là 1000ms.

Hình 3.3 Đồ thị lò nhiệt được khảo sát

Sau khi xác định được đồ thị của lò nhiệt. Sử dụng phần mềm System
Identification để nhận dạng đối tượng. Chọn Import data nhập số liệu đã thu thập được
vào mục Input và Output.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 22
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Hình 3.4 Thu thập dữ liệu thật bằng System Identification

Sau đó chọn mục Estimate rồi chọn Process Models và chọn dạng hàm truyền
của lò nhiệt. Thu được các giá trị tham số 𝐾 = 4.079, 𝑇𝑝1 = 239.81, 𝑇𝑑 = 9.51.

Hình 3.5 Các giá trị tham số của hàm truyền

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 23
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Hình 3.6 So sánh hàm truyền được xây dựng và đồ thị thực
Suy ra được hàm truyền của lò nhiệt với độ chính xác 98,09%
4.079.𝑒 −9.51𝑠
𝐺 (𝑠 ) = (3.1)
1+239.8𝑠

Hàm truyền lò nhiệt được thể hiện trong Simulink bởi các khối Transfer Fcn
như sau:

Hình 3.7 Khối hàm truyền

Đề tài xây dựng giải thuật dựa trên phương pháp điều khiển PID số nên cần có
khâu lấy mẫu ZOH.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 24
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Hình 3.8 Khối hàm truyền và khâu lấy mẫu

3.3. Chỉnh định tham số mờ PID
3.3.1. Phương pháp chỉnh định
Có nhiều phương phương pháp khác nhau để chỉnh định tham số bộ điều khiển
PID như là chỉnh định mờ Madani, chỉnh định theo Zhao – Tomizuka – Isaka, chỉnh
định mờ Mallesham – Rajani, chỉnh định mờ Sugeno… Nguyên tắc chung là bắt đầu
với các giá trị 𝐾𝑃 , 𝐾𝐼 , 𝐾𝐷 theo Zeigler – Nichols, các tham số được chỉnh định dựa trên
sai lệch 𝑒(𝑡 ) và đạo hàm 𝑑𝑒(𝑡).
Ở trong đề tài này sử dụng chỉnh định mờ Mallesham – Rajani để tối ưu giá trị
của các tham số bộ điều khiển PID.
Đầu tiên cần chuẩn hóa cho cả ba tham số 𝐾𝑃 , 𝐾𝐼 , 𝐾𝐷 với giả thiếu cả ba đều bị
chặn trong khoản [𝐾𝑃𝑚𝑖𝑛 , 𝐾𝑃𝑚𝑎𝑥 ], [𝐾𝐼𝑚𝑖𝑛 , 𝐾𝐼𝑚𝑎𝑥 ], [𝐾𝐷𝑚𝑖𝑛 , 𝐾𝐷𝑚𝑎𝑥 ]. Ta quy đổi các
khoảng này về dạng chính tắc [9]:
𝐾𝑃 −𝐾𝑃𝑚𝑖𝑛
𝐾𝑃′ = (3.2)
𝐾𝑃𝑚𝑎𝑥 −𝐾𝑃𝑚𝑖𝑛

𝐾𝐼 −𝐾𝐼𝑚𝑖𝑛
𝐾𝐼′ = (3.3)
𝐾𝐼𝑚𝑎𝑥 − 𝐾𝐼𝑚𝑖𝑛

𝐾𝐷 −𝐾𝐷𝑚𝑖𝑛
𝐾𝑃′ = (3.4)
𝐾𝐷𝑚𝑎𝑥 −𝐾𝐷𝑚𝑖𝑛

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 25
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Khi đó, các giá trị 𝐾𝑃′ , 𝐾𝐼′ , 𝐾𝐷′ 𝜖 [0,1], và các bộ PID được tính lại:

𝐾𝑃 = (𝐾𝑃𝑚𝑎𝑥 − 𝐾𝑃𝑚𝑖𝑛 )𝐾𝑃′ + 𝐾𝑃𝑚𝑖𝑛 (3.5)

𝐾𝑃 = (𝐾𝑃𝑚𝑎𝑥 − 𝐾𝑃𝑚𝑖𝑛 )𝐾𝑃′ + 𝐾𝑃𝑚𝑖𝑛 (3.6)

𝐾𝑃 = (𝐾𝑃𝑚𝑎𝑥 − 𝐾𝑃𝑚𝑖𝑛 )𝐾𝑃′ + 𝐾𝑃𝑚𝑖𝑛 (3.7)

Khi đó bộ chỉnh định mờ của Malleshan – Rajani bao gồm hai đầu vào: sai lệch
𝑒(𝑡) và đạo hàm sai lệch 𝑑𝑒(𝑡). Và ba đầu ra cho ba tham số bộ PID: 𝐾𝑃′ , 𝐾𝐼′ , 𝐾𝐷′ như
hình 3.7:

Hình 3.9 Mờ hóa bộ chỉnh định mờ cho PID

3.3.2. Cấu trúc bộ mờ và các hàm thuộc

Hình 3.10 Cấu trúc của khối mờ

Ở đây, với mỗi đầu vào bộ mờ ta lập 5 hàm thuộc tương ứng với 5 biến ngôn
ngữ:
𝑒(𝑡 ) = {𝑁𝐵, 𝑁𝑆, 𝑍𝐸, 𝑃𝑆, 𝑃𝐵}
𝑑𝑒(𝑡 ) = {𝐷𝐹, 𝐷𝑆, 𝑀𝑇, 𝐼𝑆, 𝐼𝐹}

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 26
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Hình 3.11 Các hạm thuộc của sai lệch 𝑒(𝑡)

Khoảng giá trị của các biến vật lý cho các hàm thuộc của sai lệch 𝑒(𝑡) phụ
thuộc vào khoảng giá trị của tín hiệu đo được.

Hình 3.12 Các hàm thuộc của đạo hàm sai lệch 𝑑𝑒(𝑡)
Khoảng giá trị của các biến vật lý cho các hàm thuộc của đạo hàm sai lệch
𝑑𝑒(𝑡) ta cũng lấy tương tự như đối với 𝑒(𝑡). Tuy nhiên có một chú ý là khoảng giá trị
này phụ thuộc vào thời gian lấy mẫu 𝑇. Thời gian lấy mẫu ở đây là 𝑇 = 1.
Các đầu ra 𝐾𝑃′ , 𝐾𝐼′ , 𝐾𝐷′ có dạng giống nhau là dạng chuẩn, nên hàm thuộc ta cũng
lấy cùng dạng như hình 3.11. Khoảng giá trị biến ra là chính tắc [0; 1]
𝐾𝑃′ , 𝐾𝐼′ , 𝐾𝐷′ = {𝑆, 𝑀𝑆, 𝑀, 𝑀𝐵, 𝐵}

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 27
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Hình 3.13 Các hàm thuộc của biến ra 𝐾𝑃′ , 𝐾𝐼′ , 𝐾𝐷′
3.3.3. Xây dựng luật hợp thành
Phương pháp Mallesham – Rajani sử dụng luật hợp thành Min – Max và giải
mờ theo phương pháp điểm trọng tâm.

Hình 3.14 Luật hợp thành và phương pháp giải mờ được sử dụng
Các luật hợp thành đều có dạng chung cho ba đầu ra 𝐾𝑃′ , 𝐾𝐼′ , 𝐾𝐷′ như sau:
If 𝑒(𝑡) is NB and 𝑑𝑒(𝑡) is DF, then 𝐾𝑃′ , 𝐾𝐼′ , 𝐾𝐷′ is S
Tổng kết lại ta có bảng luật hợp thành như bảng 3.1 và hình 3.10 với hai giá tri
đầu vào, ba giá trị đầu ra và hai mươi lăm luật hợp thành.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 28
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Bảng 3.1 Bảng luật hợp thành mờ

𝑑𝑒(𝑡)/𝑒(𝑡) NB NS ZE PS PB

DF S S MS MS M

DS S MS MS M MB

MT MS MS M MB MB

IS MS M MB MB B

IF M M MB B B

Hình 3.15 Luật hợp thành mờ

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 29
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

3.3.4. Kết quả mô phỏng

Hình 3.16 Sơ đồ khối bộ điều khiển PID mờ

So sánh với phương pháp Ziegler – Nichols 1:
Ở đây, mô hình hàm truyền đối tượng lò nhiệt là mô hình (3.1). Tham số bộ
PID được chọn theo Ziegler – Nichols 1 (Bảng 2,1). Các tham số, các hàm thuộc, luật
hợp thành của bộ PID mờ được lựa chọn như ở trên đã phân tích. Ta có các thông số
tính toán theo Ziegler – Nichols 1 được dùng cho bộ điều khiển như sau:
𝑇2 227
𝐾𝑃 = 1.2 = 1.2 ≈ 7.41 (3.7)
𝐾∗𝑇1 110∗4

𝑇𝐼 = 2 ∗ 𝑇1 = 2 ∗ 4 = 19.02 (3.8)
𝑇𝐷 = 0.5 ∗ 4 = 4.755 (3.9)

Hình 3.17 So sánh đáp ứng của bộ PID (Ziegler-Nichols 1) và PID mờ

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 30
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

So sánh với công cụ PID Turning Toolbox:

Hình 3.18 Kéo thả hàm truyền xuống khối To Workspace để lưu giá trị

Hình 3.19 Mở hộp Công cụ Turning và Import khối To Workspace

Hình 3.20 Lựa chọn kiểu PID ta được các thông số dưới góc phải màn hình

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 31
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Hình 3.21 So sánh đáp ứng của bộ PID (Tuning toolbox) và PID mờ
Sau khi sử dụng công cụ PID Tuning toolbox, ta so sánh đáp ứng của bộ này
với bộ PID mờ.
3.4. Kết luật chương
Từ các đồ thị trên, ta nhận thấy rõ chất lượng đáp ứng của bộ PID mờ tốt hơn
hẳn hai bộ PID theo Ziegler – Nichols 1 và theo công cụ PID Turning ở tất cả các tiêu
chí. Với thời gian đáp ứng nhanh, không có sai lệch tĩnh và độ lọt vố thấp (6% so với
7.5% của PID Turning và 43% của PID Ziegler – Nichols).

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 32
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Chương 4: Thiết kế hệ thống điều khiển – hoàn thiện mô hình

4.1. Giới thiệu chương

Nội dung đề tài được thể hiện xuyên suốt là xây dựng bộ điều khiển cho lò nhiệt
với giải thuật PID mờ, với nhiệm vụ đề tài được nêu ở phần mở đầu là nhúng kết quả
mô phỏng vào vi điều khiển thực hiện việc điều chỉnh thông số đầu ra mạch công suất.
Ta có sơ đồ khối điều khiển PID mờ được nhúng như sau:

Hình 4.1 Sơ đồ khối nhúng giải thuật vào vi điều khiển

Tuy nhiên, khi thực hiện việc nhúng chương trình, vi điều khiển được sử dụng
để nhúng là Arduino Mega 2560 R3 Atmega 16u2. Đây là dòng vi điều khiển có bộ
nhớ lớn nhất trong họ vi điều khiển Arduino, với bộ nhớ 8 KB. Thì chương trình giải
thuật PID mờ chiếm bộ nhớ hơn 11 KB, vượt mức 8 KB tối đa mà Arduino có thể đáp
ứng. Vì vậy việc nhúng chương trình vào vi điều khiển không thể thực hiện được.
Hình 4.2 Chương trình chiếm đến 137% bộ nhớ của Arduino Mega

Em rất tiếc về sự cố này và nhận trách nhiệm về sự thiếu sót khi lựa chọn vi
điều khiển. Phương án khắc phục được đề cập ở phần kết luận và có thể thực hiện
trong tương lai.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 33
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

4.2. Lưu đồ giải thuật PID

4.2.1. Lưu đồ thuật toán

Hình 4.3 Lưu đồ giải thuật PID

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 34
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Trong báo cáo này, với sự cho phép của giáo viên hướng dẫn, để tiếp tục nội
dung đề tài và hoàn thiện mô hình, phương án giải thuật thay thế được đưa ra là sử
dụng bộ PID số thuần túy để điều khiển nhiệt độ lò nhiệt. Các thông số về hàm truyền,
thời gian lấy mẫu, phương pháp điều khiển công suất vẫn được giữ nguyên. Yêu cầu
đặt ra là bộ PID số vẫn đảm bảo tính ổn định, đáp ứng được nhiệt độ đặt mong muốn.
4.2.2. Sơ đồ khối chương trình

Hình 4.4 Sơ đồ khối Simulink điều khiển bộ PID số

Bao gồm các khối:
- Analog Input: Sử dụng để đọc giá trị điện áp mà cảm biến LM35 gửi vào
Arduino. Ở đây LM35 gửi giá trị vào chân A0 của arduino với thời gian lấy
mẫu là 1 giây.
- Khối xử lý nhiệt độ: Chuyển tín hiệu điện áp từ chân A0 thành giá trị nhiệt
độ. Công thức chuyển đổi được thể hiện ở mục 4.2.1.
- Khối nhiệt độ đặt: Nhiệt độ cài đặt mong muốn.
- Các khối hiển thị nhiệt độ tức thời và hiển thị giá trị sung.
- Khối Scope hiển thị dạng sóng nhiệt độ.
- Khối PID số là khối giải thuật điều khiển chính, quyết định giá trị xung ra
trong khoảng từ (0 – 255).

Hình 4.5 Giá trị PID suất ra trong khoảng từ 0 -255.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 35
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

4.3. Sơ đồ mô hình và giải thích nguyên lý

4.3.1. Sơ đồ nguyên lý

Hình 4.6 Sơ đồ nguyên lý mô hình

Sơ đồ nguyên lý mô hình bao gồm các khối:
- Khối điều khiển bao gồm Board Arduino Uno R3 (được sử dụng thay thế
cho Arduino Mega trong hình 1.6) và phần mềm Matlab & Simulink. Khối
này có nhiệm vụ cài đặt nhiệt độ đặt mong muốn, đọc giá trị cảm biến nhiệt
độ và cho ra tín hiệu điều khiển với giải thuật PID số.
- Khối mạch công suất đóng vai trò điều khiển điện áp xoay chiều cấp cho lò
nhiệt, với điện áp càng cao thì lò đạt công suất càng lớn.
- Thiết bị gia nhiệt được sử dụng trong lò nhiệt là bóng đèn sợi đốt, với công
suất được cấp càng lớn thì bóng đèn sáng đồng thời tỏa ra nhiệt lượng lớn để
gia tăng nhiệt độ trong lò nhiệt.
- Cảm biến LM35 được đặt trong lò nhiệt sẽ liên tục gửi giá trị nhiệt độ đạt
được trong lò nhiệt theo chu kì lấy mẫu được cài đăt về khối điều khiển.
Về nguyên lý, khi cấp nguồn cho mô hình, cảm biến biến nhiệt độ LM35 sẽ
truyền tín hiệu điện áp đến Arduino Uno R3. Arduino Uno đọc giá trị điện áp nhận
được từ LM35, quy đổi sang nhiệt độ và gửi vào chương trình Matlab & Simulink. Tại
đây, giải thuật PID mờ sẽ so sánh nhiệt độ thiết lập với nhiệt độ tức thời đo được và
xuất ra xung PWM tương ứng từ 0 -255 cho Arduino Uno.
Arduino Uno sẽ gửi tín hiệu PWM đến khối mạch công suất, từ đó mạch công
suất có nhiệm vụ điều chỉnh thời gian sáng của bóng đèn tỉ lệ với xung PWM đọc
được. Xung càng lớn thì thì thời gian sáng của bóng đèn (trong nửa chu kì điện áp
xoay chiều) càng lớn. Với giá trị quy đổi từ xung PWM (0 − 255) sang thời gian

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 36
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

sáng đèn tương ứng với (1𝑚𝑠 − 9𝑚𝑠). Nguyên tắc kích dẫn điều chỉnh thời gian đèn
sáng sẽ được giải thích ở mục 4.2.2.

Hình 4.7 Sơ đồ nối dây phần cứng

Cảm biến nhiệt độ LM35:
LM35 là một cảm biến nhiệt độ tương tự, điện áp đầu ra của cảm biến tỉ lệ với
nhiệt độ tức thời và có thể dễ dàng được xử lý để có được nhiệt độ bằng 0C.

Hình 4.8 Sơ đồ chân cảm biến LM35

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 37
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Cảm biến nhiệt độ LM35 hoạt động bằng cách cho ra một điện áp tại chân số 2
ứng với mỗi mức nhiệt độ. Điện áp thay đổi tuyến tính theo mức nhiệt độ 10𝑚𝑉/ 𝑜𝐶 .

Board Arduino đọc giá trị 𝑉𝑜𝑢𝑡 của LM35 bằng các chân Analog. Tại các chân
Analog giá trị điện áp đọc được trong khoảng (0 − 5𝑉) sẽ được quy đổi về (0 −
1023). Vì giá trị LM35 gửi về là 10𝑚𝑉 nên khi quy đổi ta cần phải nhân 100 với giá
trị quy đổi để hiển thị nhiệt độ đọc được một cách chính xác nhất. Từ đó ta có công
thức đọc giá trị nhiệt độ của cảm biến LM35:
𝑛ℎ𝑖ệ𝑡 độ = (𝑢 ∗ 5/1023) ∗ 100 (4.1)
Với 𝑢 là giá trị điện áp ra từ chân số 2 của cảm biến LM35.
4.3.2. Mạch công suất

Hình 4.9 Lưu đồ giải thuật mạch công suất

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 38
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Hình 4.10 Sơ đồ nguyên lý mạch công suất.

Mạch công suất bao gồm các thành phần:
- Board mạch điều khiển Arduino Nano.
- Mạch phát hiện điểm 0.
- Mạch kích Triac.
- Khối quét 3 Led 7 đoạn hiển thị thời gian sáng của đèn (đơn vị mili giây).
Mạch công suất có vai trò cung cấp công suất phù hợp cho thiết bị gia nhiệt
(bóng đèn). Vi điều khiển Arduino Nano sẽ đọc tín hiệu xung PWM được gửi từ
Arduino Uno bằng cổng Analog. Từ đó xử lý để cho ra tín hiệu phù hợp kích chân 𝐺
của Triac làm cho đèn sáng và hiển thị thời gian sáng đèn trên 3 led 7 đoạn.

Hình 4.11 Hàm xử lý tín hiệu PWM

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 39
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Công suất mở của triac phụ thuộc vào sự thay đổi của góc kích 𝛼. Khi góc kích
𝛼 thay đổi thì điện áp đầu ra cũng thay đổi. Nguyên tắc điều khiển góc kích 𝛼 được sử
dụng là tìm được điểm 0, tức là điểm giao nhau giữa chu kì âm và chu kì dương của
điện áp xoay chiều. Quá trình được biểu thị ở hình 4.2

Hình 4.12 Chu kì hoạt động của điện áp xoay chiều

Mạch phát hiện điểm 0:

Hình 4.13 Mạch phát hiện điểm 0

Mạch phát hiện điểm 0 được thiết kế dựa trên nguyên lý hoạt động của điện áp
xoay chiều.
Khi cấp điện áp xoay chiều 220VAC qua cầu Diode, ta thu được điện áp với
bán kì dương dao động với tần số 𝑓 = 50 𝐻𝑧, chu kì dao động 𝑇 = 0,02 𝑠 = 20 𝑚𝑠.
Dòng điện qua cầu Diode tới Diode zenner có 𝑉𝑧 = 4.7 𝑉. Lúc này Diode zenner dẫn

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 40
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

thuận và được xem như một diode bán dẫn bình thường. Khi Diode zenner dẫn nghịch
được xem như một nguồn 4.7 𝑉 cung cấp điện áp cho led trong opto PC817 phát sáng
kích dẫn chân 3 và 4 với nhau.

Hình 4.14 Sơ đồ chân thực tế PC817

Hình 4.15 Cầu Diode KBP206

Tuy nhiên có một khoảng thời gian ngắn giữa hai nửa chu kì điện áp nhỏ hơn
4.7𝑉. Điện áp ghim vào hai chân 1 và 2 của opto PC817 không đủ làm cho led phát
sáng. Chân 3 và chân 4 không dẫn điện. Ta gọi khoảng thời gian đấy là điểm 0 và dựa
vào ngắt ngoài của vi điều khiển để phát hiện điểm 0, tính góc mở Triac.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 41
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Cú pháp ngắt ngoài của Arduino:

𝑎𝑡𝑡𝑎𝑐ℎ𝐼𝑛𝑡𝑒𝑟𝑟𝑢𝑝𝑡 (𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑟𝑢𝑝𝑡, 𝐼𝑆𝑅, 𝑚𝑜𝑑𝑒);
Trong đó:
- Interrupt: là số thứ tự của ngắt. Với Arduino Nano ta có 2 ngắt với số thứ tự
là 0 và 1. Ngắt số 0 với chân Digital 2 và ngắt số 1 với chân Digital 3.
- ISR: tên hàm sẽ gọi khi có sự kiện ngắt. Trong trường hợp này, ta sẽ gọi
hàm kích dẫn Triac.
- Mode: là kiểu kích hoạt ngắt, sử dụng kiểu “RISING” – kích hoạt khi trạng
thái của chân Digital chuyển từ mức điện áp thấp sang mức điện áp cao.

Hình 4.16 Lệnh ngắt gọi hàm kích dẫn Triac.

Mạch kích góc mở Triac:

Hình 4.17 Mạch kích góc mở Triac

Mạch công suất kích góc mở Triac được thiết kế như hình 4.4. Khi có tín hiệu
phát hiện điểm 0, chân kích Triac của vi điều khiển phát tín hiệu điện áp thì led của
MOC3023 sẽ phát quang kích dẫn chân 4 và chân 6 vì thế sẽ có điện áp kích chân G
của Triac để sáng đèn. Ta chỉ điều khiển khiển thời gian kích Triac trong khoảng từ
1 𝑚𝑠 đến 9 𝑚𝑠 vì điện áp cần có khoảng thời gian để tăng lên 5𝑉 và giảm về 5𝑉.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 42
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Trong đó:
- t1 tương ứng với góc mở của Triac.
- t2 là thời gian xung kích của chân G để kích dẫn.
- t3 là khoảng thời gian mà dòng điện đóng ngắt trong nửa chu kì.
Với thời gian t1 được điều khiển dài hay ngắn phụ thuộc từ tín hiệu PWM gửi
vào Arduino Nano.

Hình 4.18 Hàm xử lý thời gian kích Triac

Hình 4.19 Sơ đồ chân và kích thước MOC3023

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 43
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Hình 4.20 Sơ đồ chân Triac BTA12

Khối quét 3 led 7 đoạn:
Khối quét 3 led 7 đoạn có vai trò hiển thị thời gian sáng của đèn với đơn vị là
mili giây giúp cho việc theo dõi mô hình được thuận lợi. Đảm bảo bóng đèn được cấp
công suất thích hợp vào từng thời điểm sai lệch nhiệt độ.

Hình 4.21 Khối quét 3 led 7 đoạn.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 44
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Khối quét 3 led 7 đoạn bao gồm một con led 7 đoạn 3 số Anode được kết nối
với IC 74HC595 và 3 Transistor NPN tương ứng với 3 số của led. Arduino Nano sẽ
điều khiển IC 74HC595 và Transitor để hiển thị thời gian sáng đèn trên led 7 đoạn.

Hình 4.22 Mã hex led 7 đoạn Anode chung

74HC595 là một thanh ghi dịch nối tiếp vào song song ra 8 bit, tức là nó có thể
nhận (đầu vào) dữ liệu nối tiếp và điều khiển 8 chân đầu ra song song.

Hình 4.23 Chương trình quét led 7 đoạn.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 45
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

- Các chân Q0 đến Q7 là các chân đầu ra, được nối vào các thanh led của led
7 đoạn. Chân Q7’ được sử dụng để xếp tầng với các IC 74HC595 khác.
- Chân SH_CP là chân Clock phát xung nhịp không đổi để giữ thời gian.
- Chân DS là chân Data gửi dữ liệu về chân đầu ra nào phải ở mức thấp và
chân nào sẽ ở mức cao.
- Chân ST_CP là chân Latch cập nhật dữ liệu nhận được vào các chân đầu ra
khi đặt mức cao.

Hình 4.24 Khai báo IC 74HC595

4.4. Kết luận chương
4.4.1. Một số kết quả mạch chạy thực tế
Do khi thực hiện lò nhiệt thực tế có ảnh hưởng bởi các yếu tố phụ như môi
trường, sai số thiết bị, độ ổn định của nguồn điện cấp…nên kết quả khảo sát ở mô
phỏng và thực tế là khác nhau. Việc mô phỏng chỉ mang tính chất tham khảo để tìm
kiếm tham số thực tế của bộ điều khiển một cách nhanh chóng hơn. Các tham số thực
tế của bộ PID được lấy xấp xỉ tỉ lệ với giá trị tham số mô phỏng từ công cụ PID
Turning.
Ta khảo sát thực tế mô hình với nhiệt độ đặt là 600C, Thời gian lấy mẫu bộ PID
là 0.01 giây, thời gian lấy mẫu nhiệt độ là 1 giây, thời gian chạy chương trình là 500
giây.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 46
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Hình 4.25 Kết quả với giá trị 𝐾𝐼 = 10.5; 𝐾𝐼 = 0.06; 𝐾𝐷 = 2

Hình 4.26 Kết quả với giá trị 𝐾𝐼 = 10.5; 𝐾𝐼 = 0.03; 𝐾𝐷 = 0

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 47
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Hình 4.27 Kết quả với giá trị 𝐾𝐼 = 10.5; 𝐾𝐼 = 0.06; 𝐾𝐷 = 0

Hình 4.28 Kết quả với giá trị 𝐾𝐼 = 10.5; 𝐾𝐼 = 0.09; 𝐾𝐷 = 0.01

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 48
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Hình 4.29 Kết quả với giá trị 𝐾𝐼 = 12; 𝐾𝐼 = 0.06; 𝐾𝐷 = 0

Hình 4.30 Kết quả với giá trị 𝐾𝐼 = 9; 𝐾𝐼 = 0.06; 𝐾𝐷 = 0

4.4.2. Kết luận chương
Kết quả thực từ mô hình thực tế lò nhiệt với thời gian lấy mẫu 0.01 giây thì hệ
thống đáp ứng tốt với các giá trị 𝐾𝐼 = 10.5; 𝐾𝐼 = 0.06; 𝐾𝐷 = 0 khi không xuất hiện
lọt vố, bám sát với nhiệt độ đặt với khoảng dao động nhỏ và thời gian đáp ứng tốt. Khi
tăng giá trị 𝐾𝑃 cũng tỉ lệ thuận với thời gian đáp ứng của hệ thống. Nếu giảm 𝐾𝑃 thì hệ
thống có lọt vố.
Với giá trị 𝐾𝐼 , nếu giảm giá trị này về gần bằng 0 thì xuất hiện sai số xác lập
càng lớn. Còn nếu tăng 𝐾𝐼 lên thì xuất hiện lọt vố và hệ thống cũng bắt đầu không ổn
định khi dao động quanh điểm đặt tương đối lớn.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 49
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

Ta cũng nhận thấy hệ thống hoạt động ổn định nhất khi 𝐾𝐷 = 0, nếu tăng giá trị
𝐾𝐷 thì hệ thống xuất hiện sai số xác lập.
Thực nghiệm cho thấy lò nhiệt hoạt động tốt với giải thuật PID số, giá trị dao
động quanh nhỏ, xuất hiện dao động chủ yếu do các yếu tố phụ như môi trường, nhiễu
đo… Lò nhiệt hoạt động ổn định nhất khi dùng bộ điều khiển tích phân tỉ lệ PI với giá
trị 𝐾𝑃 = 10.5, 𝐾𝐼 = 0.06, thời gian lấy mẫu 0.1s và nhiệt độ đặt là 600C.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: ThS. Võ Khánh Thoại 50
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

KẾT LUẬN
1. Kết quả đạt được:
Xây dựng và chạy thành công chương trình mô phỏng bằng Simulink các bộ
điều khiển PID và PID mờ, so sánh chất lượng đáp ứng các bộ điều khiển.
Thiết kế và hoàn thiện mô hình phần cứng bao gồm mạch điều khiển, mạch
công suất. Giải quyết được vấn đề điều khiển lò nhiệt thực tế với bộ điều khiển PID số.
Hệ thống thực tế hoạt động ổn định, không xuất hiện lọt vố và thời gian đáp ứng
tương đối nhanh.
2. Một số mặt hạn chế
Giải thuật điều khiển sử dụng là PID số, khác với mục tiêu đề tài là bộ điều
khiển PID mờ.
Hạn chế về công cụ hỗ trợ cần thiết, khả năng xuất hiện sai số dao động quanh
nhiệt độ đặt do mô hình thủ công chưa được chuẩn hóa nên việc nhận dạng hàm truyền
chưa được chính xác nhất, dẫn đến việc chất lượng điều khiển chưa được như mong
đợi.
3. Hướng phát triển đề tài
Vì bộ nhớ giải thuật điều khiển PID mờ tương đối lớn, không thể nhúng được
trên các vi điều khiển thông thường, nên sử dụng những vi điều khiển có bộ nhớ lớn
hơn như STM32, Raspberry pi… Hoặc có thể xây dựng thư viện của các thông số mờ,
quy tắc giải mờ bằng ngôn ngữ lập trình trên vi điều khiển, từ đó việc xây dựng giải
thuật hoàn toàn dựa trên các ngôn ngữ lập trình, không phụ thuộc vào phân mềm
Matlab & Simulink. Khi đấy bộ PID sẽ được xác định theo công thức (2.20).
Về phần cứng, sử dụng các bộ khảo sát lò nhiệt đạt chuẩn trong phòng thí
nghiệm, thiết kế mạch công suất nguồn đảm bảo cho việc xác định hàm truyền được
chuẩn xác.
Về thuật toán, thay đổi các dạng và số lượng hàm thuộc, sử dụng các luật hợp
thành và phương pháp giải mờ khác để tìm được phương pháp tối ưu.
Ngoài ra, trong đề tài này chỉ thể hiện dạng sóng thời gian thực trên khối Scope
của Simulink. Cần chú ý phát triển thêm các dạng hiển thị để giúp cho việc quan sát
trực quan và dễ dàng hơn.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: Võ Khánh Thoại 51

 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1], [3], [4]: Đỗ Chí Phi – Trang bị điện – Cao đẳng Cao Thắng.
[2]: https://steeluniversity.org/courses/m3d-eaf-electric-arc-furnace/
[5], [6]: Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng (2004) – Lý thuyết điều khiển tự
động – NXB Đại học Quốc gia Thành Phố Hồ Chí Minh.
[7]: A. O Dwyer (2013) – PI and PID controller tuning rules for time delay processes:
a summary, Part 2: PID controller tuning rules – Proceedings of the Irish Signals and
Systems Conference, National University of Ireland, Galway.
[8]: Nguyễn Thị Phương Hà – Giáo trình lý thuyết điều khiển hiện đại – Đại học Quốc
gia Thành Phố Hồ Chí Minh.
[9]: Nguyễn Đức Hiển, Hoàng Đình Cơ – Tài liệu học tập điều khiển mờ và mạng
nơron – Trường Đại học kinh tế -Kỹ thuật công nghiêp.

SVTH: Phạm Văn Sang Người hướng dẫn: Võ Khánh Thoại 52

 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

PHỤ LỤC
Chương trình kích mở Triac:
#define TRIAC_PIN 7
float thoigian;
int i,j,output;
double adc;
char MA7DOAN[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xff};
char madem;
uint8_t Thoigianquet=1;

uint8_t Tranled1 = 5;
uint8_t Tranled2 = 4;
uint8_t Tranled3 = 3;
uint8_t latchpin = 9;
uint8_t clockpin = 10;
uint8_t datapin = 8;

void TriacControl()
{
QuetLed();
delayMicroseconds((1000-output)*10);
digitalWrite(TRIAC_PIN,HIGH);
delayMicroseconds(100);
digitalWrite(TRIAC_PIN,LOW);
QuetLed();
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

pinMode(TRIAC_PIN,OUTPUT);
attachInterrupt(0, TriacControl, RISING);
pinMode(Tranled1,OUTPUT);
pinMode(Tranled2,OUTPUT);
pinMode(Tranled3,OUTPUT);
pinMode(latchpin , OUTPUT);
pinMode(clockpin, OUTPUT);
pinMode(datapin, OUTPUT);
output=100;
digitalWrite(latchpin, LOW);
madem=MA7DOAN[0];
shiftOut(datapin, clockpin, MSBFIRST,(madem));
digitalWrite(latchpin, HIGH);
}
void loop()
{
adc=0;
for(i=0;i<1000;i++)
adc+=analogRead(A0);
adc=adc/1000;
output=map(adc,0,1023,100,900);
}

void QuetLed()
{
Thoigianquet++;
if(Thoigianquet>3) Thoigianquet=1;
if(Thoigianquet==1)
{
 Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng giải thuật PID mờ

digitalWrite(latchpin, LOW);
madem=MA7DOAN[output/100];
shiftOut(datapin, clockpin, MSBFIRST,(madem-128));
digitalWrite(latchpin, HIGH);
digitalWrite(Tranled3,HIGH);
digitalWrite(Tranled1,LOW);
}
else if(Thoigianquet==2)
{
digitalWrite(latchpin, LOW);
madem=MA7DOAN[output/10%10];
shiftOut(datapin, clockpin, MSBFIRST,(madem));
digitalWrite(latchpin, HIGH);
digitalWrite(Tranled1,HIGH);
digitalWrite(Tranled2,LOW);
}
else
{
digitalWrite(latchpin, LOW);
madem=MA7DOAN[output%10];
shiftOut(datapin, clockpin, MSBFIRST,(madem));
digitalWrite(latchpin, HIGH);
digitalWrite(Tranled2,HIGH);
digitalWrite(Tranled3,LOW);
}
}