ОБЕРТАЛЬНИЙ РУХ ТВЕРДОГО ТІЛА НАВКОЛО

НЕРУХОМОЇ ОСІ. ПЕРЕДАЧА ОБЕРТАНЬ.

Задача № К2.1 – К2.0. Механізм складається із ступінчастих коліс, які

знаходяться в зачепленні, або зв’язані пасовою передачею (рис. 8). Радіуси
коліс і закон руху першого колеса 1 t  наведені в табл. 6.
Напрям 1 приймати таким, як показано на схемах (рис. 8). Визначити в
момент часу t швидкість, обертальне, доцентрове та повне пришвидшення
точки А колеса 4.
Вказівки. При розв’язку задачі врахувати, що при зачепленні коліс
швидкості їх точок дотику рівні. Якщо два колеса зв’язані пасовою
передачею, всі точки пасу, і відповідно, точки, які лежать на обводі кожного
із цих коліс, мають в даний момент чисельно рівні швидкості. При цьому
вважають, що пас по обводі не ковзає.

Таблиця 6
Вихідні параметри

Передостання Величини
цифра шифру 1 r1 , м r4 , м t,с
1 0,5t 2 0,4 0,6 2
2 t 2  t 0,5 1,0 3
3 1,6 / t 0,6 0,8 1
4 2t  1,6 / t 0,8 0,6 4
5 1,6 / t  t 2 1,0 1,2 1
6 3,2 / t 0,8 0,6 2
7 0,4t 2 0,3 0,6 3
8 0,3t 3  0,2t 0,3 0,9 5
9 3,2 / t  0,4t 0,8 1,2 2
0 0,8 / t  0,3t 2 1,6 0,8 1
 3r3 2,5r2 3r4
2r3
r2
A r3 r4 A
r3 r4 3r4
2r2

r1
r2

1
r1 1
Задача К2.1. Задача К2.2.

2r2 r2 2r3 2r4

r1 r1 1 3r3

r4 A
1
r4 2r4
3r3 r3 3r2
A
r3 r2 r2
2r2

Задача К2.3. Задача К2.4.

r3 3r4
3r3 2r3 1,5r3
3r2 r4 2r3
r4
r2
1 r1
A
A
r1
r2
1 3r2

Задача К2.5. Задача К2.6.

 2,5r2 3r4 2r3 r2 r1
2r3
r2 r3

r3 r4
A

A 1
r1 1
r4 3r4
Задача К2.7. Задача К2.8.

4r2 3r4 1,5r4

1,5r2
2r2 3r3 r3
r2
r4 A r4
A

1 r1 1
r1
Задача К2.9.
Задача К2.0.

Рис. 8 (продовження)

Приклад розв’язання задачі К2

Для механізму, зображеного на рис. 9, визначити швидкість і
пришвидшення точки А, що знаходиться на обводі колеса з радіусом r4 в
момент часу t  2 c , при умові, що 1  0,2t 3  1,6 / t ; r1  0.3 м ;
r4  0,8 м .
 3

2,5r3 N3
О3 
VN 3
r3 M3

 VM 3
VK N4
1 2r2 
 VN 4
О1 r1 K О2 О4 a доц
A A
r4 4
1 M2

3r4 4
r2  
VM 2 VA
2
 
aA a об
Рис. 9 A

Розв’язання.
Кутова швидкість першого колеса
d 1,6  8
1  1  0,6t 2  2  0,2 3t 2  2  .
dt t  t 
В момент часу t  2 c
 8 
1  0,2 3  2 2  2   2,8  8,8 c 1.
 2 
Так як колеса 1 і 2 знаходяться в зачепленні, швидкість точки їх контакту
К
VK  1  O1K  2  O2 K  1  r1  2  2r2 .
Тому кутова швидкість колеса 2 рівна
r
2  1 1.
2r2
Швидкість точки M 2 на обводі колеса 2 радіусом r2 дорівнює
VM 2  2 r2 ,
а швидкість точки M 3 на обводі колеса 3 радіусом 2,5 r3 дорівнюватиме:
VM 3  3  2,5 r3 .
Так як VM 2  VM 3 , то
2 r2  3  2,5 r3 .
звідси кутова швидкість колеса 3
r r r r
3  2 2  2  1 1  1 1 c 1.
2,5 r3 2,5r3 2r2 5r3
Аналогічно можна визначити кутову швидкість ступінчастого колеса 4 із
співвідношення:
VN3  VN4 або 3  r3  4  3r4 .
звідси
r3 r r r
4  3  3  1 1  1 1.
3r4 3r4 5r3 15r4
При t  2 c
0,3
4   8,8  0,22 c 1.
15  0,8
Швидкість точки A
VA  4 r4 .
В момент часу t  2 c
VA  0,02  0,8  0,18 м / с .

Пришвидшення точки А дорівнює геометричній сумі обертального і

   доц
доцентрового пришвидшень a A  a об
A  aA .
Обертальне пришвидшення точки A визначається з виразу

a об
А   4  r4 ,

де  4 – кутове пришвидшення колеса 4

d4 d  r1  d 8 16
4    1   [0,016(3t 2  2 )]  0,016(6t  3 ) .
dt dt  15r4  dt t t
В момент часу t  2 c
16
 4  0,016(6  2  3
)  0,16 c  2 .
2
і відповідно
a об
А  0,16  0,8  0,13 м / с .
2

Доцентрове пришвидшення точки А

А  4  r4 .
а доц 2

В момент часу t  2 c
 а доц
А  0,22  0,8  0,04 м / с .
2 2

Модуль повного пришвидшення точки А

aA  a обA 2  a доц
A 2
 0,132  0,04 2  0,14 м / с 2 .
   
Вектори VA , a об доц
A , aA і а A зображені на рис. 9.

Відповідь: VA  0,18 м / с; а об доц

А  0,13 м / с ; а А  0,04 м / с ;
2 2

а А  0,14 м / с 2 .