Розділ «КІНЕМАТИКА» КІНЕМАТИКА ТОЧКИ

Задача № К1.1 – К1.0. Рух точки в площині Оxy задано рівняннями

x = x (t ) , y = y(t ) ( x , y – у метрах, t – у секундах), вирази яких наведені в
табл. 4.

Таблиця 4
Варіант x = x (t ) y = y (t ) t1 , с;
1 2 3 3
1 2t 2 + 3 −5t 1/ 2
2 4cos (π t/ 3) + 2
2
4sin (π t/ 3)
2
1
3 − cos(π t 2 / 3) + 3 sin(π t 2 / 3) − 1 1
4 4t + 4 −4 / (t + 1) 2
5 2sin(π t / 3) −3cos(π t / 3) + 4 1
6 2
3t + 2 −4t 1/ 2
7 3t 2 − t + 1 5t 2 − 5t / 3 − 2 1
8 7sin(π t / 6) + 3
2
2 − 7 cos(π t / 6) 2
1
9 −3 / (t + 2) 3t + 6 2
10 −4cos(π t/ 3) −2sin(π t/ 3) − 3 1
11 −4t + 1 2 −3t 1/ 2
12 5sin (π t/ 6)
2
−5cos (π t/ 6) − 3
2
1
13 5cos(π t 2 / 3) −5sin(π t 2 / 3) 1
14 −2t − 2 −2 / (t + 1) 2
15 4cos(π t / 3) −3sin(π t / 3) 1
2
16 3t 4t + 1 1/ 2
17 7sin (π t / 6) − 5
2
−7 cos 2 (π t / 6) 1
18 1 + 3cos(π t / 3) 2
3sin(π t / 3) + 3
2
1
19 −5t 2 − 4 3t 1
2 2
20 2 − 3t − 6t 3 − 3t / 2 − 3t 0
21 6sin(π t 2 / 6) − 2 6cos(π t 2 / 6) + 3 1
22 7t 2 − 3 5t 1/ 4
2 2
23 3 − 3t + t 4 − 5t + 5t / 3 1
24 −4cos(π t/ 3) − 1 −4sin(π t/ 3) 1
25 −6t −2t − 4 2
1
26 8cos (π t/ 6) + 2
2
−8sin (π t/ 6) − 7
2
1
27 −3 − 9sin(π t 2 / 6) −9cos(π t 2 / 6) + 5 1
28 −4t 2 + 1 −3t 1
2 2
29 5t + 5t / 3 − 3 3t + t + 3 1
30 2cos(π t / 3) − 2
2
−2sin(π t / 3) + 3 2
1
 Необхідно:
1) знайти рівняння траєкторії руху точки в координатній формі
f (x , y ) = 0 ;
2) побудувати в масштабі траєкторію в системі координат Оxy і
вказати на ній положення точки в моменти часу t1 , с;
3) у зазначені моменти часу визначити, обчислити і зобразити у
відповідній точці траєкторії швидкість, пришвидшення точки та радіуси
кривизни траєкторії.

Приклад розв’язання задачі К1

Точка М рухається згідно з рівняннями

x = b + 2a cos 2 kt , (1)
y = a cos 2kt , (2)
x , y – в метрах.
Знайти рівняння траєкторії точки в координатній формі y = y( x ).
Накреслити в масштабі траєкторію і знайти на траєкторії положення точки в
момент часу t = τ = 0,5 c. Записати рівняння руху точки в натуральній формі.
Знайти для цього ж момента часу τ значення і напрям векторів швидкості і
пришвидшення точки, дотичне пришвидшення і значення радіуса кривизни
траєкторії. Вектори швидкості і пришвидшення точки показати на траєкторії,
в положенні, яке займає точка М при t = τ.
При розрахунках прийняти:
π −1
a = 3,5 м; b = 1,4 м; k = c .
3

Розв’язання.
Для визначення траєкторії руху точки в координатній формі необхідно з
рівнянь руху (1) та (2) вилучити час t.
Для цього запишемо залежність
cos 2kt = cos 2 kt − sin 2 kt ,
після підстановки якої в рівняння (2) і віднімання від рівняння (1)
отриманого рівняння матимемо
x − y = b + 2a cos 2 kt − a cos 2 kt + a sin 2 kt . (3)
Враховуючи, що cos 2 kt + sin 2 kt = 1 , рівняння (3) запишеться у вигляді

x − y = b + a , або
після підстановки значень «а» і « b »
x − y − 4,9 = 0 . (4)
 Оскільки рівняння (4) – це рівняння прямої, то траєкторією руху точки
M є частина цієї прямої, рівняння якої описується залежністю (4).
Для побудови траєкторії точки (пряма лінія) достатньо знайти
положення двох її точок:
при x = 0 y = −4,9 ,
при y = 0 x = 4,9 .
Знайдемо положення точки M на траєкторії в моменти часу:
to = 0
π
x o = b + 2a ⋅ cos 2 kt = 1,4 + 2 ⋅ 3,5 ⋅ cos 2 ( ⋅ 0) = 8,4 м,
3
 π 
y = a cos 2kt = 3,5 ⋅ cos 2 ⋅ 0  = 3,5 м.
 3 
t = τ = 0,5 c
π 1
x = b + 2a cos 2 kt = 1,4 + 2 ⋅ 3,5 ⋅ cos 2  ⋅  = 6,6 м ,
 3 2
 π 1
y = a cos 2kt = 3,5 ⋅ cos 2 ⋅  = 1,7 м .
 3 2
Таким чином при t = t o = 0 c координати точки М (8,4; 3,5), а при
t = τ = 0,5 c – М (6,6; 1,7), тобто точка М належить прямій, яка є її
траєкторією.

y
4
•M
3 o

2 ax Vx
•M
1
0
-2 -1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 x
-1
 Vy
-2 V
 ay
-3 a
-4
2,5 м / с 2,5 м / с 2
-5 µV , µa ,
1 cм 1 cм

Рис. 7
Визначимо закон руху точки по траєкторії, згідно залежності
t
S( t ) = ∫ x 2 + y 2 dt ;
o
dx
де: x = = −4ak cos kt ⋅ sin kt = −2ak sin 2kt ,
dt
dy
y = = −2ak sin 2kt .
dt
t t
Тоді S( t ) = ∫ (2ak sin 2kt ) 2
+ (2ak sin 2kt ) ⋅ dt = ∫ 2 ⋅ 2ak sin 2kt = −a 2 cos 2kt.
2

o o
Після підстановки значень « a » і «k», отримаємо

π
S( t ) = ± 4,95 cos 2 t.
3

Точка здійснює коливний рух навколо положення яке вона займає на

траєкторії при t = 0, M o (8,4; 3,5).
Визначимо швидкість точки за її проекціями Vx i Vy на осі координат

V = Vx 2 + Vy 2 ,

dx
де Vx = = −4ak cos kt ⋅ sin kt = −2ak sin 2kt ,
dt

dy
Vy = = −2ak sin 2kt.
dt
При t = 0,5 c.

π  π 1 3
Vx = −3,5 sin  2 ⋅  = −3,5 ⋅ 1,05 ⋅ ⋅ 2 = −6,38 м / с ,
3  3 2 2

π  π 1
Vy = −2 ⋅ 3,5 ⋅ sin  2 ⋅  = −6,38 м / с ,
3  3 2

V = 6,382 + 6,382 = 6,38 2 = 9,02 м / с .

 Визначимо швидкість точки за залежностями

dS 2π 2π
V= = −4,95 ⋅ sin t
dt 3 3

Пришвидшення точки визначимо за його проекціями a x і a y на осі

декартової системи координат
a = a 2x + a 2y ;
де:
dVx
ax = = −4ak 2 cos 2kt ,
dt

dVy
ay = = −4ak 2 cos 2kt .
dt

При t = 0,5 c
π2 π 1
a x = −4 ⋅ 3,5 ⋅ cos ⋅ = −7,67 м / с 2 ,
9 3 2

π2 π 1
a y = −4 ⋅ 3,5 ⋅ cos ⋅ = −7,67 м / с 2 ,
9 3 2

a = a 2x + a 2y = 7,67 2 + 7,67 2 = 10,84 м / с 2 .

Побудуємо вектори  швидкості і пришвидшення в точці М. Для цього


виберемо масштаби V і a і в точці М відкладаємо в масштабі значення
величини Vx , Vу , а х , а у з врахуванням знаків цих величин.
 
Вектори V і a будуть направлені по діагоналях прямокутників сторони
яких є проекціями цих векторів на осі координат.
Радіус кривизни траєкторії руху точки визначимо скориставшись
залежністю яка визначає модуль нормального пришвидшення точки

V2 V2
an = , звідки ρ = . (5)
ρ an

Нормальне пришвидшення точки дорівнює

a n = a 2 − (a τ ) 2 . (6)
 Щоб визначити дотичне (тангенціальне) пришвидшення точки візьмемо
похідну за часом від виразу швидкості

aτ =
dV d
=
dt dt
(V 2
x )
+ Vy2 =
Vx a x + Vy a y
V
. (7)

Залежністю (7) можна скористатись у випадку коли V ≠ 0 . Якщо ж в

деякий момент часу V = 0 , то похідну необхідно брати від виразу, який
виражає швидкість точки в загальному вигляді.
При t = τ = 0,5 c

− 6,38(−7,67) + (−6,38) (−7,67)

aτ = = 10,84 м / с 2 .
9,02

Тоді за залежністю (6)

a n = 10,84 2 − 10,84 2 = 0 ,

і радіус кривизни
V 2 9,02 2
ρ= = =∞ ,
an 0

що справедливо до прямої лінії, яка є траєкторією руху точки М.