TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÙNG VƯƠNG

KHOA: KỸ THUẬT - CÔNG NGHỆ

-----------------------

NGUYỄN VĂN THÁI

THIẾT KẾ MÔ PHỎNG MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỀN ĐỘNG CƠ MỘT

CHIỀU SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHỂN PIC16F887

ĐỒ ÁN 1
Ngành: CÔNG NGHỆ KĨ THUẬT ĐIỆN, ĐIỆN TỬ

Phú Thọ, 2023

 TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÙNG VƯƠNG
KHOA: KỸ THUẬT – CÔNG NGHỆ
-----------------------

NGUYỄN VĂN THÁI

THIẾT KẾ MÔ PHỎNG MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỀN ĐỘNG CƠ MỘT

CHIỀU SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHỂN PIC16F887

ĐỒ ÁN 1
Ngành: CÔNG NGHỆ KĨ THUẬT ĐIỆN, ĐIỆN TỬ

NGƯỜI HƯỚNG DẪN: Nguyễn Thị Thanh Hòa

Phú Thọ, 2023

 MỤC LỤC
PHẦN I. PHẦN MỞ ĐẦU................................................................................1

1. Lý do chọn đề tài........................................................................................1

2. Đối tượng, phạm vi nghiên cứu................................................................1

2.1. Đối tượng nghiên cứu..........................................................................1

2.2. Phạm vi nghiên cứu.............................................................................2

Phần II. NỘI DUNG........................................................................................2

Chương 1: Tổng quan về vấn đề nghiên cứu..................................................2

1.1. Tổng quan về động cơ điện 1 chiều.......................................................2

1.1.1. Lịch sử ra đời của động cơ điện một chiều.....................................2

1.1.2. Khái niệm về động cơ một chiều.....................................................2

1.1.3. Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều....................................................3

1.1.3.1. Phần cảm (startor).........................................................................4

1.1.3.2. Phần quay (Rotor, phần ứng)........................................................5

1.1.4. Dây quấn phần ứng..........................................................................6

1.1.5. Phân loại............................................................................................7

1.1.6. Nguyên lý hoạt động của động cơ điện một chiều..........................7

1.1.7. Các trị số định mức của động cơ điện 1 chiều................................8

1.1.8. Phương trình đặc tính cơ.................................................................8

1.1.9. Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ điện 1 chiều..........11

a. Điều khiển tốc độ động cơ bằng thay đổi điện áp.................................11

b. Điều khiển tốc độ động cơ bằng điều chỉnh từ thông..........................11

c. Điều khiển tốc độ động cơ bằng điều chỉnh điện trở............................11

1.2. Tổng quan về vi điều khiển PIC 16F887.............................................12

 1.2.1. Tổng quan về vi xử lý.....................................................................12

1.2.2. Khảo sát vi điều khiển PIC16F887................................................13

1.2.3. Cấu hình của vi điều khiển PIC16F887........................................14

1.2.4. Sơ đồ cấu trúc của vi điều khiển PIC............................................17

1.2.5. Sơ đồ chân của vi điều khiển PIC16F887.....................................19

a. Chức năng các chân của port A............................................................20

b. Chức năng các chân của port B............................................................22

c. Chức năng các chân của port C............................................................23

d. Chức năng các chân của port D...........................................................24

e. Chức năng các chân phân chia theo nhóm chức năng........................26

1.2.6. Tổ chức bộ nhớ của vi điều khiển PIC 16F887.............................29

1.3. Tổng quan về tình hình nghiên cứu.....................................................29

1.4. Giới thiệu về phần mềm Proteus và PICC..........................................30

1.4.1. Phần mềm Proteus..........................................................................30

a. Giới thiệu..............................................................................................30

b. Chức năng của Proteus........................................................................30

1.4.2. Phần mềm PIC C............................................................................31

Chương 2. Thiết kế mô phỏng mạch..............................................................32

2.1. Lưu đồ thuật toán.................................................................................32

2.2. Các thiết bị sử dụng..............................................................................33

2.2.1. Vi điều khiển PIC 16F887..............................................................33

2.2.2. Điện trở...........................................................................................33

2.2.3. Diode................................................................................................34

2.2.4. Mạch điều khiển động cơ L298.....................................................34

 2.2.5. Tụ thạch anh...................................................................................34

2.2.6. Nút nhấn..........................................................................................35

2.2.7. Động cơ điện 1 chiều......................................................................35

Chương 3: Mô phỏng và đánh giá kết quả....................................................36

3.1. Mô phỏng...............................................................................................36

3.1.1. Mạch mô phỏng..............................................................................36

3.1.2. Code lập trình.................................................................................37

3.1.3. Hình ảnh độ rộng xung..................................................................39

3.2. Đánh giá kết quả...................................................................................41

TÀI LIỆU THAM KHẢO..............................................................................42

 DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1. Động cơ điện 1 chiều..............................................................................3
Hình 2. Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều.........................................................3
Hình 3. Cực từ chính...........................................................................................4
Hình 4. Giá đỡ chổi than.....................................................................................4
Hình 5. Phần ứng động cơ điện 1 chiều.............................................................5
Hình 6. Phiến đổi chiều và cổ góp......................................................................5
Hình 7. Dây quấn phần ứng của động cơ điện 1 chiều.....................................6
Hình 8. Rãnh nguyên tố trong rãnh thực..........................................................6
Hình 9. Mô tả nguyên lý làm việc của động cơ điện 1 chiều............................8
Hình 10. Sơ đồ nguyên lý động cơ điện 1 chiều................................................9
Hình 11. Các thiết bị sử dụng vi xử lý.............................................................12
Hình 12. Hệ thống vi xử lý................................................................................13
Hình 13. Cấu hình của vi điều khiển...............................................................17
Hình 14. Cấu trúc bên trong vi điều khiển......................................................18
Hình 15. Sơ đồ chân PIC16F887......................................................................19
Hình 16. Sơ đồ bộ nhớ chương trình và ngăn xếp..........................................29
Hình 17. Phần mềm Proteus.............................................................................30
Hình 18. Phần mềm Proteus.............................................................................31
Hình 19. Lưu đồ thuật toán..............................................................................32
Hình 20. PIC 16F887.........................................................................................33
Hình 21. Điện trở...............................................................................................33
Hình 22. Diode...................................................................................................34
Hình 23. Mạch điều khiển L298.......................................................................34
Hình 24. Tụ thạch anh......................................................................................35
Hình 25. Nút nhấn.............................................................................................35
Hình 26. Động cơ DC........................................................................................35
Hình 27. Mạch mô phỏng..................................................................................36
Hình 28. Code lập trình....................................................................................38
Hình 29. Hình ảnh độ rộng xung thay đổi khi thay đổi cấp tốc độ...............40

DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 1. Tóm tắt cấu trúc của 5 loại PIC16F88X............................................17
 PHẦN I. PHẦN MỞ ĐẦU

1. Lý do chọn đề tài

Nước ta đang trong thời kỳ công nghiệp hoá hiện đại hoá, các nghành công
nghiệp đang được chú trọng và phát triển, động cơ điện một chiều được sử dụng rộng
rãi trong các máy như đài FM, ổ đĩa DC, trong tivi, máy công nghiệp, các loại máy in,
máy photo, v v… , . Do vậy đối với các ngành công nghiệp thì tự động hoá là không
thể thiếu, tự động hoá càng cao càng làm cho quá trình sản xuất trở lên đơn giản. Vậy
nước nào có trình độ tự động hoá cao thì cũng đồng nghĩa với nước đó nền sản xuất
tiên tiến và phát triển.
Trong thời đại hiện nay, dưới sự bùng nổ và phát triển của công nghệ. Đặc biệt là
ngành công nghệ điện tử kỹ thuật số thì những mạch ứng dụng vào thực tế càng nhiều.
Các thiết bị điện tử số dù đơn giản hay là hiện đại đến đâu đi nữa thì đều hướng tới sự
tiện lợi cho người sử dụng. Trước những yêu cầu đòi hỏi cấp thiết của cuộc sống. Vì
vậy, trong quá trình học học tập, nhằm nâng cao kỹ năng cũng như tay nghề và khả
năng nghiên cứu đồ án cơ sở ngành em đã chọn đề tài“ Thiết kế mô phỏng mạch điện
điều khiển động cơ một chiều sử dụng PIC 16F887”.
Trong quá trình thực hiện đồ án em đã nhận được sự chỉ bảo, hướng dân tận tình
của các thầy cô trong khoa đặc biệt đó là sự chỉ bảo của cô Nguyễn Thị Thanh Hòa.
Em xin trân thành cảm ơn sự chỉ bảo của các thầy cô!
Trong khi thực hiện đồ án do kiến thức còn hạn chế cũng như em chưa có nhiều
điều kiện để đi khảo sát thực tế, với một khoảng thời gian ngắn thực hiện, do vậy mà
đồ án của em còn nhiều thiếu sót mong các thầy cô đóng góp và bổ sung ý kiến để đồ
án của em được hoàn thiện hơn.
2. Đối tượng, phạm vi nghiên cứu.
2.1. Đối tượng nghiên cứu.
Nghiên cứu về động cơ DC, phần mềm proteus, vi điều khiển PIC 16F887, IC
L298, phần mềm PIC C Compiler.

1
2.2. Phạm vi nghiên cứu
- Một số mạch điện sử dụng PIC 16F887.
- Các linh kiện điện tử cơ bản đã học.
- Ngôn ngữ lập trình C.

Phần II. NỘI DUNG

Chương 1: Tổng quan về vấn đề nghiên cứu

1.1. Tổng quan về động cơ điện 1 chiều
1.1.1. Lịch sử ra đời của động cơ điện một chiều
Động cơ điện được phát minh thông qua công trình của nhà khoa học Andrew
Gordon người Scotland vào năm 1740. Sau đó các nhà khoa học khác như Michael và
Joseph henry tiếp tục phát triển chuyển động, thử nghiệm với trường điện từ và khám
phá ra được cách chuyển đổi năng lượng điện thành năng lượng cơ học.
Năm 1834 động cơ điện đầu tiên chạy bằng pin đầu tiên được sản xuất bởi
Thomas Davenport ở Vermont đã đánh dấu một dấu mốc vô cùng quan trọng. Phát
minh này của ông sử dụng để cung cấp năng lượng cho một máy in quy mô nhỏ hoạt
động.
Năm 1886: DC William Sturgeon đã phát minh ra động cơ điện một chiều đầu
tiên để vận hành máy móc. Nhưng phải đến thời điểm này, động cơ điện một chiều
thực tế đầu tiên có thể chạy với tốc độ không đổi trong điều kiện trọng lượng thay đổi
mới được sản xuất. Frank julian là người phát minh ra nó và chính động cơ này đã
cung cấp chất xúc tác cho áp dụng rộng rãi trong động cơ điện trong các ứng dụng
công nghiệp.
1.1.2. Khái niệm về động cơ một chiều
Động cơ điện một chiều DC (DC là từ viết tắt của Direct Current Motor) là động
cơ được điều khiển bằng dòng có hướng xác định hay nói cách khác đây là động cơ
chạy bằng nguồn điện DC – điện áp 1 chiều.

2
 Hình 1. Động cơ điện 1 chiều

1.1.3. Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều

Máy điện một chiều gồm 2 phần chính, phần cảm (phần tĩnh, startor) và phần
ứng (phần quay rotor).

Hình 2. Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều

1. Lõi thép cực từ chính; 2. Dây quấn cực từ chính; 3. Mõm cực từ; 4. Lõi thép cự từ
phụ; 5. Dây quấn cực từ phụ; 6. Thân máy; 7. Gông từ; 8. Ổ bi; 9. Lõi thép phần ứng;
10. Quạt gió; 11. Dây quấn phần ứng; 12. Cổ góp; 13. Chổi than.

3
1.1.3.1. Phần cảm (startor)

a b
Hình 3. Cực từ chính
a. Cực từ chính: (hình 3a) là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi thép và dây
quấn kích từ (hình 3b) lồng ngoài lõi thép cực từ, dòng điện chạy trong dây quấn kích
từ sao cho các cực từ tạo ra có cực tính liên tiếp, luân phiên nhau. Cực từ chính làm
bằng những lá thép kỹ thuật điện ép lại, ép lại tán chặt vào vỏ máy nhờ các bu lông.
b. Cực từ phụ: Cực từ phụ được đặt giữa các cực từ chính và dùng để cải thiện
đổi chiều. Lõi thép cực từ phụ thường làm bằng thép khối, trên thân cực từ phụ có đặt
dây quấn và cực từ phụ gắn vào vỏ máy nhờ các bulông.
c. Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ, nối liền giữa cấccực từ đồng thời dùng
làm vỏ máy. Trong động cơ điện nhỏ thường làm bằng thép uốn rồi hàn lại, trong động
cơ điện lớn thường dùng thép đúc.
d. Các bộ phận khác: Gồm có nắp máy và cơ cấu chổi than. Cơ cấu chổi than để
điện từ phần quay ra ngoài gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than và nhờ có lò xo
ép chổi nên chổi than tì chặt cổ góp.

Hình 4. Giá đỡ chổi than

1. chổi; 2. Hộp; 3. Lò xo; 4. Cực bắt chổi; 5. Dây; 6. Tay ép

4
1.1.3.2. Phần quay (Rotor, phần ứng)
Phần ứng của máy điện một chiều (hình 5b) còn gọi là rotor, gồm lõi thép dây
quấn phần ứng, cổ góp và trục máy…
a. Lõi thép phần ứng:
Lõi thép phần ứng dùng để dẫn từ (hình 5a). Nó là hình trụ thường được làm
bằng các lá thép kỹ thuật điện dày 0,5mm, hai mặt có phủ sơn cách điện mỏng rồi
ghép lại. Các lá thép được dập các lỗ để gắn rotor với trục lỗ thông gió. Mặt ngoài lõi
thép được dập các rãnh để đặt dây quấn phần ứng (hình 5b).

Hình 5. Phần ứng động cơ điện 1 chiều

b. Cổ góp (vành góp)
Cổ góp (vành góp hay còn gọi là vành đổi chiều) dùng để đổi chiều dòng điện
xoay chiều thành dòng điện một chiều. Cổ góp gồm nhiều phiến đồng hình đuôi nhạn
được ghép với nhau thành một khối hình trụ, cách điện với nhau và cách điện với trục
máy. Các bộ phận khác như trục máy, quạt làm mát…

Hình 6. Phiến đổi chiều và cổ góp

5
1.1.4. Dây quấn phần ứng
Dây quấn phần ứng là phần sinh ra suất điện động và có dòng điện chạy qua. Dây
quấn phần ứng thường được làm bằng dây đồng có bọc cách điện, gồm nhiều phần tử
mắc nối tiếp với nhau, đặt trong các rãnh của phần ứng tạo thành một hoặc nhiều vòng
kín. Phần tử của dây quấn là một bối dây gồm một hoặc nhiều vòng dây, hai đầu nối
với hai phiến đổi chiều theo sơ đồ nối dây (hình 7a),

Hình 7. Dây quấn phần ứng của động cơ điện 1 chiều

Hai cạnh tác dụng của phần tử đặt trong hai rãnh dưới hai cực từ khác tên như
(hình 7b). Trong một rãnh đặt hai lớp dây quấn. Một phần tử có hai cạnh tác dụng, nên
một cạnh đặt ở lớp trên còn cạnh kia đặt ở lớp dưới. Lớp trên là lớp gần mặt ứng.
Yêu cầu của dây quấn phần ứng động cơ điện một chiều:
- Sinh ra được một suất điện động cần thiết.
- Cho qua dòng điện nhất định mà không nóng quá nhiệt độ cho phép.
- Sinh ra được mômen theo yêu cầu.
- Đảm bảo đổi chiều tốt.
- Hết sức tiết kiệm nguyên vật liệu.
- Dây quấn có độ bền về điện, cơ, nhiệt, hóa để tuổi thọ của động cơ 15- 20 năm
Rãnh nguyên tố Znt.

Hình 8. Rãnh nguyên tố trong rãnh thực

6
 Để giảm bớt số rãnh so với số phần tử, có thể chế tạo bối dây gộp u = 1, 2, 3, …
phần tử lại với nhau, như vậy đặt bối dây vào rãnh tạo thành dây quấn 2 lớp trong rãnh
có 2u cạch tác dụng. Mỗi rãnh hình thành u rãnh nguyên tố, vậy có thể nói rãnh
nguyên tố là rãnh chỉ có 2 cạnh tác dụng. Trên hình 8 trình bày số rãnh nguyên tố
trong rãnh thực, trong đó hình 8a có một rãnh nguyên tố trong một rãnh thực, hình 8b
có 2 rãnh nguyên tố và hình 8c có 3 rãnh nguyên tố.
Gọi: u = rãnh nguyên tố trong rãnh thực
Z = rãnh thực
S = số phần tử
G = Số phiến góp
Ta có quan hệ như sau:
Znt = uZ = S = G
Dây quấn động cơ điện một chiều phân ra thành các loại là dây quấn xếp gồm
dây quấn xếp đơn và dây quấn xếp phức tạp; dây quấn sóng gồm dây quấn sóng đơn
và dây quấn sóng phức tạp; dây quấn hỗn hợp là hỗn hớp của dây quấn xếp và dây
quấn sóng.
1.1.5. Phân loại
Căn cứ vào phương pháp kích từ, có thể chia động cơ điện một chiều thành các
dạng sau:

- Động cơ điện một chiều kích từ bằng nam châm vĩnh cửu.

- Động cơ điện một chiều kích từ độc lập.

- Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp

- Động cơ điện một chiều kích từ song song.

- Động cơ điện 1 chiều kích từ hỗn hợp: gồm 2 cuộn dây kích từ, 1 cuộn được
mắc nối tiếp với phần ứng, 1 cuộn được mắc song song với phần ứng.
1.1.6. Nguyên lý hoạt động của động cơ điện một chiều
Khi cho điện áp một chiều U vào hai chổi điện A và B, trong dây quấn phần ứng
có dòng điện. Các thanh dẫn ab và cd mang dòng điện nằm trong từ trường chịu tác

7
dụng tương hỗ lên nhau tạo nên momen tác dụng lên rotor, làm rotor quay. Chiều tác
dụng được xác định theo quy tắc bàn tay trái (hình 9a).

Hình 9. Mô tả nguyên lý làm việc của động cơ điện 1 chiều

Khi phần ứng quay được nửa vòng, vị trí thanh dẫn ab, cd đổi chỗ cho nhau, nhờ
có phiến góp đổi chiều dòng điện, nên dòng điện một chiều biến thành dòng điện xoay
chiều đưa vào dây quấn phần ứng, giữ cho chiều lực tác dụng không đổi, do đó lực tác
dụng lên rotor cũng theo một chiều nhất định, đảm bảo động cơ có chiều quay không
đổi.
1.1.7. Các trị số định mức của động cơ điện 1 chiều
Chế độ định mức của động cơ điện một chiều là chế độ làm việc trong những
điều kiện mà nhà sản xuất quy định. Chế độ đó đặc trưng bởi các đại lượng ghi trên
nhãn động cơ. Gọi là những đại lượng định mức.
1. Công xuất định mức Pđm (KW hay W).
Đối với động cơ điện 1 chiều công xuất định mức là công xuất trên đầu trục động cơ.
2. Điện áp định mức Uđm (V)
3. Dòng điện định mức Iđm (A)
4. Tốc độ định mức nđm (vòng/ph)
1.1.8. Phương trình đặc tính cơ
Đặc tính cơ là quan hệ giữ tốc độ quay và mômen (M) của động cơ.
Ứng với chế độ định mức (điện áp, tần số, từ thông…) động cơ vận hành ở chế
độ định mức với đặc tính cơ tự nhiên (Mđm, Wđm).

8
 Đặc tính cơ nhân tạo của động cơ là đặc tính khi ta thay đổi các thông số hay
nguồn nối thêm điện trợ phụ, điện kháng vào động cơ.
Để đánh giá, so sánh các đặc tính cơ người ta đưa ra khái niện độ cứng đặc tính
ΔM
Δβ=
cơ β được tính như sau: Δω

β lớn (đặc tính cơ cứng) tốc độ thay đổi ít khi M thay đổi
β nhỏ (đặc tính cơ mềm) tốc độ giảm nhiều khi M tăng.
β → ∞ đặc tính cơ tuyệt đối cứng.

Hình 10. Sơ đồ nguyên lý động cơ điện 1 chiều

Khi nguồn điện 1 chiều có công suất lớn và điện áp không đổi thì mạch kích từ
thường mắc song song với mạch phần ứng. Khi nguồn điện một chiều có công suất
không đủ lớn thì mạch điện phần ứng và mạch kích từ mắc vào 2 nguồn một chiều độc
lập.
Trường hợp Rf = 0:
U = E + Iư.Rư (1)
Trong đó: E= Ke. Φ .n (2)
p.n
Ke = 60 a : hệ số sức điện động của động cơ
a: số mạch nhánh song song của cuộn dây
p. n
K= 2 aπ : hệ số cấu tạo của động cơ

9
 p.n
Ke = 60 a : hệ số sức điện động của động cơ
a: số mạch nhánh song song của cuộn dây
p. n
K= 2 aπ : hệ số cấu tạo của động cơ
ω : tốc độ góc tính bằng rad/s
p: số đôi cực chính
N: số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng.
Uu Ru
− Iu
Thế (2) vào (1) ta có: ω = K .φ K .φ (3)
Uu Ru
− Iu
Hoặc: n= K e . φ K e . φ (4)
Phương trình (4) biểu diễn mối quan hệ n= f(Iư) gọi là phương trình đặc tính cơ
điện.
Mặt khác: M= M= K.Ф.Iư (5): là mômen điện từ của động cơ.
Uu Ru
− .M
Suy ra: n= K e .φ K e . φ . K Φ là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện 1 chiều
kích từ độc lập.
Uu Ru
− M
= K . φ ( K . φ) = ω 0− Δω
2
Hoặc: ω

Trong đó: ω 0 : tốc độ không tải lý tưởng

Δω : độ sụt tốc độ
Uu Ru +R f
− M
= K . φ ( K . φ)
2
Từ phương trình đặc tính cơ: ω ta nhận thấy muốn thay đổi

tốc độ ω ta có thể thay đổi φ , Rf , U.Trường hợp Rf thay đổi (Uư= Uđm= const; Ф=
2
ΔM ( Kφ dm )
β= −
Фđm= const):Độ cứng đặc tính cơ: Δω = R u +R f giảm. Nếu R càng lớn thì tốc
f

độ động cơ càng giảm đồng thời dòng ngắn mạch và mômen ngắn mạch cũng giảm.
Cho nên người ta thường sử dụng phương pháp này để hạn chế dòng và điều chỉnh tốc
độ động cơ ở phía dưới tốc độ cơ bản.

10
Trường hợp thay đổi U< Uđm
2
U ΔM − (Kφ) =
ω 0= β=
Tốc độ không tải Kφ giảm trong khi độ cứng đặc tính cơ Δω = R u
const. Khi thay đổi điện áp ta thu được 1 họ các đường đặc tính song song. Phương
pháp này được sử dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ và hạn chế dòng khởi động.
Ảnh hưởng của từ thông:
U dm
ω=
Muốn thay đổi Φ ta thay đổi dòng kích từ Ikt khi đó tốc độ không tải Kφ
2
ΔM ( Kφ)
β= −
tăng. Độ cứng đặc tính cơ: Δω = R u giảm.

1.1.9. Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ điện 1 chiều
a. Điều khiển tốc độ động cơ bằng thay đổi điện áp
Thực tế có hai phương pháp cơ bản điều khiển tốc độ động cơ điện 1 chiều bằng
điện áp.
+ Điều khiển điện áp cấp cho phần ứng của động cơ
+ Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ của động cơ
Thông thường ta sử dụng cách điều chỉnh điện áp phần ứng. Khi thay đổi phần
ứng thì tốc độ động cơ thay đổi theo phương trình sau:
ω = (Uư / k.Φ ¿−¿. Rư /k . Φ)

Vì từ thông của động cơ không đổi nên độ dốc của đặc tính cơ không đổi, còn tốc độ
không tải lý tưởng phải tùy thuộc vào giá trị điện áp điều khiển Uư của hệ thống, do đó
có thể nói phương pháp này là triệt để.
b. Điều khiển tốc độ động cơ bằng điều chỉnh từ thông
Điều chỉnh từ thông kích thích của động cơ điện một chiều là điều khiển moment
điện từ của động cơ M = k.Φ. I ư và sức điện động quay của động cơ Eư =k . Khi từ
thông giảm thì tốc độ quay của động cơ tăng lên trong phạm vi giới hạn. Nhưng theo
công thức trên khi từ thông thay đổi thì moment, dòng điện cũng thay đổi nên khó tính
toán chính xác dòng điều khiển và moment tải nên phương pháp này ít dùng.

11
c. Điều khiển tốc độ động cơ bằng điều chỉnh điện trở

ω = (Uư / k.Φ )−¿ ( I ư . Rư / k.Φ ) (1)

Mắc nối tiếp điện trở vào phần ứng, từ 1 suy ra R ư tăng lên, suy ra ω giảm.
Phương pháp này đơn giản, tốc độ điều chỉnh liên tục nhưng do thêm điện trở tổn hao
tăng ko có tính kinh tế.
1.2. Tổng quan về vi điều khiển PIC 16F887
1.2.1. Tổng quan về vi xử lý
Vi xử lý có rất nhiều loại bắt đầu từ 4 bit đến 32 bit, vi xử lý bit hiện nay không
còn nhưng vi xử lý 8 bit vẫn còn mặc dù đã có vi xử lý 64 bit.
Lý do sự tồn tại của vi xử lý 8 bit là phù hợp với một số yêu cầu điều khiển trong
công nghiệp. Các vi xử lý 32 bit, 64 bit thường được sử dụng trong các máy tình vì
khối lượng của máy tính là rất lớn nên cần các vi xử lý càng mạnh càng tốt.
Các hệ thống điều khiển trong công nghiệp sử dụng các vi xử lý 8 bit hay 16 bit
như hệ thống điện của xe hơi, hệ thống điều hòa, hệ thống điều khiển các dây chuyền
sản xuất,...

Hình 11. Các thiết bị sử dụng vi xử lý

Khi sử dụng vi xử lý cần thiết kế một hệ thống gồm có: Vi xử lý, Có bộ nhớ, các
ngoại vi.

12
 Hình 12. Hệ thống vi xử lý
Bộ nhớ dùng để lưu chương trình cho vi xử lý thực hiện và lưu dữ liệu cần xử lý,
Các ngoại vi dùng để nhập xuất dữ liệu từ bên ngoài vào xử lý và điều khiển trở lại.
Các khối này liên kết với nhau tạo thành một hệ thống vi xử lý.
Yêu cầu điều khiển cao thì hệ thống càng phức tạp và nếu yêu cầu điều khiển
đơn giản thì hệ thống vi xử lý vẫn cần đầy đủ các khối trên.
Để kết nối các khối tạo thành một hệ thống vi xử lý đòi hỏi người thiết kế phải
rất hiểu biết về tất cả các thành phần vi xử lý, bộ nhớ và các thiết bị ngoại vi. Hệ thống
tạo ra khá phức tạp, chiếm nhiều không gian, mạch in , vấn đề chính là đòi hỏi người
thiết kế hiểu rõ về hệ thống. Một lý do nữa là vi xử lý thường xử lý dữ liệu theo byte
hoặc word trong khi đó các đối tượng trong công nghiệp thường điều khiển theo bit.
Chính sự phức tạp nên các nhà chế tạo đã tích hợp bộ nhớ và các thiết bị ngoại vi
cùng với vi xử lý tạo thành IC gọi là vi điều khiển – Microcontroller.
Khi vi điều khiển ra đời đã mang lại tiện lợi là dễ dàng sử dụng trong điều khiển
công nghiệp, việc sử dụng vi điều khiển không đòi hỏi người sử dụng hiểu biết một số
lượng kiến thức quá nhiều như người sử dụng vi xử lý.
Phần tiếp theo chúng ta sẽ đi khảo sát để thấy rõ sự tiện lợi của vi điều khiển. Có
nhiều hãng chế tạo vi điều khiển nổi tiếng như TI, Microchip, ATMEL,…. Tài liệu
này sẽ trình bày vi điều khiển tiêu biểu của Microchip là PIC16F887.
1.2.2. Khảo sát vi điều khiển PIC16F887
PIC là một họ của vi điều khiển RISC được sản xuất bởi công ty Microchip
Technology (Mỹ). Dòng PIC đầu tiên là PIC1650 được phát triển bởi Microelectronics

13
Division thuộc General_Instrument. PIC bắt nguồn từ chữ viết tắt của “Programmable
Intelligent Computer” (máy tính khả trình thông minh) là một sản phẩm của hãng
General Instrument đặt cho dòng sản phẩm đầu tiên của họ là PIC1650. Lúc này,
PIC1650 được dùng để giao tiếp với các thiết bị ngoại vi cho máy chủ 16 bit CP1600
vì vậy, người ta cũng gọi PIC với tên “Peripheral Interface Controller” (bộ điều khiển
giao tiếp ngoại vi). CP1600 là một CPU tốt nhưng lại kém về các hoạt động xuất nhập,
vì vậy PIC 8 bit được phát triển vào khoảng năm 1975 để hỗ trợ hoạt động xuất nhập
cho CP1600.
PIC sử dụng Microcode đơn giản đặt trong ROM mặc dù cụm từ RISC chưa
được sử dụng thời bấy giờ, nhưng PIC thực sự là một vi điều khiển với kiến trúc
RISC, chạy lện một chu kỳ máy (4 chu kỳ của bộ dao động). Năm 1985 General
Instruments bán bộ phận vi điện tử của họ, và chủ sở hữu mới hủy bỏ toàn bộ hết các
dự án lúc đó đã lỗi thời. Tuy nhiên, PIC được bổ sung EPROM để tạo thành một bộ
điều khiển đưa vào khả trình. Ngày nay rất nhiều dòng PIC đượ xuất xưởng với hàng
hoạt các module ngoại vi đươc tích hợp sẵn như (USART, PWM, ADC…), với bộ nhớ
chương trình từ 512 word đến 32k word.
1.2.3. Cấu hình của vi điều khiển PIC16F887
Đặc điểm thực thi tốc độ cao CPU RISC:
- Có 35 lệnh đơn.
- Thời gian thực hiện các lệnh tất cả là một chu kỳ máy, ngoại trừ lệnh rẽ nhánh
là 2.
Tốc độ hoạt động:
- Ngõ vào xung clock có tần số 20MHz.
- Chu kỳ lệnh thực hiện chênh 200ns.
- Có nhiều nguồn ngắt.
- Có 3 kiểu địa chỉ trực tiếp, gián tiếp và nhất thời.
Cấu trúc đặc biệt của vi điều khiển:
Bộ dao động chính xác:
- Sai số ± 1 %
- Có thể lựa chọn tần số từ 31KHz đến 8 MHz bằng phần mềm.

14
 - Cộng hưởng bằng phần mềm.
- Chế độ bắt đầu 2 cấp tốc độ.
- Mạch phát hiện hỏng dao động thạch anh cho các ứng dụng quan trọng.
- Có chuyển mạch nguồn xung clock trong quá trình hoạt động để tiết kiệm
công xuất.
- Có chế độ ngủ tiết kiệm công xuất.
- Dãy điện áp hoạt động rộng từ 2V đến 5,5.
- Tầm nhiệt độ làn việc theo tiêu chuẩn công nghiệp.
- Có mạch reset khi có điện.
- Có bộ định thời chờ ổn định điện áp khi mới có điện và bộ định thời chờ giao
cộng hoạt động ổn định khi mới cấp điện.
- Có mạch tự động reset khi phát hiện nguồn cấp điện bị sụt giảm, cho phép lựa
chọn bằng phần mềm (Brown out Reset – BOR).
- Có bộ định thời giám sát (Watchdog Timer – WDT) dùng dao động trong chíp
cho phép bằng phần mềm (có thể định thời lên đến 268s).
- Đa hợp ngõ vao reset với ngõ vào có điện trở kéo lên.
- Có bảo vệ code đã lập trình.
- Bộ nhớ Flash cho phép xóa và lập trình 100.000 lần.
- Bộ nhớ Eeprom cho phép xóa và lập trình 1.000.000 lần và có thể tồn tại trên
40 năm.
- Cho phép đọc / ghi bộ nhớ chương trình khi mạch hoạt động.
- Có tích hợp mạch gỡ rối.
- Cấu trúc nguồn công suất thấp:
- Chế đồ chờ: Dòng điện tiêu tán khoảng 50nA, sử dụng nguồn 2V.
- Dòng hoạt động
+ 11 μA ở tần số hoạt động 32KHz, sử dụng nguồn 2V.
+ 220 μA ở tần số hoạt động 4MHz, sự dụng nguồn 2V.
Bộ định thời Watchdog Timer khi hoạt động tiêu thụ 1,4 μA, điện áp 2V.
Cấu trúc ngoại vi:
- Có 35 chân I/O cho phép lựa chọn hướng độc lập.

15
 - Mỗi ngõ ra có thể nhận/cấp dòng lớn khoảng 25mA nên có thể trực tiếp điều
khiển led.
- Có các port báo ngắt khi thay đổi mức logic.
- Có các port có điện trở kéo lên bên trong có thể lập trình.
- Có ngõ vào báo thức khỏi chế độ công xuất cực thấp.
Có module so sáng tương tự:
- Có 2 bộ so sánh điện áp tương tự.
- Có module nguồn áp tham chiếu có thể lập trình.
- Có nguồn điện áp tham chiều cố định bằng 0,6V.
- Có các ngõ vào các ngõ ra của bộ so sánh điện áp.
- Có chế độ chốt SR.
Có bộ chuyển đổi tương tự sang số:
- Có 14 bộ chuyển đổi tương tự với độ phân giải 10 bit.
- Có Timer 0: 8 bit hoạt động định thời/đếm xung ngoại có bộ chia trước có thể
lập trình.
- Có timer 1:
+16 bit hoạt động định thời/đếm xung ngoại có bộ chia trước có thể lập trình.
+ Có ngõ vào cổng của Timer 1 để có thể điều khiển Timer 1 đến tín hiệu bên
ngoài.
+ Có bộ dao động công xuất thấp có tần số 32KHz.
Có timer 2:
+ 8 bit hoạt động định thời và ghi chu kỳ, có bộ chia trước và chia sau.
+ Có module capture, compare và điều chế xung PWM + nâng cao.
+ Có bộ capture 16 bit có thể đếm ngược xung với độ phân giải cao nhất là
12,5ns.
+ Có bộ điều chế xung PWM với số ngõ kênh ra là 1,2 hoặc 4 có thể lập trình
với tần số lớn nhất 20KHz.
+ Có ngõ ra PWM điều khiển lái.
+ Có module capture, compare và điều chế xung PWM.
+ Có bộ capture 16 bit có thể đếm xung với chu kỳ cao nhất 12,5ns.

16
 + Có bộ so sánh 16 bit có thể so sánh xung với chu kỳ lớn nhất 200ns.
+ Có bộ điều chế xung PWM có thể lập trình với tần số lớn nhất 20KHz.
+ Có thể lập trình trên bo ISP thông qua 2 chân.
+ Có module truyền dữ liệu nối tiếp đồng bộ MSSP hỗ trợ chuẩn truyền 3 dây
SPI, chuẩn I2C ở 2 chế độ chủ và tớ.

Bảng 1. Tóm tắt cấu trúc của 5 loại PIC16F88X

Cấu hình được minh họa như sau:

Hình 13. Cấu hình của vi điều khiển

1.2.4. Sơ đồ cấu trúc của vi điều khiển PIC
Sơ đồ cấu trúc vi điều khiển được trình bày ở hình. Các khối bên trong vi điều
khiển bao gồm:

17
 Hình 14. Cấu trúc bên trong vi điều khiển

- Có khối thanh ghi định cấu hình cho vi điều khiển.

- Có khối bộ nhớ chương trình có nhiều dung lượng cho 5 loại khác nhau.
- Có khối bộ nhớ ngăn xếp 8 cấp (8 level stack).
- Có bộ nhớ Ram cùng với thanh ghi FSR để tính toán địa chỉ cho 2 cách truy
xuất gián tiếp và trực tiếp.
- Có thanh ghi lệnh (Intrusction register) dùng để lưu mã lệnh nhận về từ bộ nhớ
chương trình.
- Có thanh ghi bộ đêm chương trình (PC) dùng để quản lý địa chỉ bộ nhớ
chương trình.
- Có thanh ghi trạng thái (status register) cho biết trạng thái sau khi tính toán
của khối ALU.
- Có thanh ghi FSR.
- Có khối ALU cùng với thanh ghi working hay thanh ghi A để xử lý dữ liệu.
- Có khối các bộ định thời khi cấp điện PUT, có bộ định thời chờ giao động ổn
định, có mạch reset khi có điện, có bộ định thời giám sát watchdog, có mạch
reset khi phát hiện sụt nguồn.

18
 - Có khối giải mã lệnh và điều khiển (Instruction Decode and Control).
- Có khối dao động nội (Internal Oscillator Block).
- Có khối dao động kết nối với 2 ngõ vào OSC1 và OSC2 để tạo dao động
- Có khối dao động cho timer1 có tần số 32KHz kết nối với 2 ngõ vào T1OSI và
T1OSO.
- Có khối CCP2 và khối ECCP.
- Có khối mạch gỡ rối (In-Circuit Debugger IDC).
- Có khối timer0 với ngõ vào xung đếm từ bên ngoài là T0CKI.
- Có khối truyền dữ liệu đồng bộ/bất đồng bộ nâng cao.
- Có khối truyền dữ liệu đồng bộ MSSP cho SPI và I2C.
- Có khối bộ nhớ Eeprom 256 byte và thanh ghi quản lý địa chỉ EEADDR và
thanh ghi dữ liệu EEDATA.
- Có khối chuyển đổi tín hiệu tương tự sang số ADC.
- Có 2 bộ so sánh với nhiều ngõ vào ra và điện áp tham chiếu
- Có khối các port A, B, C, E và D.
1.2.5. Sơ đồ chân của vi điều khiển PIC16F887
Sơ đồ chân của vi điều khiển PIC16F887 loại 40 chân được trình bày ở hình

Hình 15. Sơ đồ chân PIC16F887

19
 Vi điều khiển PIC16F887 loại 40 chân, trong đó các chân đều tích hợp nhiều
chức năng, chức năng của từng chân được khảo sát theo port.
a. Chức năng các chân của port A

- Chân RA0/AN0/ULPWU/C12IN0- (2): có 4 chức năng:

 RA0: xuất/ nhập số - bit thứ 0 của port A.

 AN0: ngõ vào tương tự của kênh thứ 0.

 ULPWU (Ultra Low-power Wake up input): ngõ vào đánh thức CPU
công suất cực thấp.

 C12IN0- (Comparator C1 or C2 negative input): ngõ vào âm thứ 0 của

bộ so sánh C1 hoặc C2.

- Chân RA1/AN1/C12IN1- (3): có 3 chức năng:

 RA1: xuất/nhập số - bit thứ 1 của port A.

 AN1: ngõ vào tương tự của kênh thứ 1.

 C12IN1- (Comparator C1 or C2 negative input): ngõ vào âm thứ 1 của

bộ so sánh C1 hoặc C2.

- Chân RA2/AN2/VREF-/CVREF/C2IN+ (4): có 5 chức năng:

 RA2: xuất/nhập số - bit thứ 2 của port A.

 AN2: ngõ vào tương tự của kênh thứ 2.

 VREF-: ngõ vào điện áp chuẩn (thấp) của bộ ADC.

 CVREF: điện áp tham chiếu VREF ngõ vào bộ so sánh.

 C2IN+: ngõ vào dương của bộ so sánh C2.

- Chân RA3/AN3/VREF+/C1IN+ (5): có 4 chức năng:

20
  RA3: xuất/nhập số - bit thứ 3 của port A.

 AN3: ngõ vào tương tự kênh thứ 3.

 VREF+: ngõ vào điện áp chuẩn (cao) của bộ A/D.

 C1IN+: ngõ vào dương của bộ so sánh C1.

- Chân RA4/TOCKI/C1OUT (6): có 3 chức năng:

 RA4: xuất/nhập số – bit thứ 4 của port A.

 TOCKI: ngõ vào xung clock từ bên ngoài cho Timer0.

 C1OUT: ngõ ra bộ so sánh 1.

- Chân RA5/AN4/ SS / C2OUT (7): có 4 chức năng:

 RA5: xuất/nhập số – bit thứ 5 của port A.

 AN4: ngõ vào tương tự kênh thứ 4.

 SS: ngõ vào chọn lựa SPI tớ (Slave SPI device).

 C2OUT: ngõ ra bộ so sánh 2.

- Chân RA6/OSC2/CLKOUT (14): có 3 chức năng:

 RA6: xuất/nhập số – bit thứ 6 của port A.

 OSC2: ngõ ra dao động thạch anh. Kết nối đến thạch anh hoặc bộ cộng
hưởng.

 CLKOUT: ở chế độ RC, ngõ ra của OSC2, bằng ¼ tần số của OSC1.

- Chân RA7/OSC1/CLKIN (13): có 3 chức năng:

 RA7: xuất/nhập số – bit thứ 7 của port A.

 OSC1: ngõ vào dao động thạch anh hoặc ngõ vào nguồn xung ở bên
ngoài.

21
  CLKI: ngõ vào nguồn xung bên ngoài.
b. Chức năng các chân của port B

- Chân RB0/AN12/INT (33): có 3 chức năng:

 RB0: xuất/nhập số – bit thứ 0 của port B.

 AN12: ngõ vào tương tự kênh thứ 12.

 INT: ngõ vào nhận tín hiệu ngắt ngoài.

- Chân RB1/AN10/C12IN3- (34): có 3 chức năng:

 RB1: xuất/nhập số – bit thứ 1 của port B.

 AN10: ngõ vào tương tự kênh thứ 10.

 C12IN3-: ngõ vào âm thứ 3 của bộ so sánh C1 hoặc C2.

- Chân RB2/AN8 (35): có 2 chức năng:

 RB2: xuất/nhập số – bit thứ 2 của port B.

 AN8: ngõ vào tương tự kênh thứ 8.

- Chân RB3/AN9/PGM/C12IN2 (36): có 4 chức năng:

 RB3: xuất/nhập số – bit thứ 3 của port B.

 AN9: ngõ vào tương tự kênh thứ 9.

 PGM: Chân cho phép lập trình điện áp thấp ICSP.

 C12IN1-: ngõ vào âm thứ 2 của bộ so sánh C1 hoặc C2

- Chân RB4/AN11 (37): có 2 chức năng:

 RB4: xuất/nhập số – bit thứ 4 của port B.

 AN9: ngõ vào tương tự kênh thứ 9.

- Chân RB5/ AN13/T1G (38): có 3 chức năng:

22
  RB5: xuất/nhập số – bit thứ 5 của port B.

 KPI1: ngõ vào phát sinh ngắt khi thay đổi trạng thái – thứ 1.

 T1G (Timer1 gate input): ngõ vào Gate cho phép time1 đếm dùng để
đếm độ rộng xung.

- Chân RB6/ICSPCLK (39): có 2 chức năng:

 RB6: xuất/nhập số.

 ICSPCLK: xung clock lập trình nối tiếp.

- Chân RB7/ICSPDAT (40): có 2 chức năng:

 RB7: xuất/nhập số.

 ICSPDAT: ngõ xuất nhập dữ liệu lập trình nối tiếp.

c. Chức năng các chân của port C

- Chân RC0/T1OSO/T1CKI (15): có 3 chức năng:

 RC0: xuất/nhập số – bit thứ 0 của port C.

 T1OSO: ngõ ra của bộ dao động Timer1.

 T1CKI: ngõ vào xung clock từ bên ngoài Timer1.

- Chân RC1/T1OSI/CCP2 (16): có 3 chức năng:

 RC1: xuất/nhập số – bit thứ 1 của port C.

 T1OSI: ngõ vào của bộ dao động.

 CCP2: ngõ vào Capture2, ngõ ra compare2, ngõ ra PWM2.

- Chân RC2 /P1A/CCP1 (17): có 3 chức năng:

 RC2: xuất/nhập số – bit thứ 2 của port C.

 P1A: ngõ ra PWM.

23
  CCP1: ngõ vào Capture1, ngõ ra compare1, ngõ ra PWM1.

- Chân RC3/SCK/SCL (18): có 3 chức năng:

 RC3: xuất/nhập số – bit thứ 3 của port C.

 SCK: ngõ vào xung clock nối tiếp đồng bộ/ngõ ra của chế độ SPI.

 SCL: ngõ vào xung clock nối tiếp đồng bộ/ngõ ra của chế độ I2C.

- Chân RC4/SDI/SDA (23): có 3 chức năng:

 RC4: xuất/nhập số – bit thứ 4 của port C.

 SDI: ngõ vào dữ liệu trong truyền dữ liệu kiểu SPI.

 SDA: xuất/nhập dữ liệu I2C.

- Chân RC5/SDO (24): có 2 chức năng:

 RC5: xuất/nhập số – bit thứ 5 của port C.

 SDO: ngõ xuất dữ liệu trong truyền dữ liệu kiểu SPI.

- Chân RC6/TX/CK (25): có 3 chức năng:

 RC6: xuất/nhập số – bit thứ 6 của port C.

 TX: ngõ ra phát dữ liệu trong chế độ truyền bất đồng bộ USART.

 CK: ngõ ra cấp xung clock trong chế độ truyền đồng bộ USART.

- Chân RC7/RX/DT (26): có 3 chức năng:

 RC7: xuất/nhập số – bit thứ 7 của port C.

 RX: ngõ vào nhận dữ liệu trong chế độ truyền bất đồng bộ EUSART.

 DT: ngõ phát và nhận dữ liệu ở chế độ truyền đồng bộ EUSART.

d. Chức năng các chân của port D

- Chân RD0 (19): có 1 chức năng:

24
  RD0: xuất/nhập số – bit thứ 0 của port D.

- Chân RD1 (20): có 1 chức năng:

 RD1: xuất/nhập số – bit thứ 1 của port D.

- Chân RD2 (21): có 1 chức năng:

 RD2: xuất/nhập số – bit thứ 2 của port D.

- Chân RD3 (22): có 1 chức năng:

 RD3: xuất/nhập số – bit thứ 3 của port D.

- Chân RD4 (27): có 1 chức năng:

 RD4: xuất/nhập số – bit thứ 4 của port D.

- Chân RD5/ P1B (28): có 2 chức năng:

 RD5: xuất/nhập số – bit thứ 5 của port D.

 P1B: ngõ ra PWM

- Chân RD6/ P1C (29): có 2 chức năng:

 RD6: xuất/nhập số – bit thứ 6 của port D.

 P1C: ngõ ra PWM.

- Chân RD7/P1D (30): có 2 chức năng:

 RD7: xuất/nhập số – bit thứ 7 của port D.

 P1D: ngõ ra tăng cường CPP1

- Chân RE0/AN5 (8): có 2 chức năng:

 RE0: xuất/nhập số.

 AN5: ngõ vào tương tự 5.

25
 - Chân RE1/AN6 (9): có 2 chức năng:

 RE1: xuất/nhập số.

 AN6: ngõ vào tương tự kênh thứ 6.

- Chân RE2/AN7 (10): có 2 chức năng:

 RE2: xuất/nhập số.

 AN7: ngõ vào tương tự kênh thứ 7.

- Chân RE3/ /VPP (1): có 3 chức năng:

 RE3: xuất/nhập số - bit thứ 3 của port E.

 MCLR : là ngõ vào reset tích cực mức thấp.

 VPP: ngõ vào nhận điện áp khi ghi dữ liệu vào bộ nhớ nội flash.

- Chân VDD (11), (32):

 Nguồn cung cấp dương từ 2V đến 5V.

- Chân VSS (12), (31):

 Nguồn cung cấp 0V.

e. Chức năng các chân phân chia theo nhóm chức năng

- Chức năng là port I/O:

 PortA gồm các tín hiệu từ RA0 đến RA7.

 PortB gồm các tín hiệu từ RB0 đến RB7.

 PortC gồm các tín hiệu từ RC0 đến RC7.

 PortD gồm các tín hiệu từ RD0 đến RD7.

 PortE gồm các tín hiệu từ RE0 đến RE3.

- Chức năng tương tự là các ngõ vào bộ chuyển đổi ADC: có 14 kênh

26
  14 kênh ngõ vào tương tự từ AN0 đến AN13.

 Hai ngõ vào nhận điện áp tham chiếu bên ngoài là Vref+ và Vref-.

 Chức năng tương tự là các ngõ vào bộ so sánh C1 và C2: có 2 bộ so sánh

 Có 4 ngõ vào nhận điện áp ngõ vào âm của 2 bộ so sánh là: C12IN0-,
C12IN1-, C12IN2-, C12IN3-.

 Có 2 ngõ vào nhận điện áp tương tự dương cho 2 bộ so sánh là: C1IN+
và C2IN+.

 + Có 2 ngõ ra của 2 bộ so sánh là: C1OUT và C2OUT.

 Có 1 ngõ vào nhận điện áp tham chiếu chuẩn cấp cho 2 bộ so sánh là:
CVREF.

- Chức năng dao động cấp xung cho CPU hoạt động:

 Có 2 ngõ vào nối với tụ thạch anh để tạo dao động là OSC1 và OSC2.

 Có 1 ngõ vào nhận tín hiệu dao động từ nguồn khác là CLKIN nếu
không dùng tụ thạch anh, có 1 ngõ ra cấp xung clock cho thiết bị khác là
CLKOUT.

- Chức năng nhận xung ngoại của T0 và T1:

 Có 1 ngõ vào nhận xung ngoại cho timer/counter T0 có tên là T0CKI.

 Có 1 ngõ vào nhận xung ngoại cho timer/counter T1 có tên là T1CKI.

 Có 2 ngõ vào tạo dao động riêng cho Timer1 hoạt động độc lập có tên là
T1OSO và T1OSI.

- Chức năng truyền dữ liệu SPI:

 Có 1 ngõ vào nhận dữ liệu là SDI.

 Có 1 ngõ ra phát dữ liệu là SDO.

27
  Có 1 ngõ ra phát xung clock là SCK.

 Có 1 ngõ vào chọn chip khi hoạt động ở chế độ tớ là

- Chức năng truyền dữ liệu I2C:

 Có 1 ngõ truyền/nhận dữ liệu là SDA.

 Có 1 ngõ ra phát xung clock là SCL.

- Chức năng truyền dữ liệu đồng bộ ESUART:

 Có 1 ngõ truyền/nhận dữ liệu là DT.

 Có 1 ngõ ra phát xung clock là CK.

- Chức năng truyền dữ liệu không đồng bộ ESUART:

 Có 1 ngõ nhận dữ liệu là RX.

 Có 1 ngõ phát dữ liệu là RX.

- Chức năng ngắt:

 Có 1 ngõ nhận tín hiệu ngắt cứng là INT.

- Chức năng CCP (capture, compare, pulse width modulation):

 Có 2 tín hiệu cho khối CCP là CCP1 và CCP2.

 Có 4 tín hiệu cho khối PWM là P1A, P1B, P1C, P1D.

- Chức năng nạp chương trình vào bộ nhớ flash:

 Có 1 tín hiệu để truyền dữ liệu là ICSPDAT.

 Có 1 tín hiệu để nhận xung clock là ICSPCLK.

 Có 1 tín hiệu để điều khiển nạp là PGM.

 Có 1 tín hiệu để nhận điện áp lập trình là VPP.

28
 - Có 1 ngõ vào reset có tên là MCLR (master clear).

- Có 4 chân cấp nguồn: VDD cấp nguồn dương, VSS nối với 0v
1.2.6. Tổ chức bộ nhớ của vi điều khiển PIC 16F887
Bộ nhớ chương trình PIC16F887 có dung lượng 8k chia làm 4 trang bộ nhớ.

Hình 16. Sơ đồ bộ nhớ chương trình và ngăn xếp

Thanh ghi bộ đếm chương trình PC (Program Counter) sẽ quản lý địa chỉ của bộ
nhớ chương trình, thanh ghi PC có độ dài 13 bit sẽ quản lý 8192 ô nhớ tương đương
8k ô nhớ. Mỗi ô nhớ chương trình lưu 14 bit dữ liệu.
1.3. Tổng quan về tình hình nghiên cứu
Hiện nay trong các lĩnh vực của đời sống và đặc biệt là công nghiệp có rất nhiều
hoạt động liên quan đến tốc độ động cơ điện một chiều. Đôi lúc có thể xem tốc độ của
động cơ là yếu tố sống còn trong công nghiệp đặc biệt với chất lượng của sản phẩm,
sự ổn định của hệ thống. Ví dụ: Máy ép nhựa làm đế giày, cán thép, hệ thống pha trộn
nguyên liệu tự động… Vì thế việc điều khiển tốc độ động cơ được xem là vẫn đề cốt
yếu của hệ thống.
Hiện nay đã có rất nhiều đề tài nghiên cứu về điều khiển tốc độ của động cơ điện
một chiều nhưng vẫn tồn tại một số nhược điểm. Đề tài “Động cơ điện một chiều và
vấn đề điều khiển tốc độ” của Trần Hoàng Nam Đại học Bách Khoa sử dụng Arduino

29
vì đây là mã nguồn mở nên còn gặp một vài vấn đề khi thao tác và giá thành cao. Đề
tài “Thiết kế chế tạo mạch điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều” của Doãn Trung
Quân Đại học Công Nghiệp Hà Nội sử dụng vi điều khiển AT89S52, vi điều khiển
này chưa được sử dụng phổ biến với các kỹ sư mới ra trường vẫn cần mất thời gian
trong việc tìm hiểu và thiết kế mạch. Và còn rất nhiều các đề tài tương tự…
1.4. Giới thiệu về phần mềm Proteus và PICC
1.4.1. Phần mềm Proteus
a. Giới thiệu
Phần mềm Proteus là phần mềm cho phép mô phỏng hoạt động của mạch điện tử
bao gồm phần thiết kế mạch và viết chương trình điều khiển cho các họ vi điều khiển
như MCS-51, PIC, AVR, … Proteus là phần mềm mô phỏng mạch điện tử của
Labcenter Electronics mô phỏng cho hầu hết các linh kiện điện tử thông dụng, đặc biệt
hỗ trợ cho cả các MCU như PIC, 8051, AVR, Mtorola.
Phần mềm gồm 2 chương trình: ISIS (Intelligent Schematic Input System) cho
phép mô phỏng mạch và ARES (Advanced Routing and Editing Software) dùng để vẽ
mạch in.

Hình 17. Phần mềm Proteus

b. Chức năng của Proteus

- Vẽ sơ đồ nguyên lý: Có thể lấy linh kiện mong muốn từ thư viện của Proteus,
sau đó kết nối các linh kiện lại với nhau để tạo ra một mạch điện tử hoàn chỉnh.

- Mô phỏng: Khả năng ứng dụng chính của Proteus là mô phỏng, phân tích các

30
 kết quả từ các mạch nguyên lý. Proteus giúp người sử dụng có thể thấy trước
được mạch thiết kế chạy đúng hay sai trước khi thi công mạch.

- Thiết kế mạch in PCB: Có thể tự tạo bản thiết kế hoặc bắt Proteus làm hộ bạn.
Tự tạo bản thiết kế rất dễ dàng chỉ cần đặt những chi tiết vào sơ đồ và vẽ
đường mạch điện chạy qua. Nó sẽ tự động phát hiện ra lỗi. Còn nếu muốn
Proteus làm thay thì chỉ cần đặt các chi tiết vào vị trí tương ứng rồi cho chạy tự
động. Nó sẽ vẽ ra các cách đặt đường mạch và lựa bản tốt nhất.
1.4.2. Phần mềm PIC C
PICC là phần mềm biên dịch lập trình ngôn ngữ C cho vi điều khiển PIC của
hãng Microchip. Chương trình là sự tích hợp của 3 chương trình biên dịch riêng cho 3
dòng PIC khác nhau là: PBC cho dòng PIC 12 bit opcodes, PCM cho dòng PIC 14 bit
opcodes, PCH cho dòng PIC 16 bit và 18 bit.

Hình 18. Phần mềm Proteus

31
 Chương 2. Thiết kế mô phỏng mạch
2.1. Lưu đồ thuật toán

Hình 19. Lưu đồ thuật toán

Đầu tiên chúng ta bắt đầu khai báo thư viện khai báo biến, sau đó sẽ tao chương
trình con kiểm tra nút start/stop, tạo chương trình con kiểm tra nut up, tao chương
trình con kiểm tra nut down. Sau đó setup VALUE = 0, TTDC = 0, CAPTOCDO = 0.

32
 Khi ta ấn nút start/stop thì trạng thái tốc độ động cơ bằng 1, ta kiếm tra nút up
hoặc nut down. Đầu tiên là kiểm tra nút down, khi ấn nut down nếu cấp tốc độ lớn hơn
1 thì tốc độ sẽ giảm đi 1, tốc độ sẽ giảm xuống thấp nhất bằng 1. Kiểm tra nut up, khi
nhấn nut up tốc độ sẽ được cộng thêm 1, cấp tốc độ sẽ đạt tối đa bằng 10.
2.2. Các thiết bị sử dụng
2.2.1. Vi điều khiển PIC 16F887
Vi điều khiển PIC 16F887 là vi điều khiển 8 bit được thiết kế theo công nghệ
CPU RSIC cho công suất tối đa với điện năng tiêu thụ thấp. Có tổng cộng 40 chân và
nhiều gói chân đáp ứng yêu cầu mạch nhỏ gọn và hiện đại.

Hình 20. PIC 16F887

2.2.2. Điện trở
Điện trở là một linh kiện điện tử thụ động với 2 tiếp điểm nối. Chức năng dùng
để điều chỉnh mức độ tín hiệu, hạn chế cường độ dòng điện chảy trong mạch. Dùng để
chia điện áp, kích hoạt các linh kiện điện tử chủ động như transistor, tiếp điểm cuối
trong đường truyền điện…

33
 Hình 21. Điện trở
2.2.3. Diode
Diode là một linh kiện điện tử bán dẫn chỉ cho phép dòng điện đi qua nó theo
một chiều duy nhất và không được chạy ngược lại. Diode thường được cấu tạo từ một
khối bán dẫn loại P với một khối bán dẫn loại N được nối với 2 chân anode và kathode

Hình 22. Diode

2.2.4. Mạch điều khiển động cơ L298

IC L298 là một IC tích hợp nguyên khối hai mạch cầu bên trong. Với điệp áp làm
tăng công suất đầu ra từ 5V - 47V, dòng lên đến 4A, Nó rất thích hợp trong những ứng
dụng công suất nhỏ như động cơ DC.

Hình 23. Mạch điều khiển L298

2.2.5. Tụ thạch anh

34
 Là một linh kiện điện tử được chế tạo từ các tinh thể thạch anh dùng để tạo ra
các xung dao động.

Hình 24. Tụ thạch anh

2.2.6. Nút nhấn
Nút nhấn là một loại khí cụ dùng để đóng/ngắt các thiết bị điện, máy móc hoặc
một số loại quá trình điều khiển. Nút nhấn thường được đặt trên bảng điều khiển, tủ
điện, công tắc nút nhấn, … Khi thao tác với nút nhấn cần dứt khoát để đóng hoặc mở
mạch điện.

Hình 25. Nút nhấn

2.2.7. Động cơ điện 1 chiều
Động cơ một chiều DC (DC là từ viết tắt của “Direct Current Motors”) được
điều khiển bằng dòng có hướng xác định hay nói cách khác thì đây là loại động cơ
chạy bằng nguồn điện áp DC – điện áp 1 chiều.

35
 Hình 26. Động cơ DC
Động cơ một chiều (DC) là động cơ biến năng lượng từ dòng điện một chiều và
thành cơ năng.
Động cơ 1 chiều ngày nay không chỉ xuất hiện trong dân dụng. Mà chúng đang
có mặt ngày càng nhiều hơn trong các hệ thống công nghiệp. Đơn cử như động cơ
servo, động cơ bước…
- Một số ứng dụng:
 Dùng trong cần cẩu.
 Ở các dây chuyền, băng tải.
 Công cụ máy móc cầm tay.
 Đồ chơi trẻ em.
 Bộ khởi động động cơ trên ô tô…

Chương 3: Mô phỏng và đánh giá kết quả.

3.1. Mô phỏng
3.1.1. Mạch mô phỏng

36
 Hình 27. Mạch mô phỏng
Nguyên lý hoạt động: Mạch sử dụng thay đổi tốc độ động cơ bằng cách thay đổi
điện trở phần ứng của động cơ. Vì dòng điện phần ứng lớn nên tổn hao công suất trên
điện trở điều chỉnh lớn. Chân của điện trở đi vào chân của PIC 16F887, đầu ra của PIC
đi vào cảm biến L298 rồi qua bộ chỉnh lưu đi vào phần ứng của động cơ. Khi bắt đầu
ta cần ấn nut start/stop để động cơ chay và chạy ở cấp tốc độ 1 với độ rộng xung nhỏ
nhất. Khi ấn nút up thì cấp điện trở giảm, cấp tốc độ sẽ tăng lên 1 cấp và độ rộng xung
cũng lớn hơn. Ta sẽ tăng đến cấp tốc độ tối đa là 10 ta sẽ không tăng thêm được nữa vì
ta đã đặt điều kiện theo giới hạn của đề bài. Sau đó ta sẽ ấn nut down cấp điện trở
tăng, cấp tốc độ động cơ sẽ giảm đi 1 cấp, độ rộng xung cũng sẽ giảm. Tốc độ động cơ
sẽ giảm xuống thấp nhất là cấp tốc độ 1. Khi chưa ấn start/stop thì ta ấn nút up hoặc
down thì động cơ sẽ không chạy.

3.1.2. Code lập trình

37
38
 Hình 28. Code lập trình
3.1.3. Hình ảnh độ rộng xung

39
40
Hình 29. Hình ảnh độ rộng xung thay đổi khi thay đổi cấp tốc độ

41
 Trên đây là hình ảnh của độ rộng xung thông qua vài cấp tốc độ. Khi ta thay đổi
điện trở thì tốc độ của động cơ sẽ thay đổi. Mỗi một lần tăng hoặc giảm thì cấp tốc độ
sẽ được tăng lên 1 cấp hoặc giảm đi một cấp. Khi ta tăng dần tốc độ của động cơ, độ
rông xung to ra đến khi max theo đề bài ta đã chọn là cấp tốc độ thứ 10, độ rộng xung
to ra và gần như trở thành một đường thẳng. Và ngược lại, khi ta giảm dần tốc độ của
động cơ thì độ rộng của xung sẽ được thu hẹp lại.
3.2. Đánh giá kết quả
* Nhận xét:
Như vậy sau khi mô phỏng chúng ta có thể thấy rằng tốc độ của động cơ được
thay đổi bằng phương pháp thay đổi điện trở phần ứng. Vì dòng điện phần ứng lớn nên
tổn hao công suất trên điện trở điều chỉnh lớn. Sau khi mô phỏng ta có thể thay đổi
được tốc độ theo ý muôn. Tốc độ thay đổi từ từ qua từng cấp tốc độ. Mỗi lần tăng tốc
hoặc giảm tốc sẽ tăng hoặc giảm một cấp tốc độ cũng tức la thay đổi một cấp điện trở.
Việc thay đổi tốc độ một cách từ từ sẽ đảm bảo tuổi tho cho động cơ ổn định, bền và
sử dụng lâu dài từ đó hạn chế được những sự việc phát sinh trong khi sản suất mà
động cơ gặp các vấn đề như hỏng hóc.
* Hạn chế: Thiết kế cần kỹ sư có trình độ.
* Kết quả đạt được:
- Hiểu được nguyên lý của mạch điều khiển tốc độ động cơ sử dụng PIC 16F887.
- Biết sử dụng phần mềm để vẽ mạch và mô phỏng.
- Các hoạt động của mạch chạy theo đúng yêu cầu của đề ra.
- Tìm hiểu được các cách thay đổi tốc độ động cơ điện một chiều.
- Mạch chạy ổn định không bị gián đoạn qua các lần chạy đảm bảo mô phỏng
đảm bảo về yêu cầu công nghệ so với khi lắp đặt ngoài thực tế.

42
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Máy điện – Đại học Bách Khoa Hà Nội – Đặng Quốc Vương
[2] Giáo trình vi xử lý PIC 16F887 – Nguyễn Đình Phú
[3] Giáo trình Vi xử lý – Vi điều khiển – Trường Đại học Sao Đỏ - Bộ Công Thương

43