Sistemes de Transformació de Moviment

Mòdul 4
ELEMENTS DE MÀQUINES
UF2 – Cinemàtica de sistemes mecànics
SISTEMES DE TRANSFORMACIÓ DE
MOVIMENT
2WEMI
Cicle Formatiu de Grau Superior
MECATRÒNICA INDUSTRIAL
Luisma Martínez
lmartinez@correu.escoladeltreball.org
CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

1. Introducció
Introducció
Sistemes de
Sistemes pinyó-
cremallera transmissió
Sistemes fusell-femella
trapezial
de potència
amb recirculació de boles
Amb
Sistemes de lleva i Sense
seguidor transformació
transformació de moviment
de moviment
Cadenes i
pinyons. Fusells i
Engranatges Sistemes de
femelles
lleves
Corretges i Pinyó-
politges cremallera

1. Introducció
Introducció Per necessitats del funcionament de la màquina, el moviment circular generat per un
Sistemes pinyó-
motor, en moltes aplicacions, ha de ser transformat en moviment lineal; i a vegades
cremallera pot ocórrer el contrari, que un moviment lineal hagi de ser transformat en circular.
trapezial
Sistemes de
amb recirculació de boles transformació
Sistemes de lleva i
de moviment
seguidor
Perfil trapezial
Sistema Sistema
pinyó-cremallera fusell-femella
Femella de boles
Sistemes de lleves

2. Sistemes pinyó-cremallera
Introducció Sistemes pinyó-cremallera
Sistemes pinyó-
cremallera
Un sistema pinyó-cremallera permet transformar un
trapezial
moviment circular en un moviment lineal o
viceversa.
Quan el pinyó gira, les seves dents engranen amb
els de la cremallera produint el desplaçament lineal
Sistemes de lleva i d'aquesta.
seguidor
En una aplicació típica, la cremallera estaria
cargolada a una taula guiada sobre uns raïls fixats a
l'estructura de la màquina; d'aquesta manera, el gir
del pinyó provocaria el desplaçament de la
cremallera i, en conseqüència, el moviment lineal de
la taula guiada.
És possible que la cremallera faci girar el pinyó, però
no és habitual.
Quant al dentat, el pinyó i la cremallera poden ser de Figura 1. Sistema pinyó-cremallera. El gir del pinyó
dents rectes o helicoidals desplaça ña cremallera longitudinalment
(Elementos de Máquinas Ed. Marcombo)

Introducció Variants sistema pinyó-cremallera
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
Sistemes de lleva i
seguidor
Figura 2. Sistema pinyó-cremallera. El motor i Figura 3. Sistema pinyó-cremallera. La cremallera
reductor fixos a l’estructura de la màquina està fixa a la taula i el motor es mou
(Elementos de Máquinas Ed. Marcombo) (Elementos de Máquinas Ed. Marcombo)
Cremallera fixa a una base i pinyó acoblat a

Pinyó acoblat a l'eix de sortida d'un
l'eix de sortida d'un motor o reductor
motor o reductor fix. En aquest sistema
cargolat a la taula a la qual es desitja
el gir del pinyó, en girar sobre el seu eix,
proporcionar un desplaçament lineal.
produeix el desplaçament de la
En aquest cas, el motor o reductor es
cremallera que està caragolada a la
desplaça solidàriament a la taula a la qual
taula guiada que es desplaça linealment.
se li desitja proporcionar aquest moviment.

Introducció Velocitat de desplaçament de la cremallera
Sistemes pinyó-
cremallera
La velocitat de desplaçament lineal de la
Sistemes fusell-femella cremallera és igual a la velocitat tangencial del
trapezial
pinyó, mesurada en el seu diàmetre primitiu.
Sistemes fusell-femella Els paràmetres que intervenen en el càlcul de la
velocitat de desplaçament de la cremallera són:
Sistemes de lleva i  N és la velocitat de gir del pinyó en rpm,
seguidor
 V és la velocitat de desplaçament lineal de Figura 4. Paràmetres de càlcul d’un sistema pinyó-cremallera.
la cremallera en m/s. (Elementos de Máquinas Ed. Marcombo)
A la pràctica farem servir:

Per calcular la velocitat
linial, es feia amb
𝜋 ∙ 𝑁 · 𝐷𝑝
𝑉=
l’expressió: 60000
Amb: V = velocitat de desplaçament lineal de la cremallera (m/s)
𝑉 = 𝑅𝑝 ∙ 𝜔
N = velocitat de gir del pinyó (rpm)
Dp = diàmetre primitiu del pinyó (mm)

𝐷𝑝 2 · 𝜋 · 𝑁 1
𝑉 = 𝑅𝑝 ∙ 𝜔 = · ·
2 60 1000
𝑟𝑎𝑑 1 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠
𝜔 · · =𝑁
𝑠 2 · 𝜋 𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛
60
𝜔 =𝑁
2·𝜋
60 2𝜋
𝜔 =𝑁·
2·𝜋 60

Introducció Exercici 1
Sistemes pinyó-
cremallera
Sistemes fusell-femella Calcular la velocitat de desplaçament lineal V d'una cremallera accionada per un pinyó de 20 dents
trapezial de mòdul 6, que gira a 100 rpm.
Sistemes de lleva i
seguidor 𝐷𝑝 = 𝑚 · 𝑍 = 6 · 20 = 120 𝑚𝑚
𝜋 ∙ 𝑁 · 𝐷𝑝 𝜋 · 100 · 120
𝑉= = = 0,2 · 𝜋 = 0,63 𝑚/𝑠
60000 60000

3. Sistema fusell-femella trapezial
Introducció Sistema fusell-femella trapezial
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
Sistemes fusell-femella Els sistemes més habituals consten d’un fusell roscat, que
es recolza en els seus extrems mitjançant rodaments a
Sistemes de lleva i parts fixes d'una màquina, i una rosca fixada a una taula
seguidor mòbil guiada de la màquina. Mitjançant un motor reductor
es transmet un moviment de gir al fusell que gira a N rpm.
Aquest moviment es transforma en moviment lineal de la
taula per mitjà de la rosca a la velocitat lineal V. La rosca
arrossega la taula al no poder girar per estar unida a
aquesta..
Figura 5. Representació conceptual d’un sistema fusell-

femella trapezial.

Introducció Sistema fusell-femella trapezial
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
(1) Eix d’entrada
amb recirculació de boles (2) Femella
Sistemes de lleva i (3) Taula
seguidor
(4) Fusell
El gir del motor a N rpm en sentit

horari fa que la taula retrocedeixi.
Figura 6. Aplicáció práctica d’un sistema fusell-femella

trapecial: taula posicionadora .

Introducció
Sistemes pinyó-
Material
Fusells
cremallera
trapezials
trapezial
Nombre
Sistemes fusell-femella d’entrades
(1-2-3-4)
Sistemes de lleva i Segons
seguidor
procés de
fabricació
Sentit hèlix
Mecanitzats
Laminats
Esquerra Dreta

Introducció
Sistemes pinyó- Procés de fabricació

cremallera
trapezial  Toleràncies més reduïdes
Mecanitzats  Cost més elevat
Sistemes de lleva i
seguidor  Menys precisió
Laminats  Cost menor
Sentit de l’hèlix
Determina l’avanç o retrocés de la taula. Quan girem en sentit horari, la taula avança si l’hélix és
a esquerres o retrocedeix quan és a dretes

Introducció
Nombre d’entrades
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
El nombre d'entrades en un fusell
trapezial és el nombre de solcs
helicoidals que genera la rosca.
Sistemes de lleva i Com més gran nombre d'entrades,
seguidor
major és l'avanç de la rosca per volta
del fusell. El més habitual és que tinguin
una entrada, però poden trobar-se
fusells de dues, tres o quatre entrades.
Figura 7. Concepte del nombre d'entrades d’un fusell.

(Tr 32 x 6).

Introducció
Característiques de les rosques trapezials
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
Geomètricament, els fusells trapezials
amb recirculació de boles s'identifiquen per mitjà del diàmetre exterior
nominal i el pas, com es veu a la figura.
Sistemes de lleva i
seguidor El pas és la distància entre punts homòlegs de
dues dents consecutives i representa la distància
longitudinal que avança el cargol en girar una
volta, en cargols d'una entrada.
En el sistema mètric les crestes i les obertures
de les hèlixs tenen un angle de perfil de 30
graus. En el sistema americà ACME, aquest
angle del perfil és de 29 graus
Figura 8. Concepte del nombre d'entrades d’un fusell.

(Tr 32 x 6).

Introducció
Mides normalitzades
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
Sistemes de lleva i
seguidor
Figura 9. Diàmetres i pasos per fusells trapezials mètrics.


Introducció
Sistemes pinyó- Femelles

cremallera
trapezials
trapezial
Sistemes de lleva i
seguidor Segons forma Femella
exterior Material
hexagonal
llisa
Femella Plàstic
amb brida Femella Bronze
d’ancoratge cilíndrica
llisa
Figura 9. Diàmetres i pasos per fusells trapezials mètrics. Acer


Introducció
Femelles trapezials - formes
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
Sistemes de lleva i (a) Femella amb brida

seguidor d’ancoratge
(b) Femella cilíndrica llisa
(c) Femella hexagonal llisa
Figura 10. Representació gràfica de les formes

exteriors més freqüents de les rosques per a fusells
trapezials.

Introducció
Femelles trapezials - materials
Sistemes pinyó-
cremallera
 Presenta un baix coeficient de fregament amb l'acer
Bronce (material dels fusells)
trapezial
(CuSn7ZnPb)
Sistemes de lleva i Acer

seguidor (F-1140 (C45E))
Plàstic
(PA 6G)

Introducció
Velocitat de desplaçament en sistemes
fusells-femelles trapezials
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
amb recirculació de boles L'avanç de la rosca per volta del fusell La velocitat lineal de desplaçament d'una
Sistemes de lleva i
ve determinada per l’expressió: taula guiada i arrossegada per una rosca
seguidor 𝒂=𝒑∙𝒏 s'expressa:
𝑵·𝒂
On: a = avanç de la rosca per volta 𝑽=
(mm/rev) 𝟔𝟎𝟎𝟎𝟎
p = pas de la rosca (mm) On: V = velocitat lineal de desplaçament (m/s)
n = nombre d'entrades N = velocitat de gir del fusell (rpm)
a = avanç de la rosca per volta (mm/rev)

Introducció
Exercici 2
Sistemes pinyó-
cremallera
Calcular la velocitat de gir N que se li ha de comunicar a un fusell trapezial de 6 mm de pas i 2
trapezial entrades perquè la velocitat de desplaçament lineal d'una taula guiada sigui de 0,1 m/s.
Sistemes de lleva i
seguidor

4. Sistema fusell-femella amb recirculació de boles
Introducció Sistemes fusell-femella amb recirculació de boles
Sistemes pinyó-
cremallera
Sistemes fusell-femella La funció d'un fusell de boles és convertir un moviment de gir en un desplaçament
trapezial
lineal. S'utilitza per a l'accionament de taules i carros guiats en diversos tipus de
Sistemes fusell-femella màquines. Per a evitar el fregament entre el fusell i la rosca s'utilitzen boles
recirculants
Sistemes de lleva i
seguidor
Figura 11. Fusell amb femella de recirculació de boles.


Introducció Avantatges
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial Els principals avantatges de les clavegueres de boles enfront de els fusells
Sistemes fusell-femella trapezials són:
 El joc entre fusell i rosca pot reduir-se a la mínima expressió, amb el que
Sistemes de lleva i s'aconsegueix una major precisió en el posicionament de les taules guiades.
seguidor
 Presenten un fregament molt reduït pel fet que el contacte entre rosca i
fusell es fa en punts de les boles. En les clavegueres i rosques trapezials les
superfícies de contacte són considerablement majors.
 El seu rendiment mecànic és superior.
 Poden desenvolupar majors velocitats d'avanç.

Components d'un sistema fusell
Introducció
de bola-rosca
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
amb recirculació de boles Els elements fonamentals d'aquest sistema
Sistemes de lleva i són:
seguidor
 Fusell
 Femella
 Boles recirculants.
Figura 12. Components del sistema: fusell, femella,

boles i sistema de recirculació.

Components d'un sistema fusell
Introducció
de bola-rosca
Sistemes pinyó-
cremallera
Les boles es llisquen girant sobre si mateixes entre l'eix i la rosca. D'aquesta
trapezial manera, es redueix el fregament i augmenta el rendiment mecànic del sistema.
Sistemes fusell-femella Realitzen un recorregut al final del qual tornen al punt de partida gràcies al
sistema de recirculació.
Sistemes de lleva i
seguidor
La femella es cargola a la taula, convenientment guiada, a la qual es desitja

proporcionar moviment.
El fusell és accionat directament a través d'un servomotor o indirectament per

intermediació d'un sistema d'engranatges o corretges i politges dentades..

Introducció Forma de la pista de rodadura i joc axial
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
Sistemes de lleva i
seguidor

Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
Sistemes de lleva i
seguidor

Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
Sistemes de lleva i
seguidor

Introducció Muntatge directe del motor al eix de
Sistemes pinyó-
entrada d’una taula mitjançant un
cremallera acoblament
trapezial
Sistemes de lleva i
seguidor

Acoblament directe del motor al eix
Introducció
d’entrada de una taula mitjança
Sistemes pinyó-
cremallera
acoblament
trapezial
En l’anterior figura, es representa conceptualment el primer mètode. El element 1 és el
amb recirculació de boles fusell, el 2 és la rosca de boles, el 3 és la taula guiada. El servomotor 4 està acoblat al eis
d’entrada del fusell mitjançant un acoblament 5.
Sistemes de lleva i
seguidor

Introducció Formes d’accionament
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
Sistemes de lleva i
seguidor

Acoblament indirecte a través d’una
Introducció
transmissió per corretges i politges
Sistemes pinyó-
cremallera
Sistemes fusell-femella En l’anterior figura, es representa conceptualment el segon mètode. El fusell 1 es accionat
trapezial
per el servomotor 4 a través d’una transmissió per politges dentades 5 i 7, i la corretja 6.
Sistemes fusell-femella Aquest mètode es pot utilitzar quan es desitja una reducció de la velocitat de sortida del
servomotor a la entrada del eix del fusell.
Sistemes de lleva i
seguidor

Introducció Formes d’accionament
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
Sistemes de lleva i
seguidor

Acoblament indirecte utilitzant un
Introducció
reductor de engranatges
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial En l’anterior figura, es representa conceptualment el tercer mètode. S’utilitza un reductor de
baix joc 6 acoblat al eix de sortida del servo. El eix de sortida del reductor està connectat al
amb recirculació de boles eix del fusell mitjançant el acoblament 5.
Sistemes de lleva i
seguidor

5. Sistemes de lleva i seguidor
Introducció Sistemes de lleva i seguidor
Sistemes pinyó-
cremallera
La finalitat de les lleves és transformar un moviment circular uniforme en un moviment
trapezial
rectilini alternatiu que segueixi una llei de desplaçament determinada. L'amplitud del
Sistemes fusell-femella moviment rectilini que s'obtingui pot ser molt petita; per aquest motiu, l'ús de lleves pot
resultar el mètode més apropiat en algunes aplicacions. També existeixen sistemes de
Sistemes de lleva i lleves que transformen un moviment circular uniforme en un altre angular.
seguidor
https://www.youtube.com/watch?v=MDOE7THuTHQ

Introducció Sistemes de lleva i seguidor
Sistemes pinyó-
cremallera
La finalitat de les lleves és transformar un moviment circular uniforme en un moviment
trapezial
rectilini alternatiu que segueixi una llei de desplaçament determinada. L'amplitud del
Sistemes fusell-femella moviment rectilini que s'obtingui pot ser molt petita; per aquest motiu, l'ús de lleves pot
resultar el mètode més apropiat en algunes aplicacions. També existeixen sistemes de
Sistemes de lleva i lleves que transformen un moviment circular uniforme en un altre angular.
seguidor
https://www.youtube.com/watch?v=MDOE7THuTHQ

Introducció Classes de Lleves
Sistemes pinyó-
cremallera
Segons la forma de la Lleva tenim diferents tipologies:
trapezial 1. Lleva de disc.
Sistemes fusell-femella 2. Lleva de tambor.
3. Altres tipologies.
Sistemes de lleva i
seguidor
La lleva de disc es diu així ja que es pot partir des d’un disc inicial per obtenir la seva forma.
Pot ser:
1. Lleva de roldana.
2. Lleva de moviment uniforme.
3. Lleva de moviment harmònic simple.
4. Lleva de moviment parabòlic.

Introducció Classes de Lleves
Sistemes pinyó-
cremallera
trapezial
Sistemes de lleva i
seguidor

Sistemes de Transformació de Moviment

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Sistemes de Transformació de Moviment

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Mòdul 4

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

Cremallera fixa a una base i pinyó acoblat a

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

A la pràctica farem servir:

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

Figura 5. Representació conceptual d’un sistema fusell-

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

El gir del motor a N rpm en sentit

Figura 6. Aplicáció práctica d’un sistema fusell-femella

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

Sistemes pinyó- Procés de fabricació

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

Figura 7. Concepte del nombre d'entrades d’un fusell.

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

Figura 8. Concepte del nombre d'entrades d’un fusell.

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

Figura 9. Diàmetres i pasos per fusells trapezials mètrics.

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

Sistemes pinyó- Femelles

Figura 9. Diàmetres i pasos per fusells trapezials mètrics. Acer

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

Sistemes de lleva i (a) Femella amb brida

Figura 10. Representació gràfica de les formes

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

Sistemes de lleva i Acer

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

Figura 11. Fusell amb femella de recirculació de boles.

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

Figura 12. Components del sistema: fusell, femella,

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

La femella es cargola a la taula, convenientment guiada, a la qual es desitja

El fusell és accionat directament a través d'un servomotor o indirectament per

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

CFGS MECATRÒNICA INDUSTRIAL | M04-UF2 –Cinemàtica de sistemes mecànics

You might also like