永磁直流有刷空心杯电机设计

作者姓名 刘明豪

指导教师姓名、职称 赵亦工 教授

申请学位类别 工学硕士

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 学校代码 10701 学 号 18021210983
分 类 号 TP211.4 密 级 公开

西安电子科技大学

硕士学位论文

永磁直流有刷空心杯电机设计

作者姓名：刘明豪

一级学科：控制科学与工程

二级学科（研究方向）：模式识别与智能系统

学位类别：工学硕士

指导教师姓名、职称：赵亦工 教授

学 院：电子工程学院

提交日期：2021 年 4 月

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 Design of Permanent Magnet Brushed DC
Coreless Motor

A thesis submitted to
XIDIAN UNIVERSITY
in partial fulfillment of the requirements
for the degree of Master
in Control Science and Engineering

By
Liu Minghao
Supervisor: Zhao Yigong Title: Professor
April 2021

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 摘要

摘要

微特电机在各种工业设备中扮演着重要的角色，起着动力供给的作用。永磁直流
有刷空心杯电机作为微特电机，与传统电机相比其突出特点在于无铁芯、耗能低、体
积小、重量轻、控制简单，采用电刷换向成本较低，使得这类电机在生产生活以及国
防领域中有广阔的市场。目前空心杯电机已在智能制造、医疗器械、物流运输、军用
装甲、太空勘测、民用交通等领域广泛应用。
本文以企业实际需求和工程应用背景为牵引，以适用于镜头调焦的永磁直流有刷
空心杯电机为目标。采用场路结合法，进行理论分析与模型模拟分析的耦合。同时，
在 Ansys 内的多平台上实现多物理场之间的耦合，完成全流程电机设计与仿真。设计
一款满足输出指标与多物理场性能要求的耐热、抗应变、适合作为镜头调焦的永磁直
流有刷空心杯电机。整个研究过程主要分为以下几项。
首先，根据应用场景与技术要求，阐述电机的设计流程，确定主要技术指标，选
择场路结合法为设计方法，计算电机内主要部件尺寸与功能参数，简化电机磁路等效
分析，选定绕组绕制方式。根据材料属性在磁场中的作用，选取各部分的材料。其次，
据预设电机参数，建立平面模型，搭建驱动电路，仿真出电机静态磁场、瞬态负载与
瞬态空载运行的磁力线轨迹、气隙磁密分布、输出转矩、反电势、铜损，据此调整材
料、尺寸、电枢元件跨距，辅以图表数据分析，并通过磁路计算核验电磁参数，改善
电磁性能，以达到额定输出功能参数。与技术指标最低要求相比，输出转矩有所提高。
将电磁场的分析结果耦合至机械应力场、热场，从根源分析电机的振动应变、形变的
主要作用力，剖析电机运行时热源与空间其他物体的接触方式，理解电机热交换的形
式。建立三维模型，分别模拟应力作用与热量交换，对应变、形变及温升进行合理性
分析，确保电机不易形变，可耐受 75℃高温正常运转。最后，剖析空心杯电枢的绕制
方式。区别于不能突显空心杯绕制方式的二维仿真，采用三维模型对不同绕制方式的
空心杯做热损耗性能分析与优化，选用菱形缠绕方式的绕组，与一般叠绕组相比，热
损耗有所降低。
本文侧重于电机本体设计，在设计上追根溯源，对多物理场中的性能表现，通过
原理分析，平衡取舍设计指标与参数。优化后的输出转矩有所提高，热损耗有一定程
度地降低，作为相机镜头调焦电机具有一定的实用价值。

关 键 词：空心杯电机， 稀土永磁， 有限元分析， 多物理场耦合

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II

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 ABSTRACT

ABSTRACT

Micro motors play a significant role in various industrial equipment and act as a vital role in
the power supply. Compared with normal motors, the permanent magnet brushed DC
coreless motors as the micro motors are characterized by no iron core, low energy
consumption, small size, lightweight, simple control and low cost of the commutator. The
permanent magnet brushed DC coreless motors have a broad market in the fields of
production, life and national defense. At present, hollow cup motors have been widely used
in fields such as intelligent manufacturing, medical equipment, express shipping, military
armor, space surveying and civil transportation.

Inspired by the objective demands of enterprises and considers the background of

engineering applications, aims at the permanent magnet brushed DC coreless motor suitable
for lens focusing. The field-circuit combination method is used to couple theoretical analysis
and model simulation analysis. At the same time, based on Ansys's multi-physics coupling
to complete the entire process of motor design and simulation. Design a permanent magnet
brushed DC coreless motor that meets the requirements of output indicators and multi-
physics performance that is heat-resistant, strain-resistant and suitable for lens focusing. The
whole research process is mainly divided into the following items.

Firstly, explain the design process of the motor and determine the main technical indicators
from the application scene and the precision manufacturing requirements, choose the field
and magnetic circuit combination method as the motor design mode to determine the size
and functional parameters of the main parts in the permanent magnet brushed DC coreless
motor, simplify the equivalent analysis of the motor magnetic circuit, select the winding
method. According to the effect of material properties in the magnetic field, the materials of
each part are selected. Secondly, according to the preset motor parameters to set a plane
model. Build the drive circuit to simulate the static magnetic field of the motor, the trajectory
of the magnetic field line of the transient load and the transient no-load operation, air gap
magnetic density distribution, output torque, opposing electromotive force and copper loss.
Adjust the material, size and armature component span accordingly. As a supplement,
analyze the data with graphs and tables. Verify and revise the electromagnetic parameters
through the magnetic circuit calculation to improve the electromagnetic performance to

III

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ensure that the rated output function parameters are reached. Compared with the technical
indicators, the rated output torque increased. Couple the analysis results of the
electromagnetic field to the mechanical stress field and thermal field. Analyze the main force
of the motor's vibration strain and deformation essentially. Understand the heat exchange
form of the motor from the contact mode of the heat source and other objects in space when
the motor is running. Refer to the plane model to set a three-dimensional model. Then
simulate the effect of strain, stress and heat exchange respectively and analyze the rationality
of deformation and temperature rise to ensure that the motor is not easily deformed and can
withstand normal operation at a high temperature of 75°C. Finally, analyze the winding
method of the hollow cup armature. Different from the two-dimensional simulation that
cannot highlight the hollow cup winding method, the performance of the hollow cup with
different winding methods is analyzed and optimized in three dimensions. In the
performance of multi-physics parameters, the design indicators and parameters are balanced.
Compared with the common stacked winding, the heat loss reduced.

This article shapes the specific motor structure, figures the theoretical source in the design
and achieves the improvement of motor performance through principle analysis in the
performance of multi-physics parameters. The rated output torque has been improved, and
the heat loss has been reduced to a certain extent. It has certain practical value as the motor
for camera lens focusing.
Keywords: Coreless, Rare Earth Permanent Magnet, Brushed DC Motor, FEM, Multi-
physics Coupling

IV

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 插图索引

插图索引

图 2.1 直流有刷空心杯电机结构图 ............................................................................... 15

图 2.2 永磁体的恒定磁通源等效 ................................................................................... 15
图 2.3 永磁体的恒定磁动势等效 ................................................................................... 16
图 2.4 空载状态外磁路的等效变换 ............................................................................... 17
图 2.5 负载状态外磁路的等效变换 ............................................................................... 17
图 2.6 三种不同结构的空心杯电枢 ............................................................................... 19
图 3.1 永磁直流有刷空心杯电机径向 2D 模型 ............................................................ 26
图 3.2 电机静态磁场分布图 ........................................................................................... 29
图 3.3 不同时刻空载状态的磁通密度 ........................................................................... 30
图 3.4 瞬态空载状态电机的空载转矩 ........................................................................... 31
图 3.5 瞬态空载状态的反电动势 ................................................................................... 31
图 3.6 瞬态负载电压源驱动电路 ................................................................................... 32
图 3.7 瞬态负载状态驱动电路电流 ............................................................................... 33
图 3.8 瞬态负载状态额定转矩 ....................................................................................... 33
图 3.9 瞬态负载状态时的磁链 ....................................................................................... 34
图 3.10 瞬态负载状态的气隙磁密 ................................................................................... 34
图 3.11 瞬态负载状态时的反电动势 ............................................................................... 35
图 3.12 瞬态负载状态时绕组功率损耗 ........................................................................... 36
图 3.13 瞬态负载状态时额定电流 ................................................................................... 36
图 3.14 不同材料机壳内的磁通密度 ............................................................................... 39
图 3.15 不同材料机壳内的气隙磁密曲线 ....................................................................... 40
图 3.16 不同材料支架下的额定转矩 ............................................................................... 41
图 3.17 不同材料支架下的气隙磁密 ............................................................................... 42
图 3.18 不同机壳厚度下的平均铜损 ............................................................................... 42
图 3.19 空心杯电机机械特性曲线 ................................................................................... 44
图 3.20 电磁模块与谐响应模块耦合分析 ....................................................................... 46
图 3.21 几何面的分组 ....................................................................................................... 47
图 3.22 定子网格模型 ....................................................................................................... 47
图 3.23 电机受力变化示意图 ........................................................................................... 48
图 3.24 不同频率响应下的应变 ....................................................................................... 49
图 3.25 电磁模型与流体模块耦合分析 ........................................................................... 50

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图 3.26 三维电机模型图 ................................................................................................... 50

图 3.27 电机三维模型网格化 ........................................................................................... 51
图 3.28 高温下电机工作温度分布图 ............................................................................... 52
图 3.29 空气粒子热运动矢量图 ....................................................................................... 52
图 4.1 电刷与绕组导通图 ............................................................................................... 55
图 4.2 三种空心杯转子三维模型 ................................................................................... 56
图 4.3 用于空心杯铜耗实验的三维模型 ....................................................................... 56
图 4.4 叠绕组空心杯铜耗 ............................................................................................... 57
图 4.5 斜绕组空心杯铜耗 ............................................................................................... 57
图 4.6 菱形绕组空心杯铜耗 ........................................................................................... 57

VI

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 表格索引

表格索引

表 2.1 初步设计主要技术指标汇总表 ............................................................................. 8

表 2.2 电机设计方法的对比 ............................................................................................. 9
表 2.3 电机尺寸设计参数表 ........................................................................................... 14
表 2.4 预选永磁体材料的性能对比 ............................................................................... 21
表 3.1 电机模型中各部分零件尺寸参数表 ................................................................... 26
表 3.2 不同牌号烧结钕铁硼在室温下的磁性能表 ....................................................... 37
表 3.3 不同牌号烧结钕铁硼对输出转矩影响 ............................................................... 38
表 3.4 不同机壳材料的极弧系数 ................................................................................... 41
表 3.5 不同跨距角时额定转矩的变化 ........................................................................... 43
表 4.1 不同绕组尺寸设置表 ........................................................................................... 56

VII

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VIII

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 符号对照表

符号对照表

符号 符号名称
A 电负荷，A/mm
Avector 矢量磁位，T·m，Wb/m
Az z 方向矢量磁位，T·m，Wb/m
Am 永磁体每极磁通的截面积，mm2
Bδ 磁负荷，气隙磁通密度幅值，T
Br 剩磁密度，T
(BH)max 最大磁能积，kJ/m3
bm0 空载工作点磁通密度标幺值，T
bmN 负载工作点磁通密度标幺值，T
br 磁通密度径向分量，T
bt 磁通密度切向分量，T
bγr 离散点的磁通密度径向分量，T
bγt 离散点的磁通密度切向分量，T
Const 常数
Da 空心杯电枢平均直径，mm
Dmi 永磁体的内径，mm
Dmo 永磁体的外径，mm
d 路径长度，mm
Ea 感应电动势，V
F 电磁力，N
Fc 恒磁动势源总磁动势，A/T
Fm 向外界磁路提供的磁动势，A/T
Fr 电磁力径向分量，N
Ft 电磁力切向分量，N
Hc 矫顽力，kA/m
Hcj 内禀矫顽力，kA/m
hm0 空载工作点退磁磁场强度标幺值，A/m
hmN 负载工作点退磁磁场强度标幺值，A/m
LM 永磁体充磁方向平均长度，mm
l 导体的轴向长度，mm

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lδ 空心杯电枢轴向计算长度，mm
lm 永磁磁钢轴向长度，mm
Mp 永磁体偶极磁化强度，A/m
Pcu 铜损，W
Pcub 电刷接触电阻损耗，W
Pem 电磁功率，W
Pmec 机械摩擦损耗，W
PN 额定输出功率，W
P1 输入功率，W
P2 输出功率，W
Q 热量，J
R 磁阻，H-1
Rm 永磁体恒定内磁阻，H-1
Rδ 主磁阻，H-1
Rσ 漏磁阻，H-1
SA A 状态的熵，J/K
SB B 状态的熵，J/K
SM 永磁体中性截面面积，mm2
T 输出转矩，mN·m
T’ 过程中系统的温度，℃
TN 额定输出转矩，mN·m
t 时间，s
UN 额定电压，V
VM 永磁体的有效体积，mm3
Λ 磁导，H
αi 计算极弧系数
σ0 空载漏磁系数
σe 等效应力，MPa
σ1 主应力最大值，MPa
σ2 主应力中值，MPa
σ3 主应力最小值，MPa
η 效率
τ 极距，mm
λ 电枢长径尺寸比

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 符号对照表

λσ 漏磁导标幺值
μ 介质磁导率
μ0 真空中磁导率
μr 永磁体相对磁导率
ωN 额定转速，rpm
ΘU 环境温度，℃
Φδ 主磁通，Wb
Φσ 漏磁通，Wb
Фm 向外界磁路提供的总磁通量，Wb
Фr 恒磁通源总磁通，Wb
 梯度

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 缩略语对照表

缩略语对照表

缩略语 英文全称 中文对照

DC Direct Current 直流电
FEM Finite Element Method 有限元法
SCR Selective Catalytic Reduction 选择性催化还原技术

XIII

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XIV

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 目录

目录

摘要 ........................................................................................................................................ I
ABSTRACT ........................................................................................................................ III
插图索引 .............................................................................................................................. V
表格索引 ............................................................................................................................VII
符号对照表 ......................................................................................................................... IX
缩略语对照表 .................................................................................................................. XIII
第一章 绪论 ...................................................................................................................... 1
1.1 课题研究背景 ...................................................................................................... 1
1.2 研究课题来源及意义 .......................................................................................... 2
1.3 空心杯电机国内外研究现状 .............................................................................. 2
1.4 本文研究内容 ...................................................................................................... 4
第二章 电机本体设计 ...................................................................................................... 7
2.1 电机设计流程 ...................................................................................................... 7
2.2 电机设计方法 ...................................................................................................... 7
2.2.1 不同设计方法特点的对比 ....................................................................... 8
2.2.2 有限元场与磁路分析的耦合 ................................................................... 8
2.3 电机主要技术指标的确定 .................................................................................. 9
2.4 各部件尺寸与功能参数的确定 ........................................................................ 10
2.4.1 空心杯电枢主要尺寸的确定 ................................................................. 10
2.4.2 电枢长径尺寸比的确定 ......................................................................... 12
2.4.3 永磁体的尺寸确定 ................................................................................. 12
2.4.4 气隙与外定子尺寸的确定 ..................................................................... 14
2.4.5 主要尺寸参数计算表单 ......................................................................... 14
2.5 电机等效磁路结构 ............................................................................................ 15
2.6 空心杯绕组的确定 ............................................................................................ 19
2.7 各部件材料的选取 ............................................................................................ 20
2.7.1 外定子机壳材料的选取 ......................................................................... 20
2.7.2 空心杯电枢绕组 ..................................................................................... 20
2.7.3 内定子永磁体材料选取 ......................................................................... 21
2.7.4 电刷材料的选取 ..................................................................................... 22
2.7.5 内定子支架材料选取 ............................................................................. 23

XV

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 西安电子科技大学硕士学位论文

2.8 本章小结 ........................................................................................................... 23

第三章 基于多物理场仿真优化设计 ........................................................................... 25
3.1 电机电磁场分析 ............................................................................................... 25
3.1.1 有限元电磁仿真内容............................................................................. 25
3.1.2 电磁仿真的预处理设置......................................................................... 25
3.1.3 静态场仿真分析..................................................................................... 28
3.1.4 瞬态空载仿真分析................................................................................. 29
3.1.5 瞬态负载仿真分析................................................................................. 32
3.1.6 对比不同牌号永磁体对电机的影响..................................................... 37
3.1.7 对比外定子材料对电机内磁场的影响................................................. 39
3.1.8 对比不同永磁体支架材料对电机的影响............................................. 41
3.1.9 对比不同机壳厚度对电机铜损的影响................................................. 42
3.1.10 对比绕组元件端部跨距对输出转矩的影响....................................... 43
3.1.11 电机的机械特性曲线 ........................................................................... 44
3.2 电磁模块与机械谐响应模块的耦合分析 ....................................................... 44
3.2.1 电机内部的作用力................................................................................. 44
3.2.2 机械谐响应模块的预处理..................................................................... 46
3.2.3 振动仿真的结果分析............................................................................. 47
3.3 电磁场与温度场的耦合分析 ........................................................................... 49
3.3.1 温度场的研究对象................................................................................. 49
3.3.1 热场的相关理论..................................................................................... 49
3.3.2 温度场的前处理过程............................................................................. 50
3.3.3 电机热场的仿真结果分析..................................................................... 51
3.4 本章小结 ........................................................................................................... 53
第四章 不同转子空心杯在 Maxwell 3D 中的对比分析 ............................................. 55
4.1 不同形状绕组的绕线原理 ............................................................................... 55
4.2 转子杯的电磁参数仿真结果分析 ................................................................... 56
4.3 本章小节 ........................................................................................................... 58
第五章 总结与展望 ....................................................................................................... 59
5.1 现阶段研究设计总结 ....................................................................................... 59
5.2 未来研究工作展望 ........................................................................................... 60
参考文献 ............................................................................................................................. 61
致谢 ..................................................................................................................................... 63
作者简介 ............................................................................................................................. 65

XVI

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 第一章 绪论

第一章 绪论

1.1 课题研究背景
随着国内制造业研发资金的不断投入，其产业规模呈逐年扩张与递增趋势。但与
西欧制造业发达的国家相比，国内高端制造业水平在国际领域中依然大而不强、广而
不精。在电机的设计与制造领域，精密微特电机缺乏知名度高、可靠性好的国内品牌。
永磁直流有刷空心杯电机是精密微特电机的一种。国产智能化设备，诸如小型无人飞
行器、物流智能车、智能轮椅，以及现代化军用装甲上的机械设备都与精密微特电机
息息相关。在智能应用技术与现代化制造技术的发展潮流中，精密微特电机之于高精
尖机电设备，好比骨骼关节在人体中所扮演的角色。
从激励源的角度来看，永磁直流有刷空心杯电动机派生于直流激励电源类型下，
换向式分支中永磁模块里的有刷直流电动机部分。该类电机有两个最显著的特征：永
磁性磁源与电枢空心杯。
永磁直流有刷空心杯电机第一个显著特征是：永磁性磁源。支撑永磁的磁源是永
磁体。用永磁体代替励磁绕组，简化了结构，避免了励磁损耗的产生。其第二个显著
特征是：电枢空心杯。空心杯是指该类有刷电机没有转子铁芯，电枢直接由绕组线圈
绕成杯状，由电枢支架支撑与固定。由于取消了硅钢片轧制而成的铁芯，空心杯给电
机带来的主要优势有如下五个方面：
其一，结构方面。空心杯电机体积小、重量轻便于小空间镶嵌，减轻机电系统的
总重量。应用场合有四旋翼飞机、航模、船模、舵机、电动牙刷、洗脸仪、直发器等。
其二，节能方面。带含铁芯的电机会形成涡流，有涡流损耗产生，导致电机整体
功耗较高。而无铁芯的空心杯电机中，涡流损耗几乎完全消除，可以忽略不计，使得
电机整体功耗下降。空心杯电机一般情况下设计小巧紧凑且质量轻，因而转子的机械
损耗得以下降，其能量利用率会有相当的提高。使内置电源供能的便携式设备续航时
间延长，设备发热量降低。应用场合有游戏机掌机、手机、电动车、野外作业仪器等。
其三，控制方面。重量轻、转动惯量小的空心杯电机有更好的启停动态特性，即
快速响应。相比于铁芯电机 100ms 以上的机械时间常数值，空心杯电机的机械时间常
数值往往在 28ms 以内，使得调速成为它的一大优势。无铁芯的空心杯电机转矩与转
速波动小，位置定位精确，低速运动平滑，伺服特性优良。应用场合有外太空作业机
器人、高灵敏自动调焦相机、监控云台、激光测距仪、微型泵、呼吸机、仿生假肢等。
其四是振动小。机电系统的振动往往伴随着作用力，控制好振动有助于整个系统
的稳定运行。去掉了铁芯，就有效地降低振动，消除有槽铁芯产生的电磁噪声。主要

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 西安电子科技大学硕士学位论文

在静音吹风机、静音风扇、静音破壁机等新型降噪家电产品中使用[1]~[11]。
上述优势与特点很好的被高精尖的机电一体化系统所吸纳。从海里到地面，再到
太空，普通环境及严苛外界条件的应用场景都离不开空心杯电机的身影。空心杯电机
适用领域众多，为解决不同应用场景下的问题具有较大的实用价值。

1.2 研究课题来源及意义
本次课题源于国家工业发展上对空心杯类电机的需求。尤其是在监控云台、电动
汽车、相机调焦设备中都会用到该类产品。空心杯电机多种优点的综合，多方位的应
用场景，使得无人机叶片控制、武器装备中相机镜头调焦、光学相机镜头变焦等专业
领域对该类电机有了较大的需求。由于微特电机存在较高的技术壁垒，使得国内电机
设计与制造技术都难以匹敌世界先进水平。空心杯电机设计与生产水平提高的迫切性
与重要性，逐渐成为机电元件领域攻坚克难过程中不容忽视且必不可少的一个研究方
向。
本研究的主要目的是为了设计一款适用于军用设备镜头调焦的空心杯电机。空心
杯电机设计工作的开展与探究，从电机本体设计的角度出发，主旨在于改善电机的额
定输出特性、运转过程中的平稳性、耐高温工作特性。从应用场景与领域发展的角度
考虑，其意义体现在丰富有刷空心杯电机的正向原理设计案例，可根据技术要求的改
变进行定制化设计，以应对国外的技术壁垒隔绝的状况。提供具备投产价值的可行性
方案，缩小与国际先进空心杯电机设计水平的差距。

1.3 空心杯电机国内外研究现状
国外的空心杯电机的标杆企业——德国的 Faulhaber，于 1958 年在德国注册的一
份精密“微电机”专利，为微特电机的研制与领域应用奠基了基本道路，其在机电领
域陆续申请超过 50 项专利。其产品可以通过超过 2000 万种不同组合为各大应用商提
供最优化的驱动服务配置。该企业产品广泛应用于手术机器人、呼吸机、ExoMars 火
星车、两栖飞机、HADES 探测器等。2020 年，Faulhaber 与荷兰代尔夫特理工大学机
器人研究中心展开合作，构建了良好的产学研体系与产业生态[5]。
始于 1961 年的瑞士 Maxon 集团，产品销售网络遍布全球。其空心杯产品涵盖有
刷与无刷的空心杯电机。这些电机具有独特的表面材料，使其可作为假肢承受消毒处
理。其电机寿命长、设计紧凑、效率高，多为航空航天飞机公司所采用。并且，Maxon
产品质量可克服极端环境。2004 年，美国航空航天局的火星探测器就开始使用 Maxon
的 DC 系列空心杯电机，可良好的承受火星表面的地震及-120℃至+25℃的温差变化。
2012 年，美国私人航天公司 SpaceX 的天龙号配置了空心杯电机。Maxon 空心杯电机

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 第一章 绪论

所组合而成的驱动系统，作为动力源为 SCR 系统、侦察机器人、水下探测器及物流

机器人提供动能。2020 年以来，该公司依托其高质量的空心杯产品，与多家公司展开
交叉领域合作，带来了专注于外骨骼及机器人康复系统、工业环境的室内无人机推进
器。DC 系列电机也为火星车上的“机智号”无人机提供支持，主要用于控制直升机
转子叶片的倾斜程度，该型无人机已于 2021 年在火星上实现首飞[6]。
还有依托于日资 SHICOH 集团所投资的上海敏动机电有限公司。其空心杯电机
规格覆盖面广，其产品性能与指标稍逊于 Maxon 和 Faulhaber。
上述企业的空心杯电机产品占据全球领先地位。国内的民用工业机电设备厂商，
为了提高产品的寿命与质量，常常采用国外品牌电机，不利于国内空心杯产品研发与
采购的内循环。而国内外的高端制造业中，也都离不开这些顶级微型电机设计制造商
的身影。
国内企业，如深圳拓邦、北京奕山、深圳鑫宝达等，其应用领域更偏向智能运输、
汽车部件、精密医疗、家居生活等工业制造和民用领域，产品种类覆盖不全面，产品
直径尺寸规格与国外厂商相比偏大，很少存在 12mm 以下的产品。与国外先进厂商相
比尺寸精密度有差距。其产品所适用的应用领域虽有涵盖航空领域，但其涉及科研应
用与太空探索领域较少，电机品质与性能不足以支撑极端环境下的长期运转作业。虽
然国内众多电机厂商在空心杯类电机产品已有布局与研制，技术水平至今已展现出较
高的跃升，各企业有其自身的优势，但在多种属性综合后对比国外知名企业，竞争力
仍显不足[7]~[9]。在一些耐苛刻环境的高精尖机电系统中，国内依赖于国外微特空心杯
电机产品的困境仍未摆脱。与国外电机制造业相比，国内在设计专业程度方面和制造
良品率方面有一定的差距，导致国内生产的空心杯电机不及国外知名企业的同类型电
机。
综合电机材料选用、本体设计、机电控制方案配置进行多种因素对比。第一，国
外企业具有先进的加工镀膜工艺与更扎实的电机材料理论研究，使得电机材料丰富多
样，可应用于抗腐蚀、抗高温、抗辐射等专业领域。第二，国外企业小尺寸电机设计
能力强，直径最小尺寸可至 6mm，而国内企业少有 12mm 以下尺寸的空心杯电机产
品，且输出特性不如外企产品。该方面差距也从侧面反映出电机正向理论设计能力的
距离、加工制造设备的差距。第三，Faulhaber 具备上千种方案进行驱动配置，由于未
形成体系化的正向理论设计流程，多以仿制为主，电机配置方面很难根据实际需求的
变化进行定制化设计，也是国内发展的劣势。
在磁性材料研究更迭与发展演变中，永磁体磁钢的磁性能也推进升级与调整。硬
磁材料的矫顽力较大，最新的永磁材料族一般可达到至少 4000A/m 的大小，不易退
磁，更适合作为磁源。永磁体材料发展的历史，磁性能的增长历经非稀土的碳钢永磁
体、铝镍钴、铁氧体、稀土永磁体四个阶段更迭。国内的稀土永磁资源占比位于世界

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前列，拥有丰富的稀土资源。在电机研究方面，国内的哈工程、哈工大等院校的研究,
国外的论文研究以及常见厂商空心杯电机产品中，目前都使用钕铁硼作为永磁体材料
进行电机设计[1]~[14]。虽然选用该类型材料，但对于钕铁硼材料本身特性的优劣鲜有分
析，永磁体的研究与电机本体设计的研究存在分离状况。在钕铁硼材料的族系中，不
同牌号之间的差异十分明显，对于牌号特性与电机设计结合进行探究的案例较少。
电机设计中，现行的主要设计方法存在三种。等效磁路法，多存在于理论专著中，
业内专家按照一般设计流程于理论支撑，对电机设计的电磁特性参数进行公式推演
[15]~[20]
。有限元分析法，往往存在于国内期刊、专利的研究当中，篇幅较短，推演较
快[4][12]。在高校研究、外文期刊文章中，存在同时采取等效磁路与有限元场分析方法
相结合，两者的特点相辅相成[1]~[3]。正向设计后，并进行验证，多因素分析后的结果
更可靠，以达到电机性能改善的目的，更具有参考价值与实用性。
现今国内空心杯电机发展所面临的问题，综合看来集中在两个方面。其一，民用
产品过于依赖国外，采购昂贵且采购周期长，军用型小尺寸电机，面临技术壁垒与技
术封锁，国产电机质量较平庸，极端环境作业能力欠佳。其二，空心杯电机类研究较
少，缺少结合材料细分牌号、转子杯类型对电机的优化。欠缺体系化的正向设计，缺
乏定制化要求的系统驱动方案配置与产品设计能力。

1.4 本文研究内容
空心杯电机的研究领域与传统的电机研究大致相同，根据电机研发生产的先后顺
序主要分为电机本体设计研究、电机外部结构研究、电机加工制造工艺研究。电机外
部结构研究主要倾向于电机机壳结构与电机机座的外形设置，以便于固定电机。此外，
对电机端盖、机壳进行开孔，为电机本体加装叶片或油冷系统，以达到通风散热的目
的。电机加工制造工艺的研究，则倾向于数控机床、机械臂、空心杯绕线等机械装置。
而电机本体设计研究是电机领域研究工作的基础与核心，该领域研究可细分为材料研
究、电磁结构研究、某项参数的优化研究。此三者间是互相影响的。单一改变某一种
自变量，产生的结果提升，并不能有效的改善整个电机系统的输出性能的实用性。电
机输出性能的提升，需要综合多种自变量参数的平衡与修正。本文相较传统方法研究，
结合工程实际，改进点如下：
（1）在 Ansys 中完成电磁场、应力场和温度场的多物理场的耦合分析与仿真。
相比于同类电机本体设计论文，本文不追求电机电磁设计的极端性能最优，而全面考
虑电机整机系统稳定运转的最优性和在实际场合的实用性，在保证耐热与运转工作正
常的情况下，优化材料、尺寸参数，提高永磁体电磁利用率，以改善输出转矩。
（2）绘制叠绕组，斜绕组，菱形绕组，在 Maxwell 中仿真不同的磁路结构。通

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 第一章 绪论

过仿真，在同样的额定输入下，并结合线圈跨距，对比选取最优缠绕结构，以降低温
升与热损耗。
本次实验硬件环境基于 Intel core i5 的九代处理器，Nvidia GeForce GTX 1660 Ti
显卡，32GB 运行内存。本实验仿真计算过程，对内存空间的需求较大，经其他硬件
配置测试，需保证内存配置不小于 16GB。如开展同类型仿真实验，为保证结果精度，
需保证其他两种硬件配置不低于本实验配置。实验软件系统环境为 Windows10 操作
系统，以适应软件的兼容性。基于 Ansys 系列软件对直流有刷空心杯电机进行了多种
物理场与结构仿真设计，设计目标主要为如下几点：
（1）实现电机的轻量化与小型化。
（2）提高电机的散热能力，使电机 8 达到 75℃高温环境的温度适应性要求。
（3）实现电机的额定转速至少达到 3000 rpm，转矩达 0.90 mN·m。
（4）选取最优缠绕结构的转子杯，降低铜损。
针对设计目标，本文的研究步骤主要为如下几步：
（1）建立电机设计表单，确定设计电机尺寸参数，确定电机各部件材料，编撰
电机设计参数表，包括其主要尺寸及电磁性能参数。
（2）在 Maxwell 2D 中绘制空心杯电机平面模型，仿真电磁特性，从原理出发修
正参数。
（3）继而依据电磁仿真结果，结合温度场和应力场仿真结果调整电机整机仿真
参数，使电机整机系统工作稳定。
（4）在 Maxwell 3D 中绘制不同绕组的立体模型，对比并选取最优绕组模型以改
善电机热损耗。

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 西安电子科技大学硕士学位论文

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 第二章 电机本体设计

第二章 电机本体设计

2.1 电机设计流程
电机本体设计流程，一般分为三个阶段。第一个阶段，用户提出应用场景及性能
需求。设计者应依据用户提出的关键技术指标，初步确定电机永磁体主要尺寸大小，
对各部件由内至外逐次进行材料选取。结合所采用的材料与初始阶段确定的尺寸，推
算出电机主要性能参数。实行此种方法的好处是，可以达到性能较优、耗材较少、便
于加工生产的多个目的。第二个阶段，是按照第一步确定的主要参数进行样机的绘制
与模拟仿真分析。第三个阶段则是将初步设计的样机，根据实际需求进行使用环境模
拟与仿真测试，对尺寸参数和材料参数调整，以符合使用场景的环境要求，达到电机
既定特性指标。后两个阶段多借助软件平台来完成。

2.2 电机设计方法
设计电机的整个过程中，常用的电机本体设计分析方法有类似于电路简化分析的
等效磁路法、以裂解后小体积单元求解的有限元法、两者互相弥补与配合的场路结合
法。
磁路是永磁体所产生的磁力线在电机中所经过的路径。等效磁路法，即将电机的
各部件所构成的磁路进行磁路图的等效，以各段近似为理想化均匀分布场的磁路，去
替代现实情况中并非完全均衡的现象。为了使现实中原磁场对应点之间的磁位差，等
同于等效转换后各分段磁路的磁位差值，需要在计算时借助各种系数进行修正，这样
不但在保证计算精度的同时，也有助于提高计算速度[14]。
该方法可以将电机产生磁场回路过程中的整个磁路进行简化成较为直观易懂的
模型，利于对电机磁场磁路进行电磁性能参数分析与调整。根据这些电磁性能参数与
电机尺寸及材料属性，进而能计算出电机运行时的主要参数值。等效磁路法的短板在
于，它不能直接地显示磁通密度的分布，以及电机运行过程中的磁场变化[7]。
有限元法是将求解域分解，从而形成许多互相连接的小的封闭图形或者几何体子
域的集合。以互相毗邻的子域表示连续的整个求解域。首先，假定每个子域的近似解，
从而综合推导出整个求解域的解。它的特点是适应各种不规则的复杂形状的几何图形
或几何体的高精度求解。但其精度越高就越考验计算机的算力。其次，该方法很好地
展现出电机磁感应强度的分布，同时也能对电机参数曲线进行快速制图，以便更直观
明了地反映出电机的工作性能[10][18]。
场路结合法是将以上所解释的两种方法结合起来，取两者的优势，使得设计过程
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确保与兼顾了设计周期的高效性及最终设计的精确性。

2.2.1 不同设计方法特点的对比
等效磁路法更依赖于设计者拥有牢固理论基础和设计经验。等效磁路法中不能避
免开的经验参数以及修正因数等通过长期实践经验得到的值，这些值微小的偏差可能
产生一个偏离理想值较大的实际设计结果。该类参数值皆举足轻重地左右着电机磁路
计算的结果。而有限元法则根据内置公式与强大算力相配合，可以达到较为精准的计
算。综合上述方法的特点，对比三种方法的优劣如下表 2.1 所示。

表2.1 电机设计方法的对比

方法名称
等效磁路法 有限元法 场路结合法
优缺点

1.可显示磁分布云图
1.可显示磁分布云图 2.计算结果更精准
1.电磁计算更完善
优点 2.计算结果更精准 3.校验特性参数
2.校验特性参数
3.可进行多物理场分析 4.电磁计算更完善
5.可进行多物理场分析
1.依赖经验值参数
缺点 1.依赖计算机的算力 1.工程耗时
2.不能显示磁分布云图

场路结合法的长处在于其本身兼具有限元法与等效磁路法的优势，从理论推导、
磁分布云图、参数校验、多物理场多个角度分析，电机尺寸与参数的求解更完善、更
精确，适合作为本文较长研究周期的分析方法。

2.2.2 有限元场与磁路分析的耦合
首先，在有限元仿真分析与磁路法的耦合中，以磁路法作为铺垫，确定电机的尺
寸，借助磁路法分析得到的尺寸参数，指向 Ansys 平台的有限元分析。按尺寸绘制电
机的模型，并设置模型的各项参数属性，进行网格剖分。通过搭建不同的激励源，配
合电机初始运动状态的设置，不同求解参数的预设，理解电机稳态运行情况，空载与
负载的瞬态运行情况。
然后，是有限元分析中不同物理场之间的耦合。对电机进行电磁、热、振动仿真，
综合多个角度去模拟电机的预设性能。将电磁仿真的结果，电机的电磁损耗带入应力
场，模拟电机的运行情况，观察电机在应力下的形变。将电机运行中产生的损耗与热
能，带入到与周围流体的热交换中进行流体散热分析。在同一个电机模型的基础上进
行多维分析，环环相扣，分析电机运行过程中的全貌，使其可在高温环境下作业。在
分析仿真结果后，与磁路计算中的参数进行匹配、校验和修正。以实现电机的主要功

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 第二章 电机本体设计

能参数。

2.3 电机主要技术指标的确定
做为本体设计的基础与依据，技术上的指标主要源于所设计电机的应用情景与使
用者对其的性能要求的数值，涵盖了多项参数。通常情况下，主要类别的额定参数名
称列举如下：额定电压、额定电流、额定转速、额定输出功率、额定输出转矩。同时，
以额定条件下的效率描述电机的功耗情况。与应用方式相关的参数还包含运行方式与
环境温度。本文所设计电机主要应用于相机镜头调焦场景，根据电机的适用场景的周
围环境、电源条件、性能标准，将其主要指标罗列如下。

表2.2 初步设计主要技术指标汇总表

类别 参数名称 参数值 单位

额定电压 UN 6V V

额定转速 ωN 3320 rpm rpm

额定参数 额定输出转矩 TN 0.90 mN·m mN·m

额定输出功率 PN 0.3 W W

效率 η 45% /

运行方式 短时工作制 /
其他参数
环境温度 ΘU [-40 , 75] ℃ ℃

由于电机的作业环境在野外场地，且属于大型机械车辆或智能探测车监察设备的
一部分，需要考虑到其供电电压不会太大。参考永磁直流电机实用的电压等级标准，
确定较小的 6V 的供电电压。较小的转矩值搭配较高的额定转速，保证其良好的伺服
特性，能保证镜头在极小的精度范围进行启停调焦工作，进而保证了视频监察设备上
的视窗画面清晰。
电机的运行方式分为短时工作制与长时工作制。长时运转一般考虑到功率输出时
间久，则需要选取电机运行的最佳效率点，以保证节约能耗低成本。而短时运转要求
优先考虑输出最大的功率，而非热损或效率。应用在调焦设备上的电机，需要保证设
备在短时间内将镜头调整到理想状态，这就对其功率要求更高。因此效率值的预设较
低，这与其工作方式有着密切的关系[15]~[17]。
本设计为了保证输出更多的机械能让功率最大化，而牺牲了最佳效率点。一般而
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 西安电子科技大学硕士学位论文

言，寻求最大输出功率点，也会导致其热能损耗伴随功率的提高而提高，因此电机在
最大功率点运行时避免不了发热的提升。区别于普通电机的是，它需要保持在较高温
度环境下工作的稳定性，所耐受工作环境的温度较为宽泛，以适应环境恶劣的条件下
作业。

2.4 各部件尺寸与功能参数的确定
2.4.1 空心杯电枢主要尺寸的确定
电机主要尺寸的决定，需要考虑两方面的条件制约。首要方面，电机的应用场景
可以容纳多大尺寸的电机，其次需要参考电机的预设技术指标与电磁设计的条件。电
机的主要尺寸是需要首要确定的，各个零部件尺寸会随着主要尺寸的确定而定型。主
要尺寸分别为空心杯电枢的计算长度 lδ 与平均直径 Da 。对于空心杯电机而言，因其
不存在铁芯，不存在永磁体与铁芯端部派生的边缘磁场，鉴于此，在计算过程中，电
枢的计算长度 lδ 与电枢本身的长度是相等的[15]。电枢的平均直径 Da 描述的是电枢径
向的外径与内径的平均值。
电枢的主要尺寸的确定与以下参数密切联系。额定功率与电机的主要尺寸在表达
式中存在直接关联。额定功率下，过小的电枢尺寸，会形成更小的几何空间，导致电
机散热能力下降，漆包铜导线热损耗增加，从而骤降了电机的效率值。而过大的电枢
尺寸，会导致各个工件的原材料耗材增加，提升了不必要的电机设计的成本。设计过
程应该对成本、散热、效率做权衡考虑。作为优先级最高的尺寸参数，电枢尺寸 lδ 和
Da 与电机的电负荷 A(也被称为线负荷)和磁负荷 Bδ 两项参数有关。因此，电、磁负
荷间接影响着电机的损耗与效率。电机产生的气隙磁场中，气隙磁密最大处的参数值
称为磁负荷 Bδ。构成电枢转子杯的铜线，在单位长度下的安培导体数，通常被称作电
负荷 A，反映着电枢转子杯内单位长度导体的总电流[14]~[19]。
主要尺寸参数与电、磁负荷的表达式如下所示：

 6.1108 Pem
Da2l =   (2-1)
2  i B A N

式中，
Da : 空心杯电枢平均直径，mm
lδ : 空心杯电枢轴向计算长度，mm
αi : 计算极弧系数
Bδ : 磁负荷(气隙磁通密度幅值)，T
A: 电负荷，A/mm

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 第二章 电机本体设计

Pem : 电磁功率，W
ωN : 额定转速，rpm
以上公式的因子中，额定转速作为技术要求标准已确定。由于所设计电机使用场
合的尺寸限定，需要做小尺寸到轴向长度 2cm，径向直径在 2cm 之内。如要将电机径
向的电枢平均直径 Da 与轴向的计算长度 lδ 控制在合理范围内，根据(2-1)公式可以得
知，技术要求声明下的额定转速与电机的电磁功率参数值一定时，需要提高计算极弧
系数 αi、电负荷 A、磁负荷 Bδ 的值。选取电、磁负荷需要顾及众多因素难以裁定，
在设计过程中一般需参照业界长久设计累积的经验值。考虑到具体的永磁体在使用时
的磁性能波动情况，设计前期，经验参数的取值在合理范围内取居中的值，以预留一
定的可控调整域，以备后期有限元分析时微量调整。
圆筒形永磁体的半圆弧形 N 极与 S 极的空间布局呈环状拱卫且不带极靴。因此，
从磁场空间构成的视角分析，仅有永磁体的充磁方向会改变气隙磁场的分布情况，同
时也左右着计算极弧系数 αi 值的确定。以电机运行形成磁场后的视角分析，计算极弧
系数 αi 描述的是径向视角下的电机气隙中，求得气隙沿圆周路径中的平均气隙磁通
密度(每极磁通)Bδav 与该路径下气隙磁通密度最大值 Bδ 的比值，代表着径向气隙磁通
值沿圆周的分布情况。气隙磁密的径向分量，在一个极距 τ 内的分布情况，决定着计
算极弧系数的大小。通常对于采用电刷换向的永磁直流电机，αi 的参数值落在 0.6~0.75
区间内。αi 不宜过大，否则会影响电机换向，同时会发生严重的漏磁[15]~[20]。根据所
所选永磁体在气隙圆周中磁密变化情况，本文设计中的计算极弧系数 αi 值选取 0.75。
电负荷 A 一般受制于所选漆包线规格下产生的电枢电流、绕组线圈的并联支路
情况以及匝数。如若电负荷 A 取值过高，电机的尺寸减小了，为了得到同样的感应电
动势，绕组线圈铜耗增加，从而导致电抗电动势增加，电枢反应增强，恶化换向过程。
本设计空心杯电机属于永磁直流电动机范畴，参考专著中前人的研究与阐述，一般选
取较小的电负荷 A 与较大磁负荷 Bδ，电负荷 A 取经验值。微型永磁体励磁的直流电
源式电动机的电负荷值域区间分布在 30~100A/cm。为了保证缩减体积和降低铜耗之
间的平衡，暂且取值为 40A/cm。
磁负荷 Bδ 需要根据永磁体的材料的剩磁密度 Br 以及磁极的结构尺寸来确定，对
于铁氧体和稀土永磁体，磁负荷 Bδ 为 0.7~0.85 倍的剩磁密度 Br 。前期设计时，想要
提高转速，磁负荷的提高会带来铁损的提升，而空心杯电机无铁芯，因此可选用较大
的磁负荷。不同的永磁体磁性能会得到不同的气隙磁场强度值[18][19]。
较小的电负荷 A 与较大磁负荷 Bδ 的配合，有效地避免了不合理参数值对电机电
磁性能、换向性能的负面影响。该配比利于减小尺寸而节省材料成本，缩减铜损与温
升，降低电枢反应带来的去磁磁动势，优化换向。
电磁功率 Pem 是电机内部电能转换为电磁转矩的功率，又有专著中将其称为计算

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功率，额定功率 PN 略低于该值。短时工作制条件下，可通过它与额定输出功率 PN 及
效率 η 的如下关系来进行计算。

1 + 3
Pem =  PN (2-2)
4

式中，
η : 效率
PN : 额定输出功率，W

2.4.2 电枢长径尺寸比的确定
通常以电枢的长径尺寸比 λ 来表示直流电机的主要尺寸比。
λ 取值越大，表示电枢轴向长度相较电枢径向直径尺寸更大，从电机称重方面分
析，小的电枢直径将减小端盖、机壳、法兰的重量与耗材；从换向方面来讲，转动惯
量将减小，但换向器片所分的电压、电枢元件产生的电动势因与电枢计算长度 lδ 成正
比而变大，这两种状态会降低换向性能；从损耗方面而言，径向视角的铜线端部长度
将缩短，减少了不切割磁感线的绕组的铜损；从散热方面考虑，细长的空间必然会导
致径向气隙横截面会变小，不利于电枢的通风冷却，提高了电机的工作温度，将缩短
电机的寿命。对于将用作伺服电机的小功率永磁有刷直流空心杯电机而言，最终所确
定的 λ 范围必须在 0.7~2.5 之间。为达到较小的转子转动惯量与机械时间常数以实现
频繁启停且卓越的伺服特性，在该范围内可适当取较大的 λ 值[19][20]。实际设计过程
中，应综合电、磁负荷与电枢长径尺寸比进行综合考虑后，确定合理的电枢直径与轴
向长度。
电枢长径尺寸比的公式描述如下：

 = l / Da (2-3)

式中，
lδ : 电枢轴向计算长度，mm
Da : 电枢径向平均直径，mm

2.4.3 永磁体的尺寸确定
本设计中所采用的是圆筒形永磁体，功率较小，外定子内部空间较小，首先要考
虑的是永磁体的结构设计采取多对磁极或是一对磁极。采用多对磁极的好处是弱化了
每极磁通，可以将空心杯与外定子厚度减小。但多对永磁体也意味着每极永磁体的尺
寸会变小，会给磁极的加工带来难度，增加制造成本，也会增加电刷的片间电压，致

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 第二章 电机本体设计

使换向器产生环火。由于应用空间受限，空心杯电枢径向直径 Da<20mm，该值远小
于 120mm，此种情况处采用一对磁极作为磁源，尚可满足结构设计与磁性能需求。
圆筒形磁钢，通常采用各向同性的永磁体，永磁体充磁后的磁性不会随着充磁方向的
改变而改变，这有便于装配和适应不同的环境。
其次要考虑的是永磁体的体积大小。永磁体的尺寸大小主要与磁路中所产生的磁
动势相关联。电机中的磁场源自于此，当材料种类确定时，永磁体的体积与电机中的
磁性能成正相关。永磁体体积尺寸值的确定不应过大，过大会导致电机质量增加、成
本提高、严重漏磁，同样也会压缩空心杯电枢的安装空间。但它的尺寸也不宜过小，
过小的尺寸非但不容易加工，而且剩磁较小容易受外界磁场的影响而失去磁性。其尺
寸的确定，将综合圆柱体积公式，及其底面积、径向长度与各电磁参量之间的关系。
通常，需要保持空心杯轴向长度 lδ 与永磁磁钢的轴向长度 lm 一致。但在空心杯
电机中，一方面，因为钕铁硼类材料的剩磁密度 Br 与矫顽力 Hc 较大，磁性能较好，
永磁体横截面的面积可以做小以节省材料。另一方面，由于电枢会制成转子杯的形式
套在永磁体外围。因此实际设计时，磁钢的轴向长度 lm 略短于空心杯轴向长度 lδ。永
磁体的外径 Dmo 应小于电枢空心杯的内径。永磁体内径 Dmi 的确定，永磁体支架的外
径尺寸也随之而确定，作为非转动部件，其内径应该略大于转轴，以预留出可供转轴
转动的空间。永磁体支架起到嵌套与支撑的作用。在磁路计算以及电机特征参数计算
中，一般情况用永磁体的有效体积 VM 来表示其尺寸[18]。
最后还需考虑永磁体磁钢的磁化方向。磁化的时间一般在组装好各电机部件后，
这样磁化后，有助于磁钢达到饱和状态。充磁方向的平均长度参数为 LM，磁极的中
性面面积参数为 SM。磁钢的磁化方向一般有两类。一种是沿着空间中转轴的方向实
施充磁过程，由于磁化方向平行于转轴方向，也有书籍中称作平行充磁。另一种是沿
着电机横截面穿过轴心进行径向充磁。经过前人设计佐证，一般径向充磁更能发挥磁
钢的磁性能，因此本文采取径向充磁的方式。空心圆柱状的永磁体截面圆环的尺寸，
以充磁方向的平均长度 LM 表示，该参数与它的磁化方向及电机的抗去磁属性有关，
也是电机的矫顽力方向所在方向。该参数的选用规范应遵循电机磁场的磁源在不易去
磁的前提下保持相对合理的尺寸[15]。则有效体积 VM 与平均长度 LM、中性截面面积
SM 的具体公式如下：

VM = LM S M (2-4)

式中，
LM : 永磁体充磁方向的平均长度，mm
SM : 永磁体中性截面面积，mm2
理论上，应考虑到经验取值不够精准；实际中，需顾及永磁体磁性能与国家标准、

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公司产品手册中存在着误差波动。在开始框定电机磁钢尺寸时，有效体积 VM 实际上
是一个根据目前所选材料与经验预估一个稍大的计算值，仅作为参考。但在电磁仿真
阶段，为达到实际需求，应根据磁性能达标与缩小体积质量权衡，在实际仿真结果的
磁性能来进行合理的调整，最终修正至一个精确的参数值。

2.4.4 气隙与外定子尺寸的确定
当确定好电枢空心杯与永磁体尺寸之后，最后需要确定的便是气隙与外定子机壳
的尺寸。这两者当中，最核心的尺寸参数当属气隙尺寸。对于直流有刷空心杯电机而
言，机壳内部有较大的气隙空间。气隙作为磁路上主要的载体，接纳了磁钢所产生的
绝大部分磁动势。气隙尺寸决定着电机的气隙磁密，也决定着电机的通风散热能力。
气隙过小将不利于各部件的装配加工，但会增强抗退磁属性，有助于提高磁钢的
磁利用系数。一对磁极情况下，增加气隙跨距，会造成漏磁通过多，线圈所切割的磁
感线将变少，减弱的磁性能会影响到电机的功能参数。与永磁交流电机做比较，气隙
尺寸对小功率永磁直流电机的影响较小，且所设计电机本属于微特电机。因此气隙在
永磁体与外定子之间的跨距可以在合理的毫米级区间之内微小调节。本设计在选取气
隙尺寸时，优先考虑电机性能最优化，其次考虑加工难度。具体的尺寸参数应当配合
永磁体外径尺寸，需要一并决定[15]~[20]。
气隙尺寸的确定后，仅需在气隙的边界加上外定子。外定子仅起到磁轭与保护的
作用。

2.4.5 主要尺寸参数计算表单
根据以上理论分析与公式的计算，电机主要尺寸参数结果汇总于下表 2.3。

表2.3 电机尺寸设计参数表

类别 名称 参数值 单位

电负荷 A 40 A/cm A/cm

电磁功率 Pem 0.48 W W

计算极弧系数 αi 0.75 /
主要尺寸参数
空心杯电枢平均直径 Da 7.03 mm mm

空心杯电枢计算长度 lδ 10.13 mm mm

电枢长径尺寸比 λ 1.44 /

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 第二章 电机本体设计

2.5 电机等效磁路结构
与其他永磁体直流有刷电机的区别在于直流有刷空心杯电机的结构没有转子齿
槽。因此，其等效磁路图十分简单。如图 2.1 所示是一般空心杯电机的结构图。内定
子永磁体作为磁源，磁路由磁源的 N 极发出[1][9]。磁力线经过气隙穿过空心杯绕组后，
再穿过气隙到达软磁材料的外定子机壳，之后经过外定子再回穿空心杯，最终回到永
磁体 S 极。

图 2.1 直流有刷空心杯电机结构图

磁源的等效转换，类似于电路分析中电源端口等效的转换方法。基于永磁特性的
磁源，稀土永磁体表现为向外界磁路提供变化的磁动势 Fm 和磁通量 Фm，可替代为恒
定磁通源 Фr 并联着永磁体恒定内磁阻 Rm 的连接方式，如图 2.2 所示。

图 2.2 永磁体的恒定磁通源等效

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同样的，可以替代为相串联的恒定磁动势 Fc 与永磁体恒定内磁阻 Rm 的连接方

式，如图 2.3 所示。

图 2.3 永磁体的恒定磁动势等效

磁通量类似于电路中的电流，可以类比电路中的节点分析法列出总磁通、主磁通
与漏磁通的关系式。磁动势类似于电路中的电动势，可以类比串联纯电阻电路分压的
方法列出磁动势内阻分压的关系式。将等效后的磁路建立磁路关系式，向外界磁路提
供变化磁动势 Fm 和磁通量 Фm 表示如下：

Fm
m = r − (2-5)
Rm

式中，
Фr : 恒磁通源总磁通，Wb
Fm : 向外界磁路提供的磁动势，A/T
Rm : 永磁体恒定内磁阻，H-1

Fm = Fc −  m Rm (2-6)

式中，
Fc : 恒磁动势源总磁动势，A/T
Фm : 向外界磁路提供的总磁通量，Wb
Rm : 永磁体恒定内磁阻，H-1
永磁体磁源之外的磁路称之为外磁路。外磁路中的主磁路主要是由电枢，气隙与
外定子机壳组成。外磁路中的空心杯电枢绕组部分，通过来自永磁体磁源的绝大部分
磁通，作为主磁通 Φδ，这部分磁场回路是主磁路。还有一部分磁源发出的磁通，由永
磁体 N 极不经过电枢所在的主磁路，直接回到 S 极，这些磁通形成了漏磁通 Φσ，其
轨迹作为外磁路中的漏磁路。漏磁场的分布杂乱，难以得到精确的计算结果。对于直
流有刷空心杯电机而言，内嵌在空心杯气隙以内的永磁体，漏磁通一般会经过圆筒永

16

万方数据
 第二章 电机本体设计

磁体包围的套筒芯。因此在选用永磁体支架时，一般选择非磁性材料，作为圆筒形永
磁体的支撑套筒，这样有助于控制永磁体的漏磁，使得漏磁系数变小，磁利用率变高。
其次进行外磁路的等效转换。
如下图 2.4 所示，为电机运行在空载状态时，对外部磁路进行等效变化。由于电
枢电流过小，因此不存在电枢反应形成磁源。

图 2.4 空载状态外磁路的等效变换

如下图 2.5 所示，电动机负载状态转动时，永磁体外部的磁路等效图。此时，由

于电枢中流通着较大的电流，存在电生磁的现象，电枢空心杯绕组会产生磁动势。因
此，在做等效变化过程中，需要将电枢磁动势对原磁路的改变考虑在内。

图 2.5 负载状态外磁路的等效变换

当然，也可以将外磁路中的 Rσ 与 Rδ 进行进一步等效简化，等效成一个磁阻串磁
动势的磁路模型。融合磁源磁路与负载或空载状态的磁路，便可得到电机空载或负载
运行状态下的完整磁路图。上图 2.5 磁路中，磁阻 R 也可以用磁导 Λ 代替[15]。
对于永磁体磁路中与漏磁通有关的漏磁系数 σ0，通常将总磁通 Φm 除以外磁路主
磁通 Φδ 来确定其结果。

 m  +  
0 = = = 1+  (2-7)
  

式中，

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 西安电子科技大学硕士学位论文

Φm : 向外界磁路提供的总磁通量，Wb
Φσ : 漏磁通，Wb
Φδ : 主磁通，Wb
通常对于有磁路饱和影响的永磁电机中，鉴于电枢反应生成的磁动势对整个磁路
系统会有一定影响，选用的是负载时的漏磁系数参数值。通常，磁路分析中的漏磁系
数 σ0 是衡量一个电机中永磁体的利用率，漏磁系数越接近于 1 就表明该电机磁路对
永磁体的利用率高。对于直流有刷空心杯电机贴装在圆筒支架上的永磁体，其磁路中
漏磁系数 σ0 的范围区间在 1.05~1.15，是一种高利用率的磁路结构。
根据不同状态磁路图，沿用标幺值。空载工作点状态下的磁路，永磁体的总磁通
Φm0，漏磁通 Φσ0 以及气隙磁通 Φδ0 的求解如下式：

 m 0 = bm 0 Br Am  10−4 (2-8)

 0 = hm 0  Br Am  10−4 (2-9)

bm 0 Br Am
 0 = 10−4 (2-10)
0

式中，
bm0 : 空载工作点磁通密度标幺值，T
Br : 剩磁密度，T
Am : 永磁体每极磁通的截面积，mm2
hm0 : 空载工作点退磁磁场强度标幺值，A/m
λσ : 漏磁导标幺值
σ0 : 空载漏磁系数
负载工作点状态下的磁路，永磁体的总磁通 ΦmN，漏磁通 ΦσN 以及气隙磁通 ΦδN
的求解如下式：

 mN = bmN Br Am  10−4 (2-11)

 N = hmN  Br Am  10−4 (2-12)

 N = (bmN − hmN  ) Br Am  10−4 (2-13)

式中，
bmN : 负载工作点磁通密度标幺值，T
Br : 剩磁密度，T
Am : 永磁体每极磁通的截面积，mm2

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 第二章 电机本体设计

hmN : 负载工作点退磁磁场强度标幺值，A/m
λσ : 漏磁导标幺值
σ0 : 空载漏磁系数
在计算完这些参数后，再根据具体需要，求出磁路中各部分的磁密和磁位差，用
以检查电机永磁体结构的尺寸是否合理，此处同样也可以借助有限元法对磁密与磁位
差求解[18]。

2.6 空心杯绕组的确定
本文中电机的励磁方式是永磁体励磁，以下仅讨论电枢绕组的绕线。常见直流电
机所采用的绕组形式，按各换向器片下绕组导线的缠绕方式来区分，主要划归为三大
类绕组，分别为：叠绕组、波绕组与混合绕组。以上三种绕组根据绕线方式的不同又
有单绕、复绕的区别。单叠绕组、单波绕组各自多组组合缠绕，将制成较为复杂的复
叠、复波绕组。叠、波绕组同时缠绕在一个目标绕组上可产出第三类即混合绕组。混
合绕组因形状缘故，在一些专著中常被称作蛙形绕组。
本文所设计电机属于小功率有刷直流电动机，选取单叠绕组、单波绕组来绕制空
心杯电枢，一方面可以达到转矩、转速的设计要求，另一方面是为了减轻重量、减少
铜损。根据绕制成型的空心杯纹理进行区分，单叠绕组可绕制成叠绕组（六边形）空
心杯、菱形绕组空心杯，而单波绕组可绕制成斜绕组空心杯。图 2.6 中的(a), (b), (c)分
别为斜绕组、菱形绕组、叠绕组[10]。

(a)斜绕组 (b)菱形绕组 (c)叠绕组

图 2.6 三种不同结构的空心杯电枢

国际知名空心杯电机厂商多数采用菱形空心杯结构来设计小功率直流电机。为了

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接近其研究水平与产品质量，本研究首要任务是采用侧面呈菱形纹理的空心杯绕组，
进行性能分析与电机设计。次要任务是在所设计电机模型中，对比分析叠绕组、菱形
绕组、斜绕组不同空心杯对电机效率的影响。

2.7 各部件材料的选取
空心杯电机由外至内主要分为以下几个结构：外定子机壳、空心杯电枢绕组、内
定子永磁体、换向器电刷、内定子支架、轴承、转轴。每一部分的材料选取，都会影
响着电机的具体性能和使用寿命。轴承、转轴作为次要部件，一般不体现在电磁仿真
之中，材料各自选用不同强度钢材，往往决定于属预投产阶段，暂不做过多赘述。
其余主要部件材料的选取，需要考虑的因素按优先级排列。首要因素是电机内的
尺寸特点、磁场特性、耐热性、机械特性；其次是电机的空间内部的散热特性；最后
需要考虑的是耗材成本。以下将逐项分析电机各工件材料的选定。

2.7.1 外定子机壳材料的选取
空心杯电机中起保护作用的是它的机壳部分。对于非磁钢部件，一般选用软磁材
料，磁导率较强、矫顽力较低的特质，反映该磁性材料可人为较轻松地改变其磁化属
性以及控制其退磁状态。适合作为磁轭来引导电机内部的磁力线方向。存在齿槽的定
子或转子的电机，往往会选用硅钢片压制而成机壳。而无铁芯电机中不存在齿槽，因
此机壳一般不用硅钢轧制而成。其材料成分可选的范围也涵盖硅钢、不锈钢、纯铁、
软磁铁氧体以及其他合金钢等软磁性材料。现今电机制造领域，硅钢材料常常被加工
轧制成硅钢片，再将硅钢片挤压成铁芯。现阶段设计需要空心圆柱状的外定子。为了
减轻后续生产阶段的工艺复杂度，暂将硅钢片材料排除在外。选备其他合金钢材直接
加工成机壳外形。基于对制造难易度的考虑，当下可挑选出常见的不锈钢、纯铁、8
号钢、10 号钢这几款软磁材料在有限元仿真阶段作为对比，主要观察与分析使用后
的电机磁场磁感应强度以及磁场分布变化情况。

2.7.2 空心杯电枢绕组
电枢绕组的本质是导电铜线。在空心杯电枢中，线圈匝数繁多，需要用到漆包线
来解决单匝线圈之间的相互绝缘。常用漆包线按绝缘涂层有聚酯类、丙烯酸类、聚酰
胺类、缩醛类薄膜。线圈匝间绝缘漆包线的力学性能上质地柔软、较好的弹性，电性
能上可承受较高的击穿电压值，绝缘层常常采用耐腐蚀、耐高温、耐刮的外涂层。漆
包线规格的确定，依据国标《漆包圆绕组线》进行选型。
在微型电机中，受限于空间，导线直径规格不宜过大。而过小也会带来更大的电
阻率，让热损耗值得以攀升。参考微特电机制造中的解析与详述，小功率电机漆包线
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万方数据
 第二章 电机本体设计

规格，考虑到绕组绕制阶段会发生刮蹭、拉伸等物理因素，选取公称直径为 0.08mm，
外涂层厚度适中的 2 级漆包线。缠绕之后的空心杯拥有的外径与厚度较薄，可以达到
电枢杯尺径在外定子内直径之内的空间要求。根据国家标准详述，系列漆包线的最小
温度指数区间为 120℃~240℃，按照电机工作温度最高不超过 80℃，选用该系列国标
中各种类外涂层中耐热为 120℃的 120 级缩醛漆包铜圆线，即可满足设计要求[21][22]。

2.7.3 内定子永磁体材料选取
永磁体材料历经碳钢永磁体、铝镍钴、铁氧体、稀土永磁体四个阶段更迭。

表2.4 预选永磁体材料的性能对比
类
型号 磁性能 居里温度 特点分析
型
Br : 0.7~1.32 T； 1.矫顽力较低，剩磁密度、相对
铸
AlNiCo 系 Hcj : 40~60 kA/m； 890 ℃ 回复磁导率较大；
造
(BH)max : 9~56 kJ/m3。 2.质地硬而脆，机械性能差；
型
3.最大工作温度 550℃，居里温
铝 Br : 0.8~1.05 T；
度高，耐热性能好；
镍 AlNiCo8 系 Hcj : 110~160 kA/m； 860 ℃
4.化学稳定性比较好；
钴 (BH)max : 40~60 kJ/m3。
5.资源稀有，价格相对较高。
1.剩磁密度较低，但矫顽力相对
较高，相对回复磁导率较小；
铁 钡铁氧体、 Br : 0.3~0.44 T； 2.质地硬而脆，机械性能差；
氧 锶铁氧体、 Hcj : 250~350 kA/m； 450 ℃ 3.最大工作温度范围：250~350℃
体 黏结铁氧体 (BH)max : 25~36 kJ/m3。 居里温度、耐热性适中；
4.化学稳定性比较好；
5. 价格低廉。
Br : 0.9~1.0 T；
1:5 型 Hcj : 1100~1540 kA/m；
720 ℃
SmCo 系 (BH)max : 117~179 1.剩磁密度较高，矫顽力较高，
kJ/m3。 相对回复磁导率较小；
Br : 1.0~1.30 T； 2.质地硬而脆，机械性能差；
2:17 型 Hcj : 500~600 kA/m； 3.最大工作温度范围：
800 ℃
SmCo 系 (BH)max : 230~240 250~350℃，居里温度较高，耐
kJ/m3。 热性适中，较铁氧体好；
稀 Br : 1.0~1.07 T； 4.化学稳定性比较好；
土 Hcj : 800~1400 kA/m； 5.钴元素资源稀有，价格昂贵。
黏结 SmCo 810 ℃
永 (BH)max : 160~204
磁 kJ/m3。
Br : 0.6~1.1 T； 1.剩磁密度较高，矫顽力较高，
黏结 Hcj : 800~2100 kA/m； 磁性能优良；
310 ℃
NdFeB 系 (BH)max : 56~160 2.机械性能较好；
kJ/m3。 3.最大工作温度范围：
Br : 0.9~1.5 T； 110~175℃，居里温度较低，温
烧结 Hcj : 875~2800 kA/m； 度稳定性较差；
310~410 ℃
NdFeB 系 (BH)max : 280~400 4.化学稳定性较差，不耐腐蚀；
kJ/m3。 5.价格较高。

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纵向角度来看，在磁性材料发展更迭的过程中，归属于硬磁材料的永磁体磁钢也
随之而不断的升级与调整。硬磁材料的矫顽力较大，现代材料一般可达到至少
4000A/m 的大小，不易退磁，更适合作为磁源。碳钢永磁体现在应用较少，本文仅对
现阶段广泛采用的铝镍钴、铁氧体和稀土永磁体，从市场价格、剩磁强度、矫顽力、
最大磁能积、温度性能、化学性能、时间稳定性这几方面来对比分析[23]。
选取永磁材料的核心标准应当考虑其磁性能。磁性能的好坏左右着电机成型后气
隙中的磁场感应强度、电磁性能的优劣。根据上表 2.4 优先考虑磁性能的优良程度，
稀土型永磁体较其他类型的剩磁密度、矫顽力、最大磁能积都占优势。优异的最大磁
能积意味着设计中可以以更节约的方式来产生更强的磁场。其二，在时间稳定性方面，
该参数与永磁材料的内禀矫顽力密切关联。通常来讲，永磁材料的内禀矫顽力越高，
抗去磁能力越强，其时间稳定性越好。其三，材料成本方面，对比钐钴 SmCo 系列与
钕铁硼 NdFeB 系列，后者的单位价格较前者低廉，且我国现今永磁体产业体量大、
产量高，购买渠道广。其四，NdFeB 系列材料坚固，加工性强，机械性能好于 SmCo
类。其五，温度性能方面，NdFeB 工作温度范围在 110~175℃，耐热温度较低，但在
加工中一般会加入少量 Dy 元素以增强热稳定性。且该温度区间远远超出了所设计电
机的工作环境温度。最后一点，虽然 NdFeB 在化学稳定性方面表现欠佳，但在制造
过程中为了防止被腐蚀，尽量提高永磁体的密度，减少永磁体内部原子间内部残留的
气隙或以 Co 元素置换内部的少部分 Fe 元素；为提高其抵抗氧化的属性，一般也会
在加工过程中会对表面加有环氧树脂涂层或镀锌膜。这两项举措足以避免其化学稳定
性不高所带来的不利因素。
NdFeB 永磁体家族中，根据加工工艺的不同，分为烧结系列和黏结系列。由于黏
结 NdFeB 中含有粘结剂会影响到磁性能，因此块状的烧结 NdFeB 永磁体的无论在矫
顽力还是磁能积特性方面更优于黏结 NdFeB 系列。烧结 NdFeB 一般以 S-NdFeB 表
示。同样的气隙条件下，产生的相同磁通量的磁场中，对于不同材料永磁体的消耗，
1 空间体积单位 S-NdFeB 所达到的磁场强度，则需要 12 倍的 AlNiCo 材料，约 30 倍
的 SmCo 系列永磁体[23]。
烧结钕铁硼不同牌号间，矫顽力、最大磁能积、剩磁密度也各不相等，所处区间
范围也大有不同。性能过于优异，会增加成本；性能过差，致使电机功能不达标。因
此，S-NdFeB 永磁体具体牌号的决定，需要根据各个牌号在磁路中的表现进行抉择，
将在后续电磁分析章节进行详细讨论与确定。

2.7.4 电刷材料的选取
在有刷直流电机中，电刷的种类一般分为以石墨制成的碳刷，以银、铜、钼等制
成的金属电刷或同时含有石墨与金属的混合电刷。电刷是电机电流回路中的重要组成。

22

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 第二章 电机本体设计

碳刷的应用最为广泛。为了保证电刷分压小，接触压降小，多采用含铜或含银量高的
金属电刷。世界知名电机企业在低电流运行的电机电刷研究方面，在金属电刷中加入
稀有金属元素，以提高电刷的硬度、耐磨损程度、抗电磁干扰属性。含稀有金属的电
刷综合了铜元素的低接触电阻、起动电压小，使得电机运行更平稳。电刷的材料对电
磁设计阶段影响较小。暂从材料角度斟酌，为了确保较低的接触电阻值，维持更平稳
地换向，减小电刷与换向器间的接触压降损耗，目前采用的方案是以金属铜电刷作为
仿真首选。

2.7.5 内定子支架材料选取
对于内定子为永磁体型电机，其支架按材料的实用情况，一般分为两类。一类是
实用导磁性较好的软磁材料充当支架作用，另一类与之相反，采用非磁性材料如金属
铝。为了降低漏磁情况，一般采用铁磁材料。若采用磁性套筒，则可以起到磁轭作用。
内定子支架位于圆环形磁钢内部，对外部穿过电枢杯绕组的磁力线部分影响较小，而
对电机的电磁转矩等性能的影响需要在后续的仿真实验中进行验证。因此初步选定非
铁磁性的材料铝，与铁磁性的材料 10 号钢，两者的异同，将在后文有限元电磁场分
析部分，进行剖析与详述。

2.8 本章小结
本章节主要阐述了电机本体如何依照流程与方法去进行设计。首先，阐述了流程
的分步，并罗列出电机在初步设计时，具体适用场景下所要达到的技术指标。其次，
表述出各个方法的特点，并对各方法的优劣进行了逐一比较。最终融合了各方法的优
点，采取场路结合的方式来进行电机本体设计，解释了有限元场与磁路法之间的联系，
有限元多物理场之间耦合的关系。之后，确定各预装配工件的尺寸，以及电机主要的
功能参数。接着，对电机的等效磁路做了剖析，将电机内结构复杂的立体磁场化繁为
简，展示了电机不同运行状态的等效磁路的意义，并对等效磁路中的关键参数结合文
字与公式进行立体式诠释。然后，针对设计阶段选用何种形状的空心杯绕组作为转子
开展实验做了论述。最后，依据设计指标，以及磁场磁路所需要达到的状态，选定所
需装配的各零部件的材料。

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万方数据
 第三章 基于多物理场仿真优化设计

第三章 基于多物理场仿真优化设计

3.1 电机电磁场分析
3.1.1 有限元电磁仿真内容
有限元电磁仿真，在 Ansys 平台中的 Maxwell 电磁仿真软件中进行。流程方面，
Maxwell 项目中，首先创建出设计主体的二维或三维几何模型。之后对电机几何模型
通过以下步骤的顺序进行前处理，分别是：指定求解的类型、添加材料的属性、界定
其场作用的边界条件、设置不同的激励源特性、制定瞬态运动特征、创建有限元网格
属性、配置场的步长解决方案、设定可能需要优化的指标、运行模拟。最终在后处理
阶段，编辑整合感兴趣的后仿真有用的结果信息。下面将阐述以上所列步骤的关键设
置内容。
项目内容方面，针对永磁直流有刷空心杯电机而言，不仅仅需要去实施和剖析传
统形成的静态电磁场仿真分析、电动机在瞬态空载、瞬态负载运行时电磁场仿真分析
下的电动机磁性能参数与输出情况，尤其对瞬态负载仿真时优化输出参数的过程，以
实验对比分析各自参数的结果加以说明比较。衡量电机性能的指标，主要是在额定电
压下的额定转速中，是否能输出足够的转矩以达到技术要求的输出值，针对在
Maxwell 中的自建电机，降低其绕组功耗，控制对电机性能影响较大的参数因子，综
合优化电机的电磁性能及功能参数。本章主要以仿真步骤为基础，各小节则侧重于对
不同项目内容的详述与论证[1][6][9]。

3.1.2 电磁仿真的预处理设置
不同于传统永磁直流有刷电机或同步电机，Ansys 内置的旋转电机设计专家——
RMxprt 中已集成有上述电机的框架模型，仅需对电机内部零件的尺寸大小进行设置，
将结果传入 Maxwell 即可仿真。
空心杯电机设计，需要设计者在 Maxwell 的绘制窗口，按技术要求下确定的各项
主要零件的尺寸参数进行结构绘制。参考之前章节的技术指标和所罗列的磁路模型，
将电机重要的尺寸大小与应用环境空间的尺寸相互结合，在 Maxwell 2D 中，绘制出
了径向直径为 10mm 的直流有刷空心杯电机的 2D 模型，如图 3.1 所示。

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图 3.1 永磁直流有刷空心杯电机径向 2D 模型

空心杯电机模型中各个部分具体尺寸数值罗列如下表 3.1 所示。

表3.1 电机模型中各部分零件尺寸参数表

参数名称 尺寸大小 参数名称 尺寸大小

外定子机壳外径 9.88 mm 内定子永磁体外径 3.27 mm

外定子机壳内径 8.08 mm 永磁体支架外径 3.27 mm

空心杯转子外径 7.552 mm 永磁体支架内径 1.5 mm

空心杯转子内径 6.498 mm 转轴直径 0.988 mm

内定子永磁体外径 6.088 mm 电机轴向长度 19.7 mm

在求解类型指定时，对于所设计的空心杯电机而言，不存转子铁芯，即消除了涡
流损耗，因此不必进行涡流场仿真。本设计中所用到的解决类型，仅需根据电机转子
部分是否发生转动来进行稳态或瞬态的设置。本节各零部件所采用的材料具体如下：

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实际电机模型化处理后，转轴采用 10 号钢，永磁体支架采用 10 号钢，永磁体磁钢采

用牌号为品种 M 的 S-NdFeB-400/111 的烧结钕铁硼，由十四个绕组端部围成的转子
杯的漆包铜线使用纯铜，外定子机壳使用纯铁。
边界条件之于有限元仿真，从数学的角度解释，边界条件起着有限元矩阵方程组
的定解条件或可称之为已知量的作用。方程组是否能成功的求解必须要在模型中界定
好边界条件。常常出现的边界条件列举如下：矢量磁位、对称、气球边界条件，以及
多用于非完整模型的主从边界条件，以上边界条件依据不同边界特性而划分。主从边
界条件多用于简化后的弧形非完整电模型分析以加快计算速度。气球边界条件是需要
考虑电机本体过磁饱和是否向外界有漏磁。轴对称的模型可用对称边界条件来加快分
析速度。矢量磁位条件即狄里克莱边界条件。磁矢量位或称之为磁矢量势将作为常数，
界定于电机最外侧的圆周线上，对瞬态、静态磁场分析皆适用。矢量势可以使用数学
函数将电位定义为位置的函数。通常，这种类型的边界条件用于指定外边界位置的场
势。向量势边界上的磁场行为取决于是否将边界定义成常量值或函数矢量位。在 XY
坐标系中，矢量磁位 Avector 满足以下关系：

  Avector = B (3-1)

上式中，为梯度，Avector 为矢量磁位，单位 T·m，Wb/m；B 为磁感应强度，单

位 T。
静磁场中 Avector 仅有 z 分量，且 B 在 XY 面上，上式中 Avector 与 B 的关系如下：

Az A
B= xˆ − z yˆ (3-2)
y x

上式中，B 为磁感应强度，单位 T；Avector 为矢量磁位，单位 T·m，Wb/m。

如果势场边界设置为一个与位置有关的函数，磁感应强度 B 可能越过边界而不
相切，本研究不涉及涡流场，对此不做详述。倘若 Az 水平方向边界为定值，Az 的 x
偏导为零，从而 B 仅有 x 分量，场与边界相切。相反，若 Az 的垂直边界是常量，则
Az 中 y 部分值为零，B 仅具有 y 分量，该场同样与边界相切。在电磁场分析中，磁场
相切于矢量磁位 Az 为常量值的任何边界。此种情况下，一般界定外边界上，任意点
矢量磁位 Az 都满足：

Az = Const (3-3)

Const 代表常数。对于静态或瞬态场，外定子起到磁轭的作用，而电机之外没有
其他磁性物质来分享磁场，因此可将边界界定为狄里克莱边界，Az 设为常数零。
Maxwell 2D 中的激励源的类型根据所要求解的不同场而不同，静态磁场中一般
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用到电流或电流密度的的电源。不同的是，外加电路驱动、电压源、电流密度、电流
源皆可适用于瞬态场中。并且，对于空心杯电机的电枢，为了避免仿真时过小的网格
尺寸所带来的巨大计算量，单匝漆包线圈并未被创建成一个接着一个的实体导电单元。
通常把实际环境中同一元件上的多匝线圈在模型绘制时凝成一股大的线圈，近似化后
的空心杯模型，具有相同电流的、互相毗邻的、多个单匝绕线被划分在一个元件组。
忽略线圈间集肤效应，并设置每股大线圈中实际情况具体漆包线的根数，即有槽电机
中的每槽导体数。
因此我们进行施加激励的对象是模型化后的大线圈，而后排布大线圈间的电流流
动方向与流经顺序。在后续小节根据不同的仿真项目对激励源做不同的定制。
运动特征仅仅用于瞬态仿真中，圈定电机中的运动模块，对它进行额定转速或额
定转矩的设置，旨在观察其运动特性是否达标。
有限元网格的属性变化，主要侧重于它的网格大小以及网格的弯曲程度。创建网
格的方式往往在“定义模型边界内部区域、定义模型内部区域、定义模型表层区域”
三者中进行选择。第一种方法主要侧重于在模型内的各部分区域的边界之间进行更细
致地剖分。最大剖分边长需要参考电机内部零件间间距设定，避免网格化后的物体交
叠。对于观察较细致的部分需要更小的精度。第二种方法偏重于模型内部的网格化。
第三种方法侧重对曲线边界的剖分更精细。综上分析，本设计中采用一、三种方法均
可。网格越细致则结果越精确，为了节省有限的算力，采用方法一创建有限元网格。
观察的不同参数对象时，所要求的时间步长细致程度不同，可以配置不同的采样
时间间隔、收敛步长、的解决方案，进行同时仿真对比。
后处理阶段，观察各项指标后，对于不理想的目标结果，需要人为的反馈到变量
修正中去，设定可能需要优化的指标，该项功能需要将某项需要优化的参数值设为字
母代替的变量，再在 Optimetrics 中添加变量区间，运行模拟。

3.1.3 静态场仿真分析
永磁直流有刷空心杯电机的静态场，自变量时间的变化不会影响到电机内磁场的
改变。整个求解过程不用设置时间间隔采样点，求解迅速。在绘制好 2D 几何模型后，
需要将前面章节提到的求解类型设置为静态磁场。静态场中，存在磁钢的磁激励，机
壳外径与空气相接触，施加矢量磁位参数设置为零的磁通平行边界条件。之后根据额
定输入功率，对各组绕组元件的输入输出端设置一个为额定电流值的恒定电流激励，
并以正负值区别流向。采取所选区域边界最优的方式划分有限元网格，设置好求解残
差及收敛阈值后，数据分析的结果如下。
图 3.2 中所示的磁场云图分析，以及矢量方向的分析，可在初步确定电机中磁路
的方向是正确的，并可确定主磁路中气隙或者各部件中经过的磁感应强度、场强的量

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万方数据
 第三章 基于多物理场仿真优化设计

级，可据此调整结构以达到预期。

(a) 静态磁力线图 (b) 静态磁场场强云图

(c) 静态磁通密度云图 (d) 静态磁通密度矢量图

图 3.2 电机静态磁场分布图

3.1.4 瞬态空载仿真分析
瞬态仿真时求解器类型需要更改为 Transient 状态。空载时的磁场，是指电机转
轴端部没有加负载的情况，对应到机械特性曲线中分析，即电流最小时，转矩最小时
的空载分析。瞬态空载中前处理与静态仿真的区别，其一是设定激励时，需要设置好
元件内的导体数即匝数为 56 后，将所有绕组端部分为七组线圈，确定导体端部的输
入输出顺序，加载电流源，在空载状态时的电流值可等效为零。其二是需要设定运动
部分，为了达到 Maxwell 中对运动部分设定的要求，仅选定圆环状的转子杯作为运动
带，转动的正方向默认为逆时针方向。对于初始位置的偏转角将在后续章节作为变量
优化，此时初始时刻的转动初始角位置为-10 度，按技术要求设置好 3320rpm 的额定
转速值。其三是求解器需要按步长和截止时间进行时间点采样列表的制定。

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图 3.3 不同时刻空载状态的磁通密度

选定某一时刻，主要观察矢量磁位 A 的磁力线分布、磁通密度 B 不同场的云图

进行观察与分析。在这个阶段可以将电枢反应给电机磁场所带来的影响进行拟合与计
算。首先是空载时的瞬态磁场分布情况，磁力线、磁通密度的矢量轨迹图与静态类似。
而磁感应强度的变化情况，会随时间的变化，由于磁钢与外定子是静止的，仅转子杯
在转动，在不同时刻的图中磁力线几乎是相同的，变化十分细微。
空载瞬态下正常运行电机的空载转矩，理论上，空载中电流为零，与电流正相关
的输出转矩十分小，接近于零。在实验选取了[0, 2]秒的区间范围，进行瞬态空载下的
转矩采样。

30

万方数据
 第三章 基于多物理场仿真优化设计

图 3.4 瞬态空载状态电机的空载转矩

如上图 3.4 所示，在图例中求得区间内平均值为 0.2538uN·m，与额定转矩值

0.90mN·m 相比，数量级上相差千倍，波峰、波谷值也相差数十倍，因此可认定空载
时电机的运转无差错。

图 3.5 瞬态空载状态的反电动势

上图 3.5 例举了三个绕组元件的额定转速下的反电动势，它们在[0，80]毫秒内不
同时刻换向导通后在磁场中运动产生反电势幅值接近 1.5 V，呈正弦函数波形随时间

31

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波动，在后续计算负载电枢电流时不能忽略此变量。

3.1.5 瞬态负载仿真分析
瞬态负载仿真设置中，与瞬态空载的区别在于激励源的设置。后处理中，同样以
数据表单与图例进行结果的展示。
负载设置需要设计驱动电路的激励源。虽然可以直接在激励截面进行设置电压源
的高低，但如果直接对每一个绕组元件进行设置，便不能突出在瞬态中电机的换向过
程。或者设定功能函数作为激励，表达式定义的时变电压信号较为复杂，也不方便模
拟与优化换向器片与电刷间的配合。因此在 Maxwell 2D 中，针对有刷直流电机所用
到特有的方法，一般是首先借助 Maxwell Circuit 进行绘制电机的恒压电压源驱动电
路。

图 3.6 瞬态负载电压源驱动电路

上图 3.6 所示，对电机外加 6V 额定电压，元件内的导体数为 56 的七个绕组元件

分别进行等效以及各支路绕组的电感及电阻对电路影响。用 Model 根据线圈跨距设
置好换向器与电刷的配合，并加好电流表、电压表进行电机运行时的测试。将搭建好
的电路加载到 Maxwell 的有限元分析中，将激励源更改为外电路激励，初始电流为零
状态下起动电机。运行稳定后，在下图 3.7 中展示了电机在额定工作状态下，驱动电

32

万方数据
 第三章 基于多物理场仿真优化设计

路中所设电流表位置的电流值。

图 3.7 瞬态负载状态驱动电路电流

前处理中，在不考虑机械瞬态变化时，额定电压下，电机运动参数设为额定转速
时，它的输出转矩也应该达到技术要求的额定转矩值的大小才算技术达标。在优化处
理分析后，得到如下达标的额定输出转矩图与降低后绕组损耗图示。

图 3.8 瞬态负载状态额定转矩

上图 3.8 是对电机额定状态下的转矩的输出曲线，为了观察到更细致的变化，考

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虑到处理速度，细分步长后，观察[0，40]毫秒区间内的变化情况。可以观察到，在 5ms
之后转矩较为平稳，稳定在 1mN·m 以上，平均值为 1.0568mN·m，在额定转速下的输
出转矩大于要求的 0.90mN·m。

图 3.9 瞬态负载状态时的磁链

上图 3.9 选取了额定状态下达到机械稳态时，随时间变化时三个元件产生的磁链
的幅值情况，在正负 0.0045Wb 上下正弦波动。

图 3.10 瞬态负载状态的气隙磁密

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在电机永磁体与机壳间的电枢杯外侧气隙部分画出一个圆，作为电机内径向外侧
的气隙磁密的轨迹，借助场计算器来计算气隙磁密，来测定该圆周上通过绕组线圈的
气隙磁密变化情况。上图 3.10 中，由于仅有一对永磁体，永磁体间的极距跨度约为
180°，即圆周轨迹周长一半的距离。气隙磁密本应该是正弦波变化，为了计算方便，
将纵坐标的磁密幅值设为绝对值取值，从而方便计算出二倍的极距范围内该气隙磁密
的均值，也是单倍极距的均值，为 0.4069T。将该值与其最大值相除得到极弧系数的
结果取 0.85。比初始设计所设定的值大则表示圆筒形永磁体向四周气隙发出的磁力线
弧度范围更广。

图 3.11 瞬态负载状态时的反电动势

上图 3.11 是对电机负载额定状态下的反电动势曲线的输出，选取的三个元件的
输出的幅值与空载时反电动势幅值基本相同。气隙磁密的幅值随着磁钢材料的确定而
确定，电机内部及匝数的尺寸已确定，反电动势只与转速有关，在额定转速确定的情
况下，前后的反电动势是等价的，电路分析时应将该部分抵消再进行求值。
输出结果中的转子杯的铜耗情况，在瞬态负载仿真中进行实验时，将结果与干路
电路的参数做对比分析。根据搭建好的驱动电路，在既定初始参数下的铜耗结果，需
要保持较小的结果，以避免过高的铜耗给电机带来超出材料承受范围的温升以及过小
的机械输出功率。

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图 3.12 瞬态负载状态时绕组功率损耗

图 3.13 瞬态负载状态时额定电流

以上两图呈现了电机在额定状态运动时，绕组所带来的铜损的功率损耗值和额定
电流的波动情况。损耗的功耗平均为 0.0625W，与输入功率为 0.756 W 左右的同类型
电机做参照，该结果所占比重较小。额定电压下的额定电流维持在平均值 139mA 上
下波动，稳定在 126mA 以上。在微型电机中，损耗主要集中在铜耗、机械损耗与电
刷接触压降损耗中。根据电机尺寸以及材料的选取情况进行计算，计算得电机额定输
出功率为 0.367W，输入功率为 0.756W。与额定输入功率相除，可确定其效率为 48.5%，

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满足技术指标要求。
本节的图例与输出结果是对永磁体牌号、外定子材料、永磁体支架材料、外定子
厚度、起动偏转角、绕组元件端部跨距这几项参数取优后的分析结果，具体的变量优
化过程将在后节详述。

3.1.6 对比不同牌号永磁体对电机的影响
参照烧结钕铁硼国家标准分别选取矫顽力较大的牌号和剩磁密度较大的牌号。第
一组控制矫顽力恒定，做剩磁密度的对照组分析；第二组控制剩磁密度，做矫顽力的
对照组实验。分别剖析按剩磁密度 Br 与矫顽力 Hc 的分别对比两者对输出转矩的影响。
添加好各项变量后，应在坐标系中对一对磁极制定方向相反的极化方向进行径向磁化。
根据不同参数的名称进行行列设置，本次实验选用的永磁体牌号及其磁性能如下表
3.2 所示。下表罗列参数中，第一组中的剩磁密度、第二组中的矫顽力分别在各自组
别中由上至下逐渐增加。两组所有牌号的最大磁能积同样遵循由小至大的顺序进行排
列。

表3.2 不同牌号烧结钕铁硼在室温下的磁性能表
剩磁密度 Br 矫顽力 Hc 最大磁能积 (BH)max
组
品种 牌号 T kA/m kJ/m3
别
最小值 最小值 范围区间
S-NdFeB-
1.23 860 287~310
300/96
S-NdFeB-
第 1.26 860 302~326
320/96
一 N
S-NdFeB-
组 1.29 860 318~342
335/96
S-NdFeB-
1.33 860 342~366
360/96
S-NdFeB-
1.39 836 374~406
400/96
N
S-NdFeB-
第 1.42 836 390~422
415/96
二
组 S-NdFeB-
1.42 995 390~422
415/104
M
S-NdFeB-
1.39 1035 374~406
400/111

选取永磁体参数时，剩磁密度 Br，矫顽力 Hc，同时还包含最大磁能积(BH)max ，

此三者为所需考虑的关键参数。在不考虑价格成本的情况下，该三项参数越高，材料
的磁性能就越好。用户自行定义永磁体材料时，在电磁仿真中对电磁仿真结果影响最
大的是永磁材料的矫顽力 Hc 与其剩磁密度 Br 。对于线性永磁体材料，从关于 S-

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NdFeB 国家标准中导入不同牌号下的两项磁性能参数，剩下的两项参数永磁体偶极
磁化强度 Mp 与相对磁导率 Mu（一般用 μr 表示）将根据公式自动计算得出，四者中
两个变量是相互独立的。以上变量间的关系式为：

Br = 0  M p = 0  r  H c (3-4)

式中，
Br : 剩磁密度，T
μ0 : 为真空中磁导率
Mp : 永磁体偶极磁化强度，A/m
μr : 永磁体相对磁导率
Hc : 矫顽力，A/m
分析时间在[0，40]毫秒，永磁体支架为磁性时，不同牌号的改变对于电机输出的
转矩参数的改变不大。而当套筒材料为非磁性时，下表 3.3 统计信息说明了不同牌号
钕铁硼的电机在额定状态下输出转矩效果。

表3.3 不同牌号烧结钕铁硼对输出转矩影响
输出转矩 T
组别 品种 牌号 转矩提高倍数
mN·m
S-NdFeB-
0.8780 1
300/96
S-NdFeB-
0.8834 1.00615
320/96
第一组 N
S-NdFeB-
0.8886 1.01207
335/96
S-NdFeB-
0.8953 1.01970
360/96
S-NdFeB-
N 0.8963 1
400/96
S-NdFeB-
N 0.9008 1.00502
415/96
第二组
S-NdFeB-
M 0.9506 1.06058
415/104
S-NdFeB-
M 0.9566 1.06728
400/111

通过仿真结果可以验证，第一组之间的结果对比，说明剩磁密度 Br 的提升，对
于输出转矩提升效果不明显，仅停留在千分位级别的提升。而第二组相似牌号之间矫
顽力 Hc 之间相差较大，输出在百分位上提升。各组分别以 S-NdFeB-300/96、S-NdFeB-
400/96 的输出转矩为基数 1，在表格中统计每个牌号材料产生的转矩提高倍数。

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分析以上的统计信息，针对不导磁套筒的有刷直流空心杯电机，控制其他尺寸参
数、材料参数恒定不变，要使得额定电压下的额定转矩达到技术要求的值，在永磁体
材料方面，应该优先考虑矫顽力 Hc 高的永磁体、在矫顽力得到保证的同时，我们需
要选用剩磁密度 Br 大的永磁体。因此最终选定，牌号为 S-NdFeB-400/111 的永磁体。
通常，也会遇到此两者参数都一致的两个牌号。如 M 品种的 S-NdFeB-400/111 与
H 品种的 S-NdFeB-400/127。品种类型的命名是内禀矫顽力 Hcj 或称之为本征矫顽力
的高低来定的。此时，倘如电机的磁性能与寿命优先于成本，根据最大磁能积(BH)max
相同时，则应予以选取内禀矫顽力 Hcj 更高者——H 品种的 S-NdFeB-400/127。

3.1.7 对比外定子材料对电机内磁场的影响
外定子材料，主要用不锈钢、10 号钢、8 号钢、纯铁这几种材质来做分析。当永
磁体确定好之后，磁源固定，需要分析以哪种材料作为外磁路的磁轭来疏导磁通的效
果更好，让永磁体的利用更为充分。以下分析结果将展示何种材料更为适合。

(a)不锈钢机壳内磁通密度 (b) 10 号钢机壳内磁通密度

(c)8 号钢机壳内磁通密度 (d)纯铁机壳内磁通密度

图 3.14 不同材料机壳内的磁通密度

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(a)不锈钢机壳内气隙磁密 (b) 10 号钢机壳内气隙磁密

(c)8 号钢机壳内气隙磁密 (d)纯铁机壳内气隙磁密

图 3.15 不同材料机壳内的气隙磁密曲线

为了便于求平均值，将原本正弦分布的气隙磁密取其绝对值后的磁密分布曲线。
如图例 3.15 所示，使用不同材料，气隙内的磁密峰值皆不同，可计算极弧系数对材
料作用做区分。
图例 3.15 展示的钢材料，虽然在空间场中的气隙磁密较低，但测定与计算后的
计算极弧系数，较纯铁更贴近经验值的 0.75 左右，而纯铁机壳的计算极弧系数较高，
对于疏导磁回路的作用更好。这与各材料的相对磁导率有着密切关系。
测定各材料具体极弧系数值，如下表 3.4 所示。

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表3.4 不同机壳材料的极弧系数

机壳材料 极弧系数

不锈钢 0.5732

10 号钢 0.7818

8 号钢 0.7888

纯铁 0.8559

气隙磁场主要反应永磁体产生磁通密度在气隙中形成通过绕组元件的磁感应强
度，以及气隙本身对磁源的利用好坏。极弧系数偏大可能会给电机换向带来负担，但
通过其他参数的协调，本设计采用纯铁机壳时的输出转矩较为平稳，未出现与均值落
差过高的采样点，电磁分析中换向较为良好。在保证换向较为平稳的同时，为了改善
气隙磁密遂采用纯铁材料的机壳。但也应当考虑到其耐腐蚀不强，化学稳定性一般，
选中该材料后，应当在加工时对机壳进行镀膜以防止氧化。

3.1.8 对比不同永磁体支架材料对电机的影响
永磁体之间材料，有磁性与非磁性两种材质。为了便于分析，选择 Ansys 平台中
自带的材料库中的 10 号钢，以及铝材料，作为两种不同属性的套筒来托举永磁体，
比较利用不同材料所铸成的套筒对输出参数值的影响情况。

(a)铝制支架下的额定转矩 (b)钢制支架下的额定转矩
图 3.16 不同材料支架下的额定转矩

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(a)铝制支架下的气隙磁密 (b)钢制支架下的气隙磁密
图 3.17 不同材料支架下的气隙磁密

以上对比得知，永磁体的支架套筒，在永磁体内部也起着疏导磁力线的作用，若
为非磁性材料，则圆筒形永磁体中心将会通过较少的磁力线，这也会让穿过电枢杯再
经机壳返回 S 极的磁力线减少。选取磁性材料之后，套筒被磁化，另一方面间接增加
永磁体有效体积，作为内部的磁轭辅助磁钢进行产生与回收磁力线。此举优化永磁体
材料的利用率，改善机壳与永磁体间气隙内磁密幅值分布以及转子的输出转矩值。

3.1.9 对比不同机壳厚度对电机铜损的影响
在 Maxwell 中将机壳的厚度设置为变量，外径恒定，仅变化内径尺寸，对于 10mm
尺寸电机，外定子内径与内定子永磁体外径之间气隙长度，应保持至少 1mm 的间距
以方便加工。设置机壳厚度区间为[0.1，0.9]毫米，步长为 0.2，如图 3.18 所示。

图 3.18 不同机壳厚度下的平均铜损
42

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上图 3.18 中以机壳内径的尺寸间接表示机壳厚度，内径越小机壳越厚。根据图
中平均铜损的对比可以得知，较厚的机壳可以有效减小铜损。由于客观适用场景的空
间约束，在提高机壳厚度的同时，也需要考虑到气隙不能过小，过小的气隙增加电机
加工时嵌套电枢杯的难度。保持 1mm 的气隙距离，此时机壳厚度为 0.9mm 。

3.1.10 对比绕组元件端部跨距对输出转矩的影响
绕组元件跨距，即一个绕组元件，从径向角度观察，有两个端部，一个端部是电
流流入的方向，另一个端部则是流出的方向。一个菱形绕组元件，最左端与最右段的
点之间的角度跨距，即两个端部各自几何中心所跨的角度，会决定端部抽头之间的角
度，进而影响到换向器片的设计。换向器片之间的间距与角度与电刷的配合左右着输
出转速或转矩的平稳性。通过将绕组元件跨距设置在[90，180]区间，需在驱动电路中
改变换向器角度，同时在电机几何模型中更改绕组元件端部的跨距角度。该变量引起
的输出转矩变化如下表 3.5。

表3.5 不同跨距角时额定转矩的变化
元件跨距角 额定状态输出转矩
( °) mN·m

60 -0.024

90 0.585

110 0.9378

120 1.0335

130 1.0568

140 1.0294

160 0.799

180 0.700

通过对比，不难发现绕组元件的两个端跨距在 130°时的输出转矩最大，可以达
到技术指标的要求。同时，良好的元件跨距的设置也有助于电刷和换向器之间的良好
换向，稳定后的输出转矩波动较小，平稳的换向有助于减少电火花，同时也有助于延
长电机的使用年限[24]。额定转速 3320rpm 下的输出转矩，与技术要求 0.9mN·m 相比，
提高至 1.05 mN·m，增加 16.67% 。

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3.1.11 电机的机械特性曲线
机械特性曲线主要是描述电机的输出情况，其 y 轴截距代表着电机空载运行时的
空载转速情况以及为零的转矩，x 轴的截距点表示电机在堵转状态下的堵转转矩情况。
Maxwell 中没有针对空心杯电机内置的生成转矩转速曲线的功能，因此在瞬态负载状
态，可以通过调整转速的快慢，来改变电机的输出状态，得到不同转速下的转矩，采
集数据点后，自行绘图的结果如下。该曲线清晰描述了电机在额定状态运行过程转速
与转矩的变化过程。

图 3.19 空心杯电机机械特性曲线

3.2 电磁模块与机械谐响应模块的耦合分析
本节内容将实现电磁分析模块与机械谐响应分析模块的耦合。首先，在 Maxwell
2D 模块中分别计算电机内壁在时域和频域所受到的电磁力，将电磁力的计算结果传
入到 Harmonic Response 机械谐响应分析模块中。并通过 Mawell 2D 生成对应的 3D
受力模型，作为谐响应分析的主体，在三维有限元模型中仿真。

3.2.1 电机内部的作用力
电机内部不同零件之间发生相互作用力而产生机械应变、位移、形变。电机内部
力的作用方式主要分为三种。
第一种是电机内部零件间的作用力。在电机运行过程中，轴承与转动状态的转轴
之间的摩擦力产生机械振动。质量良好的轴承，工作中振动振幅较小。本文未涉及装

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万方数据
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配轴承的振动分析，需在制造阶段进行轴承选型时解决轴承振动与噪声。在换向过程
中，电刷与换向器间同样存在摩擦力。该振动在接触摩擦下产生，对电机整机振动位
移或形变的作用微乎其微。转子在加工装配后，可能因加工工艺精度、安装精度、适
用磨损等形成转子形状不规则，在高速运转时由离心力引起的振动位移。基于仿真软
件中规则的建模，现阶段暂不对实际情况有倾斜偏差的零件进行振动分析。
第二种是电机内部零件与流体的摩擦力。电机在冷却过程中，内部油冷、水冷或
者空气冷却与零件摩擦产生摩擦力。本文所设计电机不含辅助冷却装置或冷却液。自
然通风状态下的摩擦力较小。
第三种是电机空心杯产生的电磁力。空心杯电枢产生的电磁力作用于机壳、永磁
体，从而产生电磁振动或形变。
电机电磁力是电机发生位移或形变的主要作用力。因此，下文将分析电磁力在机
壳、永磁体间产生的影响。永磁直流有刷空心杯电机运行时，内定子磁钢的主磁路磁
场与空心杯绕组的磁场正交产生。基于麦克斯韦张量定理，列出空心杯电机的电磁力
关系式如下：

1 2 2 1
F = Fr + Ft = (br − bt ) + br bt (3-5)
2 2

式中，
Fr : 电磁力径向分量，N
Ft : 电磁力切向分量，N
μ: 介质磁导率
br : 磁通密度径向分量，T
bt : 磁通密度切向分量，T
上式中电磁力的切向分量负责提供电磁转矩，径向分量产生的径向力作用于机壳
和永磁体。径向分量过大将致使电机振动位移过大，运行时更容易产生晃动和形变。
在二维模型气隙区域内，求取电磁振动中各次谐波分量和，将曲面所有离散点各次谐
波 γ 磁通密度的径向分量带入，可表示为：

 1 
Fr =  (b2r − b2t )  d  l (3-6)
 i  2 

式中，
μ: 介质磁导率
bγr : 离散点的磁通密度径向分量，T
bγt : 离散点的磁通密度切向分量，T
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d: 路径长度，mm
l: 导体的轴向长度，mm
径向电磁力是电机所受作用力中分析的关键。据上式可求解空心杯电枢电磁力的
径向分量，将径向分量力带入到谐响应分析中，以模拟电机运行状态中不同谐波分量
的振动场及形变场[25]~[33]。

3.2.2 机械谐响应模块的预处理
电机在运转过程中，所有的电能并未完全转换为电磁转矩，一部分电能转换为径
向的电磁力导致电机振动。此时谐响应分析应针对该部分电磁力的作用对象。由于空
心杯电机没有齿部与轭部之分，因此应分析径向电磁力是否导致内外定子在运动过程
中产生位移或形变。谐响应分析主要分由如下几步展开。
第一步，在电磁分析中设置电磁力的作用对象——外定子机壳和内定子永磁体，
分析空心杯转子产生的电磁力。创建外定子、内定子的 3D 几何模型。如下图 3.20 所
示，将电磁分析模块的解析数据与模型导入到机械谐响应分析模块中。

图 3.20 电磁模块与谐响应模块耦合分析

第二步，在机械谐响应分析界面，将机壳内壁与永磁体外壁作为受力面，将机壳
的两端、永磁体的内壁作为固定面。如下图 3.21 示，A 面为受力面，B 面和 C 面为
固定面。之后，对整个几何模型进行网格剖分。由于模型主要为曲面，因此适合进行
曲面剖分。为了兼顾精度与仿真效率，选用适中的剖分精细度，剖分结果如图 3.22。

46

万方数据
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图 3.21 几何面的分组

图 3.22 定子网格模型

第三步，谐响应分析的求解频率区间、采样步长间隔应与电磁分析中的保持一致。
选取受力面为电磁力作用区域，固定面作为固定边界条件施加。完成以上多步操作后，
便可对仿真进行求解[34]。

3.2.3 振动仿真的结果分析
求解后的应力、应变、形变解决方案，可以从不同角度反映出电机在电磁力的等
效应力作用下产生的机械形态变化。等效应力用于预测韧性材料的屈服程度，它与主
应力之间的关系式如下：
1
 ( −  2 ) 2 + ( 2 −  3 ) 2 + ( 3 −  1 ) 2  2
e =  1  (3-7)
 2 

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式中，
σ1 : 主应力最大值，MPa
σ2 : 主应力中值，MPa
σ3 : 主应力最小值，MPa

(a)轴向等效总应变示意图 (b)径向等效总应变云图

(c)轴向总形变示意图 (d)径向总形变示意图
图 3.23 电机受力变化示意图

图示中，分别给出了运动状态电机在电磁应力下的总应变与形变情况。电机机壳
与永磁体在空心杯绕组电磁力的拉扯下，都有应变发生或形变扭曲的趋势。其中，越
红色的区域受力越大，越容易产生形变。机壳被两端的法兰或端盖固定，较永磁体更
薄，缺少内部的支撑，在内部力的作用下更易发生形变。易形变的区域主要集中在了
永磁体所在的一边，这充分说明了电磁力源于永磁体与导线间产生的安培力，在机壳
仅两端固定时，电磁力对其进行拉扯的程度更深。由于永磁体与电枢绕组集中在机壳
的一端，所以另一端的形变情况较为微小[36]~[39]。电枢杯所产生的磁场与永磁体间磁
极磁性相同，互相存在斥力，但永磁体在内部存在着套筒的支撑力，两者可以互抵以

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 第三章 基于多物理场仿真优化设计

减小合力产生的形变，因此永磁体的形变程度十分小。由于应变、形变数量级过于微
小，可知电磁力给电机内外机壳几乎不会带来宏观扰动。

图 3.24 不同频率响应下的应变

上图 3.24 展示了应力下不同频率应变的振幅变化情况。虽然数量级较小，但在
实际设计过程中为减少共振带来的弊端，应尽量避免电机零件间其他类型的振动频率
与上图幅值较大的频率值相等。

3.3 电磁场与温度场的耦合分析
3.3.1 温度场的研究对象
温度场中，电机在运行过程中的温升情况，会与其他物体之间进行热交换。首先，
在电机内部的固体部件之间，主要存在着材料间的相互热传导。在电机内部，从转子
杯传导到其他部分低温度的材料中。根据傅里叶定律可分析其导热温度变化情况。其
次，在电机设计时往往会流出电刷的引线孔，电机端盖的开口也有利于电机与空气之
间的热对流，该对流方式属于自然对流，因为并没有机械的冷却系统辅助散热。基于
牛顿冷却公式，电机内部气隙间的空气以自然热对流的方式进行热传递。此外，空心
杯绕组当温度较高时，环境中热平衡被破坏，其作为热源基于电磁波的方式对外界辐
射热量。只要发热的部件温度高于热力学最低温度，热辐射遵从斯特藩玻尔兹曼定律，
在任何介质中都会发生。以上三种热交换构成了空心杯电机散热的方式。据此，在
Fluent 中模拟热传导、热对流、热辐射，建立带有流体的热交换模型，以分析电机在
运行时的温升是否超过了其工作温度造成材料性能下降而影响了电机工作的稳定性
[40]~[42]
。

3.3.1 热场的相关理论
电机中的热传递现象遵从热力学第二定律，在自然状态下，热仅能从高温的物体
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转移到低温物体。在自然条件下热传递是不可逆的，需要有外界的作用才能从热传递
的末态回到始态。因此，电机中从发热的空心杯绕组传热的过程是不可逆的，是一个
熵增的过程，电机内的热运动由 A 状态到 B 状态，向无序态发展，符合如下熵增公
式：

( B) dQ
SB − S A   (3-8)
( A) T

式中，
dQ : 系统在微过程从外界吸收的热量，J
T’: 过程中系统的温度，℃
SA : A 状态的熵，J/K
SB : B 状态的熵，J/K

3.3.2 温度场的前处理过程
基于 Maxwell2D 电机平面模型，完成三维模型转换，以实现电磁场与温度场基
于模型的耦合。与电磁分析、机械谐响应分析模型不同之处在于，该三维模型需要增
加电机端盖与法兰后进行简化，其材料采用 10 号钢。端盖应简化成留有转轴孔的圆
柱。法兰是用来将电机固定在应用场合，因此将法兰的螺栓处简化为实心。为提高散
热预留多个通风孔，电机的引线端与通风孔都在法兰预留。

图 3.25 电磁模型与流体模块耦合分析

图 3.26 三维电机模型图

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 第三章 基于多物理场仿真优化设计

在 Maxwell 3D 中绘制好其立体模型后，将模型导入 Fluent 分析模块。首先，遵

从能量守恒定律，在 Fluent 中添加能量守恒模型，并增加重力对电机内部热传递的影
响。其次，添加热力学第二定律对温度场的三种传热方式，选择面到面的热辐射模型
合热交换模型，设置不同材料的热导率以体现热传导，对流属性在壁面边界中默认设
定。之后，将存在于非封闭空间内的空气设置为理想的、不可压缩的气体。根据不同
固体材料的比热容合热导率添加所用材料，定义空心杯绕线铜为恒定发热源，其发热
功率通过铜损功耗与绕组体积相除得到，铜损功耗是电磁仿真的结果参数。最后，设
定工作环境温度至 75℃，经过初始化后进行热场计算。

3.3.3 电机热场的仿真结果分析
电机网格化的图例 3.27 如下所示，对电机内的气隙、法兰处的通风孔也需要完
成网格划分，该仿真中采用质量等级最高的网格，各零件划分最大网格时不应超过零
件本身的最小尺寸。

图 3.27 电机三维模型网格化

网格划分后进入 Fluent 后处理阶段，在后处理中，完成 300 代的迭代过程，使结

果收敛，整个温度场达到热平衡后，观察电机自身温度变化。开始时，更靠近外界环
境的通风孔处温度较高呈红色，而电机内部温度较低，电机内外温差较高，如下图
3.28(a)所示。由于电机空心杯铜线本身存在热辐射，在热稳态后电机内部空心杯铜线
部分温度较高，而越远离铜线则与外界温度越接近，如下图 3.28(b)所示。

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(a)稳态前电机温度分布 (b)稳态时电机温度分布
图 3.28 高温下电机工作温度分布图

热场的空气运动矢量图如下所示，无通风孔的端盖一端空间小，带通风孔的法兰
一端空间大。稳态时，空心杯铜线仍有热辐射的影响，法兰端靠近空心杯铜线的空气
粒子温度较高，其速度矢量值越大，在腔内运动越剧烈。

图 3.29 空气粒子热运动矢量图

电机在 75℃的工作温度与绕组热辐射的共同作用下，其温升可以很好的控制在
漆包线和永磁体可承受的工作温度范围内，在电机制造与使用阶段，带有耐高温绝缘
层的导线更适合作为通风孔的外接引线。如若工作环境温度更高，则需要另行选取更
为耐热的漆包线，绝缘涂层应采用更耐高温的材料。本文所设计电机可耐一定高温正
常运转，满足技术要求的高温工作要求。

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 第三章 基于多物理场仿真优化设计

3.4 本章小结
本章首先介绍了电磁仿真的前处理内容的设置，后处理如何进行分析，以及详述
需要在 Maxwell 中对电机不同状态要做的仿真项目，侧重进行瞬态的负载状态仿真，
对电机的额定工作状态下的额定输出参数做分析，确定其达到技术指标要求。在参数
优化阶段，对电机中的一些材料参数、电机的结构进行调整，以达到最佳的输出性能，
最接近额定输出的工作状态。对已设计好的电机模型采集不同状态的参数，进行绘制
其机械特性曲线，展示其输出的转速与转矩间的关系特性。设计完成直径 10mm 的空
心杯电机，满足 6V 额定电压下的技术指标。在额定转速 3320rpm 下，与技术指标最
低要求的输出转矩 0.9mN·m 相比，提高 16.67%，输出转矩增加至 1.05mN·m，提高
电机的机械能的转化能力。
其后，为了探究所设计电机在电磁场、应力场、热场的全局最优设计方案。展开
对电机运动状态在机械谐响应力场中所涉及到的多项作用力进行追根溯源，选择在设
计阶段可控的、对性能影响较大力的振动进行 Mechanical 平台中的仿真分析，将电磁
分析的模型、电磁作用力数据与之耦合，阐述预处理的侧重点设置，分析电机内部的
受力原理，论证电磁作用力不会给电机带来宏观上的扰动。其次，介绍了电机在运行
中的热源，以及电机内部的热交换方式，将电磁分析的三维模型、材料属性与热场耦
合，针对热传导、热对流、热辐射的热交换方式在 Fluent 仿真软件中进行环境模拟。
搭建好电机部件之间交互、零部件与空气进行交互的流体模型，对电机进行热分析，
确定电机在耐受 75℃工作温度时能保证正常运行。

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 第四章 不同转子空心杯在 Maxwell 3D 中的对比分析

第四章 不同转子空心杯在 Maxwell 3D 中的对比分析

4.1 不同形状绕组的绕线原理
空心杯由漆包线经绕线机绕制成不同形状，之后首尾相连成杯状线圈，在内外定
子间的气隙磁场作用下旋转输出转矩。现行的绕组缠绕方式存在直绕组、叠绕组、斜
绕组、菱形绕组。直绕组的缠绕方式导致转子杯侧面形成圆环突起，且端部突出，耗
材较多，不利于小尺寸电机的设计。因此，实验仅分析后三种转子杯之间差异。本文
已在前面章节进行二维仿真，不足之处在于二维仿真属性，并不能完全描述电机空心
杯的全貌。相同体积的空心杯转子，不同绕制方式主要影响着热损耗的变化，从而影
响着电机的温升。对各种空心杯绕组均采用七个绕组元件展开三维分析。
叠绕组单匝线圈有六条边，六边形线圈组成曲面包覆在圆柱面。其中两条对边平
行于电机旋转轴的方向。较其它两种绕组，叠绕组绕制方式较为复杂，多为绕线机加
工绕制。绕组编号代表拥有多匝绕组的一个元件。此刻电流从电刷正端换向器片 1 进
入，经 1、2、3 三组元件与换向器片 4 导通，同时经 7、5、6 三组元件与换向器片 5
导通。总绕组中的 4 号元件被短路。

图 4.1 电刷与绕组导通图

斜绕组是单波绕组的一种，呈波浪斜线状绕制，包覆在圆柱面。本文所采用斜绕
组根据极距设定，单个元件中的各个线圈统一由左下方横跨至右上方，再从右上方横
跨至左下方，单匝线圈的两条边绕完空心杯一个圆周。各元件在电路中的串并联情况
与叠绕组相同。
菱形绕组单匝线圈为菱形，四条等边组成曲面包覆在圆柱面上。此种绕制方式中
没有平行于旋转轴的边，菱形面的两个顶点落在空心杯侧面的中间，绕制成形的空心
杯线圈侧面纹理呈“<”分布。菱形绕组应在夹具上绕成互相毗邻的菱形带，压扁后
卷成圆筒，再粘合固定。绕组编号与电路的导通方式与以上两种绕组相同[43]。
单匝展开时，斜绕组与菱形绕组的长度相当，该两种绕组的一匝长度都远小于单
匝六边形状的叠绕组，因此前两者的铜耗较小。当多匝展开时，由于缠绕方式的不同，
斜绕组在端部拐点处多绕六小截铜线，使得斜绕组的长度略长于菱形绕组。尺寸短的

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绕线方式所用的铜线少，因此相对其他两者，菱形绕组铜损小[43]。
本文仅分析同体积下空心杯绕组形状对电机铜损的影响。不同绕组之间的参数设
置如下表 4.1，对上述推论进行验证。

表4.1 不同绕组尺寸设置表
轴向边长度 轴向长度 线圈跨距
绕组类型 绕线形式 元件个数 元件匝数
mm mm ( °)

叠绕组 lap 3 10.134 7 56 180

斜绕组 wave 0 10.134 7 56 180

菱形绕组 lap 0.1 10.134 7 56 180

斜绕组线圈跨距应与磁极跨距接近，将三者线圈跨距均定为 180°。在线圈轴向
边长、绕线形式以作区别，根据上表 4.1，不同绕组的 3D 模型如下所示，由左至右依
次为叠式绕组、斜绕组、菱形绕组。

(a)叠式绕组 (b)斜绕组 (c)菱形绕组

图 4.2 三种空心杯转子三维模型

4.2 转子杯的电磁参数仿真结果分析
三维分析中采用相同的电机模型，为便于分析，去除电机端盖与法兰，简化后的
三维模型仅由机壳、空心杯转子、永磁体、永磁体支架、转轴组成。如下图 4.3 所示。

图 4.3 用于空心杯铜耗实验的三维模型

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 第四章 不同转子空心杯在 Maxwell 3D 中的对比分析

保持相同电机模型、激励源、体积尺寸，在同样的线圈跨距下，不同绕制方式的
空心杯转子产生不同的铜耗分别在图 4.4、图 4.5、图 4.6 展示。

图 4.4 叠绕组空心杯铜耗

图 4.5 斜绕组空心杯铜耗

图 4.6 菱形绕组空心杯铜耗

当铜损达到稳定后，菱形绕组的铜耗最小，斜绕组次之，叠绕组铜耗最大。从根
源上分析，绕组铜线的铜耗源于导线中的电阻。在材料相同的情况下，绕组跨距都为
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180°，由于叠绕组的轴向边距离较长，所需的铜线尺寸最长，因此铜耗最大。而斜
绕组在拐角处的距离略长于菱形绕组，长度接近但铜耗略大于菱形绕组。由此不难判
断 180°跨距下的绕线方式中，菱形绕组最为省材，功耗也最小。参考第三章的分析，
绕组的跨距在达到 130°时，输出转矩最理想，而斜绕组的跨距设置须与磁极极距接
近，因此其并不适合作为单对磁极电机绕组的绕制方式。
工艺绕制方面，相较于其他两种绕组，斜绕组更适合手动绕制而成，叠绕组难度
次之，菱形绕组手动绕制较难，一般需要借助特定的绕线机工艺设备完成。手动绕制
过程中人为误差较大，且进行多边形绕制与固定时更易精度不够、产生形变，会降低
绕组的空间密度、形状规范，从而会影响到绕组发挥电磁转换的作用。世界知名企业
的空心杯电机多采用机械进行菱形绕制方式。前人设计中，叠绕组内的气隙区域较大，
空心杯轴向较长或者且额定功率较大的电机中多被采用。
本文设计电机较小，气隙仅约 1mm，输入功率约 0.756W，从工艺精度、应用场
景、实验结果综合考虑，采用菱形绕组可以满足现阶段的功能参数与技术要求。

4.3 本章小节
本章首先对各种空心杯绕组在绕制方式特点做了基本的对比与分析。其后，在三
维场中建模相应转子杯的等效模型，对空心杯绕组铜耗进行三维有限元分析。观察不
同结构转子杯在电机运行时，电机的铜耗稳态值。最终，从工艺精度与功耗最低化两
方面结合考虑，在预设应用条件下，选取更为节能且缠绕精度高的菱形转子杯作为本
文采用的绕制方式。相对有效的将热损耗降低至 62mW。相比一般的叠绕组式空心杯
电机，铜耗有效地降低了 17.75% 。

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 第五章 总结与展望

第五章 总结与展望

5.1 现阶段研究设计总结
本研究在电机初步设计中，将等效磁路分析与技术要求密切结合，确定电机的空
间结构，凭借初步确定的数据进行有限元分析，考虑到散热、振动的因素，在场路结
合中不断修正电机模型，以达到电机的电磁、机械、耐热性能多方面达标。全文在直
流有刷空心杯电机的设计工作中，主要分析了电磁仿真中多项参数对于电机输出性能
的影响，以及在振动、热场中模拟电机运行后的温升及应力下的应变、形变分析与测
试，最终找到了最优的材料与尺寸的参数配比，多角度的测试了既定参数下电机的属
性，设计出一款符合技术指标且能在要求环境中工作的电机。本文相比于同类电机设
计学位论文，侧重于在 Ansys 系列多个平台中完成了全流程电机设计与仿真。以企业
实际需求和工程应用背景为设计目标，在多物理场之间平衡取舍设计指标与参数。本
文不追求电磁设计单方面结果的最优，而着重参考电机本体在实际场合的实用性。相
关仿真结果具备后续工程实际应用可能。研究中的具体改进与贡献如下所述：
（1）在理论方面，取两种设计方法并行的优势，根据设计流程进行初步设计，
梳理完成直流有刷电机工作时的等效磁路的工作原理以及磁路的简化模型，分析电机
的实际工作技术指标，预置电机内外部件的各项尺寸、耗材类型以及线圈绕制的形式。
本文基于场路结合法，完成了耐 75℃高温，直径 10mm 的空心杯电机设计，丰富了
空心杯类型电机的正向理论设计案例。
（2）依据各项尺寸参数对空心杯电机初步创建平面模型，在静态磁场、瞬态空
载场的分析下，表述了选定材料下的电机的磁场工作状态，基本确定其数量级无误，
建模可行。其后，在瞬态的负载仿真中，从切换材料、增减厚度、更改跨距多类别改
善电机输出情况、磁利用率以及损耗，在多项对电机影响较大的变量中择优。作为工
程改进点，以此为基准建立三维立体模型，结合电机模型、材料数据、电磁性能与应
力场、热场进行多类型物理场性能验证，模拟出所设计电机运转在应力场中的应变、
形变状态以及在热场中的温升及散热表现，确保额定状态下的多物理场中电机工作稳
定。实现了 6V 额定电压下的技术指标中的最低要求，输出转矩有所提高。
（3）建立不同空心杯转子的三维电机模型，在三维电磁场中分析额定状态下的
铜耗情况，以铜耗值高低间接反映电机效率作为本项工程的改进点。并从工艺复杂程
度、电机性能表现多角度剖析不同绕线方式的优劣。综合分析之后，以工艺精度与铜
耗表现综合考虑，采取以菱形绕组为绕制方式进行后续的电机性能提高及制造工作。
相比一般的叠绕组式空心杯电机，铜耗有所降低。

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研究工作结果表明，本文对转子杯缠绕方式的原理性比对与择取，热损耗相比传
统的叠绕组空心杯电机有所改善。在材料、尺寸及转子杯跨距的方面的优化，相对技
术指标，些许提高了电机的输出转矩，有利于电机同等条件下电磁功率向机械功率的
转化。以上方面性能的提升，为空心杯电机的设计与改进提供具有一定参考性的可行
性方案，相对有效地改善了镜头调焦电机的耐高温作业能力与调焦能力。

5.2 未来研究工作展望

电机设计作为一项涉及交叉知识领域极广、涵盖参数细节极为丰富的工程，更需
要对细枝末节的反复雕琢。截至目前研究时间有限，且作为普通研究者研究资质较为
平常，本文研究主要涉及到了电机的电磁场、振动应力场、热场的间的宏观交互耦合
作用、微观原理剖析的结合分析。但对振动噪声场的分析工作需要做更多的工作以保
持严谨，完善研究工作的内容。即使应用场景对噪声的要求较低，但其也是衡量电机
设计等级优异性的另一项重要指标。噪声场未来研究中，需要将本研究中未涉及到的
轴承摩擦振动噪声、有倾斜偏差的转轴所带来的振动噪声仿真内容等考虑在内。
材料方面，传统金属电刷、碳刷、金属石墨混合电刷占据了当下应用的主要市场。
稀有金属、类似于石墨烯等其他类型导体的研究仍有进展，将新型导体材料与电刷结
构结合起来进行研究，将作为未来在电刷材料方面的重点突破口，该领域对于改善换
向起着决定性的作用，是延长电机寿命的关键所在。随着稀土永磁体技术的不断发展，
电机的永磁体材料的迭代更新。也会出现可替代的新型永磁材料，得益于更优异的磁
场条件，因而在降低质量的同时也能保证电机的磁性能。
本研究仅针对设计领域，而在绕组工艺方面，还可以进一步探索以增强电机性能
的因素。实验室条件下，有别于现存线圈形状的异性线圈以及转子杯绕制工艺上都值
得更深层次地研究改进。空心杯经不同绕线机械绕制的绕组杯稀疏有别，其同空间内
的密度不一样，这将影响电机的耗材、重量、散热以及铜损。缠绕工艺的革新与突破
也值得在接下来研究中依据具体应用场景做进一步适应化改善。

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 参考文献

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 致谢

致谢

光阴荏苒，研究生的求学岁月在循环的日子里、在增长的学识与见识中飞快的在
实验室的窗前流淌而过。我的学习生涯经专业课程的选择与学习而开始，由实验室的
团队项目的布置与合作而发展，到工程项目阶段性的回顾与总结而自省，至科研论文
的撰写与复盘而成长。困难与问题的解决周期，从一开始的不知所措耗时数周，到后
来较快的解决。对不同问题追寻根源，运用不同的方法具体问题具体分析。这一切的
变换都离不开老师们的教导、师兄们的指点、以及实验室同届同学的帮助。
三年以来，第一时间最想要感谢的是我的研究生指导老师赵亦工教授以及我的师
母朱红老师。研究生第一年的课程学习中，最令人受益无穷的课程当属赵老师的矩阵
论。有幸自己能身处于矩阵论课堂中，学到的不仅仅是知识，更令人豁然开朗的是收
获了方法论，工程化思维下理论的结合与运用，寻原理、多遍历、重辨异等科研工作
上的方法论。这令我对当下科学研究的认知发生了改变，方向与方法是首要的。青年
当以国家技术短板或工程欠缺为研究方向，消除国外技术封锁的壁垒。作为青年人当
肩负责任感与使命感，以历史性思维分析国家面临的技术隐患，用历史性思维跨过科
研工作中的磕绊。在项目实践过程中，赵老师帮助我们分析当下国内技术短板，为我
们指明进攻目标，在战术上不断激励我们，指导我们前进。虽然未曾听过朱老师讲课，
但在多次组会上朱老师也在思维方式、学习方法、人生目标等多方面启发我们。每每
在思想懈怠时，常常回想老师们学生时代的事迹不断地激励自己应当居安思危。生活
中朱老师也经常给予我们关怀。尤其在疫情期间，朱老师十分耐心地叮嘱我们注意预
防病毒保护好自己，第一时间通知我们返校的各项注意事项。也十分感谢林三虎与李
秋菊老师三年以来在生活与学习中对我们的鼓励与帮助。学习各位老师的科研精神使
我的毅力更加坚定。万分荣幸自己作为模式识别与智能控制研究所学生中的一员，在
此真挚地祝愿各位老师身体健康、万事顺意，事业续写辉煌，祝愿研究团队更加强大，
成果愈加优异。
同时，要感谢研究团队的赵羽剑师兄。赵师兄作为负责人却十分的谦逊、随和，
和团队的各位老师一样，是一位严于律己，宽以待人的科研工作者。赵师兄作为我们
的团队组长及企业导师，在研二至研三的整个项目开展与推进过程中，在任务的每个
阶段里，一直耐心地帮助我们理清思路，明确阶段性方向与侧重点。不论是在项目理
论学习还是工程实践方面，避免了很多弯路与无用功。一开始的研究工作我很难将方
法论与理论学习和工程实践结合起来。赵师兄在每次会议中都皆以身作则，为我们讲
解着多种科学研究思维，为我们表述他自己的实践过程，讲述他所读到或见到的科研
前辈的研究事迹。以高标准、严要求规范我们，他毫不保留地传授他自己的思想见解，

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 西安电子科技大学硕士学位论文

让我们不要满足于现状，要以总师的标准要求自己，做一个有责任心、有集体感、有
使命感、有家国心的男子汉。赵师兄也为我们推荐许多参考价值很高、启发性很强的
方法论类书籍。在我们阅读之后常常与我们交流文中内容与互相的见解。当下多数团
队仅重科研的学习，与其他团队相比，我们团队的工作开展与会议方式，对于科研学
习的氛围无疑是很好的调和。这三年来的成长，在思维方式有了新的认知，树立了终
身学习的决心，加强了自己的家国心与使命感，重塑了自己的努力方向。在此衷心地
感谢赵师兄对我们有信心的鼓励、有耐心的讲解、有责任心的指导，祝愿师兄身体健
康，工作中旗开得胜，在未来事业中取得丰硕的成果。
其次，还要感谢实验室的师兄师姐与同学们。感谢 2017 届师兄师姐们在学校事
务流程办理、课程学习上的帮助与讲解，感谢同届的同学们在一起学习与实验的征途
中，互相讨论，互相帮助分析问题与纠正错误，互相学习，推进彼此的工作向前。感
谢师弟师妹们与我们分享项目中的经历，打开我们的科学研究思维。在此真诚地祝愿
实验室的同学们以后在学习中、工作中、生活中越来越顺心，不断地播种与不断地收
获。
最后，感谢评审过程与答辩流程中的各位专家与老师，感谢每一条鞭辟入里的宝
贵意见，促使我的行文规范更为标准、写作技巧更加丰富、未来研究更有信心。这不
仅仅是对论文质量的提升，更是让我个人在科学研究这件事情上经验更丰富、方向更
明确。

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 作者简介

作者简介

1. 基本情况

刘明豪，男，陕西咸阳人，1996 年 6 月出生，西安电子科技大学电子工程学院模
式识别与智能系统专业 2018 级硕士研究生。

2. 教育背景

2013.09～2017.07 西北大学，本科，专业：微电子科学与工程
2018.09～ 西安电子科技大学，硕士研究生，专业：模式识别与智能系统

3. 攻读硕士学位期间的研究成果

3.1 发表学术论文

3.2 申请（授权）专利

3.3 参与科研项目及获奖

[1] AR/VR 模拟环境开发，基于 Unity 与 C#的战场环境开发，2019.06~2019.10，

参与战场环境与装甲模拟的部分场景设计，负责软件开发平台与插件的选型，
AR/VR 头盔设备选型。
[2] 空心杯电机设计，基于 Solidworks 与 Ansys 进行电机设计，2019.10~2021.04，
负责永磁直流有刷空心杯电机设计，已完成绘制电机模型，电机尺寸设计，
电机的电磁仿真、热仿真、机械应力仿真的电机性能验证。
[3] 2018.09~2019.06 西安电子科技大学研究生二等奖学金。
[4] 2019.09~2020.06 西安电子科技大学研究生二等奖学金。
[5] 2020.09~2021.06 西安电子科技大学研究生二等奖学金。

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 西安电子科技大学硕士学位论文

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