硕士学位论文

基于圆柱涡激振动压电梁
水下俘能特性研究
ENERGY HARVESTING USING A
PIEZOELECTRIC CANTILEVER BASED ON
CYLINDRICAL VORTEX-INDUCED VIBRATION
IN WATER

（学术型）

吕凤池

哈尔滨工业大学

2015 年 7 月
国内图书分类号：TM619 学校代码：10213
国际图书分类号：621.3 密级：公开

工学硕士学位论文

基于圆柱涡激振动压电梁
水下俘能特性研究
（学术型）

硕 士 研 究 生： 吕凤池

导 师 ： 谢涛教授

申 请 学 位 ： 工学硕士

学 科： 机械电子工程

所 在 单 位： 机电工程学院

答 辩 日 期： 2015 年 7 月

授予学位单位 ： 哈尔滨工业大学
Classified Index: TM619
U.D.C: 621.3

Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering

ENERGY HARVESTING USING A

PIEZOELECTRIC CANTILEVER BASED ON
CYLINDRICAL VORTEX-INDUCED VIBRATION
IN WATER
(Academic)

Candidate： Fengchi Lv
Supervisor： Prof. Tao Xie
Academic Degree Applied for： Master of Engineering
Speciality： Mechatronics Engineering
Affiliation： School of Mechatronics Engineering
Date of Defence： July, 2015
Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology
 摘 要

摘 要

流体流过非流线型物体时，一定条件下会在物体两侧周期性地脱落出旋向
相反、排列规则的漩涡，漩涡的反作用力可使压电梁随着非流线型物体产生大
摆幅振动。压电振子可利用这种持续性压强波动输出电能。
本文基于涡激振动理论，提出一种双圆柱-压电振子俘能装置（双圆柱系
统），推导出其动力学方程，结合数值分析、ANSYS 模态分析、实验研究三
种方法，探索其动力学规律与压电俘能特性，优化俘能模型，以获得较大的能
量输出。
采用能量等效的方法，求出质量矩阵、阻尼矩阵、刚度矩阵与力矩阵，推
导双圆柱系统动力学方程。将压电作用力等效成压电阻尼，融合到阻尼矩阵
中；利用微元法，求出圆柱绕流产生的漩涡对梁与圆柱的作用力。使用拉格朗
日方程，将力的作用点等效到两个圆柱的中心。
建立仿真模型,对典型的双圆柱系统进行模态分析，阐述实现一阶固有频
率共振的合理性。基于双圆柱系统动力学方程，结合数值分析、仿真分析、实
验分析的方法，得到圆柱直径影响双圆柱系统振动特性，探究流速与压电梁长
度一定时，圆柱长度与圆柱直径的变化对系统共振的影响。
推导最优电阻的计算方程，从理论与实验上验证最优电阻计算的正确性，
在此基础上探究圆柱直径和流速对最优电阻的影响。提出双圆柱系统理想模型
设计流程，针对不同流速的流体，设计该流速条件下俘能性能较好的双圆柱系
统。
用粘涂硅胶的方法解决实验条件下压电梁水下俘能的绝缘问题。采用控制
变量法，将双圆柱与单圆柱俘能装置的俘能性能进行实验对比，分析双圆柱相
对于单圆柱水下俘能的优势。
关键词：双圆柱系统；压电振子；水下俘能；涡激振动；

I
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

Abstract

Karman vortex street is formed when the water flows over the non-streamlined
body under certain condition. The piezoelectric beams can generate energy using the
periodic pressure fluctuation. If the beams are fixed with one side of the
non-streamlined body which is driven to move by the flow, it will vibrate
continually with the non-streamlined body as long as the flow exists.
In this paper, a double cylinders-piezoelectric beams energy harvester(double
system) is put forward based on the vortex-induced vibration theory. The dynamic
equation about the double system was established. The numerical analysis is fused
with the ANSYS modal analysis and the experiment research to find the dynamic
characters and the harvesting energy features about the system. the advantage of the
system is embodied compared with the single cylinder – piezoelectric beam energy
harvester. The main work of this paper is as follows:
The energy equivalent method is used to solve the mass matrix, the damping
matrix, the stiffness matrix, and the force matrix and the double system dynamic
equation is built. The piezoelectric applied force is regarded as piezoelectric
damping force which is fused with the damping matrix. The force applied by the
flow is solved using the infinitesimal method. The point of the force is equivalent to
the center of the cylinders.
The modal analysis about the double system is conducted, to realize the
resonance in the water. Numerical analysis is mixed with the modal analysis and the
experiment result to obtain the vibrational features while the diameter of the
cylinders is changed. The influence of the resonance changing with the length of the
cylinders is also researched while some other parameters is invariant.
The equation of the optimal resistor is built and is proved to be true by
theoretical and experimental. The diameter and the velocity influencing on the
optimal resistor is analyzed. The optimal modal design process is set up to optimize
the double system under different flow velocities.
The insulation problem is solved by coating silica gel under the water. The
control variable method is used to compare the double system with the single
cylinder-piezoelectric beam plant. And the advantage of harvesting energy is
confirmed.

Keywords: double cylinders-piezoelectric beams system, piezoelectric beam,

energy harvest in water, vortex induced vibration

II
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

目 录

摘 要 ..........................................................................................................................I
ABSTRACT ............................................................................................................... II

第1章 绪 论 .......................................................................................................... 1
1.1 引言 .......................................................................................................... 1
1.2 研究目的与意义 ........................................................................................ 1
1.3 国内外研究现状 ........................................................................................ 2
1.3.1 涡激振动理论及研究现状 ........................................................................ 2
1.3.2 基于圆柱涡激振动压电俘能技术研究现状 ............................................ 4
1.3.3 当前研究中存在的问题 ............................................................................ 6
1.4 课题研究内容 ........................................................................................... 8
第 2 章 双圆柱-压电梁俘能系统数学建模 ........................................................... 10
2.1 引言 ........................................................................................................ 10
2.2 双圆柱系统动力学方程推导 ................................................................... 10
2.2.1 刚度矩阵.................................................................................................. 12
2.2.2 阻尼矩阵.................................................................................................. 15
2.2.3 质量矩阵.................................................................................................. 21
2.2.4 流体力分析 .............................................................................................. 23
2.3 本章小结 ................................................................................................. 26
第 3 章 双圆柱压电俘能系统动力学仿真及分析 ................................................ 27
3.1 引言 ........................................................................................................ 27
3.2 双圆柱系统模态分析 .............................................................................. 27
3.2.1 圆柱直径对双圆柱系统固有频率的影响 .............................................. 29
3.2.2 圆柱长度对双圆柱系统固有频率影响 .................................................. 32
3.2.3 MFC 压电梁长度对系统固有频率影响 ................................................. 32
3.3 流体中共振实现 ...................................................................................... 34
3.3.1 流体流速对双圆柱系统运动影响 .......................................................... 35
3.3.2 圆柱直径对双圆柱系统运动影响 .......................................................... 36
3.4 本章小结 ................................................................................................. 38

III
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

第 4 章 双圆柱压电俘能系统的环境适应性及俘能效果分析 ............................ 39
4.1 引言 ........................................................................................................ 39
4.2 最优电阻的分析 ...................................................................................... 39
4.3 各流速下俘能效果分析 .......................................................................... 42
4.3.1 圆柱直径选择 .......................................................................................... 42
4.3.2 不同流速下俘能模型设计 ...................................................................... 43
4.4 本章小结 ................................................................................................. 46
第 5 章 双圆柱压电俘能系统水下俘能实验研究 ................................................ 47
5.1 引言 ........................................................................................................ 47
5.2 实验平台搭建 ......................................................................................... 47
5.2.1 压电俘能平台设计 .................................................................................. 47
5.2.2 双圆柱俘能装置设计 .............................................................................. 48
5.2.3 流速的测量 .............................................................................................. 50
5.3 单双圆柱系统俘能特性对比实验研究 .................................................... 50
5.3.1 不同长度双圆柱系统俘能性能对比 ...................................................... 50
5.3.2 前后两段压电梁的俘能性能对比 .......................................................... 53
5.3.3 单双圆柱压电梁俘能性能对比 .............................................................. 55
5.4 本章小结 ................................................................................................. 56
结 论 ....................................................................................................................... 58
参考文献 ................................................................................................................... 60

致 谢 ....................................................................................................................... 67

IV
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

第1章 绪 论

1.1 引言

本课题来源于中央高校科研业务费专项资金项目：面向环境振动的压电-
电磁复合非线性俘能技术(No.HIT.NSRIF.2014059)。
振动是世界普遍存在的现象。大到远洋的客船，小到一片树叶，无时无刻
不在受力而产生振动 [1-3] 。目前，振动源的能量密度可用振动谱得到。通过测
量，大型的建筑物包括公寓、水电站、厂房等的振动能量可以达到
1000μW/cm3，即便是普通的动物界日常的活动，包括心跳、肠道蠕动等，也能
产生 300μW/cm3 的振动能量 [4]。
当前主流的振动俘能器主要有三种类型 [5] ，分别是静电式、电磁感应式、
以及压电式。静电式结构复杂，能量转化率低，这里不做介绍。电磁感应式与
压电式均有较大的能量输出。电磁感应式的缺点是结构较复杂，无法应用到要
求电磁干扰小、自然环境恶劣的场合 [6] 。而基于压电材料设计出的俘能装置具
有结构简单、发电能量可持续、无污染、寿命长、能量密度高等特点 [7] ，逐渐
引起学者的重视与研究 [8]。
流体流过非流线型物体时，在流体具有粘性且雷诺数不高的条件下会在物
体 两侧 以 一 定频 率 脱 落 出旋 向 相 反、 排 列 规 则的 漩 涡 即卡 门 涡 街 ( Karman
vortex street) [9]
。若将压电梁固定在非流线型物体一端，保持物体随水流运
动，卡门涡街的反作用力可使压电梁随着非流线型物体产生大摆幅振动，从而
输出电能。只要流体一直存在，这种涡激振动将持续下去。此种俘能装置产生
的振幅较大，能够提高压电片能量转化率，是流致振动俘能领域中比较优秀的
构型。

1.2 研究目的与意义

课题面向流致振动领域，基于涡激振动理论，采用压电振子-动圆柱俘能装
置进行俘能分析。相关的实验表明，对于单圆柱-压电俘能装置，其俘能能力较
双圆柱-压电俘能装置小，为了获得更高的俘能效果，课题的研究对象为双圆柱
-压电振子俘能装置（以下简称双圆柱系统），探索其动力学规律与压电俘能特
性。课题研究的目的是设计性能较好的双圆柱压电振子-动圆柱俘能模型，提高
压电片的俘能效果与能量转化率，以解决当前压电俘能装置普遍的低效率、低
1
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

俘能问题，进一步在理论、仿真、实验探究的基础上，优化模型，最终应用于
实际生产，为相关的低功耗电子产品供能。
如果压电俘能器的性能优越，产生足够大的能量，便可直接为有特殊需求
的低功耗电子产品提供能量，包括各式功能型传感器，满足其无线发射与接收、
自动测量与感应等功能；在即将到来的物联网时代，利用压电俘能器吸收周围
的振动能量，维持各种类型的物联网节点的微电子系统的自运行与通信将成为
行之有效的方案之一。

1.3 国内外研究现状

1.3.1 涡激振动理论及研究现状

在低雷诺数的粘性流场中，放置一非流线型物体，当流体流过时，物体两
侧将产生卡门涡街，具有一定的涡街脱落频率，可产生顺流向与横流向的脉动
压力[10]。如果该物体为圆柱形外观且具有弹性，该脉动压力可产生正弦变化的
流体力将引发柱体(管体)的周振动，这种规律性的柱状体振动具有耦合作用，
改变了尾流泻涡的发放形态 [11] 。这种流固耦合作用过程称作“涡激振动”，它
是一种非线性、自控与自我调节的、具有多自由度的振动过程 [12]。
粘性流场中发生的涡激振动，其横向振动比流向振动要剧烈，对刚体的涡
激振动研究上均研究横向振动特性。Wei[13]等使用 Fluent 软件，数值模拟了圆
柱涡激振动现象，使用有限元法，探究圆柱横向位移最大幅值规律。Jadic[14]
等建立了流固耦合数学模型，使用动力学的方法对方程进行迭代求解，使用
MATLAB 数值分析了基于流固耦合的弹性支撑机翼问题，发现了流固耦合问
题非线性机理。Zhou 等 [15] 采用离散涡法分析圆柱的涡激振动，将流场的分布
转化成离散的漩涡作用，使用迭代法计算流固耦合过程，揭示了雷诺数小于
200 的粘性流场中，影响涡激振动的作用因素，证明了结构的振幅由涡街升力
与相位差决定的。Willianmson 等 [16] 总结了单个圆柱涡激振动规律，探究了涡
激振动的影响因素以及涡街脱落的动力学特性，并对涡街脱落模态进行分析，
探究了质量比与阻尼比的作用规律。
国内对涡激振动的研究主要针对的是海洋立管涡激振动的抑制与疲劳分析
[17]
。著名的塔克马海峡悬索桥问题使涡激振动现象引起工程界和理论界的高度
重视，而海洋立管随着海水大幅度摆动现象对其疲劳强度与抗震性提出了更高
的要求。石宏远 [18]经过仿真与计算说明在粘性流场中，弹性立管引起的涡激振
动可产生多模态共振。在剪切流作用下，立管越长，发生共振的阶数越多。实
2
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

验结果表明除海流外，波浪、平台运动等对立管疲劳寿命有较大影响。吴学敏
[19]
通过对大变形立管振动模型的理论分析发现，大变形使立管的固有频率降
低，且地界频率降低幅度较大。娄敏 [20]对水中立管进行研究，论证了深水柔性
立管随流速增加而呈现多种振动模态的变化规律。近几年，国内越来越重视对
低雷诺数下圆柱形涡激振动的研究。郭晓玲等 [21]利用有限元数值方法求解不可
压缩粘性流体的 N-S 方程，结合拉格朗日-欧拉动网格方法对低雷诺数下等直径
串联圆柱问题进行了数值模拟研究。
图 1-1 为不同圆心间距比 L/D 及约化速度 U 下的尾涡脱落模式图。研究表
明，圆柱质量比的变化对以约化速度表征的锁定区间、运动响应和尾流模式等
都有一定的影响作用。

图 1-1 不同圆心间距比 L/D 及约化速度 U 下的尾涡脱落模式 [21]

国内研究人员对双圆柱串并列排列绕流问题做出了大量的理论与数值研
究 ， 形 成 了 一 套 较 为 成 熟 的 研 究 领 域 。 朴 昱 [22] 运 用 格 子 玻 尔 兹 曼 方 法
（LBM），对串列放置双圆柱的二维不可压流动进行数值计算。图 1-2 所示为
单圆柱与不同双圆柱间距涡街涡量图。计算结果表明：涡街涡量受非零线性物
体形状与横截面积影响。当粘性流场中存在长周期涌时，流体产生线性激励振
荡，可使物体发生共振。只要流速适当，涡街脱落频率不再随流速变化，仅仅
与物体固有频率一致，这种现象被称为的锁定(Lock-in)效应。这一效应说明了
若优化压电振子的相关参数，可得到高强度的涡激振动引起的共振，振动能量
大大增加。

3
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

图 1-2 单圆柱与不同双圆柱间距涡街涡量 [22]

1.3.2 基于圆柱涡激振动压电俘能技术研究现状

涡激振动过程中，涡街形成的反作用力可带动非流线型物体大幅度摆动，
若是将摆动用于俘能，可大大提高压电发电效率。然而，这一振动现象并未受
到学者的重视。当前国际上对基于涡激振动的压电俘能技术研究并未成熟，相
关构型虽已出现，但装置过于简单，俘能效果差强人意，还没有形成完善的机
理分析。
1.3.2.1 静圆柱涡激振动俘能装置
对于静圆柱的涡激振动俘能器研究，国内外有学者在从事这方面的研究，
图 1-3 为摆旗式静圆柱涡激振动俘能装置 [23] 。

图 1-3 摆旗式静圆柱涡激振动俘能装置 [23]

图 1-3 中，将 IPMC(离子交换聚合金属材料)嵌入到摆旗弯曲度最大的部
分，以增加俘能。在均匀流场中，一定速度的流体流过圆柱产生卡门涡街，带
动摆旗摆动，摆动频率与圆柱直径、流速等有关。IPMC 随摆旗受迫振动，产
4
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

生交变变形输出电能。装置的特点是将过流激发出卡门涡街带动摆旗振动。缺
点是激发出的振动能未充分利用，俘能少、效率低。
图 1-4 为悬臂梁式压电俘能装置示意图 [24]。
柔性压电振子

s
来流
R q
L

图 1-4 悬臂梁式压电俘能装置 [24]

均匀来流流过半圆柱产生卡门涡街分布在柔性压电振子上，涡街的变化形
成脉冲力驱动振子交变变形，调节电阻值可实现最优电阻配置。装置简单，俘
能效率较高，但俘能电量依然很低。
1.3.2.2 动圆柱涡激振动俘能装置
在一定流速流体中，圆柱激发的能量较大，可保持较长一段时间的振动模
态。基于静圆柱的压电俘能装置无法充分利用圆柱绕流摆动幅度大、反作用力
大的优势，不能得到优秀的压电俘能构型。将压电片一端与圆柱串接在一起，
另一端固定，保持装置随水流运动，卡门涡街的反作用力可使压电梁随着动圆
柱大摆幅振动，只要流体一直存在，这种涡激振动将持续下去。
图 1-5 为垂直式动圆柱俘能器 [25]。动圆柱嵌入水中，均匀来流流过圆柱形
成卡门涡街，涡街反作用力使圆柱体横向摆动，带动压电片振动俘能。该装置
的俘能效果较静圆柱大大增强，压电片随着纺锤形物体运动而摆动，突破了多
数俘能装置频宽带的限制。装置的缺点是需要将压电装置隔离水面，限制了其
在深海中的应用。

5
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

(a) 压电俘能器正视图 (b) 压电俘能器俯视图

图 1-5 垂直式动圆柱压电俘能器 [25]

图 1-6 为横向动圆柱压电俘能器 [26]。在均匀来流下，圆柱体形成涡激振动
产生较大力矩形成变形，悬臂梁将变形传至压电片输出电能。该装置仅适应于
层流的低速流动，俘能器朝向与流速相反，在高速流冲击下易产生大变形超过
疲劳强度而损坏。装置使用 PZT 材料压电振子，刚度大，脆性大，一旦来流不
均匀，使悬臂梁产生大变形，PZT 很容易被震碎，并不具有较好的稳定性与可
靠性，目前仅作为实验研究。如果使用柔性较好的压电振子承当悬臂梁，不仅
可以降低系统的刚度，增加振幅，还可以提高系统的稳定性。

(a) 横向动圆柱压电俘能器模型 (b)横向动圆柱压电俘能器实物图

图 1-6 横向动圆柱压电俘能器 [26]

1.3.3 当前研究中存在的问题

总结目前涡激振动压电俘能技术的研究现状与文献，仍需要进一步研究的
有如下几个方面 [27]：
(1) 高性能的压电材料。新合成的压电纤维复合材料能够具有的机电耦合

6
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

系数[28]，可大大提高压电振子俘能性能。如果材料具有很高的柔韧性，便可以
用于复杂的曲面构型，也可称为水下柔性压电梁的主要压电材料，这对于压电
俘能领域意义非常 [29]。
(2) 最优电阻问题。图 1-7 为压电俘能器输出功率与负载电阻关系图 [30-31]。
图 1-7 可以看出，电阻负载值的大小对压电片的输出功率影响很大。需要建立
完善的俘能器输出功率与最优电阻匹配的相关方程，确保电路条件最佳、俘能
最大化。
(3) 水下发电绝缘问题。基于涡激振动的压电发电俘能器需要在水中工作，
很大的问题是电路绝缘问题。良好的绝缘材料可保护大部分转化出的电能。

图 1-7 压电俘能器输出功率与负载电阻关系 [30]

(4) 流体中难数学建模。目前对流体的理论分析，均建立在理想流体基础
上，实际的流体包含的影响因子太多，难以建立与实际完全相符的流场数学模
型。因此，仿真结果往往无法与实验结果保持高度统一 [32]。
(5) 压电梁串接动圆柱的多阶振动问题。不同来流速度下，动圆柱横向振
动频率不同，其频率公式为 [33]
V
fw   St （1-1）
d
式中 f w ——涡街振动频率；
V ——来流速度；
d ——圆柱直径；
St ——斯特鲁哈尔数。
动圆柱的振动频率影响压电振子的振动型态，产生多阶振动模态。目前还
没有文献对此问题进行深入研究。
总结目前国内外研究动态，在流体领域，流体激发出的振动能虽然很大，
7
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

但并不能充分利用。尤其是简单的压电梁模型，能量输出受到很大限制。如何
在简单装置的基础上，设计出俘能大、效率高的装置成为压电俘能领域近期的
热点，也是推广压电振子俘能装置应用的关键。因此，本文研究具有重要价值。
对于圆柱-压电振子俘能装置而言，影响其输出电能大小的主要因素有：
(1) 压电片长度。压电片长度主要影响振型、俘能能力、压电片中心力矩等
重要参数。
(2) 来流速度。流体速度是流体蕴含能量的大小，直接影响涡激振动强弱。
(3) 圆柱直径。圆柱直径对涡激振动强度有重要影响，是连接压电片与流体
能量转化的纽带，主要影响涡激振动频率与振幅，决定压电振子最多能俘获能
量的大小。
(4) 电阻。不同输出功率对应一段最优电阻取值，太大太小的电阻值都将影
响输出功率，电阻对输出功率的变化关系将在第四章详述。
(5) 涡激振动频率。压电俘能器一大特点是具有特定频带，涡激振动频率对
双圆柱系统振动特性影响很大。
此外，压电片材料、覆层厚度、压电片宽度、覆层材料等均对双圆柱系统
俘能性能产生影响。

1.4 课题研究内容

本文即是探究压电片长度、来流速度、圆柱直径、电阻、涡激振动等五大
因素对双圆柱系统振动特性以及俘能性能的影响。本文将分别从以下四个部分
开展研究工作：
(1) 双圆柱-压电梁俘能系统动力学的数学建模 推导双圆柱系统的涡激振
动方程与压电方程建立耦合场方程组，建立刚度矩阵、阻尼矩阵、质量矩阵以
及力矩阵等，推导出系统的动力学方程。
(2) 双圆柱-压电梁俘能系统动力学仿真及分析 对双圆柱系统进行模态分
析，探究系统前几阶模态的振动规律。使用 MATLAB 求解，依次改变各个参
数，探究压电片长度、来流速度、圆柱直径、电阻等对俘能装置输出功率的影
响。寻求较理想的圆柱直径等参数，改变来流速度，达到两圆柱共振的效果；
(3) 双圆柱-压电梁俘能系统的环境适应性及俘能效果分析 探究最优电阻
的变化规律；改变流速大小，分析流场中双圆柱-压电梁对于环境的适应性，并
寻找各个速度点的最大输出功率，得到最大输出功率时双圆柱系统的尺寸参数。
(4) 双圆柱-压电梁俘能系统水下俘能实验研究实验分析 验证仿真与理论
的正确性，使用示波器收集实验数据，绘制动力学响应曲线，使用频谱分析的
8
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

方法，探究模型的振动特性与俘能规律，并与其他结构的压电梁模型俘能性能
进行对比，优化俘能模型。

9
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

第2章 双圆柱-压电梁俘能系统数学建模

2.1 引言

当流体流过圆柱时，在两个圆柱上均产生涡街，涡街脱落产生反作用力，
力的方向与流速方向垂直，表现为涡街升力。这种升力是周期性变化的，它能
使圆柱摆动。如果涡街升力与压电振子周期相同或相近，则可使压电振子在流
体中发生共振，进而获得较大的振幅与较高的能量输出。因此，推导双圆柱系
统动力学方程，探究各个参数对其振动特性的影响，寻找共振点的过程是必不
可少的。
本章从动力学一般方程出发，逐渐求解刚度矩阵、阻尼矩阵、质量矩阵、
力矩阵，最终建立起双圆柱系统的动力学方程。

2.2 双圆柱系统动力学方程推导

图 2-1 为双圆柱-压电振子俘能系统模型。其中，流体流动方向为黑色箭头
所指方向。俘能系统由水槽、固定端、圆柱、MFC（Macro Fiber Composite）
压电振子、覆层构成。

图 2-1 双圆柱-压电振子俘能系统模型
图 2-2 为双圆柱-压电振子装置结构图。由图 2-2 可知，压电振子装置由固
定端、压电梁、覆层与圆柱组成，外接电阻 R1 与 R2，用于俘获压电振子产生
的电能。图 2-2 中各变量表示含义如表 2-1 所示。
10
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

图 2-2 双圆柱-压电振子装置结构图
表 2-1 各变量表示含义
变量 含义
R2 压电梁 2 的外接电阻
R1 压电梁 1 的外接电阻
x 流体流入方向(梁伸长方向)
y 梁弯曲方向(梁振动方向)
L1 压电梁 1 的长度
Y1 圆柱 1 偏离平衡位置位移
L2 压电梁 2 的长度
hp 压电梁厚度
hs 覆层厚度
Y2 圆柱 2 偏离平衡位置位移
D 圆柱直径（两圆柱相同）
Lc 圆柱长度（两圆柱相同）

对于两圆柱直径不同条或者前后压电片尺寸不同的条件下，双圆柱系统俘
能特性较复杂，不作为本文的研究范围。如果圆柱直径不同，前后圆柱受到的
涡街力振动频率不同，双圆柱系统将很难产生较好的共振效果。具体而言，压
电振子的结构特点为：
(1) 质量集中在两圆柱上，梁上的分布质量相对较小；
(2) 梁变形方向垂直于轴向方向，等于梁的挠度；
(3) 受到非线性流体阻尼、等效压电阻尼影响，忽略结构阻尼；
11
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

(4) 主要力源为涡街升力与流体压力；
(5) 前后圆柱直径相同；
(6) 前后压电片长度相同即：L1= L2=l；
(7) 涡街力作用在两圆柱中心。
因此，可把梁上受到的力等效到两个圆柱上，使用拉格朗日方程求解。双
圆柱-压电振子可看作是两自由度弹簧-振子-阻尼系统。考虑到流体阻尼的非
线性特征，建立的动力学方程如下

2
M Y  C1 Y  C2 Y  KY  F (2-1)

式中 M——质量矩阵；
C1——与速度成线性关系的阻尼比矩阵；
C2——与速度平方成线性关系的阻尼比矩阵；
K——梁 1、梁 2 的刚度矩阵；
F——作用力矩阵，包括涡街升力与流体漩涡作用力；
Y——圆柱 1、圆柱 2 的中心位移矩阵。

2.2.1 刚度矩阵

如图 2-3 所示，为压电梁与覆层平面尺寸放大图。
对于本文的研究范围，双圆柱系统的覆层与压电梁具有相同的梁长与梁
宽，不同的弹性模量与厚度。在计算其刚度矩阵时，需要找到中性面，求出复
合梁的刚度矩阵。圆柱直径与梁的长度相差较小，需要在计算挠度的时候，考
虑圆柱的影响。涡街力作用在圆柱中心，因此，求出的柔度矩阵的两个假设的
受力末端，需要在两个圆柱中心，即图 2-3 中的 Y1 与 Y2。此时 Y1 与 Y2 的位移
不仅受到梁变形的影响，还与梁末端的转角有关。图 2-3 中，梁长为 l，圆柱半
径为 r。
由图 2-3 所知，梁的中性面距离两端面距离为

hc  hp
ha  (2-2)
2

12
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

图 2-3 压电梁与覆层平面尺寸图
设中性面为坐标零点，上下极限坐标分别为：ha 和-ha 。对于覆层，其顶
端坐标与压电梁的下端坐标绝对值相同，为

hs  hp
hc  (2-3)
2

对于压电梁，其惯性矩计算公式为

ha 3  hc 3
2 ha
I p   1 h 2 ds  b (2-4)
b hc 3

2

对于覆层，惯性矩公式为
b
 ha
2
ha 3  hc 3
Is    1  h ds 
2
b (2-5)
b hc
3

2

则复合梁的刚度系数为

ha 3  hc3 h 3  hc 3
EI  E p I p  Es I s  E p b  Es a b (2-6)
3 3

式中 Ep——压电梁的弹性模量；
Es——覆层的弹性模量。

13
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

对于双圆柱系统，需要将梁的变形转变成弹簧的变形，因此需要建立柔度
矩阵。如果把系统等效成两自由度系统，需要分别求出作用在 Y1 与 Y2 集中力
的条件下，梁在 Y1 处于 Y 2 处的挠度，建立柔度矩阵，其逆矩阵即为所要求的
刚度矩阵。
假设 Y1 处受到 1N 的作用力，以悬臂端为 0 点，长度为 x 处产生的力矩为

M l r x (2-7)

由于梁变形较小，其变形满足欧拉-伯努利梁模型，由此得到挠度二阶微分
方程为

 2W ( x) M l  r  x
  (2-8)
x 2 EI EI

悬臂端固定，得到的积分常数项为 0。长度为 x 处，转角即为梁挠度响度

与长度方向的一阶导数。

W ( x) 2(l  r ) x  x 2
 ( x)   (2-9)
x 2 EI

积分得到梁的挠度方程

lr 2 1 3
W ( x)  x  x (2-10)
2 EI 6 EI

在 Y1(x=l+r)处产生的变形为

l3 rl 2 l3 rl 2 r 2l
W (l  r )     (l )  (r )    (2-11)
3EI 2 EI 3EI EI EI

在 Y2(x=2l+3r)处产生的变形为

l3 rl 2 5l 3 3rl 2 3r 2l
W (2l  3r )     (l )  (l  3r )    (2-12)
3EI 2 EI 6 EI EI EI

同理，假设 Y2 处受到 1N 的作用力，长度为 x 处产生的力矩为

M  2l  3r  x (2-13)

在 Y1(x=l+r)处产生的变形为

5l 3 3rl 2 3r 2l
W (l  r )    (2-14)
6 EI EI EI

14
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

在 Y2(x=2l+3r)处产生的变形为

8l 3 10rl 2 10r 2l
W (2l  3r )    (2-15)
3EI EI EI

综上，建立的柔度矩阵为

 l3 rl 2 r 2l 5l 3 3rl 2 3r 2l 
 3EI EI  EI
 
6 EI EI

EI 
  3 (2-16)
 5l 3rl 2 3r 2l 8l 3 10rl 2 10r 2l 
 6 EI  EI  EI 3EI

EI

EI 

刚度矩阵即为柔度矩阵的倒数

K   1 (2-17)

2.2.2 阻尼矩阵

2.2.2.1 圆柱上的流体阻尼力
材料本身的阻尼对振动的影响很小，可以忽略不计，只考虑流体阻尼、压
电阻尼（压电的反作用）。
对于流体阻尼而言，需要考虑的因素有：作用在梁上的阻尼、作用在圆柱
体上的阻尼效应，需要考虑到等效因素。
在圆柱体上，单位长度的平均阻尼系数为 [34]

Fd
Cd 
1 （2-18）
 f DU f 2
2

式中  f ——水的密度；
U f ——流速；
D——圆柱直径。
因此，长度为 l 的圆柱，所受到的阻尼力为 [35]

1
Fcc   f Cd DU 0 2lc （2-19）
2

因此圆柱上的阻尼力矩阵为

15
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

1 
 2  f Cd D1lc1 0  Y12 
Fccs    2 （2-20）
 0
1
 f Cd D2lc 2   2 
Y
 2 

式中 Cd ——平均阻尼系数，取 0.9。

2.2.2.2 梁上的流体阻尼力
流体为液体，可看作是有粘性不可压流体。对于不可压流体而言，具有以
下公式
 Uf 0 （2-21）

根据 N-S 方程[36]得


f (  U f )U f  p  2U f （2-22）
t

式中 p ——流体受到的压力；
 ——流体粘性。
傅里叶变换后，得

j  f U  p  2U f (2-23)

忽略对流项影响，流体作用力可以看作是位移的函数，得到


Ff ( x /  )   2b2( ) W(x/  ) （2-24）
4

式中 ( ) ——力修正无因次系数，与雷诺数有关。 ( )  r  ji 。

根据复变函数的性质，Гr 是与位移（加速度）成正比量，可以看做是质量
力（惯性力）， jГi 为位移对时间的导数，可以看作是速度成正比量，体现了
流体的阻尼性质。方程分别为 [37-38]

a2
 r  a1  （2-25）
Re

式中 a1——a1=1.0553；
a2——a2=3.7997；
16
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

b 2
Re——雷诺数， Re  。
4

b1 b
i   2 (2-26)
Re Re

式中 b1——b1=3.8018；
b2——b2=2.7364。
由此得到单位长度梁的附加质量为


m pa   f b2r （2-27）
4

流体产生的单位长度上流体受到的阻尼力为


f fp   f b2 2i W( x /  ) （2-28）
4

傅里叶逆变换，得到时域下的阻尼力方程


f fp ( x, t )   f b2i W( x, t)  C fp W( x, t) （2-29）
4


式中 C fp ——流体阻尼系数， C fp   f b2i 。
4
在梁上，对于第一个梁，长度为 x 处，阻尼力可表示为


f fp ( x, t )   f b2i W( x, t)  C fp W( x, t) （2-30）
4

使用拉格朗日方程与虚功原理，阻尼力作用在末端的等效虚功为

Fdr   f fp drp （2-31）

对于第一段梁的阻尼力，其作用力可等效到坐标系 Y1 上

r (l ) r ( x)
F   f fp （2-32）
Y1 Y1

第一段梁内，Y1 与挠度关系为

17
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

l3 rl 2 r 2l
Y1  W (l  r )    （2-33）
3EI EI EI

因此，长度为 x 处，虚位移为

lr 2 1 3
r ( x)   ( x)  x  x （2-34）
2 EI 6 EI

等效成 Y1，可表示为

1 x x rl 2 r 2l
r ( x)  (3( )2  ( )3 )(Y1   ) （2-35）
2 l l 2 EI EI

对时间求导，得到

1 x x
r ( x)  (3( )2  ( )3 ) Y1 （2-36）
2 l l

等效力可表示为

 r (l ) r ( x)
l
F   f fp  0.2357lC fp Y1 （2-37）
Y1 0
Y1

对于作用在 Y2 上的等效力，计算相对复杂，使用虚功原理与拉格朗日方
程可解出。
在第二段梁上，长度为 x 处的挠度方程为

1 x x
W ( x)  (Y2  Y1   (l ) x)(3( )2  ( )3 )  Y1   (l ) x (2-40)
2 l l

将弯角 Ɵ(l)代入，对 W(x)对时间求导，得到

1 3Y x x 3Y （2-41）
W ( x)  (Y2  Y1  1 x)(3( ) 2  ( )3 )  Y1  1 x
2 2l l l 2l
等效力可表示为

f fp  C fp W ( x) （2-42）

等效在 Y2 上的合力为

18
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

 
r (l ) r ( x)
l
Y
F   f fp   0.2638 0.2357  l  1  （2-43）
Y2 Y2  
Y2 
0

等效在 Y1 上的合力为

 
r (l ) r ( x)
l
Y
F   f fp  1.0504 0.2638 l  1  （2-42）
Y1 Y1  
Y2 
0

将作用在梁 2 的阻尼比融合成矩阵，得到结果如下

1.0504 0.2638
C fp 2    C fpl （2-43）
0.2638 0.2357 

最终得到压电梁上流体作用的合阻尼比矩阵

1.2861 0.2638
C fps  C fp 2  C fp1    C fpl （2-44）
0.2638 0.2357 

2.2.2.3 压电阻尼力
压电外接电路时，压电效应与逆压电效应是同时存在的，逆压电效应会阻
碍梁的表现，表现为阻尼力。
压电效应对每一微元产生的力矩为

M  V (t ) （2-45）

式中  ——机电耦合系数；
V (t ) ——压电片上下两端的电压。

机电耦合系数可通过以下公式求得 [35]   e31b  h a  h c  / 2hp

2 2

力矩 M 产生的挠度为

Ml 2 Mrl
W  （2-46）
2 EI EI

产生 W 挠度，需要施加到圆柱中心的力大小为

19
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

Ml 2 Mrl Fl 3 Frl 2 Fr 2l
W     （2-47）
2 EI EI 3EI EI EI

得到 F 与 M 的关系为

3(l  2r ) M 3(l  2r )V (t )

F  2 （2-48）
2(l  3rl  3r ) 2(l  3rl  3r 2 )
2 2

利用基尔霍夫电流定律，可建立电流平衡方程

V dV  3W ( x, t )
C   dx （2-49）
R dT x 2t

式中 R——外界电阻；
C——压电片上下两端电容。可通过以下公式求得。

 lb
C （2-50）
h

将挠度对时间求导，利用 F 与 W 的关系得到

Fp （2-50）
 ( x, t )  (3lx 2  x3 )
6 EI

积分项值为

 3 ( x, t ) Fp l 2 3 （2-51）
 x2t dx  2EI  2l  (l, t )

V (t )  V0e jnt （2-52）

式中 n ——系统振动频率；
对 V(t) 求时间 t 的导数。

dV (t )
 jV0e jnt （2-53）
dt

带入电流平衡方程得到

20
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

3
V (t )   (l , t )
1 （2-54）
2l ( jn c  )
R

由此求得压电阻尼力

3V (t ) 32 2
F   (l , t )
2l 1 （2-55）
4l ( jn c  )
2

利用阻尼力与阻尼比的关系，得到阻尼比为

32 2
C pp 
1 （2-56）
4l 2 ( jn c  )
R

考虑到压电阻尼的耦合性，建立的压电阻尼矩阵为

C pp1  C pp 2 C pp 2 
C pps  
C pp 2 
（2-57）
 C pp 2

2.2.3 质量矩阵

对于双圆柱系统，压电梁的质量相对于圆柱质量较小，所采用的等效方法
对梁振动影响较小。使用一般的分部质量集中法，把压电梁分成 4 份，坐标系
Y1 占 2 份，坐标系 Y2 占 1 份，悬臂端占 1 份。可得到压电梁的等效质量矩阵

(m p  m pa ) 0 
m ps   1  (2-58)
 0 (m p  m pa ) 
 2 


式中 m pa ——流体对压电片的附加质量， m pa   f b 2l  r ；
4
m p ——压电片与覆层质量和， mp   pbhpl +sbhsl 。
而圆柱的等效质量为

 m  mca1 0 
mcs   c1 （2-59）
 0 (mc 2  mca 2 ) 

式中 mc1 ——圆柱 1 的质量；

21
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

mca1 ——流体对圆柱 1 的附加质量；

mc 2 ——圆柱 2 的质量；
ma 2 ——流体对圆柱 2 的附加质量。
圆柱在流体中，流体对其作用力可分解为

FT  FV  Fa （2-60）

式中 FV ——与速度相关的量，表现为阻尼，前文已经推导出来；
Fa ——与加速度相关的量，表现为质量力 Fa  Ca ma ；
Ca ——流体质量因数。
流体质量因数可通过归一化计算公式得到 [39-40]

Y
Ca  2 3 *
D
（2-61）
(U * )2
f

U0
式中 U * ——归一化速度值， U *  ；
fN D
f ex
f * ——归一化频率值， f *  ；
fN
f N ——系统固有频率；
f ex ——振动响应频率。
利用频率与角频率的关系，可将公式(2-61)化成

 Y 2 D
Ca  （2-62）
U 02

代入 m 得到


Fa  Ca ma   f  2 D 2 LcY （2-63）
4

因此，圆柱等效质量可表示为

 2 
 4 D1 Lc1 (  f  c ) 0 
mcs    （2-64）
  2
0 D2 Lc 2 (  f  c ) 
 4 

综上，得到的等效质量矩阵为
22
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

 2  2 
 4 D1 Lc1 (  f  c )   f 4 b l  r   p blh 0 
mcs   
  2 1 
D2 Lc 2 (  f  c )   f b 2l  r   p blh 
1
0
 4 2 4 2 

（2-65）

2.2.4 流体力分析

首先分析第一个圆柱，受到涡街升力为 [41]

1  S U  
FL  CL  f DU 2 cos  2 t  t  （2-66）
2  D  

对于第一个圆柱之前的压电梁，由于梁的上下端面不存在压差，因此，在
垂直于流体流向方向并不会产生交变的稳定的流体力。当流体流过圆柱 1 后，
在圆柱末端产生涡街脱落，形成持续不断的涡街，作用在第二段压电梁上，在
梁的上下端面产生交变的压差，形成交错的力的作用。涡街改变第二片梁的流
场分布，涡街使压电梁上下产生压差，形成交错的力的作用。下面将分析压电
梁受到漩涡的作用。
上下涡街高度与涡街横向距离具有一定的比例关系 [42]

h
sinh( )  1 （2-67）
l

式中 h——上下涡街高度；
l——前后涡街距离。
解得

h
 0.281 （2-68）
l

涡街高度与圆柱直径有关，关系为

h  1.3D  2rv （2-69）

式中 rv ——漩涡中心与压电梁的距离。
涡街脱落频率可通过以下公式求得

23
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

StU U  U v
f   （2-70）
D l

式中 St ——斯特鲁哈尔数，需要通过实验测得，第三章将进行测量；
U v ——涡街诱导速度。
单位长度是压电梁上下端面的压差，可有伯努利方程求得 [43]

1 U 2
p  f ( c  2 2 ) （2-71）
2  rv 4 rv

式中 U c ——涡街中心运动速度， U c  U  V ；
St l
 ——速度环量，   2.83U (1 )l ；
D
rv ——漩涡中心与压电梁的距离。
长度为 dx 上，产生的作用力为
dFpv  pdA （2-72）

涡街产生的作用力在压电梁上的体现是交变的，可等效为一个正弦力

x x
dFpv  dFmax sin( (t  )） Fmax sin( (t  )）dx （2-73）
Uc Uc

利用虚功原理与拉格朗日方程，等效到 Y1 力为

rv x 1 3 x x 3
dFpv  Fmax sin( (t  ))  ( (1  x)(3( ) 2  ( )3 )  1  x)dx （2-74）
Y1 Uc 2 2l l l 2l

等效到 Y2 上的力为

rv x 1 x x
dFpv  Fmax sin( (t  ))  ( (1)(3( ) 2  ( )3 )dx （2-75）
Y2 Uc 2 l l

式中 Fmax ——涡街力极大值。通过以下公式求得。

1 2U  2
Fmax   f b( c  2 2 2 ) (2-76)
2  1.3D  1.3 D

圆柱 1 上等效的合力为
l
x 1 3 x x 3
Fpvsy1   Fmax sin( (t  ))  ( (1  x)(3( ) 2  ( )3 )  1  x) dx （2-77）
0
Uc 2 2l l l 2l

24
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

圆柱 2 上等效的合力为
l
x 1 x x
Fpvsy 2   Fmax sin( (t  ))  ( (3( ) 2  ( )3 )dx （2-78）
0
Uc 2 l l

圆柱 2 受到的涡街升力可用公式(2-66)得到，漩涡流过第二段压电梁，当
到达圆柱上时，同样会对圆柱 2 产生作用。下面求漩涡对圆柱 2 的作用力。
当作用在圆柱上时，最小距离 r 是变量，其积分曲线是半圆形，较为复
杂。在误差允许范围内，圆柱作用力不随横向距离变化而变化，只与时间与漩
涡中心与圆柱表面距离有关。公式如下

lr lr
dFpv  dFmax sin( (t  ))  Fmax sin( (t  ))dx （2-79）
Uc Uc

在圆柱面上，任意微元的力分布为

 f b U c 1  f b 2 1 l  rv
dF  (  sin( (t  )))dA （2-80）
2 rv 8 rv
2 2
Uc

将圆柱半径 r 代入得

 f U c l  rv 1  f 2 l  rv 1
dF  ( sin( (t  )) dA  sin( (t  )) )dA
2 U c 1.3r  rv sin  8 2
U c (1.3r  rv sin  ) 2
（2-81）

式中  ——圆柱表面到圆心距离与水平面的夹角。
圆柱上受到的合力为

l b U c lr 1  b 2 lr 1
F  sin( (t  )) rd  l 2 sin( (t  )) rd
0
2 U c 1.3r0  r sin  8 U c (1.3r0  r sin  ) 2
（2-82）

公式(2-82)显示，如果采用常规积分较为复杂，借助于 MATLAB 软件积分

得到

2.8476  (l  r ) 6.6682 2b  (l  r )
Fcvsy 2  2*( bU c sin(t  ) sin(t  )) （2-83）
2 Uc 8 r
2
Uc

综上，流体力矩阵为

25
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

 FL1  Fpvsy1 
F   （2-84）
 FL 2  Fpvsy 2  Fcvsy 2 
以上推导出了双圆柱系统动力学方程。方程的验证与数值分析，将在第 3
章与第 4 章展开。利用 MATLAB 将得到的公式进行编程，对双圆柱系统进行
动力学分析与压电俘能分析，并与实验结果进行对比，验证理论的正确性。

2.3 本章小结

本章推导出了双圆柱系统动力学方程。具体而言，包含质量矩阵、阻尼矩
阵、刚度矩阵与力矩阵等。各个矩阵，均采用能量等效的方法，将作用在梁上
的力等效到两个圆柱中心。由于选择的坐标系分别为圆柱 1 与圆柱 2 的中心，
在推导刚度矩阵时，需要假设作用力作用在圆柱中心，而不是悬臂梁的末端，
这就需要增加一个固定的转矩，求出两圆柱中心的挠度。由于圆柱为刚体，不
会变形，需要计算梁末端的转角，乘以圆柱半径，再加上梁末端的挠度，才是
圆柱中心的位移。流体流过双圆柱系统时，会产生两部分作用力，一部分是与
速度相关，表现为阻尼力；一部分与加速度相关，表现为附加质量力。压电片
如果外接电路，会阻碍梁的振动，其阻力大小与梁的振动速度有关，表现为阻
尼，可看作是压电阻尼力。对于圆柱而言，涡街升力是使其上下振动主因。但
是流体流过圆柱 1 后，会改变第二段压电梁与圆柱 2 周围的压力分布，这种压
力分布是不断变化的，表现为漩涡对系统的作用力。可利用微元法求出，然后
等效到两圆柱中心。

26
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

第3章 双圆柱压电俘能系统动力学仿真及分析

3.1 引言

本章从动力学角度出发，探究双圆柱系统的振动规律，以寻找在一定流速
下的共振点，并对各个共振点进行对比，优化相关参数，进而得到理想的俘能
装置。本章将在第 2 章推导的动力学方程的基础上，编写 MATLAB 程序进行
数值分析。然后使用 Workbench 对双圆柱系统进行模态分析，与数值仿真相结
合，探究各尺寸参数对系统固有频率的影响规律，寻找在一定流速下的共振
点，并对各个共振点进行对比，优化相关参数，进而得到理想的俘能装置。最
后将得到的开路电压的结果与实验结果进行对比，验证理论分析的正确性，并
确定共振状态下系统各个参数值。在流体中共振的实现一节，为了补充理论分
析的不足与避免流体复杂作用机理带来的误差，引入实验数据分析结果，一方
面获得斯特鲁哈尔数数值，另一方面用于佐证数值分析结果的正确性。

3.2 双圆柱系统模态分析

图 3-1 为双圆柱系统模态分析模型。保持悬臂端固定，使其成为尾端连接
圆柱的悬臂梁。系统中材料的尺寸与属性如表 3-1 所示。

图 3-1 双圆柱系统模态分析模型

27
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

表 3-1 双圆柱系统组成与结构属性
名称 材料 个数 长/m 宽/m 厚度/m 密度/kg/m3 杨氏模量/GPa 泊松比
压电梁 MFC 2 0.03 0.02 0.0003 5440 15.857 0.16
覆层 铜 2 0.03 0.02 0.0003 8900 105 0.35
圆柱 尼龙 2 D/0.03 H/0.02 1300

使用 Workbench 模态工具软件对其进行求解，得到仿真数据如表 3-2 所示。

表 3-2 双圆柱系统六阶固有频率分布
模态 频率 [Hz]
1. 1.3423
2. 10.342
3. 12.604
4. 32.984
5. 38.612
6. 73.152

系统的振动型态如图 3-2 所示。

(a) 一阶振动型态 (b) 二阶振动型态

(c) 三阶振动型态 (d) 四阶振动型态

图 3-2 双圆柱系统低四阶振动型态
由图 3-2(a)可知，系统的一阶振动模态是以悬臂端为旋转轴，沿着 Z 方向
的摆动，固有频率为 1.3423Hz，频率较低，容易实现共振。系统的二阶振动

28
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

模态分别以悬臂端与圆柱 1 中心为旋转轴，沿着 Z 方向的摆动，固有频率为

10.342Hz，频率较高不容易实现共振。三阶与四阶振动模态均为绕着 X 轴的旋
转，四阶振动模态较三阶振动模态，多了一个自由度，频率均较高，很难实现
共振。图 3-3 为流体中不同流速下实现共振的频率分布。

图 3-3 不同流速下实现共振频率分布
由图 3-3 可知，系统实现一阶固有频率共振时，速度为 0.3835m/s，速度较
低，在流体中易于实现。对于二阶频率共振，此时的速度为 2.955m/s，流速较
高，且不易实现共振。对于三阶以上固有频率，如 果想达到共振，速度均超
过 3.5m/s，在如此高流速的水中，难以实现理想的涡激振动运动。以下将仅讨
论系统在一阶固有频率下的共振情况。

3.2.1 圆柱直径对双圆柱系统固有频率的影响

在已经求得刚度矩阵与质量矩阵的条件下，可通过解方程的方法求解出系
统的固有频率。首先求刚度矩阵。公式(2-16)度矩阵可化为

 l3 rl 2 r 2l 5l 3 3rl 2 3r 2l 
 3EI EI  EI
 
6 EI EI

EI  11 12 
  3   （3-1）
 5l 3rl 2 3r 2l 8l 3 10rl 2 10r 2l  12  22 
 6 EI EI  EI

3EI

EI

EI 

求得刚度矩阵为

29
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

1   22 12   k11 k12 

K   1     （3-2）
11 22  1212  12 11   k12 k22 

由公式(2-65)得到质量矩阵为

m 0
M  1 （3-3）
0 m2 

由此，本文得到的系统固有频率的关系为

 k   2 m1 k12 
(n 2 )  det  11 0 （3-4）
 k12 k22   m2 
2

式中 n ——系统的固有频率，   2 f n 。
对于本文研究的双圆柱系统，前后 MFC 梁的尺寸是相等的，两个圆柱各
个参数也是相等的。因此，求解出的两个固有频率解是相同的，即

1 m1k22  m2 k11
n 2  12  2 2  （3-5）
2 m1m2

求出固有频率为

n 1 m1k22  m2 k11
fn   （3-6）
2 4 m1m2

在探究系统中某个变量对其固有频率的影响时，由于求解过程较复杂，需
要考虑 的变 量较 多， 在对系 统固 有频 率值 的精度 要求 不高 的条 件下， 可 用
Workbench 模态分析软件，与 MATLAB 数值分析，根据动力学特征，探究变
量对系统固有频率的影响规律，进而拟合出相关的回归方程，用于系统固有频
率的预测。
为了简化模型，假设双圆柱系统的质量全部集中在两个圆柱上，即

 D 2lc
m  m1  m2  （3-7）
4

代入到公式(3-1)，得

1 k22  k11 k k22  k11

fn   （3-8）
4 m D clc

式中 k ——常量系数；

30
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

 c ——圆柱的密度。
保持系统刚度、圆柱的密度与长度不变，可以得到固有频率与圆柱直径的
关系

1
fn  （3-9）
D

系统在固有频率下振动周期与圆柱直径成正比关系，直径越大，振动周期
越长。而流体中涡街脱落周期同样与圆柱直径成正比关系，在 3.3 节中将深入
研究系统固有频率与涡街脱落频率之间的关系。图 3-4 显示了系统固有频率与
圆柱直径关系的 ANSYS 仿真结果

图 3-4 不同直径下系统固有频率分布
由图 3-4 可知，系统固有频率与直径倒数成近似的直线关系。当直径大于
0.015m（直径倒数小于 66）时，固有频率与圆柱直径的导数具有严格的线性关
系，置信度为 99.37%，线性回归方程为

0.041 5.798 103

f   0.0202   0.0202 （3-9）
D D lc

式中 lc ——圆柱长度（m）。本文中 lc=0.02m。
图 3-4 中可以看出，当直径小于 0.015m（直径倒数大于 66）时，固有频率
点与求得的线性回归曲线偏离较大。这是因为，圆柱在总质量中所占的比例小
于 90%，减弱了半径对固有频率的影响，固有频率将偏高。本文中，研究的直
径范围为 0.015m 到 0.05m，其倒数范围为 20-66。由图 3-4 中可以看出，使用
MATLAB 数值分析与模态分析得到的方程重合度高。同时，可以利用回归方
程，在已知压电梁尺寸条件下，求出在各个直径下系统的固有频率。
31
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

3.2.2 圆柱长度对双圆柱系统固有频率影响

由公式(3-3)可知，在压电梁与圆柱直径尺寸一定的条件下，系统固有频
率与圆柱长度的平方根成正比关系，即

1
fn  （3-10）
lc

图 3-5 显示了圆柱长度平方根倒数与系统固有频率的关系。

图 3-5 不同圆柱长度下系统固有频率分布
由图 3-5 可知，在直径为 0.03m 条件下，MATLAB 数值分析结果与 ANSYS
模态分析结果重合度较好，这在仿真上验证了理论分析的正确性。系统固有频
率与圆柱长度平方根的倒数成严格正比关系，置信度为 99.98%，回归方程为

0.1921 5.763 103

fn   0.0161   0.0161 （3-11）
lc D lc

式中 D——圆柱直径，取 0.03m。
综合公式(3-10)与(3-11)，线性回归分析在误差范围之内，两个方程可以融
合成一个方程。

5.80 103
fn   0.0181 （3-12）
D lc

3.2.3 MFC 压电梁长度对系统固有频率影响

图 3-6 为系统固有频率在不同 MFC 长度下的分布。保持圆柱尺寸不变，长

32
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

度为 0.02m，直径为 0.03m。在要求不高的条件下，系统固有频率可近似看作
与 MFC 长度倒数呈直线关系。置信度为 99.1%，回归方程为

0.0404
fn   0.0276 （3-13）
lp

公式(3-9)表明，减少 MFC 长度，可改变双圆柱系统的固有频率，且在圆柱尺

寸已知的条件下，可近似求出 MFC 在各个长度下双圆柱系统的固有频率，这
对流体中对共振点的预测以及寻找最佳 MFC 长度很有意义。

图 3-6 不同 MFC 长度下系统固有频率分布

由公式(3-3)可以推出，在圆柱长度与 MFC 宽度相同的条件下，系统的固
有频率不变。图 3-7 为保持圆柱直径为 0.03m、MFC 长度为 0.03m 的条件下，
系统的固有频率随 MFC 宽度变化趋势。
由图 3-7 可知，系统固有频率在 1.3407Hz 附近上下变化，变化幅度较小。
得到的回归方程为

f n  0.000b  1.3407 （3-14）

公式(3-10)的置信度为 99.7%。其中，斜率为 0，截距为 1.3407。图 3-7 与

公式(3-10)均表明，不改变 MFC 长度与圆柱直径，同时改变圆柱长度与 MFC
宽度，且保持两者相同时，系统固有频率不变。

33
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

图 3-7 不同 MFC 宽度下系统固有频率分布

3.3 流体中共振实现

公式(2-70)中，求涡街脱落频率需要确定常数项斯特鲁哈尔数数值。涡街
脱落频率直接影响涡街升力，决定了共振状态下系统各参数的取值。因此，需
要通过实验测量适应于本实验装置的斯特鲁哈尔数，代入到方程后，方能得到
与实验数据结论一致的的数值分析结果。具体的实验平台将在第五章中详细叙
述，本章引入实验数据分析结果，一方面获得斯特鲁哈尔数数值，另一方面用
于佐证数值分析结果的正确性。
公式(2-70)可化为以下形式

fD
St  （3-15）
U

式中 St ——斯特鲁哈尔数；
f ——涡街脱落频率；
U ——水流流速；
D ——圆柱直径。
由公式(3-15)可知，斯特鲁哈尔数与涡街脱落频率、水流流速以及圆柱直
径有关。如果需要获得真实的斯特鲁哈尔数数值，需要同时知道这三个变量。
本实验中，保持 D 不变，为 0.03m，改变速度 U，测量 MFC 两端的开路
电压的数据，通过傅里叶变换，获得峰值最高点的频率，代入到公式(3-11)
中，即可获得斯托鲁哈尔数。为了减小误差，改变速度 U，获得一组数据，使
用 MATLAB 进行回归分析，可得到更精确的数值。方法是，将方程（2-70）转
34
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

化成线性方程

StU
fv   kU （3-16）
D

St
式中 k——比例系数， k  ，D 取 0.03m。
D
图 3-8 显示了不同流速下涡街脱落频率分布。由图 3-8 可知，涡街脱落频
率与水流速度呈线性关系，回归方程为

fv  3.5068U  0.0226 （3-17）

式中 f v ——涡街脱落频率；
U ——水流速度。
对比公式(3-16)，忽略截距等相关误差，可以得到

St  3.5068D （3-18）

代入 D=0.03m，得到斯特鲁哈尔数数值为 0.105.

图 3-8 不同流速下涡街脱落频率分布

3.3.1 流体流速对双圆柱系统运动影响

为了保持实验与数值分析的一致性与相关性，在数值分析时，考虑输出电
压与幅值的正相关性，也就是，幅值越大，输出电压越大，使用输出电压代替
幅值，进行动力学分析。而在实验中，能获得的数据是 MFC 压电片两端输出
的电压，得不到双圆柱系统的振动幅值，所建立的数据分析是在压电电压变化
规律的基础上的。
35
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

图 3-9 为不同流速下输出电压分布。图 3-9 中数据均是在压电片长度为

0.03m、圆柱直径为 0.03m、圆柱长度为 0.025m 的条件下获得的。由图 3-9 可
知，数值计算得到的结果与实验数据在趋势上是相同的，在共振点附近，数值
分析结果较实验数据偏差较大，主要原因是，实验数据在共振点附近振动时，
振幅较大，梁的非线性因素增加，且流体环境过于复杂，流体阻尼随着振动幅
值的增加而急剧增加，使峰值较低。这在实验上验证了方程推导与数值分析的
正确性。图 3-9 中，MFC 梁输出电压在速度较低时增加不明显；当速度逐渐增
加到 0.3m/s 附近，输出电压急剧增加，在 0.31m/s 附近达到顶峰，随后又急剧
降低，当速度大于 0.45m/s 时，输出电压减小趋于缓慢。峰值点出现在 0.31m/s
附近，即在涡街脱落频率为 1.2Hz 附近，也就是双圆柱系统在涡街脱落频率为
1.2Hz 处共振。由公式(3-9)计算出此时的系统固有频率为 1.34Hz，在误差允许
范围内，可以认为涡街脱落频率与系统固有频率相等，这与理论分析的共振状
态相同，即当系统固有频率与涡街脱落频率相等时，系统达到共振。图 3-9 中
可 以 看 出 ， 在 实 验 条 件 下 输 出 电 压 高 于 1V（ 称 为 共 振 区 ） 的 速 度 范 围 为
0.28m/s—0.43m/s，速度变化了 0.15m/s，频宽较窄，因此，如果在流速变化较
大的流体中进行俘能，需要拓宽共振区速度范围，使双圆柱系统的适应性更
强。同时，针对不同流速状态下的流体，需要调节好双圆柱系统的参数，使系
统处于共振区，以达到较理想的俘能状态。

图 3-9 不同流速下输出电压分布

3.3.2 圆柱直径对双圆柱系统运动影响

图 3-9 说明了只有当系统处于共振状态时，系统振幅最大，输出电压最
大，俘能最多。因此，需要研究当圆柱直径改变时，系统共振状态的变化规
36
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

律，也就是研究涡街脱落频率与双圆柱系统固有频率相同时，圆柱直径对系统
共振状态的影响。由公式(3-8)与公式(3-16)可得

1 k22  k11 k k22  k11 SU

fn    fv  t （3-19）
4 m D clc D

消除参数后得

k22  k11
k  StU （3-20）
clc

公式(3-20)表明，当系统达到共振状态时，保持圆柱长度不变，系统将在
同一流速下达到共振。系统在一定流速、一定直径的圆柱下发生共振时，改变
圆柱直径，系统依然处于共振状态；当流速改变时，改变圆柱直径系统将无法
重新回到共振状态。原因在于，在忽略了 MFC 梁的质量对系统固有频率的影
响后，固有频率与直径 D 呈反比例关系，而涡街脱落频率与圆柱直径 D 呈反比
例关系，两者在相等时，直径 D 被消掉，得到公式(3-20).图 3-10 为不同直径下
系统固有频率与涡街脱落频率分布。

图 3-10(a) 不同直径下频率分布 图 3-10(b) 不同直径下共振流速分布

图 3-10(a)为不同直径下系统固有频率与涡街脱落频率分布，3-10(b)为不
同直径下发生共振时，流速分布。图 3-10(a)表明，当系统固有频率与涡街脱
落频率相对于直径的变化是同时发生的，且变化规律是相同的。当直径增加
时，系统固有频率降低，如果保持流速不变，涡街脱落频率也随着直径的增加
而降低，因此，直径增加虽然改变了系统的固有频率与涡街脱落频率，但并没
有改变系统的共振状态。图 3-10(b)表明，当直径增加时，系统达到共振状态
时的速度保持不变，且实验与数值计算均印证了这一点。当压电片尺寸确定
时，可通过改变圆柱长度的方法，使系统在不同流速下发生共振。计算方法为

37
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

k2 k22  k11
lc  （3-21）
 StU  c
2

根据线性化方程公式(3-12)得

StU 5.8 103

  0.0281 （3-22）
D D lc

忽略常数项，方程可化为

2
 5.8 103 
lc    （3-23）
 StU 

可用公式(3-23)预测一定流速下发生共振时的圆柱长度，并根据估计值，
设计具体的圆柱尺寸。由于现实流体中速度是在一定范围内变化的，因此，应
用该方程得到的圆柱长度是能够满足俘能性能要求的。

3.4 本章小结

本章围绕共振展开。共振由两个因素决定，一个是内在因素，包括双圆柱
系统的梁长、圆柱直径、圆柱长度等参数，另一个是外在因素，包括流速、流
体属性等。本章首先对双圆柱系统进行模态分析，以确定能否在低速的流体中
达到共振。其次，本章对圆柱直径、圆柱长度以及压电梁尺寸对双圆柱系统固
有频率的影响规律进行了研究，依据系统固有频率的公式，得到了这些参数影
响系统共振频率的线性化方程。最后分析了流体中共振的实现以及圆柱直径、
流速等对共振点的影响。对于一个共振方程而言，其解有无穷多个，需要加上
限定性条件，这里使用使俘能最大作为共振方程的限定性条件；受限于实际，
当前能获得到的 MFC 压电梁的尺寸变化有限，也就是说，梁的参数是很难改
变的，需要通过改变圆柱直径、圆柱长度或者流体流速，来使系统达到共振，
同时使系统俘能最大，如此加上两个限定性条件，共振方程的解便唯一了。本
章已经证明，虽然圆柱直径可以改变双圆柱系统的固有频率，但是当流速一定
时，无法通过改变圆柱直径使系统达到共振，只能改变圆柱长度实现共振。本
章对圆柱长度以及直径对固有频率的变化规律进行了探讨，也得到了计算在一
定流速下系统圆柱长度的计算公式，这对接下来的俘能分析有很大帮助。

38
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

第4章 双圆柱压电俘能系统的环境适应性及俘能效果
分析

4.1 引言

前面已经探究出双圆柱系统在水下的共振规律，本章重点在于利用这共振
规律进行俘能。在进行俘能分析时，不仅要考虑共振条件下双圆柱系统参数对
俘能效果的影响，还要考虑最优电阻对俘能的变化规律。因为俘能大小因素一
方面包括压电电压的影响，另一方面也与电阻的选择有关。电阻两端电压大小
也受电阻的影响，电阻越大，电压就越大；当电阻趋于无穷大时，其两端电压
等于开路电压，此时输出功率为 0，这对于俘能来说毫无意义。因此探究最优
电阻的变化规律，选择合适的电阻值显得尤为重要了。同时根据动力学分析结
果，进一步探究双圆柱系统在各个流速下达到共振时的俘能性能，用来获得理
想俘能装置的工作很有意义。

4.2 最优电阻分析

双圆柱系统在流体中俘能时，在共振状态下，若不选择合适的电阻，俘能
性能依然很低，甚至为 0。因此，选择好最优电阻对压电俘能产生很大影响。
公式(2-54)可化为

3R
V (t )  W (t )(1  jcR) （4-1）
2l ( c R 2  1)
2 2

式中  ——涡街脱落频率;
R ——电阻值。
公式(4-1)可知，当电阻为 0 时，电压为 0；当电阻为无穷大时，电压最
大，即开路电压，电路开路时，系统达到共振状态的开路电压最大。利用公式
(4-1)，得到功率的计算公式

V 2 (t ) 92 R 1  R 2 2c 2  jRc
P(t )   W (t )2 （4-2）
R 4l 2
( R  c  1)
2 2 2 2

对功率求电阻 R 的偏导，得到

39
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

R
( )
P(t ) 9 (1  R  c  jRc)
2 2 2 2
( R  c  1)2
2 2 2
（4-3）
 W (t )2
R 4l 2 R

取模，得到有用功率

R
( )
 | P(t ) | 9 2
( R  c  1)2
2 2 2
（4-4）
 2 W (t )2
R 4l R

 | P(t ) |
若要得到最大功率，需要找到功率的极值点，令  0 ，得到
R

R
( )
( R  c  1) 2
2 2 2
（4-5）
0
R

解得

1
R （4-6）
c

 lb
式中 c ——压电片的电容， c   8.98 107 F 。
hp
将   2 f ，得到

1.77 105
R （4-7）
f

式中 f ——涡街脱落频率，单位为 Hz。
图 4-1 为不同负载电阻下 MFC 梁的输出功率分布。由图 4-1 可知，在进行
俘能分析时，数值分析结果与实验数据相符，这进一步验证了方程推导与数值
分析的正确性。当电阻由 0 开始增加时，系统的输出功率急剧增加，趋向于峰
值点，随后，输出功率缓慢降低。不同流速下，最优电阻值不一样，且不同流
速下峰值输出功率也不同。当流速达到 0.31m/s 时，系统的输出功率最大，为
18μW，此时系统达到共振，因而获得最高的能量输出。由公式(4-7)可知，当
流速增加时，流体的涡街脱落频率增加，使最优电阻阻值减小，图 4-1 中虚线
表示最优电阻阻值的变化。当速度为 0.25m/s 时，最优电阻阻值为 180kΩ；当
速度增加到 0.31m/s 时，最优电阻减小到 160 kΩ，到了 0.35m/s，最优电阻继续
40
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

减小到 140kΩ。

图 4-1 不同负载电阻下 MFC 梁输出功率分布

公式(4-7)可知，最优电阻与涡街脱落频率有关，而涡街脱落频率是由圆
柱直径与流体流速决定的。图 4-2 为不同流速与圆柱直径下最优电阻分布。

图 4-2 不同流速与圆柱直径下最优电阻分布
由图 4-2 可知，一定速度下，最优电阻与圆柱直径呈正比，直径越大，速
度越大；保持直径不变，最优电阻与流体流速呈反比例关系，速度越大，最优
电 阻 越 小。图 4-2 中有两个最值点，最大电阻值为，84.28 kΩ，在速度为
0.1m/s，直径为 0.05m 的条件下取得；最小电阻值为 3.37 kΩ,在速度为 0.5m/s，
直径为 0.01m 时取得。

41
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

4.3 各流速下俘能效果分析

当流速一定时，影响输出功率的因素包括振幅与电阻两个方面。在流速处
于 0—0.5m/s 之间时，前面已经证明，只有当系统共振时，振幅最大。对于电
阻而言，最优电阻与振动频率有关，影响振动频率的为水流的涡街脱落频率。
因此，只有当系统达到共振，电阻达到最优时，输出电能最大。使系统达到共
振的方式很多，受到实验条件的限制，课题的研究范围不考虑压电梁的变化，
只考虑圆柱直径与圆柱长度的变化对共振的影响。流速确定的条件下，只要利
用公式(3-23)找到对应的圆柱长度，即可在该流速下达到共振。而圆柱直径的
改变并不影响共振状态。因此，当圆柱长度确定时，可改变圆柱长度，使系统
在共振的条件下，选择共振效果较好的装置进行俘能。

4.3.1 圆柱直径选择

流体中涡街升力公式为

1  S U  
FL  CL  f DU 2lc cos  2 t  t  （4-8）
2  D  

式中 CL ——流体修正系数，与雷诺数有关；
 f ——流体密度；
D ——圆柱直径；
U ——流体速度；
lc ——圆柱长度。

由公式(4-8)可知，理论上如果流体修正系数在不同流速与直径下变化不
大，流体的涡街升力与直径呈正比例关系，直径越大，涡街升力越大，振动越
大。事实上，雷诺数影响流体修正系数的大小，当雷诺数大于 10000 时，修正
系数急剧衰减，导致流体力数值大幅度降低。因此，无法用线性相关关系去描
述圆柱直径与涡街升力关系。公式(4-8)表明，双圆柱系统输出功率受圆柱直
径影响较大，存在一个最佳的圆柱直径。当前建立的理论是借助于流体力学研
究的基础上得到的，当圆柱直径较低，雷诺数较小时，理论与实验符合较好，
一旦雷诺数大于 10000，理论与实验相差很大。对于不同流速与直径下的双圆
柱系统输出功率而言，其雷诺数交替出现在 10000 附近，需要用实验测得真实
的相关关系。图 4-3 为实验测得的不同流速与直径下双圆柱系统输出功率分
布。由图 4-3 可知，输出功率峰值均出现在 0.31m/s 附近，说明系统在 0.31m/s

42
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

附近达到共振；圆柱直径的改变对系统共振点的变化影响不大，这与第三章得
到的结论相同。图 4-3 中可以看出，不同圆柱直径下的双圆柱系统输出功率不
同。当直径小于 0.03m 时，圆柱直径越大输出功率越大，在不同流速下均呈现
了这个趋势。当直径大于 0.03m 时，输出功率变化缓慢，0.35m 与 0.3m 的输出
功率相差不大。随着直径继续增大，输出功率呈下降趋势。可以看出，直径为
0.03m 时，俘能效果较好。

图 4-3 不同流速与圆柱直径下 MFC 梁输出功率分布

4.3.2 不同流速下俘能模型设计

流体中，流速是不断变化的，不同地域的水流流速不同。为了提高双圆柱
系统的适应性，需要在各个流速下设计俘能模型，改变设计参数，以使系统达
到较好俘能状态。以下为优秀俘能模型设计步骤。设流速为 U 。
(1) 压电梁的选择。 对于应用于水下的压电梁，首先考虑的是绝缘性较
强、柔韧性较好、杨氏模量低等的材料，PZT 脆性大，杨氏模量高，不适合应
用于水下；PVDF 的机电耦合系数低，俘能效果受到很大影响。MFC 在具有以
上三个特点之外，还具有较高的机电耦合系数，是比较理想的水下压电梁的选
择。考虑到实验条件的局限性，目前能获得的 MFC 压电梁类型较少，尺寸变
化有限。对压电梁尺寸进行限制，保持长 0.03m，宽 0.02m，厚度 0.0003m。
(2) 圆柱直径选择。为了能达到最优俘能效果，选择圆柱直径为 0.03m。
(3) 圆柱长度选择。公式(3-23)可知，圆柱长度可由以下公式获得

43
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

2
 5.8 103 
lc    （4-9）
 StU 

圆柱长度与流速成反比例关系，流速越大，共振条件下的圆柱越短。
(4) 最优电阻的选择。
公式（4-7）可知，在确定了流速与圆柱直径的条件下，最优电阻即可得
到。计算方法为:

1.77 105 1.77 D 105 5310

R    (4-10)
f StU StU

最优电阻与流速成反比。
在设计好模型后，需要通过数值计算确定各个流速下的输出功率大小。具
体选择流速范围与所得到的参数如表 4-1 所示
表 4-1 变流速下双圆柱系统尺寸参数
流速(m/s) MFC 梁尺寸(m) 圆柱直径(m) 圆柱长度(m) 电阻值(kΩ)

0.1 0.03×0.02×0.0003 0.03 0.305 505.7

0.2 0.03×0.02×0.0003 0.03 0.076 252.9
0.3 0.03×0.02×0.0003 0.03 0.034 168.6
0.4 0.03×0.02×0.0003 0.03 0.019 126.4
0.5 0.03×0.02×0.0003 0.03 0.012 101.1

图 4-4 为参数随流速变化时输出功率分布。由图 4-4 可知，设置的参数可

使双圆柱系统在相应的条件下发生共振，输出功率具有极大值。与输出功率成
正相关的参数包括圆柱长度、流体流速等，成负相关的是最优电阻。在速度很
低时，圆柱长度较长，其带来的增加输出功率的效果被最优电阻与流体流速相
抵消，因此表现在图 4-4 上为输出功率极值点相比于其他速度最低。随着速度
增加，最优电阻减小，圆柱长度也响应减小，两者的抵消作用使输出功率受速
度影响较大，表现在图 4-4 上为流速从 0.1m/s 到 0.3m/s 的过程中最优输出功率
逐渐增加。当速度大于 0.3m/s，雷诺数大于 10000，流体修正系数急剧降低；
圆柱长度也在迅速变短，与流速增加带来的输出功率增加相抵消，输出电压极
值表现为逐渐降低。而最优电阻值也逐渐降低，因此功率减小幅度不大。图
4-4 中可以看出，输出功率最大值发生在流速为 0.3m/s 附近，此时系统参数最
优，均在合适的范围内。对于流速为 0.3m/s 而言，当速度增加到 0.4m/s 时，其
44
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

输出功率小于 0.4m/s 条件下的输出功率；当速度小于 0.18m/s 时，其输出功率

小于 0.2m/s 条件下输出功率。因此，拓宽共振区域频宽，增加固定参数下双圆
柱系统适应的速度范围，将变得很有意义。

图 4-4 参数随流速变化时输出功率分布
图 4-5 为各个流速状态下极值输出功率分布。由图 4-5 可知，双圆柱系统
最大输出功率为 23.05μW，速度为 0.35m/s。当速度在 0.35m/s 附近时，系统输
出功率均较大。系统在低速状态下尤其速度小于 0.2m/s 时极值输出功率较低，
随着随度增加，当速度达到 0.35m/s 时，极值输出功率最大，随后逐渐降低，
当速度大于 0.4m/s 时，极值输出功率变化缓慢。

图 4-5 各个流速状态下极值输出功率分布
双圆柱系统在流速为 0.35m/s 附近俘能效果较好。根据公式计算出此时的
45
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

圆柱长度为

2
 5.8 103 
lc     0.022m （4-11）
 StU 

最优电阻为

1.77e5 1.77e5D 5310

R    144.5K  （4-12）
f StU StU

4.4 本章小结

本章提出了最优电阻的计算方法，从理论与实验上对最优电阻大小进行了
验证，在此基础上探究了圆柱直径和流速对最优电阻的影响。针对于不同流速
的流体，依据俘能模型设计流程，设计了该流速条件下理想的双圆柱系统。对
于圆柱直径的选择，实验证明直径为 0.03m 的圆柱俘能效果较好；对于圆柱长
度的设计，采用原则是修改圆柱长度，使双圆柱系统在当前设定流速下达到共
振。在流速为 0—0.5m/s 的条件下，输出功率较理想的速度点出现在 0.35m/s，
此时系统的尺寸为：圆柱直径 0.03m，圆柱长度 0.22m，最优电阻 144.5kΩ，以
上结果均是在 MFC 梁尺寸为 0.03×0.02×0.0003m 条件下得到的。

46
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

第5章 双圆柱压电俘能系统水下俘能实验研究

5.1 引言

通过第 4 章的分析，我们得到了最优模型下圆柱的尺寸。实验是在设计好
的压电俘能平台中进行的，在综合考虑了前面分析的动力学特性与俘能规律的
基础上，设计了满足要求、稳定的压电俘能器，该俘能器解决了困扰已久的水
下绝缘问题。在进行俘能对比实验时，将本模型的 MFC 梁 1（前梁）与 MFC
梁 2（后梁）的压电输出功率进行对比，分析前后压电梁的俘能规律；将本模
型与当前主流的单圆柱系统模型的压电输出功率进行对比，以确定设计的优秀
模型是否具有俘能优势。

5.2 实验平台搭建

对于本实验而言，较好的层流流动与稳定的流速是保证实验成功的关键。
实验室当前的水槽能够满足要求，不需要重新进行设计。对于双圆柱俘能装置
而言，绝缘与固定是实验成功的必备要素。表 5-1 显示了双圆柱系统的尺寸参
数。
表 5-1 双圆柱系统尺寸参数
名称 材料 长(m) 宽(m) 厚度(m) 密度(kg/m3) 杨氏模量(GPa)
压电梁 MFC 0.03 0.02 0.0003 5440 15.857
覆层 铜 0.03 0.02 0.0003 8900 105
圆柱 尼龙 直径/0.03 高/0.02 — 1300 —

5.2.1 压电俘能平台设计

图 5-1 为压电俘能平台图。由图 5-1 可知，压电俘能平台包括回流管、水

泵、入口管、层流发生器、俘能装置、升降装置、电阻、回流管等组成。回流
管用于调节回流水的大小，来先出入口管的入口水流速度。当回流管流速越
高，回流体积越大，进入层流发生器的流体越少，流速越慢。水泵用于将水从
水池中通过入口管，泵入层流发生器中。在发生器中，包含一个大的正方体储
水箱，用于稳定水流；储水箱中包含两块隔板，将储水箱分成 3 个腔。入口管
中流体流入腔 1，待水装满后，溢出到腔 2 中，这样就隔离了水泵的湍动作

47
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

用；在腔 2 与腔 3 之间，设有两层筛网，用于去除湍流，获得较好的层流水
流。腔 3 直接与层流腔相连，层流腔是压电梁俘能场所，其上有一铝架架在腔
体两端，起到固定压电俘能装置的作用。层流腔下方设有升降装置，用于调节
流速。流速调节范围是 0-0.5m/s。双圆柱系统输出的电能经过外电路，连接到
示波器端口上，用于获得当前电阻值下的电压值，并存储到示波器中，通过 U
盘拷出。

(a) 压电俘能平台原理图 (b) 压电俘能平台实体图

图 5-1 压电俘能平台

5.2.2 双圆柱俘能装置设计

图 5-2 为双圆柱俘能装置图。由图 5-2 可知，装置是由悬臂端、MFC 梁、

夹具、圆柱等组成。悬臂端末端有内螺纹，较夹具厚，需要将流向方向加工成
流线型，减少阻力的影响。其上面的内螺纹可旋在图 5-1 的铝架上，用于固定
俘能装置，下方螺纹可与夹具连接。夹具可将 MFC 梁两端固定到圆柱上或者
悬臂端，壁厚 3mm，可忽略其对水流的影响。夹具上带有螺纹，可以旋进悬
臂端与圆柱内，一方面调节悬臂端、圆柱等，保持其轴线平行，另一方面保持
MFC 梁与其固连，减少误差。圆柱体由尼龙做成，包含两种规格，一种是母
线上带有两条对称的螺纹，可连接两个夹具，放在两 MFC 梁中间，承当圆柱
1；另一种是母线上带有一条螺纹，放在末端，承当圆柱 2 。

48
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

图 5-2 双圆柱俘能装置
对于水下俘能而言，当前的难题是绝缘。使用硅胶将 MFC 梁引线密封
好，保持其充分绝缘。

图 5-3 带有硅胶层的 MFC 梁

图 5-3 为带有硅胶层的 MFC 梁。图 5-3 中，MFC 梁的末端正负极分别用
导线引出到外接电路。正负极上覆盖一层厚厚的硅胶层。空气中的绝缘问题均
采用绝缘胶带解决，但是在水中，绝缘胶带具有很强的水溶性，在水中很难防
水渗透。但是硅胶一方面可以阻隔水分子的进入，另一方面柔韧性较强，可以
随着压电片摆动而不会开裂，能够被夹具夹持变形，而依然具有很强的绝缘
性，是水下绝缘材料的很好选择。实验证明，硅胶绝缘层可以很好的阻止水分
子的进入，从而较好的保存了原有的电量输出。

49
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

5.2.3 流速的测量

双圆柱在进行振动俘能实验时，需要测量水流流速。本实验使用 LS300 便
携式流速测量仪进行流速的测定。

图 5-4 LS300 便携式流速测量仪

图 5-4 为 LS300 便携式流速测量仪。仪器由旋转叶片、激光探头、长杆、
导线、处理器以及显示设备组成。测量原理是，旋转叶片随水流流动，激光探
头产生交错性的 01 信号，传入处理器，换算成流速，通过显示器输出。01 信
号交替频率越大，流速越大。该测量仪的量程为 0.01-4m/s，精度为 0.005m/s，
正常测量流速范围为 0.1m/s-0.5m/s，误差不超过 2%，流速测量较准确，符合
本实验的要求。

5.3 单双圆柱系统俘能特性对比实验研究

5.3.1 不同长度双圆柱系统俘能性能对比

限制于实验条件，目前实验室具有两种尺寸 MFC 梁结构，双圆柱系统实

验只能进行两种尺寸梁的对比。表 5-2 列出了 MFC 梁的参数对比
表 5-2 两种 MFC 梁参数对比
名称 材料 长(m) 宽(m) 厚度(m) 密度(kg/m3) 杨氏模量(GPa)
MFC 梁 1 MFC 0.03 0.02 0.0003 5440 15.857
MFC 梁 2 MFC 0.06 0.02 0.0003 5440 15.857

由表 5-2 可知，两种梁的差别仅在长度上。为了获得理想的俘能效果，需
50
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

要在共振的条件下测量其输出电压与输出功率。前面已经证明，只有当圆柱直
径为 0.03m 时，俘能性能最优。因此，两种梁均选择直径为 0.03m，高度为
0.02m，材料为尼龙的圆柱。对于 MFC 梁 1，利用公式(3-13)计算出其共振点
的频率

0.0404 0.0404
f n1   0.0276   0.0276  1.347Hz （5-1）
lp 0.03

计算出共振点的流速为

Df n 0.03 1.347
U   0.345m/s （5-2）
St 0.105

对于 MFC 梁 2，利用公式(3-13)计算出共振点频率

0.0404 0.0404
f n1   0.0276   0.0276  0.646Hz （5-3）
lp 0.06

计算出共振点的流速为

Df n 0.03  0.646
U   0.185m/s （5-4）
St 0.105

图 5-5 为 MFC 梁长为 0.03 米时的实验振动特性。由图 5-5 可知，系统振

动频率为 1.28Hz，这与利用公式(3-13)计算出来的频率 1.347Hz 相差不大，在
误差允许范围内。

(a) 梁长 0.03m 振动曲线 (b) 梁长 0.03m 频谱图

图 5-5 梁长 0.03m 实验振动特性
图 5-5(a)可以看出，系统在 13 秒附近出现了一次完整的拍振现象，体现在
频谱图中为 2.1Hz 处的尖峰。这说明，系统此时处于共振点附近。对比图

51
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

5-5(b),系统峰值区间较窄，峰值较大，可以判断系统达到了共振，这验证了理
论分析的正确性。
图 5-6 为 MFC 梁长为 0.06 米时的实验振动特性。由图 5-6 可知，系统振
动频率为 0.68Hz，计算出的共振值为 0.646Hz；图 5-6(a)可知，系统在 15 秒时
出现一次完整的拍振；对比于图 5-6(b)，其尖峰区域较窄，峰值较大，说明系
统振动频率处于共振点附近。综合对比图 5-5 与图 5-6 可知，MFC 梁长为
0.03m 的电路电压为 1.43V 左右，远远大于梁长为 0.06m 的 0.6V 左右的电路电
压。这说明了共振点的重要性。主要因素涡街升力的强弱。由公式 (2-66)可
知，在一定流速范围内，涡街升力大小与速度平方成正比，即

Fvo1 U12 0.3982

   4.64 （5-5）
Fvo 2 U 2 2 0.1852

公式(5-5)可以看出，涡街升力对比较大，这也造成了其电路电压差别较
大。

(a) 梁长 0.06m 振动曲线 (b) 梁长 0.06m 频谱图

图 5-6 梁长 0.06m 实验振动特性
利用公式(4-2)求出输出功率。对于 MFC 梁长 0.03 的双圆柱系统而言，其
最优电阻下的输出功率为

V12 V2 f
P1   1 n1  14.79W （5-6）
R1 177000

梁长为 0.06 的双圆柱系统的最优电阻下的输出功率为

V2 2 V2 2 f n 2
P2    1.31W （5-7）
R2 177000

公式(5-6)与公式(5-7)对比，梁长 0.03m 比梁长 0.06m 的最优输出功率高了

52
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

10.2 倍，这是因为，最优输出功率同时由电压与最优电阻决定的。对于两个系
统的电压而言，其比值为

V1 1.43
  2.38 （5-8）
V2 0.6

两个最优电阻的比值为

R1 f n 2
  0.48 （5-9）
R2 f n1

公式(5-8)与公式(5-9)共同决定了两个系统的最优电阻的比值。 因此，通
过实验与数值计算得到的理想模型（MFC 梁长 0.03m）在流体中相比于其两倍
长度的 MFC 梁具有很大的俘能优势，能实现较好的俘能效果。对于本文而
言，最优俘能模型即是表 5-2 中的 MFC 梁 1。也就是说，当圆柱直径为
0.03m，长度为 0.02m，材料为尼龙；MFC 梁长为 0.03m，宽度为 0.02m 时，俘
能性能最优。此外，影响双圆柱系统的输出功率因素还包括圆柱材料、MFC
梁的尺寸、压电材料、流体状态等，这些将在以后的课题中深入讨论。

5.3.2 前后两段压电梁的俘能性能对比

对于双圆柱系统而言，具有两段 MFC 梁，可同时作为发电源。在之前的

分析时，考虑到计算的因素以及前后梁的关系，均采用振幅较大的梁（前梁）
的电路电压来绘制电压时间曲线，以分析其振动规律。本节将探讨小振幅梁
（后梁）的振动规律与俘能性能。选择俘能效果较好的双圆柱系统作为模型进
行实验与测量，一方面是继续探究该模型的振动规律，以完成优化，另一方面
是振幅较大，得到的数据较直观与明显。
图 5-7 为双圆柱系统前梁与后梁振动曲线。由图 5-7 可知，前梁与后梁的
振动频率几乎相同，两者同时具有拍振现象。其中，后梁较前梁多了高频率的
扰动，因此其曲线呈锯齿状。图 5-7 中可以看出前梁的振幅是后梁的 3 倍。换
算成输出功率，两者的振动频率相同，因此最优电阻相同，输出功率与电压的
平方成正比，也就是，前梁的输出功率是后梁的 9 倍。图 5-7 中可以看出，前
梁与后梁的振动趋于一致性，当前梁输出电压减小时，后梁也趋于减小，随着
前梁的变化而不断变化。图 5-7 表明系统不具有二阶以上固有频率振动特征，
振动处在一阶固有频率共振点附近。

53
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

图 5-7 双圆柱系统前梁与后梁振动曲线
图 5-8 为双圆柱系统后梁频谱图。对比于 5-5(b)，两者的峰值频率相近，
分别为 1.28Hz 与 1.29Hz；而峰值电压差别较大，前梁为 1.43V，后梁的峰值电
压仅为 0.448V，相差 0.982V。图 5-5(b)中，高于 10Hz 的扰动几乎不存在，而
对于图 5-8 的后梁，高频扰动的特点是小，但是存在于每个频率上。这与图
5-8 中后梁的锯齿状的振动曲线相对应。

图 5-8 双圆柱系统后梁频谱图
前梁与后梁的振动频率相同，因而其最优电阻相同，可以推出其输出功率
之比是电压平方之比。

P2 V
 ( 2 )2  10.19 （5-10）
P1 V1

公式(5-10)表明，前梁输出功率是后梁的 10 倍以上。对于双圆柱系统的

54
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

俘能性能而言，起到主要俘能作用的为前梁。

5.3.3 单双圆柱压电梁俘能性能对比

经过理论分析与实验，得到了优化的双圆柱系统模型。当前还没有与单圆
柱系统进行对比实验，以确定是否比单圆柱在流体中俘能更有优势。采用控制
变量法，选择两种单 MFC 压电梁—圆柱装置作为对比实验，一个是 MFC 梁长
与双圆柱系统单梁梁长相等的装置，即梁长为 0.03m，圆柱直径为 0.03m，高
度 为 0.02m。 另 一个 是 与 双圆 柱 系 统 两 个 梁 长 之和 相 等 的 装 置 ， 即 梁长 为
0.06m，圆柱直径为 0.03m，高度为 0.02m。同一流速下，涡激振动频率相同，
压电梁的受迫振动频率相同，因此，最优电阻相同。由此可知，功率与电压的
关系为

P2 V
 ( 2 )2 （5-11）
P1 V1

公式(5-11)表明，输出功率之比与电压平方之比相等，因此利用示波器输出
压电梁两端电压，即可直观反应两者输出功率关系。在本实验中，压电梁两端
电压与输出功率的对比是等价的。以下只分析了单双圆柱压电梁的电压曲线对
比图，并没有添加输出功率曲线对比，因为两者的变化趋势是相同的，故不需
要赘述。
首先对梁长 0.03m 单圆柱装置进行模态分析，得到 其一阶固有频率为
4.14Hz，使用公式(5-2)得到其共振点的流速为 1.18m/s，而实验平台的最高流
速为 0.5m/s，无法实现共振。
对于梁长为 0.06m 的单圆柱装置，其一阶固有频率为 1.948Hz，共振点流
速为 0.56m/s，较难实现共振。其共振点流速虽然接近于 0.5m/s，但是此时的
流体涡街升力下降较快，流体阻尼急剧增加，流体湍动效应显著，很难实现较
大的俘能。
图 5-9 为不同流速下各个装置的压电俘能电压分布。由图 5-9 可知，低速
条件下速度处于 0.4m/s 以下时，双圆柱装置具有更高的俘能效率，这是由其较
低的共振频率决定的。

55
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

图 5-9 不同流速下俘能电压分布
图 5-9 中可以看出，单圆柱装置的输出电压呈上升趋势，在一定范围内，
MFC 梁较长者具有更高的俘能优势。在速度较大时，单圆柱装置的输出电压
均呈稳定的趋势，变化不大，这是因为随着流速的增加，流体阻尼与圆柱涡街
升力同时增加，在合力上增加不明显，以至于当速度大于 0.4m/s 时，合力大小
减小，体现在单圆柱装置上，MFC 梁长为 0.03m 的装置输出电压呈下降趋势，
MFC 梁长为 0.06m 的装置由于接近固有频率，输出电压缓慢上升。在单圆柱与
双圆柱装置对比上，同等长度的压电片下，两个压电片组合的俘能装置在各个
流速下较单压电片均具有俘能优势，在共振区域以外，其俘能输出电压接近于
单压电片的两倍左右。相比于 MFC 梁长 0.06m 的单圆柱装置，双圆柱装置整
体上具有俘能优势，在单圆柱装置点附近，其输出电压较单圆柱小。多增加一
个圆柱，可有效降低系统的固有频率，使系统处于最优的流速状态下发生共
振。综上，刨除共振点外，双圆柱装置比单圆柱装置具有更大的俘能优势；双
圆柱装置可有效降低系统的固有频率，使系统可在低速下发生共振；双圆柱系
统在共振点附近可实现大功率输出。

5.4 本章小结

本章介绍了双圆柱系统的实验模型，包括夹具、圆柱、MFC 梁、悬臂端
等元件，解决了压电片水下俘能的绝缘问题。设计的双圆柱俘能装置的特点是
可拆卸，能够快速更换元件，进行多个对照实验；干扰小，悬臂端采用流线型
设计减少对水流影响；绝缘性能强，压电片的输出电压能够很好的复现其振动
规律。本章采用控制变量法，对设计出的装置与其他俘能装置进行压电俘能对
比，包括不同长度双圆柱系统俘能性能对比、前后压电梁俘能性能对比、单双
56
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

圆柱俘能性能对比三个方面比较。实验表明，数值计算得到的理想模型（MFC
梁长 0.03m）在流体中相比于其两倍长度的 MFC 梁具有很大的俘能优势，能实
现较好的俘能效果。双圆柱系统起主要俘能作用的为前梁。双圆柱装置比单圆
柱装置具有更大的俘能优势；双圆柱装置可有效降低系统的固有频率，使系统
可在低速下发生共振；双圆柱系统在共振点附近可实现大功率输出。

57
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

结 论

本文面向流致振动领域，基于涡激振动理论，提出了一种新型俘能装置—
—双圆柱-压电振子俘能装置，推导出其动力学方程，结合数值分析、ANSYS
模态分析、实验研究三个方面，探索其动力学特性与压电俘能性能，与单圆柱
-压电振子俘能装置对比，分析其在俘能方面的优势。具体而言，得到的结论
如下：
1. 建立 了 双 圆柱 -压 电梁俘 能系 统动 力学 数学模 型 采用能量 等效的方
法，求出质量矩阵、阻尼矩阵、刚度矩阵与力矩阵，进而推导双圆柱系统动力
学方程。将压电作用力等效成压电阻尼，融合到阻尼矩阵中；利用微元法，求
出圆柱绕流产生的漩涡对梁与圆柱的作用力。使用拉格朗日方程，将力的作用
点等效到两个圆柱的中心。
2. 分析了固有频率与流体中共振点的变化规律 对典型的双圆柱系统进行
模态分析，得到前几阶的固有频率，论证了实现一阶固有频率共振的合理性。
结合数值分析、仿真分析、实验分析的方法，得到了圆柱直径影响双圆柱系统
振动特性，证明了当流速与压电梁长度一定时，可改变圆柱长度实现共振，无
法用改变圆柱直径与压电梁宽度的方法来获得同样的效果。
3. 优化了双圆柱-压电振子俘能模型 提出了最优电阻的计算方法，并在实
验中求解出了最优电阻值，从而验证了最优电阻计算的正确性，在此基础上探
究了圆柱直径和流速对最优电阻的影响。提出了不同环境下优化模型的设计流
程，针对不同流速的流体，设计了该流速条件下最优尺寸的双圆柱系统。将各
流速点极值输出功率相比较，得到最优流速为 0.35m/s 时的最大输出功率为
23μW，得到俘能系统最优尺寸为：圆柱直径 0.03m，圆柱长度 0.22m，MFC 梁
尺寸 0.03×0.02×0.0003m，最优电阻 144.5kΩ。
4. 解决绝缘问题，分析双圆柱系统对比于单圆柱系统的俘能优势 用粘涂
硅胶的方法解决压电梁水下俘能的绝缘问题。采用控制变量法，对设计出的装
置与单圆柱俘能装置进行俘能实验对比，论证了双圆柱装置可有效降低系统的
固有频率，使系统在低速下发生共振，在共振点附近可实现大功率输出，比单
圆柱装置具有更大的俘能优势。
以上研究表明，提出的双圆柱-压电振子俘能装置可有效提高俘能效果，增
加压电振子的输出功率。本文的研究可为俘能装置的创新提供借鉴，也可为最
优俘能点的寻找提供思路。然而，限于课题研究范围，本系统还需要进一步解
58
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

决的问题有：
1. 对压电片自身参数变化的探究 探究压电梁长度与材料对双圆柱系统俘
能规律的影响。课题受限于实验条件，仅仅用仿真的方法得到压电梁长度对系
统固有频率变化规律，并没有系统的研究不同材质以及不同长度压电梁的水下
俘能特性以及共振条件实现。
2. 探究前后压电梁尺寸不同状态下俘能规律 探究前后压电梁长度不同时
对双圆柱系统俘能规律的影响。考虑到自身能力，只研究了前后压电梁长度相
同的条件下双圆柱系统的俘能规律，并未涉足前后压电梁长度不同的条件下表
现出的振动规律与俘能特性。
3. 解决宽频问题 探索宽频的方法，使双圆柱系统在较大流速范围内获得
较高的能量输出。本文致力于双圆柱系统水下俘能共振点的研究，发现系统在
共振条件下俘能最好，但实现共振的流速范围有限。因此如何修改双圆柱系统
尺寸达到宽频效果的研究是很有意义的。

59
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

参考文献

[1] 方科, 李欣欣, 杨志刚, 程光明, 阚君武. 压电式能量获取装置的研究现状

[J]. 传感器与微系统. 2006,25(10):7-9+15

[2] 刘 强 , 崔 莉 , 陈 海 明 . 物 联 网 关 键 技 术 与 应 用 [J]. 计 算 机 科 学 .

2010,37(6):1-4+10

[3] 袁江波, 谢涛, 单小彪, 陈维山. 压电俘能技术研究现状综述[J]. 振动与冲

击. 2009(10):36-42

[4] P.-H. Wang, X.-H. Dai, D.-M. Fang, X.-L. Zhao. Design, Fabrication and

Performance of a New Vibration-Based Electromagnetic Micro Power

Generator[J]. Microelectronics Journal. 2007,38(12):1175-1180

[5] 邵 明 乾 . 浅 谈 压 电 俘 能 器 在 微 电 子 方 面 的 应 用 [J]. 科 协 论 坛 ( 下 半 月 ).

2010(2):33

[6] 王佩红. 基于 mems 技术的微型电磁式振动能量采集器的研究[D]. 上海交

通大学博士学位论文. 2010

[7] Y. Ammar, A. Buhrig, M. Marzencki, B. Charlot, S. Basrour, K. Matou, M.

Renaudin. Wireless Sensor Network Node with Asynchronous Architecture and

Vibration Harvesting Micro Power Generator[J]. 2005:287

[8] S. Michelin, O. Doare. Energy Harvesting Efficiency of Piezoelectric Flags in

Axial Flows[J]. Journal of Fluid Mechanics. 2013,714(0022-1120):489-504

[9] D. Taherzadeh, C. Picioreanu, U. Kuttler, A. Simone, W. A. Wall, H. Horn.

Computational Study of the Drag and Oscillatory Movement of Biofilm

Streamers in Fast Flows[J]. Biotechnology and Bioengineering.

2010,105(3):600-610

[10] H. Baek, G. E. Karniadakis. Suppressing Vortex-Induced Vibrations Via

Passive Means[J]. Journal of Fluids and Structures. 2009,25(5):848-866

60
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

[11] M. M. Bernitsas, K. Raghavan, Y. Ben-Simon, E. M. H. Garcia. Vivace

(Vortex Induced Vibration Aquatic Clean Energy): A New Concept in

Generation of Clean and Renewable Energy from Fluid Flow[J]. Journal of

Offshore Mechanics and Arctic Engineering. 2008,130(4):041101

[12] J. Lueke, W. A. Moussa. Mems-Based Power Generation Techniques for

Implantable Biosensing Applications[J]. Sensors (Basel).

2011,11(2):1433-1460

[13] R. Wei, A. Sekine, M. Shimura. Numerical Analysis of 2d Vortex -Induced

Oscillations of a Circular Cylinder[J]. International Journal for Numerical

Methods in Fluids. 1995,21(10):993-993

[14] I. Jadic, R. M. C. So, M. P. Mignolet. Analysis of Fluid– Structure Interactions

Using a Time-Marching Technique[J]. Journal of Fluids and Structures.

1998,12(6):631-654

[15] C. Y. Zhou, R. M. C. So, K. Lam. Vortex-Induced Vibrations of an Elastic

Circular Cylinder[J]. Journal of Fluids and Structures. 1999,13(2):165-189

[16] C. H. K. Williamson, R. Govardhan. Vortex-Induced Vibrations[J]. Annual

Review of Fluid Mechanics. 2004,36:413-455

[17] 郭宇. 深海立管涡激振动的大涡模拟与涡振疲劳累积损伤分析[D]. 哈尔

滨工业大学硕士学位论文. 2012

[18] 石宏远. 海洋立管涡激振动及疲劳分析[D]. 哈尔滨工程大学硕士. 2009

[19] 吴学敏. 考虑大变形的深水立管涡激振动非线性分析方法研究[D]. 中国

海洋大学博士学位论文. 2013

[20] 娄敏. 海洋输流立管涡激振动试验研究及数值模拟[D]. 中国海洋大学博

士学位论文. 2007

[21] 郭晓玲, 唐国强, 刘名名, 吕林, 滕斌. 低雷诺数下串联双圆柱涡激振动机

理的数值研究[J]. 振动与冲击. 2014(4):10

61
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

[22] 朴昱. 低雷诺数下串列双圆柱绕流的数值模拟[D]. 哈尔滨工业大学(深圳)

哈尔滨工业大学硕士学位论文. 2005

[23] 胡柳, 何元庭, 吴婷, 邓任华, 朱本仁. 压电发电技术的现状及展望[J]. 绿

色科技. 2010(10):165-167

[24] A. Erturk, D. J. Inman. An Experimentally Validated Bimorph Cantilever

Model for Piezoelectric Energy Harvesting from Base Excitations[J]. Smart

Materials and Structures. 2009,18(2):025009

[25] C. A. Kitio Kwuimy, G. Litak, M. Borowiec, C. Nataraj. Performance of a

Piezoelectric Energy Harvester Driven by Air Flow[J]. Applied Physics Letters.

2012,100(2):024103

[26] X. Chen, S. Xu, N. Yao, Y. Shi. 1.6 V Nanogenerator for Mechanical Energy

Harvesting Using Pzt Nanofibers[J]. Nano Letters. 2010,10(6):2133-2137

[27] 袁江波. 圆盘式压电发电装置发电性能及其关键技术研究[D]. 哈尔滨工

业大学博士学位论文. 2011

[28] 王红艳, 谢涛, 王志彬. 压电纤维复合材料悬臂梁发电性能分析[J]. 传感

器与微系统. 2010(03):46-49

[29] X. Gao, W.-H. Shih, W. Y. Shih. Flow Energy Harvesting Using Piezoelectric

Cantilever with Cylindrical Extension[J]. IEEE Transactions on Industrial

Electronics. 2013,60(3):1116 - 1118

[30] 褚金奎, 杜小振, 朴相镐. 压电发电微电源国外研究进展[J]. 压电与声光.

2008(01):22-25

[31] 杜小振. 环境振动驱动微型压电发电装置的关键技术研究[D]. 大连理工

大学博士. 2008

[32] 崔琦峰. 压电无阀薄膜微泵多场耦合建模与仿真研究[D]. 上海交通大学

博士. 2009

[33] 顾斌. 鱼体利用流场能量的推进行为及游动轨迹规划研究[D]. 哈尔滨工

62
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

业大学硕士学位论文. 2010

[34] 潘光, 吴文辉, 胡海豹, 等. 水下柱体近壁过程数值仿真研究[J]. 计算机

仿真. 2010 (3): 335-339

[35] Park K, Shim J, Solovyeva V, et al. Hydrodynamic loading and viscous

damping of patterned perforations on microfabricated resonant structures[J].

Applied physics letters, 2012, 100(15): 154107

[36] Pulvirenti M, Rossi E. The 2-$ D $ constrained $ NS $ equation and stochastic

vortex theory[J]. Rendiconti Lincei-Matematica e Applicazioni, 2012, 23(1):

1-27

[37] Renzi E, Dias F. Hydrodynamics of the oscillating wave surge converter in the

open ocean[J]. European Journal of Mechanics-B/Fluids, 2013, 41: 1-10.

[38] Wang D A, Chiu C Y, Pham H T. Electromagnetic energy harvesting from

vibrations induced by Kármán vortex street[J]. Mechatronics, 2012, 22(6):

746-756.

[39] 袁振伟, 褚福磊, 王三保. 横向振动圆柱体在流体中的动力学特性[J]. 工

程力学, 2006, 23(8): 49-52.

[40] 刘博. 柔性压电振子水下俘能特性研究[D]. 哈尔滨工业大学硕士学位论

文, 2014.

[41] Song R, Shan X, Lv F, et al. A study of vortex-induced energy harvesting from

water using PZT piezoelectric cantilever with cylindrical extension[J].

Ceramics International, 2015 in press

[42] Daniello R, Muralidhar P, Carron N, et al. Influence of slip on vortex -induced

motion of a superhydrophobic cylinder[J]. Journal of Fluids and Structures,

2013, 42: 358-368

[43] Weinstein L A, Cacan M R, So P M, et al. Vortex shedding induced energy

harvesting from piezoelectric materials in heating, ventilation and air

63
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

conditioning flows[J]. Smart Materials and Structures, 2012, 21(4): 045003

64
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

（一）发表的学术论文

[1] Song R, Shan X, Lv F, et al. A study of vortex-induced energy harvesting

from water using PZT piezoelectric cantilever with cylindrical extension[J].
Ceramics International, 2015 in press（SCI 收录，IDS 号为 CERI10341，
IF=2.086）
[2] Lv Fengchi, Song Rujun, Zhang Xingxu, Shan Xiaobiao, Xie Tao Simulation
Study for Energy Harvesting Using Polyvinylidene Fluoride Flag in the Flow
[j] International Conference on Material, Mechanical and Manufacturin g
Engineering, 2015 in press （EI 收录）
[3] Xie T，Lv F, Song R, Shan X,. Vortex-induced Energy Harvester Using the
Macro Fiber Composite Piezoelectric Cantilever with Double Cylinders in
Water[j] International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 201 5
under review(SCI 收录，IF=1.79)

- 65 -
 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文

学位论文原创性声明

本人郑重声明：此处所提交的学位论文《基于圆柱涡激振动压电梁水下
俘能特性研究》，是本人在导师指导下，在哈尔滨工业大学攻读学位期间独立
进行研究工作所取得的成果，且学位论文中除已标注引用文献的部分外不包
含他人完成或已发表的研究成果。对本学位论文的研究工作做出重要贡献的
个人和集体，均已在文中以明确方式注明。

作者签名： 日期： 年 月 日

- 66 -
 致 谢

致 谢

论文的研究工作是在导师谢涛教授的悉心指导下完成的。在研究过程中谢
老师多次为我指点迷津，帮我开拓思路。导师敏锐的思维、精心的点拨以及热
忱的鼓励使我顺利的完成了课题研究工作。导师实事求是的科研作风、谦和的
为人让我受益终生。他教会了我怎样做科研，怎样研究问题，怎样为人处事，
是我学习、工作和生活的好榜样。在谢老师的指导下，我的思维变得更加活
跃，视野变得更加开阔，研究变得更加严谨，态度更加认真。在这里我衷心感
谢授业恩师谢涛教授在硕士两年来对我的谆谆教诲。
同时感谢单小彪副教授在本文中给予的极大的帮助和鼓励。单老师严谨的
科研作风让我受益匪浅。
本论文的完成同时也得到了陈维山教授、刘军考教授、刘英想教授、石胜
君副教授的指导与帮助，在此向他们表示我最诚挚的感谢。在课题的研究过程
中，得到了实验室博士研究生徐振龙、宋汝君、杨崇秋、刘申师兄的鼎力相
助，同时在论文撰写过程中得到了实验室博士研究生张强、杨小辉、周详宇；
硕士研究生陈丹鹏、郭凯、韩臻博、于昭阳、刘富娟、叶磊、高岳鑫、徐国
梁、王淮卿等人的帮助，在此深表感谢。
特别感谢我的父母和家人，是他们多年来在生活和学业上的理解和关心才
使得我可以顺利完成漫漫求学路。
感谢中央高校科研业务费专项资金项目：面向环境振动的压电-电磁复合
非线性俘能技术(No.HIT.NSRIF.2014059)对本文的大力资助。
最后，衷心感谢所有关心、鼓励和帮助过我的老师、同学、亲人和朋友
们。

- 67 -