NỘI DUNG YÊU CẦU CỦA ĐỀ TÀI:

 Cơ khí:

      -     Thiết kế các khâu của tay máy bằng tôn dập hay nhôm ống.
      -     Thiết kế tay kẹp.
      -     Thiết kế truyền động các khớp với động cơ qua đai răng.
      -     Sử dụng nguồn truyền động là động cơ bước.

 Điện tử:

-           Thiết kế mạch công suất động cơ.

-           Thiết kế mạch giao tiếp máy tính và vi điều khiển.
-             Sử dụng vi điều khiển PIC.

 Lập trình:

-           Ngôn ngữ lập trình CCS, VB.

-           Giải thuật điều khiển của hệ thống.
-           Thuật toán truyền dữ liệu qua máy tính và ngược lại

 Mục tiêu của đề tài:

-           Điều khiển tay máy bằng tay và hiển thị thông tin các khớp qua máy tính.
-           Hướng dẫn vận hành
-           Tay máy gắp được sản phẩm đặt vào các vị trí khác nhau.
Thời gian thực hiện từ ngày:
Thời gian nộp đề tài ngày :
 

LỜI NÓI ĐẦU

       Theo quá trình phát triển của xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất và chất lượngsản
phẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hóa sản xuất. Xu
hướng tạo ra những dây chuyền và thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đã hình thành và
phát triển mạnh mẽ…Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng người máy để tạo ra
các hệ sản xuất tự động linh hoạt.
      Robot ứng dụng rộng rãi và đóng vai trò quan trọng trong sản xuất cũng như trong
đời sống. Robot là cơ cấu đa chức năng có khả năng lập trình được dùng để di chuyển
nguyên vật liệu, các chi tiết, các dụng cụ thông qua các truyền động được lập trình trước.
Khoa học robot chủ yếu dựa vào các phép toán về đại số ma trận.
-   Robot có thể thao tác như con người và có thể hợp tác với nhau một cách thông minh.
-     Robot có cánh tay với nhiều bậc tự do và có thể thực hiện được các chuyển động như
tay người và điều khiển được bằng máy tính hoặc có thể điều khiển bằng chương trình
được nạp sẵn trong chip trên bo mạch điều khiển robot. Để hệ điều khiển robot có độ tin
cậy, độ chính xác cao, giá thành hạ và tiết kiệm năng lượng thì nhiệm vụ cơ bản là hệ
điều khiển robot phải đảm bảo giá trị yêu cầu của các đại lượng điều chỉnh và điều khiển.
Ngoài ra, hệ điều khiển robot phải đảm bảo ổn định động và tĩnh, chống được nhiễu
trong và ngoài, đồng thời không gây tác hại cho môi trường như: tiếng ồn quá mức quy
định, sóng hài của điện áp và dòng điện quá lớn cho lưới điện …

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

 
 MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN- 2
LỜI NÓI ĐẦU- 5
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN- 6
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN- 7
NHẬN XÉT CỦA HỘI ĐỒNG CHẤM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP- 8
DANH MỤC HÌNH VẼ- 11
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT- 12
NỘI DUNG BÁO CÁO-- 13
CHƯƠNG I:  ĐẶT VẤN ĐỀ- 13
1/Lý do chọn đề tài :13
2/ Hiện trạng của đề tài:13
3/công việc cần thực hiện:15
4/các vấn đề khó khăn và phương hướng giải quyết:15
CHƯƠNG II: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG-- 17
1/ Cơ khí:17
1.1/ Các phương án lựa chọn:17
1.2/ Phân tích, tính toán các thông số động học:18
1.2.1/các thông số động học tay máy:18
1.2.2/ Tính toán các thông số truyền động của tay máy scara:20
1.2.2.1/cơ cấu truyền động:20
1.2.2.2/ Tính toán cơ cấu truyền động của tay máy:21
1.3/ Động lực học tay máy:26
1.3.1/Tính toán lực và phân tích lực:26
1.3.2/ Tính toán lực và công suất trên khâu đế:28
1.4/ Toán  động học của tay máy scara:29
1.4.1/ Động học thuận:29
1.4.2/ Động học ngược:31
1.5/ Diễn biến công việc và những kinh nghiệm rút ra:33
2/ Điện – Điện tử:34
2.1/  Phân tích chức năng cần thiết của mạch và một số linh kiện:34
2.1.1/ Mạch điều khiển động cơ:34
2.1.2/Khối nguồn công suất:34
2.1.3/Khối vi điều khiển:35
2.1.4/ Giới thiệu động cơ bước:37
2.1.5/ Truyền thông nối tiếp RS232 :41
2.1.5.1/ Cấu trúc cổng nối tiếp :41
2.1.5.2 Phần mềm lập trình VISUAL BASIC 6.0:42
2.2/ Bài học kinh nghiệm :45
3/ Lập trình:45
3.1/ Lưu đồ giải thuật tổng thể:45
3.2/ Lưu đồ giải thuật từng module:46
CHƯƠNG III: KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN- 49
1/ kết quả đạt được:49
1.1/phần cơ khí:49
1.2/ phần điện- điện tử:49
1.3/ phần lập trình, điều khiển:49
2/ Những hạn chế,cách khắc phục:49
3/ Hướng phát triển nâng cao chất lượng đề tài:50
TÀI LIỆU THAM KHẢO- 51

DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 1.1:  Tay máy scara ghắp chai………………………………….trang 14
Hình 1.2:  Tay máy WINNER SCARA loại xoay palletizer ………………14
Hình 1.3: Một tay máy scara hàn linh kiện điện tử…………………………15
Hình 2.1 : mô hình 3D tay máy scara 3 bậc tự do………………………….18
Hình 2.2: Bộ truyền của tay máy…………………………………………...19
Hình 2.3 : Tay gắp………………………………………………………….20
Hình 2.4 :   sơ đồ bộ truyền ở phần đế……………………………………..21
Hình 2.5 : sơ đồ bộ truyền ở khớp 1………………………………………..22
Hình 2.6:  sơ đồ bộ truyền ở khớp 2..............................................................24
Hình 2.7 : các hệ trục trên tay máy scara………………………………….29
Hình 2.8: khối mạch động cơ……………………………………………….34
 Hình 2.9: Nguồn máy tính………………………………………………….34
Hình 2.10: Khối vi điều khiển………………………………………………35
Hình 2.11: động cơ bước……………………………………………………37
Hình 2.12: Stato và roto……………………………………………………..37
Hình 2.13: các loại động cơ bước……………………………………………38
Hình 2.14: chế độ full stepping của động cơ bước…………………………..39
Hình 2.15: chế độ half stepping……………………………………………...40
Hình 2.16: Cổng COM……………………………………………………….42
Hình 2.17: Bổ sung đối tượng MsComm vào VBP………………………......43
Hình 2.18: Mạch chuyển mức logic TTL ↔ RS232…………………………44

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT

NỘI DUNG BÁO CÁO
CHƯƠNG I:  ĐẶT VẤN ĐỀ
1/Lý do chọn đề tài :
      Với nền công nghiệp ngày càng phát triển, robot dần dần được thay thế cho các hoạt
động của con người, giải phóng con người ra khỏi những công việc nặng nhọc hay những
công việc ở các môi trường độc hại ảnh hưởng trực tiếp đến sức khỏe và tính mạng của
con người. Với sự siêng năng, không sợ độc hại và tính hiệu quả trong công việc, robot
ngày càng trở nên không thể thiếu được trong đời sống xã hội nói chung và trong sản
xuất công nghiệp nói riêng. Nhất là khi nhu cầu của con người không bao giờ có điểm
dừng mà mỗi lúc một nâng cao, thì sự có mặt của robot sẽ vô cùng quan trọng, chúng là
cánh tay đắc lực của con người.
   Nhận thức được tầm quan trọng của robot, với những kiến thức đã tích luỹ được về cơ
sở thiết kế máy, cơ sở công nghệ chế tạo máy, kỹ thuật điện tử, kỹ thuật điều khiển tự
động và kỹ thuật giao tiếp máy tính, nên chúng em đã chọn đề tài “Thiết kế, chế tạo, và
điều khiển tay máy scara kết nối máy tính ba bậc tự do”. Chắc chắn đây là đề tài hay, vì
nó tổng hợp các kiến thức về cơ khí, điện tử .
    Mục đích của việc làm đề tài luận văn này là nhằm chế tạo một tay máy có cấu trúc
đơn giản, gọn nhẹ, điều khiển trực tiếp bằng tay thông qua bàn phím và dao điện máy
tính để robot thực hiện công việc.

2/ Hiện trạng của đề tài:

Ngày nay, robot scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công nghiệp.
Chuyển động của robot này rất đơn giản nhưng lại phù hợp với các dây chuyền và ứng
dụng hiện hữu trong nhiệm vụ nhặt và đặt sản phẩm. Robot Scara (selectively compliant
Articulated Robot Arm) có nghĩa là tay máy lắp ráp chọn lọc. Chính vì vậy mà vấn  đề
nghiên cứu và phát triển đề tài tay máy scara đã được tập trung rất nhiều nhờ đó mà đã
đạt được nhiều tiến bộ vược bậc với nhiều cách thức điều khiển khác nhau,nhiều kiểu
chuyển động với những ứng dụng vô cùng phong phú trong nhiều ngành công nghiệp
khác nhau.  Những ứng dụng ban đầu và phổ biến bao gồm gắp đặt vật liệu, hàn,..
Hình 1.1: tay máy scara ghắp chai
Hình 1.2:  Tay máy WINNER SCARA loại xoay palletizer dung trong công nghiệp

3/Công việc cần thực hiện:

- Tìm hiều tham khảo các mô hình tay máy trên thực tế ( cơ cấu nguyên lý hoạt động
phương pháp điều khiển).
- Lựa chọn phương án thi công mô hình, lựa chọn vật liệu,cơ cấu truyền động trước khi
tiến hành chuẩn bị thi công.
- Xây dựng bản vẽ 2D, 3D cho mô hình để tiến hành gia công.
- Thi công phần cơ khí , lắp ráp cơ cấu truyền động (dây đai, bánh răng,vít me).
- Chọn loại động cơ, tiến hành thi công mạch điện tử.
- Lập trình điều khiển động cơ.
- Xây dựng giao diện kết nối phần cứng phần mềm với máy tính.
- Xây dựng báo cáo tổng quát.

4/Các vấn đề khó khăn và phương hướng giải quyết:

            Các vấn đề khó khăn:
-  Phương pháp truyền động trong đề tài là sử dụng dây đai,bánh răng cùng các cơ cấu
trục vít bánh vít nên đòi hỏi gia công cơ khí đạt độ chính xác và độ cứng vững cao.
- Tay máy có khối lượng lớn nên đòi hỏi động cơ phải có công suất lớn tốc độ vừa phải
và một hệ thống truyền động thích hợp để có đủ lực truyền làm chạy hệ thống.
- Quá trình hoạt động cần động cơ bước có công suất lớn gây khó khăn trong việc điều
khiển động cơ.
- Tay máy phải được thiết kế đối trọng ở mỗi khâu để tránh tình trạng tay máy bị chuối về
phía trước.
Phương pháp giải quyết:
Để đáp ứng đủ độ lớn cho lực cần phải truyền của tay máy ta phải sử dụng các bộ truyền
dây đai, bánh vít, trục vít để giảm lực tối đa.
Những chi tiết đòi hỏi độ chính xác cao ta phải nhờ tới việc gia công trên máy tiện hay
máy phay.
Thiết kế trụ đỡ bằng bạc đạn để mỗi khớp có thể xoay tự do mà không bị hạn chế hay bị
rơ, không bị trượt theo lực quán tính

CHƯƠNG II: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG

1/ Cơ khí:
1.1/ Các phương án lựa chọn:
          Vật liệu:
    Có thể gia công chi tiết bằng thép tấm, nhôm, sắt,…tay ghắp thì sử dụng nhôm thanh,
nhựa hay mi-ca. Trong đề tài này các khớp của tay máy được lắp ráp từ các nhôm ống vì
nhôm có trọng lượng nhẹ, giá thành rẻ và dễ gia công. Riêng tay ghắp thì được làm bằng
mi-ca. Nhược điểm của việc chọn nhôm ống gia công chi tiết là chịu lực không cao,
nhưng đối với mô  hình này chỉ mô phỏng nên lực phân bố không quá lớn nên vẫn đảm
bảo tay máy hoạt động bình thường.
Phương pháp truyền lực:
   Với đề tài này chúng ta có thể sử dụng nhiều phương án để truyền lực cho các cụm chi
tiết như sử dụng dây xích bánh xích, dùng dây đai, trục vít bánh vít . Ở đây ta chọn
phương pháp truyền lực là dây đai,bánh răng và vít me với việc lựa chọn phương án trên
sẽ giúp giảm thiểu tiếng động trong hoạt động, có thể đạt độ chính xác cao trong điều
khiển, giảm thiểu kích cở cho tay máy, sử dụng trục vít bánh vít ở các cơ cấu đòi hỏi lực
tryền lớn để hoạt động, nó còn giúp tự hãm giảm tải cho động cơ. Sử dụng một hệ thống
các bánh răng ăn khớp giúp giảm lực quay cần thiết để hệ thống hoạt động. Riêng ở
phần tay gắp ta sử dụng vít me và bánh vít giúp việc thiết kế dễ dàng và gọn nhỏ cho tay
gắp đảm bảo tính chính xác cao.
         Động cơ:
           Có thể sử dụng nhiều loại động cơ khác nhau như rc sevor, dc motor hay động cơ
bước,…Ơ đây ta chọn động cơ bước vì các động cơ bước có khả năng dịch chuyển những
góc chính xác dưới tác dụng của các xung điện áp đơn vị, nó có thể quay theo hai chiều
thuận hay nghịch và có thể điều chinht chính xác theo thời gian. Đồng thời động cơ bước
cũng thõa mãn những yêu cầu về lực,momen xoắn của đề tài đặc ra đó là cần momen
xoắn lớn đồng thời tốc độ vừa phải.
        Phương pháp điều khiển: điều khiển các động cơ bước bằng máy tính thông qua
cổng RS232.
Hình 2.1 : mô hình 3D tay máy scara 3 bậc tự do

1.2/ Phân tích, tính toán các thông số động học:

1.2.1/Các thông số động học tay máy:

Tay máy scara có kết cấu cơ khí gồm 3 khâu. Trong đó, khâu 0 là khâu cố định (đế) các
khâu 1, 2, 3 là các khâu động.
Hình 2.2: Bộ truyền của tay máy
Các kích thước của các khâu:
   +a1= 200 mm
   +a2 = 150 mm
   +d3 = 150 mm
Bảng 2.1: Bảng thông số kỹ thuật
           Số bậc tự do                  3 bậc
           Tải nâng                  100g
           Biến khớp tịnh tiến                  1 (khớp 3)
           Biến khớp quay  2 (khớp 1 và khớp 2)
           Bán kính làm việc lớn nhất350mm
           Tầm cao 300mm
           Cơ cấu truyền động                  4 động cơ bước
                 Khâu 1: 2
           Tỷ số truyền                  Khâu 2: 2.53
                 Khâu 3:  2.17
        Trọng lượng tay máy                 5,8 kg
        Thông tin phản hồi        Số xung cấp cho từng động cơ
1.2.2/ Tính toán các thông số truyền động của tay máy scara:
          1.2.2.1/Cơ cấu truyền động:

         Trên các khâu chính giữ vai trò truyền động cho các khâu là động cơ bước, tuy
nhiên các động cơ này không tạo chuyển động trực tiếp cho các khâu mà phải thông các
bộ truyền, từ các bộ truyền này với 1 tỷ số truyền i sẽ tạo được chuyển động tương ứng
cho các khâu.
 Khớp 1,2,3:     cơ cấu truyền bánh đai + dây đai+bánh răng
          -Tay gắp được điều khiển bởi một động cơ bước được đặt trên khâu 3. Tay gắp
được chế tạo đơn giản, bao gồm một trục vít và 2 bánh vít, mỗi bánh vít được giữ bởi 2
thanh đỡ và 2 thanh kẹp. Khi động cơ quay theo chiều thuận thì thực hiện kẹp vật, ngược
lại thì thực hiện nhả vật. Ngoài ra trên má của tay gắp còn gắng một công tất hành trình
để có thể gắp được vật với kích thước khác nhau mà vẫn chính xác.
 
Hình 2.3 : Tay gắp
  1.2.2.2/ Tính toán cơ cấu truyền động của tay máy:

          Nguồn dẫn động của tay máy được thiết kế là các động cơ bước. Các động cơ này
được gắn trực tiếp lên các cơ cấu và liên kết với khâu điều khiển bằng bộ truyền dây
đai,bánh răng cùng hệ thống các bánh răng và vít me với tỷ số truyền tương ứng với mỗi
khớp khác nhau. Khi điều khiển chính xác tay máy thì ta phải tính được vị trí của vật cần
di chuyển, để từ đó ta tính được góc quay và độ dịch chuyển của từng khâu và sau đó ta
sẽ tính được số xung cần cấp cho từng động điều khiển.
Bộ truyền ở đế:
Hình 2.4 :   sơ đồ bộ truyền ở phần đế
Các thông số chế tạo
Giai thích các thông số:
-         Z :số răng
-         a : khoảng cách giữa hai trục
-         ha: chiều cao đỉnh răng ha= m
-         hf: chiều cao chân răng hf = 1,25m
-         h : chiều cao răng : h = ha +hf = 2,25m ( m là modul)
-         da1, da2 đường kính vòng đỉnh răng bánh dẫn và bị dẫn.
      da1 =d1 + 2ha = m (z1 + 2)
      da2 =d2 + 2ha = m (z2 + 2)
-         hf1 , hf2 đường kính vòng chân răng bánh dẫn và bị dẫn
      hf1= m( z1 – 2,5)
      hf2= m( z2 – 2,5)
-         d1, d2: đường kính vòng chia  dẫn, bánh  bị dẫn.
-         sd: chiều rộng răng của bánh đai.
-         hd: chiều cao răng của bánh đai.
-         α1 : góc ôm bánh đai dẫn.
+ Bánh trụ răng thẳng Z11 :  z =48, m = 0.8, da1 = 40 mm, h= 1.8 mm.
+ Bánh trụ răng thẳng Z12 :  z =24, m = 0.8, da2 = 20.8 mm, h= 1.8 mm.
  Khoảng cách giữa hai trục: A = m/2( z1 + z2)= 0.8/2( 48 + 24)= 28.8 mm.
 Tỉ số truyền ở phần đế:  i=  
Bộ  truyền ở khớp 1:
Hình 2.5 : sơ đồ bộ truyền ở khớp 1
         Khâu 2 hoạt động được nhờ bộ truyền: bánh răng z21, z22 và bộ truyền đai.
Trong bộ truyền đai, đai được sử dụng là đai răng, bề rộng của dây đai là B=10 mm.
Các thong số chế tạo của bộ truyền:
+ Bánh trụ răng thẳng Z21 :  z =18, m = 1.1, da1 = 22 mm, h= 2.5 mm.
+ Bánh trụ răng thẳng Z22 :  z =52, m = 1.1, da2 = 59.5 mm, h= 2.5 mm.
 
+ Bánh đai ZD21: ZD21= 15, m= 1.5, da21= 25.5 mm, h= 3.34 mm
+ Bánh đai ZD22: ZD22= 38, m= 1.5, da22= 60 mm, h= 3.34 mm
 + Chọn loại đai theo bảng (5-13)
Gỉa thuyết vận tốc đai v > 0.2 (m/s) ta chọn loại đai O
Kích thước tiết diện đai axh (mm): 10x6 (bảng 5-11)
+ Góc ôm bánh đai dẫn:  a’1= p-(da22-da21)/a 
                                             = 180o- (da22 – da21)x57o/a
                                             = 180o-(60-25.5)x57o/200= 170.2o
+ Góc ôm bánh đai bị dẫn:  a’2= p+(da22-da21)/a 
                                             = 180o+ (da22 – da21)x57o/a
                                             = 180o+(60-25.5)x57o/200= 189.8o
Vận tốc:  Bánh dẫn: v1=pxd1n1/60.000 = πx25.5x60/60000= 0.08(m/s)
V1 < VMAX= 0.2(m/s)
Bánh bị dẫn: v2=pd2n2/60.000= π x 60x 40/60000= 0.125(m/s)
V2 < VMAX= 0.2(m/s)
+ Chiều dài đai L theo khoảng cách trục A:
L=  =  = 535mm
Lấy L theo tiêu chuẩn bảng (5-12): L= 530 mm
Tỉ số truyền toàn bộ cơ cấu ở khớp 1: 
      i=  =
Bộ truyền ở khớp 2:
Hình 2.6:  sơ đồ bộ truyền ở khớp 2
Các thông số của bộ tryuền :
+ Bánh đai ZD31: ZD31= 52, m= 0.8, da31= 43.2  mm, h= 1.8 mm
+ Bánh đai ZD32: ZD32= 24, m= 0.8, da32= 20.8 mm, h= 1.8 mm
+ Chọn loại đai theo bảng (5-13)
Gỉa thuyết vận tốc đai v > 0.2 (m/s) ta chọn loại đai O
Kích thước tiết diện đai axh (mm): 10x6 (bảng 5-11)
+ Góc ôm bánh đai dẫn:  a’1= p-(da32-da31)/a 
                                             = 180o- (da32 – da31)x57o/a
                                             = 180o-(43.2-20.8)x57o/150= 171.5o
+ Góc ôm bánh đai bị dẫn:  a’2= p+(da32-da31)/a 
                                             = 180o+ (da32 – da31)x57o/a
                                             = 180o+(43.2-20.8)x57o/150= 188.5o
Vận tốc:  Bánh dẫn: v1=pxd1n1/60.000 = πx25.5x20/60000= 0.02(m/s)
V1 < VMAX= 0.2(m/s)
Bánh bị dẫn: v2=pd2n2/60.000= π x 60x 20/60000= 0.06(m/s)
V2 < VMAX= 0.2(m/s)
+ Chiều dài đai L theo khoảng cách trục A:
L=  =  = 401mm
Lấy L theo tiêu chuẩn bảng (5-12): L= 500 mm
Tỉ số truyền toàn bộ cơ cấu ở khớp 2: 

1.3/ Động lực học tay máy:

  1.3.1/Tính toán lực và phân tích lực:

         Khâu 3 được điều khiển bởi một động cơ bước (DC) thông qua bộ truyền là dây đai
với tỷ số truyền 5.48.
Sơ đồ lực tác dụng
  Trong đó:
Khối lượng thanh AB : mAB = 1,5kg
Khối lượng thanh BC: mBC = (mkhop2 + mkhop3 )=1,3 kg
Trọng lực :
P3 trọng lượng của khâu 3 và tay kẹp, điểm đặt lực trùng với P2  nên P2=P3
Khâu 1:                                                                                        
Xét ở điều kiện lý tưởng , vật liệu sử dụng đồng nhất ta có sơ đồ phân bố lực như sau
(phân tích lực ở trạng thái cực đại).                                       
ÜMoment tại điểm A       
Khâu 2 :
Xét ở điều kiện lý tưởng , vật liệu sử dụng đồng nhất ta có sơ đồ phân bố lực như
sau(phân tích lực ở trạng thái cực đại)                                  
ÜMoment tại điểm B
1.3.2/ Tính toán lực và công suất trên khâu đế:

          Toàn bộ khâu 1, 2 và 3  được truyền động bởi động cơ bước DC1 có hộp số thông
qua cơ cấu truyền động bao gồm 2 bánh trụ răng thẳng ăn khớp với nhau với tỉ số truyền 
i= 2. Động  cơ bước hoạt động sẽ mang toàn phần thân phía trên của tay máy quay
quanh ổ bi lắp trên trục T.
Để khâu đế hoạt động tốt thì momen của động cơ bước phải đủ lớn để thắng được
momen quán tính của phần trên tay máy và lực ma sát của ổ bi.
Momen quán tính của phần trên tay máy tác dụng lên khâu đế được tính như sau:
J = J1 + J2
Trong đó:
           J: là momen quán tính tổng cộng lớn nhất ứng vơi lúc khâu 1, và khâu 2 đang  duỗi
thẳng.
          J1: là momen quán tính do khâu 1 gây ra.
 J2: là momen do khâu 2 và 3 gây ra.
J1 = 1,5(Kg)* [0.1(m)]2 = 0,015 kg.mm2
J2 = 1,3(Kg)* [0.075(m)]2 = 7,31x10-3 kg.mm2
J= J1 + J2 = 0.022 kg.mm2
  Lực ma sát của ổ bi là nhỏ nên ta có thể bỏ qua. Ta cần tính momen do momen quán
tính J ở trên gây ra. Trước hết, khi khâu 1 được sự truyền động của động cơ DC1 thì khâu
1 bắt đầu tăng gia tốc cho đến khi đạt được vận tốc gốc:  w=2.p/ 2=3.14 (rad/s) thì
khâu1 sẽ quay đều. Thời gian để đạt được vận tốc đó được tính là: t = 2 lần cấp xung cho
DC1*tỷ số truyền: t = 2*0.0192*2= 0.08(s)
  Gia tốc  cấp cho khâu 1 là:
                        w = t*g 
           Suy ra: g = w / t = 3.14/ 0.08 = 39.25rad/s 2
           Momen xoay khâu 1 là:
                         M = g*J = 39,25* 0.022 = 0.86[N.m]
                         M= 860 [N.mm}.
Momen tác dụng lên động cơ 1 là:
                         T1= M /tỷ số truyền =860/2= 430 [N.mm].

1.4/ Toán  động học của tay máy scara:

  1.4.1/ Động học thuận:

  
Hình 2.7 : các hệ trục trên tay máy scara
   Việc xây dựng các phương trình động học thuận của robot được tiến hành tuầntự theo
các bước sau:
Bước 1:
    Xác định các hệ toạ độTa sử dụng quy ước Denavit-Hartenberg để mô tả đầy đủ vị trí
của của toànthân robot công nghiệp. Hình trên mô tả các hệ trục toạ độ gắn với các
khúc tay củarobot Scara.
 
Bước 2:
 Xây dựng bảng thông số DH:
Bảng 2.2:    Tham số Denavit – Hartenberg của robot Scara 3 bậc tự do
Khâuθi αi ai di
1 θ1 0 a1 0
2 θ2 180o a2 0
3 0 0 0 d3
 
Bước 3: xác định các ma trận A.   
Ma trận Ai có dạng :
                       Ai=
Ta viết tắt các hàm lượng giác sau:
C1= ; C2= ; S1= ; S2= ; S12= ; C12=
Thay các thông số DH của các khâu vào ma trận Ai, ta có:
 
                       A1=
                       A2= ;     A3=
 = A3       ;    = A2 .   ; T3 = A1. = A1.A2.A3
 T3 =              
T3 =
Ta có:
T3=
Trong đó:         
Và hệ phương trình xác định vị trí của điểm tác động cuối như sau:
       X=
       Y=
       Z=
1.4.2/ Động học ngược:

         Động học ngược: xác định các biến khớp khi biết vị trí tay.
 
Trong đó:
 L1 : chiều dài khâu 1
 L2 :chiều dài khâu 2.
X1, y1 tọa độ trong không gian của tay máy.
Ta có phương trình :
  X =l1cos+ l2cos () (1)
  y =l1sin+ l2sin () (2)
bình phương hai vế phương trình (1) và (2)
x2 =  (3)
y2 =  (4)
tổng bình phương 2 phuong trình (3) và (4):
 x2 + y2 =  )
=>cos =>   (6)
Thay vào phương trình (1):
    x= () 
đặt : a= x; b= (); c=  ,
  ó a= b + c 
 ta có công thức: ;  (7)
    ó (a + b)t2 – 2ct +(a-b) =0 (8)
Giải phương trình (8): t=   thay t vào pt (7) ta tìm được .
 

1.5/ Diễn biến công việc và những kinh nghiệm rút ra:
       Diễn biến công việc:   
      Tìm hiểu những tay máy SCARA công nghiệp trên thực tế từ đó chọn ra mẫu thiết kế
phù    hợp với đề tài.
            Lựa chọn các thông số phù hợp tiến hành thiết kế mô hình trên bản vẽ 3D.
            Lựa chọn vật liệu, loại động cơ phương án tryền động để tiến hành thi công.
            Tính toán các thông số tiến hành vẽ bản vẽ 2D các chi tiết vỏ trước khi gia công.
            Gia công các chi tiết nhỏ theo bản vẽ và kích thước đã định thay đổi các thông số
nếu thấy cần thiết.
            Tiến hành lắp ghép các chi tiết các cơ cấu truyền động hệ thống đỡ v..v.
            Test thử hệ thống truyền động các cơ cấu nếu chưa phù hợp tiếp tục chỉnh sửa.
            Sơn các cụm chi tiết và lắp ráp hoàn chỉnh.
    Những kinh nghiệm rút ra:
           Chọn vật liệu có khối lượng cũng như kích cở phù hợp để có thể dễ dàng trong quá
trình truyền động về sau bởi vì mô hình có kích thước lớn nên đòi hỏi giảm thiểu tối đa
khối lượng để động cơ có thể hoạt động tốt.
            Tìm hiểu kĩ các loại động cơ trước khi thực hiện để có thể tìm đúng loại có
momen xoắn cũng như vận tốc phù hợp trong điều khiển.
            Với khối lượng các khâu lớn nên khi thiết kế các cơ cấu truyền động phải chú ý
đến tỷ số truyền và các cơ cấu đó phải đảm bảo độ chính xác , độ cứng vững cao.
            Nên sử dụng các bộ truyền động trục vít bánh vít trong các loại chuyển động này
vì nó vừa có tỷ số tuyền lớn và có khả năng  tự hãm cho cơ cấu.
 
 

2/ Điện – Điện tử:

2.1/  Phân tích chức năng cần thiết của mạch và một số
linh kiện:

2.1.1/ Mạch điều khiển động cơ:

 Hình 2.8: khối mạch động cơ

Nguyên lý hoạt động mạch công suất:    Ta sử dụng

TIP122.

     Khi xung được cấp từ PIC qua chân số 1 của

HEADER 4 sẽ kích hoạt Tip 122 ,cho phép dòng qua
cuộn thứ nhất của động cơ  bứơc.

    Tương tự với các xung còn lại .động cơ bước hoạt

động.

    Diode dùng để chống dòng ngược từ động cơ có tác

dụng bảo vệ cho Tip 122.
 2.1.2/Khối nguồn công suất:

            Vì điều khiển động cơ bước ở tốc độ cao cùng yêu cầu momen xoắn lớn để có thể
tạo chuyển động cho cơ cấu nên đòi hỏi phải sử dụng bộ nguồn có dòng lớn mới đáp
ứng kịp do đó ta dùng  khối nguồn máy tính có dòng 13A để điều khiển động cơ bước.
 
                                                                                           Hình 2.9: Nguồn máy tính
2.1.3/Khối vi điều khiển:

Giới thiệu sơ lược PIC 16F877A

                           
Hình 2.10: Khối vi điều khiển
- Đây là họ vi điều khiển 16F8XXX với tập lệnh 35 lệnh có độ dài 14 bit. Mỗi lệnh được
thực thi trong 1 chu kỳ xung clock. Tốc độ hoạt động tối đa cho phép là 20MHz ( tức là 1
chu kỳ máy mất 0.2us ).
            - Bộ nhớ chương trình 8K.
            - Bộ nhớ dữ liệu 386 byte RAM.
            - Bộ nhớ dữ liệu EEPROM với dung lượng 256 byte.
            - 5 Port ( A,B,C,D,E ) vào ra với tín hiệu điều khiển độc lập, bao gồm 33 ngõ xuất
nhập I/O.
            - 2 bộ định thời Timer 0 và Timer 2 – 8 bit.
            - 1 bộ định thời Timer 1 – 16 bit.
            - 2 bộ Capture/Compare/PWM.
            - Các chuẩn giao tiếp nối tiếp SSP ( Synchronous Serial Port ), SPI và I2C.
            - Các chuẩn giao tiếp song song PSP ( Parallel Slave Port ) với các chân điều
khiển RD, WR, CS ở bên ngoài.
            - 8 kênh chuyển đổi ADC 10 bit.
            - 15 nguồn ngắt ( Interrupt ).
            - Chế độ tiết kiệm năng lượng ( Sleep Mode ).
            - Watch Dog Timer với bộ dao động trong.
Bên cạnh đó là một vài đặc tính khác của vi điều khiển như :
            - Bộ nhớ Flash với khả năng ghi xóa được 100.000 lần.
            - Bộ nhớ EEPROM với khả năng ghi xóa được 1.000.000 lần.
            - Dữ liệu bộ nhớ EEPROM có khả năng lưu trữ trên 40 năm.
            - Nạp được chương trình ngay trên mạch điện với chuẩn ICSP ( In Circuit Serial
Programming ) thông qua 2 chân PGD ( RB7 ) và PGC ( RB6 ).
2.1.4/ Giới thiệu động cơ bước:

         Động cơ bước là một loại động cơ điện có nguyên lý và ứng dụng khác biệt với đa
số các động cơ điện thông thường. Chúng thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để
biến đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các
chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của rôto có khả năng cố định rôto vào các
vị trí cần thiết.          
Hình 2.11: động cơ bước
CẤU TẠO VÀ PHÂN LOẠI
       Cấu tạo :  Về cấu tạo, động cơ bước có thể được coi là tổng hợp của hai loại động
cơ: Động cơ một chiều không tiếp xúc và động cơ đồng bộ giảm tốc công suất nhỏ.
           Cấu tạo của động cơ bước gồm roto là một nam châm vĩnh cữa,có xẻ rảnh xen
cực nam và cực bắc phía đáy cũng có xẻ ranh tương ứng như trên roto.Stato là các tấm
sắt cỡ một ly gắp lại với nhau,trên Stator các cuộn dây sẽ được quấn để tạo ra từ trường
quay roto,các cuộn dây sẽ được nối ra ngoài với các màu tương ứng                                     
                     Stato                                           Roto    Hình 2.12: Stato và roto
Phân loại:
    Về cơ bản có ba loại động cơ bước biến từ trở, nam châm vĩnh cửu và hybrid.ngày nay
động cơ bước hybrid được sử dụng rộng rải nhất.
  Biến từ trở                                                    Hybrid
             Nam châm vĩnh cửu                                                     
 
        Hình 2.13: các loại động cơ bước
        Phân loại theo pha thì có 3 loại động cơ bước là: động cơ 2 pha, động cơ 3 pha,
động cơ  5 pha. Pha của động cơ bước là số cuộn dây của Stato.
Loại được dung phổ biến hiện nay là loại 2 pha, loại 2 pha còn được chia làm 2 loại nửa
là Bipolar Winding và Unipolar Winding.
              Bipolar Winding                                                    Unipolar Winding
    Bipolar Winding cấu tạo gồm 2 cuộn dây trên một pha. Còn Unipolar Winding thì chỉ có
một dây trên một pha. Sử dụng Bipolar Winding thì đơn giản hơn nhưng moment sẽ quay
yếu hơn 30%. Trong thực tế động cơ Bipolar thường được sử dụng rộng rải hơn.
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC :
        Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, chúng quay theo từng bước
nên có độ chính xác rất cao về mặt điều khiển học. Chúng làm việc nhờ các bộ chuyển
mạch điện tử đưa các tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự và một tần số nhất định.
Tổng số góc quay của rôto tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như chiều quay và
tốc độ quay của rôto phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số chuyển đổi
   FULL STEPPING:
-Phương pháp kích từng pha một ( nghĩa là trong một lúc chi có một pha được kích:”one
phase on” )
Từ trường của cuộn dây tác động lên roto làm roto quay theo chiều từ trường của cuộn
dây
Hình 2.14: chế độ full stepping của động cơ bước
-Phương pháp kích cả 2 pha: (“two phase on”)
Khi kích động cơ bằng phương pháp kích 2 pha cùng lúc sẽ làm tang ngẫu lực của động
cơ lên 41,4% so với phương pháp kích một pha,nhưng công suất sẽ tăng gấp đôi.
   HAFL STEPPING:
Ta có thể chia đôi bước của động cơ bằng cách chèn them một trạng thái tắt giữa sự
dịch chuyển pha của 2 cuộn dây.
Hình 2.15: chế độ half stepping
   MICRO STEPPING:   Là phương pháp điều khiển dòng điện trong động cơ để chia nhỏ
số vị trí giữa 2 cực.vi bước thường được sử dụng trong các ứng dụng đòi hỏi phải định vị
chính xác và độ phân giải tốt trong một phạm vi tốc độ rộng.
 Ứng dụng:
        Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số, động cơ bước là một cơ cấu chấp hành
đặc biệt hữu hiệu bởi nó có thể thực hiện trung thành các lệnh đưa ra dưới dạng số.
       Động cơ bước được ứng dụng nhiều trong ngành Tự động hoá, chúng được ứng
dụng trong các thiết bị cần điều khiển chính xác. Ví dụ: Điều khiển robot, điều khiển tiêu
cự trong các hệ quang học, điều khiển định vị trong các hệ quan trắc, điểu khiển bắt,
bám mục tiêu trong các khí tài quan sát, điều khiển lập trình trong các thiết bị gia công
cắt gọt, điều khiển các cơ cấu lái phương và chiều trong máy bay...
       Trong công nghệ máy tính, động cơ bước được sử dụng cho các loại ổ đĩa cứng, ổ
đĩa mềm, máy in...
2.1.5/Truyền thông nối tiếp RS232 :
     2.1.5.1/ Cấu trúc cổng nối tiếp :

              Cổng nối tiếp được sử dụng để truyền dữ liệu hai chiều giữa máy tính và ngoại vi,
có các ưu điểm như:
            Khoảng cách truyền xa hơn truyền song song, số dây kết nối ít, có thể truyền
không dây dùng hồng ngoại, có thể ghép nối với vi điều khiển hay PLC (Programmable
Logic Device),cho phép nối mạng, tháo lắp thiết bị trong lúc máy tính đang làm việc,
dùng cung cấp nguồn cho các mạch điện đơn giản.
Các đặc tính kỹ thuật của chuẩn RS-232 như sau:
Các tốc  độ truyền dữ liệu thông dụng trong cổng nối tiếp là: 1200 bps, 4800 bps,
9600bps và 19200 bps.
Hình 2.16: Cổng COM
  2.1.5.2 Phần mềm lập trình VISUAL BASIC 6.0:

 Mô tả :Việc truyền thông nối tiếp trên Windows được thực hiện thông qua một ActiveX
có sẵn là Microsoft Comm Control.. Nó được lưu trong file MSCOMM32. OCX. Quá trình
này có hai khả năng thực hiện điều khiển trao đổi thông tin:
-  Điều khiển sự kiện:
     Truyền thông điều khiển sự kiện là phương pháp tốt nhất trong quá trình điều khiển
việc trao đổi thông tin. Quá trình điều khiển thực hiện thông qua sự kiện OnComm.
-  Hỏi vòng:
     Quá trinh điều khiển bằng phương pháp hỏi vòng thực hiện thông qua kiểm tra các giá
trị của thuộc tính CommEvent sau một chu kỳ nào đó để xác định xem có sự kiện nào
xảy ra hay không. Thông thường phương pháp này dùng cho các chương trình nhỏ.
ActiveX MsComm  được bổ sung vào một Visual Basic Project thông qua menu Project
> Components:
Hình 2.17: Bổ sung đối tượng MsComm vào VBP
Biểu tượng của MsComm:  và các thuộc tính cơ bản mô tả như sau:
Các thuộc tính
+ Settings:
Xác định các tham số cho cổng nối tiếp. Cú pháp:

1. Settings = ParamString

MSComm1: tên đối tượng

ParamString: là một chuỗi có dạng như sau: "BBBB,P,D,S"
BBBB: tốc độ truyền dữ liệu (bps) trong đó các giá trị hợp lệ là:
P: kiểm tra chẵn lẻ, với các giá trị:
D: số bit dữ liệu (4, 5, 6, 7 hay 8), mặc định là 8 bit
S: số bit stop (1, 1.5, 2)
Giao tiếp với vi điều khiển
Khi thực hiện giao tiếp với vi điều khiển, ta phải dùng thêm mạch chuyển mức logic từ
TTL ↔ 232. Các vi mạch thường sử dụng là MAX232 của Maxim hay DS275 của Dallas.
Mạch chuyển mức logic mô tả như sau:
Hình 2.18: Mạch chuyển mức logic TTL ↔ RS232

2.2/ Bài học kinh nghiệm :

         Nên xây dựng khối mạch nguồn cho VĐK riêng với khối nguồn cấp cho động cơ
bước vì với dòng nhỏ của mạch nguồn cấp cho VĐK sẽ không đáp ứng kịp cho yêu cầu
hoạt động của động cơ bước gây giảm đáng kể tốc độ hoạt động cũng như momen xoắn
của động cơ bước.
        Khi thiết kế mạch điều khiển động cơ bước phải lắp diode trước Tip 122 để chống
dòng dội từ động cơ gây cháy Tip.
      Dùng phương pháp băm xung để điều khiển động cơ bước như vậy sẽ khai thác triệt
để tốc độ cũng như mômen xoắn cho động cơ.
3/ Lập trình:
3.1/ Lưu đồ giải thuật tổng thể:

...............
CHƯƠNG III: KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT
TRIỂN
1/ Kết quả đạt được:
1.1/Phần cơ khí:
       Thiết kế, chế tạo tay máy scara 3 bậc tụ do bao gồm: 2 khớp xoay và một khớp tịnh
tiến, một tay ghắp.
        Các động cơ bước hoạt động hiệu quả, không xảy ra hiện tượng trượt bước nhờ sử
dụng các cơ cấu giảm tốc và đối trọng trên khâu 2 và khâu 3 (làm giảm đi momen tác
dụng lên trục động cơ khi động cơ hoạt động và loại bỏ lực tác dụng ngược khi động cơ
ở trạng thái tĩnh ).
     Tay ghắp được thực hiện nhờ động cơ bước truyền động qua trục vít tạo nên chuyển
động kẹp của tay kẹp.
      Các khớp quay cũng như toàn bộ hệ thống hoạt động khá êm nhờ sử dụng các ổ bi
cùng các cơ cấu truyền hợp lí.
      Tay máy được thiết kế khá hoàn chỉnh, đảm bảo cho tay máy hoạt động linh hoạt và
việc tháo lắp tay máy khá dễ dàng.

1.2/ Phần điện- điện tử:

      Thiết kế và thi công hoàn thiện mạch nguồn, mạch xuất port cho vi điều khiển, mạch
drive điều khiển động cơ bước.

1.3/ Phần lập trình, điều khiển:

         Chương trình điều khiển được viết bằng ngôn ngữ CCS. Các tín hiệu điều khiển
được xuất ra chip PIC 16F877A và qua các mạch điều khiển động cơ và điều khiển trực
tiếp bằng bàn phím máy tính và qua các nút nhấn trên hộp điện, dao diện được thể hiện
trên màn hình và LCD của hộp điện.

2/ Những hạn chế,cách khắc phục:

   Tay máy được thiết kế 3 bậc nên việc ghắp đặt vật chưa được linh hoạt.
   Độ chính xác của tay máy khi hoạt động chưa cao do tỉ số truyền của các bộ truyền
còn sai số.
   Cơ khí chưa có tính thẩm mỹ cao.
3/ Hướng phát triển nâng cao chất lượng đề tài:
    Tăng thêm bậc tự do cho tay máy để tay máy hoạt động linh hoạt hơn.
    Lắp đặt camera trên tay máy để tay máy có thể làm ở nhiều môi trường khác nhau.
    Nội suy đường đi cho tay máy.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

1/  Tài liệu Vi Điều Khiển PIC 16F877A
2/  Tài liệu hướng dẫn sử dụng phần mềm lập trình CCS – Nguyễn Xuân Trường
3/  Giáo trình Visual Basic 6.0
4/  Giáo trình robot công nghiệp – Ts.Phạm Đăng Phước.
5/  http://www.dientuvietnam.net
6/  http://www.picvietnam.com
MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU
CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH NGUYÊN LÝ VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT CỦA ROBOT SCARA
1.1. Sơ lược về Robot
1.1.1. Robot và Robot công nghiệp (RBCN)
1.1.1.1. Robot
1.1.1.2. Robot công nghiệp
1.1.2. Cấu trúc cơ bản của Robot công nghiệp
1.1.2.1 Cấu trúc cơ bản của Robot công nghiệp :
1.1.2.2 Kết cấu của tay máy robot
1.2. Robot SCARA và yêu cầu thiết kế
1.2.1. Yêu cầu thiết kế :
1.2.1.1. Hệ thống cơ khí
1.2.1.2. Hệ thống điện tử
1.2.1.3. Phần mềm và điều khiển
1.3. Nguyên lý hoạt động
1.3.1. Phân tích nguyên lý hoạt động
1.3.2. Các thông số kỹ thuật quan trọng của robot
1.4. Xác định các thành phần của hệ thống dẫn động
1.4.1. Các khâu 1, 2, 3 và khâu cố định
1.4.2. Các bộ truyền được sử dụng
1.4.3. Động cơ
1.4.4. Cảm biến
1.4.5. Trục, khớp nối, ổ lăn
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG
2.1. Tình toán các ma trận truyền
2.2. Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo các tọa độ thao tác
2.3. Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo cấu trúc động học
2.4. Giải bài toán động học thuận
3.4.1. Xác định các tọa độ định vị điểm tác động cuối
2.4.2. Vận tốc điểm cuối, vận tốc góc khâu thao tác
2.4.3. Gia tốc điểm cuối
2.4.4. Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc
2.4.5. Miền làm việc của robot
2.5. Giải bài toán động học ngược
2.5.1. Động học ngược vị trí
2.5.2. Động học ngược vận tốc, gia tốc
2.6. Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot
2.6.1. Cơ sở thiết kế quỹ đạo
2.6.2. Thiết lập quỹ đạo chuyển động
2.6.3. Khảo sát động học ngược, tìm quy luật chuyển động của các khâu
CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC
3.1. Các tham số động lực học
3.2. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động
3.3. Ma trận khối lượng
3.3.1. Khâu 1
3.3.2. Khâu 2
3.3.3. Khâu 3
3.4. Ma trận Colilois                   
3.5. Thế năng
3.6. Lực suy rộng của các lực không thế
3.7. Giải bài toán động lực học
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
4.1. Cơ sở lý thuyết
4.2 Mô phỏng Matlab Simulink
KẾT LUẬN
TÀI LIỆU THAM KHẢO
LỜI MỞ ĐẦU
Nền khoa học kĩ thuật này nay đang phát triển rất mạnh mẽ, dẫn tới những thay đổi lớn lao trong
sản xuất. Đó là sự thay đổi lực lượng sản xuất trong mọi ngành nghề bằng việc thay sức lao
động của con người  bằng máy móc, nhằm đảm bảo tăng năng suất lao động, sản lượng cũng
như chất lượng sản phẩm. Do đó việc sử dụng các tay máy hay còn gọi là Robot công nghiệp
vào trong sản xuất đang rất được ưa chuộng bởi vì chúng đáp ứng được các yêu cầu trên. Như
chúng ta đã biết Robot có rất nhiều ưu điểm đặc biệt là chất lượng và độ chính xác, ngoài ra còn
phải kể đến hiệu quả kinh tế cao. Có thể làm việc trong môi trường độc hại mà con người không
thể làm được, các công việc yêu cầu cẩn thận không được nhầm lẫn, thao tác nhẹ nhàng tinh tế
đòi hỏi trình độ của thợ bậc cao, và quan trọng là Robot không bị căng thẳng như con người nên
có thể làm việc cả ngày.
Việc tìm hiểu nghiên cứu Robot trong khuôn khổ môn học Tính toán thiết kế hệ thống cơ điện tử
là cơ sở để em tính toán, thiết kế cũng như điều khiển các loại Robot công nghiệp phục vụ sản
xuất. Cụ thể, ở đây em được đề xuất đề tài: “Tính toán thiết kế robot SCARA 3 bậc tự do “.
Em xin chân thành gửi lời cảm ơn tới thầy: PGS.TS………….. Cảm ơn thầy vì những đóng góp
qua những bài giảng và những hướng dẫn trong quá trình hoàn thành bài tập lớn. Những góp ý,
sửa chữa của thầy sẽ giúp em tự tin hơn trong cách thức tiếp cận nền công nghiệp hiện nay.
Mặc dù đã có sự chuẩn bị nhưng những kiến thức chúng em đề cập đến trong bài thuyết minh
này còn thiếu sót. Em rất mong có được sự bổ sung, sửa chữa để bài thuyết minh hoàn thiện
hơn.
Em xin chân thành cảm ơn và chúc Thầy sức khỏe!
                                                           Hà Nội, ngày ... tháng ... năm 20...
                                                          Sinh viên thực hiện
                                                          ………………
CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH NGUYÊN LÝ VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT CỦA ROBOT
SCARA
1.1. Sơ lược về Robot
1.1.1 Robot và Robot công nghiệp (RBCN)
1.1.1.1 Robot
Tiêu chuẩn quốc tế ISO 8373 định nghĩa robot như sau: "Đó là một loại máy móc được điều
khiển tự động, được lập trình sẵn, sử dụng vào nhiều mục đích khác nhau, có khả năng vận
động theo nhiều hơn 3 trục, có thể cố định hoặc di động tùy theo những ứng dụng của nó trong
công nghiệp tự động." Theo tiêu chuẩn VDI 2860/BRD: Robot là một thiết bị có nhiều trục, thực
hiện các chuyển động có thể chương trình hóa và nối ghép các chuyển động của chúng trong
những khoảng cách tuyến tính hay phi tuyến của động trình.
Vào những năm 40 nhà văn viễn tưởng Nga, Issac Asimov, mô tả robot là một chiếc máy tự
động, mang diện mạo của con người, được điều khiển bằng một hệ thần kinh khả trình Positron,
do chính con người lập trình. Asimov cũng đặt tên cho ngành khoa học nghiên cứu về robot là
Robotics, trong đó có 3 nguyên tắc cơ bản:
- Robot không được xúc phạm con người và không gây tổn hại cho con người.
- Hoạt động của robot phải tuân theo các quy tắc do con người đặt ra. Các quy tắc này không
được vi phạm nguyên tắc thứ nhất.
1.1.1.2 Robot công nghiệp
Theo Viện nghiên cứu robot của Mĩ đề xuất:
RBCN là tay máy vạn năng,  hoạt động theo chương trình và có thể lập trình lại để hoàn thành
và nâng cao hiệu quả hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau trong công nghiệp, như vận chuyển
nguyên vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng khác.
1.1.2 Cấu trúc cơ bản của Robot công nghiệp
1.1.2.1 Cấu trúc cơ bản của Robot công nghiệp :
Một RBCN được chế tạo bởi các hệ thống cơ bản sau:
- Tay máy (Manipulator) là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp. Chúng hình thành cánh tay để
tạo các chuyển động cơ bản, cổ tay tạo nên sự khéo léo, linh hoạt và bàn tay (EndEffector) để
trực tiếp hoàn thành các thao tác trên đối tượng.
- Cơ cấu chấp hành tạo chuyển động cho các khâu của tay máy. Nguồn động lực của các cơ
cấu chấp hành là động cơ các loại: điện, thuỷ lực, khí nén hoặc kết hợp giữa chúng.
1.1.2.2 Kết cấu của tay máy robot
Tay máy là phần cơ sở quyết định khả năng làm việc của robot. Đó là phần cơ khí đảm bảo cho
robot khả năng chuyển động trong không gian và khả năng làm việc như nâng, hạ vật, lắp ráp…
Tay máy hiện nay rất đa dạng và nhiều loại khác xa với tay người. Tuy nhiên, trong kỹ thuật
robot vẫn dùng các thuật ngữ quen thuộc để chỉ các bộ phận của tay máy như vai(shoulder),
Cánh tay(Arm), cổ tay (Wrist), bàn tay (Hand) và các khớp (Articulations),…
Trong thiết kế quan tâm đến các thông số có ảnh hưởng lớn đến khả năng làm việc của robot
như:
- Sức nâng, độ cứng vững, lực kẹp của tay…
- Tầm với hay vùng làm việc: Kích thước và hình dáng vùng mà phần làm việc có thể với tới.
- Tay máy kiểu tọa độ đề các, còn gọi là kiểu chữ nhật, dùng ba khớp trượt, cho phép phần công
tác thực hiện một cách độc lập các chuyển động thẳng, song với ba trục tọa độ. Vùng làm việc
của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật. Do sự đơn giản về kết cấu tay máy kiểu này có độ
cứng vững cao, độ chính xác được đảm bảo đồng đều trong toàn bộ vùng làm việc, nhưng ít
khéo léo. Vì vậy, tay máy kiểu đề các được dùng để vận chuyển và lắp ráp.
- Tay máy kiểu tọa độ trụ khác với tay máy kiểu đề các ở khớp đầu tiên: Dùng khớp quay thay
cho khớp trượt. Vùng làm việc của nó có dạng hình trụ rỗng. Khớp trượt nằm  ngang cho phép
tay máy “thò” được vào khoang rỗng nằm ngang. Độ cứng vững cơ học của tay máy trụ tốt,
thích hợp với tải nặng nhưng độ chính xác định vị góc trong mặt phẳng nằm ngang giảm khi tầm
với tăng.
1.2. Robot SCARA và yêu cầu thiết kế
1.2.1. Robot SCARA
SCARA là viết tắt của Selective Compliance Assembly Robot Arm hay Selective Compliance
Articulated Robot Arm
Năm 1981, Sankyo Seiki , Pentel và NEC đã trình bày một khái niệm hoàn toàn mới cho robot
lắp ráp. Robot được phát triển dưới sự hướng dẫn của Hiroshi Makino – giáo sư tại Đại học
Yamanashi .
1.2.2.Yêu cầu thiết kế :
- Cân bằng tối ưu về kinh tế và hiệu suất
- Sử dụng động cơ bước hoặc động cơ servo và các mạch điều khiển có sẵn.
- Sử dụng phần mềm có sẵn để điều khiển robot trên máy tính cá nhân. Phần mềm sử dụng G-
code để điều khiển robot
1.3. Nguyên lý hoạt động
1.3.1.Phân tích nguyên lý hoạt động
Robot hoạt động dựa trên sự chuyển động quay của các động cơ điện ( động cơ bước, động cơ
servo ). Các động cơ này được đặt tại các khớp. Với khớp một và khớp hai, động cơ liên kết với
khớp xoay qua dây đai hoặc bánh răng để chuyền chuyển động. Khớp 3 là khớp tịch tiến sử
dụng bộ trục vit-me đai ốc bi để biến đổi chuyển động quay từ động cơ sang chuyển động tịch
tiến. Kết hợp với các cảm biến để giới hạn chuyển động cũng như đạt được vị trí, tốc độ chính
xác.
1.3.2. Các thông số kỹ thuật quan trọng của robot
- Số khâu điều khiển : 3
- Tầm với ( chiều dài cánh tay ) : 600 mm ( 335 mm + 265 mm)
- Vùng làm việc
+ Trục quay khớp 1 : ± 120°
+ Trục quay khớp 2 : ± 145°
+ Hành trình trục z khớp 3 : 400 mm
- Tốc độ tối đa
+ Khâu 1 : 450 °/s
+ Khâu 2 : 667 °/s
+ Khâu 3 : 2780 mm/s
- Tốc độ tổng hợp ( điểm làm việc ) : 8780 mm/s
- Chu kỳ thời gian ( với tải 2kg ) : 0.29s
- Tải trọng tối đa : 10kg
- Độ chính xác lặp :
+ X-Y : ± 0.02 mm
+ Trục z khâu 3 : ± 0.01 mm
1.4. Xác định các thành phần của hệ thống dẫn động
1.4.1. Các khâu 1, 2, 3 và khâu cố định
* Khâu 1:
 Khâu 1 là cánh tay dài 335 mm ( độ dài từ trục quay khớp 1 đến trục quay khớp 2) được nối với
khớp xoay 1. Chỉ di chuyển trên mặt phẳng song song với mặt phẳng xy, không di chuyển theo
trục z. Khâu này phải đủ độ cứng vững để chịu trọng lượng của hai khâu 2 và 3 cùng với tải
trọng khi trong trạng thái tĩnh và khi hoạt động .
* Khâu 3: Khâu 3 là khâu tịch tiến chỉ chuyển động dọc trục z với hành trình 400 mm (khâu khớp
3 ). Khâu này phải đủ độ bền để chịu tải khi trong trạng thái tĩnh và khi hoạt động.
* Khâu cố định: Khâu 0 không chuyển động, khâu này là điểm neo giữ của robot, là nền móng
của robot. Khâu này phải đủ độ cứng để làm bệ đỡ cho các khâu khớp 1, 2, 3 hoạt động.
1.4.3. Động cơ
Robot Scara dùng động cơ servo để điều khiển chuyển động của các khớp
* Động cơ servo (servo motor): servo motor là động cơ DC chất lượng cao, servo motor điều
khiển vòng kín, tức là có phản hồi về vị trí. Servo motor có khả nằng điều khiển sự thay đổi
nhanh về vị trí, tốc độ và gia tốc, và có thể đánh giá sự gián đoạn của momen xoắn. Đĩa quay
của servo motor có thể thực hiện sự quay liên tục giống với động cơ DC thông thường. Nhưng
nó chỉ quay với độ rộng ± 120° kể từ điểm chính giữa. 
1.4.5. Trục, khớp nối, ổ lăn
* Trục: là thành phần nối các khâu với nhau, trên trục sẽ có các rãnh then hoặc then phù hợp
với then hoặc rãnh then của khớp để truyền momen.
* Khớp nối: Khớp nối là thành phần gắn trục và nhận chuyển động từ động cơ, có thể tích hợp
thêm encoder, cụm bánh răng.
* Ổ lăn: Ổ lăn là một dạng của ổ đỡ trục, đây là cơ cấu cơ khí giúp giảm thiểu lực ma sát bằng
cách chuyển ma sát trượt của 2 bộ phận tiếp xúc nhau khi chuyển động thành ma sát lăn giữa
các con lăn hoặc viên bi được đặt cố định trong một khung hình khuyên. Ổ lăn được dùng đối
với trục vitme-đai ốc bi, hai trục nối khâu.
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG
2.1. Tình toán các ma trận truyền
Với mô hình tính toán trên ta đặt các hệ trục tọa độ theo quy tắc Denevit – Hantenberg và có sơ
đồ hệ trục tọa độ như hình vẽ:
Ma trận Denavit – Hartenberg của khâu 1:
Ma trận Denavit – Hartenberg của khâu 2:
Ma trận Denavit – Hartenberg của khâu 3:
2.2. Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo các tọa độ thao tác
Khi đó, ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất của khâu cuối biểu diễn bởi tọa độ khâu thao tác.
2.4. Giải bài toán động học thuận
Đối với các bài toán động học thuận, vị trí, vận tốc, gia tốc các biến khớp coi như đã biết, cần
tìm các vị trí, vận tốc, gia tốc của khâu thao tác đối với hệ tọa độ cố định.
Vị trí của khâu thao tác đối với hệ tọa độ cố định được xác định bởi các tọa độ thao tác gồm các
tọa độ định vị điểm tác động đầu cuối và hướng của khâu thao tác.
3.4.1. Xác định các tọa độ định vị điểm tác động cuối
Các tọa độ định vị điểm tác động cuối được xác định bằng cách so sánh các phần tử ở 2 vế của
hệ phương trình đông học dạng ma trận.
2.4.4. Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc
Giả sử các khâu của tay máy chuyển đồn với quy luật.
2.4.5. Miền làm việc của robot
Bằng phần mềm matlab ta xác định được miển làm việc của robot như hình.
2.5. Giải bài toán động học ngược
Bài toán động học ngược có vai trò rất quan trọng trong việc lập trình và điều khiển robot. Vì
trong thực tế cần điều khiển robot sao cho khâu thao tác di chuyển tới vị trí nhất định trong
không gian thao tác theo một quy luật nào đó. Đối với bài toán động học ngược, quy luật chuyển
động của khâu thao tác , các tọa độ định vị đã biết. Cần xác định tọa độ khớp (biến khớp).
2.5.1. Động học ngược vị trí
Bài toán động học ngược có thể gải bằng nhiều phương pháp khác nhau. Ở đây, nhóm xin trình
bày phương pháp giải tích. Đối với động học ngược vị trí cho robot 3 bậc tự do đã chọn.
Vậy sau khi giải bài toán động học ngược vị trí bằng phương pháp giải tích, ta thu được kết quả
các biển khớp như phuwong trình dưới.
2.5.2. Động học ngược vận tốc, gia tốc
Đầu ra cần xác định là (với vị trí đã tìm được ở bài toán động hoc ngược vị trí).
Suy ra ta có các ma trận Jacobi.
2.6. Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot
2.6.1. Cơ sở thiết kế quỹ đạo
Ta chọn phương án chi chuyển điểm thao tác theo các phương x, y, z với Quy luật vận tốc hình
thang:
- Giai đoạn 1: Vận tốc tăng từ 0 đến giá trị ổn định làm việc, gia tốc a 1 = a0
- Giai đoạn 2: Vận tốc không đổi trong quá trình thao tác, gia tốc a2 = 0
- Giai đoạn 3: Vận tốc giảm dần về không, gia tốc a3 = a3
2.6.2. Thiết lập quỹ đạo chuyển động
Quỹ đạo chuyển động của robot phải đạt độ chính xác tại các điểm nút. Đối với robot Scara thì
thời gia tăng tốc và giảm tốc phải rất nhanh. Đa phần thời gian gia công là chạy đều để chất
lượng sau gia công đạt độ đồng đều cao.
Trong đó: S là điểm xuất phát, A1 đến A8 là 8 đỉnh hình chữ nhật.
Các quỹ đạo A1A2, A2A3, A3A4, A4A1 là các đường thẳng và nhóm chọn thời gian thực hiện các quỹ
đạo như bảng dưới.
Tổng quát bài toán, ta có phường trình đường thẳng đi qua 2 điểm M (x 0, y0, z0) và N(xe,ye, ze) như
phương trình.
Nhóm sử dụng quỹ đạo là hình thang trong thiết kế để đảm bảo chất lượng gia công đồng đều. 
Nhóm sử dụng phần mềm Matlab Simulink để tối giản hóa quá trình tính toán: Chỉ cần cung cấp
các thông số dầu vào là các tọa độ điểm cuối thao tác, thời gian thực hiện, phần mềm sẽ tự
động trả về các quy luật chuyển động theo yêu cầu.
Chương trình cung cấp dữ liệu cho khối Interpreted MATLAB Fcn được lưu trong
file ThietKeQuiDao.m
2.6.3. Khảo sát động học ngược, tìm quy luật chuyển động của các khâu
Áp dụng bào toán động học ngược vị trí và động học ngược vận tốc, gia tốc ta sẽ xác định được
quy luật chuyển động cua các khâu tương ứng.
Sử dụng chương trình Matlab, xây dựng bài toán trong Matlab Simulink.
Chương trình cung cấp dữ liệu cho các khối Interpreted MATLAB Fcn được lưu trong
file ThietKeQuiDao.m
DongHocNguocViTri.m
DongHocNguocVanTocGiaToc.m
CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC
3.1. Các tham số động lực học
Bảng tham số động lực học của Robot.
+ Bằng cách sử dụng phần mền Solidwork xác định được các thông số động lực học tương ứng
như bảng.
3.2. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động
Trong tính toán thiết kế robot người ta thường sử dụng dạng ma trận của phương trình
Lagrange loại 2 để thuận lợi trong sử dụng các công cụ toán học và tiến hành mô phỏng trên
máy tính, nó có dạng như phương trình.
3.3. Ma trận khối lượng
Vị trí và hướng của hệ tọa độ Cixciycizci gắn vào khâu thứ i tại khối tâm Ci , so với hệ tọa độ cơ sở
được xác định bởi phương trình.
3.3.1. Khâu 1
Ma trận tensor quán tính của khâu đối với khối tâm C1 trong hệ tọa độ động.
3.3.2. Khâu 2
Ma trận tensor quán tính của khâu đối với khối tâm C2 trong hệ tọa độ động.
3.3.3. Khâu 3
Ma trận tensor quán tính của khâu đối với khối tâm C3 trong hệ tọa độ động.
3.5. Thế năng
Chọn gốc thể năng trùng với hệ tọa độ cơ sở, khi đó, thế năng của robot được xác định như
phương trình.
3.6. Lực suy rộng của các lực không thế
Trong nội dung báo cáo, xét mô hình robot là lý tưởng (bỏ qua lực ma sát, lực cản nhớt). Lực
không thế ở đây chỉ bao gồm lực do môi trường tác động lên khâu thao tác cuối. 
3.7. Giải bài toán động lực học
Động lực học thuận: là khảo sát tính toán các đại lượng đặc trưng cho chuyển động dưới tác
dụng của lực đã xác định. Cụ thể ở đây là tính toán các đại lượng đặc trưng về vị trí và hướng
của khâu thao tác cùng với đạo hàm của chúng (vận tốc dài, gia tốc dài, vận tốc góc, gia tốc
dài).
Động lực học ngược: Khảo sát tính toán các lực dẫn động để robot thực hiện được chuyển động
thao tác theo quy luật đã xác định. Dựa trên quy luật chuyển động đã đề cập, nhóm sử dụng
chương trình Matlab-Simulink để giải bài toán động lực học ngược.
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
4.1. Cơ sở lý thuyết
Hiện nay bộ điều khiển PID được ứng dụng rộng rãi trong điều khiển robot nói riêng và nhiều hệ
thống đa dạng khác. Bộ PID có nhiệm vụ đưa sai lệch e(t) của hệ thống về 0 sao cho quá trình
quá độ thỏa mãn các yêu cầu cơ bản về chất lượng:
- Nếu sai lệch e(t) càng lớn thì thông qua khâu khuếch đại (P) , tín hiệu u(t) càng lớn.
- Nếu sai lệch e(t) chưa bằng 0 thì thông qua khâu tích phân (I), PID vẫn còn tạo tín hiệu điều
chỉnh.
- Nếu thay đổi sai lệch của e(t) càng lớn thì thông qua thành phần vi phân (D), phản ứng thích
hợp của u(t) sẽ càng nhanh.
Với đề tài em chưa xét đến kích thước thực và chọn vật liệu nên chưa thể mô phỏng xác định độ
cứng cho các khâu để chon các giá trị Kp,Kd,Ki theo lí thuyết được. Đồng thời, trong thực tế các
giá trị Kp,Kd thường được chọn theo kinh nghiệm. các giá trị này đồng thời phải nằm trong  giới
hạn vật lí của robot.
4.2 Mô phỏng Matlab Simulink
Mô hình điều khiển Simulink+Simechanics
+ Khối chấp hành
Ở đây em sử dụng công cụ Simmechanics để mô tả hệ robot. Đầu vào là các lực đặt lên các
khớp để dẫn động các khớp. Đầu ra là vị trí, vân tốc, gia tốc biến khớp được lấy từ sensor. Xây
dựng mô hình dạng này còn cho ta kết quả mô phỏng 3D quan sát trực tiếp được chuyển động
của Robot theo thời gian thực mà vẫn đảm bảo được các yêu cầu về động học và động lực học.
Các khối cơ bản được sử dụng là:
+ Khối RootGround
Hình dáng 3D và màu sắc ban đầu của khối Body được giữ nguyên so với mô hình xuất sang từ
Solidworks
Biểu diễn các khâu của robot. Trong đó các thuộc tính cần xác định là:
- Khối lượng của khâu và tensor quán tính
- Tọa độ trọng tâm của vật thể (CG)
- Tọa độ động học (CS1,CS2)
Ngoài ra có thể thiết lập thêm các hệ tọa độ bất kì trên các khâu và còn một số thuộc tính về
màu sắc, dạng thể hiện…
KẾT LUẬN
Trên đây là toàn bộ phần báo cáo của em về đề tài: “Tính toán thiết kế robot SCARA 3 bậc tự
do “.
Trên cơ sở đối tượng và mô hình robot đã lựa chọn, em đã thực hiện đầy đủ các yêu cầu được
đề ra. Bên cạnh đó có ứng dụng phần mềm Matlab, Solidwork, Catia…. trong việc hỗ trợ giải các
bài toán trên. Từ đó đã tính toán thiết kế hoàn thiện mẫu Robot ứng dụng.
Tuy nhiên, trong quá trình thực hiện dù đã được sự hướng dẫn nhiệt tình của thầy : PGS.TS.
…………… nhưng do hạn chế về kiến thức em không tránh khỏi những sai sót, rất mong sự
đóng góp của các thầy để em hoàn thiện hơn đề tài được giao.
Một lần nữa, em xin chân thành cảm ơn thầy : PGS.TS.………… đã hướng dẫn em thực hiện đề
tài này.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. PGS.TS Phan Bùi Khôi, Bài giảng Robotics, Trường ĐH Bách Khoa Hà Nội 2016.
2. GS.TSKH Nguyễn Văn Khang, Động lực học hệ nhiều vật, NXB Khoa học và Kỹ thuật, 2017.
3. GS.TSKH Nguyễn Văn Khang, Cơ sở Robot công nghiệp, NXB Khoa học và Kỹ thuật, 2011.
4. TS. Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot công nghiệp, NXB Khoa học và Kỹ thuật Hà Nội,
2007.
5. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế dẫn động hệ thống cơ khí tập I, II, NXB Giáo dục,
2006.