CHUYÊN ĐỀ CƠ HỌC VẬT RẮN

PHẦN 1: LỜI NÓI ĐẦU

Trong quá trình ôn thi HSG quốc gia, tôi nhận thấy nội dung cơ học vật
rắn là quan trọng, nhiều kiến thức hay và sâu. Bài tập về cơ vật rắn rất đa dạng,
áp dụng nhiều kiến thức vật lý và toán. Với mong muốn bổ sung thêm kiến thức
cho mình và cho các em học sinh, chúng tôi tổng hợp kinh nghiệm ôn của mình
thành một chuyên đề về chuyển động liên kết của vật rắn.

CẤU TRÚC CHUYÊN ĐỀ

I. BỔ TRỢ KIẾN THỨC TOÁN
1. Tích có hướng của hai vectơ
2. Mô men của một vectơ
II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
1. Thế nào là vật rắn
2. Các dạng chuyển động cơ bản của vật rắn
3. Khảo sát chuyển động của vật rắn.
III. BÀI TẬP VẬN DỤNG
IV. KẾT LUẬN
PHẦN 2: NỘI DUNG CHUYÊN ĐỀ

I. BỔ TRỢ KIẾN THỨC TOÁN

1. Tích có hướng của hai vectơ:
là một véc tơ có
 - Phương vuông góc với mặt phẳng chứa
- Chiều tuân theo quy tắc đinh ốc: quay cái đinh ốc theo chiều từ đến thì
chiều tiến của cái đinh ốc là chiều của .

- Độ lớn = diện tích hình bình hành OADB.

- Nếu thì .
2. Mômen của 1 véc tơ.
Mômen của đối với điểm O là tích có hướng của bán kính với véc tơ

ký hiệu :

- Có phương mặt phẳng chứa và

- Có chiều được xác định theo quy tắc đinh ốc.
- Có độ lớn M = r.V.sinα = V.d với d = OH
(d: là cánh tay đòn của )

Tính chất:

+ Nếu // thì =

+ với λ là hằng số
+ Nếu  .
II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
1. Thế nào là vật rắn
- Vật rắn tuyệt đối là vật mà khoảng cách giữa hai điểm bất kỳ của nó không
đổi. - Vật rắn có thể xem như một hệ chất điểm. Vật rắn tuyệt đối thường được
xem là hệ chất điểm liên kết chặt chẽ với nhau.
- Khái niệm vật rắn chỉ là tương đối.
Chú ý: Trong nhiều bài toán có thể coi vận rắn như một chất điểm.
2. Các dạng chuyển động cơ bản của vật rắn
- Chuyển động tịnh tiến
Chuyển động tịnh tiến của một vật rắn là chuyển động trong đó đường thẳng nối
hai điểm bất kì của vật luôn song song với chính nó.

- Chuyển động quay xung quanh một trục cố định.

Khi một vật rắn quay quanh một trục cố định thì mọi điểm của vật đều vạch
những đường tròn trong các mặt phẳng vuông góc với trục quay và có tâm trên
trục; mọi điểm của vật đều quay được cùng một góc trong cùng một khoảng thời
gian.

- Chuyển động song phẳng.

Chuyển động phẳng của một vật rắn là chuyển động trong đó mọi điểm của vật
chuyển động song song với một mặt phẳng cố định cho trước.
3. Khảo sát chuyển động của vật rắn
1, Các đại lượng động học và động lực học vật rắn
 Các đại lượng , 0, ,  là đại lượng đặc trưng cho chuyển động quay
của vật rắn. Trong một hệ quy chiếu,  có giá trị như nhau với các trục quay bất
kì song song với nhau.
Các đại lượng ⃗a t ;⃗an ;⃗a ;⃗v chỉ đặc trưng cho một điểm trên vật rắn.
Giữa chuyển động quay của vật rắn và chuyển động tịnh tiến có các đại
lượng vật lí tương đương nhau.
Các đại lượng liên quan đến chuyển động của một chất điểm (hay chuyển
động tịnh tiến của vật rắn) được gọi là những đại lượng dài.
Các đại lượng liên quan đến chuyển động quay của một vật rắn quanh
một trục được gọi là những đại lượng góc.
Các đại lượng dài: Các đại lượng góc:
- Gia tốc. - Gia tốc góc.
- Vận tốc. - Vận tốc góc.
- Lực. - Momen lực.
- Động lượng. - Momen động lượng.
Nếu đại lượng dài là đại lượng vectơ thì các đại lượng góc tương ứng
cũng là đại lượng vectơ.
Định lý phân bố vận tốc:
Xét vật rắn P dịch chuyển trong hệ quy chiếu (HQC) O.
Xét hai điểm bất kì trên vật rắn là A và B. Gọi  là vận tốc góc quay của vật rắn
trong hệ quy chiếu O. Hệ thức quan trọng giữa các vận tốc của A và B của vật
⃗ ∧⃗
rắn tại một thời điểm cho trước là: ⃗v B=⃗v A + ω AB (1)
2, Đặc điểm của lực tác dụng lên vật rắn
Lực tác dụng lên vật rắn thì có thể trượt trên giá của nó

Hệ lực tác dụng lên vật rắn có thể tìm được hợp lực hoặc
không tìm được hợp lực. Cần phân biệt hợp lực và tổng véc tơ các lực.
Lý thuyết và thực nghiệm cho thấy, có thể xảy ra một trong ba trường
hợp (TH) dưới đây:
TH1: Vật chỉ chuyển động tịnh tiến giống như một chất điểm. Trong trường hợp
này hệ lực tương đương với một lực duy nhất đặt tại khối tâm và tổng các lực
cũng là hợp lực.
TH2: Vật chỉ quay quanh một trục đi qua khối tâm. Trong trường hợp này hệ
lực tương đương với một ngẫu lực mà như ta đã biết không thể tìm được hợp
lực của nó. Vì hệ lực không có hợp lực nên ta phải nói là tổng các lực tác dụng
vào vật bằng 0, còn tổng các momen lực đối với một trục đi qua khối tâm thì
khác không và do đó vật chỉ quay quanh khối tâm đứng yên (nếu lúc đầu vật
đứng yên).
TH3: Vật vừa chuyển động tịnh tiến, vừa quay quanh khối tâm. Trong trường
hợp này, hệ lực tương đương với một lực đặt tại khối tâm và một ngẫu lực. Do
đó, lực tương đương đặt ở khối tâm không phải là hợp lực mà chỉ là tổng các
lực.
Cách xác định tổng các lực
Sử dụng các phương pháp sau:
 

Phương pháp hình học. Giả sử vật rắn chịu ba lực đồng thời tác dụng là F 1 , F 2

và F 3 (Hình 3.a). Lấy một điểm P bất kì trong không gian làm điểm đặt của lực,
   
ta vẽ các lực F'1 , F' 2 và F' 3 song song, cùng chiều và cùng độ lớn với các lực F1
 

, F 2 và F 3 (Hình 3.b). Dùng quy tắc hình bình hành ta tìm được hợp lực của hệ
    

lực đồng quy F'1 , F' 2 và F' 3 . Hợp lực này là tổng các lực của hệ lực F 1 , F 2 và

F3 .
Phương pháp đại số: Chọn một hệ trục toạ độ Đề-các (Ox, Oy) nằm trong mặt
  
phẳng của vật rồi chiếu các lực F 1 , F 2 , F 3 lên các trục toạ độ. Tổng của các lực

là một lực F , có hình chiếu lên các trục toạ độ bằng tổng đại số của hình chiếu
  
của các lực F 1 , F 2 và F 3 lên các trục đó:
Fx = F1x + F2x + F3x = Fix.
Fy = F1y + F2y + F3y = Fiy.
Tóm lại, tổng các lực là một lực chỉ tương đương với hệ lực về tác dụng gây
ra chuyển động tịnh tiến cho vật rắn mà thôi.
3, Vectơ mômen lực đối với một trục quay.
Xét vật rắn quay quanh trục ∆ dưới tác dụng của lực . Trục quay ∆ vuông
góc với mặt phẳng chứa lực và vecto xác định khoảng cách giữa trục ∆ và
điểm đặt của lực . Tác dụng của lực làm quay vật quanh trục ∆ được đặc
trưng bởi đại lượng mô men lực, kí hiệu là , là tích có hướng của hai vecto:

Mô men lực có phương dọc theo trục ∆ và có chiều xác định bằng quy tắc
vặn nút chai: Quay cái nút chai từ tới theo góc nhở nhất thì chiều của vặn
nút chai là chiều của vecto (Hình 4).
Độ lớn của M được xác định: M = F.r.sinα = F.L
Nếu chọn chiều dương cho trục quay (phù hợp với chiều dương của chuyển
động quay) thì momen lực là đại lượng đại số. Momen lực có giá trị dương nếu

vectơ M cùng chiều với chiều dương của trục quay và ngược lại.
4, Mô men quán tính của vật rắn
Mô men quán tính là một đại lượng vật lý đặc trưng cho mức quán tính của các
vật thể trong chuyển động quay, tương tự như khối lượng trong chuyển động
thẳng, được kí kiệu là I, có đơn vị là kg.m2
Mô men quán tính là đại lượng có tính cộng được.
Với một vật khối lượng m có kích thước nhỏ so với khoảng cách r tới trục quay,
mô men quán tính được tính bằng: I = m.r2.
Với hệ nhiều vật khối lượng, kích thước nhỏ, moomen quán tính bằng tổng mô
men quán tính từng khối lượng:

I=
Với vật rắn đặc, chứa các phần tử khối lượng gần như liên tục về khoảng cách,
mô men quán tính được xác định bởi:

Một số vật thể có dạng hình học đơn giản, mô men quán tính ( mô men quán
tính về khối lượng ) được tính như sau:
+ Vành tròn đồng chất, bán kính r, khối lượng m, trục quay qua tâm và vuông
góc với mặt phẳng chứa vành tròn:
I = mr2
+ Đĩa tròn đồng chất, bán kính r, khối lượng m, trục quay qua tâm và vuông góc
với mặt phẳng chứa đĩa tròn:

+ Thanh thẳng đồng chất, chiều dài l, khối lượng m, trục quay ở 1 đầu thanh:

+ Thanh thẳng đồng chất, chiều dài l, khối lượng m, trục quay ở chính giữa
thanh:

+ Hình cầu đồng chất, bán kính R, khối lượng m:

+ Mặt cầu đồng chất, bán kính R, khối lượng m:

* Ðịnh lý Huyghens - Steiner về mômen quán tính khi chuyển trục quay
Xét với trục quay  song song với trục quay G qua khối tâm G của vật rắn,
chúng cách nhau một khoảng d. Khối lượng vật rắn là M, mô men quán tính của
vật rắn đối với trục quay  là I được xác định qua mô men quán tính I G đối với
trục quay G.
I = IG + Md2
5, Định luật Niu-tơn II cho chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay
a) Trong trường hợp tổng quát, khi chịu các lực tác dụng, vật rắn vừa chuyển
động tịnh tiến vừa quay quanh khối tâm.
 
Để tìm gia tốc a của chuyển động tịnh tiến (cũng là gia tốc a của khối tâm), ta
 

áp dụng phương trình:  F = m a , (1)

hay: Fx = max và Fy = may (1a)
Để tìm gia tốc góc của chuyển động quay quanh một trục đi qua khối tâm, ta áp
dụng phương trình:
 

 M = IG  , (2)
hay: M = IG (dạng đại số).
b) Điều kiện cân bằng tổng quát chỉ là trường hợp riêng của hai phương trình
   

(1) và (2) khi a = 0 và  = 0 . Nếu ban đầu vật đứng yên thì vật tiếp tục đứng
yên. Ta có trạng thái cân bằng tĩnh.

Cần chú ý là, khi vật ở trạng thái cân bằng tĩnh thì  M = 0 không chỉ đối với
trục đi qua khối tâm, mà đối với cả một trục bất kỳ.
c) Đối với một vật rắn quay quanh một trục cố định thì chuyển động tịnh tiến
của vật bị khử bởi phản lực của trục quay.
6, Chuyển động lăn không trượt của vật rắn
 Xét một bánh xe có bán kính R y
có tâm C dịch chuyển trên mặt đất nằm M
ngang cố định trong hệ quy chiếu O, tất
cả luôn luôn nằm trong mặt phẳng C
thẳng đứng.
Gọi điểm A là điểm tiếp xúc của bánh
xe với mặt đất ở thời điểm t. O x
A = As = AR
Có thể phân biết ba điểm ở nơi tiếp
xúc:
 Điểm AS của đất cố định trong HQC O.
 Điểm AR của bánh xe, khi bánh xe quay thì ở thời điểm sau đấy điểm này
không tiếp xúc với đất nữa.
 Điểm hình học A xác định chỗ tiếp xúc.
Rõ ràng ở thời điểm t, ba điểm có những vận tốc khác nhau trong HQC O.
 Vận tốc của điểm AS của đất rõ ràng là bằng không.
 Vận tốc của điểm hình học A bằng vận tốc của tâm C của bánh xe vì C và
A luôn trên cùng một đường thẳng đứng.
⃗ ∧⃗
⃗v A =⃗v C + ω CA
 Vận tốc của điểm AR của bánh xe thỏa mãn: R

⃗v A
Vận tốc R gọi là vận tốc trượt của bánh xe trên mặt đất (chú ý mặt đất là cố
định).
⃗v =0
Bánh xe gọi là lăn không trượt khi AR .
Điểm AR của bánh xe tiếp xúc với mặt đất khi đó có vận tốc bằng 0 ở thời
điểm tiếp xúc. Trong những điều kiện này mọi việc xảy ra như là giữa hai thời
điểm gần nhau t và t + dt bánh xe quay quanh một trục qua A và vuông góc với
mặt phẳng xOy, trục này được gọi là trục quay tức thời của bánh xe. A gọi là
tâm quay tức thời.
Khi lăn không trượt, có các hệ thức liên hệ: v G = R; quãng đường dịch chuyển
được của tâm C trên mặt đất và cung cong A RA’R trên chu vi bánh xe là bằng
nhau.
7, Năng lượng của vật rắn
a) Thế năng của vật rắn
Xét với vật rắn tuyệt đối, trong trọng trường có gia tốc g, z là độ cao của khối
tâm G tính từ một mốc nào đó, vật rắn có thế năng bằng thế năng của khối tâm
mang tổng khối lượng của vật rắn: Wt = Mgz. (3)
b) Động năng của vật rắn.
- Khi vật rắn quay xung quanh một trục quay cố định : Wđ = I.2 (4)
Chú ý: Nếu trục quay  không qua khối tâm G, cần xác định I  qua IG bởi định
lý Stenơ.
- Trường hợp tổng quát: Wđ = IG.2 + M.VG2
"Ðộng năng toàn phần của vật rắn bằng tổng động năng tịnh tiến của khối tâm
mang khối lượng của cả vật và động năng quay của nó xung quanh trục đi qua
khối tâm".
c) Định luật bảo toàn cơ năng
Khi các lực tác dụng lên vật rắn là lực thế, thì cơ năng W của hệ vật rắn
được bảo toàn: Wt + Wđ = const.
Nếu trong quá trình biến đổi của hệ từ trạng thái 1 sang trạng thái 2, có lực ma
sát, lực cản... tác dụng mà ta tính được công A của các lực ấy thì có thể áp dụng
định luật bảo toàn năng lượng dưới dạng: W2 - W1 = A.
8, Động lượng, định luật bảo toàn động lượng.
Động lượng của một vật rắn chuyển động phẳng bằng động lượng của chuyển
động tịnh tiến của nó với vận tốc khối tâm.

Độ biến thiên động lượng của một vật rắn bằng tổng xung lượng của các ngoại
lực tác dụng vào vật.

Định luật bảo toàn động lượng:

Nếu không cso ngoại lực tác dụng vào vật rắn hoặc tổng các ngoại lực bằng 0
thì động lượng của vật được bảo toàn:

= const
9, Mô men động lượng và định luật bảo toàn mô men động lượng.
Mômen động lượng là đại lượng động học đặc trưng cho chuyển động quay của
vật rắn quanh một trục ∆, kí hiệu là và được cho bởi công thức tính:
Định lý Koenig:
Khi biết mô men động lượng của vật rắn đối với khối tâm, thì mô men động
lượng đối với một trục bất kì được xác định bởi

Định luật bảo toàn moomen động lượng:

Nếu không có ngoại lực tác dụng hoặc nếu tổng mô men xung lượng của các
ngoại lực bằng 0 thì momen động lượng của vật rắn được bảo toàn.

III. BÀI TẬP VẬN DỤNG

1, Liên kết bằng dây kéo ròng rọc
Bài 1.
Một cái tời trống quay xem như hình trụ
tâm O cũng là khối tâm có bán kính R, momen Trong

quán tính I đối với trục của nó. Một dây cáp Mô to
M R
O
khối lượng không đáng kể, hoàn toàn mềm
T g
được quấn quanh trống đầu dưới của dây cáp
nối với tải khối lượng m. Trống có thể quay m

không ma sát quanh trục cố định nhờ động cơ mg

tác động một ngẫu lực có momen M = const.

Xác định gia tốc thẳng đứng của tải trọng.
Lời giải
Cách 1: Sử dụng phương pháp động lực học
Gọi T là lực căng dây, γ là gia tốc góc của trống. ay là gia tốc của tải m
M - TR = I.γ
Ta có: T - mg = may
ay = γR
mRM  mgI
2
tìm được T = mR  I
T  mg MR  mR 2 g

ay = m mR 2  I
dL
 M
Cách 2: Sử dụng dt ngoại

v
I  mRv  ( I  mR2 )
Lz = R

M ngoai  M  mgR

a ( M  mgR) R
a
R I  mR2
Suy ra (I + mR2) = M – mgR ta tìm được
Bài 2.
Một cuộn chỉ gồm hai đĩa như nhau bán kính R, khối
lượng M được gắn vào trục bán kính r, khối lượng không
đáng kể. Một sột sợi chỉ được quấn vào trục và gắn vào
trần. Khoảng cách từ sợi chỉ đến trần là D. Sau đó thả cho D hệ
chuyển động.
a. Tại thời điểm ban đầu sợi chỉ phải tạo với phương
r
thẳng đứng một góc bao nhiêu để khi thả cuộn chỉ không R lắc
lư.
b. Tính gia tốc chuyển động của cuộn chỉ và độ lớn lực căng dây.

Lời giải
a. Để cuộn chỉ không lắc lư, tức không có chuyển động ngang  lực căng
dây phải có phương thẳng đứng  ban đầu sợi chỉ phải có phương thẳng đứng.

b. 2Mg - T = 2Ma (1)

Tr = Iγ =
 (2)
Thay (2) vào (1)

Thay a vào (2) ta có:

Bài 3.
Có hai ròng rọc là hai đĩa tròn gắn đồng trục . Ròng rọc lớn có khối lượng
m = 200g, bán kính R1 = 10cm. Ròng rọc nhỏ có khối lượng m’ = 100g, bán
kính R2 = 5cm. Trên rãnh hai ròng rọc có hai dây chỉ quấn ngược chiều nhau để
khi m1 đi xuống m2 đi lên hoặc ngược lại. Đầu dây của ròng rọc lớn mang khối
lượng m1 = 300g, đầu dây của ròng rọc nhỏ mang khối lượng m 2 = 250g. Thả
cho hệ chuyển động từ trạng thái đứng yên Lấy g = 10m/s2.
a. Tính gia tốc của các vật m1 và m2.
b. Tính lực căng của mỗi dây treo.
Lời giải
P1 = m1g > P2 = m2g, nên m1 đi xuống, m2
đi lên. Phương trình chuyển động của m 1
và m2:
⃗
P1 + T⃗1=m1 ⃗
a1 ; ⃗
P2 + T⃗2 =m2 ⃗
a2 (1)
Chiếu (1) theo chiều (+) là chiều chuyển

động của m và m :
1
{
2
m1 g−T 1=m1 a1 ¿ ¿¿¿
Với ròng rọc T1R1 - T2R2 = I (3).
1 1 a1 a2
mR 21 + mR 22 ; γ = = ; a1=2a 2
I= 2 2 R1 R2 .
+ Nhân (2a) với R1, (2b) với R2, rồi cộng hai vế (2) và (3):
 m1gR1 - m2gR2 = m1a1R1 + m2a2R2 + I = a2

( )
I ( m1 R1 + m2 R 2 ) g
2 m 1 R 1 +m2 R2 + ⇒ a2 =
R2 I
2m1 R1 + m2 R 2 +
R 2 thay số ta được: a = 1,842 (m/s2);
2

a1 = 2a2 = 3,68 (m/s2)

+ Thay a1, a2 vào (2) ta được
T1 = 1,986 (N); T2 = 2,961 (N) R0
Bài 4. M
R r
Hai vật nặng P1 và P2 được buộc vào hai dây quấn
vào hai tang của một tời bán kính r và R (hình vẽ). Để Q
nâng vật nặng P1 lên người ta còn tác dụng vào tời một
mômen quay M. Tìm gia tốc góc của tời quay. Biết trọng
lượng của tời là Q và bán kính quán tính đối với trục quay
B
là  .
Lời giải A

Xét cơ hệ gồm vật nặng A, B, tời C ( hình vẽ ). Các ngoại 2

   1
P P Q
lực tác dụng lên hệ gồm các trọng lực 1 , 2 , .
  
R R
M
Mômen và phản lực , trong đó phản lực 0 có mômen đối với trục quay O
0

bằng không.
ÁP dụng định lý biến thiên mômen động lượng đối với trục quay z qua đi qua O
d
z 1
L  P r  P R  M
2
của tời ta có: dt (1)
Mặt khác ta lại có : Lz = Lz( A ) + Lz( B ) + Lz( C )
P1 P1 2
r. vA  r 
Mômen động lượng của vật A là: Lz( A ) = g g

P2 P2 2
R. vB  R 
Mômen động lượng của vật B là: Lz( B ) = g g

Q 2
 z  
Mômen động lượng của tời C là: Lz( C ) = g


2
 Lz = (P1r2 + P2R2 + Q  ) g (2)
 d M  P2 R  P1r
 2 2 2
Thay ( 2 ) vào ( 1 ) ta được: dt P1r  P2 R  Q

M  P2 R  P1r
 2 2 2
g
P1r  P2 R  Q
Vậy

Bài 5.
Hai bản phẳng song song và thẳng đứng 1
trong số chúng hoàn toàn trơn, cái còn lại rất
nhám, được phân bố cách nhau khoảng D. Giữa
chúng có đặt một ống chỉ với đường kính ngoài
b ằng D, khối lượng chung bằng M mômen quán
tính đối với trục là I. Ổng chỉ bị kẹp chặt bởi 2
bản phẳng sao cho có thể chuyển động xuống
dưới khi quay nhưng không trượt so với bản
phẳng nhám. Một sợi chỉ nhẹ được buộc với vật
nặng khối lượng ma và được quấn vào hình trụ
trong của ống chỉ có đường kính d. Tìm gia tốc
của vật nặng?
Lời giải
Giả sử trong thời gian t khối tâm của ống chỉ đi xuống được một đoạn DH.
ΔH 2 ΔH
Δϕ= =
Lúc này ống chỉ quay quanh khối tâm góc: R D .
d d
Δϕ = ΔH
Khối m bị cuốn lên một đoạn: 2 D so với khối tâm của cuộn chỉ. Vậy
d D−d
Δh=ΔH −ΔH =ΔH Δt
khối m đi xuống một đoạn: D D . Gọi a là gia tốc của
khối tâm ống chỉ, thì gia tốc của vật m là:
2 2
D−d Δt D−d Δt
; ΔH =a ; Δh=a
a0 = a D 2 D 2 .
D-d
Δt
Vận tốc của ổng chỉ và của vật m: v = at, v0 = a0t = a D . Vận tốc góc của
2 v 2 aΔt
=
trục chỉ  = D D .
Áp dụng định luật bảo toàn cơ năng:
 2
Mv 2 mv 0 Iω2
+ +
MgH + mgh = 2 2 2 . Mga
D-d
m( a Δt )2
( )
2 2 2 2
Δt D-d Δt M ( aΔt ) D I 2 aΔt
+ mga = + +
2 D 2 2 2 2 D
D−d
M− m
D

suy ra a = g
M+ (
D −d 2
D ) 4I
m+ 2
D .
Bài 6.
Một vật A có trọng lượng P được kéo lên từ trạng thái đứng yên nhờ tời B
là đĩa tròn đồng chất có bán kính R, trọng lượng Q và chịu tác dụng ngẫu lực có
mômen M không đổi ( hình vẽ ). Tìm vận tốc vật A khi nó được kéo lên một
đoạn là h. Tìm gia tốc của vật A.
R0
Lời giải M
Cơ hệ khảo sát gồm vật A chuyển động tịnh tiến; tời B O
R
B
quay quanh một trục cố định.
 
Các lực tác dụng lên hệ gồm các trọng lực Q , ngẫu lực
P,
Q
 
R
M , phản lực 0 và các nội lực.
 A
Nhận xét: trọng lực tác dụng chỉ có ngẫu lực M và trọng
  
R
lực P sinh công; còn phản lực 0 và trọng lực Q không P

sinh công vì các điểm đặt của chúng cố định, các nội lực cũng không sinh công.
  
Vì có thể tính công hữu hạn của ngẫu lực M và trọng lực P để tìm vận tốc v A
của vật A ta áp dụng định lý biến thiên động năng:
 
 
  0  A P  A M   (1)
trong đó T0 là động năng của hệ tại thời điểm ban đầu ; T à động năng của hệ tại
thời điểm ( t ).
Ta có: T0 = 0 vì ban đầu hệ đứng yên . (2)
Ta có: T = T A + TB (3)
1P 2
vA
Vật A chuyển động tịnh tiến nên TA = 2 g (4)
 1 2
TB   O
Vật B quay quanh trục cố định nên 2
2
1  1 Q 2  2 1 Q 2  vA  1Q 2
  B   R    R    vA
22 g  4 g  R  4 g
(5)
 2P  Q  v 2A

Thay ( 4 ) , ( 5 ) vào ( 3 ) ta có: 2g 2 (6)
 
Ta có:
 
A P A M   = M  - P.h = M  - P.R.  với h = R. 
  M 
A P  A 
M   Ph
 
 =R  (7)
 2P  Q  v2A M 
  P h
Thay ( 2 ), ( 6 ), ( 7 ) vào ( 1 ) ta được: 2g 2 = R 

 M  Ph  h
 v A  4g
R  2P  Q 

Để tìm gia tốc aA của vật A ta sử dụng định lý biến thiên động năng dạng vi
phân
 2P  Q  M   M  PR 
  P
d   dA   dA
i
k
e
k  2g vA .aA = R  vA  aA = 2g R  2P  Q 

 M  Ph  h  M  PR 
v A  4g
R  2P  Q 
aA = 2g 
R 2P  Q 
Vậy
Bài 7.
Một sợi dây quấn trên ống dây là hình trụ đồng chất kim loại m, bán kính R, J
1
= 2 mR2 so với trục. Hình trụ di chuyển trên mặt phẳng nghiêng góc  , giả thiết
dây đủ mảnh để mẫu dây AB luôn bị căng song song với mặt phẳng nghiêng.
Hệ số ma sát giữa ống dây và mặt phẳng nghiêng là f. Ban đầu ống dây đứng
yên.
1.Với giả thiết nào của  , ống dây còn đứng yên.
2.Trong trường hợp chuyển đông:
a, Tính gia tốc tâm C của ống dây.
b, Tính biến thiên động năng giữa t = 0 và t.
 Lời giải
1, Khi ống đứng yên

 

Do ống không quay nên: T  Fms
+) Điều kiện cân bằng:
   
P  N  T  Fms  0
(1)
Fms  f.N (2)
+) Chiếu lên trục 0x, 0y ta được:
N = mgcos 
1
mg sin 
Fms = T = 2
Thế vào (2) rút ra: tg   2f
Vậy với  thoả mãn : tg   2f thì ống dây còn đứng yên.
2, Khi ống chuyển động ( tg  > 2f) : trụ trượt trên mặt phẳng nghiêng và lăn
không trượt trên dây AB.
Ta có: Fms = fmgcos 
+) mgsin  - fmgcos  - T = ma (3)
1 a
+) (T - Fms)R = 2 mR R
2
(4)
2
g sin   2 f cos  
Từ (3) và (4) suy ra: a = 3
 mv 2 J 2
Ed  Et  E0  
Biến thiên động năng gữa thời điểm t và t0 = 0 là: 2 2
Trong đó : v = a.t
v a.t
 
R R
3
mg 2 sin   2 f cos   .t 2
2
E d 
Ta tìm được: 4
Bài 8.
Tính chu kì dao động thẳng đứng của tâm C của hình trụ đồng nhất khối
1
mR 2
lượng m, bán kính R, có momen quán tính đối với trục là 2 . Sợi dây không
dãn, không khối lượng, không trượt lên ròng rọc. Lò xo có hệ số đàn hồi là k
Lời giải
Cách 1 ( phương pháp động học, động lực học)
+) Tại vị trí cân bằng ta có:
k
mg mg
T01= T02 = 2 , T02 = k. l = 2 O T 01
T 02

=> mg - 2 k. l = 0 C

+) Tại li độ x (của C ) lò xo dãn ( l +2x).

R g

Ta có phương trình động lực học: x

x"

(T1- T2)R = I = I R
1
mx"T2 T01

=> T1 = 2
T02


Mà T2 = Fđ = k( l +2x)
C

+) Phương trình động lực II Newton:

- (T2+T1) + mg = mx” mg

8k 8k
x0 
rút ra x”+ 3m với 3m

2 3m
 2
Chu kì dao động của khối tâm C là : T =  8k

Cách 2: Phương pháp năng lượng

Ta có: khi C ở li độ x, lò xo dãn thêm 2x.
 I 2 mv 2 k  2 x 
2

   const
E = 2 2 2
v x'
 
R R
Đạo hàm (4) theo thời gian rồi thay (5) vào ta được:
I
2
)  4kx  0
x”(m + R
8k 8k
x0 
x”+ 3m với 3m

2 3m
 2
Chu kì dao động của khối tâm C là : T =  8k

Bài 9.
Cho cơ hệ như hình vẽ. C

Ròng rọc cố định C và con lăn A là đĩa

A
tròn đồng chất có cùng khối lượng
m
và bán kính R. Sợi dây một đầu quấn
quanh con lăn A rồi vắt qua ròng rọc C,
đầu còn lại nối với một vật có khối

lượng

Thả cho con lăn lăn không trượt trên mặt phẳng nghiêng cố định. Góc giữa

mặt phẳng nghiêng so với mặt ngang Biết rằng dây không dãn,

không khối lượng, không trượt trên ròng rọc và con lăn. Lấy

a) Tính gia tốc của vật m.

b) Tính lực căng của sợi dây.

Lời giải
Hình vẽ
Gọi O2, O1 là tâm của đĩa A, ròng rọc C.Vận tốc dài tại một điểm trên vành
của ròng rọc C là

Phương trình động lực học cho vật chuyển động tinh tiến m, vật chuyển động
quay C và vật chuyển động song phẳng A (quanh trục tức thời qua K)

Bài 10.
Một đầu của dây quấn trên hình trụ được buộc với một vật khối lượng M. Dây
được vắt qua một ròng rọc như hình vẽ. Xác định gia tốc của vật. Tìm điều kiện
để hình trụ lăn kéo theo cả trượt. Bỏ qua khối lượng của dây, của ròng rọc và
ma sát trong trục ròng rọc. Giả thiết rằng trong tất cả các trường hợp, chuyển
động của hình trụ là chuyển động song phẳng.
Lời giải
Lăn không trượt.
Các lực tác dụng lên trụ được biểu diễn như sau:

Lực căng của dây F, lực ma sát f, gia tốc của vật a.
Các phương trình chuyển động tịnh tiến
Của hình trụ: F + f = ½ ma.
Của vật: Mg – F = Ma
Phương trình chuyển động quay của trụ:

Ta thu được:

Trụ sẽ lăn không trượt khi | f | ≤ kmg hoặc

Trong đó k là hệ số ma sát.
Vừa lăn vừa trượt
Gia tốc góc của trụ là β; gia tốc của trục trụ là b. Trong trường hợp này, các
phương trình chuyển động có dạng
F + f = mb;
 Mg – F = ma
Các gia tốc liên hệ với nhau bởi điều kiện: a = b + βR,
Lực ma sát f = kmg

Từ đây ta tính được với điều kiện

Bài 11. (Đề chọn đội tuyển Olympic 2015)
Một hình trụ đặc, đồng chất, khối lượng M, bán kính R được đặc trên hai thanh
ray song song nằm ngang. Một sợi dây dài, mảnh, nhẹ, không dãn quấn quanh
hình trụ. Đầu tự do của sợi dây được luồn vào giữa hai ray và gắn vật nhỏ khối
lượng m = 3M. Ban đầu các vật được giữ đứng yên, dây ở trạng thái căng và
hợp với phương ngang một góc α (Hình vẽ). Trục của hình trụ vuông góc với
ray. Trọng tâm của hình trụ, sợi dây và vật m nằm trong cùng một mặt phẳng
thẳng đứng. Thả nhẹ cho hệ chuyển động.

1. Để sau khi thả, hình trụ sẽ chuyển động lăn không trượt, thì hệ số ma sát μ
giữa hình trụ và thanh ray phải thỏa mãn điều kiện nào? Tính gia tôc tức thời
của trục hình trụ ngay tại thời điểm thả hệ khi đó.
2. Tồn tại một giá trị α = α0 sao cho sau khi thả hệ, hình trụ sẽ chuyển động lăn
không trượt và sợi dây luôn hợp với phương ngang góc α0 không đổi. Tìm giá trị
của α0 và điều kiện của μ trong trường hợp này.
3. Với α ≠ α0 và điều kiện trong ý 1 được thỏa mãn thì ngay sau khi thả hệ, dây
treo có xu hướng quay theo chiều nào?
Lời giải
1. Áp dụng định luật II Niu tơn cho M trong hệ quy chiếu gắn với mặt đất và
cho m trong hệ quy chiếu gắn với M, ta được:

Khi trụ lăn không trượt, ta lại có:

Từ đó ta có:

=>
Vì dây không dãn và ban đầu vận tốc của M và m đều bằng 0, nên:

-a’x. cosα – a’ysinα = γR = aM =>

=> => (1)

Mặt khác, vì trụ lăn không trượt, nên:

(2)
Từ (1) và (2) ta có:

Hay

Vậy để trụ lăn không trượt ngay sau khi thả hệ ta cần có
Khi đó gia tốc của trục hình trụ:

Hay
2. Dây treo hợp với phương nằm ngang góc α0 không đổi nếu:

Mà

=>

Khi đó:
3. Tại thời điểm t = 0, trụ và vật nặng đều có vận tốc bằng 0 nên gia tốc góc của
dây là:

=>
=> γd > 0  cosα > = cosα0  α < α0 < 600
Do đó, nếu α < α0 thì dây quay ngược chiều kim đồng hồ (chiều làm tăng α),
còn nếu α > α0 thì dây quay cùng chiều kim đồng hồ (chiều làm giảm α). Như
vậy, ban đầu dây có xu hướng tiến về vị trí hợp với phương ngang góc α = α0 =
600.

2, Liên kết bằng thanh cứng

Bài 1. Cho một thanh cứng không khối lượng có khớp nối ở O, để thanh có thể
quay xung quanh O về mọi phía. Trên thanh có gắn chạt hai quả cầu nhỏ có
khối lượng m1 = m2 , Khoảng cách từ hai quả cầu nhỏ đến O là l 1=0,5m; l2=1m.
Cho thanh quay với vận tốc góc =5 rad/s. Tính góc lệch của thanh khỏi
phương thẳng đứng. Lấy g = 10m/s .
2

Lời giải

+ Coi thanh và hai quả cầu là một vật rắn có trục quay tại O.
Chọn HQC quay xung quanh trục OI với vận tốc .
Trong HQC này ngoài trọng lực vật rắn còn chịu hai lực quán tính li tâm tại

hai vật 1 và 2 có độ lớn :

+ Áp dụng điều kiện cho vật rắn có trục quay qua O vuông góc với mặt phẳng
hình vẽ

+ Thay vào biểu thức của Fq1 và Fq2 ta có:

Bài 2.
Một quả cầu sắt (A) khối lượng m = 2 kg có thế trượt không ma sát dọc
theo một thanh cố định nằm ngang, thanh xuyên qua quả cầu. Một quả cầu (B)
cùng khối lượng m, được nối với quả cầu (A) bằng một sợi dây mảnh, không
dãn, chiều dài L = 1,6 m. Ban đầu các quả cầu đứng yên, sợi dây nối căng
ngang và tổng chiều dài đúng bằng chiều dài thanh (Hình vẽ).

Khi đó thả nhẹ quả cầu (B) để nó bắt đầu rơi với vận tốc ban đầu bằng không.
Lấy g = 10 m/s2.
a) Chứng minh rằng khối tâm của hệ 2 quả cầu chỉ chuyển động theo phương
thẳng đứng. Hãy xác định dạng quỹ đạo chuyển động của quả cầu (B).
b) Tính vận tốc của quả cầu B tại điểm thấp nhất của quỹ đạo.
c) Tính lực căng sợi dây khi quả cầu (B) ở vị trí thấp nhất.

Lời giải
a) Xác định dạng quỹ đạo của quả cầu B
Xét hệ hai quả cầu A và B, các ngoại lực tác dụng gồm trọng lực và phản lực
của thanh tác dụng lên quả cầu A. Các ngoại lực này chỉ theo phương thẳng
đứng nên gia tốc khối tâm của hệ theo phương ngang bằng không.
Ban đầu khối tâm đứng yên  Khối tâm không dịch chuyển theo phương ngang
mà chỉ chuyển động theo phương thẳng đứng hướng xuống. …
Chọn hệ truc toạ độ Oxy như hình vẽ. Gốc O trùng với vị trí khối tâm ban đầu
của hai vật. Tại một thời điểm t bất kì, vật B có toạ độ (x,y)

Ta có: ; sử dụng hệ thức biến đổi được:

 Quỹ đạo là một Elip

b) Tại điểm thấp nhất của quỹ đạo y = L; x = 0
Áp dụng bảo toàn động lượng cho hệ hai vật theo phương ngang ta được:

Áp dụng bảo toàn cơ năng (chú ý ) ta được:


c) Áp dụng ĐL II Niu tơn cho vật B theo phương pháp tuyến:

(*)
Tìm bán kính cong của quỹ đạo tại B.

Vì nên ta có thể viết phương trình quỹ đạo ở dạng:

Áp dụng công thức tính bán kính cong của quỹ đạo:
 Tính đạo hàm tại x = 0 rồi thay vào tính được:
Thay vào (*) tính được:

Bài 3.
Một thanh cứng AB khối lượng không
đáng kể chiều dài l, ở hai đầu có gắn 2 viên bi
giống nhau, mỗi viên có khối lượng m. Ban
đầu thanh được giữ đứng yên ở trạng thái
thẳng đứng, viên bi 2 ở trên , bi 1 ở dưới tiếp
xúc với mặt phẳng ngang trơn.
Một viên bi thứ 3 có khối lượng m chuyển
động với vận tốc v0 hướng vuông góc với AB đến va chạm xuyên tâm và dính
vào bi 1. Hãy tìm điều kiện v0 để hệ 2 quả cầu 1 và 3 không rời mặt phẳng
ngang? Vận tóc của quả cầu 2 bằng bao nhiêu khi sắp chạm vào mặt phẳng
ngang.
Lời giải
mv0 v0
=
Sau khi vừa va chạm hệ quả cầu 1 và 3 có vận tốc: v13 = 2 m 2 .
v0
Khối tâm C hệ 3 quả cầu có vận tốc: vc = 3 .
v0
⃗
* Xét trong hệ quy chiếu h ệ quán tính Q có vận tốc 3 so với sàn thì C đứng
v0 v0 v0
− =
yên, còn quả cầu 1,3 có vận tốc: v13Q = 2 3 6 .

( )
2
v0
6 v 20
( a 13Q )ht = l =12l
* Gia tốc hướng tâm vật 1, 3 đối với tâm C: 3
Gia tốc khối tâm C của hệ trên có phương thẳng đứng a0 = -g.
Gia tốc vật 1,3 đối với đất trên phương thẳng đứng là: a 13 = (a13Q)ht +ac.
v 20
a13= −g
12 l
Để vật 1 và 3 nâng lên a13 > 0 suy ra v02 > 12gl
Vậy để vật (1, 3) không bị nâng lên thì v02  12gl.
* Xét trong hệ quy chiếu gắn với sàn:
- Vì vật 1, 3 không nâng lên nên trước khi vật 2 và chạm sàn thì vận tốc theo
phương ngang 3 vật là:
v0
v 1 n =v 2 n=v 3 n=
3 . Theo ĐLBTCN:
2 2 2 2 2 2
mv1 n mv 3n m( v 2 n + v 2d ) mv 0 2 v0
+ + = + mgl ⇒ v 22d = +2 gl
2 2 2 2 3

Vậy vận tốc vật trước khi chạm sàn: v2 =

√ v 22 n+v 22d= √ 7 2
v +2 gl
9 0

√
2
2 v0

√
v2 d + 2 gl 2
3 3 2 v0
= = +2 gl
v2 n v0 v0 3
v2 , ⃗
Với  = ( ⃗ v 0 ) thì tg = 3

Bài 4.
Thanh AB cứng, nhẹ chiều dài l mỗi đầu
gắn một quả cầu nhỏ khối lượng bằng nhau, tựa
vào tường thẳng đứng (Hình vẽ). Truyền cho quả
cầu B một vận tốc rất nhỏ để nó trượt trên mặt
sàn nằm ngang. Giả thiết rằng trong quá trình
chuyển động thanh AB luôn nằm trong mặt
phẳng vuông góc với tường và sàn. Bỏ qua ma
sát giữa các quả cầu với tường và sàn. Gia tốc trọng trường là g.
a. Xác định góc  hợp bởi thanh với sàn vào thời điểm mà quà cầu A bắt đầu rời
khỏi tường.
b. Tính vận tốc của quả cầu B khi đó.

Lời giải
a. Vào thời điểm đầu A còn tựa vào tường. AB
hợp với phương ngang một góc . Vận tốc của

A và B là v⃗A và v⃗B lúc đó A đi xuống một đoạn

x - l(1-sin)
 1 1
m(v 2A +v 2B )⇒mgl (1−sin α )= m( v 2A +v 2B )
b. Định luật bảo toàn cơ năng: mgx = 2 2
(1)
Vì thanh AB cứng nên theo định lí về hình chiếu của hai điểm A, B trên vật rắn:
cos α
v A sin α=v B cos α ⇒ v A = v
sin α B
1 1
α )= v 2B 2 ⇒ v 2B=2 gl (1−sin α ). sin 2 α
Từ (1) và (2) ta suy ra; gl(1-sin 2 sin α

Khi A chưa rời tường thì lực gây ra gia tốc và vận tốc theo phương ngang nằm
ngang là phản lực của tường tác dụng lên A theo phương ngang. Lực này là v Gx
tăng dần. Nên khi đầu A rời tường tức N = 0, aGx = 0 và vGx đạt cực đại
Mà vB = 2vGx nên vB đạt giá trị cực đại
sin α sin α
v 2B=2 gl(1−sin α ). sin2 α=8 gl(1−sin α ) .
Xét phương trình: 2 2

[ ]
3
sin α sin α 1 sin α sin α
(1−sin α ) . ≤ (1−sin α )+ + =const
Ta thấy : 2 2 27 2 2
sin α 2
(1−sin α )= ⇒sin α= ; α≈420
Nên vB đạt cực đại khi 2 3

8
b. Thay sin = 2/3 vào (3) ta được vB = 27
gl
√
Bài 5. (Trích đề thi chọn học sinh vào đội tuyển dự olympic vật lý châu á năm
2004)
Để đo gia tốc trọng trường g, người ta có thể dùng con lắc rung, gồm một
lá thép phẳng chiều dài l, khối lượng m, một đầu của lá thép gắn chặt vào điểm
O của giá, còn đầu kia gắn một chất điểm khối lượng M. ở vị trí cân bằng lá
thép thẳng đứng. Khi làm lá thép lệch khỏi vị trí cân bằng một góc nhỏ 
(radian) thì sinh ra momen lực c. (c là một hệ số không đổi) kéo lá thép trở về
vị trí ấy (xem hình vẽ). Trọng tâm của lá thép nằm tại trung điểm của nó và
2
momen quán tính của riêng lá thép đối với trục quay qua O là ml / 3 .
a, Tính chu kì T các dao động nhỏ của con lắc.
b, Cho l = 0,20m, m = 0,01kg, M = 0,10kg. Để con lắc có thể dao động, hệ số c
2
phải lớn hơn giá trị nào? Biết g không vượt quá 9,9m / s .
c, Cho l, m, M có các giá trị như ở mục b, c = 0,208. Nếu đo được T = 10s thì g
có giá trị bằng bao nhiêu?
d, Cho l, m, M, c có các giá trị cho ở mục c. Tính độ nhạy của con lắc, xác định
dT
bởi dg , dT là biến thiên nhỏ của T ứng với biến thiên nhỏ dg của g quanh giá
2
trị trung bình g 0  9,8m / s . Nếu ở gần g0 , gia tốc g tăng 0,01m / s thì T tăng hay
2

giảm bao nhiêu?

e, Xét một con lắc đơn có chiều dài L = 1m cũng dùng để đo g. Tính độ nhạy
của con lắc đơn ở gần giá trị trung bình g 0 ; g tăng 0,01m / s thì chu kì T của con
2

lắc đơn tăng hay giảm bao nhiêu? So sánh độ nhạy của hai con lắc.

Lời giải
ml 2 m
2 2
a) Momen quán tính của con lắc I = 3 + Ml = l ( M + 3 )
l  m 
  gl ( M  )  c 
Momen lực M = mg 2 sin  + Mgl sin  - c   2 
..
Phương trình J  M
m
..
c  gl ( M 
)
 2 
m ..  m  m
M )   gl ( M  )  c  l 2 (M  )
2
l ( 3 =  2  hay 3 = 0
m
c  gl ( M  )
Giả thiết 2 , con lắc dao động nhỏ với chu kì:

m
l 2 (M 
)
2 3
m
c  gl ( M  )
T= 2 (1)
m
c  gl ( M  )
b) Điều kiện 2 , với g max  9,9m / s 2 cho c  9,9.0,2.0,105 hay
c  0,2079
m m
a  l 2 (M  )  0,004132, b  l (M  )  0,021
c) Đặt 3 2 (đơn vị SI).
 a T2 a
 T  2 
(1) c  bg (2), hay 4 2
c  bg , với T = 10 s tính được
2
g  9,83m / s .

1 1
ln T  ln 2  ln a  ln(c  bg )
d) Lấy ln hai vế của (2) 2 2
Lấy đạo hàm đối với g , với T là hàm của g :
1 dT b dT bT
 
T dg 2(c  bg )  độ nhạy dg 2(c  bg ) (3)
dT
 48
Với b  0,021 , c  0,208 thì với g  g  9,8 m / s và T  10s , ta có dg
2
.
g tăng 0,01m / s 2 thì T tăng 0,48s , dễ dàng đo được.

dT
Chú ý: Nếu tính trực tiếp dg từ (2), không qua ln thì phức tạp. Cũng không
cần thay T trong (3) bằng (2), vì ta đã biết với g  g 0 thì T  10s .
L 1 1
T  2 ln T  ln 2  ln L  ln g
e) Với con lắc đơn g , làm tương tự: 2 2 . Lấy
1 dT 1 dT T
 
đạo hàm đối với g T dg 2g  dg 2g .

dT
2
 0,1
Con lắc đơn có L  1m thì T  2s . Với g  9,8m / s thì dg ; g tăng
0,01m / s 2 thì T giảm 0,001s , không đo được. Vậy con lắc rung nhạy hơn con

lắc đơn là:

3mv0 3 g ( M  2 m) 2
 sin(t )  T
M  3ml với 2 l ( M  3m) , tần số 
3mv0
 max   0 
và góc lệch cực đại ( M  3m)l

Bài 6.
Một thanh cứng nhẹ hình
chữ T nhưng không có dạng
O
đối xứng (Hình 4). Lần lượt
gắn ở các đầu A; B; C của
A C
thanh các vật có khối lượng lần
lượt là
.
Hình 4

D B
Thanh có thể quay trong mặt phẳng thẳng đứng quanh trục quay đi qua O như
hình bên. Cho biết ; ; , bỏ qua mọi ma sát lực cản.
1. Khi hệ cân bằng, phương AC của thanh hợp với phương ngang góc bằng
bao nhiêu?
2. Khi thanh OB đang ở vị trí có phương thẳng đứng, đầu B ở phía dưới thì vật
D khối lượng chuyển động theo phương ngang với vận tốc ban đầu
đến va chạm hoàn toàn đàn hồi xuyên tâm với vật .
a. Tính momen quán tính của thanh chữ T đối với trục quay qua O.
b. Tính vận tốc của ngay sau va chạm
c. Tính góc lệch cực đại mà thanh OB đạt được so với phương thẳng đứng.
d. Tính gia tốc góc của thanh ứng với vị trí góc lệch cực đại nói trên.
Lời giải
C
1.Giả sử khi thanh cân bằng phương
AC của thanh sẽ hợp với phương
ngang góc như hình 4.
Chọn chiều dương như hình vẽ.
Ta có điều kiện cân bằng của vật rắn O
có trục quay cố định là:
A
+
+

B
Hình 5

Vậy khi hệ cân bằng, phương AC của thanh là phương ngang.

2. Ta có:
Bảo toàn momen động lượng đối với trục quay qua O có:
(2)

Va chạm hoàn toàn đàn hồi nên: (3)

- Từ (2)(3) (4)

(5)
Chọn gốc thế năng trọng trường là mặt phẳng ngang đi qua điểm treo O ta có:
 (6)
Xét cả hệ thống khi phương AC của thanh hợp với phương ngang góc ta có:

Bài 7.
Hai thanh cứng AB và BC, mỗi thanh có khối lượng m và chiều dài , nối
với nhau bằng một bản lề tại B tạo thành một chữ V ngược mà góc của nó có
thể thay đổi được trong mặt phẳng hệ thẳng đứng. Hai đầu A và C có thể trượt
không ma sát trên sàn. Các thanh được thả từ trạng thái nghỉ khi góc của mỗi

thanh AB, BC hợp với phương ngang góc = 45o (Hình 2). Bỏ qua ma sát ở
bản lề tại B.
a. Tìm lực mà sàn tác dụng lên mỗi thanh ngay sau khi thả.
b. Tìm vận tốc góc của mỗi thanh như một hàm của góc (góc hợp bởi
thanh và sàn)
c. Bây giờ để cả 2 thanh nằm trên mặt sàn (A, B, C đều nằm trên mặt sàn).
Gắn hệ vào một trục quay thẳng đứng đi qua A sao cho hệ có thể quay
trên mặt sàn (hình 3). Ban đầu hệ nằm yên và góc lệch của thanh BC với
đường thẳng đi qua thanh AB là . Quả cầu nhỏ khối lượng M = 3m
chuyển động không ma sát trên mặt sàn với vận tốc không đổi v 0 đến va
chạm vuông góc với thanh AB tại một điểm cách đầu A một khoảng h (h
< ). Va chạm là hoàn toàn đàn hồi. Tìm giá trị của h sao cho sau va
chạm quả cầu đứng yên.
 Hình 2 Hình 3
Lời giải
a.

Chọn trục quay tại K. Xét tại thời điểm thả, phương trình động lực học với
thanh BC:

Chiếu các lực tác dụng lên thanh BC theo phương thẳng đứng ta có:

b. Chọn mốc thế năng ở sàn.

Cơ năng thanh khi :

Cơ năng thanh khi bất kì:

Bảo toàn cơ năng

c. Trong hệ quy chiếu sàn, chọn trục y hướng theo phương quả bóng chuyển
động tới, trục x hướng từ trái qua phải.
Khi thanh AB chuyển động với vận tốc u thì thành phần theo hai phương x và y
của tâm thanh BC là
(1)

(2)

Xét chuyển động quay của thanh BC quanh tâm B, mômen lực bằng không nên
mômen động lượng bảo toàn

Có nên (3)
Thay (3) vào (1); (2) có

Mômen động lượng hệ hai thanh sau va chạm

Gọi K là động năng của hai thanh sau va chạm

Sau va chạm, để cho quả cầu đứng yên thì nó phải truyền hết mômen động
lượng và động năng cho hệ 2 thanh

Chia 2 biểu thức cho nhau ta có

Bài 8.
Một thanh cứng nhẹ có chiều dài 2 l được đặt trên một mặt phẳng nằm
ngang, nhẵn. Một đầu thanh được gắn vật nhỏ D có khối lượng m, đầu kia gắn
vào một ổ trục nhỏ B, có trục thẳng đứng đi qua để thanh có thể quay không ma
sát trên mặt phẳng ngang. Một lò xo nhẹ có chiều dài tự nhiên l , độ cứng k ,
được lồng qua thanh. Một đầu lò xo gắn vào đầu B của thanh, đầu còn lại gắn
vào vòng C. Vòng C có khối lượng m và có thể trượt không ma sát trên thanh
(hình vẽ).
Một vật nhỏ A có khối lượng m chuyển động trên mặt bàn tới va chạm tuyệt
đối đàn hồi với D theo phương vuông góc với thanh. Biết thời gian va chạm rất
ngắn và khi khi va chạm vòng C đang đứng yên ở khoảng cách r ( r> l) so với B.
a) Vận tốc của A ngay trước va chạm là v 0, hãy tìm xung lượng của lực mà
trục quay phải chịu trong quá trình va chạm.
b) Nếu sau va chạm tại D, vòng C và thanh sẽ quay đều, thì vận tốc ban đầu
v 0 của vật A trước va chạm phải thỏa mãn điều kiện gì?
Lời giải
a. Tìm xung lượng của lực mà trục quay phải chịu trong quá trình va chạm
Vì thời gian va chạm ∆ t rất ngắn nên lò xo chưa kịp co lại. Gọi vận tốc của các
vật A, C, D ngay sau va chạm lần lượt là v A , v C , v D .
- Từ chuyển động của vật rắn ta có:
2l
vD= v ( 1)
r C
- Xét hệ A, B, C, D, trong quá trình va chạm, mômen ngoại lực đối với trục
quay bằng không, nên mômen động lượng của hệ bảo toàn:
m v D .2 l+m v C . r + mv A .2 l=m v 0 .2l(2)

- Lực của trục quay tác dụng lên thanh không sinh công, lò xo chưa kịp co lại,
do đó cơ năng của hệ bảo toàn trong quá tình va chạm:
1 2 1 2 1 2 1 2
m v D + mv C + m v A = m v 0 (3)
2 2 2 2
- Từ (1), (2) và (3) ta có:
4 lr 8 l2 −r 2
vC = 2 2 v 0 , v D = 2 2 v 0 , v A = 2 2 v 0 (4 )
8l +r 8 l +r 8 l +r
- Gọi F '1 là lực trung bình của D tác dụng lên A, áp dụng định luật biến thiên
động lượng cho vật A ta có:
' −4 l 2+ r 2
F ∆ t=mv A −m v 0= 2 2 .2 mv 0 (5)
1
8l +r
xung lực này ngược chiều với v 0. Xung lực F 1 mà A tác dụng lên D là:
4 l 2 +r 2
F 1 . ∆ t= 2 2
.2 m v 0 (6)
8l +r
xung lực này cùng chiều với v 0.
- Trong thời gian va chạm ∆ t , trục quay tác dụng lên thanh một lực trung bình
F 2. Áp dụng định luật biến thiên động lượng cho hệ B, C, D:
 4 l(2 l+ r)
F 2 ∆ t + F1 ∆ t=m . v C +m. v D = m v 0(7)
8l 2 +r 2
- Từ (6) và (7) ta thu được:
r ( 2l−r )
F 2 ∆ t= 2 2
.2 m v 0 (8)
8l +r
Xung lực này cùng hướng với v 0. Như vậy thanh sẽ tác dụng lên trục quay một
xung lực:
−r ( 2l−r )
F '2 ∆ t= .2 m v 0 (9)
8 l2 +r 2
Và ngược hướng với v 0.
(vì ∆ t rất ngắn nên đã bỏ qua xung lượng của lực đàn hồi của lò xo và lực
hướng tâm tác dụng lên trục quay).
b. Tìm vận tốc ban đầu v 0 của vật A trước va chạm
Trong phương trình (1), (2), (3) ta đã sử dụng điều kiện va chạm rất ngắn để lò
xo chỉ co lại sau va chạm.
4 lr
- Sau va chạm vòng C có vận tốc là vC = 2 2 v 0, để hệ tiếp tục quay tròn đều thì
8l +r
vòng C không được dịch chuyển theo thanh, vì khi đó sẽ làm thay đổi mômen
quán tính của hệ, dẫn đến thay đổi tốc độ góc.
- Vậy lực quán tính li tâm tác dụng lên C phải cân bằng với lực đàn hồi của lò
xo:
v 2C 2
16 l r
k ( r −l )=m . = m v 20 (10 )
r (8 l + r )
2 2 2

Suy ra:

√
2 2
8l +r k (r −l)
v 0= . (1)
4l mr
Bài 9. (Đề thi chọn HSG quốc gia năm 2010)
Một thanh cứng AB đồng chất, tiết diện đều, khối lượng M, chiều dài AB = L
có gắn thêm một vật nhỏ khối lượng m = M/4 ở đầu mút B. Thanh được treo
nằm ngang bởi hai sợi dây nhẹ, không dãn O1A và O2B (hình vẽ). Góc hợp bởi
dây O1A và phương thẳng đứng là α0.
a. Tính lực căng T0 của dây O1A.
b. Cắt dây O2B, tính lực căng T của dây O1A và gia tốc cảu thanh ngay sau khi
cắt.

Lời giải
Hệ thanh và vật nặng có khối tâm G với vị trí được xác định cách A khoảng
AG:

Có AG. (M+m) = M.AC + m.AB => (M+m).AG = M. + m.L

=>

Thay ta tính được AG = (*)

Momen quán tính của hệ với trục quay qua G với BG = ; CG =

Vậy (**)
a. Khi thanh cân bằng, xét với trục quay qua điểm B và vuông góc với mặt
phẳng hình vẽ. Từ phương trình momen, có:

b. Tại thời điểm t = 0 khi dây O2B vừa bị cắt, vì thanh chưa di chuyển, điểm A
có vận tốc bằng 0. Điểm A chỉ có gia tốc theo phương vuông góc với dây
O1A.

xét điểm G, có gia tốc (vì AG = const nên )

Trong hệ quy chiếu đất, với trục quay qua khối tâm G, trong quá trình chuyển
động quay của thanh sau khi cắt dây, có phương trình momen, tại thời điểm ban
đầu:

Và γG = γA = γ

=>
Áp dụng định luật II Niu tơn, ta có:

Chiếu lên phương dây O1A, với hướng như hình vẽ, ta được:
(M+m).g.cosα0 – T = (M+m).aG/A. cosα0 = (M+m).γ.AG. cosα0 (3)

Thay (2) vào (3) tính được:

Thay (*) và (**) vào (4) tính được

Tính γ: thay (4’) vào (2)

3. Liên kết bởi sự tiếp xúc giữa hai vật rắn.
Bài 1.
Một thanh mảnh đồng chất OC có khối lượng
A
m, chiều dài 2R có thể quay không ma sát trong mặt O
phẳng thẳng đứng quanh trục cố định nằm ngang đi
qua O. Một đĩa D đồng chất, cũng có khối lượng m,
tâm C, bán kính R gắn với thanh nhờ trục quay nằm C D
ngang đi qua C, có thể quay không ma sát quanh
trục đó. Trong quá trình chuyển động, đĩa D lăn
không trượt trên một đĩa A cố định, tâm O, bán
kính R.
1. Thiết lập phương trình vi phân của độ lệch
 của thanh OC so với phương thẳng đứng.
2. Tính chu kì dao động nhỏ của hệ “thanh
OC + đĩa D”.
Lời giải

1. Thiết lập phương trình vi phân của góc lệch  :

Do đĩa A cố định nên ta chỉ khảo sát chuyển động của hệ “thanh OC + đĩa D”.
Chỉ có trọng lực là lực thế sinh công (do không có ma sát) nên cơ năng bảo
toàn.
+ Mô men quán tính của thanh OC đối với trục quay nằm ngang qua O:
1 4
I1  m  2R   mR 2 .
2

3 3

+ Mô men quán tính của đĩa D đối với trục quay nằm ngang qua C:
1
I2  mR 2 .
2
+ Vận tốc dài của khối tâm C của đĩa D so với O là: vC  2R.
lăn không trượt trên A cố định nên vận tốc tức thời của tiếp điểm M của
+ Do D
D với A bằng 0. Gọi  là vận tốc góc quay của đĩa D quanh trục qua C, ta có:

+ Thế năng của hệ (Chọn mốc thế năng tại O)

U  mgR cos   2mgR cos   3mgR cos 
1 1 1 
K  K OC  K D   I1.2   m.v C2  I2 2 
+ Động năng của hệ: 2 2 2 
1 4 1 1 mR 2 2 11
 K  . mR 2 2   .m  2R   . 2   mR 22 .
2

2 3 2 2 2  3
11
mR 2 2  3mgR cos 
+ Cơ năng của hệ bảo toàn: K + U = 3 = const
Phương trình vi phân mà  nghiệm đúng:
11
R2  3g cos   const.
3 (*)
2. Tính chu kì dao động nhỏ của hệ:
Lấy đạo hàm hai vế của (*) ta được:
22 22 9g
R.  3g sin .  0  R  3g sin   0    sin   0
3 3 22R
Khi hệ thực hiện các dao động nhỏ thì sin   . Phương trình trên trở thành
9g 22R
  0 T  2 .
22R . Chu kì của dao động là 9g

Bài 2 .
Một sợi dây mảnh, nhẹ được
quấn trong một rãnh hẹp ở trên mặt
khối trụ đồng chất bán kính ,
khối lượng . Biết mặt phẳng m
của rãnh hẹp cách đều hai đáy của khối trụ. Đặt khối trụ trên sàn nằm ngang của
một xe có khối lượng xe có thể chuyển động không ma sát trên đường
nằm ngang. Biết dây quấn không tiếp xúc với sàn xe. Khi hệ đang đứng yên thì
ta tác dụng vào đầu tự do của sợi dây một lực không đổi , theo phương
ngang và vuông góc với trục của khối trụ như hình vẽ thì thấy dây không trượt
trong rãnh và khối trụ chuyển động lăn có trượt trên sàn xe. Biết hệ số ma sát
giữa khối trụ và sàn xe là .
a) Chứng minh rằng lực ma sát trượt tác dụng vào khối trụ cùng hướng với lực

b) Tìm gia tốc của xe và gia tốc khối tâm của khối trụ.
c) Tìm động năng của hệ khi phần dây quấn quanh khối trụ được kéo ra một
đoạn .
d) Tính công của lực ma sát tác dụng lên hệ khi phần chiều dài dây quấn quanh
khối trụ được kéo ra một đoạn .
Lời giải
a)
* Đầu tiên ta tưởng tượng rằng bề mặt là không có ma sát. Ta cần xác định hướng
của (gia tốc toàn phần của điểm P là điểm tiếp xúc giữa khối trụ và sàn xe)
lực ma sát tác dụng lên khối trụ sẽ ngược hướng .

- Lực gây cho khối tâm khối trụ gia tốc hướng về phía trước và
- Lực gây cho điểm P ở vành khối trụ gia tốc tiếp tuyến trong chuyển động

quay quanh khối tâm và hướng về phía sau.

- Gia tốc toàn phần của điểm P:

- Do hướng về phía sau lực ma sát tác dụng lên khối trụ
hướng về phía trước.
b)
Phương trình chuyển động tịnh tiến của khối trụ:
Phương trình chuyển động quay quanh khối tâm của khối trụ:

Phương trình chuyển động của xe:

c)
Khi sợi dây cuốn ra một đoạn thì khối trụ quay được góc φ thỏa mãn:

Khi đó vận tốc khối tâm và tốc độ góccủa khối trụ lần lượt là:

xe khi đó:
Vận tốc của
Động năng của hệ là:

d)

Đầu sợi dây di chuyển được quãng đường:

Công của lực kéo là:

Theo định luật bảo toàn năng lượng:

Bài 3.
Hai quả cầu A và B đặc đồng chất cùng bán kính được đặt chồng lên nhau. Quả
cầu A ở dưới có thể quay quanh 1 trục nằm ngang đi qua tâm, quả cầu B ban
đầu nằm ở đỉnh của quả cầu A sau đó lăn không trượt từ đỉnh quả cầu A xuống.

a. Chứng minh rằng quả cầu B bắt đầu trượt trên quả cầu A khi θ hợp bởi
đường nối hai tâm của 2 quả cầu và đường thẳng đứng thỏa mãn: sin θ = μ
(16cos θ -10). Với μ là hệ số ma sát trượt giữa hai quả cầu.
b. Tính công của lực ma sát nghỉ tác dụng vào cả hệ 2 quả cầu và công của ma
sát nghỉ tác dụng riêng vào quả cầu dưới.
Lời giải

a. Ta có phương trình động lực học của chuyển động quay

Quả cầu 1: ∑ M O =I . γ1
1

' 2
⇒ f . R= mR 2 γ 1
5 (1)
Quả cầu 2: ∑ M O =I . γ2
2

2
⇒ f .. R= mR 2 γ 2
5 (2)
Điều kiện lăn không trượt
⃗v k 1 =⃗v k 2=v G +⃗ω ∧⃗
GK 1
⇒ v k 1 =v k 2 ( chiếu lên phương tiếp tuyến)
ω1 . R=v O 2 −ω2 . R
⇔ ω1 . R=ω1 . 2 R−ω 2 . R
 ⇔ ω1 . R=ω2 . R ⇒
{ω1=ω2=ω=θ ¿¿¿¿
'

- Xét chuyển động tịnh tiến của quả cầu 2 ( Xét chuyển động của khối tâm O2)
2 2
mgcos α - N = maht = mω1 . 2 R=mω 2 R (3)
- Bảo toàn cơ năng với hệ ∑ F ngl= 0 , ta có:
⃗ ⃗
1 1 2 1 9
mg 2 R(1−cosθ )= I . ω2 + mv22 = mR 2 . ω 2 + mR 2 ω2 = mR 2 ω2
2 2 5 2 10 (4)
Từ (1)
5
⇒ mgcos α - N = 3 mg (1- cos θ )
mg
(8 cos θ−5 )
⇒ N= 3
μ mg
f= (8 cosθ−5)
⇒ f =μN ⇒ 3
''
2
f = mR { θ ¿
Mặt khác từ (2) ta có: 5
μ mg 2
''
(8 cosθ−5) mR { θ ¿
⇒ 3 = 5 (5)
5
ω2 = g(1−cos θ )
Từ (4) ⇒ 6R
Đạo hàm 2 vế phương trình trên:
5 ' ' '' '' 5
g sinθ . θ =2 θ .θ θ= g . sin θ
6R ⇒ 12 R
2 5
R. g . sin θ=μ (16 cos θ−10 )
Thay vào (5): 5 12 R
b. Do ma sát là nội lực, AFmsn tác dụng lên hệ bằng 0
Công của ma sát nghỉ tác dụng riêng vào quả cầu dưới:
1 1
I . ω2 = mR 2 ω2
Ams = 2 5
Bài 4.
Một băng tải nhám, đủ dài, hợp
với phương ngang góc , chuyển
động với vận tốc không đổi như
hình bên. Lúc , một quả cầu
đồng nhất khối lượng , bán kính
, tâm C được đặt nhẹ nhàng lên
băng tải tại vị trí mà tâm C trùng
gốc của hệ trục để cho quả
cầu bắt đầu chuyển động trên băng tải từ trạng thái đứng yên. Hệ số ma sát trượt
giữa quả cầu với băng tải là . Gia tốc trọng trường là . Momen quán tính của

quả cầu đồng nhất đối với trục đi qua tâm là .

1. Tìm điều kiện theo để tâm C của quả cầu chuyển động đi lên cùng
chiều băng tải ngay sau khi đặt nhẹ quả cầu lên băng tải.
2. Với và cho biết hệ số ma sát nghỉ giữa quả cầu và băng tải lớn
hơn hệ số ma sát trượt giữa chúng.
a) Tìm biểu thức tính vận tốc của tâm C và vận tốc góc của quả cầu
theo thời gian trong chuyển động vừa lăn vừa trượt của quả cầu.
b) Gọi K là điểm tiếp xúc giữa quả cầu và băng tải. Tìm biểu thức tính vận
tốc của K đối với băng tải và từ đó suy ra thời điểm mà kể từ đó quả cầu bắt
đầu lăn không trượt.
c) Tâm C đi lên được quãng đường bao nhiêu trên băng tải thì nó đổi chiều
chuyển động đi xuống?
Lời giải
1.

+ Lúc đầu quả cầu vừa lăn vừa trượt trên băng tải. Các lực tác dụng vào quả cầu
là trọng lực , phản lực và lực ma sát trượt được biểu diễn như hình
bên.

+ Ta có các phương trình: (1)

(2)

(3)

(4)
+ Từ (1), (2) và (3) suy ra gia tốc của tâm C là
 (5)
+ Tâm C của quả cầu chuyển động đi lên cùng chiều băng tải khi
(6)
2. a
+ Với thì điều kiện (6) thoả, quả cầu đi lên cùng chiều băng tải. Khi
đó thay (2) và (3) vào (1) và chú ý ta được
.
+ Tích phân hai vế phương trình trên ta tìm được
(7)
+ Thay (2) và (3) vào (4) và chú ý ta được

.
+ Tích phân hai vế phương trình trên ta tìm được

. (8)
2.b
+ Vận tốc của điểm tiếp xúc đối với băng tải (bt) là
.
+ Giá trị đại số của là
. (9)
+ Thay (7) và (8) vào (9) ta được
.
+ Quả cầu lăn không trượt thì suy ra

. (10)
2.c
+ Tích phân hai vế phương trình (7) ta tìm được phương trình chuyển động đi
lên của tâm C trong giai đoạn quả cầu vừa lăn vừa trượt là

.
+ Thay ở (10) vào ta tìm được quãng đường đi lên của tâm C trong thời
gian từ đến là
 . (11)
+ Và vận tốc của tâm C lúc là

. (12)
+ Sau thời điểm , do hệ số ma sát nghỉ giữa quả cầu và băng tải lớn hơn hệ số

ma sát trượt, tức là điều kiện được thoả nên quả cầu bắt
đầu lăn không trượt trên băng tải. Khi đó ta có hoặc

. (13)
+ Ta cũng có các phương trình tương tự như (1) và (4) nhưng lực ma sát trượt
được thay thành lực ma sát nghỉ, tức là

(14)

. (15)
+ Kết hợp các phương trình (13), (14) và (15) ta được

hay .
+ Tích phân hai vế phương trình trên ta được

với .
+ Tích phân hai vế phương trình trên ta được

với .
+ Quả cầu đổi chiều chuyển động thì , đạt cực đại, đó là lúc
thoả

.
+ Thay trở lại vào phương trình của ta tìm được quãng đường quả cầu đã
đi là
 .

Bài 5. (Đề thi chọn HSG quốc gia năm 2017-2018)

Xét một hệ NewSpinor nằm trong mặt phẳng thẳng đứng gồm bốn đĩa phẳng
đồng chất có cùng khối lượng m, có bán kính R 1 = R2 = R3 = 0,5R4. Mỗi đĩa có
thể quay quanh trục vuông góc với mặt đĩa tại tâm. Gắn cứng trục quay của các
đĩa 1, 2, 3, 4 vào các điểm A, B, C, D trên khung cứng nhẹ, hình chữ Y sao cho
các đĩa tiếp xúc nhau và tam giác ABC là tam giác đều. Trục 3
C
quay tại A của hệ (vuông góc với mặt phẳng hình vẽ) được
quay trong ổ trục O (ổ trục này có khối lượng không đáng kể A O 4
D
nằm khuất sau A trên hình vẽ). Bỏ qua mọi ma sát giữa đĩa và 1
trục, giữa trục và ổ trong O. Gia tốc trọng trường là   ⃗g. 2
B
1. Giữ ổ trục O cố định, xét hai trường hợp: Hình
a) Các đĩa trượt không ma sát trên nhau. Thả nhẹ hệ từ vị 11 111
trí thanh AD có phương ngang (Hình 1). Khi hệ quay tới vị trí sao cho thanh
AD có phương thẳng đứng, xác định vận tốc góc ω của khung cứng ABCD.
b) Các đĩa lăn không trượt so với nhau. Giữ cố định
1 O N
đĩa 1. Khi hệ đang đứng yên ở vị trí thanh AD có A
phương thẳng đứng, kích thích nhẹ để hệ dao động. Xác M
4
định chu kì dao động bé của hệ. D
3
C
2. Ổ trục O có thể di chuyển không ma sát giữa hai E
ray M và N cứng, thẳng, song song, nằm ngang cố định 2B
(Hình 2). Đĩa 1 được gắn cứng với ổ trục O. Thả nhẹ hệ
vật từ vị trí thanh AD có phương ngang. Trong quá trình Hình 2
1112
chuyển động, đĩa 1 chỉ chuyển động tịnh tiến, các đĩa lăn
không trượt so với nhau. Khi hệ quay tới vị trí thanh AD có phương lệch góc θ
so với phương thẳng đứng (0< θ< π/2) , xác định:
a) Vận tốc góc ω của khung ABCD.
b) Vận tốc của ổ trục O trong hệ quy chiếu gắn với điểm E cố định trên đĩa 4
(xem hình vẽ).
Cho biết: Công thức cộng vận tốc góc ω i/O = ωi/khung + ωkhung/O; trong đó kí
hiệu ωi/O là vận tốc góc của đĩa i đối với ổ trục O, ωi/khung là vận tốc góc của đĩa i
đối với trục quay gắn với khung, ωkhung/O là vận tốc góc của khung đối với ổ trục
O.
Lời giải:
Các khoảng cách cần thiết dùng trong bài toán, với R = R1,
 DA=DB =DC=3 R
AB=BC=CA=3 √ 3 R
Khối tâm của hệ 4 đĩa là D; khối tâm của hệ ba đĩa 2-3-4 là G nằm trên đường
thẳng AD và cách A đoạn AG = 4R.
1.
a) Vì không có ma sát giữa các đĩa nên không có momen lực làm cho các đĩa
quay quanh khối tâm của mỗi đĩa. Khi đó, đĩa 1 sẽ đứng yên, các đĩa còn lại
chuyển động tịnh tiến cùng với khối tâm của chúng.
Theo định luật bảo toàn cơ năng
1 2 1 2
3 mg . AG= m v D + 2. m v B
2 2
Với v D =ωAD=3 Rω và v B=ωAB=3 √ 3 Rω . Ta tính được

b) Gọi A’, B’, C’ là các điểm tiếp xúc của các đĩa 1, 2, 3 với đĩa 4 tại thời điểm
khảo sát.
Khi khung lệch khỏi vị trí cân bằng thẳng đứng một góc θ , vận tốc khối tâm của
các đĩa 2, 3, 4 lần lượt là
v B=v C = AB .θ =3 √ 3 R θ (1 a)
' '

' '
v D =AD . θ =3 Rθ (1b)
Do đĩa 4 lăn không trượt trên đĩa 1 đứng yên, nên tiếp điểm giữa chúng đứng
yên. Khi đó, tốc độ của các điểm trên đĩa 4 đối với tâm D của nó bằng tốc độ
khối tâm
u D=v D (2)
Các đĩa 3 và 4 lăn không trượt trên nhau nên véc-tơ vận tốc của tiếp điểm C’
trên đĩa 3 và đĩa 4 như nhau. Vận tốc của mỗi điểm như vậy đối với đất bằng
vận tốc khối tâm cộng véc-tơ với vận tốc quay đối với khối tâm
⃗vC / D=⃗v C /C
' '

⃗v D + u⃗ C / D=⃗v C +⃗uC / C (3 a)
' '

Trong đó uC / D =u D =v D.
'

Hình chiếu của phương trình (3a) dọc theo đường nối tâm DC sẽ thu lại được
các phương trình (1).
Hình chiếu của phương trình (3a) theo phương vuông góc với đường nối tâm
DC (tiếp tuyến với hai đĩa 3 và 4) là
v D sin 300 +uC /D =v C cos 30 0+ uC / C
' '

uC / C =0 (3 b)
'
Phương trình (3b) chứng tỏ, đĩa 3 chuyển động tịnh tiến cùng với khối tâm
nhưng không quay quanh tâm C của nó. Điều này cũng đúng cho đĩa 2, bằng
các tính toán tương tự.
Động năng của hệ

( )
2
1 v 1
K= I D / A ' D + 2. m v 2C
2 2R 2
1 2 '2
K= .67,5 m R θ ( 4 a)
2
Thế năng của hệ, với gốc thế năng tại A,
U =−3 mg . AG . cosθ (4 c)

(
θ2
2 ) 1
2
2
U =−3 mg.4 R . 1− =−12 mgR + .12mgR θ (4 b)

Trong đó, ta đã sử dụng gần đúng góc bé cho hàm cosin ở phương trình trên.
Từ biểu thức động năng và thế năng ở (4a) và (4b), ta nhận thấy hệ dao động
điều hòa với mức quán tính (khối lượng hiệu dụng) μ=67,5 m R2 và hệ số hồi
phục κ=12 mgR . Chu kì của dao động này là

2. Trong phần này, ta kí hiệu  ⃗

w là vận tốc so với đất,   ⃗v là vận tốc so với đĩa 1
và  u⃗ là vận tốc của mỗi đĩa so với khối tâm của nó.

a) Do đĩa 1 chỉ chuyển động tịnh tiến và các đĩa lăn không trượt trên nhau nên
tính chất chuyển động quay của các đĩa đối với A vẫn như mô tả ở câu 1b.
Nghĩa là, đĩa D quay quanh khối tâm với tốc độ góc ω D =v D /2 R, các đĩa B và C
không quay quanh tâm mà chuyển động tịnh tiến cùng với khối tâm của mỗi đĩa
với tốc độ như nhau v B=v C=v D √ 3 (từ các phương trình 1, xét trong hệ quy chiếu
gắn với A).
Khi bỏ qua ma sát, ngoại lực tác dụng lên hệ chỉ có phương thẳng đứng. Do đó,
hệ không được gia tốc theo phương ngang, khối tâm D của hệ 4 đĩa chỉ dịch
chuyển theo phương thẳng đứng. Từ công thức cộng vận tốc cho khối tâm D:
w D =⃗
⃗ w A + ⃗v D , ta suy ra
w D =v D sin θ(5 a)
w A=v D cos θ(5 b)
Đối với đất, vận tốc của khối tâm B và C của các đĩa 2 và 3 lần lượt là
⃗ B =⃗
w w A +⃗v B (6 a)
w C =⃗
⃗ w A + ⃗v C (6 b)
7π 5π
Với các góc β=∠ ( w
⃗ A ; v⃗ B )=
6
−θ và γ=∠ ( w
⃗ A ; v⃗ C )= −θ .
6
Ta tính được tổng động năng của các đĩa 2 và 3
1
K B+ K C = m ( w B +w C )=( 3−2 cos θ ) m v D (6 c )
2 2 2 2
2
Tổng động năng của đĩa 4
1 1 1 1
K D= m w2D + . m ( 2 R )2 ω2D = m v 2D ( 1+2 sin2 θ ) (7)
2 2 2 4
Động năng của đĩa 1
1 2 1 2 2
K A = m w A = m v D cos θ(8)
2 2
Do đĩa 1 chuyển động trên đường thẳng nằm ngang nên động năng của hệ được
chuyển hóa từ độ giảm thế năng của ba đĩa còn lại, tức là biểu thức thế năng
trọng trường vẫn được xác định như ở ý 1b, là biểu thức (4c).
Theo định luật bảo toàn cơ năng
0=ΣK +U
Ta tính được
48 gRcosθ
v 2D = 2
(9)
15−8 cos θ
Tốc độ góc của khung

√
vD 16 gcosθ
ω= = ( 10)
3R 3 R ( 15−8 cos θ )
2

b) Trong hệ quy chiếu gắn với A (cũng là với trục O), điểm E trên đĩa 4 chuyển
động quay quanh D kết hợp với chuyển động tịnh tiến của khối tâm này. Do E
nằm ở đối diện với tâm quay tức thời A’ nên có tốc độ gấp đôi tốc độ của khối
tâm D
3 gRcosθ
v E =2 v D =8 2
15−8 cos θ √
Tốc độ của O đối với E có cùng độ lớn v E nhưng có chiều ngược lại với vận tốc
này.
Bài 6. (Đề chọn đội tuyển Olympic năm 2014)
Một vật hình trụ đặc, đồng chất, bán kính R, khối lượng m chuyển động trên
một tấm gỗ đủ mỏng CD đang đứng yên. Tại một thời điểm nào đó, vật chuyển
động qua điểm B (BD = l) với vận tốc hướng về phía D và không quay.
Đúng lúc đó người ta kéo tấm gỗ trên mặt sàn nằm ngang theo hướng CD với
gia tốc xác định a nào đó cho vật lăn có trượt về D và rơi xuống bàn. Hệ số ma
sát μ giữa vật và bàn đủ lớn (hình vẽ).

1. Tìm điều kiện để vật luôn lăn có trượt trên đoạn BD.

2. Cho và gia tốc a thỏa mãn ý 1. Biện luận bài toán với các giá trị a
khác nhau và mô tả các chuyển động khả dĩ của vật sau khi rơi lên mặt bàn.
Lời giải
1. Việc kéo ván sẽ khiến vận tốc của trụ so với ván tăng lên trong khi vận tốc
góc của trụ không đổi, do đó lực ma sát trượt sẽ hướng về phía chiều âm của
trục Ox (như hình vẽ).

Fms = μmg
Do đó, áp dụng định luật II Niu tơn trong hệ quy chiếu gắn với ván ta có:
mat = ma – μmg => at = a – μg => v’ = v0 + (a-μg)t

Vận tốc góc của trụ: ω = ω0 + γt = ω0 + = ω0 + =

Theo giả thiết ω0 = 0 =>

Trụ sẽ luôn trượt nên vận tốc cuối của trụ:

Thời điểm vật rời khỏi trụ:

Nếu chiều dài ván đủ lớn trụ sẽ lăn không trượt khi: v’ = ωR

=>

=> (*)
(*) chỉ có nghiệm khi 3μg – a > 0 hay a < 3μg

Ta lại có (*) 
Bình phương hai vế rồi rút gọn ta được:

=>

=>
=> Điều kiện để trụ luôn trượt là:

2. Với , điều kiện trên trở thành .

Vận tốc của trụ so với đất lúc rời tấm gỗ là

Suy ra:
Khi

Khi v < 0 => a < 4μg

Sau khi rời tấm gỗ, vật sẽ chuyển động dưới tác dụng của lực ma sát với sàn và
cuối cùng sẽ lăn không trượt trên sàn. Trong hệ quy chiếu gắn với sàn:
Vật lăn không trượt khi v = Rω =>

=>

=>
Vậy khi mới rời tấm gỗ, vật quay quanh khối tâm theo chiều kim đồng hồ và vì
2,5μg ≤ a < 3μg nên lúc đầu v < 0 và trụ trượt trên sàn.
=> Lúc đầu trụ chuyển động chậm dần đều sang trái và quay chậm dần đều cho
đến khi dừng lại, sau đó tiếp tục chuyển động nhanh dần đều sang phải và vẫn
quay chậm dần đều cho đến khi lăn không trượt trên sàn.

BÀI TẬP TỰ GIẢI

Bài 1. Hai thanh cứng có cùng chiều dài l , được nối với nhau nhờ một khớp C,
đầu A nối

với bản lề cố định, còn đầu B tự do. Tại thời điểm ban đầu hai thanh tạo với
nhau một góc 2 α (hìnhvẽ). Hãy tìm gia tốc khớp C tại thời điểm đầu B bắt đầu
⃗v
chuyển động thẳng đềuvớivậntốc 0 trong hai trường hợp:
⃗v
a. 0 cóphương vuông góc Ax.
⃗v
b. 0 có phương song song Ax.

ĐS: a. ; b.
Bài 2. Có hai thanh cứng, chiều dài l 1, l2 nối với nhau bằng một bản lề và đặt
thẳng đứng. Sau đó người ta chuyển hai đầu còn lại về hai
phía với vận tốc lần lượt là v1, v2. Hãy tìm gia tốc bản lề tại thời điểm hai thanh
tạo thành một góc vuông.

ĐS:

Bài 3. Một con quay được đặt trên sàn của một lồng thang máy; thang máy bắt
đầu được nâng lên với gia tốc không đổi = 2,0 m/s2. Con quay là một đĩa
đồng chất có bán kính R = 5,0 cm, được gắn vào một đầu một thanh có độ dài l
= 10 cm. (hình vẽ). Đầu kia của thanh gắn vào bản lề O. Con quay tiến động với
vận tốc góc n = 0,5 vòng/s (tốc độ quay của thanh OO’ quanh trục O thẳng
đứng). Bỏ qua sự ma sát và khối lượng của thanh, tìm vận tốc góc riêng của đĩa.

ĐS: =301rad/s

Bài 4. Trục quay 1 truyền chuyển động quay cho trục 2 nhờ ma sát giữa hai
hình nón giống nhau, ép đều lên nhau dọc theo đường sinh của chúng (Hình
1.24). Tìm vận tốc góc 2 của trục 2 không tải, nếu vận tốc góc của trục 1 là 1.

ĐS:
Bài 5. Một cuộn chỉ gồm một sợi chỉ mảnh
dài, quấn nhiều vòng lên một vật hình trụ đặc,
đồng chất, tiết diện đều, có khối lượng M.
Cuộn chỉ được đặt trên hai thanh ray giống
nhau song song nằm trên mặt phẳng ngang và
vuông góc với trục đối xứng của trụ. Một đầu sợi chỉ buộc chặt vào vật khối
lượng m. Ban đầu giữ hệ đứng yên và phần sợi chỉ có buộc vật nặng thẳng
đứng( hình 2).
Sau đó người ta buông hệ, mặt trụ lăn không trượt trên hai ray, sau một thời
gian cuộn chỉ đạt được trang thái ổn định: gia tốc khối tâm trụ là a không đổi
hướng dọc theo hai ray, và khi đó phương của sợi chỉ buộc vật nghiêng so với
phương thẳng đứng một góc α không đổi.
Coi a, M, m và gia tốc rơi tự do g đã biết; sợi chỉ không dãn và khối
lượng không đáng kể; hệ số ma sát nghỉ cực đại bằng hệ số ma sát trượt giữa
mặt trụ và hai ray.
a.Tìm theo a và g.
b. Hãy xác định sức căng dây T của sợi chỉ.

c. Hãy xác định tỉ số hai khối lượng theo a và g

d. Trong điều kiện trên, khi vật nặng giảm độ cao một đoạn h so lúc bắt đầu
buông hệ thì vận tốc chuyển động tịnh tiến của khối tâm hình trụ đạt được v.
Tính v theo h, a và g.

ĐS: a. ; b. T = ;

c. ; d. v

Bài 6. Một thanh đồng chất AB tiết diện đều, chiều dài AB =
21, khối lượng m, đàu A tựa trên sàn nằm ngang, đàu B treo
bàng dây OB thẳng đứng, không giãn, khối lượng không đáng
kể để AB tạo với sàn góc  như hình bên. Tại một thời điểm
nào đố dây bị đứt và thanh bắt đàu chuyển động. Xác định áp
lực cửa thanh lên sàn ngay tại thời điểm thanh bắt đầu chuyền
động. Cho gia tốc trọng trường là g.

ĐS:

Bài 7. Hai vật có khối lượng m1 và m2 được nối với

nhau bằng một sợi dây nhẹ, không dãn vắt qua một
ròng rọc có trục quay nằm ngang và cố định gắn
vào mép bàn (hình 3). Ròng rọc có momen quán tính
I và bán kính R. Coi rằng dây không trượt trên ròng
rọc khi quay. Biết hệ số ma sát giữa vật m 2 và mặt bàn là , bỏ qua ma sát trục
quay.
a. Xác định gia tốc của m1 và m2.
b. Tìm điều kiện giữa khối lượng m1, m2 và hệ số ma sát mặt bàn  để hệ thống
nằm cân bằng.

ĐS: a.  ; b. m2µ ≥ m1

Bài 8. Cho hệ thống như hình vẽ, có một ròng rọc cố định A,
một ròng rọc động B và hai vật có khối lượng m 1 và m2. Bỏ
qua khối lượng của dây và ma sát.
1) Khối lượng của cả hai ròng rọc không đáng kể. Thả cho
hệ thống chuyển động từ trạng thái nghỉ. Tính gia tốc a 2 của
vật m2 và lực Q tác dụng lên trục của ròng rọc A. So sánh Q
với trọng lực Q’ của hệ.
Áp dụng bằng số: m1 = 0,2 kg ; m2 = 0,5kg; g =10m/s2. Tính
a2 và Q ?
2) Khối lượng ròng rọc B không đáng kể nhưng ròng rọc A có khối lượng đáng
kể; bán kính của A là r. Thả cho hệ thống chuyển động từ trạng thái nghỉ, người
ta thấy m2 có gia tốc a = g/n, g là gia tốc rơi tự do, n là một số dương hoặc âm
(lấy chiều dương đi xuống). Tính khối lượng của ròng rọc A theo m1, m2 và n.
Áp dụng số: r = 0,1m.
a) m1 = 0,2 kg ; m2 = 0,5kg; g =10m/s2; n = 5. Tính m, mômen quán tính và lực
Q tác dụng lên trục của ròng rọc A? So sánh Q và Q’ do trọng lực của hệ tác
dụng.
b) m1 = 1kg; m có giá trị vừa tìm được ở trên. Tính m2 để có n = - 5( m2 đi lên).
ĐS: 1. a2 = 7,27m/s2 , Q = 4,1N;
2a. m = 2,9kg ; I = 0,0145 kgm2; Q = 35,2 N; 2b. m2 = 0,133 kg.
Bài 9. Một ròng rọc kép gồm hai ròng rọc có dạng hai
đĩa tròn đồng chất gắn chặt, đồng trục. Ròng rọc lớn có
bán kính R1 = 10 cm, ròng rọc nhỏ có bán kính R 2 = 5
cm, trên vành các ròng rọc có rãnh để quấn dây. Nếu
dùng một sợi dây nhẹ, không dãn một đầu quấn trên
vành ròng rọc lớn đầu kia buộc vào vật m1 = 300 g
( hình vẽ) rồi buông nhẹ cho vật chuyển động thì gia tốc chuyển động của m 1 là
a1. Nếu thay vật m1 bằng vật m2 = 500 g, rồi quấn dây vào vành ròng rọc nhỏ thì

sau khi thả nhẹ, vật m2 chuyển động với gia tốc a2, biết . Bỏ qua mọi ma
sát, lấy g = 10 m/s . Tính mô men quán tính của ròng rọc kép.
2

ĐS: I = 1,125.10-3 kg.m2.

Bài 10. Một khối trụ đặc, đồng chất, khối
lượng M, bán kính R, được đặt trên mặt
phẳng nghiêng cố định, nghiêng góc α = 300
so với mặt phẳng ngang. Giữa chiều dài
khối trụ có một khe hẹp trong đó có lõi có
bán kính R/2. Một dây nhẹ, không giãn
được quấn nhiều vòng vào lõi rồi vắt qua
ròng rọc B (khối lượng không đáng kể, bỏ
qua ma sát ở trục ròng rọc). Đầu còn lại của dây mang một vật nặng C khối
lượng m = M/5. Phần dây AB song song với mặt phẳng nghiêng. Hệ số ma sát
nghỉ và hệ số ma sát trượt giữa khối trụ và mặt phẳng nghiêng: µ n = µt = µ. Thả
hệ từ trạng thái nghỉ:
a. Tìm điều kiện về µ để khối trụ lăn không trượt trên mặt phẳng nghiêng. Tính
gia tốc a0 của trục khối trụ và gia tốc a của m khi đó.
b. Giả sử µ không thỏa mãn điều kiện ở câu a. Tìm gia tốc a 0 của trục khối trụ
và gia tốc a của m.

ĐS: a. ; ; b.

Bài 11. (Trích đề dự tuyển thi Olympic quốc gia 2002)

Một hình trụ đặc có khối lượng m 1 = 6 kg, bán kính R xuyên dọc theo một hình
trụ đặc. Một thanh nhỏ không khối lượng tì vào các ổ bi. Dùng dây nối một vật
m2 = 2kg vào thanh. Hệ đặt trên một mặt phẳng nghiêng góc . Tìm gia
tốc của hệ vật biết hệ số ma sát trượt giữa vật và mặt phẳng nghiêng là
, trụ lăn không trượt. Bỏ qua sức cản các ổ bi, dây không dãn và không khối
lượng, .
ĐS:
Bài 12. Một thanh AB đồng chất chiều dài 2l khối
lượng m được giữ nằm ngang bởi hai dây treo thẳng
đứng như hình vẽ. Xác định lực căng dây trái ngay
sau khi đốt dây phải.
ĐS:

Bài 13. Một ống chỉ khối lượng M được đặt nằm
ngang trên một chiếc bàn và dựa vào 2 chiếc
đinh cắm thẳng đứng trên bàn. Sợi chỉ dài,
mảnh, một đầu quấn vào ống chỉ, còn đầu kia
được luồn qua một khe ở mặt bàn và nối với
một vật nặng khối lượng m (Hình vẽ). Với
giá trị nào của m thì hệ cân bằng? Biết ống
chỉ (phần quấn chỉ) có bán kính r, phần gỗ ở
hai đầu ống chỉ có bán kính R, hệ số ma sát
giữa ống chỉ và đinh là µ1 và giữa ống chỉ với
mặt bàn là µ2.

ĐS:
Bài 14.
Ròng rọc vi phân (khối lượng M, bán kính R và r = 0,5R) được quấn dây (như
hình vẽ). Trên dây treo một ròng rọc không khối lượng với một vật khối lượng
m = 0,8M. Ròng rọc vi phân lăn không trượt theo đường ray nằm ngang. Tìm
gia tốc của vật và ròng rọc. Bán kính quán tính của ròng rọc rqt liên hệ với R
bằng biểu thức rqt2 = 0,3R2.
Đáp án:

Gia tốc thẳng đứng của vật

Gia tốc ngang của vật

Gia tốc ròng rọc

Bài 15. Chuyển động của xe trên mặt nghiêng

Hình III-1. Mô hình đơn giản của một chiếc xe chuyển động trên đường
nghiêng.
Hình vẽ trên đây là một mô hình đơn giản của một chiếc xe với một bánh sau và
một bánh trước đều là hình trụ, dang chuyển động trên một dốc nghiêng với góc
nghiêng so với mặt ngang è như trên hình III-1. Mỗi hình trụ có tổng khối lượng
M = m2 = m3, gồm một vành hình trụ có bán kính ngoài R0 và bán kính trong R1
= 0,8 R0, với 8 nan hoa có khối lượng tổng cộng 0,2 M . Khối lượng của vật
nặng được mang bởi xe có thể bỏ qua. Xe đang chuyển động xuống phía dưới
do tác dụng của lực hấp dẫn và lực ma sát. Bánh trước và sau nằm ở vị trí đối
xứng so với xe.

Hình III-2. Mô hình đơn giản của các bánh xe.

Hệ số ma sát tĩnh và ma sát động giữa các bánh và mặt đường lần lượt là μ s và
μt . Khối lượng của phần thân xe là 5M, chiều dài L và bề dày t. Khoảng cách
giữa bánh trước và bánh sau là 2l, khoảng cách từ tâm bánh xe đến mặt nghiêng
là h. Bỏ qua lực ma sát lăn giữa các bánh xe và trục.
Câu hỏi:
(1) Tính momen quán tính của các bánh xe.
(2) Vẽ các lực tác dụng lên thân xe, lên bánh trước và bánh sau. Viết phương
trình chuyển động cho mỗi phần này.
(3) Xe chuyểnđộng từ trạng thái nghỉ, và chỉ chịu tác dụng của lực hấp dẫn. Xét
các khả năng chuyển động của hệ và tính gia tốc chuyển động theo các đại
lượng đã biết.
(4) Biết rằng sau khi các bánh xe lăn không trượt được đoạn đường từ trạng thái
nghỉ, xe đi vào vùng có hệ số ma sát giảm so với lúc đầu μ s’ và μt’ và các bánh
xe bắt đầu trượt. Tính vận tốc tiếp tuyến và vận tốc góc của mỗi bánh xe sau khi
xe đi được quãng đường s (mét). Giả sử rằng d và s lớn hơn nhiều so với kích
thước của xe.
 IV. KẾT LUẬN

Trên đây là tổng hợp một số bài cơ học vật rắn liên kết điển hình trong các đề
thi và tư liệu tham khảo, chúng tôi nhận thấy rằng nhiều bài toán có thể giải
bằng cả hai phương pháp dùng động lực học và năng lượng, tuy nhiên các em
cũng phải biết cách lựa chọn phương pháp để đạt hiệu quả cao trong việc phân
tích và giải bài, vấn đề này chúng tôi thấy rằng dạng bài nào mà ít lực và các lực
dễ dàng xác định được thì ta nên dùng phương pháp động lực học, dạng bài nào
có nhiều lực và việc xác định các lực khó khăn thì ta nên dùng phương pháp
năng lượng sẽ dễ và nhanh hơn.
Chuyên đề này là tổng hợp kinh nghiệm của chúng tôi trong quá trình dạy học
sinh đội tuyển tại trường, tuy nhiên không tránh khỏi những thiếu sót và còn
một số dạng bài chưa được đề cập. Chúng tôi rất mong nhận được sự góp ý của
đồng nghiệp để chuyên đề được hoàn thiện hơn.