บทที่ 1

บทนำ
บทนี้จะอธิบายเกีย่ วกับข้อควรระวังทีต่ อ้ งปฏิบตั เิ พื่อให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์ใช้งานได้อย่างปลอดภัย
ก่อนทีจ่ ะใช้หุ่นยนต์โปรดอ่านบทนี้อย่างละเอียด สาหรับรายละเอียดเกีย่ วกับการทางานของหุ่นยนต์
โปรดอ่านคู่มอื การใช้งานทีเ่ กีย่ วข้องเพื่อให้เข้าใจ เพื่อความปลอดภัยของผูป้ ฏิบตั งิ านและระบบให้
ปฏิบตั ติ ามข้อควรระวังเพื่อความปลอดภัยทัง้ หมดเมือ่ ใช้หุ่นยนต์และอุปกรณ์
1. คำนิ ยำม ผูใ้ ช้งำนหุ่นยนต์ และขอบเขตกำรใช้งำน (DEFINITION OF USER)
(1.) ผูป
้ ฏิบตั งิ าน (Operator) ผูใ้ ช้งาน หน้างาน
- เปิ ด / ปิ ดเครื่องให้หนุ่ ยนต์

- เริ่มต้นเปิ ดใช้งาน โปรแกรมหุน่ ยนต์จากแผงควบคุม

- ไม่ได้รบั อนุญาตให้ทางานในรัว้ กัน้ ความปลอดภัย

(2.) โปรแกรมเมอร์ (Programmer)

- ผูค
้ วบคุมการใช้หนุ่ ยนต์

- เขียนโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์ให้มีความปลอดภัย
- สามารถทางานในรัว้ ความปลอดภัยได้ รวมถึงการยกการตัง้ ค่าการ เขียน
โปรแกรมควบคุมหุน่ ยนต์ปรับการบารุงรักษา
(3.) วิศวกรซ่อมบารุง: (Maintenance engineer)

- ผูค
้ วบคุมการใช้หนุ่ ยนต์
- เขียนโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์ให้มีความปลอดภัย
- ทาการบารุงรักษา (ซ่อมแซมและเปลี่ยน)

- สามารถทางานในรัว้ ความปลอดภัยได้ รวมถึงการยกการตัง้ ค่าการเขียน

โปรแกรมควบคุมหุน่ ยนต์สาหรับการบารุงรักษา
2. ข้อควรระวังด้ำนควำมปลอดภัย (DEFINTION OF SAFETY NOTATIONS)

3. ความปลอดภัยของผู้ใช้ (SAFETY OF THE USER)

แสดงข้อควรระวังเพื่อความปลอดภัยโดยทั่วไป ต้องมีการพิจารณาอย่างรอบคอบเพื่อให้ม่นั ใจว่า
ผูใ้ ช้มี ความปลอดภัย

(1.) ให้ผใู้ ช้ระบบหุน่ ยนต์ตอ้ งได้รบั การเข้าร่วมการฝึ กอบรมจากผูเ้ ชี่ยวชาญที่จดั ขึน้ โดย FANUC

(2.) แม้หนุ่ ยนต์จะอยูน่ ่งิ ก็ตามก็เป็ นไปได้ว่าหุน่ ยนต์ยงั อยู่ในสภาพพร้อมที่จะเคลื่อนที่ได้เพื่อความ

ปลอดภัยของผูใ้ ช้ให้มีระบบแจ้งเตือนเพื่อแสดงสัญญาณไฟหรือเสียงหุน่ ยนต์อยูใ่ นระหว่างการ
เคลื่อนไหว
(3.) ติดรัว้ ความปลอดภัยและมีประตูนิรภัยให้หนุ่ ยนต์หยุดเมื่อประตูเปิ ดอยู่ ตัวควบคุมถูก
ออกแบบมาเพื่อรับสัญญาณที่เชื่อมต่อกันของสวิตช์ประตู
(4.) ติดตัง้ อุปกรณ์ตอ่ พ่วงกับสายดินที่เหมาะสม (Class A, Class B, Class C, และ Class D)

(5.) ลองติดตัง้ สายดินนอกพืน้ ที่ปฏิบตั กิ ารหุน่ ยนต์

(6.) ตีเส้นบนพืน้ โดยระบุพืน้ ที่ปฏิบตั ิการหุ่นยนต์อย่างชัดเจน

(7.) ติดตัง้ เครื่องเซ็นเซอร์ท่ีใช้ลาแสงในการตรวจจับวัตถุ ทาให้หนุ่ ยนต์หยุดเมื่อผูใ้ ช้เข้าสูพ่ ืน้ ที่

ทางาน
(8.) ถ้าจาเป็ นให้ตดิ ตัง้ ตัวล็อคประตูหนุ่ ยนต์เพื่อความปลอดภัย
(9.) เมื่อปรับปรุงตัง้ อุปกรณ์ตอ่ พ่วงต่าง ๆต้องแน่ใจว่าได้ปิดการทางานของหุน่ ยนต์
(10.) ผูใ้ ช้งานควร ไม่กม้ หน้ามองแต่แผงควบคุมจนไม่สนใจการทางานรอบข้าง หรือผูค้ มุ งานคน
อื่น ๆ อาจทาให้เกิดข้อผิดพลาดในการใช้งานได้
(11.) โปรแกรมระบบและข้อมูลอื่น ๆ สามารถบันทึกลงในการ์ดหน่วยความจาหรือหน่วยความจา
USB อย่าลืมบันทึกข้อมูลไว้เป็ นระยะ ๆ ในกรณีท่ีขอ้ มูลสูญหาย
(12.) หุน่ ยนต์ควรได้รบั การขนย้ายและติดตัง้ โดยให้ถกู ต้องตามขัน้ ตอนที่แนะนา

(13.) ในการเริ่มทางานของหุ่นยนต์หลังจากการติดตัง้ ควรกาหนดความเร็วเคลื่ อนที่ให้อยูใ่ นระดับ

ต่าจากนัน้ ความเร็วจะเพิ่มขึน้ เรื่อย ๆ เพื่อตรวจสอบการทางานของหุน่ ยนต์
(14.) ก่อนที่ห่นุ ยนต์จะเริ่มทางานควรตรวจสอบว่าไม่มีใครอยูใ่ นรัว้ ความปลอดภัย

(15.) เมื่อใช้หนุ่ ยนต์ควรปฏิบตั ิตามข้อระวังต่อไปนี ้ มิฉะนัน้ หุน่ ยนต์และอุปกรณ์ตอ่ พ่วงอาจได้รบั

ผลกระทบหรืออาจได้รบั บาดเจ็บสาหัส

- หลีกเหลี่ยงการใช้หนุ่ ยนต์ในสภาพแวดล้อมที่ไวไฟ

- หลีกเหลี่ยงการใช้หนุ่ ยนต์ในบริเวณที่มีการระเบิด

- หลีกเหลี่ยงการใช้หนุ่ ยนต์ในสภาพแวดล้อมที่เต็มไปด้วยรังสี

- หลีกเหลี่ยงการใช้หนุ่ ยนต์ภายใต้นา้ หรือที่มีความชืน้ สูง

- หลีกเหลี่ยงการใช้หนุ่ ยนต์เพื่อนาพาบุคคลหรือสัตว์

- หลีกเหลี่ยงการใช้หนุ่ ยนต์เป็ นบันไดเลื่อน (ไม่เคยปี นขึน้ ไปบนหรือแขวนจากหุน่ ยนต์)

- กลางแจ้ง

(17.) ในการเตรียมความพร้อมสาหรับการเดินเท้าโปรดพิจารณาการรักษาความปลอดภัยสาหรับ
การติดตัง้ และบารุงรักษาในระดับสูง
 บทที่ 2
ส่วนประกอบและกำรทำงำนเบือ้ งต้น
ส่วนประกอบพืน้ ฐาน
(A) ตูค้ วบคุม (Controller)
(B) อุปกรณ์ควบคุมและโปรแกรมหุน่ ยนต์ (Teach Pendant)
(C) หุน่ ยนต์ (Robot)
1.ตู้ควบคุม (Controller)
ตัวควบคุมหุน่ ยนต์ประกอบด้วยชุดไฟฟ้า วงจรอินเตอร์เฟสผูใ้ ช้ วงจรควบคุมการเคลื่อนไหว
วงจรหน่วยความจาและวงจนอินพุต/เอาต์พตุ อุปกรณ์ควบคุมและโปรแกรมหุน่ ยนต์
ดาเนินการเขียนโปรแกรมเพื่อใช้งานตัวควบคุม วงจรควบคุมการทางานควบคุมมอเตอร์เซอร์
โวในการเคลื่อนย้ายแกนหุน่ ยนต์ทงั้ หมดรวมทัง้ แกนเพิ่มเติมผ่านทางแผงควบคุม CPU หลัก
วงจรหน่วยความจาสามารถจัดเก็บโปรแกรมและข้อมูลผูใ้ ช้ท่ีตงั้ ไว้ใน C-MOS RAM บน
แผงวงจรหลักของ CPU วงจรอินพุต / เอาต์พตุ (I/O) เชื่อมต่อคอนโทรลเลอร์กบั หน่วยต่อพ่วง
ด้วยการรับและส่งสัญญาณผ่านสาย I / O และสายเชื่อมต่ออุปกรณ์ตอ่ พ่วงสัญญาณเข้า /
ออกจากระยะไกลใช้สาหรับการสื่อสารกับรีโมทคอลโทรล
2. อุปกรณ์ควบคุมและโปรแกรมหุ่นยนต์ (TEACH PENDANT)
มีไว้สาหรับทาการควบคุมหรือสั่งให้หนุ่ ยนต์เกิดการเคลื่อนที่ไปยังตาแหน่งต่าง ๆ ที่เราต้องการโดย
การเขียนโปรแกรมของหุ่นยนต์ ตรวจสอบโปรแกรม Star/Stop การทางานของระบบหุน่ ยนต์และยังทา
หน้าที่ในการแสดงผลการทางานต่าง ๆ ไม่ว่าจะเป็ นข้อผิดพลาดต่าง ๆ (Alarm) สถานะของการทางานของ
หุน่ ยนต์ แสดงข้อมูล ค่าที่ตงั้ ตัวแปร (Parameter) ต่าง ๆ จัดเก็บหรือสารองข้อมูลโปรแกรมการทางานของ
ตัวหุน่ และข้อมูลอื่น ๆ ที่เกี่ยวกับการควบคุมหุน่ ยนต์อีกมากมายโดยอุปกรณ์ควบคุมและโปรแกรมหุน่ ยนต์
(TEACH PANDANT) นีจ้ ะต้องทาการติดต่อสื่อสารเพื่อส่งและรับข้อมูลต่าง ๆ กับคอนโทรลเลอร์อยู่
ตลอดเวลา
(1) ชื่อและความหมายของคียก์ ดต่าง ๆที่อยูบ่ นอุปกรณ์ควบคุมและโปรแกรมหุน่ ยนต์
(TEACH PANDANT)

F1 F2 F3 F4 F5

- ปุ่ มฟั งก์ช่นั F เพื่อเลือกเมนูฟังก์ช่นั ที่บรรทัดสุดท้ายของหน้าจอ

NEXT
- ปุ่ มหน้าถัดไปเพื่อสลับเมนูฟังก์ช่นั คียใ์ นหน้าถัดไป

MENU FCTN
- ปุ่ ม MENU เพื่อแสดงเมนูหน้าจอ ,ปุ่ ม FCTN เพื่อแสดงเมนูฟังก์ช่นั เสริม

SELECT EDIT DATA

- ปุ่ ม SELECT เพื่อแสดงหน้าจอการเลือกโปรแกรม ปุ่ ม EDIT เพื่อแสดงหน้าจอแก้ไขโปรแกรม
ปุ่ ม DATA เพื่อแสดงหน้าจอข้อมูลโปรแกรม
STATUS
- ปุ่ ม STATUS จะแสดงหน้าจอสถานะ
I/O

- ปุ่ ม I / O จะแสดงหน้าจอ I / O

POSN
- ปุ่ ม POSN จะแสดงหน้าจอตาแหน่งปัจจุบนั

SHIFT
- SHIFT ใช้เพื่อเรียกใช้งาน jog feed ของหุ่นยนต์และเริ่มต้นโปรแกรม
-,+ X Y Z

- [SHIFT] ค้างไว้พวกเขาใช้สาหรับเคลื่อนที่ห่นุ ยนต์ การเคลื่อนย้ายหุน่ ยนต์โดย jog feed

COORD

- [SHIFT]+COORD เลือกระบบพิกดั การป้อนด้วยตัวเอง ตามลาดับ: JOIN,JGFRM,

Word Frame, TOOL, USER

+% -%

- เพื่อลดความเร็ว สาหรับการเคลื่อนที่ของแกนหุน่ ยนต์ ไปตามลาดับ

VFINE,FINE,1%,5%,50%,100%
FWD BWD

- ปุ่ ม FWD หรือ BWD (+SHIFT) จะเริ่มต้นโปรแกรมเมื่อมีการปล่อยปุ่ ม (SHIFT) ระหว่างการ

เรียกใช้โปรแกรม โปรแกรมจะหยุดทางานชั่วคราว
HOLD

- ปุ่ ม HOLD ทาให้โปรแกรมหยุดชะงัก

STEP
- ปุ่ ม STEP เลือกขัน้ ตอนหรือการทดสอบอย่างต่อเนื่อง
PREW

- คีย ์ PREW จะเรียกคืนสถานะล่าสุดในบางกรณีหน้าจออาจไม่กลับสูส่ ถานะก่อนหน้านี ้

ENTER
- ปุ่ ม ENTER ป้อนตัวเลขหรือเลือกเมนู

BACK SPACE
- ปุ่ ม BACK SPACE จะลบอักขระหรือตัวเลขออกทันทีก่อนเคอร์เซอร์

- ปุ่ มเคอร์เซอร์เลื่อนเคอร์เซอร์ เคอร์เซอร์เป็ นส่วนที่ไฮไลท์ซ่ือสามารถเลื่อนไปมาบนหน้าจอ

ITEM

- ปุ่ ม ITEM จะเลื่อนเคอร์เซอร์ไปยังบรรทัดที่ระบุหมายเลขไว้

 (2) หน้าต่างสถานะ (Status windows)
หน้าต่างที่ดา้ นบนของหน้าจอ อุปกรณ์ควบคุมและโปรมแกรมหุน่ ยนต์ (TEACHPENDANT) จะ
เรียกหน้าต่างสถานะ ในหน้าต่างนีจ้ ะสดงLEDs แจ้งเตือนสัญญาณ เมื่อซอฟต์แวร์ “เปิ ด” ใช้งานLEDs จะ
แสดงไอคอนนัน้ ๆ หรือ ซอฟต์แว “ปิ ด” จะไม่แสดงไอคอนนัน้ ๆ

LEDs ( เปิ ด: On, ปิ ด: off) Description

Busy แสดงให้เห็นว่าหุน่ ยนต์กาลังทางานอยู่

Step แสดงว่าหุน่ ยนต์อยูใ่ นโหมดการทางานขัน้ ตอน

Hold แสดงว่าปุ่ ม Hold ค้างอยู่ หรือมีสญ

ั ญาณ HOLD อยู่

Fault แสดงว่ามีการเตือนภัย

Run บ่งชีว้ า่ โปรแกรมกาลังทางานอยู่

I/O แอพพลิเคชั่นเฉพาะ LED(I/O)

Prod แอพพลิเคชั่นเฉพาะ LED

TCyc แอพพลิเคชั่นเฉพาะ LED

 บทที่ 3
การเปิ ด/ปิ ด เครื่องและการทางานแบบแมนนวลเบือ้ งต้น
1. ขั้นตอนการจ่ายไฟให้กับหุ่นยนต์
(1) เริ่มต้นเปิ ดสวิทซ์เบรกเกอร์ของตูค้ อนโทรลหมุนเบรกเกอร์วงจรไปที่ตาแหน่ง เปิ ด

(2) โปรแกรมจะตรวจสอบตัวเองเสร็จสมบูรณ์โดยไม่มีปัญหาใดๆ จะปรากฏบนเครื่องควบคุม

2. การเลือกโหมด (MODE SELECT SWITCH)
มีการติดตัง้ MODE SELECT SWITCH บนตัวควบคุมหุ่นยนต์ คุณสามารถเลือกการ
ดาเนินการอย่างใดอย่างหนึ่งได้ คุณลักษณะโหมดเขียนโปรแกรมซึ่งโดยส่วนใหญ่ แล้วใช้
สาหรับสร้างโปรแกรม และโหมดอัตโนมัตซิ ่งึ ใช้สาหรับดาเนินการโปรแกรมโดยอัตโนมัติ

(1.) AUTO: โหมดอัตโนมัติ

โปรแกรมหุน่ ยนต์สามารถเริ่มต้นได้จากปุ่ มเริ่มทางาน ทางานโหมดอัตโนมัติ หุน่ ยนต์

สามารถทางานได้ดว้ ยความเร็มสูงสุดที่กาหนด
(2.) T1: โหมดการทางานสามารถเริ่มต้นได้จาก อุปกรณ์ควบคุมและโปรแกรม

หุน่ ยนต์(TEACH PENDANT)เท่านัน้ หุ่นยนต์ไม่สามารถทางานได้ท่ีมีความสูงกว่า 250มม. /

วินาที

(3.) T2: โหมดทดสอบ 2 (อุปกรณ์เสริม)

โปรแกรมสามารถใช้งานได้จากอุปกรณ์ควบคุมและโปรแกรมหุน่ ยนต์(TEACH PENDANT)
เท่านัน้ หุน่ ยนต์สามารถทางานได้ท่ีความเร็มสูง
3. การเปิ ด Reset
หากต้องการเคลื่อนที่หนุ่ ยนต์ให้ Reset แต่หากไม่ตอ้ งการเครื่องหุน่ ยนต์ไม่จาเป็ นต้อง Reset
(1.) แบบแมนนวล กา DEADMAN SWITCH + SHIFT + Reset จะทาให้คาสั่ง Fault เป็ น
สีเขียว

(2.) แบบโหมดอัตโนมัติ กด Reset แผงควบคุม (เปิ ดใช้งาน) และอยูท่ ่ีเครื่องควบคุม

ตูค้ วบคุม ด้วยมือไฟสีนา้ เงินจะติดขึน้ มา
 ต้องทาการกด DEADMAN SWITCH + SHIFT + Reset ทุกครัง้ ก่อนการเริ่มต้น
เคลื่อนย้ายแกนหุน่ ยนต์ หรือ มีการปล่อย DEADMAN SWITCH หรือ ก่อนเปิ ดใช้งานระบบ
อัตโนมัติ
4. การเคลื่อนย้ายหุ่นยนต์แบบแมนนวล ทิศทางการเคลื่อนที่
(1.) ระบบพิกดั แกน แกนหุ่นยนต์แต่ละแกนจะเคลื่อนที่โดยอิสระต่อกัน

(2.) ระบบพิกดั เครื่องปลายสุด หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ตามแนวเส้นตรง ทิศทางของแกนตามการ

เคลื่อนที่ของกฏมือขวา จะแตกต่างกันซึ่งขึน้ อยูก่ บั ประเภทของการประยุกต์ใช้งาน

X y
5.รู ปแบบการเคลื่อนไหว
สาหรับรูปแบบการเคลื่อนที่จะมีการระบุเส้นทางการเคลื่อนที่ไปยังตาแหน่งที่ระบุ มี 4
ตัวเลือก ดั่งนี ้
- การเคลื่อนไหวร่วม (J)
- การเคลื่อที่เชิงเส้น (รวมถึงการเคลื่อนที่ของการหมุน) (L)
- การเคลื่อนไหวของวงกลม (C)
- การเคลื่อนที่ของวงกลม (A)
(1.) การเคลื่อนที่แบบ (J)
การเคลื่อนไหวร่วมกัน J โหมดการเคลื่อนพืน้ ฐานสาหรับหุน่ ยนต์ไปยังตาแหน่งที่ระบุ โดย
หลายๆแกนเคลื่อนไป พร้อมกันทัง้ หมด ด้วยอัตราความเร็วที่ปอ้ นข้อมูล ระบุหน่วยเป็ นวินาที
หรือ MSEC และหยุดในเวลาเดียวกัน การเคลื่อนไหวมักจะไม่ใช่เส้นตรง

(2.) การเคลื่อนที่แบบ L เชิงเส้น

โหมดการเคลื่อนที่เชิงเส้นควบคุมเส้นทาง จากจุดเริ่มต้นถึงจุดสิน้ สุด จะเคลื่อนที่เป็ นเส้นตรง
มีการระบุรูปแบบอัตราความเร็วที่ปอ้ นข้อมูล หน่วยของความเร็ว มีให้เลือก mm / sec, mc/
min, inch / min,sec และ msec
(3.) การเคลื่อไหว วงกลม C
โหมดการเคลื่อนที่แบบวงกลมจะควบคุมเส้นทางของจุดศูนย์กลางจากจุดเริ่มต้นไปยังจุดผ่าน
และจุดเป้าหมาย มีการระบุรูปแบบอัตราความเร็วที่ปอ้ นข้อมูลของความเร็ว mm / sec,cm /
min, inch/ min,sec และ mm/

(4.) การเคลื่อนที่แบบวงกลม A
การเคลื่อนที่แบบวงกลม ต้องมีจดุ ผ่าน และจุดสิน้ สุด ในหนึ่งบรรทัด การเคลื่อนไหวของ
วงกลมโค้งจะถูกดาเนินการ เชื่อมต่อวงกลมซึ่งสร้างขึน้ จุดที่กาหนดไว้ อย่างต่อเนื่อง
 ด้านโปรแกรม
1.เมื่อใช้ตู้คอนโทรลเดิมของ Fanuc แต่เปลี่ยนตัวของโรบอท ให้ทาการ Reset
แกนของโรบอททัง้ 6 แกนโดยมีวิธีด่งั นี้
1.กดที่คาสั่ง MENU ที่แป้นพิมพ์ของจอควบคุม Fanuc

2.ให้เลือกที่ SYSTEM ถ้าในหน้าจอไม่มีเมนูดงั กล่าว ให้กดไปที่เลข 0 แล้วกด ENTER

ที่ในแป้มพิมพ์ของจอควบคุม Fanuc
 3.เมื่อถึง MENU SYSTEM แล้ว ให้กดปุ่ มลูกศรขวา เพื่อทาการเข้าเลือกเมนูฝ่ ั งด้าน
ขวามือและทาการเลือกเมนู Variables แล้วกด ENTER

4.เมื่อกดเข้ามาแล้ว ให้สงั เกตุปมุ่ แป้นพิมพ์ท่ีจอโรบอท ให้หาคาว่า ITEM แล้วกดปุ่ ม

ITEM สังเกตุท่ีจอควบคุมโรบอท ให้พมิ ตัวเลข 273 แล้วกดปุ่ ม ENTER
 5.ให้หาคาว่า $MCR ด้านในหน้าจอของจอควบ แล้วกด ENTER

6.จากนัน้ ให้เลื่อนหาคาว่า $SPC_RESET แล้วกดคาว่า True ในหน้าจอควบคุมของโร

บอท จะมีคาว่า F4 ตรงด้านล่างของคาว่า True อยู่ ให้กด F4 เพื่อเปลี่ยนจาก FALSE เป็ น
True จากนัน้ ระบบจะทาการเปลี่ยนเป็ น True แต่สกั ครูร่ ะบบจะเด้งกลับมาเป็ น False
อัตโนมัติ นั่นแปลว่าเราเซ็ตแกนทัง้ 6 เสร็จสิน้ แล้วนัน้ เอง จากนัน้ ปิ ดและเปิ ดเครื่องใหม่