Asannsör Sempozyyumu 2012 // İzmir 41

ME
ESAFE TABANLI
T I ASANSÖ
ÖR SEYİİR SİSTE
EMİ
M
Melih AYBE
EY

Ayybey Elektro
onik
mellih@aybey.com

ÖZET
Bina yüksekkliklerinin dev vamlı olarak aartması, yükseek hızlı asansör talebini dee aynı oranda
artırmaktadıır. Asansör kumanda
k sisteemleri, yükseek hızlı asansörleri basit asansörlerde
kullanılan teeknikler ile beelirli bir hıza kadar sürebillseler de, etkin
n ve konforluu seyahat için
mutlaka dahha detaylı kuy yu verilerine vve bu verilerii etkin bir tekknikle işleyip konforlu bir
seyir ortaya çıkaracak yazılım teknikleerine ihtiyaçlaarı vardır. Bassit asansör kum mandasından
yüksek hızlıı asansör kum mandasına geçiişte yapılan en önemli değişiklik hedefee giden yolun
hesaplanmassında olmak ktadır. Basit asansörlerdee kumanda sistemi kaç kat uzağa
gidileceğini hesaplarken yüksek hızlı kkumanda sisteemi ise kaç milimetre
m gidilleceğini yani
tam olarak mesafeyi hesaplar. Bu yazzıda mesafe tabanlı t asansö
ör seyir kumaandasının hız
yönetim sisttemini incelennecektir.

KAT
T TABANLII SEYİR SİS
STEMİ

Kat ttabanlı seyirr sistemi, hızları

h 1 m/ss ve altındaa olan asanssörlerin büyyük çoğunluğunda
kullannılmaktadır. Genellikle her katta bbir kez geleen sinyal ilee kat numarrası, yani kaabinin
kuyuddaki pozisyoonu belirleniir. Sayıcı sisstemlerinde gelen
g sinyal, yukarı yönddeki harekettte kat
numaarasını bir arrttırır; aşağı yöndeki
y hareekette ise birr azaltır. Graay kod sistem
minde ise herr katta
bir keez o katın numarası
n okuunur. Her ikii sistemde ded bir kat bo oyunca sadecce bir noktadda kat
verisii alınabilir. Diğer
D yandaan kat tabanllı sistemde kuyu
k bilgisi enkoder ilee de alınabilir. Bu
şekildde kabinin poozisyonu milimetre bazınnda bir hassaasiyetle belirrlenmiş olur. Ancak kat tabanlı
sistem
mde bu milim metre detayın ndaki veri nee yazık ki kaat numarasınaa çevrilmek ssuretiyle kummanda
sistem
minde işlenirr. Enkoder ille kuyu okum umanın elbettte ki duruş hassasiyeti,
h sseviyelendirm
me ve
erkenn kapı açma gibi
g noktalarrda diğer algıılama sistem mlerine göre çokç önemli üüstünlükleri vardır.
v
Ancaak kat tabanlı bir seyir sisteminde birr kattan başk ka bir kata yaapılan seyirddeki durum, sayıcı
veya gray koddaan farklı değ ğildir. Kumaanda sistemi tarafından hesaplanan
h ttek şey asan
nsörün
hedeff kata ulaşmaak için kaç kat
k gideceğiddir.

Kat tabanlı seyiir sistemi, kat k yüksekliikleri birbirrine yakın olan

o ve düşşük hızlı assansör
sistem
mlerinde verrimli olarak kullanılabillir. Ancak asansörde
a kıısa ara katınn olması haalinde,
enkodder kullanılssa bile özell bir durum m olarak ele alınmak zo orundadır. BBunun nedeni ise
sistem
mdeki yavaşlama ve hızlanmah mesafelerinin tüm katlaar için aynnı olmasıdır. Kat
m
yükseeklikleri birbbirinden fark
klı olduğu zam
aman bir kattta çok iyi son
nuç veren yaavaşlama meesafesi
diğerrinde iyi sonuuç vermeyebilir.

Şekil 1. Asaansörde hız zaman

z eğrisi
Asannsör Sempozyyumu 2012 // İzmir 42

Hızı 1 m/s üzerinndeki asansö örlerde en azz iki seyir hıızı gereklidirr. En yakınddaki kata gid dişteki
seyir hızı ile on kat
k uzağa gidişte seçilecekk seyir hızı birbirinden
b faarklıdır. Bunnun yanı sıra kabin
hızınıın 1,6 m/s veya
v daha yüüksek olmasıı halinde yaavaşlama süreci hedef kaattan en az bir b kat
önce başlamak zorundadır.
z Bunun sebeebi bu hızlaarda konforlu u yavaşlamaa mesafesiniin kat
boyunnu aşmasıdır. Bir kat ön nceden yavaaşlamaya başşlamak beraberinde ara hız gereksin nimini
getiriir. Örneğin 1,6
1 m/s hızda seyreden bbir asansör yavaşlama
y noktasına ulaaştığında (hed deften
öncekki katta), öncce 0,5...0,8mm/s aralığındaa bir hızı refferans alarak
k yavaşlamayya başlar. Bu u hıza
ulaştıığında hedeff kata ulaşınccaya kadar s abit hızla seyreder. Hedeef kata ulaştıtığında ise du urmak
için ssürüklenme hızını
h referan
ns alarak yavvaşlamaya baaşlar, sürüklenme hızındda durma nok ktasını
arar vve durur. Sonnuç olarak ikki kez yavaşllama eğrisin ne girer ve ikki kez sabit hhızla şalter arramak
için sseyrine devam eder. 1,6 m/s veya daaha yüksek hızla h seyredeen bir asansöörü sadece ik ki adet
kat bbilgi noktassı ile istenilen konforrda direkt olarak o yavaaşlatıp durdu durmak nereedeyse
imkannsızdır. Bunnun başlıcaa nedeni assansör kabin n toplam yükünün
y değğişken olmaasıdır.
Asannsörün durduurulması, sah hip olduğu kinetik eneerjinin absorrbe edilmesii ile mümkü ündür.
İnverrter yük değiişikliklerindeen kaynaklannan hız sapm malarını regülle edip kabinnin istenilen hızda
seyreetmesini sağllar. Ancak yüky değişikliiklerinin ned den olduğu hız sapmalaarının regülaasyonu
sırasıında geçen teepki süreleri toplamı bir mesafe sapm ması ortaya çıkarır.
ç Kat ttabanlı sistem
mlerde
bu uffak mesafe sapmalarının n işlenip dirrekt olarak hızı
h etkileyeb bileceği bir süreç yoktu ur. Bu
nedennle kat tabannlı sistemlerdde durma ve hız değiştirm me noktaların ndan önce çook kısa da ollsa bir
toleraans bölgesi (aara hız ve sü
ürüklenme hıızı) kullanılmması gerekir.

Ş
Şekil 2. Ara hız
h ve sürükllenme hızlarıının yüke bağ
ğlı değişimleeri

Şekill 2, asansör sisteminde ara hız ve sürüklenme hızı sürelerrinin yüke bbağımlı olarrak ne
şekildde değiştiğinni göstermektedir. Ortadaaki hız diyag gramının yarıım yük ile ayyarlandığını kabul
ettiğimizde soldaaki diyagram m yükün dahha fazla; sağ ğdaki diyagrram ise dahaa az olduğu u seyir
eğrisiini göstermeektedir. Belirrli hızlardakii toplam seyir sürelerin değişmesi
d dooğal olarak durma
d
mesaafesini negatiif veya pozitiif olarak değğiştirecektir.

HASSAS KABİN
N POSİZYO
ON BİLGİSİİ TOPLAM
MAK

Mesaafe tabanlı seyir sistem minde, tüm kat seviyeelerini ve kabin

k pozisyyonunu miliimetre
hassaasiyetinde kuumanda sistemine ulaştırmmak gerekir.. Kuyu pozissyon bilgisi ççeşitli yöntem
mlerle
alınabbilmesine rağğmen en çok
k kullanılan yyöntem enko
oder kullanmaktır.

Enkooder bilgisi üç şekilde alın

nabilir:

1- Ku
uyu Enkodeeri

Bu yyöntemde kuyyuya regülattör halatı vee ağırlığından n oluşan sistemin bir beenzeri yerleşştirilir.
Ancaak halat yerinne 1 m/s veyaa altındaki hhızlarda uzam
ma özelliği ço
ok az olan keevlar maddessinden
yapılmmış özel bir ip; daha yük
ksek hızlardaa ise triger kayışı
k kullan
nılır. Bir ucu kabine sabittlenen
bu ipp veya kayışıın döndürdüğğü enkoder kkabin hareket ettikçe kum manda sistemmine veri gönnderir.
Bu yööntemde muttlak enkoderr veya artımssal enkoder kullanılabilir.
k .
Asannsör Sempozyyumu 2012 // İzmir 43

Şekill 3. Kuyu enk

koderi

2- Hıız Regülatörr Enkoderi

Bu yööntemde hızz regülatörü için

i hazırlannmış olan düzenek doğru udan kullanıllır. Enkoderin mili
regüllatörün milinne bağlanır vee hız regülatöör mili ile biirlikte döner. Bu yöntemdde mutlak ennkoder
veya artımsal enkkoder kullanılabilir.

Şekil 4. H
Hız Regülatö
ör enkoderi
Asannsör Sempozyyumu 2012 // İzmir 44

3- İnvverter Enkooderi

Kapaalı çevrim çaalışan inverteerler, hız geeri besleme aygıtı

a olarakk enkoder kuullanırlar. İn
nverter
cihazzlarının büyüük bir kısmı enkoderdenn aldığı siny yalleri aynı zamanda
z kummanda tablosunun
kullannımı için çıkkış olarak daa verir. İnverrterin enkod
der çıkışı herr zaman artım
msal darbe sinyali
s
verir.. Bu yöntem
m en basit ve maliyeti en düşük çözüm m yöntemidiir. Çünkü hiççbir ilave dü üzenek
ve ciihaz gerektirrmez. Ancak k bu yöntem min dezavanttajı inverter çalışmadığıı zaman yan ni fren
kapallı iken gerçekkleşen kabin
n pozisyon deeğişikliklerinnin fark edileememesidir.

Bu üüç yöntemi karşılaştırdığı

k ımızda en baasit ve maliy yeti en düşü
ük yöntemin inverter enk koderi
olmassına rağmenn özellikle EN81-1+A3 vve EN81-2+ +A3 standartllarının yürürrlüğe girmessinden
sonraa regülatör ennkoderi en çook tercih edi len yöntem olmuştur.
o Bu
unun en önem mli nedeni in
nverter
enkodderinin istennmeyen kab bin hareketi konusunda yeterli olm mamasıdır. B Buna ilaveteen hız
regüllatörü ile arttımsal veya mutlak enkooder kullanılabilme olan nağı da varddır. Nispetenn daha
yükseek maliyetli olan triger kayışlı sisteemin ise özellikle yüksek k hızlı asanssörlerde kulllanımı
devamm etmektedirr. Sonuç olarrak ilave özeel düzenek gerektirmesin
g ne rağmen triiger kayışlı sistem
s
hassaasiyeti en yükksek olan yöntemdir.
Enkooder dışında farklı yönteemlerle de kkuyu pozisyo on bilgisi eld
de edilebilir.. Bunun örn
nekleri
olarakk ses dalgassı, optik sayııcı, manyetikk şerit ile alg
gılama yönteemlerini sayaabiliriz. Anccak bu
yönteemlerin çoğuu enkoder uy ygulamalarınaa göre ya daaha pahalı ya da kurulumu mu daha zordu ur. Bu
nedennle günümüzzde enkoderller ile asansöör kuyu pozisyon bilgisii almak için en çok kullanılan
yönteemdir.

Pozissyon bilgisi için kullanılaan enkoderlerr, veri iletim şekline göree ikiye ayrılırrlar:

1-Arttımsal Enkooderler: Birr turda sabit sayıda darbe üretirler. Kumanda

K sisstemi bir darrbenin
uzunlluğunu önceeden bildiğin nden gidilmişş olan mesaffeyi anlık kü ümülatif olarrak hesaplay
yabilir.
Rölattif bir okumaa sistemidir. Sistem her aaçıldığında sıfırlama
s işleemi gerektirirr. Bunun yannı sıra
belirlli mesafelerdde veya perriyotlarda dooğrulama vee gerekiyorssa düzeltme işlemi yapılması
gerekklidir. Aksi takdirde
t kümmülatif sapmmalar meydaana gelir ve pozisyon biilgisi doğrulu uğunu
yitirirr.

Şekil
Ş 5. Artım
msal enkoderr sinyal örneği

2- M
Mutlak Enkooderler: Kum manda sistem
mine dijital olarak
o kabinn pozisyonunnu bildirirlerr. Veri
genelllikle seri ileetişim ile kum
manda sistem
mine iletilir. Pozisyon bilgisi mutlak bilgi olarakk gelir.
Kumaanda sistem mi bu bilgiyi hiçbir hesaap yapmadan n kullanabilir. Sıfırlamaa işlemine ih htiyaç
yoktuur. Veri okuuması atlanm mış olsa dahii enkoderden n en son gelen bilgi herr zaman o andaki
a
pozissyonu bildirirr. Kabin poziisyonu öğrennmek için en n güvenilir en
nkoder sistem
midir.

MANDA SİS
KUM STEMİ İLE İNVERTER
R HABERL
LEŞMESİ

Kumaanda sistemi ile hız kontrol cihazı (inverter) arasındaa iki yönlü haberrleşme vardır. En
yaygıın kullanım şekli kumanda sistemi ille inverter arrasında dijitaal giriş/çıkışlların çapraz olarak
o
birbirrlerine bağlaanmasıdır (Ş Şekil 6). Ku Kullanılan hızz adedinin veya fonksiiyonların arrtması,
gerekken dijital kaanalların sayıısını arttırır. Ç
Çoğunlukla röle
r yolu ile anahtarlanann bu kanallarr çoğu
basit uygulama iççin yeterlidir.
Asannsör Sempozyyumu 2012 // İzmir 45

Şeekil 6. Asanssör Kumandaa Sistemi ile İnverter Parralel Bağlanttısı

Kumaanda sistemii ile kullanılm mak istenen fonksiyonlarrın sayısı artttıkça ve aç/kkapa veya vaar/yok
dışındda sayısal bir
b veri aktarrılmak isteniildiğinde, seeri haberleşmme kanalını kullanmak birçok
b
sorunnu çözmeklee kalmayıp neredeyse
n innverter ile kumanda
k sisttemi arasınddaki tüm don nanım
bağlaantılarını ortaadan kaldırır.

Seri hhaberleşme amacı ile en mler RS485 ve CANBuus’tır. Şekil 7 seri

n çok kullannılan arabirim
bağlaantılı bir sisteemi göstermeektedir.

Şekil 7. Asaansör kumannda sistemi ille inverter seeri bağlantısıı

SAFE TABA
MES ANLI SİSTE
EMLER

Mesaafe tabanlı assansör seyir sistemlerinin

s n kat tabanlı sistemlere göre en önem mli farkı hedeef kata
mak için gidiilecek yolun kaç kat olaccağı değil dee kaç mm ollacağının he saplanabilmeesidir.
ulaşm
Mesaafe tabanlı sisstemi gerçek
kleştirmek içiin iki farklı teknik
t uygulaanabilir:

1-- Belirlenmişş Hızların Seçimi

2-- Otomatik Hız
H Seçimi

BELİİRLENMİŞ
Ş HIZLARIN
N SEÇİMİ

Bu yööntemde kum manda sistemmine öncedenn girilmiş biirden fazla seeyir hızı varrdır. Her seyir hızı
için yyavaşlama mesafesi
m ve bu hızın haangi seyir mesafesinden
m n itibaren seeçileceği kulllanıcı
tarafıından öncedden belirleniir. Kumandaa sistemi yeeni bir hedef seçtiğindde önce gid dilecek
mesaafeyi hesaplaar. Bu mesaffe hangi hızıın önceden belirlenmiş
b kriterlerine
k uuyuyorsa sistem o
hızı rreferans hız olarak kabul eder ve refferans hıza ulaştıktan
u sonra sabit hızzda yoluna devam
d
eder. Hedef kata yavaşlama
y mesafesi
m kadaar yaklaştığı zaman ise direkt
d olarak sürüklenme hızını
referaans alıp yavaaşlamaya başlar. Öncedeen belirlenmiş yavaşlamaa yolu yavaşşlama ivmesiine ne
denli uygunsa süürüklenme hızı o kadar aaz kullanılır. Sonuç olaraak yavaşlam ma ivmesine uygun
u
bir yaavaşlama meesafesi belirllenmiş ise fiiilen seyir hızından direk
kt duruş gerççekleştirilmişş olur.
Bu yööntemin kat tabanlı sistem
me göre avanntajları şöylee sıralayabilirriz:

 Yü
üksek hızlı sistemler
s içiin ara hız ku
ullanılmaz

Asannsör her zam man tek bir hızıh hedef aalarak hızlan nır ve hedef kata yakınllaşınca yavaaşlayıp
dururr. Ara hız kuullanımı olm madığı için hhızlanma ve yavaşlama sayısı
s azalır ve bu da koonforu
artırırr. Kat tabanllı sistemlerdee de ara hızssız seyahat an
ncak düşük hızlarda
h müm mkündür. Örrneğin
konfoorlu bir duruuş için a=0,36 6 m/s2 yavaşşlama ivmesiini kullandığğımız takdirdde yavaşlamaa yolu,
seyir hızı v=1,6 m/s için 3,,56 m, v=2, 5 m/s için ise 8,68 m olarak hesaaplanmaktadıır. Bu
Asannsör Sempozyyumu 2012 // İzmir 46

yavaşşlama mesafe
felerinin ikisii de normal kkat arası uzak
klıktan fazla olmaları neddeni ile kat tabanlı
kumaanda seyir siisteminde ara hız kullannılmadan uyg gulanamazlarr. Buna karşşın mesafe tabanlı
kumaanda seyir siisteminde örrneğin v=2,55 m/s seyir hızındaki biir asansör 3--4 kat öncessinden
yavaşşlama ivmessini uygulam maya koyar. Bu da kum manda sistem minin hem ka kabin pozisyo onunu
anlık, hem de heddef kat pozisyyonunu milim metrik olarakk bilmesi ile gerçekleştiriilebilir.

Tabloo 1. Seyir hızzı ve yavaşlaama mesafeleeri

 Asansörde kıssa katların varlığı

v yavaaşlama eğrisiinde bir sorun teşkil etm
mez

En yyakın iki kaat arası minimum uzakllığın kapı açma a bölgesi uzunluğunndan fazla olması
o
yeterllidir. Kumannda sistemi yavaşlama yolu olarak hedef kattaan seyir hızıına karşılık gelen
yavaşşlama yolunuu çıkardıktan n sonraki nooktada yavaşllamaya başlaar. Arada kaç
aç kat olduğu
u veya
bunlaarın yüksekliikleri bu aşam
mada dikkatee alınmaz.

Bu yööntemde kum manda sistem

mi invertere ddijital veya seri
s kanaldan n hız komutlaarını gönderiir. Kat
algılaama sistemi için artımssal veya muutlak enkodeer kullanılab bilir. Bu yööntemde kum manda
sistemmi her zamaan önceden belirlenmiş hızları kullanmakla sın nırlıdır. Bu yyöntemin av vantajı
asanssör uygulammalarında kullanılabilecekk her tür in nverterle gerçekleştirilebbilmesidir. Ancak
A
asanssör kumanda sisteminde bu
b yöntemi uuygulayabileecek bir yazıllım olması geereklidir.

TOMATİK HIZ BELİR

2- OT RLEME

Mesaafeye göre seeyir sistemin nin en gelişm miş şekli, yenni hedef için n seyir hızınıın otomatik olarak
o
hesapplanarak kulllanılmasıdır. Bu yöntemdde genelliklee invertere maksimumm seeyir hızı, hızlanma
ivmessi ve yavaşlaama ivmesi gibig sınırlayıccı bilgiler ön nceden verilirr. Hedefin olluşması ile birlikte
kumaanda sistemi gidilecek mesafeyi
m hesaaplayıp inverrtere iletir. İn
nverter bu mmesafeye yapılacak
seyir için en uyguun hıza kend di yaptığı hessaplar sonuccu karar verirr. Bu yöntem mde ara hıza gerek
olmaddığı gibi anlıık gerçek kab bin pozisyonnu ve hedefe kalan mesaffe her an yenniden ölçüleb bildiği
için hhız her an revvize edilebiliir. Sonuç olaarak ara hızsıız direkt duru uş istenilen kkonforda rahaatlıkla
gerçeekleştirilebiliir. Özet olaraak otomatik hhız belirlemee sistemlerin nde kumandaa tablosu gid dilecek
hedeffe olan uzakllığı inverteree bildirir ve inverterde bu seyir için en uygun hızzı belirler. Hedefe H
konfoorlu ve hassaas şekilde sey yir artık sadeece inverterin
n kontrolü altındadır.

Şekiil 8. Seyir hı zının mesafeeye göre değişimi

Asannsör Sempozyyumu 2012 // İzmir 47

Şekill 8'deki diyaagramda görrüldüğü üzerre seyir hızları gidilen mesafeye

m gööre değişmekktedir.
Sistemm, uzun messafedeki bir hedefe
h giderrken maksimmum hızı seçeer; kat arası veya birkaç katlık
seyahhatlerde ise daha
d nraki kata olan mesafennin değişmesi dahi
düşük hızlar kullannılır. Bir son
hesapplanan seyir hızını değişttirmekte olduuğunu diyagrramdan göreebilmekteyiz.. Ancak Şekil 9'da
açıkçça görüldüğü gibi tüm sey ma eğimleri aynıdır.
yir eğrilerinddeki hızlanma ve yavaşlam

Şeekil 9. Hızlannma ve Yavaaşlama Eğrileri

matik hız seeçimi ile geerçekleştirilenn uygulamaalarda farklı yöntemler uygulanmak

Otom ktadır.
Bunlaarın bazılarınnda kabin po
ozisyonunu aalgılayan kum
manda sistem mi; bazılarınnda ise inverrterdir.
Otom
matik hız hesaaplaması gün nümüze kadaar genellikle inverterde yapılmaktadır
y r.

Otommatik hız beliirleme sistem mlerine geneel olarak bak kıldığında aşaağıdaki ortakk avantajlar ortaya
o
çıkar:
 Diğerr yöntemlerd de dışarıda yaapılması gereken hız ve yavaşlama
y yyolu hesaplarrına ve
testleerine gerek kalmaz.
 Her seyir
s için özeel bir hız seççildiğinden dolayı
d tüm yööntemler arassında en kısaa seyir
süressi elde edilir.
 Sonraadan konfor ayarları yappılamak isten ndiğinde sad
dece sistemdee kayıtlı hızlanma
ve yaavaşlama ivm melerinin değğiştirilmesi yeterlidir.
y
 Kat arasından
a kaalkışlar hiçbbir yöntemdee erişilemeyyecek kadar düzgün bir seyir
eğrisii ile yapılır.
 Hız kontrol
k cihaazı ile kuman anda sistemi arasındaki iletişimin seeri haberleşm me ile
yapılması sayesiinde kumandda sisteminde inverter komutları için dijital kanal
kullannılmasına geerek kalmaz vve sonuç olaarak donanım m basitleşir.
 Asannsörün kalkışş ve hedef nnoktasından bağımsız olarak her zaaman aynı konfor k
sağlaanır.
 Kısa kat uygulam masında en bbaşarılı yönteemdir. Bir önceki yöntem m ise (belirlenmiş
hızlarrın seçimi) kısa kat uuygulamaları için yavaşşlama ve duurma bakım mından
başarrılıdır. Ancak k en düşük hhızın yavaşlaama yolundan n daha kısa bbir hedefe yapılan
kalkışlar için ya yeniy bir hız belirlenmeli ya da bazı hız
h geciktirm me tekniklerii ilave
olarakk kullanılmaalıdır. Buna karşılık oto omatik hız seçimi
s yönteemi bu soru unu da
ortaddan kaldırmak ktadır.

Otom
matik hız beliirleme sistem
mlerinden bazzıları şunlard
dır:

 DCP4
 CANopenn

CP4
1) DC

DCP (Drive Conttrol Position)) asansör hızz kontrol uyg

gulamaları iççin özel olaraak geliştirilmmiş bir
arabirrimdir. RS4885 üzerine kuurulmuş bir protokoldür.. Bu sistemd
de kuyudan kkabin pozisyo onunu
öğrennmek için muutlak enkodeer kullanılır. Kumanda taablosu kabinn pozisyonunnu seri haberrleşme
üzerinnden inverteere iletir. Kumanda
K sisstemi herhan
ngi bir hareeket emri veermek istediiğinde
inverrtere gideceğği yolu "mm"" (veya "cm"") cinsinden bildirmesi
b yeeterlidir. İnvverter istenen
n seyir
Asannsör Sempozyyumu 2012 // İzmir 48

için een uygun hız seçimini yapar

y ve seyyir eğrisini hazırlar.
h İnveerter seyir süüresince kum
manda
tablosuna minimuum yol ve fren
fr mesafeleerini devamllı şekilde billdirir. Kumannda sistemi de bu
bilgilleri kullanarak hedef yönündeki çağrılardan hangilerini yeni heddef olarak kabul
edebiileceğini hessaplayarak innverterin duuramayacağı veya konfo orun bozulaccağı çağrıları yeni
hedeff olarak dikkkate almaz. Fren yolu vve minimum seyir mesaffeleri dikkatee alınmak şaartıyla
seyir esnasında daa hedef değişştirilebilir.

Şekil 100. DCP4 bağllantı şekli

Bu tüür bir uygullama için ku ullanılacak innverterin DC

CP4 protoko olünü destekklemesi gereklidir.
DCP44 protokolünnde yukarıdaa sayılan özelllikler dışınd
da hızlı kalkıış modu da bbulunmaktad
dır. Bu
özelliik sayesinde kalkış emri gelip kapılaar kapanmay ya başladığın
nda motor maanyetize edilmeye
başlaanılır ve kappılar tam kaapandığı andda gecikmessiz olarak haareket başlar ar. Bu özelliik her
kalkışta kısa da olsa seyir süreesini kısaltır..

Nopen - Proffile Position Mode

CAN

CAN Nopen CANB Bus tabanlı bir

b seri iletişiim protokolüüdür. CANop pen Profile PPosition modunda
DCP44’de bulunaan tüm özelllikler mevccuttur. Ancaak bu yönteemde mutlakk enkoder bilgisi b
DCP44'ten farklı olarak
o hem kumanda
k tabblosu hem dee inverter tarrafından okun
unabilmekted dir. Bu
da heem kumandaa sisteminin işini azaltm makta hem de d inverterinn pozisyon bbilgisine direekt ve
gecikkmesiz ulaşm masını sağlamaktadır. C CANopen sissteminde inv verterde oluşşan bir hataa, tüm
detayyları ile birllikte kumand da sisteminee iletilir. DCCP4 dahil önceki
ö yönteemlerde kum manda
sistemmi hata anında sadece in nverterin hatta yaptığını algılamakta
a ancak
a daha ddetaylı bir bilgiye
b
sahipp olamamakttadır. CANop pen sistemi inverterde kik bir hata du urumunda kukumanda sistemine
ilettiğği detaylı hata
h verisi sayesinde kumanda sisteminin
s olayı
o yorummlamasına olanak
o
sağlaamaktadır.

CAN Nopen sistemiinde DCP4'd de bulunan hıızlı kalkış özzelliğine ilaveten hızlı duuruş fonksiyo onu da
vardır. Bu da özzellik sayesin nde güvenlikk devresinin n kesilmesi halinde
h kum
manda sistem minden
alınann bilgi ile invverterin çıkışş katı derhal kapatılır ve motor ile baağlantısı kesiilir. Bu da in
nverter
çıkış transistörlerinin yıpranm masını önler vve inverterin kullanım öm mrünü uzatır..

Şekil 11. C
CANopen baağlantı şekli