Câu 2:

a. Coi góc nghiêng lớn nhất mà 2 thanh dài của cánh tay nâng là 45
độ. Và chiều dài của đuôi xe đến điểm gán tay nâng là 7m.
Ta có mô hình xe nghiêng như sau :

Gọi điểm A là điểm tay nâng gán với xe chia trọng tải của xe thành
1:3. Với tổng trọng tải của xe 12 tấn.
 Đo đó điểm này sẽ chia trọng tải của xe thành 2 phần:
+ Phần 1 chứa tay nâng có trọng tải là 3 tấn.
+ Phần 2 không chứa tay nâng có trọng tải là 9 tấn.
Ta có chiều dài lớn nhất mà cánh tay nâng có thể được là:
AD = AB + BC + CD = 2,5 cos(45) + 2 + 1,5 cos(45) = `4,1(m)
Gọi trọng tải của vật cần nâng là x ( tấn).
Khi đó để xe nâng được mà tay không bị gãy và không bị lật thì ta
có biểu thức sau:
(x + 3). 4,1 <= 9.7
 x <= 12,7 ( tấn ).
Vậy xe có thể nâng được vật có trọng tải nhiều nhất là 12,7 tấn.
b. Để đảm bảo xe nâng hoạt động được an toàn như đã đề ra, ta cần
những sensor sau:
 - Cảm biến góc nghiêng giúp cho xe nâng xác định được những
góc nâng tối thiểu và tối đa trong quá trình nâng vật. Cảm biến
này được đặt trên các trục nâng của xe.
VD: Cảm biến RB-231X2. Link mua:
https://www.digikey.com/en/products/detail/c-k/RB-
231X2/2747174.
- Cảm biến quang học dùng để đo khoảng cách của xe nâng với
các vật cản và đối tượng xung quanh giúp người điều khiển xe
nâng tránh được va chạm. Cảm biến này được đặt ở đầu và
đuôi của xe nâng.
VD: Cảm biến Balluff BUS003T. Link mua: https://us.rs-
online.com/product/balluff/bus003t/70375690/

- Cảm biến trọng tải dùng để đo trọng tải của vật cần nâng tránh
trường hợp vật cần nâng có tải trọng rất lớn có thể làm hư
hỏng xe. Cảm biến được gán vào đầu của tay nâng mà gán với
vật nâng.
VD: Cảm biến Loadcell CCC. Link mua:
https://www.canvietnhat.com/loadcell-ccc.html
- Cảm biến áp suất được sử dụng để giám sát áp suất dầu thủy
lực và giúp đảm bảo an toàn và hiệu quả cho hệ thống nâng.
Cảm biến này được gán vào hệ thống thủy lực của xe nâng.
VD: Cảm biến SR1-Georgin. Link mua:
https://cambiendo.vn/cam-bien-ap-suat-nuoc-georgin-sr1/
c.
- Hệ thống vi xử lý của xe nâng có nhiệm vụ xử lý thông tin từ các
loại cảm biến và điều khiển các chức năng của xe. Khi các cảm biến
được kích hoạt, chúng sẽ tạo ra các tín hiệu điện tử, được truyền
đến hệ thống vi xử lý của xe nâng để xử lý thông tin.
- Hệ thống vi xử lý sẽ sử dụng các thuật toán và phần mềm đặc
biệt để phân tích dữ liệu từ các cảm biến, đưa ra quyết định và
điều khiển các hệ thống và chức năng của xe. VD: khi cảm biến
quang học phát hiện được vật cản ở gần thì hệ thống vi xử lý sẽ xử
lý thông tin này và thông báo cho người lái dừng xe hoặc giản tốc
độ.
- Ta có thể sử dụng vi xử lý ARM Cortex-M4F cho xe nâng. Link
mua: https://www.ti.com/tool/EK-TM4C123GXL