MAKİNA DİNAMİĞİ

MAKİNALARDA
DÖNME DÜZGÜNSÜZLÜĞÜ
VE
VOLAN TASARIMI
Konular:
Makinanın Miline ĠndirgenmiĢ Kütlesel Atalet Momenti
Makinanın Miline ĠndirgenmiĢ Kütle
Bir Kuvvetin EĢdeğeri ve Mile ĠndirgenmiĢ Moment
Makinanın Hareket Denklemi
Makinanın Dönme Düzgünsüzlüğü
Düzgünsüzlük Katsayısı
Volanın Boyutlandırılması
Volan Savurma Momenti
Motorun Kendi Elemanlarının Kütlesel Atalet Momenti
Uygulama
3.1- MAKĠNANIN MĠLĠNE ĠNDĠRGENMĠġ
KÜTLESEL ATALET MOMENTĠ

Makinanın miline indirgenmiş kütlesel atalet momentini

belirleyebilmek için Kinetik Enerji (Ek) den faydalanmak
gerekecektir.
Kinetik enerji için indirgenmiş kütle ve hız bilinmelidir.

1 1
Ek  mAVA  mBVB
2 2

2 2
V  f ( , t )
3.1- MAKĠNANIN MĠLĠNE ĠNDĠRGENMĠġ
KÜTLESEL ATALET MOMENTĠ

Herhangi bir makinada toplam kinetik enerji (Ek) ifadesi ve milin

eksenini temsil eden noktanın A olduğu kabul edildiği taktirde, bu A
noktasına yani makinanın miline indirgenecek kütlesel atalet momenti
(IA)
n
1
I A 2  EkT   Eki
2 i 1
n
1 2
I   Eki IA = IA()
2 i 1

n i: hareketli eklem noktalarının sayısı, makinalarda elementer

1 2 1
I   mi i kinetik enerji değerini oluşturan kütlelerin indirgendiği
2

2 2 i1 nokta sayısı

: makine milinin açısal hızı
n

 mi i
2

Eşdeğer kütlesel atalet momenti

I i 1
2
3.2- MĠLĠNE ĠNDĠRGENMĠġ (EġDEĞER) KÜTLE

A mA*
I A0  mA . AA0

I A0  mA .r 2 I  f ( , t )
ϕ=ω.t
A0
Mile indirgenmiş kütle


I A0
m A 2
mA *  f ( , t )
r
3.2- MAKĠNANIN MĠLĠNE ĠNDĠRGENMĠġ KÜTLE

Herhangi bir makinada toplam kinetik enerji (Ek)’ye bağlı olarak

A noktasına (makinanın mil eksenine) indirgenecek kütle (mA) ise;
n
1
mAVA   Eki  Ek
2

2 i 1

1 2
2 I  
2
2 Ek 2
mA  2  2
 I   
VA VA  VA 
Mile indirgenmiş kütle

2
n  Vi 
mA   m i  
i 1  VA 
UYGULAMA
Makinanın Miline ĠndirgenmiĢ Kütlesel Atalet Momenti ve Kütle

Verilen mekanizmada 2 nolu uzvun mil eksenine indirgenmiĢ kütlesel atalet momenti
I2, 3 ve 4 nolu uzuvların kütleleri m3 ve m4, A0A = r ve A0A kolunun açısal hızı ω
olduğuna göre A0 mil eksenine indirgenmiĢ kütlesel atalet momentini kolun konum
değiĢkeni φ cinsinden belirleyiniz.

Verilenler: İstenenler:
A0 A  r
I A0  ?    t
I 2 A0 , m3 , m4 d
m*A  ?    
dt

E k  Ek 2  Ek 3  Ek 4 V21A  V31A  V3  r  
1 1 1 1 x4 (t )  r  cos 
 Ek  2
I 2 A0  2  m3V32  m4V42  I A0  2
2 2 2
V4  x4  r    sin 
1 1 1 1
I 2 A0  2  m3r 2 2  m4 r 2 2 sin 2   I A0  2
2 2 2 2
 UYGULAMA
Makinanın Miline ĠndirgenmiĢ Kütlesel Atalet Momenti ve Kütle

Verilenler: İstenenler:
A0 A  r I A0  ?
I 2 A0 , m3 , m4 m*A  ?

Mile indirgenmiş kütlesel atalet momenti

1 1 1 1
I 2 A0   m3r   m4 r  sin   I A0  2
2 2 2 2 2 2

2 2 2 2

I A0  I 2 A0  m3r 2  m4 r 2 sin 2  I A0  f ( )
Mile indirgenmiş kütle

I A0  m*A  r 2
I A0 I 2 A0
m 
*
A   m3  m4  sin 2  m*A  f ( )
r2 r2
3- MAKĠNANIN MĠLĠNDE EġDEĞER KUVVET
MĠLE ĠNDĠRGENMĠġ MOMENT

FB  S B  FA  S A  0

S B  VB  t
S A  VA  t

FB VB  FA VA  0

V
FA   FB B (-) yön belirtir
VA

Eşdeğer Kuvvet:

FA   FB
 F Vi i
FA  f ( , t )
VA
i: hareketli eklem noktaları sayısı
3- MAKĠNANIN MĠLĠNDE EġDEĞER KUVVET
MĠLE ĠNDĠRGENMĠġ MOMENT

M    F V
n
M     Fi Vi
i 1

Mile indirgenmiş moment:

n

 F V i i
M i 1
[Nm] M  f ( , , t )


i: hareketli eklem noktaları sayısı

ω: indirgenecek milin açısal hızı
4- MAKĠNANIN HAREKET DENKLEMĠ
Makinanın hareket denklemi/makinanın dinamiği

Kinetik Enerji Teoremi

dEk  dA

[Kinetik Enerji Değişimi] = [Kuvvetlerin Yaptığı İşin Değişimi]

1  I  I ( , , t )
d  I 2   M  d
2 
I: mile indirgenmiş tüm kütlelerin eşdeğer kütlesel atalet momenti

1 
d I2  : makinadaki tüm kinetik enerjiler toplamı/değişimi
2 
M  d  dA : işin değişimi

d 1 2
 I ( )     M ( )
d  2 
4- MAKĠNANIN HAREKET DENKLEMĠ (devam)

M ( )  M m  M w  M f  M g Mm = Mm()
Motor (tahrik) kuvvetlerinin mile indirgenmiş
momentidir. Kısaca motor (tahrik) moment kuvvetleri
denebilir.

Mw = Mw()
İş momenti (iş kuvvetlerinin mile indirgenmiş momenti)

Mf = Mf()
Sürtünme kuvvetleri momenti

Mg = Mg(ϕ)
Ağırlık kuvvetlerinin momenti

 = sabit (düzgün dönme)

4- MAKĠNANIN HAREKET DENKLEMĠ (devam)
Makinanın hareket denklemi/makinanın dinamiği

M ( )  M m  M w  M f  M g

M f  M g : ihmal edilirse

M = Mm – MW : Makinaya etkiyen tüm kuvvetlerin mile

indirgenmiş momenti
Mm  Mw  Ma  0
Ma (): atalet kuvvetlerinin mile indirgenmiş mom
Mm  Ma  Mw  0

M ( )  M a ( )  0 Atalet kuvvetleri momenti ile

dış kuvvetlerin momenti dengede

Bu denge şartı her an için φ ‘ye bağlı olarak korunuyor ise ω = sabit’ tir.
Denge şartı herhangi bir an için bozuluyor ise ω ≠ sabit olacaktır.
4- MAKĠNANIN HAREKET DENKLEMĠ (devam)
Makinanın hareket denklemi/makinanın dinamiği
 ≠ 0 yani ω = ω(t) ise;
Mm  Ma  Mw  0

d 1 
 I ( )   2
( )   M ( )
d  2 

1 dI ( ) 2 1 d 2
  ( )  I ( )  M ( )
2 d 2 d

d 2 d dt    t
 2
d dt d
d 2 d
 
1
 2  2    
d  dt

Makinanın hareket inin diferansiyel denklemi

1 dI ( ) 2
I ( )       M ( )
2 d
4- MAKĠNANIN HAREKET DENKLEMĠ (devam)

Açısal Hızın Değişkenliği Buraya kadar yapılan incelemelerde [I ≠ sbt] olarak

değerlendirildi. [I = sbt] olarak dikkate alındığında ise
1  sadece açısal yerdeğiştirme ifadesi değişken olacaktır.
d  I 2   M  d
2 
1
 I  d 2  M ( )  d
2

 0  0 
 I  ( 2  0 )  A   M m  M w  d
1 2

2 0
  


A  M m  M w  d İş/Enerji Fazlalığı

M m  M w 0   
0
artacaktır

M m  M w 0    azalacaktır
İş milinin/ana milin açısal hızı

Sonuç olarak, açısal hız sabit bir değer olmayıp
 ( )  0   M m  M w  d
2 2 2
I 0 dönme açısına, yani zamana bağlı olarak değişen bir
değer olarak karşımıza çıkmaktadır.
4- MAKĠNALARIN DÖNME DÜZGÜNSÜZLÜĞÜ

ω
Gerçekte açısal hız makinanın stasyoner
ωm (rejim) halinde zamanın fonksiyonu olarak
değiştiği bilinir, dolayısıyla düzgün dönmediği
ifade edilir.

, t
YOL REJİM HALİ DURMA
ALMA (kararlı çalışma) SÜRESİ
ω
ωmak

ωm
ωm
ωmak

Açısal hızın, ortalama değer civarında bir ωmin

peryot süresince değişimi, ωmin , t
dönme düzgünsüzlüğünü doğurur.
T, T

Şekil 1: Açısal hızın zaman göre değişimi

4- MAKĠNALARIN DÖNME DÜZGÜNSÜZLÜĞÜ (devam)

Ortalama açısal hızın değeri, çeĢitli yollarla tayin edilebilir.

Açısal hızın aritmetik ortalama değeri;

max  min ωmak : Açısal hızın bir peryot içinde alabileceği maksimum değer [1/s]
m  ωmin : Açısal hızın bir peryot içinde alabileceği minimum değer [1/s]
2
Ġncelemelerde, açısal hızın rejim halinin bir iĢ peryotluk kısmı dikkate
alınır.
Açısal hızın zaman bağlı olarak değiĢimi ω = ω(t) Ģeklinde belirli olması
halinde, ω
T
m  T    (t )dt ωm
0

Ortalama açısal hız:

t
T
1
m    (t )dt T
T 0
5- DÜZGÜNSÜZLÜK KATSAYISI

Makinada dönme düzgünsüzlüğünün mertebesini düzgünsüzlük

katsayısı () tanımlar.

max  min

m
Dinamik düzgünsüzlük katsayısı (d) ise aĢağıdaki Ģekilde
tanımlanır;
1 Tahrik momenti
d  I  : Tahrik momenti
2 Kinetik enerji
1
 1 I   I   2 : Kinetik enerji
d  2   2
 2 1  I  2  : Statik düzgünsüzlük katsayısı
2
1  : Dinamik düzgünsüzlük katsayısı
 d  . Yaklaşık değer
2
5- DÜZGÜNSÜZLÜK KATSAYISI (devam)

ÇeĢitli makinalarda düzgünsüzlük katsayılarına iliĢkin bazı değerler

aĢağıda verilmiĢtir;
Makina δ
Pompa ve vantilatör tipi makinalarda 1 5  1 30

Takım tezgahlarında 1 40  1 50
Doğru akım motorlarında 1 100  1 200

TaĢıt motorlarında 1 200  1 300

Uçak motorlarında 1 1000  1 2000

Makinada dönme düzgünsüzlüğü arttıkça, düzgünsüzlük katsayısı artar.

6- VOLAN TASARIMI

Motorda atalet kuvvetinin ve momentinin tam olarak dengelenmiĢ

olması motorun düzgün çalıĢmasını ve dengesizliğin ortadan
kalkmasını sağlamaz.
Pistona etki yapan gaz basıncının sabit olduğu kabul edilse bile
kranka gelen moment daima değiĢecektir.
Döndürme momentindeki bu düzgünsüzlük taĢıtta hem titreĢimlere
sebep olur, hemde değiĢen momentle orantılı olarak taĢıt hızı
değiĢebilir.
Bu düzgünsüzlüğü belirli ölçülerde giderebilmek için volan kullanılır.
Volan bir enerji depolayıcıdır.
Döndürme momentinin sağladığı enerjinin kullanılmayan kısmını
kendisinde toplar ve moment azaldığında ise fazla enerjisini geri verir.

Makinada dönme düzgünsüzlüğünü gidermek için belirli kütle ilavesi

yani volan denilen elemanın makinaya ilavesi esas alınır.
6- VOLAN TASARIMI

d 1 2
 I   M Kinetik enerjideki değişim , momente eşittir.
d  2 
1 dI ( ) 2 1 d 2
.  I ( ).  M ( )
2 d 2 d

M ( )  M m  M w
M ( )  M a ( )  0
 Bu dengenin olmaması, düzgünsüzlük doğurur.

Mm : Motor momenti [kgcm]

Mw : İş kuvvetleri momenti [kgcm]
Ma : Atalet kuvvetleri momenti
M : Aktif kuvvetlerin mile indirgenmiş momenti

Mm + Ma - Mw = 0 (ω = sbt ise, düzgünsüzlük yok, volana gerek yok, M=0)

6- VOLAN TASARIMI

ω = ω(φ) ≠ sbt ise;

M + Ma = M(φ) açığa çıkan moment

1 dI 2
  M a
2 d

1 d 2
I ( )  M m  M w  M ( )
2 d

1 1
1
 2 ( )     M ( )  d
2
I d
2 2
6- VOLAN TASARIMI

I sabit ise;
1
2     M ( )  d
2
I d


φi → ωi i1

φi+1 → ωi+1
1
2
  M
I  i21  i2  ( ) d
i

ωi+1 = ωmak

ωi = ωmin
 1
2

I 2mak  2min  A
i 1
A  M () d İş veya enerji fazlalığı
i
6- VOLAN TASARIMI

Imak  min mak  min   A

1
2
m
Im mak  min   A
m

Yukarıdaki denklemlerden volan ana denklemi elde edilir.

I    m
2
A Volanın temel denklemi

I : Sistemde mevcut olması gereken toplam kütlesel atalet momenti

ωm : Ortalama açısal hız
 : Düzgünsüzlük katsayısı

Bu denklemde sağ tarafı teşkil eden A iş veya enerji fazlalığı şayet sistemde toplam iş veya enerjiyi
gösteriyorsa sol taraftaki I sistemde mevcut olması gereken toplam kütlesel atalet momentini gösterir.
Yani sistemin kendi elemanlarının ve düzgünsüzlüğü gidermek için ilavesi gereken volanın kütlesel atlet
momenti toplamı, toplam kütlesel atalet momentine denktir.
6- VOLAN TASARIMI
Bu denklemde sağ tarafı teşkil eden A iş veya enerji fazlalığı şayet sistemde toplam iş veya enerjiyi
gösteriyorsa sol taraftaki I sistemde mevcut olması gereken toplam kütlesel atalet momentini gösterir.
Yani sistemin kendi elemanlarının ve düzgünsüzlüğü gidermek için ilavesi gereken volanın kütlesel
atlet momenti toplamı, toplam kütlesel atalet momentine denktir.

I : Toplam kütlesel atalet momenti

I = Im + Iv Im : Makinanın kendi elemanlarının kütlesel atalet momenti
Iv : İlavesi gereken volan kütlesel atalet momenti

Sadece volanın ilavesini gerekli kılan iĢ veya enerji fazlalığını kullanırsak

bulunacak değerde volanın kütlesel atalet momentini gösterecektir.

Av I: [kgfms2; kgm2]
Iv 
  m2 A: [kgfm], [Nm]
6- VOLAN TASARIMI

Momentlerin dönme açısının fonksiyonu olarak değiĢimi ve iĢ

fazlalıkları
M(φ)
ωm F45 F67
Şekil.2: Momentlerin dönme açısının
fonksiyonu olarak değişimi
ωw
ve iş fazlalıkları
F23
F12 F78
F56
F34
φ
φ1 φ2

F12  F23  F34  F45  F56  F67  F78  0

+ Amak
0 F78

- F67 Amak - Amin

F12
F23 F
34 F
45 F56
Amin
Bir motorun iĢ fazlalığı
6- VOLAN TASARIMI
 Bir motorun iĢ fazlalığı
M m  M m ( )
M w  M w ( )
A12  A23  A34  A45  ......  0

3 veya daha çok silindirli motorlarda 1 veya 2 silindirli motorlarda karşılaşılacak bir
karşılaşılacak bir durum durum

Av  Amax  Emax ()  Emin ()

3
Av  A23 Av  A23   M m  M w d
 2
 Bir motorun iĢ fazlalığı

Mm, Mw Fonksiyon olarak (sin, cos, vb) veriliyorsa;

sin(  T )  sin  
T  2
cos(  T )  cos  

sin(n )  2

 T 
cos(n ) n
içten yanmalı motorlar için periyot;
T  2k ; k=1 (2 zamanlı)
k=2 (4 zamanlı)
UYGULAMA
Enerji fazlalığının hesaplanması

Verilenler: Ġstenenler: M(φ) F23

F12 = - 2.5 cm2, A=? ωw
F45
F23 = 18.4 cm2,
F34 = - 16.7 cm2, 2 4 6 ωm
1
F45 = 1.5 cm2, 3 5
F56 = - 0.7 cm2, F12 F56
F34 φ

Çözüm:
     15.9 Amak
F12  F23  F34  F45  F56  0

Amak - Amin
F23 F34
0.7

+ F45 F56
0
-
F12
-0.8
Amin
Amak - Amin = 15.9 – (- 2.5) = 18.4 cm2 -2.5
6- VOLAN TASARIMI

Motor momenti ile iĢ momentlerinin değiĢimine uygun olacak

maksimum ve minimum değerlerin farkı, volan için kullanılacak
enerji fazlalığıdır.
3
A   M()  d  A mak  A min (Bir peryoda düşen en büyük alan)
2

Tahrik momenti olarak bilinen Mm kullanılan tahrik kaynağının cinsine

göre sabit veya değiĢken karakterli olabilir.

Volanın karĢılaması gereken iĢ fazlalığı;

3
A   (M m  M w )  d
2
Momentin DeğiĢimine Örnekler
Momentin DeğiĢimine Örnekler
 Momentin DeğiĢimine Örnekler

NOT: Momentteki değişim, belirli konumlara bağlı olarak lineer artan, eksilen veya
sabit kalan karakterler tarzından tanımlanmış ise karakteristik değişim özelliğinin
aynen tekrarlanmaya başlaması periyodun işaretidir.
Momentin DeğiĢimine Örnekler
 Momentin DeğiĢimine Örnekler

Mw = 10500+1620Sin2-1340Cos2 Nm

Mm =10500 Nm

Mw
E2
Mm

1 2  2
 6- VOLAN TASARIMI

Açısal hızın maksimum ve minimum değerlerine karĢılık

olan dönme açısı değerlerini bulmak için;
MW(φ) = Mm(φ)
Örnek:
Mw = 10500+1620Sin2-1340Cos2 Nm
İş kuvvetleri ifadesi ile motor momenti
Mm =10500 Nm
ifadesi eşitlenerek bulunacak değerler iki
eğrinin ortak noktaları (φ1, φ2, φ3,….
açıları) olacaktır.
Mw
E1 E2
0 E2 = AV Mm
E2
E3

10500+1620Sin2-1340Cos2 = 10500
tan 2 = 0,827 1 = 19,790 = 0,345 rd 1 2  2
2 = 1+/2 = 1,915 rd
E2 = A (volan iĢine veya enerjisine denk olan alan.
6- VOLAN TASARIMI

Tahrik Momentinin Bulunması

ġayet sadece iĢ kuvvetlerinin moment karakteristiği belirli ise buna

bağlı olarak tahrik momenti bulunabilir.
T
1
Mm 
T  M w ()  d T = φT
0

Tahrik Gücü

Nm = Pm = Mm ω [kgm/s]

12.02.2021
6- VOLAN TASARIMI
ĠĢ kuvvetleri moment karakteristiği, dönme açısının belirli
değerlerine karĢılık olarak lineer artan veya eksilen ve belirli değerler
arasında sabit karakter gösterebilir.
M
Mw1 Mw

Mm

φ
φmin φ1 φ2 φmak φ3 φ4
φT

ġekil: ĠĢ kuvvetleri moment karakteristiğinin lineer değiĢimi

ĠĢ kuvvetleri momentlerinin meydana getirdiği eğrinin altında kalan alan iĢ

kuvvetlerinin gerektirdiği toplam iĢe denktir.
T

 M w ()  d  FTOP FTOP, toplam işe eşittir.

0
6- VOLAN TASARIMI
M
Mw1 Mw

Mm

φ
φmin φ1 φ2 φmak φ3 φ4
φT

i 1
A  M m  M w   d
i
Ġfadesinin eĢdeğeri olan iĢ fazlalığının bulunabilmesi için motor
momentinin belirli olması gerekmektedir. Böylece motor
momenti,
1 1
Mm  FTOP  A TOP
T T
6- VOLAN TASARIMI

Volanın karĢılaması gereken iĢ / enerji fazlalığı;

A  I    2m
 mak  min  mak  min 
2m   
   2 

 2mak  2min 
2m  
 2 
 
1  2mak  2min 
A  I 
2  2 
 
Volanın kütlesel atalet momenti
1

A  I  2mak  2min
2
 I = Im + Iv
Iv = I - Im
6- VOLAN TASARIMI
Volan Savurma Momenti

A v  I v    2m
Jirasyon yarıçapı:
Av
Iv   m v i 2v iv 
Dv
  2m 2
2
Av  Gv  D v 
   
  2m  g  2 

Volan savurma momenti

Av
G v D 2v  4g [kgm2]
  2m
6- VOLAN TASARIMI
Volan Savurma Momenti

Av
G v D 2v  4g [kgm2] volan savurma momenti
  2m


g = 9.81 [m/s2],
G v D 2v  4gI v n: [d/dk],
n 
m  [rd/s]
30
Av
G v D 2v  3600
  n2
Av GD2
G v D 2v    3600
n2 ġekilden de görüleceği gibi, artan
savurma momenti değerleri,
düzgünsüzlüğü hızla azaltan faktör
Gv Dv2    sabit olarak belirlenmektedir.
6- VOLAN TASARIMI

Volan konstrüksiyonu

JANT JANT
D V
D
KOL

GÖBEK GÖBEK

(a) (b) (c)

ġekil: Farklı volan konstrüksiyonları, a) Kollu volan, b) Dolu volan, c) Volan parametreleri
6- VOLAN TASARIMI

Volan malzemesine göre hız sınırları

Tablo 1: Volan malzemesine göre müsaade edilen hız sınırları
VOLAN MUKAVEMET DEĞERĠ MAK. HIZ
MALZEMESĠ σem [kg/cm2] [m/s]
Dökme Demir 70 30  50
Çelik Döküm 600 75  120
Dövme Demir --- 200

Seçilen volan malzemesi için emniyetli çevresel hız değerine bağlı

olarak, volanın temel boyutlarından biri olan volan ortalama çapı
bulunur.

V  r r = D/2

2V 4gI v
Dv  Gv 
 D 2v
6- VOLAN TASARIMI

Motorun Kendi Elemanlarının Kütlesel Atalet Momenti

n
I m   I mi i  1, 2,.., n silindir sayısı
1-k i 1
k

 1 
I m  (m A 2  m A3 )  (m B3  m B4 )  r 2
 2 
Gb 2 Gp 2
 r  1  k  
2
Im  Ik  r ,k 
2g 2g 3
MAKİNA DİNAMİĞİ

TEŞEKKÜRLER