Prof.Dr. Fatih M.

Botsalı
TANIMLAR

Dinamik : Cisimlerin hareketini etki

eden kuvvetleri göz önüne alarak
inceleyen bilim dalı.
MADDESEL NOKTA VE RİJİT CİSİM
Maddesel nokta: Kütle Rijit cisim: Kütle
ağırlık merkezine hacim üzerine
yoğunlaşmış olarak yayılmış olarak
düşünülür. (Teorik düşünülür.
olarak hacim sıfırdır)

m
m
 RİJİT CİSİM

Maddesel noktalar sistemi olarak kabul

edilir
MADDESEL NOKTALAR SİSTEMİ
∑FCdış
∑FAdış

FCA FAC
mAaA mCaC
∑FA ∑FB
FBA
∑FB FBC
mBaB
FAB FCB

∑FBdış

 i
F ext
   Fij   mi .ai
i i j i

  Fij  0  i
F ext
  mi .ai
i j i i
 MADDESEL NOKTALAR SİSTEMİNİN
DİNAMİĞİ
Kütle merkezinin tanımı mi

ri

rG
( mi )rG   miri
z x  mi  M
M rG   miri
MADDESEL NOKTALAR SİSTEMİNİN
DİNAMİĞİ
 i
F ext
  mi .ai
i i

 Fext  (  mi ) aG  0
i i

 Fext  M aG  0
i
D’ALEMBERT İLKESİ

Newton’un 2. Kanunu

D’Alembert ilkesi

+ = 0
 AÇISAL MOMENTUM
(MOMENTUMUN MOMENTİ)
H O   ri  (mi .vi )
i

dH O d
  ri  (mi .Vi )   ri  (mi .Vi )
dt i i dt
 AÇISAL MOMENTUM
(MOMENTUMUN MOMENTİ)
dH O d
  ri  (mi .Vi )   ri  dt (mi .Vi )
dt i 0 i
dH O
  ri  (mi .ai )
dt i
dH O
  ri  Fi
ext

dt
 AÇISAL MOMENTUM
(MOMENTUMUN MOMENTİ)

dH O
  ri  Fi
ext

dt O

dH O
  M0
dt
 RİJİT CİSMİN DİNAMİK DENGESİ
O noktasının kütle
merkezi G ile çakışık
olduğunu düşünelim

O
2
ai  a G  α  ri  ω  ri

 M G  ( ri .mi )  aG   [ri  (α x ri ).mi ]

  ri  ω .ri .mi
2
 RİJİT CİSMİN DİNAMİK DENGESİ

 M G  ( ri .mi )  aG   [ri  (α x ri ).mi ]   ri  ω .ri .mi

2

0 0

M  ( mi . r i ).α
2
G

 M G  I.α
RİJİT CİSMİN DİNAMİK DENGESİ

 Fext  ( m).aG  M.aG

 M G  I.α
RİJİT CİSMİN DİNAMİK DENGESİ

 Fext  M.aG  0
 M G  I.α  0
 RİJİT CİSMİN DİNAMİK DENGESİ

Newton’un 2. kanunu
=

D’Alembert ilkesi
+ =0
PERKÜZYON MERKEZİ
Örnek: Şekildeki çubuk t=0
anında P kuvvetine maruz
bırakılıyor. O'daki reaksiyon
kuvvetinin yatay bileşeninin
sıfır olması için P kuvveti
ağırlık merkezinden ne kadar
uzağa etki ettirilmelidir?
Çubuğun ağırlık merkezinden
geçen eksen etrafındaki
atalet momentini mk2 alınız.

A
 I  m.k 2
a G  .p()
m.a G   m..p()
 MA  0
2
[m.(.p)].q  (m.k ).x  0
2
m..p.q  m.k .  0
2
2 k
p.q  k q
p
 2
p.q  k

O ve A birbirinin
perküzyon
merkezidir.

A
 Örnek 4.2 Şekildeki silindirin kütlesi 200
kg dır. Silindiri ağırlık merkezinin ivmesi 1
m/s2 olacak şekilde yukarı çekmek için
halata uygulanması gereken T
gerilmesini hesaplayınız.
T
Silindir ile eğik düzlem arasında kayma
olmadığı kabul edilecektir. Halatın
R sarıldığı makara sürtünmesiz olarak
r dönebilmektedir kütlesi ihmal
G edilecektir.
 

600 R  400 mm, r=200 mm, I=0,3kg m 2

Silindirin serbest cisim
diyagramı çizilerek
D’Alembert ilkesi
uygulanırsa

 MO  0
Örnek:

Şekildeki Scotch-Yoke mekanizmasında verilen anda 2 numaralı elemana

uygulanması gereken dengeleyici tork T2’yi hesaplayınız.
 MEKANİZMALARIN DİNAMİK ANALİZİNDE
GRAFİK YÖNTEMİN KULLANILMASI
FA
FA

F=FA+FB
(-) maG
(-) maG
G
_ G
(-) I h

FB FB

3 kuvvet +1 moment elemanının 3 kuvvet elemanına

indirgenmesi
Bir kuvvet ve bir moment sisteminin tek kuvvet eşdeğerine indirgenmesi için
örnekler

Atalet kuvveti(–m.aG)’nin oku ile atalet torku (-I)’nın oku aynı yönü
göstermelidir.
 SUPERPOZİSYON İLKESİ
Lineer sistemlerde

k k k k
A B A+B
a
b
a+b

F(a)= A, F(b)=B F(a+b)= A+B

MEKANİZMALARIN GRAFİK YÖNTEMLE
DİNAMİK ANALİZİNDE İZLENECEK YOL
 
(1) Konum analizi yapılarak gerekli açı ve mesafeler bulunur.
(2) Kinematik analiz yapılarak kütle merkezlerinin ivmeleri ve
açısal ivmeleri hesaplanır.
(3) İvmelerin oluşturduğu atalet kuvvetleri ve atalet torkları
hesaplanır.
(4) Mekanizmanın her elemanı için sadece o elemanın kütlesi
ve atalet momenti sıfırdan farklı diğer bütün elemanların kütle
ve atalet momentlerinin sıfır olması durumlarının her biri için
gerekli kuvvet ve/veya momentler hesaplanır.
 
 MEKANİZMALARIN GRAFİK YÖNTEMLE
DİNAMİK ANALİZİNDE İZLENECEK YOL
(5) Sadece statik kuvvetlerin etki etmesi durumuna ait
kuvvet ve/veya momentler hesaplanır.
(6) 4 ve 5 de ayrı ayrı incelenen her bir durumdan elde
edilen sonuçları süperpoze edilerek toplam kuvvet
ve/veya momentler hesaplanır.

T2  T2 / I  T2 / II  T2 / III  T2 / IV
Örnek Problem
Örnek Problem
I
I2≠0, m2≠0, F=0
Ii=0, mi=0 i=3,4
II
I3≠0, m3≠0, F=0
mi=0, Ii=, i=2,4
III
I4≠0, m4≠0, F=0
Ii=0, mi=0 i=2,3
IV
F≠0 ,
Ii=0, mi=0 i=2,3,4
T2  T2 / I  T2 / II  T2 / III  T2 / IV
Örnek Şekilde görülen dokuma makinalarında mekik atmada kullanılan mekanizmada elemanların maruz
oldukları atalet kuvvetleri verilmiştir.(Kuvvetler atalet torkunun etkisini oluşturacak şekilde ağırlık
merkezinden kaydırılmış olarak verilmiştir.). Mekanizmanın her elemanı için sadece o elemanın kütlesi ve
atalet momenti sıfırdan farklı diğer bütün elemanların kütle ve atalet momentlerinin sıfır olması
durumlarının her biri için serbest cisim diyagramlarını oluşturunuz.
O 2 A  100 mm m3  0, 68 kg
O 2 AB  90 m 4  10 kg
AB  400 mm I3  0, 0285 kgm 2
AG 3  100 mm
 2 2 2
a G3  2392, 7  1462,8  2804 m / s
1462,8
tan     31
2392, 7
a  2804. (211)
G3

a B  2355.uˆ 1 m / s 2
m3 .a G3  (1,54).(2804)  4318 N
m 4 .a B  (1,32).(2355)  3109 N

I3 .3  (0, 012).(7670)  92 Nm

92
d3   0, 021m
4318
Örnek Şekildeki
pompa
mekanizmasında
verilen anda
mekanizma
elemanlarına etki eden
atalet kuvvetlerini
yenmek üzere 2
numaralı kranka
uygulanması gereken
çalıştırıcı tork T2’yi
hesaplayınız.