ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN – EE3286

Họ tên sinh viên: Lê Đức Đăng

MSSV: 20196331
Lớp: PF2 - Tin học công nghiệp K64
 BÀI 1. XÂY DỰNG HÀM TRUYỀN TỐC ĐỘ CHO ĐỘNG CƠ

MỤC TIÊU

Khi hoàn thành xong bài thí nghiệm này, sinh viên sẽ có thể cài đặt bộ thí nghiệm QUBE
- Servo 2 và xác định được hàm truyền tốc độ của động cơ dựa trên đáp ứng bước nhảy.

CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VÀ CÂU HỎI KIỂM TRA

Cho khâu quán tính bậc nhất:

Y (s ) K
=
U (s ) τs+1

Hình 1.1 Tín hiệu vào ra trên đối tượng.

Từ đồ thị trên ta xác định được:

∆y
K=
Δu
Xác định đầu ra 𝑦 có giá trị như sau từ đồ thị:
𝑦(𝑡1 ) = 0.632∆𝑦 + 𝑦0
Từ đó ta có giá trị 𝑡1 và hằng số thời gian như sau:
𝜏 = 𝑡1 − 𝑡0
Câu hỏi ôn tập:

- Tại sao ta lại có hệ số 0.632 trong công thức tính ở trên?

- Từ đâu ta có công thức tính 𝐾 như trên?
THIẾT BỊ CẦN THIẾT

Hình 1.2 Danh mục các thiết bị bao gồm: (1) động cơ QUBE – Servo 2 tích hợp module truyền thông
QFLEX 2 USB, (2) module đĩa tải nặng, (3) Module con lắc, (4) Cáp USB 2.0 A/B, (5) Nguồn điện 24V,
2.71A, (6) Dây cáp điện, (7) Hướng dẫn sử dụng.
CÀI ĐẶT THIẾT BỊ

Bước 1: Đặt module động cơ (1) trên một mặt phẳng sao cho module không bị cản trở chuyển động
khi thí nghiệm.
Bước 2: Kết nối đĩa tải (2) với module động cơ (1).

Bước 3: Nối nguồn 24V (5) và cáp USB (4) vào module (1). Đèn Power sẽ sáng xanh nếu không có
lỗi.
Bước 4: Chờ máy tính cài driver cho module. Khi hoàn thành, đèn USB sẽ sáng xanh.
TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH THÍ NGHIỆM

Hình 1.3 Sơ đồ hệ thống trong Matlab/Simulink

1. Mở mô hình Simulink đã có trong máy tính. Với khâu Step, chọn đặt điện áp 2V lên động
cơ servo. Click đúp vào HIL Initialize block và chọn thiết bị đang được sử dụng.

2. Sau đó chọn nút Build Model ở thanh công cụ của Simulink.

3. Khi mô hình đã được dịch xong thành code nhúng, chọn nút Connect to Target.

4. Cuối cùng, chọn nút Run để bắt đầu chạy mô hình với thời gian thực. Khi muốn kết thúc
mô hình, chọn nút Stop trong Simulink.

5. Vẽ đáp ứng tốc độ và điện áp đặt lên động cơ sử dụng MATLAB.

6. Tìm hệ số khuếch đại tĩnh dựa trên đáp ứng bước nhảy.

∆ Y =Y max – Ymin = 45,6311 – 0 = 45,6311

∆U = 2
» Hệ số khuếch đại: K=∆ Y /¿ ∆ U = 45,6311/2 = 22,8156.
7. Tìm hằng số thời gian
y(t1) = 0.632∆ Y + y0 = 0.632*45,6311 + 0 = 28,84
»Hằng số thời gian: Ʈ = t1 – t0 = 1,176 – 1 = 0.176.
8. Kiểm tra xem hệ số khuếch đại và hằng số thời gian có đúng không? Điều chỉnh sơ đồ gồm
cả khâu quán tính bậc nhất như hình 1.5. Nối đáp ứng đo được và đáp ứng mô phỏng vào
khối hiển thị thông qua một khối dồn kênh
Hình 1.5 Sơ đồ hệ thống kiểm tra hàm truyền
9. Chỉnh định các tham số mô hình sao cho phù hợp và giải thích.
10. Dừng bộ điều khiển Quarc.
11. Ngắt nguồn cấp cho Qube – Servo 2.
 BÀI 2. ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TỈ LỆ VÀ BỘ ĐIỀU
KHIỂN VỊ TRÍ KẾT HỢP TỐC ĐỘ
MỤC TIÊU

Khi hoàn thành xong bài thí nghiệm này, sinh viên sẽ biết cách thiết kế bộ điều khiển tỉ lệ và bộ điều
khiển tỉ lệ kết hợp vận tốc (PV), tiến hành mô phỏng hệ thống điều khiển và thực nghiệm kiểm chứng chất
lượng của hệ thống
CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG

Hàm truyền vị trí như sau:

Θ m ( s) K
P ( s )= =
V m ( s) s(τs+1)
Trong đó, K [rad/(V-s)], τ [s] xác định từ thực nghiệm, Θ_m (s)=L[θ_m (t)] là vị trí của roto, V_m (s)=L[v_m
(t)] là điện áp đặt lên động cơ với điều kiện đầu bằng 0
Hệ thống điều khiển PID có sơ đồ khối như hình sau:

Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển sử dụng PID

Bộ điều khiển có dạng u(t)=k_p e(t)+k_i ∫_(t_0)^t▒e(τ) dτ+k_d de(t)/dt,k_p,k_i=1/T_i ,k_d lần lượt là các hệ
số tỉ lệ, tích phân và vi phân của bộ điều khiển
Hệ thống điều khiển PV (tỉ lệ - vận tốc) có sơ đồ như hình 2.2

Hình 2.2 Sơ đồ hệ thống điều khiển vị trí sử dụng bộ điều khiển PV.

Bộ điều khiển có dạng sau: u(t)=k_p (r(t)-y(t))-k_d dy(t)/dt,với k_p,k_d≥0. Với bộ điều khiển này, hệ kín có
dạng khâu dao động bậc hai.
 TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH THÍ NGHIỆM

1. Xây dựng mô hình lý thuyết hàm truyền hệ kín điều khiển vị trí với bộ điều khiển P và bộ điều khiển
PV.

2. Xây dựng mô hình SIMULINK với bộ điều khiển P như Hình 2.3 và trả lời các câu hỏi sau:

Hình 2.3. Mô hình Simulink/QUARC điều khiển vị trí QUBE-Servo 2 sử dụng bộ điều khiển tỉ lệ.

 Điện áp đưa vào QUBE-Servo 2 được giới hạn bởi ±10 V. Xác định hệ số tỉ lệ
𝑘max𝑝 cho tín hiệu đặt dạng xung vuông biên độ ±0.5 rad sao cho không xuất hiện hiện tượng bão
hòa?

kpmax =10
2
 Đưa mô hình hệ kín về dạng hệ bậc hai: Y (s ) ωn
= 2
R ( s ) s +2 ζ ωn s+ω 2n
động tự nhiên và 𝜁 là hệ số giảm tốc. Có thể gán cả hai tham số 𝜔𝑛 và 𝜁 bằng cách chọn tham số 𝑘𝑝 hay
không?

3. Xây dựng mô hình SIMULINK sử dụng bộ điều khiển tỉ lệ - vận tốc như trên Hình 2.5 và thực hiện thí
nghiệm theo trình tự sau:
  Cài đặt bộ phát tín hiệu (Signal Generator) để tạo ra xung vuông có biên độ là 0.5 rad và tần số
0.4 Hz. Chú ý rằng khâu D trong trong mô hình được thay thế bởi khâu
𝜔𝑓 𝑠
vi phân thực 𝐷(𝑠) = (khâu vi phân nối tiếp với bộ lọc thông thấp).
𝑠+𝜔𝑓
2 𝜔
ωn
 Đưa mô hình hệ kín về dạng: G ( s )= 2 2. Từ đó tìm công thức liên hệ giữa
s + 2ζ ωn s+ ωn
hệ số tỉ lệ 𝑘𝑝 và vi phân 𝑘𝑑 theo tần số dao động tự nhiên 𝜔𝑛 và hệ số suy giảm 𝜁
trong mô hình.

Hình 2.5. Sơ đồ hệ thống điều khiển trong Simulink/Matlab

6. Dừng bộ điều khiển QUARC®.

7. Tắt nguồn hệ thống QUBE-Servo 2.

IV. Kết quả đo được:

Mô hình như hình 2.3:

Mô hình lý thuyết điều khiển vị trí với bộ điều khiển P:

R(s) Y(s)
Kp P(s)
_
 Để không xuất hiện hiện tượng bão hòa

Hệ số tỉ lệ: K max
p =| ||
V max
2u
=
10
|
2 × 0.5
=10
K Kp
K KK τ s 2+ s K Ks
Với P ( s )= ⟹ Gh ở ( s )= 2 p ⟹ G k í n ( s ) = = 2
s (τs+ 1) τ s +s K K p τ s + s+ K K p
1+ 2
τ s +s
K Kp
Y (s) τ
 Gk í n ( s )= =
R (s ) 2 1 K K p
s + s+
τ τ
2
Y (s ) ωn
Ta đồng nhất với dạng bậc hai = 2 ta thu được:
R (s ) s +2 ζ ω n s+ω 2n

ω n=
√ K Kp
τ
; ζ=
1
2 √K K p τ
=> Vậy có thể gán cả 2 tham số ω n và ζ bằng cách chọn tham số Kp
Hình ảnh chạy mô hình với Kp = 1 và Kp = 1.5
Đáp ứng về vị trí của đối tượng
Đáp ứng về điện áp của động cơ
Với Kp = 1.5, ta thu được ymax = 1.042, R0 = 0.5, t0 = 2.5, tmax = 2.702
100( y max −R0 ) 100(1.042−0.5)
 PO= = =108.4
R0 0.5
t p=t max −t 0 =2.702−2.5=0.202
Mô hình như hình 2.5

Mô hình lý thuyết điều khiển vị trí với bộ điều khiển

‘

R(s) Y(s)
Kp P(s)
_ _

sKd
 K Kp
K τ
Với P ( s )= ⟹ G ( s )=
s (τs+ 1) 2 K Kd+ 1 K Kp
s+ s+
τ τ

 ω n=
√ K Kp
τ
; ζ=
K K d +1
2 √K K p τ
v ớ i K=26.5 ; τ=0.155

π π ζ
Ta có: t p= ω = ; PO=e− π ×100
ωn √ 1−ζ √1−ζ 2
2
d

Vậy để PO=2.5 % v àt p=0.15 s ⟹ ω n=24.18 rad /s ; ζ ≈ 0.5

 K p =3.42; K d =0.1037

Thay các tham số đã tính toán vào hệ thống

Lí do đáp ứng của hệ thống QUBE-Servo 2 có sai lệch tĩnh, trong khi đó đáp ứng của mô hình thì lại không là:
vì các hằng số trong hệ thống QUBE-Servo không đúng chính xác như trông mô hình hệ thống
 BÀI 3. ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC TRÊN KHÔNG GIAN TRẠNG
THÁI
MỤC TIÊU

Khi hoàn thành xong bài thí nghiệm này, sinh viên sẽ có thể xây dựng mô hình trạng thái cho hệ thống,
biết thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái cho hệ thống, tiến hành điều khiển thực và đánh giá chất
lượng hệ thống điều khiển.
XÂY DỰNG MÔ HÌNH TRẠNG THÁI ĐỐI TƯỢNG CON LẮC

Xét mô hình con lắc cho như ở Hình 3.1 bao gồm thanh tựa nối trực tiếp với động cơ QUBE-Servo 2 (có
thể điều khiển trực tiếp được) và một con lắc nối với đầu cuối của thanh tựa. Các tham số và kí hiệu của
mô hình đối tượng bao gồm:

𝑟 Độ dài thanh tựa

𝐽𝑟 Momen quán tính của thanh tựa (quay theo trục 𝑧0)
𝜃 Góc quay so với trục 𝑥0 (chiều dương là chiều ngược chiều kim đồng hồ
(CCW)). Động cơ quay Theo chiều CCW khi điện áp đặt 𝑣𝑚 > 0.
𝐿𝑝 Chiều dài con lắc. Trọng tâm của con lắc nằm ở giữa con lắc 𝑙 = 𝐿𝑝/2.
𝐽𝑝 Moment quán tính của con lắc
𝛼 Góc quay của con lắc khi hướng xuống đất
𝑚𝑝 Khối lượng con lắc
𝑏𝑟 , 𝑏𝑝 Hệ số giảm tốc của thanh tựa và của con lắc

Hình 3.1 Mô hình con lắc

Mô hình toán đơn giản hóa của hệ con lắc được cho bởi hệ phương trình vi phân:

(𝐽𝑟 + 𝐽𝑝 sin2 𝛼)𝜃̈ + 𝑚𝑝 𝑙𝑟 cos 𝛼 𝛼̈ + 2𝐽𝑝 sin 𝛼 cos 𝛼 𝜃̇ 𝛼̇ − 𝑚𝑝 𝑙𝑟 sin 𝛼 𝛼̇ 2 = 𝜏 − 𝑏𝑟𝜃̇ (3.1)

𝐽𝑝 𝛼̈ + 𝑚𝑝 𝑙𝑟 cos 𝛼 𝜃̈ − 𝐽𝑝 sin 𝛼 cos 𝛼 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑝 𝑔𝑙 sin 𝛼 = −𝑏𝑝 𝛼̇ (3.2)

trong đó 𝐽𝑟 = 𝑚𝑟𝑟2/3 là momen quán tính của thanh tựa đối với trục quay (điểm nối với
động cơ) và 𝐽𝑝 = 𝑚𝑝 𝐿2𝑝 /3 là momen quán tính của con lắc đối với với trục quay (điểm
nối với thanh tựa). Hệ số giảm tốc của thanh tựa và con lắc lần lượt là 𝑏𝑟 và 𝑏𝑝. Momen
𝑘𝑚 𝜃̇).
lực tác dụng vào đế của thanh tựa sinh bởi động cơ servo là 𝜏 = (𝑣 −𝑘
𝑅𝑚 𝑚 𝑚

Tuyến tính hóa mô hình quanh một điểm làm việc ta thu được phương trình vi phân tuyến tính mô
tả hệ con lắc:
𝐽𝑟 𝜃̈ + 𝑚𝑝 𝑙𝑟𝛼̈ = 𝜏 − 𝑏𝑟 𝜃̇ (3.3)
𝐽𝑝 𝛼̈ + 𝑚𝑝 𝑙𝑟𝜃̈ + 𝑚𝑝 𝑔𝑙𝛼 = −𝑏𝑝 𝛼̇ (3.4)
Viết lại hệ dưới dạng mô hình trên không gian trạng thái:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

trong đó các vector biến trạng thái, vector biến đầu ra, và biến điều khiển được cho bởi
⊤
𝑥 = [𝜃 (𝑡 ), 𝛼 (𝑡 ), 𝜃̇ (𝑡 ), 𝛼̇ (𝑡)] = [𝑥 1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑥4 ]⊤ , 𝑦 (𝑡 ) = [𝜃 (𝑡 ), 𝛼 (𝑡 )]⊤ = [𝑥1 , 𝑥2 ]⊤ , 𝑢 =
𝜏. Bộ điều khiển phản hồi trạng thái có dạng: 𝑢 = −𝐾𝑥 + 𝑤, trong đó 𝐾 là ma trận có kích thước 4x1
và 𝑤 là tín hiệu đặt bên ngoài. Hệ kín với bộ điều khiển đã cho có phương trình cho bởi

𝑥̇ = 𝐴𝑥 − 𝐵𝐾𝑥 + 𝐵𝑤 = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑥 + 𝐵𝑤

Để hệ ổn định hệ, 𝐾 cần được chọn sao cho mọi điểm cực của ma trận 𝐴 − 𝐵𝐾 đều nằm bên trái trục ảo.
Vị trí các điểm cực sẽ quyết định chất lượng điều khiển của hệ. Nếu hệ điều khiển được hoàn toàn, ta có
thể gán tùy ý vị trí các điểm cực của 𝐴 − 𝐵𝐾.

TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH THÍ NGHIỆM

Sơ đồ hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái được cho như trong Hình 3.2

Hình 3.2 Sơ đồ hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái.

1. Xác định các ma trận 𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷 của mô hình trạng thái của đối tượng theo các biến tham số.
2. Sử dụng các tham số trong file rotpen_ABCD_eqns_ip.m và
qube2_rotpen_param.m xác định tính điều khiển được của đối tượng.
3. Thực hiện thiết kế bộ điều khiển gán điểm cực dựa trên các yêu cầu sau:
 Tìm các điểm cực của đối tượng. Nhận xét vị trí của các điểm cực này, các điểm cực này ảnh
hưởng như thế nào đến hệ thống?
>> eig(A)

ans =

0
-20.8442
13.8435
-4.0077
Nhận xét: +) 2 điểm cực thực nằm bên trái trục ảo làm cho đáp ứng quá độ của hệ đơn
điệu tiến tới giá trị đặt.
+) 1 điểm cực thực nằm bên phải trục ảo làm cho hệ thống không ổn định.
+) 1 điểm cực nằm trên trục ảo cho đáp ứng quá độ của hệ thống dao động.
 Thiết kế bộ điều khiển gán điểm cực làm ổn định đối tượng.
 Cài đặt bộ phát tín hiệu có dạng xung vuông, biên độ bằng 1 và tần số là 0.125 Hz. Đặt
khối khuếch đại kết nối với bộ phát tín hiệu bằng 0.
 Xây dựng và chạy bộ điều khiển QUARC@

 Đưa thanh lắc quanh vị trí cân bằng (sai lệch không quá 10𝑜) cho đến khi bộ điều khiển
làm việc.

Cánh tay - K=0

Con lắc – K=0

 Khi thanh lắc được giữ cân bằng, cho khối khuếch đại bằng 30. Lưu đồ thị đáp ứng vị
trí, góc nghiêng và điện áp.
 Cánh tay – K=30

Con lắc – K=30

 Chọn ma trận 𝐾 sao cho vị trí hai điểm cực trội 𝑝1 , 𝑝2 được chọn ứng với tần số dao động
tự nhiên 𝜔𝑛 = 4, hệ số suy giảm 𝜁 = 0.65, và hai điểm cực còn lại được gán tại 𝑝3 = −30,
𝑝4 = −45. Để sử dụng ma trận 𝐾 mới, vào Simulink model và chọn Edit|Update
Diagram.

 Dưa vào tần số và hệ số suy giảm đã cho, tính thời gian đỉnh và độ quá điều chỉnh.
 Vẽ đồ thị vị trí và góc nghiêng và kiểm tra lại tính toán.

Cánh tay mới – K=0

Con lắc mới - K= 0

Cánh tay mới - K=30

 Con lắc mới - K=30

4. Dừng bộ điều khiển QUARC@ và ngắt nguồn hệ thống QUBE-Servo 2.

 BÀI 4. ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TỈ LỆ - VẬN
TỐC
MỤC TIÊU

Khi hoàn thành xong bài thí nghiệm này, sinh viên biết thiết kế bộ điều khiển tỉ lệ - vận tốc (PV) cho hệ
thống con lắc ngược, tiến hành điều khiển thực và đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển.
CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG

 Bộ điều khiển tỉ lệ - vận tốc cho hệ thống con lắc ngược có dạng như sau:
𝑢 = 𝐾(𝑥𝑟𝑒𝑓 − 𝑥) = 𝑘𝑝,𝜃 (𝜃𝑟 − 𝜃 ) − 𝑘𝑝,𝛼 𝛼 − 𝑘𝑑,𝜃 𝜃̇ − 𝑘𝑑,𝛼 𝛼̇ .
 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển được cho như hình 4.1

Hình 4.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển PV

TRÌNH TỰ TIẾN HÀNH THÍ NGHIỆM

Xây dựng bộ điều khiển như trong hình 4.2

Hình 4.2 Sơ đồ SIMULINK hệ thống điều khiển tỉ lệ - vận tốc.

1. Mở mô hình Simulink q_qube2_balance như trong hình 4.2.

2. Cài đặt các hệ số của bộ điều khiển như sau: 𝑘𝑝,𝜃 = −2, 𝑘𝑝,𝛼 = 30, 𝑘𝑑,𝜃 = −2, và 𝑘𝑑,𝛼 = 2.5.
Chạy bộ điều khiển QUARC@.
1. Đưa thanh lắc đến vị trí cân bằng phía trên cho đến khi bộ điều khiển làm việc. Lưu lại đáp
ứng vị trí, góc nghiêng và điện áp điều khiển.

Góc nghiêng cánh tay - 0◦

Điện áp - 0◦

2. Khi thanh lắc được giữ thăng bằng, mô tả các đáp ứng về vị trí và góc nghiêng

Góc nghiêng
23
3. Thay đổi khối hằng số (được nối với đầu vào dương của bộ tổng của bộ điều khiển). Quan
sát đáp ứng vị trí. Không đặt giá trị quá lớn, giữ vị trí trong khoảng ±45◦ so với vị trí lúc
đầu.

Góc nghiêng cánh tay - 25◦

Điện áp - 25◦

24
 Góc nghiêng cánh tay - 30◦

Điện áp - 30◦

4. Dừng bộ điều khiển QUARC@.

5. Tắt nguồn hệ thống QUBE-Servo 2.

25