Ngân Hàng Đề Thi Csdktd Ptit

HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG
Km10 Đường Nguyễn Trãi, Hà Đông-Hà Tây

Tel: (04).5541221; Fax: (04).5540587
Website: http://www.e-ptit.edu.vn; E-mail: dhtx@e-ptit.edu.vn
NGÂN HÀNG ĐỀ THI

Môn: CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Dùng cho hệ ĐHTX, ngành Điện tử - Viễn thông
Số tín chỉ: 3
CHƯƠNG 1. MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

1/ Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình vẽ, tín hiệu x là
a Tín hiệu vào

b Tín hiệu ra
c Tín hiệu phản hồi
d Tín hiệu điều khiển
2/ Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình vẽ, khối C sẽ thể hiện:
a Đối tượng điều khiển

b Bộ điều khiển
c Thiết bị đo
d Không có vai trò rõ ràng
3/ Hệ thống tuyến tính là hệ thống mà:

a Có hai khâu là tuyến tính
b Có một khâu là tuyến tính
c Tất cả các tín hiệu trong hệ thống là tuyến tính
d Tất cả các khâu trong hệ thống đều là tuyến tính
4/ Sai lệch tĩnh là sai lệch của hệ thống ở trạng thái xác lập, đúng hay sai?
a Đúng
b sai
5/ Ở trạng thái xác lập, sai lệch tĩnh là:

a Sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo và tín hiệu điều khiển
b Sai lệch giữa tín hiệu đo và tín hiệu chủ đạo
Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập. 1
c Sai lệch giữa tín hiệu đo và tín hiệu điều khiển
d Sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo và tín hiệu đo
6/ Nghiệm đa thức tử số của PTĐT được gọi là các điểm không (zero)?
a Đúng
b Sai
7/ Nghiệm đa thức mẫu số của PTĐT được gọi là?

a Các điểm uốn
b Các điểm cực
c Các điểm cực trị
d Các điểm không
8/ Hệ thống được mô tả như hình vẽ tương ứng với trường hợp D = 1 khi mô tả nó trong
không gian trạng thái?
a Đúng
b Sai
9/ Hàm truyền đạt của hệ thống trong hình trên?
Wh ( p )
Wk ( p ) =
1 + Wh ( p )
a
1
Wk ( p ) =
1 + Wh ( p )
b
Wh ( p )
Wk ( p ) =
1 + Wh 2 ( p )
c
Wh ( p )
Wk ( p ) =
1 − Wh ( p )
d
10/ Hệ thống phi tuyến có thể áp dụng nguyên lý xếp chồng?

a Đúng
b Sai
A (ω )
11/ Đặc tính biên tần logarithm được xác định theo công thức nào sau đây với là
đặc tính biên tần?
L (ω ) = 30 lg A (ω )
a
L (ω ) = lg A (ω )
b
L (ω ) = 20 lg A (ω )
c
L (ω ) = 10 lg A (ω )
d
12/ Tìm hàm truyền đạt tương đương của graph trong hình trên?
a W1.W2
b W1 − W2
c W1 W2
d W1 + W2
13/ Đa thức đặc trưng của hệ thống là:

a Mối liên hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống
b Là mẫu số của hàm truyền đạt của đối tượng điều khiển
c Mẫu số của hàm truyền đạt
d Tử số của hàm truyền đạt
1( t )
14/ Biến đổi Laplace của hàm ?
a p
2
b 1 p
c 1
d 1 p
δ (t )
2
a 1 p
b 1 p
c 1
d p
16/ Hệ thống được mô tả trong không gian trạng thái dạng:

⎧ x = Ax + Bu
⎨
⎩ y = Cx + Du
trong đó x, x là:
a Các vector biến trạng thái
b Đầu vào
c Các ma trận biến trạng thái
d Đầu ra
17/ Một hệ thống điều khiển tự động gồm những thành phần cơ bản nào?
a Đối tượng điều khiển, thiết bị điều khiển và thiết bị đo lường
b Thiết bị điều khiển, thiết bị đo lường
c Đối tượng điều khiển, thiết bị điều khiển
d Đối tượng điều khiển, thiết bị đo lường
18/ Tín hiệu điều khiển của một hệ thống điều khiển tự động có phản hồi âm là:
a Giá trị mong muốn
b Giá trị đo được
c Sai lệch giữa giá trị mong muốn và giá trị đo được
d Tổng giữa giá trị mong muốn và giá trị đo được
19/ Hàm truyền đạt của hệ thống là:

a Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống đó biểu diễn theo biến đổi
Laplace với điều kiện đầu không đổi
b Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống đó
c Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống đó biểu diễn theo thời gian
d Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống đó biểu diễn theo biến đổi
Laplace với điều kiện đầu triệt tiêu
20/ Sơ đồ cấu trúc trạng thái của hệ liên tục trong hình trên được dùng để biểu diễn hệ
thống được mô tả theo phương trình trạng thái theo dạng nào sau đây?
⎧ x = Ax + Bu
⎨
a ⎩ y = Cx + Du
⎧ x = Ax + Bu
⎨
b ⎩ y = Dx + Cu
⎧ x = Dx + Bu
⎨
c ⎩ y = Cx + Au
⎧ x = Bx + Au
⎨
d ⎩ y = Cx + Du
Wij
21/ Graph tín hiệu như hình trên biểu thị hàm truyền đạt bằng bao nhiêu?
Wij = X i + X j
a
Wij = X j X i
b
Wij = X i − X j
c
Wij = X i X j
d
22/ Tìm hàm truyền đạt tương đương của graph trong hình trên?
W1.W2
a 1 + W1.W2
W1
b 1 + W1.W2
W1 + W2
c 1 + W1.W2
W2
d 1 + W1.W2
23/ Dấu “?” trong hình trên có hàm truyền đạt?
a U 2 − U3
b −U 2
c U2
d U3 − U 2
24/ Hàm truyền đạt của hệ như hình trên?
a W = W1.W2 .W3
b W = W1 + W2 + W3
W2
W=
c W1 + W2 + W3
W1
W=
d W2 + W3
25/ Hàm truyền đạt của hệ như hình trên?
W2
W=
a W1 + W2 + W3
W1
W=
b W2 + W3
c W = W1.W2 .W3
d W = W1 + W2 + W3
26/ Dấu “?” trong hình trên là gì để chúng tương đương nhau?
a 1W
b W2
c 2W
d W
27/ Đặc tính biên tần (BT) của hệ thống được xác định theo công thức nào dưới đây với:
R (ω ) , I (ω )
lần lượt là phần thực, phần ảo của hàm truyền tần số của hệ đó?
A (ω ) = R (ω ) + I (ω )
a
A (ω ) = R 2 (ω ) − I 2 (ω )
b
A (ω ) = R (ω ) − I (ω )
c
A (ω ) = R 2 (ω ) + I 2 (ω )
d
28/ Đặc tính pha tần (PT) của hệ thống được xác định theo công thức nào dưới đây với:
R (ω ) , I (ω )
lần lượt là phần thực, phần ảo của hàm truyền tần số của hệ đó?
R (ω )
ϕ (ω ) = − arg
I (ω )
a
I (ω )
ϕ (ω ) = − arg
R (ω )
b
I (ω )
ϕ (ω ) = arg
R (ω )
c
R (ω )
ϕ (ω ) = arg
I (ω )
d
a W2
b 2W
c W
d 1W
a 1W
b W
c 2W
d W2
a 2W
b W2
c 1W
d W
32/ Tìm hàm truyền đạt của hệ thống trong hình trên?
X 3 W1 − W3
W13 = =
a X1 1 − W2
X 3 W1 + W3
W13 = =
b X1 1 − W2
X 3 W1W3
W13 = =
c X1 1 − W2
X 3 W1W3
W13 = =
d X1 1 + W2
1 p ( p + 1)
33/ Biến đổi Laplace của ?
t
a 1− e
b 1 + e −t
c 1 − et
d 1 − e −t
W2 .W3.W4
a 1 + W1.W2 .W5 + W1.W2 .W3 .W4
W1.W2 .W3
b 1 + W1.W2 .W5 + W1.W2 .W3 .W4
W1.W3.W4
c 1 + W1.W2 .W5 + W1.W2 .W3 .W4
W1.W2 .W3.W4
d 1 + W1.W2 .W5 + W1.W2 .W3 .W4
35/ Theo định lý tới hạn (nếu tồn tại) trong biến đổi Laplace, điều nào sau đây là đúng?
x ( t = 0 ) = lim p. X ( p )
a p →∞
x ( t = 0 ) = lim X ( p )
b p→∞
x ( t = 0 ) = lim p 2 . X ( p )
c p→∞
x ( t = 0 ) = lim p. X ( p )
d p →0
36/ Theo định lý tới hạn (nếu tồn tại) trong biến đổi Laplace, điều nào sau đây là đúng?
x ( t = ∞ ) = lim X ( p )
a p →0
x ( t = ∞ ) = lim p. X ( p )
b p →0
x ( t = ∞ ) = lim p. X ( p )
c p →∞
x ( t = ∞ ) = lim p 2 . X ( p )
d p→0
W1W3
W ( p) =
a 1 + W2W3 + W1W2
W1W2W3
W ( p) =
b 1 + W2W3 + W1W2
W2W3
W ( p) =
c 1 + W2W3 + W1W2
W1W2
W ( p) =
d 1 + W2W3 + W1W2
38/ X 3 X1 trong hình trên bằng bao nhiêu?
X3 W1
W13 = =
a X1 1 − W2
X 3 W1W3
W13 = =
b X1 1 + W2
X3 W3
W13 = =
c X1 1 − W2
X 3 W1W3
W13 = =
d X1 1 − W2
39/ Hệ thống được biểu diễn trong không gian trạng thái dạng:
⎧ x = Ax + Bu
⎨
⎩ y = Cx + Du ,
trong đó: x, x : là các vector n chiều, u : là các vector r chiều và y : là các vector m
chiều. Vậy ma trận A là ma trận có kích thước thế nào?
a n×u
b m× n
c r×m
d n×n
40/ Hệ thống được biểu diễn trong không gian trạng thái dạng:
⎧ x = Ax + Bu
⎨
⎩ y = Cx + Du ,
trong đó: x, x : là các vector n chiều, u : là các vector r chiều và y : là các vector m
chiều.
Vậy ma trận C là ma trận có kích thước thế nào?
a n×m
b r×m
c r×n
d m× n
CHƯƠNG 2. ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA CÁC KHÂU CƠ BẢN
1/ Đặc tính tĩnh của phần tử là mối quan hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của phần
tử ở trạng thái xác lập?
a Sai
b Đúng
2/ Phương trình vi phân biểu diễn khâu nguyên hàm với K là hệ số truyền của phần tử?
a y=K x
b y=x K
c y = Kx
d y = 1 Kx
3/ Phương trình vi phân biểu diễn khâu tích phân với

Ti là hằng số thời gian tích phân?
a
y = Ti dx ∫
b ∫
y = Ti x.dt
1
c
y=
T i
dx∫
1
d
y=
Ti ∫ x.dt
4/ Phương trình vi phân biểu diễn khâu vi phân với Td là hằng số thời gian vi phân?
dx
y = Td 2
a dt
1 dx
y=
b Td dt
dx
y = Td
c dt
dx
y = Td 2
d dt
5/ Muốn tìm hàm truyền đạt tần số của hệ thống hoặc phần tử, ta thay biến p
bằng bao nhiêu vào hàm truyền đạt của nó?
a − jω
jω
b e
c jω
d ω
6/ Khi tính theo decibel, đặc tính biên tần logarithm (BTL) được xác định theo công thức
nào?
L (ω ) = 10 lg A (ω )
a
L (ω ) = lg A (ω )
b
L (ω ) = 2 lg A (ω )
c
L (ω ) = 20 lg A (ω )
d
7/ Các khâu động học cơ bản có tính chất nào sau đây?
a Có nhiều tín hiệu vào và nhiều tín hiệu ra
b Có nhiều tín hiệu vào và một tín hiệu ra
c Có một tín hiệu vào và nhiều tín hiệu ra
d Chỉ có một tín hiệu vào và một tín hiệu ra
8/ Nếu hàm quá độ của khâu khuếch đại:

h ( t ) = k .1( t )
k (t )
thì hàm trọng lượng bằng bao nhiêu?
a k
k ( t ) = k .δ ( t )
b
k ( t ) = k .t
c
k ( t ) = k .1( t )
d
9/ Tín hiệu bậc thang đơn vị có thể được biểu diễn như hình trên?
a Sai
b Đúng
10/ Tín hiệu xung đơn vị (xung Diract) có thể được biểu diễn như hình trên có đúng
không?
a Đúng
b Sai
11/ Vẽ đặc tính biên tần logarithm bằng cách tuyến tính hóa từng đoạn?
a Đúng
b Sai
12/ Trong khâu tích phân, đặc tính pha tần có giá trị bằng bao nhiêu?
a −π
b π 2
c −π 4
d −π 2
δ (t −τ )
13/ Hàm ?
a Là hàm xung đơn vị được phát tại thời điểm t = −τ
b Là hàm bậc thang đơn vị được phát tại thời điểm t = −τ
c Là hàm bậc thang đơn vị được phát tại thời điểm t = τ
d Là hàm xung đơn vị được phát tại thời điểm t = τ
14/ Khâu tích phân có đặc điểm gì ?

a Có tính chất nhớ
b Tín hiệu ra sớm pha hơn tín hiệu vào một góc π 2
c Cả ba đặc điểm trên
d Khuếch đại tín hiệu vào lên k lần
15/ Nếu khâu dao động bậc 2 có hệ số cản dịu ξ > 1 thì nó sẽ thể hiện tính chất gì của
khâu dao động?
a Khâu dao động dao động với biên độ không đổi
b Dao động rất mạnh vì bình thường hệ số này thường <1
c Không thể hiện tính chất gì của khâu dao động
d Nó sẽ không dao động vì khi đó nó được phân tích thành hai khâu quán tính bậc
nhất
1( t )
16/ Hàm quá độ là phản ứng của phần tử khi tín hiệu tác động ở đầu vào là ,
W ( p)
nếu hàm truyền đạt của phần tử là thì hàm quá độ được tính theo công thức nào?
L ⎡⎣ h ( t ) ⎤⎦ = W ( p )
a
W ( p)
L ⎡⎣ h ( t ) ⎤⎦ =
b p2
1
L ⎡⎣ h ( t ) ⎤⎦ =
W ( p)
c
W ( p)
L ⎡⎣ h ( t ) ⎤⎦ =
d p
17/ Đường quá độ là phản ứng của phần tử khi tín hiệu tác động ở đầu vào là gì?
A.δ ( t )
a
A.1( t )
b
δ (t )
c
1( t )
d
18/ Đường quá độ xung là phản ứng của phần tử khi tín hiệu tác động ở đầu vào là gì?
δ (t )
a
A.1( t )
b
1( t )
c
A.δ ( t )
d
δ (t )
19/ Hàm trọng lượng là phản ứng của phần tử khi tín hiệu tác động ở đầu vào là ,
W ( p)
nếu hàm truyền đạt của phần tử là thì hàm quá độ được tính theo công thức nào?
1
L ⎡⎣ h ( t ) ⎤⎦ = 2
W ( p)
a
W ( p)
L ⎡⎣ h ( t ) ⎤⎦ =
b p
L ⎡⎣ h ( t ) ⎤⎦ = W ( p )
c
1
L ⎡⎣ h ( t ) ⎤⎦ =
W ( p)
d
20/ Trong khâu khuếch đại, mối quan hệ về pha giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra là?
a Hai tín hiệu vào và ra là đồng pha với nhau
b Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là π
c Tín hiệu vào chậm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là π 2
d Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu
21/ Trong khâu tích phân, mối quan hệ về pha giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra là?
a Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là π
b Tín hiệu vào chậm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là π 2
c Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là π 2
d Hai tín hiệu vào và ra là đồng pha với nhau
22/ Trong khâu vi phân, mối quan hệ về pha giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra là?
a Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là π 2
b Tín hiệu vào sớm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là π
c Tín hiệu vào chậm pha hơn so với tín hiệu ra một góc là π 2
d Hai tín hiệu vào và ra là đồng pha với nhau
23/ Khi vẽ đặc tính biên tần logarithm, tần số cắt được xác định theo công thức nào?
a ωc = 1 T
b
ωc = 1 T 2
c ωc = T
d ωc = 20.log T
L (ω ) < 0
24/ Đặc tính biên tần logarithm của một khâu khi nào?
A (ω ) < 0
a
A (ω ) = 0
b
A (ω ) > 0
c
A (ω ) = ∞
d
R (ω ) I (ω ) A (ω )
25/ Nếu là hàm chẵn và là hàm lẻ thì là hàm chẵn?
a Đúng
b Sai
R (ω ) I (ω ) ϕ (ω )
26/ Nếu là hàm chẵn và là hàm lẻ thì là hàm chẵn?
a Đúng
b Sai
27/ Đặc tính biên tần của phần tử là tỉ số nào dưới đây với Ar , Av tương ứng là biên độ
của tín hiệu ra và tín hiệu vào của phần tử đó?
A (ω ) = Av . Ar
a
A (ω ) = Ar Av
b
A (ω ) = Av Ar
c
A (ω ) = 1 Ar
d
28/ Trong khâu quán tính bậc nhất, đặc tính tần - biên - pha của phần tử được biểu diễn
qua công thức:
2 2
⎛ k⎞ ⎛k⎞
⎜ R (ω ) − ⎟ + I (ω ) = ⎜ ⎟
2
⎝ 2⎠ ⎝2⎠ ,
đồ thị của nó là:
a Đường tròn có tâm

( k 2; 0 )
và bán kính bằng
( k 2)
2
b Đường tròn có tâm

( 0; 0 ) và bán kính bằng k 2
c Đường tròn có tâm
( 0; k 2 ) và bán kính bằng k 2
d Đường tròn có tâm
( k 2; 0 ) và bán kính bằng k 2
L (ω )
29/ Nếu có độ nghiêng là -20 db/dec thì đồ thị nào trên đây thể hiện điều đó?
a c
b a
c d
d b
30/ Cho hệ thống có hàm truyền đạt hở dạng:
10 p + 4
Wh ( p ) =
8 p3 + 5 p 2
Cho biết hệ hở gồm những khâu cơ bản nào?
a Một khâu tích phân, hai khâu quán tính bậc 1 và một khâu vi phân
b Hai khâu tích phân, hai khâu quán tính bậc 1 và một khâu vi phân
c Hai khâu tích phân, một khâu quán tính bậc 1 và hai khâu vi phân
d Hai khâu tích phân, một khâu quán tính bậc 1 và một khâu vi phân bậc 1
31/ Với điều kiện gì thì một khâu quán tính bậc nhất làm việc như một khâu nguyên hàm?
a Tần số làm việc
ω < ωc
b Tần số làm việc ω > 0
c Tần số làm việc ω > ωc
d Tần số làm việc ω = ωc
32/ Mối quan hệ giữa hàm quá độ và hàm trọng lượng?

a Hàm quá độ là căn bậc 2 của hàm trọng lượng
b Hàm trọng lượng là đạo hàm của hàm quá độ
c Hàm quá độ là đạo hàm của hàm trọng lượng
d Hàm trọng lượng là căn bậc 2 của hàm quá độ
CHƯƠNG 3. KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
1/ HTKĐTĐ được gọi là ổn định nếu sau khi bị phá vỡ trạng thái cân bằng do tác động
của nhiễu thì hệ thống sẽ có:
a Tín hiệu ra dao động với biên độ không đổi
b Tín hiệu ra dao động với biên độ tăng dần
c Tín hiệu ra sẽ tự điều chỉnh để trở lại trạng thái cân bằng
d Tín hiệu ra tiến tới vô cùng
e (t )
2/ HTKĐTĐ sẽ không ổn định nếu sai lệch thỏa mãn:
lim e ( t ) → ∞
a t →∞
lim e ( t ) →
b t →∞ hằng số
lim e ( t ) →
c t →∞ dao động có biên độ không đổi
lim e ( t ) → 0
d t →∞
3/ HTKĐTĐ được mô tả bằng phương trình vi phân bậc n , nghiệm tổng quát của phương
trình vi phân đó sẽ đặc trưng cho quá trình nào của hệ thống?
a Quá trình hoạt động của hệ thống
b Không thể kết luận
c Quá trình quá độ
d Quá trình xác lập
4/ HTKĐTĐ được mô tả bằng phương trình vi phân bậc n , nghiệm riêng của phương
trình vi phân đó sẽ đặc trưng cho quá trình xác lập của hệ thống?
a Sai
b Đúng
5/ Muốn xét tính ổn định của một HTĐKTĐ, ta chỉ phải xét quá trình xác lập, đúng hay
sai?
a Đúng
b Sai
6/ Vùng gạch chéo trong hình trên đặc trưng cho vùng nào của hệ thống?
a Không có thông tin

b Không ổn định
c Ổn định
d Biên giới ổn định
7/ Điều kiện cần thiết để một HTĐKTĐ ổn định là các hệ số của phương trình đặc trưng?
a >0
b Có một hệ số dương
c =0
d <0
8/ Theo tiêu chuẩn Routh, HTĐKTĐ sẽ ổn định khi?

a Tất cả các số hạng trong hàng thứ nhất của bảng Routh dương
b Tất cả các số hạng trong cột thứ nhất của bảng Routh dương
c Tất cả các số hạng trong cột thứ hai của bảng Routh dương
d Không dùng Routh để xét ổn định của hệ thống
9/ Theo tiêu chuẩn Routh, HTĐKTĐ sẽ ở biên giới ổn định khi?

a Tất cả các số hạng trong cột thứ nhất của bảng Routh dương và số hạng cuối cùng
trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng 0
b Tất cả các số hạng trong cột thứ nhất của bảng Routh dương và số hạng cuối cùng
trong cột đầu tiên của bảng Routh nhỏ hơn 0
c Tất cả các số hạng trong hàng thứ nhất của bảng Routh dương và số hạng cuối
cùng trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng 0
d Tất cả các số hạng trong cột thứ hai của bảng Routh dương số hạng cuối cùng
trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng 0
10/ Theo tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện cần và đủ để một HTĐKTĐ ổn định là các hệ số
của phương trình đặc tính phải dương và?
a Các định thức Hurwitz không âm
b Các định thức Hurwitz dương
c Các định thức Hurwitz âm
d Định thức Hurwitz bậc n dương
11/ Theo tiêu chuẩn Mikhailope, HTĐKTĐ có đa thức đặc tính bậc n với các hệ số dương
A ( jω )
sẽ ổn định nếu biểu đồ vector đa thức đặc tính xuất phát từ một điểm trên phần
dương trục thực quay một góc bằng bao nhiêu quanh gốc tọa độ và ngược chiều kim
đồng hồ khi ω thay đổi từ 0 đến ∞ ?
a n.π
b n.π 2
c − n.π 2
d n.π 4
12/ Theo tiêu chuẩn Nyquist, nếu PTĐT của hệ hở có k nghiệm nằm bên phải trục ảo thì
hệ thống kín sẽ ổn định nếu đặc tính TBP của hệ hở bao điểm
( −1, j 0 ) một góc bằng bao
nhiêu khi ω thay đổi từ 0 đến ∞ ?
a kπ
b kπ 2
c kπ 4
d 2 kπ
13/ Xét ổn định của hệ thống có đa thức đặc trưng:

A ( p ) = p3 − 2 p 2 + 3 p + 1
a Hệ ở biên giới ổn định
b Hệ ổn định
c Không kết luận được
d Hệ không ổn định
14/ Muốn xét ổn định của hệ thống, trước hết ta xét:

a Lập định thức Hurwitz
b Điều kiện đủ để hệ ổn định
c Lập bảng Routh
d Điều kiện cần để hệ ổn định
15/ Tiêu chuẩn Routh được sử dụng để xét ổn định cho:

a Chỉ cho hệ thống có phản hồi âm
b Hệ hở và hệ kín
c Chỉ cho hệ kín
d Chỉ cho hệ hở
16/ Tiêu chuẩn Hurwitz thường được sử dụng để xét ổn định cho các hệ thống có phương
trình đặc trưng:
a Bậc rất cao
b Bậc thấp
( n < 4)
c Cho mọi hệ thống
d Bậc cao
17/ Quá trình quá độ của một HTĐKTĐ được mô tả như hình trên, vậy hệ thống đó là:
a Ổn định, dao động

b Ở biên giới ổn định
c Ổn định, không dao động
d Không ổn định
18/ Quá trình quá độ của một HTĐKTĐ được mô tả như hình trên, đường số 4 mô tả hệ
thống có tính chất gì?
a Ổn định, dao động

b Ở biên giới ổn định
c Không ổn định, không dao động
d Không ổn định, dao động
19/ Theo tiêu chuẩn Nyquist, nếu hệ hở ổn định hay ở biên giới ổn định ( k = 0 ), lúc đó hệ
kín sẽ ổn định nếu đặc tính TBP của hệ hở có quan hệ như thế nào với điểm
( −1, j 0 )
a Không bao quanh
b Đi qua
c Không có quan hệ gì
d Bao quanh
20/ Bảng Routh được xây dựng như sau:
Hệ số b2 trong bảng Routh được tính theo công thức nào sau đây?
a a4
b2 = 0
a1 a5
a
a a4
b2 = − 0
a1 a5
b
a a2
b2 = − 0
a1 a3
c
a a
b2 = − 1 3
b0 b2
d
21/ Phát biểu nào sau đây là đúng về tính chất của bảng Routh?
a Có thể nhân hoặc chia các số hạng trên cùng một cột của bảng Routh với một số
dương thì kết quả tính toán vẫn không thay đổi
b Có thể nhân hoặc chia các số hạng trên cùng một hàng của bảng Routh với một số
dương thì kết quả tính toán vẫn không thay đổi
c Có thể thêm một số dương vào một hàng bất kỳ của bảng Routh thì kết quả tính
toán vẫn không thay đổi
d Có thể nhân hoặc chia các số hạng trên cùng một hàng của bảng Routh với một số
âm thì kết quả tính toán vẫn không thay đổi
22/ Nếu pi nằm ở bên trái trục ảo như hình trên thì góc quay của nó quanh gốc tọa độ
được tính như thế nào?
Δarg ( jω − pi ) = π
a -∞≤ω ≤∞
Δarg ( jω − pi ) = −π
b -∞≤ω ≤∞
Δarg ( jω − pi ) = π 2
c -∞≤ω ≤∞
Δarg ( jω − pi ) = − π 2
d -∞≤ω ≤∞
23/ Theo tiêu chuẩn Mikhailope, nếu biểu đồ vector đa thức đặc tính như hình trên thì hệ
thống này sẽ ổn định nếu PTĐT của nó có bậc:
a 3
b 2
c 5
d 4
24/ Nếu đường cong bao điểm M1 như hình trên thì ta nói đường cong đã bao điểm M1
một góc bằng?
a π
b 2π
c −2π
d −π
25/ Độ dự trữ ổn định là?

a Giá trị phần ảo của nghiệm số gần trục ảo nhất so với các nghiệm khác
b Giá trị phần thực của nghiệm số gần trục thực nhất so với các nghiệm khác
c Giá trị phần ảo của nghiệm số gần trục thực nhất so với các nghiệm khác
d Giá trị phần thực của nghiệm số gần trục ảo nhất so với các nghiệm khác
26/ Phát biểu nào sau đây là đúng về tính chất của bảng Routh?
a Số lần đổi dấu của các số hạng trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng số nghiệm
của phương trình đặc trưng có phần thực bằng 0
b Số lần đổi dấu của các số hạng trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng số nghiệm
của phương trình đặc trưng có phần thực âm
c Số lần đổi dấu của các số hạng trong cột đầu tiên của bảng Routh bằng số nghiệm
của phương trình đặc trưng có phần thực dương
d Không nói lên điều gì
27/ Theo tiêu chuẩn Hurwit, một hệ thống có phương trình đặc tính bậc 2 với các hệ số
dương sẽ:
a Luôn ở biên giới ổn định
b Luôn không ổn định
c Luôn ổn định
d Ổn định trong đa số trường hợp
28/ Muốn tìm điều kiện để sai số ở trạng thái xác lập của một hệ thống điều khiển tự
động thỏa mãn điều kiện cho trước thì:
a Tìm điều kiện để hệ không ổn định
b Chỉ cần tính sai số xác lập và tìm điều kiện để nó thỏa mãn yêu cầu đề ra
c Tìm điều kiện để hệ ổn định
d Trước hết phải tìm điều kiện để hệ thống đó ổn định, sau đó tìm điều kiện để sai số
ở trạng thái xác lập của nó thỏa mãn yêu cầu đề ra, kết hợp cả hai điều kiện là kết quả
cần tìm
a ,a,a
29/ Với điều kiện gì của 0 1 2 thì hệ thống có phương trình đặc tính dạng:
a0 p 2 + a1 p + a2 = 0
ổn định?
a
a0 > 0, a1 > a12 , a2 > a22
b a0 > 0, a1 > 0, a2 > a1 .a2

2
c a0 > 0, a1 > 0, a2 > 0
d a0 > 0, a1 > 0, a2 > a1.a2
30/ Theo phương pháp quỹ đạo nghiệm số, hình nào trên đây biểu diễn đường thẳng
tiệm cận của hệ thống tương ứng với n − m = 1 với n là bậc của đa thức tử số, m là bậc
của đa thức mẫu số của hàm truyền đạt của hệ thống?
a b
b a
c c
d Không có hình nào đúng
31/ Theo phương pháp quỹ đạo nghiệm số, hình nào dưới đây biểu diễn đường thẳng
tiệm cận của hệ thống tương ứng với n − m = 2 với n là bậc của đa thức tử số, m là bậc
của đa thức mẫu số của hàm truyền đạt của hệ thống?
a b
b a
c Không có hình nào thỏa mãn
d c
32/ Theo tiêu chuẩn Nyquist, nếu hệ thống hở có đặc tính tần - biên - pha như hình trên
thì hệ thống kín tương ứng có ổn định không?
a Có
b Không
J ( jω )
33/ Nếu biểu đồ vector bao tâm tọa độ một góc bằng kπ thì biểu đồ vector của
1 + J ( jω )
sẽ bao điểm nào một góc bằng kπ ?
a
( 0, 0 )
b
(1, j 0 )
c
( −1, j1)
d
( −1, j 0 )
34/ Cho hệ thống hở có hàm truyền đạt:

1
Wh ( p ) = 2
Tp + p + 1 .
Với T = 2 thì hệ kín tương ứng có ổn định không?
a Không
b Có
35/ Định thức Hurwitz bậc n được tính theo công thức nào dưới đây?
a2 a3 a5 … 0
a0 a2 a4 … 0
Δ n = 0 a1 a3 … 0
0 0 0 … an
a
a1 a1 a5 … 1
a0 a2 a4 … 1
Δn = 0 a3 a3 … 1
0 0 0 … an
b
a1 a3 a5 … 0
a0 a2 a4 … 0
Δn = 0 a1 a3 … 0
0 0 0 … an
c
a0 a3 a5 … 0
a0 a2 a4 … 0
Δn = 0 a1 a3 … 0
0 0 0 … an
d
36/ Hàm truyền đạt của hệ hở có dạng:

k
Wh ( p ) = 2
p + p +1 .
Với điều kiện nào của k thì hệ kín tương ứng ổn định?
a k < −1
b k > −2
c k > −1
d k < −2
37/ HTĐKTĐ có hàm truyền đạt dạng:

3 p +1
Wk ( p ) =
( )
3 p 4 p 4 + 2 p3 + 6 p 2 + 2 p + 1
Hệ thống đó là:
a Ổn định
b Không ổn định
c Không thể xét ổn định được
d Ở biên giới ổn định
38/ HTĐKTĐ có hàm truyền đạt dạng:
Wk ( p ) =
(
2 p 2 + 9 p + 19 )
p2 + 6 p + 8
Xác định các điểm cực, điểm không của hệ thống?
a Điểm không: z1 = −5.62; z2 = −2 , điểm cực: p1 = −4; p2 = −3.38
b Điểm không: z1 = −2; z2 = −4 , điểm cực: p1 = −5.62; p2 = −3.38
c Điểm không: z1 = −5.62; z2 = −4 , điểm cực: p1 = −2; p2 = −3.38
d Điểm không: z1 = −5.62; z2 = −3.38 , điểm cực: p1 = −2; p2 = −4
39/ Cho hệ thống có đối tượng điều khiển:

1
W0 ( p ) = 3
p +5p +8p + 4
2
và bộ điều khiển WC ( p) = K P + K D p (Bộ PD)
Tìm phương trình đặc trưng của hệ thống kín?
a A( p ) = p + 5 p + (8 + K D ) p + (4 − K P ) = 0
3 2
b A( p ) = p3 + 5 p 2 + (8 + K D ) + (4 + K P ) = 0
c A( p ) = p3 + 5 p 2 + (8 + K D ) p + (4 + K P ) = 0
d A( p ) = p3 − 5 p 2 + (8 + K D ) p + (4 + K P ) = 0
CHƯƠNG 4. ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ
ĐỘNG
e (t )
1/ Sai số ở trạng thái xác lập được tính theo công thức nào ( là sai lệch động còn tồn
tại trong quá trình điều khiển)?
∂ = lim e ( t ) = lim pE ( p )
a t →0 p→∞
∂ = lim e ( t ) = lim pE ( p )
b t →∞ p →0
∂ = lim e ( t ) = lim p 2 E ( p )
c t →∞ p →0
∂ = lim e ( t ) = lim E ( p )
d t →∞ p →0
2/ Độ quá điều chỉnh của điều khiển được xác định theo công thức nào?
y −y
σ % = max 0 100
a y∞
ymax − y∞
σ% = 100
b y∞
ymax − y∞
σ% = 100
c y
y − y∞
σ% = 100
d y∞
u ( t ) = kt
a k p
b kp
c k p2
d kp 2
4/ Muốn tìm mức độ ổn định λ , ta thay biểu thức nào sau đây vào phương trình đặc
trưng của hệ thống?
a p = −λ + jω
b p = λ + jω
c p = λ − jω
d p = −λ − jω
E ( p) Y ( p)
5/ Nếu HTĐKTĐ được mô tả như hình trên thì mối quan hệ giữa và là?
Y ( p ) = Wh ( p ) + E ( p )
a
E ( p ) = Wh ( p ) .Y ( p )
b
Y ( p ) = Wh ( p ) .E ( p )
c
E ( p ) = Wh ( p ) + Y ( p )
d
6/ Muốn triệt tiêu sai lệch tĩnh của hệ thống, thông thường người ta sử dụng thêm khâu
cơ bản nào dưới đây?
a Tích phân
b Vi phân
c Khuếch đại
d Khâu trễ
7/ Nếu nghiệm của PTĐT nằm trong vùng gạch chéo như hình trên thì λ được gọi là gì?
a Độ dự trữ ổn định
b Hệ số ổn định
c Độ dự trữ dao động
d Hệ số dao động
u ( t ) = 1( t )
8/ Với tín hiệu vào , sai số xác lập được tính theo công thức nào?
1
∂ = lim
p →0 p (1 + Wh ( p ) )
a
1
∂ = lim
p →0 1 + Wh ( p )
b
p
∂ = lim
p →0 1 + Wh ( p )
c
1
∂ = lim
p →∞ p (1 + Wh ( p ) )
d
t
9/ Thời gian quá độ qd được xác định bằng cách nào?
a Là thời điểm mà hàm quá độ đạt giá trị cực đại
b Là thời điểm mà lần đầu tiên hàm quá độ đạt trị số xác lập
c Là thời điểm mà hệ thống dao động nhiều nhất
y (t )
d Là thời điểm mà hàm quá độ không vượt ra khỏi biên giới của miền giới hạn Δ
quanh trị số xác lập
10/ Nếu hàm truyền đạt hở có dạng:

k b0 p m + b1 p m−1 + ... + 1
Wh ( p ) = r
p a0 p n−r + a1 p n−r −1 + ... + 1
thì r được gọi là gì?
a Bậc vô sai tĩnh
b Bậc vô sai động
c Vô sai cấp 2 của hệ thống
d Vô sai cấp 1 của hệ thống
11/ Nếu PTĐT của hệ thống có nghiệm nằm ngoài trục thực thì quá trình quá độ của nó:
a Không ổn định
b Không có dao động
c Có dao động
d Ổn định
12/ Chỉ tiêu tích phân thứ nhất: 0

e ( t ) dt
I1 = ∫
được dùng cho các hệ thống có đặc điểm
gì?
a Hệ không dao động
b Hệ có dao động nhỏ
c Hệ khi cần xét đến tốc độ thay đổi tín hiệu vào
d Hệ có dao động lớn
13/ Khi dùng các chỉ tiêu tích phân để đánh giá chất lượng của hệ thống, hệ thống đạt
chất lượng tốt nhất khi I → min , đúng hay sai?
a Đúng
b Sai
14/ Trong các tiêu chuẩn tích phân, tiêu chuẩn nào cho ta đánh giá chính xác nhất chất
lượng quá độ của hệ thống?
∞
a
I= ∫0 e ( t ) dt
∞⎡ 2 ⎛ de ⎞
2⎤
I= ∫ ⎢e
0 ⎢
+α ⎜ ⎟
⎝ dt ⎠
⎥ dt
⎥⎦
b ⎣
∞ 2
c
I= ∫0
e dt
∞
d
I= ∫0 e ( t ) dt
15/ Quá trình quá độ của hệ thống được mô tả như hình trên. Khoảng thời gian trước
vùng gạch chéo được gọi là gì?
a Thời gian dao động

b Thời gian quá độ
c Thời gian có quá điều chỉnh
d Thời gian đáp ứng
16/ Nếu hệ là khâu quán tính có dạng

k
W ( p) =
Tp + 1
u ( t ) = 1( t )
thì sai lệch tĩnh bằng bao nhiêu, với tín hiệu vào ?
1
∂=
a k −1
1
∂= 2
b k +1
1
∂=
c k +1
d ∂ = k +1
17/ Muốn triệt tiêu sai lệch tĩnh trong khâu quán tính ( ∂ = 0 ) thì phải mắc nối tiếp khâu
quán tính đó với khâu có hàm truyền đạt như thế nào để tạo thành hệ vô sai cấp 1?
a p
b p2
c 1 p2
d 1 p
18/ Nhân tố nào có ảnh hưởng lớn đến việc xác định sai lệch tĩnh của hệ thống?
a Khâu tích phân
b Độ dự trữ dao động
c Độ dự trữ ổn định
d Sai lệch tĩnh
19/ Dựa vào nghiệm của PTĐT, ta có thể đánh giá được phần nào chất lượng của quá
trình quá độ. Vậy nếu tất cả các nghiệm của PTĐT được phân bố trên trục thực thì có thể
khẳng định quá trình quá độ của hệ thống đó:
a Chất lượng quá độ rất kém
b Có dao động
c Chất lượng quá độ rất tốt
d Không dao động
u ( t ) = kt
20/ Với tín hiệu vào , sai số xác lập được tính theo công thức nào?
1 k
∂ = lim .
p →0 1 + Wh ( p ) p 2
a
1 k
∂ = lim .
p →0 1 + Wh ( p ) p
b
1 k
∂ = lim . 2
p →0 1 + Wh ( p ) p
c
1 k
∂ = lim .
p →∞ 1 + Wh ( p ) p
d
21/ Sai số xác lập của hệ thống có hàm truyền đạt hở:
1
Wh ( p ) = 2
p + p+k
u ( t ) = 1( t )
khi đầu vào là bao nhiêu?
k ( k + 1)
a
b
(1 + k ) k
c k
d 1k
CHƯƠNG 5. TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
1/ Bộ điều khiển vi phân (D - Derivative) thường được dùng trong thực tế, đúng hay
sai?
a Sai
b Đúng
2/ Bộ điều khiển tỉ lệ (P - Proportional) có tác dụng như một khâu

a Tích phân
b Vi phân
c Khâu trễ
d Khuếch đại
3/ Thay đổi hệ số khuếch đại có thể triệt tiêu sai lệch tĩnh?
a Sai
b Đúng
4/ Khi đã xác định được các tham số tối ưu của bộ điều khiển mà hệ thống điều khiển
vẫn không thỏa mãn các yêu cầu đặt ra, chúng ta phải làm gì?
a Chấp nhận kết quả dù không thể thỏa mãn yêu cầu đặt ra
b Không sử dụng hệ thống đó nữa
c Sử dụng bộ điều khiển phức tạp hơn
d Thay đổi cấu trúc hệ thống điều khiển tự động
5/ Tín hiệu điều khiển theo quy luật tỉ lệ được xây dựng theo công thức nào, trong đó x là
tín hiệu ra, e là tín hiệu vào?
x = Kp
a
x = K p .e
b
1
x = Ki ∫ e.dt = ∫ e.dt
c Ti
d x=e
6/ Trong quy luật tích phân, tín hiệu điều khiển được xác định theo biểu thức:
1
x = Ki ∫ e.dt = ∫ e.dt
Ti
(trong đó Ti = 1 Ki được gọi là hằng số thời gian tích phân).
Vậy tại sao ưu điểm của quy luật tích phân là triệt tiêu sai lệch tĩnh?
a Vì khi Ti có giá trị rất lớn thì x = 0
b Vì giá trị điều khiển x chỉ đạt được giá trị xác lập (quá trình điều khiển đã kết thúc)
khi e = 0
c Vì giá trị điều khiển x chỉ đạt được giá trị xác lập (quá trình điều khiển đã kết thúc)
khi e = ∞
d Vì giá trị điều khiển x thay đổi theo tích phân của e
7/ Trong khâu vi phân, tín hiệu ra luôn luôn sớm pha hơn tín hiệu vào một góc π 2 .
Điều này nói lên ưu điểm của khâu vi phân là có độ tác động nhanh, điều đó đúng hay
sai?
a Đúng
b Sai
8/ Bộ điều khiển PD thường được dùng cho những hệ thống có đặc điểm gì nổi bật?
a Cần có độ tác động nhanh
b Cần độ chính xác cao
c Không có nhiễu tác động
d Cần có độ ổn định bền vững
9/ Nói độ tác động của quy luật PI nhanh hơn quy luật P nhưng chậm hơn quy luật I là
đúng hay sai?
a Đúng
b Sai
10/ Khi ω thay đổi từ 0 đến ∞ thì đặc tính pha tần của bộ điều khiển PD sẽ thay đổi như
thế nào?
a Từ −π 2 đến 0
b Bằng π 2 , không thay đổi
c Từ −π 2 đến π 2
d Từ 0 đến π 2
11/ Trong công nghiệp, quy luật tỉ lệ (P) thường được dùng cho những hệ thống có đặc
điểm gì?
a Yêu cầu độ tác động rất nhanh
b Cho phép tồn tại sai lệch tĩnh
c Không ổn định
d Yêu cầu độ chính xác của điều khiển phải cao
12/ Nói về độ tác động, quy luật PID còn có thể nhanh hơn cả quy luật tỉ lệ, điều đó đúng
hay sai?
a Sai
b Đúng
13/ Đặc tính của khâu tích phân là tín hiệu ra của nó luôn chậm pha so với tín hiệu vào
một góc π 2 , điều này nghĩa là:
a Quy luật tích phân có độ tác động nhanh

b Quy luật tích phân có độ tác động chậm
c Quy luật tích phân có độ tác động ổn định
d Không có ý nghĩa gì
14/ Hệ số khuyếch đại của bộ điều khiển tỉ lệ càng lớn thì hệ thống
a Hệ thống sẽ tiến đến biên giới ổn định
b Càng ổn định hơn
c Không ảnh hưởng đến tính ổn định của hệ thống
d Càng mất khả năng ổn định
15/ Tác dụng của khâu tích phân trong bộ điều khiển?
a Làm tăng tốc độ của bộ điều khiển
b Rút ngắn quá trình quá độ của hệ thống
c Làm giảm tốc độ của bộ điều khiển
d Triệt tiêu sai lệch tĩnh
16/ Chức năng của khâu vi phân trong bộ điều khiển (nếu chọn đúng thông số cho nó)?
a Hạn chế tác dụng của khâu vi phân
b Làm tăng tính ổn định của hệ thống
c Cải thiện quá trình quá độ
d Triệt tiêu sai lệch tĩnh
17/ Mục đích của phương pháp bù nhiễu phụ tải là làm cho hệ thống
a Làm tăng ảnh hưởng của nhiễu
b Bất biến với tác động đó
c Làm giảm ảnh hưởng của nhiễu
d Không có mục đích nào rõ rệt
18/ Đặc điểm của hệ thống điều khiển chương trình?

a Tín hiệu ra thay đổi liên tục
b Tín hiệu vào được giữ cố định
c Tín hiệu vào thay đổi liên tục
d Tín hiệu ra được giữ cố định
19/ Trong cấu trúc của hệ thống điều khiển tầng thông thường có mấy thiết bị điều
khiển?
a 3
b 2
c 5
d 4
20/ Kết hợp quy luật tỉ lệ với quy luật tích phân để tạo ra quy luật tỉ lệ - tích phân.
Vậy bộ điều khiển PI có đặc điểm gì nổi bật?
a Có tác động chậm nhưng triệt tiêu được sai lệch dư
b Có tác động nhanh nhưng không triệt tiêu được sai lệch dư
c Vừa có tác động nhanh, vừa triệt tiêu được sai lệch dư
d Có tác động chậm và không triệt tiêu được sai lệch dư
21/ Xác định các hằng số thời gian tích phân, vi phân trong bộ điều khiển PID có tín hiệu
điều khiển dạng:
de ⎛ 1 de ⎞
x = K p .e + K I ∫ e.dt + K d . = K P ⎜ e + ∫ e.dt + Td . ⎟
dt ⎝ Ti dt ⎠
Td = K p Ki T p = K d Kp
a ,
Ti = K p Ki Td = K d Kp
b ,
Ti = K p Ki Td = K p Kd
c ,
Ti = Ki K p Td = K d Kp
d ,
22/ Góc lệch pha giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào trong bộ điều khiển PID?
a 0
b −π 2
c π 2
d Nằm trong khoảng từ − π 2 đến π 2
23/ Hàm truyền đạt của quy luật tỉ lệ - vi tích phân có dạng?
⎛ 1 ⎞
W ( p ) = K p ⎜1 + + Td . p ⎟
a ⎝ Ti . p ⎠
⎛ 1 1 ⎞
W ( p ) = K p ⎜1 + + .p ⎟
b ⎝ Ti . p Td ⎠
⎛ T ⎞
W ( p ) = K p ⎜1 + i + Td . p ⎟
c ⎝ p ⎠
⎛ 1 ⎞
W ( p ) = K p ⎜1 + + Ti . p ⎟
d ⎝ Td . p ⎠
24/ Hệ thống bất biến với nhiễu phụ tải được xây dựng như hình trên. Xác định hàm
W ( p)
truyền đạt của khâu b ?
W1 ( p ) .W2 ( p )
Wb ( p ) = −
W3 ( p )
a
W3 ( p )
Wb ( p ) =
W1 ( p ) .W2 ( p )
b
W1 ( p ) .W2 ( p )
Wb ( p ) =
W3 ( p )
c
W3 ( p )
Wb ( p ) = −
W1 ( p ) .W2 ( p )
d
25/ Hệ thống điều khiển tầng như hình trên. Đối tượng điều khiển của thiết bị điều khiển
Wm1 ( p )
phải được xác định theo công thức nào?
Wm 2 ( p )
Wd1 ( p ) =
1 + Wm 2 ( p ) .W2 ( p )
a
W ( p ) .W1 ( p )
Wd1 ( p ) = m 2
W2 ( p )
b
Wm 2 ( p ) .W1 ( p )
Wd1 ( p ) =
1 + Wm 2 ( p ) .W2 ( p )
c
Wm 2 ( p ) .W1 ( p )
Wd1 ( p ) =
1 − Wm 2 ( p ) .W2 ( p )
d
26/ Hệ thống điều khiển tầng như hình trên. Trong hệ thống này, yêu cầu được đặt ra để
W ( p)
nâng cao chất lượng của hệ thống là tín hiệu truyền qua đối tượng theo kênh 2 phải
W ( p)
thế nào so với kênh 1 ?
a Nhanh hơn
b Chậm hơn
c Không có ràng buộc nào
d Bằng
27/ Hệ thống tuyến tính được mô tả bởi phương trình trạng thái cấp n :
⎧⎪ x ( t ) = A.x ( t ) + B.u ( t )
⎨
⎪⎩ y ( t ) = C.x ( t )
được gọi là điều khiển được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận P có hạng bằng n .
Vậy ma trận P được xây dựng như thế nào?
P = ⎡ B ' A.B ' A2 .B ' ... An−1.B '⎤
a ⎣ ⎦
P = ⎡B A.B A2 .B ... An−1.B ⎤
b ⎣ ⎦
P = ⎡⎢C ' A '.C '
⎣
( A ')2 .C ' ... ( A ')n−1 .C '⎤⎦⎥
c
P = ⎡⎢C
⎣
A '.C ( A ')2 .C ... ( A ')n−1 .C ⎤⎦⎥
d
28/ Hệ thống tuyến tính được mô tả bởi phương trình trạng thái cấp n :
⎧⎪ x ( t ) = A.x ( t ) + B.u ( t )
⎨
⎪⎩ y ( t ) = C.x ( t )
được gọi là quan sát được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận L có hạng bằng n .
Vậy ma trận P được xây dựng như thế nào?
n −1
L = ⎡⎢C A '.C ( A ') .C ... ( A ') .C ⎤⎥
2
a ⎣ ⎦
L = ⎡ B ' A.B ' A2 .B ' ... An−1.B '⎤
b ⎣ ⎦
n −1
L = ⎡⎢C ' A '.C ' ( A ' ) .C ' ... ( A ' ) .C '⎤⎥
2
c ⎣ ⎦
L = ⎡ B A.B A2 .B ... An−1.B ⎤
d ⎣ ⎦
29/ Hàm truyền đạt của quy luật tỉ lệ - vi phân có dạng:

W ( p ) = K p (1 + Td . p )
.
Hãy xác định đặc tính pha tần của khâu PD?
a
(
ϕ (ω ) = arctg K p .Td .ω )
ϕ (ω ) = arctg (Td .ω )
b
c
(
ϕ (ω ) = arctg K p .ω )
⎛T ⎞
ϕ (ω ) = arctg ⎜ d .ω ⎟
⎜ Kp ⎟
d ⎝ ⎠
30/ Khi tổng hợp hệ thống điều khiển tầng như hình trên, vấn đề được đặt ra là đảm bảo
quá trình quá độ
của mạch vòng trong ( m 2
W ( p ) − W2 ( p ) )
phải xảy ra như thế nào so với mạch vòng ngoài
W ( p)
(mạch vòng chính với thiết bị điều khiển m1 )?
a Nhanh hơn rất nhiều

b Bằng
c Chậm hơn rất nhiều
d Không bị ràng buộc lẫn nhau
31/ Hệ thống tuyến tính được mô tả bởi phương trình trạng thái cấp 2:
⎧ ⎡ 1 2⎤ ⎡1⎤
⎪x = ⎢ ⎥ .x + ⎢ ⎥ .u
⎨ ⎣ −1 k ⎦ ⎣ −1⎦
⎪ y = 1 0 .x
⎩ [ ]
Với giá trị nào của k thì hệ thống điều khiển được hoàn toàn?
a k ≠ −2
b k ≠ −3
c k ≠ −4
d k ≠ −5
32/ Hệ thống tuyến tính được mô tả bởi phương trình trạng thái cấp 2:
⎧ ⎡ 1 2⎤ ⎡1⎤
⎪x = ⎢ ⎥ .x + ⎢ ⎥ .u
⎨ ⎣ −1 k ⎦ ⎣ −1⎦
⎪ y = 1 0 .x
⎩ [ ]
Với giá trị nào của k thì hệ thống quan sát được hoàn toàn?
a k ≠ −2
b k ≠ −1
c k ≠ −3
d Mọi k
CHƯƠNG 6. MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ RỜI RẠC
1/ Nếu tại một mắt xích nào đó, tín hiệu không được truyền đi liên tục thì hệ là gián đoạn,
điều đó đúng hay sai?
a Đúng
b Sai
2/ Việc chuyển tín hiệu từ liên tục thành gián đoạn được gọi là
a Tuyến tính hóa từng đoạn
b Lượng tử hóa
c Phi tuyến hóa đường cong
d Rời rạc hóa từng đoạn
3/ Trong phương pháp lượng tử hóa theo thời gian, phép lượng tử được thực hiện theo:
a Những khoảng thời gian bằng nhau
b Những mức bằng nhau
c Những khoảng thời gian thay đổi
d Những mức nhất định, phụ thuộc vào tín hiệu vào
4/ Trong các hệ thống rời rạc thông thường, ngoài phần tử xung, các phần tử khác còn
lại trong hệ thống là các phần tử
a Rời rạc tuyến tính
b Phi tuyến
c Liên tục tuyến tính
d Tùy ý
5/ Hình trên là phương pháp lượng tử hóa theo
a Hỗn hợp
b Mức
c Biên độ
d Thời gian
WLG ( p )
6/ Sơ đồ khối của một hệ thống rời rạc được chỉ ra trên hình trên. Khâu có đặc
điểm gì?
a Lượng tử hóa tín hiệu theo mức

b Lượng tử hóa tín hiệu theo thời gian
c Làm cho giá trị hàm rời rạc thay đổi trong khoảng thời gian T
d Trong khoảng thời gian T , giá trị hàm rời rạc được giữ không đổi
7/ Sai phân cấp 1 được tính theo công thức?

Δx ( i ) = x ( i + 1) − x ( i )
a
Δx ( i ) = x ( i + 1) + x ( i )
b
Δx ( i ) = x ( i + 1) − x ( i − 1)
c
Δx ( i ) = x ( i + 2 ) − x ( i )
d
8/ Quá trình động học của một hệ thống rời rạc có thể được mô tả bởi phương trình vi
phân, đúng hay sai?
a Đúng
b Sai
9/ Hàm truyền đạt trong hệ rời rạc là tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào được biểu diễn
trong miền nào?
a Trong miền Z với điều kiện đầu triệt tiêu
b Trong miền Laplace rời rạc với điều kiện đầu tiến tới vô cùng
c Trong miền Laplace với điều kiện đầu triệt tiêu
d Trong miền thời gian
10/ Với các giá trị T (thời gian cắt mẫu) khác nhau thì kết quả chuyển hệ thống từ miền
liên tục sang miền rời rạc tương ứng sẽ khác nhau, đúng hay sai?
a Đúng
b Sai
11/ Điều kiện gì để phương trình sai phân sau có bậc n ?

a0 y ( i + n ) + a1 y ( i + n − 1) + ... + an−1 y ( i + 1) + an y ( i ) = u ( i )
a an ≠ 0
b a0 , an ≠ 0
c a0 ≠ 0, an = 0
d
a0 = 0; an ≠ 0
12/ Phương trình trạng thái mô tả hệ rời rạc hình trên có dạng?
⎧⎪ x ( i + 1) = Ad x ( i ) + Bd u ( i )
⎨
a ⎪⎩ y ( i ) = Cd x ( i ) + Dd u ( i )
⎧⎪ x ( i + 1) = Cd x ( i ) + Bd u ( i )
⎨
b ⎪⎩ y ( i ) = Ad x ( i ) + Dd u ( i )
⎧⎪ x ( i + 1) = Ad x ( i ) + Bd u ( i )
⎨
c ⎪⎩ y ( i ) = Dd x ( i ) + Cd u ( i )
⎧⎪ x ( i + 1) = Bd x ( i ) + Ad u ( i )
⎨
d ⎪⎩ y ( i ) = Cd x ( i ) + Dd u ( i )
13/ Cấp của sai phân cao nhất luôn trùng với cấp cao nhất của phương trình sai phân là
đúng hay sai?
a Sai
b Đúng
14/ Lượng tử hóa theo mức là:

a Tín hiệu ra là liên tục
b Tín hiệu ra được chia thành các mức bằng nhau phụ thuộc tín hiệu vào
c Tín hiệu ra được chia thành các mức khác nhau phụ thuộc tín hiệu vào
d Tín hiệu ra thay đổi không đáng kể
15/ Hàm truyền đạt của bộ lưu giữ bậc 0 (ZOH)?
a
1
(
WLG ( p ) = 1 + e- pτ
p
)
b
WLG ( p ) =
1
p
(
1 + e pτ )
c
WLG ( p ) =
1
p
(
1- e- pτ )
d
WLG ( p ) =
1
p
(
1- e pτ )
16/ Biến đổi Z của khâu 1 p ?
1 (1 − z )
a
b
( )
1 1 + z −1
1 (1 − z1 )
c
1 (1 − z −1 )
d
17/ Trong 3 phương pháp chuyển hệ thống từ miền liên tục sang miền rời rạc (dùng biến
đổi Laplace, tính gần đúng đạo hàm cấp 1 và phương pháp hình thang), phương pháp
nào cho độ chính xác cao nhất?
a Phương pháp hình thang
b Tính gần đúng đạo hàm cấp 1
c Cả ba cho độ chính xác như nhau
d Dùng biến đổi Laplace
−1 y (i + 2)
18/ Nếu tín hiệu vào của khâu z là thì tín hiệu ra của nó là gì?
y ( i + 3)
a
y ( i + 1)
b
y (i + 2)
c
y (i + 4)
d
19/ Cho hệ thống xung như hình trên. Đâu là biểu thức đúng biểu diễn mối quan hệ giữa
các tín hiệu trong hệ thống?
F ( z ) = Z {WLG ( p ) .WLT ( p ) .WFH ( p )}U ( z )

a
F ( z ) = Z {WLT ( p ) .WFH ( p )} E ( z )
b
F ( z ) = Z {WLG ( p ) .WLT ( p ) .WFH ( p )}Y ( z )
c
F ( z ) = Z {WLG ( p ) .WLT ( p ) .WFH ( p )} E ( z )
d
20/ Hệ thống được mô tả trong không gian trạng thái với các ma trận trạng thái tương ứng
là:
⎡0.5 3k ⎤ ⎡ −1⎤
A=⎢ ⎥ B=⎢ ⎥
⎣ −2 1 ⎦ ; ⎣ 0 ⎦ ; C = [1 0] .
Với k bằng bao nhiêu thì hệ thống trên là điều khiển được hoàn toàn?
a k >0
b k <0
c Mọi giá trị của k
d Không tồn tại giá trị nào của k để hệ thống trên điều khiển được hoàn toàn
21/ Mối quan hệ giữa miền z và miền Laplace?

T
a z=e
b z = ep
c z = e − pT
d z = e pT
22/ Nếu phương trình trạng thái chỉ cho biết:

x ( i + 1) = Ad x ( i ) + Bd u ( i )
thì ta có thể xét được đặc tính gì của hệ thống?
a Tính ổn định
b Không đủ thông tin để xét một trong các đặc tính của hệ thống
c Tính quan sát được
d Tính điều khiển được
23/ Nếu phương trình trạng thái chỉ cho biết:

y ( i ) = Cd x ( i ) + Dd u ( i )
thì ta có thể xét được đặc tính gì của hệ thống?
a Tính ổn định
b Không đủ thông tin để xét một trong các đặc tính của hệ thống
c Tính quan sát được
d Tính điều khiển được
24/ Cách biến đổi từ hệ thống liên tục sang hệ thống rời rạc trong không gian trạng thái
theo phương pháp tính gần đúng đạo hàm cấp 1? (Trong đó I là ma trận đơn vị.
A, B, C , D là các ma trận trạng thái trong hệ liên tục và Ad , Bd , Cd , Dd là các ma trận
trạng thái trong hệ rời rạc)
a
Ad = I + A; Bd = TB; Cd = C ; Dd = D
b Ad = I − TA; Bd = TB; Cd = C ; Dd = D
c Ad = I + TA; Bd = TB; Cd = C ; Dd = D
d Ad = I + TA; Bd = B; Cd = C ; Dd = D
25/ Cách biến đổi từ hệ thống liên tục sang hệ thống rời rạc trong không gian trạng thái
theo phương pháp hình thang? (Trong đó I là ma trận đơn vị. A, B, C , D là các ma trận
trạng thái trong hệ liên tục và Ad , Bd , Cd , Dd là các ma trận trạng thái trong hệ rời rạc)
−1 −1
⎡ TA ⎤ ⎡ TA ⎤ ⎡ TA ⎤
Ad = ⎢ I − ⎥ . ⎢ I + ⎥ ; Bd = ⎢ I − ⎥ ; Cd = C ; Dd = D
a ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦
−1 −1
⎡ TA ⎤ ⎡ TA ⎤ ⎡ TA ⎤
Ad = ⎢ I − ⎥ . ⎢ I + ⎥ ; Bd = ⎢ I − ⎥ .T .B; Cd = C ; Dd = D
b ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦
−1
⎡ TA ⎤ ⎡ TA ⎤ ⎡ TA ⎤
c ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦
−1
⎡ TA ⎤ ⎡ TA ⎤ ⎡ TA ⎤
d ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦
26/ Nếu hệ thống điều khiển xung tuyến tính có mô hình như hình trên thì hàm truyền đạt
của hệ hở được xác định theo công thức nào nếu hàm truyền đạt của khâu ZOH là:
1
WLG ( p ) = 1- e- pT
p ?
( )
⎧W ( p ) ⎫
Z {WLG ( p ) .WLT ( p )} = (1 − z ) .Z ⎨ LT ⎬
⎩ p ⎭
a
b
( )
Z {WLG ( p ) .WLT ( p )} = 1 − z −1 .Z {WLT ( p )}
⎧W ( p ) ⎫
Z {WLG ( p ) .WLT ( p )} = (1 − z −1 ) .Z ⎨ LT ⎬
⎩ p ⎭
c
⎧W ( p ) ⎫
( )
Z {WLG ( p ) .WLT ( p )} = 1 + z −1 .Z ⎨ LT
⎩ p
⎬
⎭
d
27/ Nếu hệ thống điều khiển xung tuyến tính có mô hình như hình trên thì hàm truyền đạt
của hệ kín được xác định theo công thức nào nếu hàm truyền đạt của khâu ZOH là:
WLG ( p ) =
1
p
( )
1- e- pT
?
Y (z) Z {WLT ( p )}
Wk ( z ) = =
U ( z ) 1 + Z {WLG ( p ) .WLT ( p ) .WFH ( p )}
a
Y ( z) Z {WLG ( p ) .WLT ( p )}
Wk ( z ) = =
U ( z ) 1 + Z {WLG ( p ) .WFH ( p )}
b
Y (z) Z {WLG ( p ) .WLT ( p )}
Wk ( z ) = =
U ( z ) 1 + Z {WLG ( p ) .WLT ( p ) .WFH ( p )}
c
Y ( z) Z {WLG ( p ) .WLT ( p )}
Wk ( z ) = =
U ( z ) 1 − Z {WLG ( p ) .WLT ( p ) .WFH ( p )}
d
1 ( p + a)
28/ Biến đổi Z của khâu ?
a
(
1 1 − e − aT .Z )
1 (1 − e aT .Z −1 )
b
1 (1 − e − aT .Z −1 )
c
1 (1 + e − aT .Z −1 )
d
29/ Điền vào các vị trí 1, 2, 3, 4 trong hình trên theo đúng thứ tự để nó mô tả sơ đồ cấu
trúc trạng thái của hệ rời rạc?
a Bd , Cd , Ad , Dd
b
Bd , Cd , Dd , Ad
c Bd , Dd , Ad , Cd
d Bd , Ad , Cd , Dd
30/ Phương trình sai phân sau:

Δ 3 y ( i ) + 2 Δ 2 y ( i ) + 6 Δy ( i ) + 5 y ( i ) = 0
tương đương với phương trình nào trong 4 trường hợp dưới đây?
y ( j + 2 ) = y ( j + 1) + 5 y ( j ) = 0
a với j = i + 1
y ( j + 2 ) − y ( j + 1) − 5 y ( j ) = 0
b với j = i + 1
y ( j + 2 ) − y ( j + 1) + 5 y ( j ) = 0
c với j = i + 1
y ( j + 2 ) − y ( j + 1) + 5 y ( j ) = 0
d với j = i + 2
31/ Với điều kiện đầu triệt tiêu, hàm truyền đạt ma trận được biểu diễn dưới dạng nào?
Y ( z) −1
W ( z) = = Cd ( ZI − Ad ) Bd
U ( z)
a
Y ( z)
( )
−1
W (z) = = Cd ZI 2 − Ad Bd
U (z)
b
Y ( z)
W (z) = = Cd ( ZI − Ad ) Bd
U ( z)
c
Y (z) −1
W ( z) = = Cd ( ZI − Ad ) B
U (z)
d
32/ Cho hệ điều khiển liên tục tuyến tính được biểu diễn dưới dạng phương trình trạng
thái:
⎧ ⎡0.5 1.5⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1 ⎤
⎪x = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ u
⎪ ⎣ −2 3 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣0 ⎦
⎨
⎪ y = 1 0 . ⎡ x1 ⎤
⎪ [ ] ⎢x ⎥
⎩ ⎣ 2⎦
T = 0.25 ( s )
Với chu kỳ lấy mẫu , chuyển hệ thống này sang dạng rời rạc theo phương
pháp tính gần đúng đạo hàm bậc nhất?
⎧ ⎡1.125 0.375⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0.25⎤

⎪x = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u
⎪ ⎣ −0.5 1.75 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣ 0 ⎦
⎨
⎪ y = 1 0 . ⎡ x1 ⎤
⎪ [ ] ⎢x ⎥
a ⎩ ⎣ 2⎦
⎧ ⎡1.125 0.375⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0.25⎤
⎪x = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u
⎪ ⎣ −0.5 1.75 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣ 0 ⎦
⎨
⎪ y = −1 0 . ⎡ x1 ⎤
⎪ [ ] ⎢x ⎥
b ⎩ ⎣ 2⎦
⎧ ⎡1.125 0.375⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0.25⎤
⎪x = ⎢ ⎥.⎢x ⎥ + ⎢ 0 ⎥ u
⎪ ⎣ 0.5 1.75 ⎦ ⎣ 2⎦ ⎣ ⎦
⎨
⎪ y = 1 0 . ⎡ x1 ⎤
⎪ [ ] ⎢x ⎥
c ⎩ ⎣ 2⎦
⎧ ⎡ 1 0.375⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0.25⎤
⎪ x = ⎢ −0.5 1.75 ⎥ . ⎢ x ⎥ + ⎢ 0 ⎥ u
⎪ ⎣ ⎦ ⎣ 2⎦ ⎣ ⎦
⎨
⎪ y = 1 0 . ⎡ x1 ⎤
⎪ [ ] ⎢x ⎥
d ⎩ ⎣ 2⎦
CHƯƠNG 7. PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG RỜI RẠC
1/ Để xét tính ổn định của một hệ thống rời rạc, ta phải làm gì?
a Tìm nghiệm của phương trình vi phân biểu diễn hệ thống
b Tìm nghiệm của phương trình sai phân biểu diễn hệ thống
c Lập ma trận quan sát được
d Lập ma trận điều khiển được
2/ Nghiệm tổng quát của phương trình sai phân đặc trưng cho:
a Không đủ thông tin để kết luận
b Quá trình quá độ của hệ thống
c Quá trình xác lập của hệ thống
d Tính điều khiển được của hệ thống
3/ Trong hệ rời rạc, quá trình xác lập ảnh hưởng đến tính ổn định của hệ thống?
a Đúng
b Sai
4/
( cos ωT + j sin ωT ) luôn có module giới hạn bằng bao nhiêu?
a 10
b -1
c 1
d 0
z = eα T
5/ Nếu thì với α > 0 ta có:
z > −1
a
z <1
b
z >1
c
z =1
d
6/ Hệ rời rạc sẽ ổn định nếu nghiệm của PTĐT của hệ thống:

a Nằm ngoài đường tròn đơn vị
b Nằm trong đường tròn đơn vị
c Nằm trên đường tròn đơn vị
d Nằm ở gốc tọa độ
7/ Hệ rời rạc sẽ ở biên giới ổn định nếu:

a PTĐT có một nghiệm nằm trên đường tròn đơn vị và các nghiệm còn lại nằm trong
đường tròn đơn vị
b PTĐT có một nghiệm nằm ngoài đường tròn đơn vị
c Tất cả các nghiệm của PTĐT nằm ngoài đường tròn đơn vị
d Tất cả các nghiệm của PTĐT nằm trong đường tròn đơn vị
8/ Hệ rời rạc sẽ không ổn định nếu:

a Tất cả các nghiệm của PTĐT nằm trong đường tròn đơn vị
b PTĐT có một nghiệm nằm ngoài đường tròn đơn vị
c PTĐT có tất cả các nghiệm nằm trên đường tròn đơn vị
d PTĐT có một nghiệm nằm trên đường tròn đơn vị và các nghiệm còn lại nằm trong
đường tròn đơn vị
9/ Một hệ thống được gọi là điều khiển được nếu ta có thể tìm được một vector điều
u (i ) x ( 0)
khiển để chuyển được hệ thống từ một trạng thái ban đầu bất kỳ đến một trạng
x ( n)
thái cuối bất kỳ ?
a Trong một khoảng thời gian vô hạn
b Trong một khoảng thời gian hữu hạn
x ( 0)
c Phải chuyển về trạng thái ngay lập tức
x ( n)
d Hệ duy trì trạng thái ở điểm
10/ Có thể dùng các tiêu chuẩn xét ổn định cho hệ liên tục để xét ổn định cho hệ rời rạc?
a Đúng
b Sai
11/ Hệ rời rạc tồn tại khả năng ổn định vô tận. điều này hệ liên tục không có?
a Sai
b Đúng
12/ Điều kiện cần để một hệ rời rạc ổn định là các hệ số của PTĐT dương, đúng hay sai?
a Sai
b Đúng
13/ Giả sử hệ rời rạc có đa thức đặc trưng:

A ( z ) = a0 z l + a1z l −1 + ... + al −1z + al
.
A (1)
Để xét điều kiện ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Jury ta phải tìm , thế nghĩa là:
A( z )
a Thay z = 1 vào
A( z )
b Thay z = 0 vào
A( z )
c Thay z = −1 vào
A( z )
d Thay l = 1 vào
14/ Theo tiêu chuẩn Jury, muốn xét tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT dạng:
a0 z l + a1z l −1 + ... + al −1z + al = 0 ,
hệ thống phải thỏa mãn bao nhiêu điều kiện ràng buộc?
a l+4
b l +1
c l +3
d l+2
z >1
15/ Theo phương pháp biến đổi bảo toàn hình dạng, điều kiện sẽ tương ứng với
điều kiện nào của v ?
a Nằm bên phải trục ảo trong mặt phẳng v
b Nằm bên trái trục ảo trong mặt phẳng v
c Nằm trên trục ảo trong mặt phẳng v
d Nằm trong đường tròn đơn vị trong mặt phẳng v
16/ Nghiệm riêng của phương trình sai phân

a Đặc trưng cho quá trình quá độ của hệ thống
b Không cho thông tin vì nó luôn thay đổi
c Dùng để xét tính ổn định của hệ thống
d Đặc trưng cho quá trình xác lập của hệ thống
17/ Định nghĩa tính điều khiển được và quan sát được của hệ rời rạc giống với hệ liên
tục?
a Đúng
b Sai
pT z = eαT
18/ Với z = e và thì với α > 0 sẽ tương ứng với nghiệm của phương trình nằm
ở vị trí nào trong mặt phẳng z?
a Nằm trong đường tròn đơn vị
b Nằm ngoài đường tròn đơn vị
c Có thể nằm ở bất cứ đâu trong mặt phẳng z
d Nằm trên đường tròn đơn vị
z = eαT
thì với α = 0 (nghiệm nằm trên trục ảo jω của mặt phẳng
pT
19/ Với z = e và
phức) sẽ tương ứng với nghiệm có đặc điểm gì trong mặt phẳng z ?
a Nằm ở gốc tọa độ
b Nằm bên ngoài đường tròn đơn vị
c Nằm bên trong đường tròn đơn vị
d Nằm trên đường tròn đơn vị
20/ Giả sử hệ rời rạc có PTĐT:

a0 z l + a1z l −1 + ... + al −1z + al = 0 .
Theo phương pháp biến đổi bảo toàn hình dạng, ta đặt biến phụ?
v +1
z=
a v −1
v −1
z=
b v +1
v
z=
c v +1
v +1
z=
d v
21/ Mục đích của phương pháp biến đổi bảo toàn hình dạng?
a Để dùng các tiêu chuẩn đại số xét ổn định cho hệ liên tục
b Để tăng bậc của phương trình đặc trưng, làm cho hệ thống ổn định hơn
c Để xét ổn định cho hệ rời rạc
d Để PTĐT được rút gọn hơn
22/ Nhận xét hệ rời rạc kém ổn định hơn hệ liên tục là đúng hay sai?
a Sai
b Đúng
23/ Các tiêu chỉ dùng để đánh giá chất lượng quá độ của hệ liên tục không được áp dụng
cho hệ rời rạc?
a Sai
b Đúng
24/ Những tiêu chí nào sau đây dùng để đánh giá hệ thống trong miền không gian trạng
thái?
a Tính điều khiển được và quan sát được
b Tính điều khiển được, tính quan sát được và thời gian quá độ
c Tính điều khiển được, tính quan sát được và tính ổn định
d Tính điều khiển được, tính quan sát được và độ quá điều chỉnh cực đại
25/ Sai số xác lập của hệ rời rạc được xác định theo công thức nào dưới đây?
a i →∞ z →1
( )
e ( ∞ ) = lim e ( iT ) = lim 1 − z −1 E ( z )
e ( ∞ ) = lim e ( iT ) = lim (1 − z −1 ) E ( z )
b i →T z →1
e ( ∞ ) = lim e ( iT ) = lim (1 − z −1 ) E ( z )
c i →T z →T
e ( ∞ ) = lim e ( iT ) = lim (1 + z −1 ) E ( z )
d i →T z →1
26/ Tiêu chuẩn ổn định theo nguyên lý góc quay của hệ thống rời rạc tương đương với
tiêu chuẩn nào về xét ổn định của hệ kín và hệ hở liên tục?
a Mikhailope
b Routh
c Hurwitz
d Nyquist
27/ Nếu PTĐT của hệ rời rạc có bậc l thì theo tiêu chuẩn Jury, ta phải lập bảng Jury có
số hàng bằng bao nhiêu?
a 2l − 1
b 2l − 2
c 2l − 3
d 2l
28/ Giả sử hệ thống rời rạc có PTĐT dạng:

A ( z ) = a0 z l + a1z l −1 + ... + al −1z + al = 0
thì theo tiêu chuẩn Jury, điều kiện cần kiểm tra đầu tiên để biết hệ đã cho có ổn định
không là:
A (1) > 0
a
A (1) < 0
b
A (1) = 0
c
A ( −1) > 0
d
29/ Nếu tất cả các nghiệm của PTĐT phân bố ở góc phần tư thứ I và IV
(nghiệm phức luôn đi thành cặp) thì tần số dao động của hệ thống nằm trong khoảng
nào?
a −π < Ω < 0
b −π 2 < Ω < 0
c 0<Ω<π 2
d −π 2 < Ω < π 2
30/ Một trong những điều kiện để hệ thống rời rạc có phương trình đặc trưng ổn định
theo tiêu chuẩn Jury là:
A ( −1) = 0 A ( −1) < 0
a nếu l chẵn và nếu l lẻ
A ( −1) > 0 A ( −1) < 0
b nếu l chẵn và nếu l lẻ
A ( −1) < 0 A ( −1) > 0
c nếu l chẵn và nếu l lẻ
A ( −1) > 0 A ( −1) = 0
d nếu l chẵn và nếu l lẻ
31/ Nếu nghiệm của PTĐT là điểm 5 (nằm trên trục OC) như hình trên thì hệ thống sẽ
dao động với tần số bằng bao nhiêu?
a −π 2
b π
c π 2
d −π
32/ Đâu là đường biến thiên của tín hiệu ra khi nghiệm của PTĐT là điểm 6 trên hình
dưới?
a d
b b
c a
d c
33/ Đâu là đường biến thiên của tín hiệu ra khi nghiệm của PTĐT là điểm 5 trên hình
dưới?
a c
b b
c a
d d
34/ Giả sử hệ thống có PTĐT dạng: 2 z + 3z + 4 = 0 , sau khi dùng phương pháp biến đổi
2
bảo toàn
hình dạng ta có phương trình tương đương là:
a 8v − 4v + 3 = 0
2
b 9v 2 + 4v + 3 = 0
c 9v 2 − 4v + 3 = 0
d 9v 2 − 4v − 3 = 0
35/ Điều kiện để hệ thống có PTĐT bậc nhất dạng: a0 z + a1 = 0 ổn định theo phương
pháp bảo toàn hình dạng là?
a
a0 < a1
a0 < a1
b
a0 > a1
c
d a0 > a1
36/ Hệ thống xung được mô tả trong không gian trạng thái sẽ điều khiển được hoàn toàn
khi và chỉ khi ma
trận M có hạng bằng n . Ma trận M được xây dựng thế nào?
n−1 n−2
M = ⎡⎢( Ad ') .Bd ( Ad ' ) .Bd ... Bd ⎤⎥
a ⎣ ⎦
M = ⎡ Ad n−1.B 'd Ad n−2 .B 'd ... B 'd ⎤
b ⎣ ⎦
M = ⎡ Ad n−1.Bd Ad n−2 .Bd ... 1⎤
c ⎣ ⎦
M = ⎡ Ad n−1.Bd Ad n−2 .Bd ... Bd ⎤
d ⎣ ⎦
u ( t ) = 1( t )
37/ Với tín hiệu vào , sai số xác lập của hệ rời rạc được xác định theo công
thức nào?
1
e ( ∞ ) = lim
z →1 1 + Z {W LG ( p ) .WLT ( p ) .WFH ( p )}
a
1
e ( ∞ ) = lim
z →∞ 1 + Z {W LG ( p ) .WLT ( p ) .WFH ( p )}
b
1
e ( ∞ ) = lim
z →T 1 + Z {W LG ( p ) .WLT ( p ) .WFH ( p )}
c
1
e ( ∞ ) = lim
d
z →1 1 + Z {WLT ( p ) .WFH ( p )}
38/ Hệ thống xung được mô tả trong không gian trạng thái sẽ điều khiển được hoàn toàn
khi và chỉ khi ma
trận N có hạng bằng n . Ma trận N được xây dựng thế nào?
n −1
N = ⎡⎢Cd Ad .Cd ... ( Ad ) .Cd ⎤⎥
a ⎣ ⎦
n −1
N = ⎡⎢Cd ' Ad .Cd ' ... ( Ad ) .Cd ' ⎤⎥
b ⎣ ⎦
( )
⎡ n −1 ⎤
N = ⎢Cd Ad ' .Cd ... Ad ' .Cd ⎥
c ⎣ ⎦
( )
⎡ n −1 ⎤
N = ⎢Cd ' Ad ' .Cd ' ... Ad ' .Cd ' ⎥
d ⎣ ⎦
39/ Cho hệ thống được biểu diễn trong không gian trạng thái dạng:
⎧ ⎡ x1 ( i + 1) ⎤ ⎡1 −2 ⎤ ⎡ x1 ( i ) ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎪⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ u (i )
⎪⎣ x2 ( i + 1) ⎦ ⎣ 2 1 ⎦ ⎣ x2 ( i ) ⎦ ⎣ −1⎦
⎨
⎪ ⎡ x1 ( i ) ⎤
⎪ y ( i ) = [1 0] ⎢ x ( i ) ⎥
⎩ ⎣ 2 ⎦
Ma trận điều khiển được và hạng của ma trận?
⎡3 1 ⎤
M =⎢ ⎥
a ⎣1 −1⎦ , rank ( M ) = 1
⎡3 1 ⎤
M =⎢ ⎥
b ⎣1 −1⎦ , rank ( M ) = 2
⎡3 1⎤
M =⎢ ⎥
c ⎣1 1⎦ , rank ( M ) = 2
⎡ −3 1 ⎤
M =⎢ ⎥
d ⎣ 1 −1⎦ , rank ( M ) = 2
40/ Cho hệ thống được biểu diễn trong không gian trạng thái dạng:
⎧ ⎡ x1 ( i + 1) ⎤ ⎡1 −2 ⎤ ⎡ x1 ( i ) ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎪⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ u (i )
⎪⎣ x2 ( i + 1) ⎦ ⎣ 2 1 ⎦ ⎣ x2 ( i ) ⎦ ⎣ −1⎦
⎨
⎪ ⎡ x1 ( i ) ⎤
⎪ y ( i ) = [1 0] ⎢ x ( i ) ⎥
⎩ ⎣ 2 ⎦
Ma trận quan sát được và hạng của ma trận?
⎡1 1 ⎤
N =⎢ ⎥
a ⎣1 −2 ⎦ , rank ( N ) = 2
⎡1 1 ⎤
N =⎢ ⎥
b ⎣0 −2 ⎦ , rank ( N ) = 2
⎡1 1 ⎤
N =⎢ ⎥
c ⎣0 −2 ⎦ , rank ( N ) = 3
⎡1 1 ⎤
N =⎢ ⎥
d ⎣0 2 ⎦ , rank ( N ) = 2
41/ Hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID số?

k T ( z + 1) k p . ( z − 1)
WPID ( z ) = kd + i +
2 ( z − 1) T .z
a
k T ( z + 1) kd . ( z − 1)
WPID ( z ) = k p + i +
2 ( z − 1) T .z
b
k T ( z + 1) ki . ( z − 1)
WPID ( z ) = k p + d +
2 ( z − 1) T .z
c
k pT ( z + 1) kd . ( z − 1)
WPID ( z ) = ki + +
2 ( z − 1) T .z
d
u (t ) = t
42/ Khi tín hiệu vào , sai số xác lập của hệ rời rạc được xác định theo công thức
nào?
T
e ( ∞ ) = lim
z →1 ( z − 1) ⎡1 + Z {W LG ( p ) .WLT ( p ) .WFH ( p )}⎤
a ⎣ ⎦
1
e ( ∞ ) = lim
z →1 ( z − 1) ⎡1 + Z {W LG ( p ) .WLT ( p ) .WFH ( p )}⎤
b ⎣ ⎦
T
e ( ∞ ) = lim
z →1 1 + Z {W LG ( p ) .WLT ( p ) .WFH ( p )}
c
T
e ( ∞ ) = lim
z →1 ( z + 1) ⎡1 + Z {W LG ( p ) .WLT ( p ) .WFH ( p )}⎤
d ⎣ ⎦
43/ Tìm hàm truyền đạt của hệ thống cho trong hình dư?
W2W3
W ( p) =
a 1 + W2W3 + W1W2
W1W2
W ( p) =
b 1 + W2W3 + W1W2
W1W3
W ( p) =
c 1 + W2W3 + W1W2
W1W2W3
W ( p) =
d 1 + W2W3 + W1W2

Ngân Hàng Đề Thi Csdktd Ptit

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Ngân Hàng Đề Thi Csdktd Ptit

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG

Km10 Đường Nguyễn Trãi, Hà Đông-Hà Tây

NGÂN HÀNG ĐỀ THI

CHƯƠNG 1. MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

a Tín hiệu vào

a Đối tượng điều khiển

3/ Hệ thống tuyến tính là hệ thống mà:

5/ Ở trạng thái xác lập, sai lệch tĩnh là:

7/ Nghiệm đa thức mẫu số của PTĐT được gọi là?

9/ Hàm truyền đạt của hệ thống trong hình trên?

10/ Hệ thống phi tuyến có thể áp dụng nguyên lý xếp chồng?

13/ Đa thức đặc trưng của hệ thống là:

16/ Hệ thống được mô tả trong không gian trạng thái dạng:

19/ Hàm truyền đạt của hệ thống là:

23/ Dấu “?” trong hình trên có hàm truyền đạt?

24/ Hàm truyền đạt của hệ như hình trên?

25/ Hàm truyền đạt của hệ như hình trên?

34/ Hàm truyền đạt của hệ thống trong hình trên?

37/ Hàm truyền đạt của hệ thống trong hình trên?

38/ X 3 X1 trong hình trên bằng bao nhiêu?

3/ Phương trình vi phân biểu diễn khâu tích phân với

8/ Nếu hàm quá độ của khâu khuếch đại:

14/ Khâu tích phân có đặc điểm gì ?

a Đường tròn có tâm

b Đường tròn có tâm

30/ Cho hệ thống có hàm truyền đạt hở dạng:

32/ Mối quan hệ giữa hàm quá độ và hàm trọng lượng?

a Không có thông tin

8/ Theo tiêu chuẩn Routh, HTĐKTĐ sẽ ổn định khi?

9/ Theo tiêu chuẩn Routh, HTĐKTĐ sẽ ở biên giới ổn định khi?

13/ Xét ổn định của hệ thống có đa thức đặc trưng:

14/ Muốn xét ổn định của hệ thống, trước hết ta xét:

15/ Tiêu chuẩn Routh được sử dụng để xét ổn định cho:

a Ổn định, dao động

a Ổn định, dao động

20/ Bảng Routh được xây dựng như sau:

25/ Độ dự trữ ổn định là?

b a0 > 0, a1 > 0, a2 > a1 .a2

c a0 > 0, a1 > 0, a2 > 0

d a0 > 0, a1 > 0, a2 > a1.a2

34/ Cho hệ thống hở có hàm truyền đạt:

36/ Hàm truyền đạt của hệ hở có dạng:

37/ HTĐKTĐ có hàm truyền đạt dạng:

38/ HTĐKTĐ có hàm truyền đạt dạng:

39/ Cho hệ thống có đối tượng điều khiển:

và bộ điều khiển WC ( p) = K P + K D p (Bộ PD)

10/ Nếu hàm truyền đạt hở có dạng:

12/ Chỉ tiêu tích phân thứ nhất: 0

a Thời gian dao động

16/ Nếu hệ là khâu quán tính có dạng

2/ Bộ điều khiển tỉ lệ (P - Proportional) có tác dụng như một khâu

a Quy luật tích phân có độ tác động nhanh

18/ Đặc điểm của hệ thống điều khiển chương trình?

29/ Hàm truyền đạt của quy luật tỉ lệ - vi phân có dạng:

a Nhanh hơn rất nhiều

5/ Hình trên là phương pháp lượng tử hóa theo

a Lượng tử hóa tín hiệu theo mức

7/ Sai phân cấp 1 được tính theo công thức?

11/ Điều kiện gì để phương trình sai phân sau có bậc n ?

14/ Lượng tử hóa theo mức là:

15/ Hàm truyền đạt của bộ lưu giữ bậc 0 (ZOH)?

F ( z ) = Z {WLG ( p ) .WLT ( p ) .WFH ( p )}U ( z )

21/ Mối quan hệ giữa miền z và miền Laplace?

22/ Nếu phương trình trạng thái chỉ cho biết: