Chương II: CƠ SỞ TÍNH TOÁN

Giảng viên: TS. Trần Thị Thanh Hải

1. Biểu diễn điểm trong không gian:

-Trong không gian 3 chiều, z

1 điểm có thể được biểu diễn pz

bằng nhiều véc tơ trong các P

p
hệ quy chiếu khác nhau.
k
j pz
O y
i
-Vị trí của điểm P O

x
épx ù
r ê ú p = pxi + p y j + pz k
p = êpy ú
êp ú
ë zû i, j, k: vectơ đơn vị
- Nếu quan tâm đến vấn đề định hướng, biểu diễn véc tơ
trong không gian 4 chiều, với suất véc tơ là một ma trận cột:

ì px
épx ù ïw =a
ê ú ï
ê py ú
p= ï py
êpz ú í =b
ê ú ïw
êë w úû ï pz
ïw =c
î px px
= = px = a
- Nếu w = 1, thấy rằng: w 1
py py
= = py = b
Trường hợp đồng nhất cả w 1
về vị trí và hướng
pz pz
Hệ tọa độ: = = pz = c
hệ tọa độ thuần nhất w 1
- Với w = 0: px p y pz
, , →∞
!w w w
Giới hạn ¥ thể hiện rõ nét là các hướng của các trục tọa độ.

2. Biểu diễn mặt phẳng

Phần mặt phẳng có các tọa độ xác định có thể biểu diễn bởi
một ma trận hàng:

P = [ a, b, c, d]

Nếu biểu diễn một điểm q thuộc P, tích vô hướng: P.v = 0

 éx ù
êy ú
v=ê ú P.v = ax + by + cz + dw = 0
êz ú
ê ú
ëw û

3. Ma trận biến đổi đồng nhất

- Ma trận biến đổi đồng nhất:
é R ( AB ) ! q A (3 ´ 1)ù ma trận 4 x 4
ê ú
T ( AB )
= ê""" ! """ ú
êg (1 ´ 3) ! r (1 ´ 1) ú
ë û

R(AB) xác định hướng của hệ di chuyển B đối với hệ cố định A

xác định gốc của hệ toạ độ di chuyển đối với hệ cố định
Sử dụng các phép biến đổi đồng nhất các toạ độ, có thể viết :

p̂ ( A) = T ( AB) .p̂ ( B)
éR ( AB) ! q (A) ù p̂ (A)
[
= px , py , pz , 1 ] T

ê ú
T ( AB) = ê""" ! """ú
= [p u , p v , p w , 1]
( B) T
ê0 0 0 ! 1 ú p̂
ë û
 ( A) ( AB) ( B) ( A)
Ta có p =R .p +q
( AB) -1 ( A ) ( AB) -1 ( AB) ( B) (A)
=> R p =R (R .p +q )
( AB)-1 ( AB)T
R =R
( B) ( AB)T (A) ( AB)T
=> p =R .p -R .q ( A )
(A) ( AB) ( B) ( B) ( AB) -1 (A)
p̂ =T .p̂ Û p̂ =T .p̂

éR ( AB) ! -R ( AB) -1 ( A ) ù
q
( AB) -1 ( BA )
ê ú
Do đó: T =T = ê""" ! """ ú
ê0 0 0 ! 1 ú
êë úû
4. PHÉP BIẾN ĐỔI ĐỒNG NHẤT HỖN HỢP
Các ma trận biến đổi đồng nhất có thể được tổ hợp nhiều lần với
nhau: ma trận biến đổi đồng nhất hỗn hợp.

5. BIỂU DIỄN CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI

U: biểu diễn véc-tơ điểm cần biến đổi
V: biểu diễn véc-tơ điểm đã biến đổi
H: ma trận chuyển đổi.`
V = H.U
P: mặt phẳng chứa điểm cần biến đổi (U)
Q: mặt phẳng chứa điểm đã biến đổi (V)
P.U = Q.V
Q.H = P

- Phép biến đổi tịnh tiến (Translation)

- Phép quay (Rotation)
5.1. PHÉP BIẾN ĐỔI TỊNH TiẾN

Tịnh tiến 1 điểm hoặc

1 vật thể theo véc tơ dẫn

r r r r
H = ai + bj + ck
Ma trận chuyển đổi H
 U là véc tơ biểu diễn điểm cần tịnh tiến với:
U = [ x, y, z, w ]T
Véc tơ biểu diễn điểm đã biến đổi tịnh tiến V được xác định:
éx ù
êw + aú
é1 0 0 a ù é x ù é x + aw ù ê ú
ê0 1 0 b úú êê y úú êê y + bw úú ê + b ú
y
V = H.U = ê = = êw ú
ê0 0 1 c ú ê z ú ê z + cw ú ê ú
ê úê ú ê z
ú ê + cú
ë0 0 0 1 û ëw û ëw û êw ú
êë1 úû
Viết là: V = Trans(a b c).U
5.3. PHÉP BIẾN ĐỔI QUAY: z1 z

Quay 1 điểm hoặc 1 vật thể y1

xung quanh trục tọa độ nào đó,
góc quay q° Oº O’ q0

y
é1 0 0 0ù
ê 0 cos q - sin q 0 úú xº x1
Rot(x, q) = ê
ê 0 sin q cos q 0ú
ê ú Biểu diễn quay quanh trục x
ë0 0 0 1û

é cos q 0 sin q 0 ù é cos q - sin q 0 0ù

ê 0 ê sin q cos q 0 0 úú
0 úú
Rot(z, q) = ê
1 0
Rot(y, q) = ê
ê - sin q 0 cos q 0 ú ê 0 0 1 0ú
ê ú ê ú
ë 0 0 0 1û ë 0 0 0 1û
Ví dụ:
Cho điểm u, quay xung quanh z, góc θ = 900:
- Khi thay đổi thứ tự quay 1 điểm lần lượt qua hai trục tọa độ
thì ta được kết quả khác nhau.

W = Rot(y,90°)Rot(z,90°)U ¹ W' = Rot(z,90°)Rot(y,90°)U

Ma trận quay Euler mô tả khả năng định hướng bằng cách:
- Quay một góc F xung quanh trục z
- Quay tiếp một góc q xung quanh trục y mới là y’
- Cuối cùng quay một góc y xung quanh trục z mới là z’’
z z’

y
F
y’’
z’’
F y’’
q
y’
F y

x y x’

x’’
F

Phép quay Euler trong hệ toạ độ chuẩn

 5.4. Mô tả vật thể
Các vật thể là đối tượng làm việc của robot: đa dạng và phong phú,
tuy nhiên, có thể dựa vào các đặc điểm hình học để mô tả chúng.
Chia hình dáng vật thể thành 3 nhóm chính:
- Nhóm vật thể tròn xoay (Rotative):
giá trị đặc trưng: tọa độ tâm, bán kính mặt cong
- Nhóm vật thể có góc cạnh (Prismatic):
đặc trưng bằng tọa các điểm giới hạn
-Nhóm vật thể có cấu trúc tổng hợp (Combination):
các giá trị tổng hợp
 Cho một hình lăng trụ đặt trong hệ tọa độ chuẩn O(xyz):

Ta thực hiện phép biến đổi:

Ta có ma trận tọa độ của 6 điểm

đặc trưng mô tả vật: