Việc thực nghiệm, xác định cơ tính của vật liệu siêu đàn hồi trước tiên

bắt nguồn từ các cơ sở về ứng suất- biến dạng, bên cạnh đó, một số dạng
phương trình thế năng biến dạng cũng cần phải được xem xét.

Ta có
F
σ¿ (1)
A0

Biến dạng cơ học

ΔL
€¿ A 0 (2)

1.1.1. Phương pháp xác định thông số vật liệu siêu đàn hồi
Có nhiều mô hình tính toán vật liệu siêu biến dạng khác nhau như mô hình Ogden, Mooney-Rivlin,
Neo-Hookean, Yeoh. Nhận thấy mô hình Yeoh là phù hợp để tính toán mô phỏng tay gắp mềm nhất.
Theo mô hình Yeoh, mật độ năng lượng biến dạng W:
3
W = ∑ Ci ¿ ¿
1

với C i là các hằng số vật liệu

I1 là thành phần ten-xơ biến dạng thứ nhất, được tính theo công thức:
2 2 2
I1 = λ 1 . λ 2 . λ 3 với λ 1 , λ 2, λ 3 là hệ số tỉ lệ giãn chính của vật liệu.
C ilà hằng số mô hình vật liệu sillicon được xác định bằng phương pháp thực nghiệm. Mỗi mã vật liệu có

độ cứng khác nhau (theo phân loại của nhà sản xuât là 20A, 25A, 30A, 35A, 40A,45A).( T tìm k
ra chỗ nào bán cùng 1 loại silicon từ 20
đến 45. Bọn m tìm thử)
B1: tạo mẫu thử 20A-45A bằng cách đưa silicon vào
khuôn
B2: Xác định σ và € theo công thức (1) và (2) ở trên (
cái này chắc đi học off lại mới thực nghiệm đc )
B3: vẽ biểu đồ σ và € cho cho mỗi loại độ cứng