-1- -2-

Công trình ñược hoàn thành tại

BỘ GIÁO DỤC ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

Người hướng dẫn khoa học : PGS.TS Đoàn Quang Vinh

NGUYỄN THẾ PHÚ

Phản biện 1 :…………………………………….

Phản biện 2 :…………………………………….
ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ TRONG ĐIỀU
KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA

Luận văn sẽ ñược bảo vệ tại Hội ñồng chấm Luận văn tốt
Chuyên ngành: Tự ñộng hóa nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nẵng vào ngày
Mã số: 60.52.60 07 tháng 05 năm 2011.

TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

Có thể tìm hiểu luận văn tại :

- Trung tâm Thông tin – Học liệu, Đại học Đà Nẵng
- Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng
Đà Nẵng – Năm 2011
 -3-
MỞ ĐẦU
1. Cơ sở khoa học và thực tiễn của ñề tài
Hiện nay trong các hệ truyền ñộng hiện ñại, ñộng cơ ñiện
không ñồng bộ ( ĐCKĐB ) ñang ñược sử rộng rãi.
Nguyên lý của ñiều khiển tựa theo từ trường là phương pháp
ñược áp dụng nhiều nhất trong các sản phẩm thương mại.
Bản chất của ĐCKĐB là một ñối tượng mang ñặc ñiểm phi
tuyến cả về cấu trúc lẫn tham số nên trong nhiều trường hợp vẫn có
những vấn ñề nảy sinh (ví dụ như khi ñiện trở rotor thay ñổi theo
nhiệt ñộ) thì việc sử dụng bộ ñiều chỉnh PID kinh ñiển sẽ không cho
kết quả tốt. Điều khiển mờ ñược sử dụng trong ñiều khiển ñộng cơ
không ñồng bộ ñược cho là giải pháp phù hợp hơn.
Đề tài “Ứng dụng ñiều khiển mờ trong ñiều khiển ñộng cơ ñiện
không ñồng bộ ” nhằm chỉnh ñịnh các tham số của bộ ñiều chỉnh PID
kinh ñiển mỗi khi tham số ñiện trở rotor của ñộng cơ thay ñổi, góp
phần giải quyết ñược vấn ñề phức tạp trong cấu trúc truyền ñộng phi
tuyến của ĐCKĐB.
2. Ý nghĩa của ñề tài
Hướng nghiên cứu về ứng dụng ñiều khiển mờ trong ñiều khiển
ĐCKĐB rotor lồng sóc là phương pháp ñiều khiển mới, khắc phục
một vài nhược ñiểm của hệ thống thiết kế theo các phương pháp
tuyến tính kinh ñiển. Phương pháp ñiều khiển mờ các tham số PID là
phương pháp thiết kế bộ ñiều chỉnh có khả năng thay ñổi ñược các
thông số ñiều chỉnh PID, từ ñó giúp hệ thống ổn ñịnh trước sự thay
ñổi của các tham số trong ñộng cơ.
3. Các mục tiêu của ñề tài
- Nghiên cứu ứng dụng ñiều khiển mờ vào việc chỉnh ñịnh các
tham số bộ ñiều chỉnh PID trong trường hợp ñiện trở rotor thay ñổi.
-4-
- Xây dựng mô hình và mô phỏng trên Matlab-Simulink.
4. Các nội dung nghiên cứu
- Nghiên cứu ñối tượng ĐCKĐB Rotor lồng sóc, mô hình ñộng
cơ KĐB Rotor lồng sóc trên hệ tọa ñộ dq.
- Nghiên cứu biến tần và các phương pháp ñiều khiển biến tần.
- Nghiên cứu cấu trúc của hệ truyền ñộng ñiện xoay chiều 3 pha
ñiều khiển tựa theo từ thông rotor .
- Nghiên cứu về ñiều khiển PID, ñiều khiển mờ và áp dụng ñiều
khiển mờ vào việc chỉnh ñịnh các tham số bộ ñiều chỉnh PID.
5. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
- Đối tượng nghiên cứu là ñộng cơ không ñồng bộ rotor lồng
sóc sử dụng biến tần ñiều khiển theo nguyên tắc ñiều chế vector
không gian.
- Phạm vi nghiên cứu là áp dụng ñiều khiển mờ vào việc chỉnh
ñịnh tham số PID trong cấu trúc ñiều khiển ĐCKĐB rotor lồng sóc
trong trường hợp ñiện trở rotor thay ñổi.
6. Phương pháp nghiên cứu
- Nghiên cứu lý thuyết.
- Xây dựng mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink.
- Trên cơ sở các kết quả rút ra các kết luận.
7. Cấu trúc luận văn
Mở ñầu
Chương 1: Mô hình hóa ñộng cơ KĐB và biến tần
Chương 2: Điều khiển hệ thống dùng các bộ ñiều chỉnh PID
Chương 3: Giới thiệu về ñiều khiển mờ
Chương 4: Điều khiển logic mờ PID ñộng cơ không ñồng bộ
Kết luận
 -5- -6-

CHƯƠNG 1 Mô hình ñiện cơ của ĐCKĐB trên hệ tọa ñộ αβ:

MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
MC
VÀ BIẾN TẦN
1.1. Mô hình hóa ñộng cơ không ñồng bộ
us 1 Tσ isα 1 ψ'rα 3pcLm pc ω
σLs 1+pT 1+pTr 2Lr pJ
- M
1.1.1. Mô tả ñộng cơ không ñồng bộ 1-σ -
1.1.2. Phép chuyển vị tuyến tính không gian vector và hệ σTr Tr
phương trình cơ bản của ĐCKĐB trong không gian vector
1.1.2.1. Phép chuyển vị tuyến tính không gian vectơ: 1-σ
1.1.2.2. Hệ phương trình cơ bản của ñộng cơ trong không 1-σ σLm
gian vector - σTr
1
1.1.3 Mô hình ñộng cơ trên hệ tọa ñộ αβ usβ 1 Tσ
σLs 1+pT isβ 1+pTr ψ'rβ
Hệ phương trình mô tả ñộng cơ không ñồng bộ trên hệ toạ ñộ αβ:
Hình 1.7 Mô hình ñộng cơ trên hệ toạ ñộ cố ñịnh αβ
3 L2 1.1.4. Phương trình trạng thái trên hệ tọa ñộ tựa theo từ
M = . pc . m (ψ r' α isβ −ψ r' β isα ) (1-17)
2 Lr thông rotor dq
1 1− σ 1−σ 1 Hệ phương trình mô tả ñộng cơ không ñồng bộ trên hệ toạ ñộ dq:
(p+ )isα = ψ 'rα + ωψ 'rβ + u
Tσ σTr σ σLs sα 1 1−σ 1−σ 1
( + p )i sd = ω s i sq + ψ ' rd + ψ ' rq + u
1 1−σ 1−σ 1 Tσ σ Tr σ σ L s sd
(p+ )isβ = − ωψ 'rα + ψ 'rβ + u
Tσ σ σTr σLs sβ 1 1−σ 1
( + p )i sq = −ω s i sd − ωψ ' rd + u sq
(1 + Tr p)ψ 'rα = isα − Trωψ 'rβ Tσ σ σL s (1-23)
(1-18) (1 + Tr p )ψ ' rd = i sd
(1 + Tr p)ψ 'rβ = isβ + Trωψ 'rα
1
i sq
Tr
ωr =
ψ ' rd
3 L2
M = . p c . m ψ ' rd i sq (1-24)
2 Lr
 -7- -8-

Mô hình ñiện cơ của ĐCKĐB trên hệ tọa ñộ dq: Hình 1.10. - Hệ số công suất ñịnh mức cosϕñm = 0.83
MC
- Dòng ñiện ñịnh mức Isñm = 17.5 (A)
usα usd
1 Tσ isd 1 ψ'r 3pcL pc ω - Điện trở stator Rsñm = 0.9 (Ω)
σLs 1+pT 1+pT 2Lr M pJ
- Điện kháng stator Xs = 0.663 (Ω)
1
Tr Tr
1-σ - Dòng ñiện rotor Irñm = 13.6 (A)
e-j θs σ
- Điện trở rotor Rr = 0.86 (Ω)
- Điện kháng rotor Xr = 0.75 (Ω)
ω
- Mômen quán tính J = 0.212 (kg.m2)
ωr
: - Số ñôi cực từ Pc =3.
usβ usq - - ωs
1 Tσ • Tại thời ñiểm ban ñầu khi mở máy ñộng cơ Mc = 0, sau thời
θs σLs 1+pT isq
gian t = 0,5 (s) momen tải Mc tăng lên bằng momen ñịnh
1 mức của ñộng cơ: Mc = Mñm = 77 (N.m)
p
a. Mô phỏng ñộng cơ trên hệ tọa ñộ alpha – beta:
Hình 1.10 Mô hình ñộng cơ trên hệ tọa ñộ quay dq

1.1.5. Tính phi tuyến của mô hình ĐCKĐB

• Cấu trúc phi tuyến: Do sự phụ thuộc vào ωs.
• Tham số phi tuyến: Do ñiện cảm phụ thuộctừ thông rotor,
ñiện trở rotor thay ñổi theo nhiệt ñộ...
• Ngoài ra ĐCKĐB còn có ñặc ñiểm phi tuyến rác: Cấu trúc
mạch từ của ñộng cơ không liên tục, hiệu ứng mặt ngoài, dòng ñiện
Fucô….
1.1.6. Mô phỏng ñộng cơ không ñồng bộ
• Nguồn xoay chiều ba pha ñối xứng có Up = 220V, f = 50 Hz.
• Động cơ KĐB ba pha với các thông số ñịnh mức:
- Công suất ñịnh mức Pñm = 7500 (W)
- Tốc ñộ ñịnh mức nñm = 930 (vòng/phút)
- Điện áp ñịnh mức Uñm =380 (V)
- Tần số ñịnh mức fñm = 50 (Hz)
 -9- - 10 -

* Kết quả mô phỏng: * Kết quả mô phỏng:

100 100
w (rad/s)

w (rad/s)
50 dap ung toc do theo tai dap ung toc do theo tai
50

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
time (s) time (s)
1.5 1.5
Fir (Wb)

Fir (Wb)
1
0.5 dap ung tu thong theo tai 0.5 dap ung tu thong theo tai
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
time (s)
time (s)
500
500
dap ung momen theo tai
M (N.m)

M (N.m)
dap ung momen theo tai

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
time (s)
time (s)
b. Mô phỏng ñộng cơ trên hệ tọa ñộ dq: * Nhận xét các kết quả mô phỏng:
Từ các kết quả mô phỏng trên, tác giả nhận xét rằng cả hai mô
hình xây dựng trên các hệ tọa ñộ αβ và dq có cùng kết quả mô
phỏng với mô hình ñộng cơ có trong thư viện Simpower Systems..
1.2. Thiết bị biến tần và các phương pháp ñiều khiển biến tần
1.2.1. Mô tả về cấu trúc bộ biến tần
1.2.1.1. Biến tần trực tiếp
1.2.1.2. Biến tần gián tiếp
1.2.2. Mô tả toán học bộ biến tần
1.2.3 Các phương pháp ñiều khiển biến tần
1.2.3.1. Phương pháp ñiều chế ñộ rộng xung PWM
1.2.3.2. Phương pháp ñiều chế vector không gian (SVM)
 - 11 - - 12 -

CHƯƠNG 2 2.2.2. Các tiêu chuẩn tổng hợp bộ ñiều chỉnh PID
ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
- Hàm chuẩn theo tiêu chuẩn tối ưu môñun:
2.1. Xây dựng cấu trúc ñiều khiển hệ biến tần – ĐCKĐB 1
+ UDC - Fch =
1 + 2Tc p + 2Tc p 2
2
DTT RΨ Điều chế
Ψ*rd i*sd RI vector
4
usd usα ta - Hàm chuẩn tối ưu ñối xứng:
- - αβ tb =
1
1 Ψrd 8 i*sq usβ tc 3~ 1 + 4Tc p
1 ω Rω usq dq
Fch =
1 + 4Tc p + 8Tc p 2 + 8Tc p 3
2 3
*
ω* M - 2 a b c
Km 7
ω
- θ 2.2.3. Tổng hợp các bộ ñiều chỉnh PID
1 6
0 isd isα
2.2.3.1. Tổng hợp hai bộ ñiều chỉnh dòng ñiện tách kênh
αβ 3 isa
MHTT isq isβ 2 isb trực tiếp
Ψrd dq
isc
1 1 Ls Ls 1
9 5 3
R11 = .Ls .(1 + )= +
2.Ti .K nl .K i pTs 2.Ti .K nl 2.Ti .K nl .Ts p
ω 1 1 Lnm Lnm 1
Đo tốc ñộ quay
M R22 = .Lnm .(1 + )= +
2.Ti .K nl .K i pTnm 2.Ti .K nl 2.Ti .K nl .Tnm p
Hình 2.2 Cấu trúc ñiều khiển tựa theo từ thông rotor
Ls
2.2. Tổng hợp các bộ ñiều chỉnh tuyến tính R12 = .ω s
2.Ti .K nl
2.2.1. Tuyến tính hóa mô hình ĐCKĐB
Mc
Lnm
1 / Rs isd Lm Ψrd
M - pc ω R21 = .ω s
1 + Ts p 1 + Tr p x 2.Ti .K nl
Usd Jp
esd

x Ls
3 Lm p c 2.2.3.2. Tổng hợp bộ ñiều chỉnh từ thông
2 Lr
1 + Tr p Tr 1
RΨ = = +
ωs
2 K Ψ LmTs p 2 K Ψ LmTs 2 K Ψ LmTs p
x Lnm ωr
esq 2.2.3.3. Tổng hợp bộ ñiều chỉnh tốc ñộ
- 1 + 8Ti p 2J J
Usq 1 / Rnm isq Hình 2.5 Mô hình gần ñúng của Rω = = +
1 K1 K 2 4 K 1 K 2Ti p
er -
1 + Tnm p ĐCKĐB trong hệ tọa ñộ dq. 4 K 1 K 2 Ti p
J
 - 13 - - 14 -

2.3. Mô phỏng hệ thống dùng Matlab – Simulink • Tải của ñộng cơ có momen cản Mc thay ñổi như sau: Tại
* Sơ ñồ cấu trúc hệ thống trên Simulink: thời ñiểm ban ñầu khi mở máy ñộng cơ Mc = 0, sau thời gian
t = 2 (s) momen tải Mc tăng lên bằng momen ñịnh mức của
ñộng cơ: Mc = Mñm = 77 (N.m)
• Giá trị ñặt cho bộ ñiều chỉnh từ thông: 0.8924 (wb).
• Giá trị ñặt cho bộ ñiều chỉnh tốc ñộ: 97.3894 (rad/s)
* Kết quả mô phỏng khi Rr = 0.86 (Omh) như sau:
- Tốc ñộ quay rotor:
DAP UNG TOC DO DONG CO THEO TAI
120

100

toc do dat
toc do thuc
80

*, w(rad/s)
60

w
• Động cơ KĐB ba pha với các thông số ñịnh mức: 40

- Công suất ñịnh mức Pñm = 7500 (W) 20

- Tốc ñộ ñịnh mức nñm = 930 (vòng/phút)

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
- Điện áp ñịnh mức Uñm =380 (V) time (s)
- Momen quay:
- Tần số ñịnh mức fñm = 50 (Hz) DAP UNG MOMEN DONG CO THEO TAI
300
- Hệ số công suất ñịnh mức cosϕñm = 0.83
- Dòng ñiện stator ñịnh mức Isñm = 17.5 (A)
250

- Dòng ñiện không tải Is0m = 11.8 (A) 200

.m)
- Điện trở stator Rs = 0.9 (Ω) 150

M(N
momen dong co theo tai

- Điện kháng stator Xs = 0.663 (Ω) 100

- Dòng ñiện rotor Irñm = 13.6 (A) 50

- Điện trở rotor Rr = 0.86 (Ω) 0

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
- Điện kháng rotor Xr = 0.75 (Ω) time (s)

- Mômen quán tính J = 0.212 (kg.m2)

- Số ñôi cực từ Pc =3.
 - 15 - - 16 -

- Từ thông: - Từ thông DAP UNG TU THONG ROTOR THEO TAI

DAP UNG TU THONG ROTOR THEO TAI 1
1
0.9
0.9
0.8 tu thong dat
tu thong dat tu thong thuc
0.8
tu thong thuc
0.7
0.7
0.6

Fir*, Fir(wb)
0.6
Fir*, Fir(wb)

0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
time (s)
time (s)

* Kết quả mô phỏng khi ñiện trở rotor thay ñổi: R’r = 1.5*Rr 2.4. Nhận xét kết quả mô phỏng
- Tốc ñộ quay rotor Từ các kết quả mô phỏng trên ta thấy rằng, trong cấu trúc
120
DAP UNG TOC DO DONG CO THEO TAI ñiều khiển tựa theo từ thông rotor hệ biến tần – ñộng cơ không ñồng

100
bộ ba pha sử dụng các khâu ñiều chỉnh tuyến tính theo luật PI, khi
toc do dat ñiện trở mạch rotor thay ñổi sẽ dẫn ñến ñáp ứng các thông số hệ
80 toc do thuc

thống như tốc ñộ, từ thông, momen cũng sẽ có sự thay ñổi, mà cụ thể
*, w(rad/s)

60
là ñặc tính quá ñộ các thông số này không tốt. Hơn nữa, tốc ñộ ñộng
w

40
cơ dễ mất ổn ñịnh hơn khi có sự thay ñổi của tải, không ñảm bảo chất
20
lượng ñiều khiển. Điều này phản ánh rằng các khâu ñiều chỉnh PI chỉ
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
thích hợp khi các tham số ñộng cơ là hằng. Thực tế, khi ñộng cơ vận
time (s)
hành, các tham số ñộng cơ cũng sẽ thay ñổi nên các khâu ñiều chỉnh
- Momen quay:
DAP UNG MOMEN DONG CO THEO TAI
PI sẽ không còn phù hợp nữa, mà cần có một giải pháp ñiều chỉnh
300
khác mang lại chất lượng và hiệu quả hơn.
250

200
.m)

150
M(N

momen dong co theo tai

100

50

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
time (s)
 - 17 - - 18 -

CHƯƠNG 3 CHƯƠNG 4
GIỚI THIỆU VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ ĐIỀU KHIỂN LOGIC MỜ PID ĐCKĐB
3.1. Tổng quan về ñiều khiển mờ 4.1. Sơ ñồ cấu trúc của hệ thống có ñiều khiển mờ chỉnh ñịnh
3.1.1. Định nghĩa tập mờ tham số PI
3.1.2. Một vài dạng hàm liên thuộc thường ñược sử dụng BỘ CHỈNH
ĐỊNH MỜ
3.1.3 Mô hình mờ Mamdani.

Đầu vào Đầu ra

X Khối Y de THIẾT BỊ
Khối hợp
giải mờ dt CHỈNH ĐỊNH
Khối mờ hóa thành
(fuzzifiers)
x e BỘ ĐIỀU u y
Khối luật ĐỐI TƯỢNG
KHIỂN PI
mờ

Hình 3.1 Sơ ñồ khối chức năng của bộ ñiều khiển mờ. Hình 4.1 Sơ ñồ cấu trúc của bộ ñiều khiển mờ chỉnh ñịnh
PI
3.2. Cấu trúc bộ ñiều khiển mờ Các tham số của bộ ñiều chỉnh cần chỉnh ñịnh mờ gồm: KpΨ,
KPω, Kiω, Ki2.
Luật ñiều
khiển + UDC -
d
i*sd Điều chế
Ψ*rd dt RΨ vector
e Giao diện µ Thiết bị hợp B’ Giao diện u KpΨ usα ta
- usd
ñầu vào thành ñầu ra usq αβ tb =
- d RI usβ tc 3 ~
Ki2 dq
Ψrd dt
i*sq a b c
x e Bộ ñiều u Đối tượng y - θs
khiển ñiều khiển
isd isα isa
αβ 3 isb
MHTT isq isβ
dq 2
Thiết bị ño isc
lường d Kpω
dt
ω* Rω
Hình 3.8 Cấu trúc của bộ ñiều khiển mờ cơ bản -
ω ω Đo tốc ñộ quay
M

3.3. Tổng hợp bộ ñiều khiển mờ Hình 4.2 Sơ ñồ cấu trúc của hệ thống sử dụng các khâu chỉnh
 - 19 - - 20 -

4.2. Xác ñịnh các tín hiệu vào/ra của khâu chỉnh ñịnh mờ 4.3. Xây dựng cấu trúc các bộ ñiều khiển mờ
4.2.1. Đối với khâu chỉnh ñịnh mờ của bộ ñiều chỉnh từ thông 4.3.1 Xây dựng cấu trúc cho bộ ñiều khiển mờ chỉnh ñịnh
RΨ tham số KpΨ của RΨ
+ Tín hiệu ñầu vào: Đầu vào thứ nhất là sai lệch từ thông eΨ, 4.3.2. Xây dựng cấu trúc cho bộ ñiều khiển mờ chỉnh ñịnh
ñầu vào thứ hai là tốc ñộ biến thiên sai lệch từ thông. tham số KPω của Rω
+ Tín hiệu ñầu ra: Là hệ số chỉnh ñịnh của KpΨ. 4.3.3. Xây dựng cấu trúc cho bộ ñiều khiển mờ chỉnh ñịnh
4.2.2. Đối với khâu chỉnh ñịnh mờ của bộ ñiều chỉnh tốc ñộ Rω tham số Ki2 của R22
+ Tín hiệu ñầu vào: Đầu vào thứ nhất là sai lệch tốc ñộ eω, 4.4. Xây dựng luật chỉnh ñịnh mờ các tham số PI
ñầu vào thứ hai là tốc ñộ biến thiên của sai lệch tốc ñộ. • Tổng hợp luật chỉnh ñịnh Kp.
+ Tín hiệu ñầu ra: Là hệ số chỉnh ñịnh của Kpω. de(t )
4.2.3. Đối với khâu chỉnh ñịnh mờ của bộ ñiều chỉnh dòng R22 dt
+ Tín hiệu ñầu vào: Đầu vào thứ nhất là sai lệch dòng eisq, AL AN K DN DL
ñầu vào thứ hai là tốc ñộ biến thiên theo của sai lệch dòng.
AL L L L L L
+ Tín hiệu ñầu ra: Là hệ số chỉnh ñịnh của Ki2
AN NH NH NH TB L
TT Tín hiệu vào/ra Miền giá trị e(t)
K L TB K TB L
1. eΨ -0.9 0.9
DN L TB TB TB NH
2. deΨ/dt -0.1 0.1 DL L L L L L
3. KpΨ 0 70 • Tổng hợp luật chỉnh ñịnh Ki.
4. eω -100 100 de(t )
5. deω/dt -10 10 dt
AL AN K DN DL
6. Kpω 0 400
AL L L L L L
7. eisq -20 20
AN TB NH NH TB L
8. deisq/dt -2 2 e(t)
K L TB K L NH
9. Ki2 0 4.5 DN TB L L TB TB
DL L L L L L
 - 21 - - 22 -

1.3. Tổng hợp các khâu trong bộ ñiều khiển mờ 1.4. Mô phỏng hệ thống dùng Matlab – Simulink
* Sơ ñồ cấu trúc trên Simulink:
4.5.1. Bộ ñiều khiển mờ của RΨ

Hình 4.6 Bộ ñiều khiển RΨ sau khi chỉnh ñịnh mờ

4.5.2. Bộ ñiều khiển mờ của Rω

- Các thông số của ñộng cơ, tải và giá trị ñặt của tốc ñộ, từ
thông rotor giống như hệ thống ñiều khiển dùng các bộ ñiều chỉnh PI.
* Kết quả mô phỏng khi Rr = 0.86 (Omh)
- Tốc ñộ quay rotor:
DAP UNG TOC DO DONG CO THEO TAI
120

Hình 4.7 Bộ ñiều khiển Rω sau khi chỉnh ñịnh mờ 100

toc do dat

4.5.3 Bộ ñiều khiển mờ của R22 80 toc do thuc

*, w(rad/s)
60
Thời ñiểm ñưa

w
40 tải vào

20

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
time (s)

Hình 4.8 Bộ ñiều khiển R22 sau khi chỉnh ñịnh mờ

 - 23 - - 24 -

- Momen quay: - Momen quay:

DAP UNG MOMEN DONG CO THEO TAI
DAP UNG MOMEN DONG CO THEO TAI 300
300

250
250

200
200

.m)
.m

momen dong co theo tai

)

150

M(N
M(N

150 momen dong co theo tai

100
100

50
50

0 0

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

time (s) time (s)

- Từ thông: - Từ thông:
DAP UNG TU THONG ROTOR THEO TAI
DAP UNG TU THONG ROTOR THEO TAI 1
1
0.9
0.9
0.8 tu thong dat
0.8 tu thong dat tu thong thuc
tu thong thuc 0.7
0.7
0.6

Fir*, Fir (wb)

0.6
Fir*, Fir (wb)

0.5
0.5
0.4
0.4

0.3
0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
time (s) time (s)
* Kết quả mô phỏng khi ñiện trở rotor thay ñổi: R’r = 1.5 Rr
- Tốc ñộ quay rotor 4.4. Nhận xét kết quả mô phỏng
DAP UNG TOC DO DONG CO THEO TAI
120
Từ các kết quả mô phỏng chương 2 và chương 4, tác giả lập bảng
100 so sánh các ñặc tính làm việc của các thông số ñộng cơ ñể làm cơ sở
toc do dat
80
toc do thuc ñánh giá chất lượng của hệ thống ñiều khiển như sau:
*, w(rad/s)

60
Thời ñiểm ñưa
w

40
tải vào

20

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
time (s)
 - 25 - - 26 -

HT dùng PI HT dùng mờ PI KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ

Các chỉ tiêu ñánh Khi Rr Khi Rr = Khi Rr Khi Rr = 1. Kết luận
giá = 0.86 1.5*0.86 = 0.86 1.5*0.86 - Luận văn ñã giải quyết khá thành công việc ứng dụng logic mờ
Ω Ω Ω Ω trong việc chỉnh ñịnh các tham số của các bộ ñiều chỉnh PI, qua ñó ñã
mở ra một hướng ñi mới trong việc ñiều khiển hệ truyền ñộng biến
Thời gian quá ñộ (tốc
0.45s 0.5s 0.45s 0.45s tần - ñộng cơ không ñồng bộ. Hệ truyền ñộng ñiều khiển “tựa theo từ
ñộ, momen, từ thông)
thông rotor” với phương pháp tuyến tính hóa, cấu trúc thu ñược ñã
Độ quá ñiều chỉnh ñảm bảo tách kênh trực tiếp hai thành phần ñiều khiển là thành phần
≈0 0 ≈0 0
(tốc ñộ, từ thông) tạo từ thông và thành phần tạo mômen.
Sai lệch tĩnh (tốc ñộ, - Để ñiều khiển hệ biến tần - ñộng cơ không ñồng bộ, luận văn ñã
0 0 0 0
từ thông) sử dụng hai phương pháp ñiều khiển là sử dụng các bộ ñiều khiển PI
kinh ñiển và sử dụng ñiều khiển logic mờ ñể chỉnh ñịnh các tham số
Dao ñộng tốc ñộ theo
nhiều nhiều ít ít PI khi ñiện trở rotor thay ñổi trong quá trình ñộng cơ vận hành, mô
tải
phỏng ñược tiến hành dựa trên phần mềm Matlab/Simulink. Kết quả
Dao ñộng từ thông Không Không Không ñã cho thấy phương pháp sử dụng ñiều khiển mờ cho ñáp ứng tốt
ít
theo tải có có có hơn, là một hướng ñi ñầy triển vọng, có thể áp dụng phương pháp
Từ bảng so sánh trên, thấy rằng: Trong cấu trúc ñiều khiển tựa này trong trong thực tiễn công nghiệp.
theo từ thông rotor hệ biến tần – ñộng cơ không ñồng bộ ba pha sử 2. Kiến nghị
dụng các bộ ñiều khiển mờ ñể chỉnh ñịnh các tham số PI khi ñiện trở - Đề tài mới chỉ ñưa ra cách giải quyết vấn ñề trên cơ sở lý thuyết
mạch rotor thay ñổi sẽ dẫn ñến ñáp ứng các thông số hệ thống như và thử nghiệm bằng mô hình mô phỏng, do vậy khi triển khai trong
tốc ñộ, từ thông, momen hầu như không ñổi và các ñặc tính quá ñộ thực tiễn chắc chắn sẽ còn nhiều vấn ñề phải quan tâm.
các thông số này tốt tốt hơn hẳn so với khi dùng các bộ ñiều chỉnh PI - Đề tài cũng mới chỉ dừng lại ở việc chỉnh ñịnh mờ theo tham số
kinh ñiển. Điều này phản ánh rằng giải pháp ñiều chỉnh ñịnh PI thông phi tuyến là ñiện trở rotor, còn các tham số phi tuyến khác của ñộng
qua ñiều khiển mờ ñã mang lại chất lượng và hiệu quả tốt hơn. cơ như ñiện cảm, ảnh hưởng của dòng ñiện fucô, ... thì chưa thể áp
dụng ñiều khiển mờ ñược, ñó cũng là một trong những hướng phát
triển trong tương lai của ñề tài.
- Nghiên cứu ứng dụng Neural – Fuzzy, lọc Kalman mở rộng ñể
ước lượng online ñiện trở Rr và hiệu chỉnh ñược các tham số PI.