ROBOGUIDE 他社ビジョンセンサ対応機能

2019.8 ファナック株式会社

本機能は ROBOGUIDE で FANUC 製以外の他社ビジョンセンサに対応する機能です。

 他社ビジョンを CAD ライブラリから追加できるようになります

 グラフィック画面上で視野（四角錐）を確認できます。
 カメラビューで視野を確認できます。
 ビジョンプログラムの教示やワークの検出などのシミュレーションを行うことはできません。

以下の手順でカメラ（他社ビジョンセンサ）を追加します。

1． 視野を設定する対象のカメラの CAD モデル、vsc ファイル、カメラの外観の画像ファイル（bmp）を用意します。

（vsc ファイル、bmp ファイルの名前は CAD モデルと同じにします。bmp ファイルは CAD ライブラリにカメラの外観を
表示させるためのもので、必須ではありません。）

CAD モデルは CSB ファイルを使用します。

vsc ファイルの例
<VSCameraParameter Type="999" FocusLen="12.0" CellSize="5.3" PixelWidth="1280" PixelHeight="1024"
CameraModelID="999" CameraModelName="YCAM3D-V4" PictType="0" CADOffsetX="0"
CADOffsetY="0" CADOffsetZ="0" CADOffsetW="0" CADOffsetP="90" CADOffsetR="0"
GlobalLocationOffsetR="-90"/>

Type、CameraModelID の値を 999 にします。

PixelWidth、PixelHeight ではカメラを追加した時点での画像サイズを定義します。
（実際の画像サイズの幅、高さは mm 単位で定義します。また、それぞれの値はあとから変更できます）
CameraModelName ではカメラのプロパティページに表示されるカメラモデル名を定義します。
CADOffsetX-R ではカメラの CAD モデル原点から視野のモデル原点までのオフセット値を定義します。
その他の値は例で示された値と同じにしてください。

A-97606-6023J_01
2． ROBOGUIDE メニューのファイル/フォルダを開く/CAD ライブラリフォルダを選択し、Others/ StandardCamera に視野
を設定する対象のカメラの CAD モデル、vsc ファイル、カメラの外観の画像ファイル（bmp）をコピーします。
3． 既存のワークセルを開くか、新規にワークセルを作成します。

ロボットソフトウェアバージョンが V9.10 以降のワークセルを使用します。

4． セルブラウザのセンサユニットの右クリックメニュー、ビジョンセンサの追加/2D カメラの追加/CAD ライブラリ、または

CAD ファイルで、視野を設定する対象のカメラの CAD モデルを選択してワークセルに追加します。
5． カメラのプロパティページの設定タブの画像サイズ、焦点距離、視野タブの視野の高さを変更します。

視野のモデルは四角錐で表示されます。
6． また、ROBOGUIDE メニューの表示/カメラビューを選択し、カメラから見た画像を表示することもできます。