CƠ KỸ THUẬT

(Engineering Mechanics)
Le Bao Quynh, MsC.
Email: quynh.le@ut.edu.vn
Office: Room E1-309 – High-Tech Center Bld.

Faculty of Mechanical Engineering,

HCMC University of Technology and Education
#1 Võ Văn Ngân Str., Thủ Đức Dist., HCM City, 720-214,
Việt Nam

Spring 2021

Le Bao Quynh
 1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

Chuyển động song phẳng là tổ hợp của 2 chuyển động:

Chuyển động tịnh tiến + Chuyển động quay

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 2
 1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng

- Cách phân tích vận tốc của chuyển động quay:

+ Phương: vuông góc với bán kính quay
+ Chiều: theo chiều vận tốc góc 𝜔 rad/s

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 3
 2. Xác định vị trí của tâm vận tốc tức thời tại thời điểm khảo sát

TH1: Bánh xe (đĩa tròn) lăn không trượt trên đường cố định, bánh
răng lăn trên thanh cố định

Tâm vận tốc tức thời là giao điểm của bánh

xe và bề mặt cố định:
𝑽𝑨 𝑽𝑩 𝑽𝑪 𝑽𝑶
𝝎𝒔𝒑 = = = =
𝑰𝑨 𝑰𝑩 𝑰𝑪 𝑰𝑶

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 4
 Vận tốc ngay tại tâm I là:𝑽𝑰 = 𝟎 Vận tốc ngay tại B là:𝑽𝑩 = 𝑩𝑰. 𝝎
Vận tốc ngay tại O là:𝑽𝑶 = 𝑶𝑰. 𝝎
Vận tốc ngay tại A là:𝑽𝑨 = 𝑨𝑰. 𝝎 Vận tốc ngay tại C là:𝑽𝑪 = 𝑪𝑰. 𝝎
𝑉𝐵
𝑉𝐴
𝑉𝑂

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 5
 2. Xác định vị trí của tâm vận tốc tức thời tại thời điểm khảo sát

- Điểm tiếp xúc giữa bánh răng và thanh răng là tâm vận tốc tức thời I
( 𝑉𝐼 = 0)
-
𝑉𝐵 𝑽𝑨 = 𝑰𝑨. 𝝎

𝑉𝐴 𝑽𝑩 = 𝑰𝑩. 𝝎
𝑉𝑂
𝑽𝑪 = 𝑰𝑪. 𝝎

𝑽𝑶 = 𝑰𝑶. 𝝎
𝑉𝐶

𝑰
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 6
 2. Xác định vị trí của tâm vận tốc tức thời tại thời điểm khảo sát

TH2: Biết phương của 𝑉𝐴 , 𝑉𝐵 không song song

Vẽ 2 đường thẳng vuông góc với 𝑉𝐴 , 𝑉𝐵 suy ra tâm vận tốc tức thời P
Lưu ý: chiều dài mũi tên vận tốc dài hay ngắn tùy thuộc vào độ lớn
vận tốc

𝐵
𝑉𝐵
𝑃
𝐴
𝜔
𝑉𝐴
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 7
 2. Xác định vị trí của tâm vận tốc tức thời tại thời điểm khảo sát

TH2: Biết phương của 𝑉𝐴 , 𝑉𝐵 song song cùng chiều

𝐵 𝑉𝐵 𝑉𝐵
𝐵

𝑉𝐴
𝐴 𝑉𝐴 𝐴

𝑃→∞ 𝜔
𝑃
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 8
 2. Xác định vị trí của tâm vận tốc tức thời tại thời điểm khảo sát

TH3: Biết phương của 𝑉𝐴 , 𝑉𝐵 song song ngược chiều

𝑉𝐵
𝐵

𝜔
𝑃
𝑉𝐴
𝐴

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 9
 1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng
Cơ cấu bánh răng hành tinh
Cô𝐧𝐠 𝐭𝐡ứ𝐜 𝐕𝐢𝐥 − 𝐥𝐢𝐭:
𝜔𝐵
𝝎𝑨 − 𝝎𝑫𝑬 𝒓
𝜔𝐴 =±
𝝎𝑩 − 𝝎𝑫𝑬 𝑹
𝜺𝑨 − 𝜺𝑫𝑬 𝒓
=±
𝜺𝑩 − 𝜺𝑫𝑬 𝑹

Dấu + : nếu bánh răng ăn khớp trong

Dấu − : nếu bánh răng ăn khớp ngoài

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 10
 • Truyền động bằng cơ cấu bánh răng, đai truyền, xích
Truyền động chuyển động quay quanh một trục cố định qua
tiếp xúc và bỏ qua hiện tượng trượt. Tỷ số truyền 𝐢:
𝑛1 𝜔1 𝑍2 𝐷2
𝐢12 = = =± =±
𝑛2 𝜔2 𝑍1 𝐷1

Trong đó: 𝐷1 ; 𝐷2 : là các đường kính bánh truyền động.

𝑍1 ; 𝑍2 : là các số răng của bánh răng.
Dấu + ăn khớp trong hoặc đai bắt thẳng (Hình a)
Dấu − ăn khớp ngoài hoặc đai bắt chéo (Hình b)

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 11
 Hình a

𝜔2 𝜔2 𝑂2
𝑂2 𝜔1 𝑂1 𝜔1 𝑂1

Hình b
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 12
 Phương pháp giải bài toán vận tốc, gia tốc thuộc chuyển động
song phẳng.
B1: Phân tích chuyển động: Tịnh tiến, quay, song phẳng
B2: Phân tích vận tốc: (vẽ lại hình đề cho)
+ Phân tích vận tốc cho chuyển động quay chịu 𝜔 tác động

𝐩𝐡ươ𝐧𝐠 ∶ 𝐯𝐮ô𝐧𝐠 𝐠ó𝐜 𝐯ớ𝐢 𝐛á𝐧 𝐤í𝐧𝐡 𝐪𝐮𝐚𝐲

𝐂𝐡𝐮𝐲ể𝐧 độ𝐧𝐠 𝐪𝐮𝐚𝐲: ቊ
𝐜𝐡𝐢ề𝐮: 𝐭𝐡𝐞𝐨 𝐜𝐡𝐢ề𝐮 𝐪𝐮𝐚𝐲 𝐜ủ𝐚 ω

+Phân tích vận tốc cho chuyển động tịnh tiến ( chuyển động quay còn lại)
+Phân tích vận tốc chuyển động song phẳng:
Vẽ các đường thẳng vuông góc với các vec tơ vận tốc suy ra tâm vận tốc
tức thời P
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 13
 Phương pháp giải bài toán vận tốc, gia tốc thuộc chuyển động
song phẳng.
B3: Tính vận tốc
- Vận tốc tại điểm thuộc chuyển động quay chịu 𝜔 tác động :
𝑽 = 𝑹. 𝝎
- Xem tâm vận tốc tức thời ở bước 2 phân tích theo trường hợp nào:

𝝎𝒔𝒑 = 𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔
• 𝐓𝐇𝟏: 𝑻â𝒎 𝑷 → ∞, 𝒕𝒂 𝒄ó: ቊ
𝑽𝑨 = 𝑽𝑩 = ⋯ .
𝑽𝑨 𝑽𝑩
• 𝐓𝐇𝟐: 𝑻â𝒎 𝑷 𝒄ắ𝒕 𝒏𝒉𝒂𝒖 𝒕𝒂 𝒄ó: 𝝎𝒔𝒑 = = =⋯
𝑷𝑨 𝑷𝑩

+Tìm độ dài các cạnh:PA, PB…

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 14
 Phương pháp giải bài toán vận tốc, gia tốc thuộc chuyển động
song phẳng.
B4: Phân tích gia tốc
Lưu ý: khi phân tích gia tốc phụ thuộc vào chiều gia tốc góc 𝜺 . Nếu
đề không cho 𝜺 thì có nghĩa sẽ cho thông số : 𝛚 = 𝐜𝐨𝐧𝐬𝐭 =
𝐪𝐮𝐚𝐲 đề𝐮 = 𝐤𝐡ô𝐧𝐠 đổ𝐢 → 𝜺 = 𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐 và có chiều như chiều 𝝎
- Phân tích gia tốc cho chuyển động quay chịu 𝜺 tác dụng
Gia tốc cho chuyển động quay
Gia tốc TIẾP TUYẾN Gia tốc PHÁP TUYẾN
phương ∶ trùng với bán
phương ∶ vuông góc với bán kính quay
kính quay
ቐ chiều: theo chiều quay của 𝜀
chiều: hướng vào tâm quay
Độ lớn: 𝑎𝜏 = 𝜀. 𝑅
Độ lớn: an = 𝛚2 . R
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 15
 Phương pháp giải bài toán vận tốc, gia tốc thuộc chuyển động
song phẳng.
B4: Phân tích gia tốc
- Phân tích gia tốc cho chuyển động tịnh tiến ( hoặc quay còn lại)
- Phân tích gia tốc cho chuyển động song phẳng.
+ Chọn 1 điểm làm cực ( sau đó phân tích giống như gia tốc chuyển
động quay: gồm có 2 thành phần gia tốc pháp tuyến và tiếp tuyến)
B5: Tính gia tốc: ( giả sử chọn A làm cực)
Áp dụng: 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵𝐴 ∗
Chiếu ∗ lên 2 trục tọa độ tìm các thông số theo đề yêu cầu

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 16
 Exercise 1: Tay quay quanh AB có vận tốc góc 𝜔𝐴𝐵 = 2𝑟𝑎𝑑/𝑠. Xác
định vận tốc góc của thanh BC và vận tốc của con trượt C tại thời
điểm như hình vẽ.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 17
Solution:
B1: Phân tích chuyển động
- Tay quay AB chuyển động quay quanh A
- Con trượt C chuyển động tịnh tiến theo phương thẳng đứng
- Thanh truyền BC chuyển động song phẳng
B2: Phân tích vận tốc
Vẽ các đường thẳng vuông
𝑃→∞
góc với các vec tơ vận tốc
𝑉𝐵 và 𝑉𝐶 𝑉𝐶
suy ra tâm vận tốc tức thời P
𝑉𝐵
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 18
 Solution:
B3: Tính vận tốc
- Vận tốc tại điểm B :𝑽𝑩 = 𝑨𝑩. 𝝎𝑨𝑩 = 𝟏, 𝟐𝒎/𝒔

𝝎𝑩𝑪 = 𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔
• 𝑽ì 𝑻â𝒎 𝑷 → ∞, 𝒕𝒂 𝒄ó: ቊ
𝑽𝑪 = 𝑽𝑩 = 𝟏, 𝟐𝒎/𝒔.

Vậy vận tốc góc của thanh BC: 𝝎𝑩𝑪 = 𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔

Vậy vận tốc của con trượt C: 𝑽𝑪 = 𝟏, 𝟐𝒎/𝒔

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 19
 Exercise 2: Cho cơ cấu ở vị trí như hình vẽ. Con trượt C di chuyển
đi xuống với vận tốc 𝑣𝑐 = 2𝑚/𝑠. Xác định vận tốc góc của thanh
AB và BC.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 20
 Exercise 3: Cho cơ cấu tay quay con trượt. Tại thời điểm như hình
vẽ piston C có vận tốc 𝑣𝑐 = 2𝑚/𝑠. Xác định vận tốc góc của thanh
AB và BC.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 21
Solution:
B1: Phân tích chuyển động
𝑃
- Tay quay AB chuyển động quay quanh A
450
- Piston C chuyển động tịnh tiến theo phương thẳng đứng
𝜔𝐵𝐶
- Thanh truyền BC chuyển động song phẳng
B2: Phân tích vận tốc 150 𝑉𝐵 0
90
Vẽ các đường thẳng vuông 750
750 0
góc với các vec tơ vận tốc 105

𝑉𝐵 và 𝑉𝐶 600
suy ra tâm vận tốc tức thời P

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 22
 B3: Tính vận tốc
𝑽𝑩 𝑽𝑪
• Vì 𝑻â𝒎 𝑷 𝒄ắ𝒕 𝒏𝒉𝒂𝒖 𝒕𝒂 𝒄ó: 𝝎𝑩𝑪 = =
𝑷𝑩 𝑷𝑪

𝟓𝟎𝟎 𝑷𝑪 𝑷𝑩
Ta có: = =
𝒔𝒊𝒏𝟒𝟓𝟎 𝒔𝒊𝒏𝟕𝟓𝟎 𝒔𝒊𝒏𝟔𝟎𝟎

𝟓𝟎𝟎. 𝒔𝒊𝒏𝟕𝟓𝟎
→ 𝑷𝑪 = 𝟎
= 𝒎𝒎 = 𝒎
𝒔𝒊𝒏𝟒𝟓

𝟓𝟎𝟎. 𝒔𝒊𝒏𝟔𝟎𝟎
→ 𝑷𝑩 = = 𝒎𝒎
𝒔𝒊𝒏𝟒𝟓𝟎
𝟐
Vận tốc góc thanh BC: 𝝎𝑩𝑪 =
𝑽
Vận tốc tại B: 𝑽𝑩 = 𝝎𝑩𝑪 . 𝑷𝑩; mà 𝑽𝑩 = 𝑨𝑩. 𝝎𝑨𝑩 → 𝝎𝑨𝑩 = 𝟎,𝟐𝑩 =
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 23
 Exercise 4: Cho cơ cấu tay quay con trượt. Tại thời điểm như hình
vẽ tay quay OA có vận tốc góc 𝜔𝑂𝐴 = 12𝑟𝑎𝑑/𝑠. Xác định vận tốc
của con trượt B và vận tốc góc của thanh truyền AB.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 24
 Exercise 4: Đĩa tròn quay quanh trục cố định tại A làm pittông C trượt
trong xylanh nằm nghiêng góc 300 . Tại thời điểm khảo sát AB thẳng
đứng, thanh BC nằm ngang đĩa tròn có vận tốc góc 𝜔 = 6𝑟𝑎𝑑/𝑠, gia
tốc góc 𝜀 = 3𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 . Xác định vận tốc, gia tốc pittông C.

𝜔; 𝜀
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 25
 𝑃
Solution:
B1: Phân tích chuyển động
𝜔𝐵𝐶
- Đĩa tròn quay quanh trục cố định tại A
- Pittông C chuyển động tịnh tiến
- Thanh truyền BC chuyển động song phẳng 𝑉𝐶
B2: Phân tích vận tốc 600

𝑉𝐵

Vẽ các đường thẳng vuông góc với các vec tơ vận tốc suy ra tâm vận tốc tức thời P

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 26
Solution:
B3: Tính vận tốc
Vận tốc tại B: 𝑽𝑩 = 𝜔. 𝑨𝑩 = 𝟔. 𝟐𝟎 = 𝟏𝟐𝟎𝒄𝒎/𝒔
𝑽𝑩 𝑽𝑪
- Vì 𝑇â𝑚 𝑃 𝑐ắ𝑡 𝑛ℎ𝑎𝑢 𝑡𝑎 𝑐ó: 𝝎𝑩𝑪 = =
𝑷𝑩 𝑷𝑪

𝑃𝐵 𝐵𝐶
Với : 𝑡𝑎𝑛600 = → 𝑃𝐵 = 80 3𝑐𝑚; 𝑐𝑜𝑠600 = → 𝑃𝐶 = 160𝑐𝑚
𝐵𝐶 𝑃𝐶

𝑽𝑩 𝟏𝟐𝟎
Vận tốc góc thanh BC: 𝝎𝑩𝑪 = = = 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑷𝑩 80 3

𝟏𝟐𝟎
Vận tốc của Pittong C: 𝑽𝑪 = 𝝎𝑩𝑪 . 𝑷𝑪 = . 160 = 𝟏𝟑𝟖, 𝟓𝒄𝒎/𝒔
80 3

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 27
 Solution:
B4: Phân tích gia tốc 𝑦
Chọn B làm cực 𝑥

𝒂𝑪
𝒂𝒏𝑪𝑩

𝒂𝒏𝑩 𝒂𝝉𝑩

𝒂𝝉𝑪𝑩

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 28
 Solution:
B5: Tính gia tốc:

Áp dụng: 𝒂𝑪 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐶𝐵 = 𝒂𝒏𝑩 + 𝒂𝝉𝑩 + 𝒂𝒏𝑪𝑩 + 𝒂𝝉𝑪𝑩 ∗

𝒂𝝉𝑩 −𝒂𝒏
Chiếu ∗ lên trục ox: 𝒂𝑪 . 𝒄𝒐𝒔𝟑𝟎𝟎 = 𝒂𝝉𝑩 − 𝒂𝒏𝑪𝑩 → 𝒂𝑪 = 𝑪𝑩
𝒄𝒐𝒔𝟑𝟎𝟎
𝜏
Chiếu ∗ lên trục oy: 𝑎𝐶 . 𝑐𝑜𝑠600 = −𝑎𝐵𝑛 − 𝑎𝐶𝐵
𝜏
→ 𝑎𝐶𝐵 = −𝑎𝐶 . 𝑐𝑜𝑠600 − 𝑎𝐵𝑛
Với : 𝒂𝝉𝑩 = 𝑨𝑩. 𝜺 = 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐 ; 𝒂𝒏𝑪𝑩 = 𝑪𝑩. 𝜔𝐵𝐶
2
=; 𝑎𝐵𝑛 = 𝐴𝐵. 𝜔2 =

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 29
 Exercise 5: Đĩa tròn quay quanh trục cố định tại O làm pittông B
trượt trong xylanh nằm nghiêng góc 300 . Tại thời điểm khảo sát
OA thẳng đứng, thanh AB nằm ngang và pittông B có vận tốc v =
40cm/s có chiều như hình. Xác định vận tốc góc thanh AB và
vận tốc góc đĩa tròn.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 30
 Exercise 3: Cho cơ cấu truyền động của cưa máy như hình. Đĩa tròn
quay quanh trục cố định tại O với vận tốc góc 𝜔 = 5𝑟𝑎𝑑/𝑠 thông qua
thanh truyền AB làm cưa B tịnh tiến qua lại theo phương ngang. Tại thời
điểm khảo sát tay quay OA vuông góc với thanh truyền AB, thanh
truyền AB tạo với phương ngang một góc 300 . Xác định vận tốc của
cưa B và vận tốc góc thanh truyền AB.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 31
 𝑃

Solution:
𝜔𝐴𝐵
B1: Phân tích chuyển động
- Đĩa tròn quay quanh trục cố định tại O
- Cưa B tịnh tiến qua lại theo phương ngang
- Thanh truyền AB chuyển động song phẳng
B2: Phân tích vận tốc 𝑉𝐴 𝐴

𝑉𝐵 𝐵
300

Vẽ các đường thẳng vuông góc với các vec tơ vận tốc suy ra tâm vận tốc
tức thời P
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 32
 Solution:
B3: Tính vận tốc
- Vận tốc tại điểm A : 𝑽𝑨 = 𝒓. 𝝎 = 𝟏𝟎. 𝟓 = 𝟓𝟎𝒄𝒎/𝒔
𝑽𝑨 𝑽𝑩
- Vì 𝑇â𝑚 𝑃 𝑐ắ𝑡 𝑛ℎ𝑎𝑢 𝑡𝑎 𝑐ó: 𝝎𝑨𝑩 = =
𝑷𝑨 𝑷𝑩

Với : sin300 =

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 33
 Exercise 4: Cho cơ cấu truyền động như hình. Pítông C chuyển động
theo phương ngang, thông qua thanh truyền AB làm thanh OA quay
quanh trục cố định tại O. Tại thời điểm khảo sát cơ cấu có vị trí như
hình vẽ, pítông C có vận tốc vc = 50m/s. Xác định vận tốc góc thanh
OA. Cho các kích thước: 𝑂𝐴 = 𝐴𝐶 = 20𝑐𝑚 .

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 34
 Solution:
B1: Phân tích chuyển động
- Pittông C chuyển động tịnh tiến theo phương ngang
- Tay quay OA chuyển động quay quanh O
- Thanh truyền AB chuyển động song phẳng
B2: Phân tích vận tốc
𝑉𝐶

𝑉𝐴
𝑃 𝜔𝐴𝐶
Vẽ các đường thẳng vuông góc 𝑉𝐶 , 𝑉𝐴 suy ra tâm vận tốc tức thời P

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 35
 Solution:
B3: Tính vận tốc
𝑽𝑨 𝑽𝑪
- Vì 𝑇â𝑚 𝑃 𝑐ắ𝑡 𝑛ℎ𝑎𝑢 𝑡𝑎 𝑐ó: 𝝎𝑨𝑪 = =
𝑷𝑨 𝑷𝑪

Với : ∆APC là ∆ đều

𝑽𝑪 𝟓𝟎
Vận tốc góc tay quay AC:𝝎𝑨𝑪 = = = 𝟐, 𝟓𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑷𝑪 𝟐𝟎

Vận tốc tại A: 𝑽𝑨 = 𝝎𝑨𝑪 . 𝑷𝑨 = 𝟐, 𝟓. 𝟐𝟎 = 𝟓𝟎𝒄𝒎/𝒔

𝑽𝑨
Vận tốc góc tay quay OA: 𝝎𝑶𝑨 = = 𝟐, 𝟓𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑶𝑨

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 36
 Exercise 5: Cho cơ cấu như hình vẽ. Pítông A chuyển động theo
phương ngang với vận tốc không đổi vA = 12cm/s. Tại vị trí khảo
sát 𝜃 = 450 . Xác định vận tốc góc, gia tốc góc thanh OB, vận tốc và
gia tốc điểm D.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 37
 Exercise 6: Tay quay BD
quay đều quanh trục cố định
tại D với vận tốc góc 𝜔 =
5𝑟𝑎𝑑/𝑠 làm bánh răng lăn tên
thanh răng như hình vẽ. Tại
thời điểm tay quay BD thẳng
đứng, xác định vận tốc tâm O
và vận tốc góc của bánh răng.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 38
 Solution:

B2: Phân tích vận tốc 𝑃→∞

Vẽ 2 đường thẳng vuông góc 𝑉𝐵 , 𝑉𝐴 suy ra 𝑉𝐵

tâm vận tốc tức thời P

B3: Tính vận tốc

- Vận tốc tại điểm B : 𝑉𝐴
- 𝑽𝑩 = 𝑩𝑫. 𝝎 = 𝟔. 𝟓 = 𝟑𝟎𝒄𝒎/𝒔
𝑉𝑂
𝝎𝑨𝑩 = 𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔
• 𝑽ì 𝑻â𝒎 𝑷 → ∞, 𝒕𝒂 𝒄ó: ቊ 𝐼
𝑽𝑨 = 𝑽𝑩 = 𝟑𝟎𝒄𝒎/𝒔.

𝟑𝟎 𝟑𝟎
Mà 𝑽𝑨 = 𝝎𝒃𝒓 . 𝑰𝑨 → 𝝎𝒃𝒓 = 𝒓𝒂𝒅/𝒔; 𝑽𝑶 = 𝝎𝒃𝒓 . 𝑰𝟎 = .𝟔 = 𝟐𝟎𝒄𝒎/𝒔
𝟗 𝟗
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 39
Exercise 7: Cho cơ cấu tay quay
con trượt như hình vẽ. Tay quay
OB quay đều quanh O với vận tốc
góc 𝜔 = 2𝑟𝑎𝑑/𝑠 làm con trượt A
tịnh tiến lên xuống theo phương
đứng. Tại thời điểm khảo sát tay
quay OB thẳng đứng, xác định
vận tốc, gia tốc con trượt A, vận
tốc góc, gia tốc góc thanh truyền
AB. Cho 𝑟 = 20 𝑐𝑚.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 40
 Exercise 8: Cơ cấu pittông-xylanh
như hình vẽ. Tay quay AB quay đều
quanh trục cố định tại A với tốc độ
1000v/p làm pittông P tịnh tiến lên
xuống theo phương đứng. Cho 𝑙 =
150𝑚𝑚, 𝑏 = 60 𝑚𝑚. Xác định vận
tốc, gia tốc pittông P và vận tốc góc,
gia tốc góc thanh BD tại các vị trí
𝜃 = 600 và 𝜃 = 900 .
𝝅
Gợi ý :𝝎 = 𝒏.
𝟑𝟎
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 41
 Exercise 9: Pítông B chuyển
động tịnh tiến với vận tốc và
gia tốc lần lược là V = 1 𝑚/𝑠,
𝑎 = 1,5 𝑚/𝑠 2 . Tại thời điểm
khảo sát thanh OA thẳng
đứng, thanh AB nằm ngang.
Xác định vận tốc góc, gia tốc
góc các thanh OA và AB.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 42
 Exercise 10: Pítông A có vận tốc không đổi VA = 30 𝑐𝑚/𝑠 , thanh
OC quay quanh C với vận tốc góc không đổi 𝜔 = 6𝑟𝑎𝑑/𝑠 . Tại vị trí
khảo sát thanh OC ở vị trí thẳng đứng, thanh BC nằm ngang và 𝛼 =
300 . Xác định vận tốc góc, gia tốc góc các thanh BC và AB.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 43
 Exercise 11: Cho cơ cấu tay quay con trượt như hình vẽ. Tay
quay OB quay đều quanh O với vận tốc góc 𝜔0 = 10𝑟𝑎𝑑/𝑠 làm
con trượt A tịnh tiến qua lại theo phương ngang. Tại thời điểm
khảo sát tay quay OB vuông góc với thanh truyền AB, xác định
vận tốc, gia tốc con trượt A, vận tốc góc, gia tốc góc thanh truyền
AB. Cho 𝑟 = 10 𝑐𝑚 ; 𝑙 = 10 3𝑐𝑚.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 44
 𝑃
Solution:
𝜔𝐴𝐵
B1: Phân tích chuyển động
- Con trượt A chuyển động tịnh tiến theo phương ngang
- Tay quay OB chuyển động quay quanh O
- Thanh truyền AB chuyển động song phẳng
B2: Phân tích vận tốc 𝑉𝐵

𝑙
𝑡𝑎𝑛𝜃 = → 𝜃 = 600 600
𝑟 300
𝑉𝐴
Vẽ 2 đường thẳng vuông góc 𝑉𝐵 , 𝑉𝐴 suy ra tâm vận tốc tức thời P

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 45
 Solution:
B3: Tính vận tốc
Vận tốc tại B: 𝑽𝑩 = 𝝎𝑶 . 𝑶𝑩 = 𝟏𝟎. 𝟏𝟎 = 𝟏𝟎𝟎𝒄𝒎/𝒔
𝑽𝑨 𝑽𝑩
Vì Tâm P cắt nhau ta có: 𝝎𝑨𝑩 = =
𝑷𝑨 𝑷𝑩

𝐴𝐵 𝑃𝐵
Với : 𝑐𝑜𝑠600 = → 𝑃𝐴 = 34,63𝑐𝑚; 𝑡𝑎𝑛600 = → 𝑃𝐵 = 30𝑐𝑚
𝑃𝐴 𝐴𝐵

𝑽𝑩 𝟏𝟎
Vận tốc góc thanh AB:𝝎𝑨𝑩 = = = 𝟑, 𝟑𝟑𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑷𝑩 𝟑

Vận tốc tại : 𝑽𝑨 = 𝝎𝑨𝑩 . 𝑷𝑨 = 𝟏𝟏𝟒, 𝟒𝟐𝒄𝒎/𝒔

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 46
 𝒂𝝉𝑩
Solution:
B4: Phân tích gia tốc 𝒂𝒏𝑨𝑩
𝜺𝟎 = 𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐
𝒂𝒏𝑩
Chọn B làm cực 300
𝒚 𝟔𝟎𝟎
𝒂𝑨
B5: Tính gia tốc 𝒂 𝝉
𝒙 𝝉 𝑨𝑩 𝒏
Ta có:𝒂𝑨 = 𝒂𝑩 + 𝒂𝑨𝑩 ↔ 𝒂𝑨 = 𝒂𝑩 + 𝒂𝑩 + 𝒂𝒏𝑨𝑩 + 𝒂𝝉𝑨𝑩 ∗
Chiếu ∗ lên trục x: 𝒂𝑨 . 𝑐𝑜𝑠300 = 𝒂𝝉𝑩 + 𝒂𝒏𝑨𝑩
Với : 𝒂𝝉𝑩 = 𝜀𝑂 . 𝑂𝐵 = 0𝑐𝑚/𝑠 2 ; 𝒂𝒏𝑨𝑩 = 𝑨𝑩. 𝝎𝑨𝑩 𝟐 = 𝟏𝟗𝟐, 𝟎𝟔𝒄𝒎/𝒔𝟐
𝒂𝝉𝑩 +𝒂𝒏
Gia tốc con trượt A: 𝒂𝑨 = 𝑨𝑩
𝟐𝟐𝟏, 𝟕𝟖𝒄𝒎/𝒔𝟐
=
𝑐𝑜𝑠300
Chiếu ∗ lên trục y: −𝒂𝑨 . 𝑐𝑜𝑠60 = −𝒂𝒏𝑩 − 𝒂𝝉𝑨𝑩
0

Với : 𝒂𝒏𝑩 = 𝑶𝑩. 𝝎𝟎 𝟐 = 𝟏𝟎𝟎𝟎𝒄𝒎/𝒔𝟐 ; 𝒂𝝉𝑨𝑩 = 𝑨𝑩. 𝜀𝐴𝐵 =?

→ 𝒂𝝉𝑨𝑩 = −𝒂𝒏𝑩 + 𝒂𝑨 . 𝑐𝑜𝑠600 = −889,11𝑐𝑚/𝑠 2 (𝑛𝑐𝑔𝑡)
𝒂𝝉𝑨𝑩
Gia tốc góc thanh AB: 𝜀𝐴𝐵 = = −𝟓𝟏, 𝟑𝟑𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐 (𝒏𝒄𝒈𝒕)
𝑨𝑩
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 47
 Exercise 12: Cho cơ cấu tay quay con trượt như hình vẽ. Tay quay OA
quay đều quanh O với vận tốc góc 𝜔 = 10𝑟𝑎𝑑/𝑠 làm con trượt A tịnh
tiến qua lại theo phương ngang. Tại thời điểm khảo sát tay quay OA nằm
ngag, xác định vận tốc, gia tốc con trượt B. Vận tốc góc, gia tốc góc
thanh truyền AB.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 48
 Exercise 13: Bánh răng bán kính 0,175m lăn không trượt trên thanh răng
cố định nằm ngang làm cho con trượt B trượt dọc theo rãnh nghiêng góc
300 . Tâm đĩa có vận tốc không đổi 𝑣0 = 10 𝑚/ 𝑠 hướng sang phải. Xác
định vận tốc, gia tốc con trượt B khi cơ hệ ở vị trí như hình vẽ.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 49
Solution: 𝑃

B2: Phân tích vận tốc

𝜔𝐴𝐵
Vẽ 2 đường thẳng vuông góc 𝑉𝐵 , 𝑉𝐴
suy ra tâm vận tốc tức thời P

𝑉𝐴
𝑉𝐵

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 50
Solution:
B4: Phân tích gia tốc
Chọn A làm cực 𝒂𝝉𝑨
𝒂𝝉𝑩𝑨
𝒂𝒏𝑩𝑨 𝒂𝑩
𝑎𝑂 = 0𝑚/𝑠 2 𝒂𝒏𝑨
𝒚

B5: Tính gia tốc 𝒙

Ta có:𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩𝑨 ↔ 𝒂𝑩 = 𝒂𝝉𝑨 + 𝒂𝒏𝑨 + 𝒂𝒏𝑩𝑨 + 𝒂𝝉𝑩𝑨 ∗

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 51
 Exercise 14: Tay quay AB quay đều quanh trục cố định tại A với vận
tốc góc 𝜔 = 6𝑟𝑎𝑑/𝑠 làm bánh răng lăn không trượt trên thanh răng cố
định nằm ngang. Khi cơ hệ ở vị trí như hình vẽ. Xác định vận tốc, gia
tốc góc bánh răng, vận tốc và gia tốc tâm O của bánh tang.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 52
 Exercise 15: Cho cơ cấu bốn khâu bản lề như hình vẽ. Tay quay OA
quay quanh O với vận tốc góc và gia tốc góc lần lượt là 𝜔 = 5𝑟𝑎𝑑/𝑠 và
𝜀 = 8𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 làm cần BC lắc quanh C. Tại vị trí khảo sát, tay quay OA
nằm ngang, thanh AB thẳng đứng, xác định vận tốc góc, gia tốc góc các
thanh AB và BC. Cho 𝑟 = 20𝑐𝑚

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 53
 Solution:
B1: Phân tích chuyển động
- Tay quay OB chuyển động quay quanh O
- Thanh BC chuyển động quay quanh C
𝑉𝐴
- Thanh truyền AB chuyển động song phẳng 𝜔𝐴𝐵
B2: Phân tích vận tốc
𝑃
𝑉𝐵

Vẽ 2 đường thẳng vuông góc 𝑉𝐵 , 𝑉𝐴 suy ra tâm vận tốc tức thời P
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 54
 Solution:
B3: Tính vận tốc
Vận tốc tại A: 𝑽𝑨 = 𝝎. 𝑶𝑨 = 𝟓. 𝟐𝟎 = 𝟏𝟎𝟎𝒄𝒎/𝒔
𝑽𝑨 𝑽𝑩
Vì Tâm P cắt nhau ta có: 𝝎𝑨𝑩 = =
𝑷𝑨 𝑷𝑩

Với : 𝑃𝐴 = 20𝑐𝑚; 𝑃𝐵 = 20 2𝑐𝑚

𝑽𝑨 𝟏𝟎𝟎
Vận tốc góc thanh AB:𝝎𝑨𝑩 = = = 𝟓𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑷𝑨 𝟐𝟎

Vận tốc tại B: 𝑽𝑩 = 𝝎𝑨𝑩 . 𝑷𝑩 = 𝟏𝟒𝟏, 𝟒𝟐𝒄𝒎/𝒔

𝑽𝑩
Mà 𝑽𝑩 = 𝝎𝑩𝑪 . 𝑩𝑪 → 𝝎𝑩𝑪 = = 5𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐵𝐶

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 55
 𝒂𝝉𝑨 𝒙
Solution:
𝒚

B4: Phân tích gia tốc

𝒂𝒏𝑨
Chọn A làm cực
𝒂𝒏𝑩𝑨
𝒂𝝉𝑩
B5: Tính gia tốc 450 450
450 𝒂𝒏𝑩
𝒂𝝉𝑩𝑨
Ta có:𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩𝑨 ↔ 𝒂𝝉𝑩 + 𝒂𝒏𝑩 = 𝒂𝝉𝑨 + 𝒂𝒏𝑨 + 𝒂𝒏𝑩𝑨 + 𝒂𝝉𝑩𝑨 ∗

Chiếu ∗ lên trục x: 𝒂𝝉𝑩 . 𝒄𝒐𝒔𝟒𝟓𝟎 + 𝒂𝒏𝑩 . 𝒄𝒐𝒔𝟒𝟓𝟎 = 𝒂𝝉𝑨 + 𝒂𝒏𝑩𝑨

Với : 𝒂𝝉𝑩 = 𝜀𝐵𝐶 . 𝐵𝐶 =?;𝒂𝒏𝑩 = 𝑩𝑪. 𝝎𝑩𝑪 𝟐 = 𝟕𝟎𝟕, 𝟏𝟏𝒄𝒎/𝒔𝟐
𝐚𝛕𝐀 = 𝐎𝐀. ε = 160cm/s2 ; 𝐚𝐧𝐁𝐀 = 𝐀𝐁. 𝛚𝐀𝐁 𝟐 = 𝟐𝟎. 𝟐𝟓 = 𝟓𝟎𝟎𝐜𝐦/𝐬 𝟐
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 56
 Solution:
𝝉 𝒏 𝒏 𝟎
𝒂 𝑨 + 𝒂 𝑩𝑨 − 𝒂𝑩 . 𝒄𝒐𝒔𝟒𝟓
→ 𝒂𝝉𝑩 = = 𝟐𝟐𝟔, 𝟐𝟕𝒄𝒎/𝒔𝟐
𝒄𝒐𝒔𝟒𝟓𝟎 𝝉
𝒂
Gia tốc góc thanh BC: 𝜀𝐵𝐶 = 𝑩 = 𝟖𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐
𝑩𝑪

Chiếu ∗ lên trục y: −𝒂𝝉𝑩 . 𝒄𝒐𝒔𝟒𝟓𝟎 + 𝒂𝒏𝑩 . 𝒄𝒐𝒔𝟒𝟓𝟎 = −𝒂𝒏𝑨 − 𝒂𝝉𝑩𝑨

Với : 𝒂𝒏𝑨 = 𝑶𝑨. 𝝎 𝟐 = 𝟓𝟎𝟎𝒄𝒎/𝒔𝟐 ; 𝒂𝝉𝑩𝑨 = 𝜀𝐴𝐵 . 𝐴𝐵 =?
→ 𝒂𝝉𝑩𝑨 = −𝒂𝒏𝑨 + 𝒂𝝉𝑩 . 𝒄𝒐𝒔𝟒𝟓𝟎 − 𝒂𝒏𝑩 . 𝒄𝒐𝒔𝟒𝟓𝟎 = −𝟖𝟒𝟎𝒄𝒎/𝒔𝟐 (𝒏𝒄𝒈𝒕)

𝒂𝝉𝑩𝑨
Gia tốc góc thanh AB: 𝜀𝐴𝐵 = = −𝟒𝟐𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐
𝑨𝑩

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 57
Exercise 16: Cho cơ cấu bốn khâu như hình vẽ. Đĩa BD lắc quanh D
nhờ tay quay OA quay đều quanh O với vận tốc góc 𝜔 = 5𝑟𝑎𝑑/𝑠 . Tại vị
trí khảo sát 𝜃 = 400 , Thanh AB nằm ngang và BD thẳng đứng. Xác định
vận tốc góc, gia tốc góc đĩa BD.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 58
 Exercise 17: Mô hình máy
nghiền đá gồm tay quay AB
quay đều quanh A với vận tốc
góc 𝜔𝐴𝐵 = 4𝑟𝑎𝑑/𝑠 rad s thông
qua thanh truyền BC làm má
nghiền CD quay quanh D. Khi
cơ hệ ở vị trí như hình vẽ. Xác
định vận tốc góc, gia tốc góc
của má nghiền CD.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 59
 Exercise 18: Đĩa tròn A quay đều quay trục đi qua tâm với vận tốc
góc 𝜔𝐴 = 10𝑟𝑎𝑑/𝑠, thông qua thanh truyền CD làm đĩa tròn B quay
quanh trục đi qua tâm của nó. Xác định vận tốc góc, gia tốc góc đĩa
B khi cơ hệ có vị trí như hình vẽ.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 60
 Exercise 19: Con trượt A trượt dọc theo phương đứng, con trượt B
trượt dọc theo phương ngang như hình vẽ. Tại thời điểm khảo sát con
trượt A có vận tốc, gia tốc lần lượt là V = 50𝑐𝑚/𝑠, 𝑎 = 20𝑐𝑚/𝑠 2 ,
góc 𝜃 = 300 . Xác định vận tốc, gia tốc con trượt B, vận tốc góc và
gia tốc góc thanh AB.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 61
 Solution:
B1: Phân tích chuyển động
- Con trượt A chuyển động tính tiến theo phương đứng
- Con trượt B chuyển động tính tiến theo phương ngang
- Thanh truyền AB chuyển động song phẳng
𝑃
B2: Phân tích vận tốc 𝜔𝐴𝐵 300

𝑉𝐴
𝑉𝐵
300

Vẽ 2 đường thẳng vuông góc 𝑉𝐵 , 𝑉𝐴 suy ra tâm vận tốc tức thời P
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 62
 Solution:
B3: Tính vận tốc
Vận tốc tại A: 𝑽𝑨 = 𝑽 = 𝟓𝟎𝒄𝒎/𝒔
𝑽𝑨 𝑽𝑩
Vì Tâm P cắt nhau ta có: 𝝎𝑨𝑩 = =
𝑷𝑨 𝑷𝑩

Với : 𝑃𝐴 = 𝑐𝑜𝑠300 . 𝐴𝐵 = 17,32𝑐𝑚; 𝑃𝐵 = 𝑠𝑖𝑛300 . 𝐴𝐵 = 10𝑐𝑚

𝑽𝑨
Vận tốc góc thanh AB:𝝎𝑨𝑩 = = 𝟐, 𝟖𝟗𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑷𝑨

Vận tốc tại B: 𝑽𝑩 = 𝝎𝑨𝑩 . 𝑷𝑩 = 𝟐𝟖, 𝟗𝒄𝒎/𝒔

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 63
 Solution: 𝒚
𝒙
B4: Phân tích gia tốc
Chọn A làm cực 𝒂𝝉𝑩𝑨 𝟔𝟎𝟎 𝟑𝟎𝟎
B5: Tính gia tốc 𝒂𝒏𝑩𝑨 𝒂𝑨
𝒂𝑩 𝟔𝟎𝟎 𝟑𝟎𝟎

Ta có:𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩𝑨 ↔ 𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝒏𝑩𝑨 + 𝒂𝝉𝑩𝑨 ∗

Chiếu ∗ lên trục x: −𝒂𝑩 . 𝑐𝑜𝑠300 = −𝒂𝑨 . 𝑐𝑜𝑠600 + 𝒂𝒏𝑩𝑨

Với : 𝒂𝒏𝑩𝑨 = 𝑨𝑩. 𝝎𝑨𝑩 𝟐 = 𝟐𝟎. 𝟐, 𝟖𝟗𝟐 = 𝟏𝟔𝟕, 𝟎𝟒𝟐𝒄𝒎/𝒔𝟐
−𝒂𝑨 .𝑐𝑜𝑠600 +𝒂𝒏
Gia tốc con trượt B: 𝒂𝑩 = 𝑩𝑨
= −𝟏𝟖𝟏, 𝟑𝟒𝒄𝒎/𝒔𝟐
−𝑐𝑜𝑠300

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 64
 𝒚
𝒙

𝒂𝝉𝑩𝑨 𝟔𝟎𝟎 𝟑𝟎𝟎

𝒂𝒏𝑩𝑨 𝒂𝑨
𝒂𝑩 𝟔𝟎𝟎 𝟑𝟎𝟎

Ta có:𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩𝑨 ↔ 𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝒏𝑩𝑨 + 𝒂𝝉𝑩𝑨 ∗

Chiếu ∗ lên trục y: 𝒂𝑩 . 𝑐𝑜𝑠600 = −𝒂𝑨 . 𝑐𝑜𝑠300 + 𝒂𝝉𝑩𝑨
→ 𝒂𝝉𝑩𝑨 = 𝒂𝑩 . 𝑐𝑜𝑠600 + 𝒂𝑨 . 𝑐𝑜𝑠300 = −181,34. 𝑐𝑜𝑠600 + 20. 𝑐𝑜𝑠300
→ 𝒂𝝉𝑩𝑨 = −𝟕𝟑, 𝟑𝟓𝒄𝒎/𝒔𝟐
𝒂𝝉𝑩𝑨
Gia tốc góc của thanh AB:𝜀𝐴𝐵 = = −𝟑, 𝟔𝟕𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐 (𝒏𝒄𝒈𝒕)
𝑨𝑩
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 65
 Exercise 20: Tay quay DE quay đều quanh D với vận tốc góc
𝜔𝐷𝐸 = 10𝑟𝑎𝑑/𝑠, bánh răng A cố định. Tính vận tốc góc của bánh
răng B. Cho 𝑅 = 170𝑚𝑚, 𝑟 = 50𝑚𝑚.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 66
 Solution:
Ta có: 𝑉𝐸 = 𝐷𝐸. 𝜔𝐷𝐸 = 10. 𝑅 + 𝑟 = 220𝑐𝑚/𝑠
Vận tốc góc của bánh răng B: 𝑉𝐸
𝑉𝐸 220
𝜔𝐵 = = = 44𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟 5
𝑰

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 67
 Exercise 20: Tính vận tốc góc của bánh răng A và B.
Cho 𝑉𝐶 = 1,5𝑚/𝑠.

𝑉𝐶

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 68
 Solution:
Điểm tiếp xúc sợi dây và bánh răng là tâm vận tốc tức thời P
𝜔𝐵
Ta có: 𝑉 = 𝑉 = 1,5𝑚/𝑠 𝜔𝐴
𝑃 𝐶

𝑉𝑃 1,5
𝜔𝐵 = = = 15𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑷 𝑽𝑷
𝑃𝐵 0,1 𝑫
𝑉𝐷 = 𝜔𝐵 . 𝐵𝐷 = 3𝑚/𝑠

𝑉𝐷 3 𝑉𝐷
𝜔𝐴 = = = 20𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐴𝐷 0,15
𝑉𝐶

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 69
 Exercise 21: Tính vận tốc của bánh đai B và và vật C.
Cho 𝜔𝐴 = 3𝑟𝑎𝑑/𝑠.
𝜔𝐴

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 70
 Solution:
Khi 𝜔𝐴 quay thì làm dây đai truyền động làm 𝜔𝐵 quay cùng chiều
𝑟𝐴 3.100
ta có: 𝜔𝐴 . 𝑟𝐴 = 𝜔𝐵 . 𝑟𝐵 → 𝜔𝐵 = 𝜔𝐴 . = = 1,5𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝐵 200

Ta có: 𝑉𝑃 = 0,15. 𝜔𝐵 = 0,225𝑚/𝑠

𝑉𝐶 = 0,225𝑚/𝑠

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 71
 Exercise 22: Tay quay AB quay đều quanh A với vận tốc góc
𝜔𝐴𝐵 = 6𝑟𝑎𝑑/𝑠, bánh răng C cố định. Tính vận tốc góc của bánh
răng D.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 72
 Solution:
Điểm tiếp với mặt phẳng cố định là tâm vận tốc tức thời I𝜔
𝐷
Ta có: 𝑉𝐵 = 𝐴𝐵. 𝜔𝐴𝐵 = 720𝑚𝑚/𝑠
𝑉𝐵
bánh răng D có tâm vận tốc tức thời là I
𝑉𝐵 = 𝜔𝐷 . 𝐵𝐼 𝐼

𝑉𝐵 720
→ 𝜔𝐷 = = = 14,4𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐵𝐼 50

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 73
 Exercise 22: Tay quay BC quay đều quanh C với vận tốc góc
𝜔𝐵𝐶 = 8𝑟𝑎𝑑/𝑠, vành bánh răng D quay đều quanh C với 𝜔𝐷 =
2𝑟𝑎𝑑/𝑠 . Tính vận tốc góc của bánh răng A.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 74
Solution:
Ta có: 𝑉𝐵 = 𝐶𝐵. 𝜔𝐵𝐶 = 120𝑖𝑛/𝑠
vành bánh răng D 𝑞𝑢𝑎𝑦 𝑞𝑢𝑎𝑛ℎ 𝐶: 𝑉𝐸 = 𝜔𝐷 . 𝐸𝐶 = 40𝑖𝑛/𝑠

𝑉𝐵
𝐼

𝐸 𝑉𝐸
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 75
 Solution:
𝑉𝐸 𝑉𝐵
Ta có: 𝜔𝐴 = = 𝑉𝐵
𝐼𝐸 𝐼𝐵 𝐵
𝑉𝐵 𝑉𝐸 𝜔𝐴
= → 𝐵𝐼 = 3,75𝑖𝑛
𝐼𝐵 𝐵𝐸 − 𝐼𝐵 𝐼
𝑉𝐵 120
→ 𝜔𝐴 = = = 32𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝐸
𝐵𝐼 3,75 𝑉𝐸

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 76
 Exercise 23: Tay quay BC quay đều quanh C với vận tốc góc
𝜔𝐵𝐶 = 8𝑟𝑎𝑑/𝑠, vành bánh răng D quay đều quanh C với 𝜔𝐷 =
2𝑟𝑎𝑑/𝑠 . Tính vận tốc góc của bánh răng A.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 77
 Solution:
Ta có: 𝑉𝐵 = 𝐶𝐵. 𝜔𝐵𝐶 = 120𝑖𝑛/𝑠
vành bánh răng D 𝑞𝑢𝑎𝑦 𝑞𝑢𝑎𝑛ℎ 𝐶: 𝑉𝐷 = 𝜔𝐷 . 𝐶𝐷 = 40𝑖𝑛/𝑠

𝑽𝑩

𝑽𝑫 𝑫
𝜔𝐴
𝑰
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 78
 Solution:

𝑉𝐷 𝑉𝐵
Ta có: 𝜔𝐴 = =
𝐼𝐷 𝐼𝐵

40 120
= → 𝐼𝐷 = 2,5𝑖𝑛
𝐼𝐷 𝐼𝐷 + 5

𝑉𝐷 40
→ 𝜔𝐴 = = = 16𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐼𝐷 2,5

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 79
 Exercise 23: Cho hệ hai bánh răng ăn khớp như trên hình. Biết R1 =
400 mm, R2 = OA = 300 mm. Tại thời điểm khảo sát như trên hình vẽ,
tay quay OA và bánh răng 1 đang quay ngược chiều kim đồng hồ quanh
chốt bản lề cố định tại O với vận tốc góc tương ứng là 𝜔𝑂𝐴 =
10𝑟𝑎𝑑/𝑠, 𝜔1 = 5𝑟𝑎𝑑/𝑠. Tính:
O
a. vận tốc của điểm A và B R1
R2 ωOA
b. Vận tốc góc của bánh răng 2
A
2

ω1 1
.
B

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 80
 Exercise 24: At the instant shown in Figure, the gear rack A is moved to the
right with a speed of 2m/s, and the cable BC is unwound with a speed of 4m/s.
a. Show graphically how to locate the instantaneous center of zero velocity of
the gear,
b. Determine the angular velocity (magnitude and direction) of the gear,
c. Determine the velocity (magnitude and direction) of the gear center O.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 81
 𝑉𝐵
Solution:
𝑉𝐴 𝑉𝐵 𝑉𝑂 9 + 2 ∗ 18 = 45𝑐𝑚
Ta có:𝝎 = = = 𝑉𝑂 𝐼
𝐼𝐴 𝐼𝐵 𝐼𝑂
𝑉𝐴
𝐴
𝑉𝐴 2 1 1 2
Ta có: = = → 𝐴𝐼 = . 45 = 15𝑐𝑚; 𝐵𝐼 = . 45 = 30𝑐𝑚
𝑉𝐵 4 2 3 3

𝑉𝐴 200
→𝝎= = = 13,33𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐼𝐴 15
→ 𝑉𝑂 = 𝝎. 𝑰𝑶 = 13,33. 27 − 15 = 159,96𝑐𝑚/𝑠

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 82
 Exercise 25: Bánh răng 2 tầng ăn khớp với 2 thanh răng. Thanh răng
A tịnh tiến qua trái với vận tốc góc 𝑣𝐴 = 4𝑚/𝑠, thanh răng B tịnh tiến
qua phải với vận tốc góc 𝑣𝐵 = 6𝑚/𝑠. Tính vận tốc góc và vận tốc tại
tâm của bánh răng .

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 83
 Solution:

𝑽𝑨 𝑨

𝑰
𝝎 𝑶 𝑽𝑶

𝑩
𝑽𝑩

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 84
 Solution: 𝑽𝑨 𝑨
𝑉𝐴 𝑉𝐵 𝑉𝑂
Ta có:𝝎 = = =
𝐼𝐴 𝐼𝐵 𝐼𝑂
𝑰
𝑉𝐴 𝑉𝐵 𝑽𝑶
= → 𝐼𝐴 = 0,18 𝑚 𝝎 𝑶
𝐼𝐴 0,45−𝐼𝐴

𝑉𝐴 4 𝑩 𝑽𝑩
→𝝎= = = 22,22𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐼𝐴 0,18
→ 𝑉𝑂 = 𝝎. 𝑰𝑶 = 22,22. 0,3 − 0,18 = 2,66𝑚/𝑠

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 85
 Exercise 26: Bánh răng 2 tầng ăn khớp với 2 thanh răng. Thanh răng
A tịnh tiến qua trái với vận tốc góc 𝑣𝐴 = 4𝑚/𝑠, thanh răng B tịnh tiến
qua trái với vận tốc góc 𝑣𝐵 = 6𝑚/𝑠. Tính vận tốc góc và vận tốc tại
tâm của bánh răng .

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 86
 𝑰
Solution:
𝝎

𝑽𝑨

𝑽𝑶 𝑶

𝑽𝑩
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 87
 𝑰
Solution:
𝝎
𝑉𝐴 𝑉𝐵 𝑉𝑂
Ta có:𝝎 = = =
𝐼𝐴 𝐼𝐵 𝐼𝑂

𝑉𝐴 𝑉𝐵 4 6
= ↔ = → 𝐼𝐴 = 0,9𝑚
𝐼𝐴 0,45+𝐼𝐴 𝐼𝐴 𝐼𝐴+0,45 𝑽𝑨
𝑉𝐴 4 𝑨
→𝝎= = = 4,444𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐼𝐴 0,9
→ 𝑉𝑂 = 𝝎. 𝑰𝑶 = 4,444. 0,3 + 0,9 = 5,328𝑚/𝑠
𝑽𝑶 𝑶
𝑩
𝑽𝑩
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 88
 Exercise 27: Tay quay CD quay đều quanh D với vận tốc góc
𝜔𝐶𝐷 = 10𝑟𝑎𝑑/𝑠. Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của thanh BC
và AB và vận tốc của điểm E tại thời điểm như hình vẽ.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 89
 Exercise 28: Tay quay OA quay đều quanh O với vận tốc góc
𝜔𝑂𝐴 = 4𝑟𝑎𝑑/𝑠. Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của thanh AB
và BC tại thời điểm như hình vẽ.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 90
 Exercise 29: Thanh AB di chuyển dọc theo con đường như hình vẽ.
Tại thời điểm khảo sát, điểm A có vận tốc 𝑉𝐴 = 4𝑓𝑡/𝑠 và gia tốc
𝑎𝐴 = 7𝑓𝑡/𝑠 2 . Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của thanh AB và
BC tại thời điểm như hình vẽ.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 91
 𝑽𝑩
Solution:
300
Vận tốc tại A: 𝑽𝑨 = 𝟒𝒇𝒕/𝒔 600
𝑽𝑨 𝑽𝑩
Vì Tâm P cắt nhau ta có: 𝝎𝑨𝑩 = =
𝑷𝑨 𝑷𝑩
600
𝐴𝐵 𝑃𝐴 𝑃𝐵
Với : = = 1200𝝎𝑨𝑩
𝑠𝑖1200 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛
𝑷
→ 𝑃𝐴 =; 𝑃𝐵 =

Vận tốc góc thanh AB:𝝎𝑨𝑩 =

𝑽𝑨
=/𝒔
𝑽𝑨
𝑷𝑨

Vận tốc tại B: 𝑽𝑩 = 𝝎𝑨𝑩 . 𝑷𝑩 =

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 92
 Exercise 30: The disk rolls without slipping such that it has an
angular acceleration of 𝜀 = 4𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 and angular velocity of 𝜔 =
2𝑟𝑎𝑑/𝑠 at the instant shown. Determine the acceleration of points
A and B on the link and the link’s angular acceleration at this
instant. Assume point A lies on the periphery of the disk, 150 mm
from C
𝜔 = 2𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜀 = 4𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 93
B1: phân tích chuyển động:
- Đĩa tròn chuyển động lăn không trượt
- Thanh AB chuyển động song phẳng
B2: phân tích vận tốc
Vẻ 2 đường thẳng vuống góc với 𝑉𝐴 và 𝑉𝐵 suy ra TVTTT P như hình
𝑉𝐴

𝑃→∞
𝜔 = 2𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑉𝐶
𝑉𝐵
I
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 94
 Solution: 𝑽𝑨
B3: Tính vận tốc 𝑃→∞

- Vận tốc tại điểm A :

𝑽𝑨 = 𝑨𝑰. 𝝎 = 𝟑𝟎. 𝟐 = 𝟔𝟎𝒄𝒎/𝒔
𝑽𝑩

𝝎𝑨𝑩 = 𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔
• 𝑽ì 𝑻â𝒎 𝑷 → ∞, 𝒕𝒂 𝒄ó: ቊ
𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 = 𝟔𝟎𝒄𝒎/𝒔.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 95
 Exercise 31: Bánh răng A chuyển động trên thanh răng B cố định
với vận tốc góc 𝜔 = 4𝑟𝑎𝑑/𝑠 .Xác định vận tốc của thanh răng C

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 97
 Solution:
Vì thanh răng B cố định nên ta tâm vận tốc tức thơi I như hình
→ 𝑉𝐶 = 𝝎. 𝑰𝑪 = 4.0,6 = 2,4𝑓𝑡/𝑠

𝑽𝑪 𝑪

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 98
 Exercise 32: Bánh răng A chuyển động trên thanh răng. Thanh
răng B chuyển động sang phải với vận tốc 8𝑓𝑡/𝑠 và thanh răng C
chuyển động sang trái với vận tốc 4𝑓𝑡/𝑠 .Xác định vận tốc góc của
bánh răng và vận tốc của điểm A.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 99
 Solution: 𝑽𝑪 𝑪
𝑉𝐶 𝑉𝐵 𝑉𝐴 𝑰
Ta có:𝝎 = = =
𝐼𝐶 𝐼𝐵 𝐼𝐴
𝑨 𝑽𝑨
𝑉𝐶 𝑉𝐵
= → 𝐼𝐶 = 0,2 𝑓𝑡
𝐼𝐶 0,6 − 𝐼𝐶 𝑩 𝑽𝑩
𝑉𝑐 4
→𝝎= = = 20𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐼𝑐 0,2
→ 𝑉𝐴 = 𝝎. 𝑰𝑨 = 20. 0,3 − 0,2 = 2𝑓𝑡/𝑠

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 100
 Exercise 33: The epicyclic gear train
consists of the sun gear A which is in
mesh with the planet gear B.This gear
has an inner hub C which is fixed to B
and in mesh with the fixed ring gear R.
If the connecting link DE pinned to B
and C is rotating at 𝜔𝐷𝐸 = 18𝑟𝑎𝑑/𝑠
about the pin at E ,determine the
angular velocities of the planet and sun
gears.
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 101
 𝑽𝑯
Solution: 𝑽𝑫
Vì bánh răng R cố định nên 𝑰
𝑯
tâm vận tốc tức thời I như hình
→ 𝑉𝐷 = 𝝎𝑫𝑬 . 𝑬𝑫 = 18.0,5 = 9𝑚/𝑠

𝟗
Mà 𝑉𝐷 = 𝝎𝑩 . 𝑰𝑫 → 𝝎𝑩 = = 𝟗𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝟎, 𝟏
𝑉𝐻 = 𝝎𝑩 . 𝑯𝑰 = 𝟗𝟎. 𝟎, 𝟒 = 𝟑𝟔𝒎/𝒔
𝟑𝟔
Mà 𝑉𝐻 = 𝝎𝑨 . 𝟎, 𝟐 → 𝝎𝑨 = = 𝟏𝟖𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝟎,𝟐

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 102
Exercise 34: The planetary gear
system is used in an automatic
transmission for an automobile. By
locking or releasing certain gears, it has
the advantage of operating the car at
different speeds. Consider the case
where the ring gear R is held fixed,
𝜔𝑅 = 0𝑟𝑎𝑑/𝑠, and the sun gear S is
rotating at 𝜔𝑆 = 5𝑟𝑎𝑑/𝑠 . Determine
the angular velocity of each of the
planet gears P and shaft A.
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 103
 Solution: 𝑰
Vì bánh răng R cố định nên 𝑪
𝑽𝑪
tâm vận tốc tức thời I như hình
→ 𝑉𝐴 = 𝝎𝑺 . 𝑨𝑺 = 5.80 = 400𝑚𝑚/𝑠 𝑽𝑨
𝑨
𝟒𝟎𝟎
Mà 𝑉𝐴 = 𝝎𝑷 . 𝑰𝑨 → 𝝎𝑷 = = 𝟓𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝟖𝟎
𝑉𝐶 = 𝝎𝑷 . 𝑰𝑪 = 𝟓. 𝟒𝟎 = 𝟐𝟎𝟎𝒎𝒎/𝒔 𝑺
Vận tốc góc của trục A:

𝑽𝑪 𝟐𝟎𝟎
𝝎𝑨 = = = 𝟏, 𝟔𝟕𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑪𝑺 𝟏𝟐𝟎

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 104
 Exercise 35: The similar links AB and CD rotate about the fixed pins
at A and C. If AB has an angular velocity 𝜔𝐴𝐵 = 8 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ,
determine the angular velocity of BDP and the velocity of point P.

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 105
Solution:
𝑰
B2: Phân tích vận tốc

𝝎𝑩𝑫𝑷
𝑽𝑩

𝑯
𝑽𝑫

𝑽𝑷

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 106
 Solution:
B3: Tính vận tốc
Vận tốc tại B: 𝑽𝑩 = 𝑨𝑩. 𝛚 = 𝟖. 𝟎, 𝟑 = 𝟐, 𝟒𝒎/𝒔
𝑽𝑩 𝑽𝑫
Vì Tâm P cắt nhau ta có: 𝝎𝑩𝑫𝑷 = =
𝑰𝑩 𝑰𝑫

Với : I𝐷 = 𝐼𝐵 = 𝐵𝐷 = 0,6𝑚
𝑽𝑩
Vận tốc góc thanh BDP:𝝎𝑩𝑫𝑷 = = 𝟒𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑰𝑩

Vận tốc tại D: 𝑽𝑫 = 𝝎𝑩𝑫𝑷 . 𝑰𝑫 = 𝟐, 𝟒𝒎/𝒔

Vận tốc tại P:
𝑽𝑷 = 𝝎𝑩𝑫𝑷 . 𝑰𝑷 = 𝝎𝑩𝑫𝑷 . 𝟎, 𝟕 + 𝑰𝑯 = 𝟒, 𝟖𝟖𝒎/𝒔
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 107
 Lý thuyết chuyển của một điểm trên cung tròn có bán kính R
𝝎
𝑽𝑩 = 𝑹. 𝝎
𝑽𝑩 𝑩

𝜺
𝒂𝝉𝑩 𝑩
𝒂𝝉𝑩 = 𝜺. 𝑹
𝒂𝒏𝑩
2
𝑉𝐵
𝑎𝐵𝑛 =
𝑅

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 108
 Exercise 36: At a given instant the slider block A is moving to the
right with the motion shown. Determine the angular acceleration of
link AB and the acceleration of point B at this instant

đá𝐩 á𝐧: 𝒂𝑩 = 𝟏𝟑. 𝟑𝒎/𝒔𝟐

𝜺𝑨𝑩 = 𝟒, 𝟔𝟐𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 109
 Solution: 𝑽𝑨
- Vì 𝑃 → ∞, ta có:
→ 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 = 4𝑚/𝑠 𝑽𝑩
→ 𝜔𝐴𝐵 = 0𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑷→ ∞

2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 110
 Solution:
𝒂𝑨
B4: Phân tích gia tốc
𝒂𝒏𝑩𝑨
Chọn A làm cực
𝒂𝝉𝑩
𝑦
B5: Tính gia tốc: 𝒂𝒏𝑩 𝒂𝝉𝑩𝑨
Áp dụng: 𝒂𝑩 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵𝐴 𝑥
↔ 𝒂𝒏𝑩 + 𝒂𝝉𝑩 = 𝑎𝐴 + 𝒂𝒏𝑩𝑨 + 𝒂𝝉𝑩𝑨 ∗
Chiếu ∗ lên trục oy:−𝒂𝒏𝑩 = 𝑎𝐵𝐴
𝑛
. 𝑐𝑜𝑠600 − 𝒂𝝉𝑩𝑨 . 𝑐𝑜𝑠300 → 𝑎𝐵𝐴
𝜏
= 9,23𝑚/𝑠 2
Chiếu ∗ lên trục ox:
𝒂𝝉𝑩 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵𝐴
𝑛
. 𝑐𝑜𝑠300 + 𝒂𝝉𝑩𝑨 . 𝑐𝑜𝑠600 → 𝒂𝝉𝑩 = 10,615𝑚/𝑠 2
2
𝑛 2 𝑉
Với 𝑎𝐵𝐴 = 𝐴𝐵. 𝜔𝐴𝐵 = 𝑎𝐵𝑛 = 𝐵 = 8𝑚/𝑠 2
0𝑚/𝑠 2 ;
2
𝜏
𝑎𝐵𝐴 9,23
Vậy gia tốc góc thanh AB: 𝜀𝐴𝐵 = = = 4,62𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝐴𝐵 2
Vậy gia tốc tại B: 𝒂𝑩 = 𝒂𝝉𝑩 𝟐 + 𝑎𝐵𝑛 𝟐 = 𝟏𝟑. 𝟑𝒎/𝒔𝟐
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 111
 Exercise 37: Đĩa chuyển động quay với vận tốc góc và gia tốc góc lần
lượt là 𝜔 = 8𝑟𝑎𝑑/𝑠,𝜀 = 16𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 tại thời điểm như trên hình vẽ.
Tìm vận tốc và gia tốc của con trượt A.

Đá𝐩 á𝐧: 𝒂𝑨 = 𝟏𝟐, 𝟓𝒎/𝒔𝟐

𝑽𝑨 = 𝟐, 𝟒 𝒎/𝒔
2017
January 14th ,2021 Le Bao Quynh 112