智能制造行业深度报告：制造业转型加速，助推工业机器人浪潮

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10431
看好
智能制造行业
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me
制造业转型加速，助推工业机器人浪潮
核心观点行业评级看好中性看淡 (维持)

国家/地区中国/A 股
 全球工业机器人的增长看中国行业智能制造
报告发布日期 2018 年 05 月 15 日
无论是从中国机器人销量，还是从机器人存量，抑或机器人增长空间来看，
全球工业机器人市场的增长都主要在中国。据 IFR 预测，2020 年全球工业行业表现
机械设备沪深300
机器人销售量将接近 50.9 万台。存量将超 300 万台。而中国工业机器人年 48%
销量 2016 年达 8.7 万台，2020 年将达 20 万台，约占全球 40%。中国工业 32%
16%
机器人存量 2016 年 34 万台，2020 年将达 95 万台，约占全球 30%。
0%
 工业机器人产业链中，系统集成商利润兑现度最好 -16%
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-32%
工业机器人产业链包括零部件、本体与系统集成。其中零部件环节对技术的
深要求较高，本体中，六轴多关节机器人是四大家族的强势品种，竞争难度较资料来源：WIND
度
报大，而中低端机器人本体及协作机器人，则有机会建立先发优势。系统集成
告商能够充分享受中国制造业产业链齐全且体量大的优势。
 系统集成商领域中，我们看好专注一个到几个行业的强势优质系统集成商
我们认为工艺是门槛。能够在某个行业中深入发展，掌握客户与渠道，对上
游本体厂商有议价权的标的，才能够在未来的发展中获得更大的发展，也才
有机会从会用机器人，到会修机器人，继而到会造机器人。而在众多下游中，
拥有较快增速的下游能够为相应的系统集成商带来更高的增速。
投资建议
建议关注工业机器人新贵拓斯达(300607，买入)，国产机器人龙头机器人
(300024，未评级)；汽车电子设备自动化龙头克来机电(603960，未评级)；证券分析师张书铭
光伏产业组件自动化龙头金辰股份(603396，买入)。 021-63325888*5152
zhangshuming@orientsec.com.cn
风险提示
执业证书编号：S0860517080001
工业机器人行业下游投资不及预期；政策推动不及预期；国产机器人发展不及预期
【联系人张书铭
行 021-63325888*5152
业证券公司 EPS PE 投资 zhangshuming@orientsec.com.cn
股价
〃
代码名称 16 17E 18E 16 17E 18E 评级刘荫泽

证
券 300607 拓斯达 69.50 0.59 1.06 1.60 116.87 65.68 43.52 买入
021-63325888-6094
研资料来源：公司数据，东方证券研究所预测，每股收益使用最新股本全面摊薄计算，(上表中预测结论均取自最
liuyinze@orientsec.com.cn
究新发布上市公司研究报告，可能未完全反映该上市公司研究报告发布之后发生的股本变化等因素，敬请注意，
报如有需要可参阅对应上市公司研究报告)
告
】
东方证券股份有限公司经相关主管机关核准具备证券投资咨询业务资格，据此开展发布证券研究报告业务。
东方证券股份有限公司及其关联机构在法律许可的范围内正在或将要与本研究报告所分析的企业发展业务关系。因此，投资者应当考虑到本公司可能存在对报告的客观性产生
影响的利益冲突，不应视本证券研究报告为作出投资决策的唯一因素。
有关分析师的申明，见本报告最后部分。其他重要信息披露见分析师申明之后部分，或请与您的投资代表联系。并请阅读本证券研究报告最后一页的免责申明。
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智能制造深度报告 —— 制造业转型加速，助推工业机器人浪潮
目录
一、全球工业机器人的增长看——中国 .......................................................... 6
1.1 预计 2020 年全球工业机器人年销量将超 50 万台 ........................................................ 6
1.2 预计 2020 年全球工业机器人存量将超 300 万台 ......................................................... 6
1.3 多因素助推中国工业机器人发展加速 ........................................................................... 7
1.3.1 产业升级，国家政策扶持增加行业确定性 7
1.3.2 工业机器人和人工成本剪刀差扩大，“机器换人”拐点到来 8
1.4 预计 2020 年中国机器人年销量将达 21 万台，超规划预期 ......................................... 9
1.5 预计中国工业机器人保有量 2020 年超过 95 万台 ...................................................... 11
1.5.1 中国机器人密度提升空间较大，2020 年预计达 120 台/万人 12
二、工业机器人产业链三大环节分析 ........................................................... 14
2.1 机器人拥有三大核心零部件 ................................................................................. 14
2.1.1 减速器：成本占比最高，毛利最高，难度最大 16
2.1.2 伺服：有可能实现国产化替代的零部件 19
2.1.3 控制器：机器人大脑，算法是核心 20
2.2 看好国产工业机器人从中低端突破 ............................................................................ 21
2.2.1 机器人分类和未来方向 21
2.2.2 全球工业机器人市场主要为关节型机器人 23
2.2.3 目前我国关节机器人占比较高 23
2.2.4 国产厂商从易至难，看好从中低端机器人放量突围 24
2.3 较强的集成商将先于本体制造企业发展 ..................................................................... 25
2.3.1 工业系统集成成为推动智能制造快速发展最核心的产业 25
2.3.2 看好集成商先于本体制造企业发展 25
三、集成商行业和工艺是门槛，看好中国企业发展壮大 ............................... 26
3.1 集成商一般按照行业和应用划分 ................................................................................ 26
3.2 机器人从高渗透率行业向低渗透率扩散 ..................................................................... 27
3.3 汽车行业：机器人集成应用发展较好，自动化率稳步提升......................................... 27
3.4 3C 行业：机器人渗透率仍低，处快速提升阶段 ......................................................... 28
3.5 机器人未来发展机会在汽车行业外的一般制造业 ....................................................... 29
四、投资建议 ............................................................................................... 34
4.1 从行业趋势看集成商发展之道：行业和工艺理解是门槛 ............................................ 34
4.2 拓斯达：工业机器人新贵，乘浪而行 ......................................................................... 35
4.3 机器人：国产工业机器人龙头企业 ............................................................................ 35
4.4 克来机电: 汽车电子自动化设备核心供应商 ............................................................... 36
4.5 金辰股份：光伏产业组件自动化龙头扬帆起航 .......................................................... 38
2
风险提示 ...................................................................................................... 39
工业机器人行业下游投资不及预期 39
政策推动不及预期 39
国产机器人发展不及预期 39
3
图表目录
图 1：2016 年全球工业机器人年销量达 29.4 万台，近 6 年（2010-2016）CAGR 达 16% ......... 6
图 2：2016 年全球工业机器人总市值达 131.3 亿美元，近 6 年（2010-2016）CAGR 达 15% ... 7
图 3：2016 年全球工业机器人存量达 183 万台，近 4 年（2012-2016）CAGR 达 11% .............. 7
表 1：近年我国关于发展智能制造及工业机器人行业的主要政策 ................................................. 8
图 4：高工资水平上升，机器人价格下行，机器换人经济性凸显 ................................................. 8
图 5：2001-2016 年，我国工业机器人年销售迅速上升，2016 年达 8.7 万台.............................. 9
图 6：2016 年，中国工业机器人年销量占全球工业机器人比例达 30% ..................................... 10
图 7：未来几年我国工业机器人年销量占比继续上升，预计 2020 年达 40% ............................. 10
图 8：2016 年中国工业机器人市场价值达 36.7 亿美元（单位：亿美元） ................................. 11
图 9：2016 年，中国工业机器人存量占全球工业机器人比例达 30%......................................... 11
图 10：未来几年我国工业机器人存量迅速增加，预计 2020 年达 95 万台 ................................. 12
图 11：2016 年我国制造业机器人密度（台/万人）仍远低于发达国家 ....................................... 13
图 12：主要国家制造业机器人密度年增长率% .......................................................................... 13
图 13：预计中国制造业工业机器人密度 2020 年达 120 台/万人 ................................................ 13
图 14：工业机器人产业链组成 .................................................................................................. 14
图 15：关节型机器人结构图 ...................................................................................................... 15
图 16：三大核心零部件是机器人成本核心................................................................................. 15
图 17：国内工业机器人零部件的市场分布及品牌 ...................................................................... 16
图 18：谐波减速器结构 ............................................................................................................. 17
图 19：谐波减速器原理图.......................................................................................................... 17
图 20：谐波减速器市占率.......................................................................................................... 17
图 21：RV 减速器结构 .............................................................................................................. 18
图 22：纳博特斯克在减速器市场占据约 69%市场份额 .............................................................. 18
表 2：2017 年中国工业机器人减速器出货量排行 ...................................................................... 18
图 23：机器人用伺服的的特殊要求 ........................................................................................... 19
图 24： 2015 年国内机器人伺服市场份额.................................................................................. 20
图 25： 2015 年国内机器人控制器市场份额 ............................................................................. 20
图 26：工业机器人控制器主要功能 ......................................................................................... 21
图 27：工业机器人按结构分为直角坐标、SCARA、关节型和并联机器人等 ............................. 22
图 28：ABB 的人机协作机器人 YUMI ........................................................................................ 23
图 29：KUKA 的人机协作机器人 LBR iiwa ................................................................................ 23
图 30：2016 年工业机器人全球销量——按类型分 .................................................................... 23
图 31：2016 年工业机器人在主要国家的销售——按类型分 ...................................................... 23
图 32：中国市场工业机器人外企和国产销售占比 ...................................................................... 24
4
图 33：2016 年中国市场工业机器人销量——分类型（万台） .................................................. 24

图 34：国产各类型工业机器人销量占比 .................................................................................... 25
图 35：2016 年中国市场工业机器人外企及国产对比——分类型（万台） ................................ 25
图 36：机器人产业链毛利率比较 ............................................................................................... 26
图 37：工业机器人集成商市场价值（亿元） ............................................................................. 26
图 38：工业机器人按应用和行业分类 ...................................................................................... 27
图 39：我国汽车行业和其他行业机器人密度增长情况 ............................................................... 28
图 40：大陆汽车行业机器人密度对比日韩台 ............................................................................. 28
图 41：3C 行业产能占比 ........................................................................................................... 29
图 42：中国 3C 机器人安装量和占当年销售比重....................................................................... 29
图 43：汽车行业机器人密度（机器人密度台/万名工人） .......................................................... 30
图 44：非汽车行业机器人密度（机器人密度台/万名工人）....................................................... 30
图 45：2013-2016 年各行业机器人安装量 CAGR ..................................................................... 31
图 46：2013-2016 年，中国工业机器人安装量（按行业）——电气/电子超越汽车，增量最大 . 31
图 47：全球电气/电子行业工业机器人占比迅速上升 ................................................................. 32
图 48：电气/电子行业工业机器人密度（单位：万台） .............................................................. 32
图 49：2016 年国内工业机器人国内、外资企业销量占比-分行业 ............................................. 32
图 50：2016 年国内企业在坐标机器人、并联机器人领域国产化率较高，有望突围 .................. 33
图 51：2016 年国际工业机器人厂商产品应用分布 .................................................................... 33
图 52：2016 年国内工业机器人厂商产品应用分布 .................................................................... 33
图 53：国内工业机器人集成商发展趋势 .................................................................................... 34
图 54：2012-2017 年公司营业收入及增速 ................................................................................ 35
图 55：2012-2017 年公司扣非归母净利润及增速 ...................................................................... 35
图 56：2009-2017 年公司营业收入及增速 ................................................................................ 36
图 57：2009-2017 年公司扣非归母净利润及增速 ...................................................................... 36
图 58：2012-2017 年公司营业收入及增速 ................................................................................ 38
图 59：2012-2017 年公司扣非归母净利润及增速 ...................................................................... 38
图 60：2012-2017 年公司营业收入及增速 ................................................................................ 39
图 61：2012-2017 年公司扣非归母净利润及增速 ...................................................................... 39
5
一、全球工业机器人的增长看——中国
1.1 预计 2020 年全球工业机器人年销量将超 50 万台
全球工业机器人年销量由 2001 年的 7.8 万台增长至 2016 年的 29.4 万台，增幅 277%，近 6 年来
（2010-2016），CAGR 达 16%，行业呈现出加速发展的趋势。预计 2020 年全球功能工业机器人销
售量将接近 50.9 万台。
图 1：2016 年全球工业机器人年销量达 29.4 万台，近 6 年（2010-2016）CAGR 达 16%
(万台)
60 全球全球年涨幅(%) 120%
100%
50
80%
40 60%
40%
30
20%
20 0%
-20%
10
-40%
0 -60%
2017E
2018E
2019E
2020E
2002
2003
2004
2005
2006
2007
2008
2013
2014
2015
2016
2001
2009
2010
2011
2012
资料来源：IFR 东方证券研究所
1.2 预计 2020 年全球工业机器人存量将超 300 万台

据 IFR 统计，全球工业机器人总市值由 2010 年的 56.8 亿美元增长至 2016 年的 131.3 亿美元，增
幅 131%，CAGR 达到了 15%。
全球工业机器人存量由 2012 年 123 万台增长至 2016 年的 183 万台，
增幅 49%，CAGR 达到了 11%。预计到 2020 年，全球工业机器人存量将超过 300 万台。根据 IFR
预测，我国机器人保有量将在 2020 年超过 95 万台，占比达到 30%以上。
6
图 2：2016 年全球工业机器人总市值达 131.3 亿美元，近 6 图 3：2016 年全球工业机器人存量达 183 万台，近 4 年

年（2010-2016）CAGR 达 15% （2012-2016）CAGR 达 11%
(亿美元) (万台)
全球全球年涨幅(%) 全球全球年涨幅(%)
140 50% 350 50%
45%
120 300
40% 40%
100 250 35%
80 30% 30%
200
25%
60 20% 150 20%
40 100 15%
10% 10%
20 50
5%
0 0% 0 0%
2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017E 2018E 2019E 2020E
资料来源：IFR 东方证券研究所资料来源：IFR 东方证券研究所
1.3 多因素助推中国工业机器人发展加速
1.3.1 产业升级，国家政策扶持增加行业确定性
制造业转型，工业机器人确定性受益
当前节点，制造业转型升级成为我国对外大国角力、对内拉动内需、脱虚向实的主要路线。在“中
国制造 2025”背景下，制造业转型升级的着力点在于高端制造，而高端制造较高的精密度要求为
国内“机器换人”提供契机；且相对于锂电设备、3C 机床等周期性专用设备，工业机器人属于通
用机械设备，处于制造业各细分产业的上游，优先受益于各行业发展，长期来看，发展确定性更强。
政策提供明确指引和扶持，2020 年工业机器人销量需达 15 万台，国产需超 10 万台
“十三五”期间，我国工业机器人产业将迎来高速发展。根据 2015 年颁布的《中国制造 2025》重

点领域技术路线图，到 2020 年，我国工业机器人年销量将达到 15 万台(根据 2017 年 10 万台以上
的销量情况来看，2020 年销量规划将超预期完成)，保有量达到 80 万台，将较“十二五”末新增
40 万台；到 2025 年，工业机器人年销量将达 26 万台，保有量达 180 万台，较“十二五”末增
加 140 万台。预计，到“十三五”末，中国机器人产业集群产值预计突破 1000 亿元。
而根据《机器人产业发展规划（2016-2020 年）》的规划，对于 2020 年的发展目标，提出自主品

牌工业机器人年产量达到 10 万台，六轴及以上工业机器人年产量达到 5 万台以上。而我国工业机
器人市场目前国产替代空间极大。政府扶持加前期企业自主研发和外延并购，技术培育初显成果。
7
表 1：近年我国关于发展智能制造及工业机器人行业的主要政策
出台时间发布机构文件名称
《促进新一代人工智能产业发展三年行动计划
2017.12 工信部
（2018-2020 年）》
《关于深化“互联网+先进制造业”发展工业互
2017.11 国务院
联网的指导意见》
《高端智能再制造行动计划（2018－2020
2017.10 工信部
年）》
2017.10 科技司中国人工智能产业发展联盟成立大会
2017.8 装备工业司世界机器人大会
2016.12 工信部《工业机器人行业规范条件》
2016.12 工信部《智能制造发展规划（2016-2020 年）》

工信部、发改
2016.3 《机器人产业发展规划（2016-2020 年）》
委
资料来源：东方证券研究所整理
1.3.2 工业机器人和人工成本剪刀差扩大，“机器换人”拐点到来
从 2011 年开始，我国劳动年龄人口总数逐年下滑，人口老龄化比例上升。制造业领域工人工资水
平不断上升，波士顿咨询的报告《全球制造业的经济大挪移》对 2004 和 2014 年间的数据进行分析，
发现中国的制造成本已经与美国相差无几。全球出口量排名前 25 位的经济体，以美国为基准（100），
中国的制造成本指数是 96，即同样一件产品，在美国制造成本是 1 美元，那么在中国则需要 0.96 美
元，双方差距已经大幅缩小中国人口红利逐渐丧失。
而随着工业机器人产业规模的逐渐加大和部分零部件趋于标准化，最近几年，工业机器人生产成本
和售价呈下降趋势。根据罗兰贝格的报告，2015 年工业机器人单位时间平均成本约 20 欧元，而单
位时间人力成本约 18 欧元，差距较小。再考虑到工业机器人更高的操作精度，越来越多的细分行
业开始加大产线中工业机器人用量。
图 4：高工资水平上升，机器人价格下行，机器换人经济性凸显
8
1.4 预计 2020 年中国机器人年销量将达 21 万台，超规划预期

中国工业机器人年销量由 2001 年的 700 台增长至 2016 年的 8.7 万台，增长近 123 倍，CAGR 达到
了 38%；中国工业机器人年销量占全球工业机器人年销量比例也由 2010 年的 12%增长至 2016 年
的 30%，市场份额逐年扩大，自 2013 年起已经成为全球工业机器人销量最大的国家。预计 2020
年中国年销量约达 21 万，占比超 40%，大超政府规划预期。根据产业规划，若自主机器人产量 2020
年达到 10 万台以上，全部销售的话，国产机器人销量占比就可以达到 48%。
图 5：2001-2016 年，我国工业机器人年销售迅速上升，2016 年达 8.7 万台
中国增速占有率
250000 180.00%
160.00%
200000 140.00%
120.00%
150000
100.00%
80.00%
100000
60.00%
50000 40.00%
20.00%
0 0.00%
2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017E 2018E 2019E 2020E
9
图 6：2016 年，中国工业机器人年销量占全球工业机器人比例达 30%
2016 年，美国安装工业机器人约 3.1 万台，同比增长 12%；韩国 4.1 万台，同比增长 8.1%；日本

3.9 万台，同比增长 10.0%。根据 IFR 预计，2018-2020 年，中国工业机器人年销量复合增长率达
22%，韩国约 9%，日本约 4%，欧洲平均约 14%。其中，北美预测数据上扬明显，主要是考虑到
美国高端制造业回流，未来几年新产线建设将加大工业机器人需求量。
图 7：未来几年我国工业机器人年销量占比继续上升，预计 2020 年达 40%
10
全球工业机器人总市值由 2010 年的 56.8 亿美元增长至 2016 年的 131.3 亿美元，增幅 131%，CAGR

达到了 15%。其中中国工业机器人市值达 36 亿美元，占比超 28%。未来三年，中国将成为工业机
器人最主要市场，百亿美元市场空间及高增速可期。
图 8：2016 年中国工业机器人市场价值达 36.7 亿美元（单位：亿美元）
1.5 预计中国工业机器人保有量 2020 年超过 95 万台

全球工业机器人存量由 2012 年 123 万台增长至 2016 年的 183 万台，
增幅 49%，CAGR 达到了 11%。
预计到 2020 年，全球工业机器人存量将超过 300 万台。
截至 2016 年底，中国工业机器人保有量至少 34 万台，比 2015 年增加 32.56%。2011-2016 年，国

内工业机器人存量复合增长率达 35.54%，远超全球平均水平。我国在全球主要国家工业机器人年
存量中的占比也迅速上升，2016 年达 19%。
图 9：2016 年，中国工业机器人存量占全球工业机器人比例达 30%
11
图 10：未来几年我国工业机器人存量迅速增加，预计 2020 年达 95 万台
1.5.1 中国机器人密度提升空间较大，2020 年预计达 120 台/万人

机器人密度是指每万名产业工人对应的机器人保有量。2016 年世界平均机器人密度为 74，而中国
的机器人密度约为 68，接近全球平均水平，但远低于韩国、德国、日本、美国等发达国家。机器
人密度最高韩国，2016 年达 631 人，为中国的 8.53 倍。可见中国机器人行业目前处在初级发展阶
段，从密度年增长率上可以看到，中国机器人密度增速从 2010 年起一直处于领先的位臵。密度快
速增长主要原因为首先本身中国密度基数较小，其次中国工业机器人增速也领先全球，2011-2016
年复合增速达 30%，全球复合增速仅 12%。在可见的未来，中国仍将保持增速领先的地位，
12
图 11：2016 年我国制造业机器人密度（台/万人）仍远低于发图 12：主要国家制造业机器人密度年增长率%

达国家
结合当前中国工业机器人的快速发展和应用场景的拓展，根据 IFR 预测，预计中国制造业工业机

器人密度 2020 年达 120 台/万人，未来三年将继续保持高增速。
图 13：预计中国制造业工业机器人密度 2020 年达 120 台/万人
无论是从中国机器人销量，还是从机器人存量，抑或机器人增长空间来看，全球工业机器人市场的
增长都主要在中国。
除了广阔的市场空间提供足够大的蛋糕外，国家产业升级、智能制造等发展规划，以及我国人口红
利逐渐丧失的背景，多种因素融合在一起，使工业机器人行业爆发的确定性增强。
13
二、工业机器人产业链三大环节分析
工业机器人按照产业链上中下游可分为核心零部件，工业机器人本体，应用端集成三个环节。
图 14：工业机器人产业链组成
工业机器人的核心零部件包括减速器、伺服和控制器。
工业机器人本体可以理解为一个机械手臂。不同结构的机械手臂灵活程度和擅长动作不同。机器人
本体也称为机器人裸机。
机器人集成是指在上述机器人本体上加装夹具及其他配套系统完成特定功能。可以将上述机器人本
体理解为一只手臂，那么系统集成就是给这只手臂安装上手（夹具），复杂的系统集成还需要集成
视觉控制、力度控制等完成相应动作及功能。
从整个产业链来看，上游核心零部件是工业机器人成本中心，占比最高。系统集成成本较低，类似
于轻资产行业。
从盈利能力来看，产业链上游核心零部件、中游本体和下游集成的毛利率水平基本符合“微笑曲线”
轨迹，上游、下游毛利较高，中游本体毛利最低。上游高毛利主要来源于技术壁垒，下游高毛利主
要来自于品牌溢价及客户资源壁垒。
2.1 机器人拥有三大核心零部件
机器人本体的核心零部件包括伺服、减速器和控制器。以六轴关节型机器人为例，每台机器人标配
六台伺服，六台减速器和一个控制器。
电机（axis motor）与减速器（reduction gear）在机器人内部。控制器也就是控制柜，通过电缆与机

器人本体相连。
14
图 15：关节型机器人结构图
资料来源：网络图片东方证券研究所
机器人本体企业的生产模式，从某种意义上说，是对零部件进行组装。
机器人的控制过程是由控制器发指令给伺服驱动，驱动伺服电机旋转，通过减速机执行动作。
其中，技术门槛最高的是减速机，其次是伺服电机和驱动，再次是控制器。但这里说的门槛是指功
能性的门槛，也就是做出来的门槛。
三大核心零部件的减速器、伺服和控制柜成本分别占机器人成本的 30%-50%，20%-30%，10%-20%。
图 16：三大核心零部件是机器人成本核心
资料来源：犀灵工业机器人培训网，东方证券研究所
15
图 17：国内工业机器人零部件的市场分布及品牌
资料来源：IFR 东方证券研究所整理
2.1.1 减速器：成本占比最高，毛利最高，难度最大
减速器分类：谐波减速器和 RV 减速器。
减速器原理：把电机的转速降低，从而得到大的转矩。可以等同于汽车在上坡时需要减速的道理。
减速器成本：平均占机器人本体成本的 30%。由于减速器供应商较少，近乎垄断，故国内机器人
本体的减速机采购价格更高，减速机占本体比例可达 40%-50%。
 谐波减速器
用于小型机器人或大型机器人的末端几个轴。
特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
谐波减速器的三个组件是：刚轮、柔轮、波发生器。
16
图 18：谐波减速器结构图 19：谐波减速器原理图
资料来源：网络图片东方证券研究所资料来源：网络图片东方证券研究所
其难点在于由于柔轮要承受较大频次的形变，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较
高，工艺复杂。
而对于机器人用谐波减速器，Harmonic Drive 几乎垄断了整个工业机器人谐波减速器领域。目前

全球市场占有率高达 80%。日本是于 70 年代引进美国的谐波技术，1978 年，HarmonicDrive 在尝
试将谐波减速器使用到工业机器人当中时，为了满足工业机器人对于寿命、精度的极高要求，公司
通过改良，将谐波齿形设计出 IH 齿形，使谐波减速器能够适应工业机器人的要求。
图 20：谐波减速器市占率
资料来源：OFweek 机器人网，东方证券研究所
国内谐波减速器的产业发展中，以绿的目前走的最快，已经与部分国产机器人甚至外资机器人厂家
供货试用。
RV 减速器
适用于在重载机器人。一般应用于重载机器人的腿部腰部和肘部三个关节。
相比谐波减速器，RV 减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间
增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
17
RV 减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。
图 21：RV 减速器结构图 22：纳博特斯克在减速器市场占据约 69%市场份额
资料来源：网络图片东方证券研究所资料来源：OFweek 机器人网东方证券研究所
日本的纳博特斯克（帝人）在 RV 减速器市场占有全球 60%的市场份额，全球机器人销量最大的四

大机器人品牌：ABB、发那科、库卡、安川都是它的客户。排名第二的日本住友占据全球约 30%
的市场份额。
国内厂家中南通振康目前在 RV 减速器国内品牌中位于前列。其他国产厂家也表现不俗，今年中大
力德与伯朗特签订不低于 30000 套 RV 减速机购销合同；双环传动与埃夫特签订 10000 套减速机合
同。南通振康分别向上海欢颜、埃夫特供货 15000 套和 3000 套减速机，借助 2017 年行业减速机紧
缺之风，国产减速机进程明显加速
表 2：2017 年中国工业机器人减速器出货量排行
销量排名 RV 谐波
1 纳博特斯克（日本） HD(日本)
2 住友（日本）绿的
3 南通振康新宝（日本）
4 SPINEA(斯洛伐克）来福
5 秦川机床大族精密
6 力克精密北京谐波
7 罗西（意大利）宏远皓轩
8 双环传动中技克美
9 中大力德钧兴
10 赛劲（韩国）裕智静密
资料来源：GGII，东方证券研究所
18
2.1.2 伺服：有可能实现国产化替代的零部件
所谓“伺服”，源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服机构”就是一个得心应手的驯服工具，服从控
制信号的要求而动作。在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；信号消失，
转子能即时自行停转。
机器人所使用的伺服电机，只占到伺服电机中很小的一部分，是伺服电机中的高端产品。这是由机
器人的控制结构决定的。
图 23：机器人用伺服的的特殊要求
快速响
应
高可靠
体积&质
性稳定
量小
性
特殊结机器人伺
构如空服的特殊高精度
心要求
适应频
承受短
繁加减
时过载
速适应频
繁正反
向
机器人用伺服电机要求控制器与伺服之间的总线通讯速度快；伺服的精度高；另外对基础材料有加
工要求。伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频
繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。
伺服中主要的三大零部件为：马达、驱动器、编码器。目前国内在马达和驱动器制造方面都有所突
破，而编码器的生产制造水平还有差距。目前国内伺服市场主要以日本的松下、安川、三菱为主，
三家占据 40%以上市场份额。
19
图 24： 2015 年国内机器人伺服市场份额
松下, 14.40%
其他, 25.50%
安川, 14.30%
汇川技术,
3.40%
博世力士三菱, 13.70%
乐, 3.50%
东元, 4.30%
台达,
Keb, 4.60% 9.80%
西门子,
6.50%
资料来源：OFweek 机器人网东方证券研究所
2.1.3 控制器：机器人大脑，算法是核心
机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对机器人进行控制，以完成特定的工作任务。相对
于减速器，控制器市场集中度略低，四大家合计占据约 50%市场份额。
图 25： 2015 年国内机器人控制器市场份额
发那科,
16%
其他, 24%
库卡, 14%
柯马, 2%
川崎重工,
3%
ABB, 12%
那智不二越,
5% OTC, 6%
安川, 11%
爱普生, 7%
资料来源：OFweek 机器人网东方证券研究所
20
控制器的基本功能包括位臵伺服、示教、提供各种接口、坐标设臵、存储、故障诊断安全保护等
图 26：工业机器人控制器主要功能
资料来源：东方证券研究所
控制器硬件部分占机器人本体成本 10%-20%，但软件部分却承担着机器人大脑的职责。
可以说，外资机器人使用的硬件零部件类似，采购成本也相似。而不同品牌的机器人精度速度各有
优势，究其根本原因是不同品牌的机器人对零部件的驾驭设计与控制算法的不同。这才是不同品牌
的机器人在技术层面的核心竞争力。
对国产机器人厂家而言，减速器与伺服目前难以突破的核心在于基础工业，如材料、热处理工艺、
精加工工艺等。而这些，并不是自动化厂商想要做好就能够做好的，需要整个基础工业和加工水平
的提升。而这需要时间与经验的双重积累。
2.2 看好国产工业机器人从中低端突破
2.2.1 机器人分类和未来方向
工业机器人本体按照机械结构分，可分为直角坐标机器人，SCARA 机器人，关节型机器人，并联
机器人及其他。
21
图 27：工业机器人按结构分为直角坐标、SCARA、关节型和并联机器人等
直角坐标机器人的三个轴的运动线性且相互独立。结构简单，控制方便，定位精度高；但运动速度
低，占地面积大，密封性不好。这种机械结构较为常见，之前并没有归为机器人一类。
SCARA 机器人也叫水平多关节机器人，具有两个旋转运动轴和一个垂直运动轴，工作范围大，占
地面积小，但控制系统相对复杂。
并联机器人轻量、速度快，精度误差不会累积。多用于拾取搬运等操作
关节型型机器人可以实现多方向的自由运动，工作空间大，但控制涉及复杂耦合问题。是最为通用
也是最为复杂的一种机器人。一般设计为六轴或四轴。通过六个轴或者四个轴的耦合运动来完成某
项功能。
柔性机器人也称人机交互机器人，是从机器人设计角度，使机器人避免隔离，能够与人交互完成某
项工作。
机器人产品未来之一：工业部件化，应用傻瓜化
工业机器人未来会成为像 PLC 一样常见的工业界的通用零部件。在这一过程中，一方面会伴随工

业机器人销量的进一步增长，另一方面则会出现以简化机器人应用为目的的各类编程软件和仿真软
件。
机器人产品未来之二：跨界服务机器人
工业机器人所拥有的技术储备可以支撑其向服务机器人方向的拓展。工业机器人巨头 ABB 及
KUKA 均在去年发布了人机协作机器人。虽然其目前还是主要应用于工业领域，但已经从空间隔
离到空间共享，迈出了重要的一步。
22
图 28：ABB 的人机协作机器人 YUMI 图 29：KUKA 的人机协作机器人 LBR iiwa
资料来源：网络图片东方证券研究所资料来源：网络图片东方证券研究所
2.2.2 全球工业机器人市场主要为关节型机器人
从全球市场看，未来 3-5 年中国市场仍是工业机器人，特别是关节型机器人的最大市场。
图 30：2016 年工业机器人全球销量——按类型分图 31：2016 年工业机器人在主要国家的销售——按类型分
多关节机器人直线 / 直角坐标 / 龙门机器人 SCARA 并联机器人其他

(万台)
20 (万台)
18.074
6 5.4728
中美日德韩
15.3852
14.1171 5
15
11.9831 4
10.782
10 3
1.8336
2
1.0766
5 1
0.1009 0.2161
0
多关节机器人直线 / 直角坐标 / SCARA 并联机器人其他
0
2012 2013 2014 2015 2016 龙门机器人
2.2.3 目前我国关节机器人占比较高
2016 年中国市场销售工业机器人 8.7 万台，
其中国产机器人占比从 2012 年的 10%增加到 31%左右，
国内机器人企业逐渐发展，但外资品牌占比仍高达 69%。从工业机器人类型来看，2016 年中国市
场机器人销量中，约 63%是关节型机器人，这一占比远高于国际平均水平。
23
究其原因，主要源于两方面。
一方面是中国的工业自动化制造基础相对薄弱，机器人的应用往往不具备成熟的配套环境，故而在
机器人选型过程中倾向于灵活性最高的关节型机器人。
另一方面在于一部分工业机器人的最终用户对机器人各种结构未必有非常深入的了解，故而在工业
机器人解决方案的选取上未必能够找到最优性价比的组合。
图 32：中国市场工业机器人外企和国产销售占比图 33：2016 年中国市场工业机器人销量——分类型（万台）
国外供应商销售机器人占比(%) 国内供应商销售机器人占比(%)
100% 6 坐标机器人 SCARA机器人多关节机器人
10%
25% 28% 30% 31% 并联机器人其它
80% 5
60% 4
90% 3
40% 75% 72% 70% 69% 2
20%
1
0% 0
2012 2013 2014 2015 2016 2013 2014 2015 2016
2.2.4 国产厂商从易至难，看好从中低端机器人放量突围
根据国际机器人联合会公布的数据，2016 年我国进口工业机器人均价为 1.68 万美元，远高于出口
均价 0.52 万美元，这说明我国工业机器人产品仍以低价格的中低端产品为主。
从国内市场工业机器人类型来看，直角坐标机器人、并联机器人和圆柱坐标机器人国产占比较高。
非关节机器人方面，国产机器人市场份额占比超一半，原因主要有两点：
一来是非关节型机器人的技术门槛相对较低。
二来是中低端市场较为分散，是主流外资机器人品牌防守较为薄弱的区域。
而国产机器人厂商，也可以借此机会从易至难逐步攻克技术难题。
24
图 34：国产各类型工业机器人销量占比图 35：2016 年中国市场工业机器人外企及国产对比——分

类型（万台）
其它
并联机器人 2% 5 80%
外企国内国产率
2% 70%
4
60%
多关节机 3 50%
坐标机器
器人 40%
人 2
44% 30%
48%
20%
1
10%
0 0%
多关节机器人坐标机器人 SCARA机器人并联机器人其它
SCARA机器人
4%
2.3 较强的集成商将先于本体制造企业发展
工业机器人系统集成方案解决商处于智能设备的下游应用端，为终端客户提供应用解决方案，负责
工业机器人软件系统开发和集成。目前我国工业机器人系统集成商多是从国外购买机器人整机，根
据不同行业或客户的需求，制定符合生产需求的解决方案。业务形式主要以大型项目（关键设备生
产线的集成，如机器人工作岛）和工厂的产线技术改造为载体，对现有设备进行升级和联网，提供
工业控制、传动、通讯、生产与管理信息等方面的系统设计、系统成套、设备集成及 EPC 工程等
服务。
2.3.1 工业系统集成成为推动智能制造快速发展最核心的产业
系统集成具有应用范围广的特征，目前主要应用领域为工业、制造业、金融等多个行业；工业智能
制造是基于新一代信息通信技术与先进制造技术深度融合，贯穿于设计、生产、管理、服务等制造
活动的各个环节，具有自感知、自学习、自决策、自执行、自适应等功能的新型生产方式。工业智
能制造的快速发展离不开工业系统集成等多方式的整合。特别在中国 2025、德国 4.0 等全球推动
智能化生产环境中，传统制造业升级改造、新兴产业蓬勃兴起，工业系统集成成为推动智能制造快
速发展最核心的产业，其中工业系统集成的核心在于工业机器人系统集成，工业机器人系统集成行
业属于技术密集型产业，核心技术的积累和技术创新是推动其取得竞争优势的关键因素。
2.3.2 看好集成商先于本体制造企业发展
中国市场产业链齐全，行业细分众多，各种细分领域越来越明显，系统集成商的细分也越来越细化，
不仅仅表现在细分行业的系统集成，甚至有些系统集成商开始专注于某一个工艺，比如喷涂、焊接、
注塑、搬运、冲压、装配这些工艺，目前是很多系统集成商重点布局的领域。相比国外企业，国内
集成商企业更了解行业和工艺，从而具有较强的竞争优势。
相比于机器人本体，系统集成的壁垒相对较低，毛利水平不高，但其市场规模要远远大于本体市场。
一般来讲，系统集成市场规模一般可达机器人本体市场规模的两到四倍。2016 年我国机器人集成
25
市场规模接近千亿。根据 IFR 预计，2020 年中国工业机器人市场销量有望达到 21 万台，按均价 20

万测算，2020 年机器人本体市场规模可达 420 亿左右，则系统集成市场规模则有望达到 1680 亿
元左右，市场空间巨大。
图 36：机器人产业链毛利率比较图 37：工业机器人集成商市场价值（亿元）
机器人产业链毛利率对比 1000 100%

工业机器人集成市场价值（亿元）市场增长率
45% 900
40%
40% 800
35% 35%
35% 700
50%
30% 600
25%
25% 500
20% 400
15%
15% 0%
300
10% 200
5% 100
0% 0 -50%
控制器伺服系统减速器本体系统集成 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016
总结来说，相对于国外的系统集成商来说，国内系统集成商拥有本土的许多比较优势，包括渠道优
势、价格优势、工程师红利等。其中最重要的是工程师，也就是对行业和工艺的理解，是国内集成
商企业的核心竞争力，相对于国外企业对高端本体的技术垄断，国内集成商企业形成了自己的壁垒，
所以国内集成商企业的发展将比本体制造企业更快。机器人系统集成商专注于某一行业的工艺，有
助于将机器人集成模块化、功能化、进而作为标准设备来提供。行业细分化带来的一个结果就是在
某一个细分领域，在一个区域内未来将有可能出现“独角兽”
三、集成商行业和工艺是门槛，看好中国企业发展壮大
3.1 集成商一般按照行业和应用划分
机器人集成可以按照应用和行业两个维度进行划分：
按应用分，可分为焊接应用，喷涂应用，搬运应用，装配应用，切割应用，打磨应用等等。
按行业分，可分为汽车工业，一般工业。一般工业中又可以分为食品饮料，石化，金属加工，医药，
3C，塑料，白家电等等。
26
图 38：工业机器人按应用和行业分类
资料来源：东方证券研究所
3.2 机器人从高渗透率行业向低渗透率扩散
机器人是一个标准产品，而机器人的具体应用主要通过系统集成商来完成，中国制造业工业机器人
渗透率低，自动化改造有非常大的空间。我国制造业自动化水平较低，从使用密度（每万名工人对
应工业机器人数）看，我国与国外成熟市场相比仍处于较低水平。2016 年中国工业机器人使用密
度仅为 68 台/万人，落后于国际平均水平 74 台/万人。横向对比发达国家，韩国的工业机器人使
用密度为 631 台/ 万人，日本为 303 台/万人，德国为 309 台/万人。发达国家工业机器人使用
密度远高于中国，中国制造业的工业机器人渗透率仍有提升空间。目前我国制造业自动化改造的发
展趋势正从较高渗透率的汽车行业向 3C 行业和其他一般制造业扩散。
3.3 汽车行业：机器人集成应用发展较好，自动化率稳步提升
汽车行业是全球也是我国工业机器人应用最早、应用数量最多、应用能力最强的行业。汽车生产的
流水化作业适合机器人的导入；汽车企业资金雄厚，其焊接、喷涂等工艺适合采用机器人提高产品
质量并最终降低成本；汽车企业技术力量强，能够使用好机器人这种复杂的自动化产品并不断提出
新的技术需求。从产业链来看，虽然国内车企工业机器人应用水平较高，但其配套的零部件供应商
的应用水平相对较低。而国外先进国家是汽车全产业链的工业机器人应用水平都高，零部件供应商
和车企本身没有差距。
汽车产业系统集成对资金要求高。汽车项目普遍周期较长，从方案设计、安装调试到交钥匙往往需
要半年或者一年以上，需要投入大量的人力成本。整车厂也按照项目周期采取分批付款的方式，
361 或 3331 较为普遍，集成商采购配套的设施却往往需要款到发货或者货到付款。对系统集成商
来说流动资金是比较大的压力，缺乏资金实力难以承接汽车项目。
27
我国汽车行业机器人应用发展较好，但仍与发达地区应用水平存在差距，从密度上看，仍有提升空
间，2013-2016 年汽车行业机器人保有量符合增长 10.8%，我们预计仍然将汽车行业自动化率仍
将稳步提升。
图 39：我国汽车行业和其他行业机器人密度增长情况图 40：大陆汽车行业机器人密度对比日韩台
汽车其他
（台/万人）汽车机器人密度
600 2500
505 2145
500
2000
392
400
1500
297 1240
300
213 215 1000 844
200 169
131 505
83 95 500
100 51 64
17 25 33
3 3 5 5 7 9 11 12
0 0
2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 中国日本韩国台湾
3.4 3C 行业：机器人渗透率仍低，处快速提升阶段
汽车产业格局稳定，面临商务关系、技术和资金三重壁垒，国内企业难以进一步拓展，3C 行业系
统集成是机会。3c 行业里，国内系统集成企业具有优势。中国是全球最大的 3C 制造基地，自动
化升级需求强劲，有望超过汽车行业成为第一大机器人市场；3C 行业机器人应用多样，外资品牌
难以复制在汽车产业的经验，国内企业已实现部分反超，是拉近差距的最好机会。
我国 3C 行业机器人渗透率仍处于低位。高工产研机器人研究所(GGII)数据显示，中国 3C 电子制
造业在全球占比 70%，同时 3C 行业对机器人需求旺盛，目前 3C 行业的工业机器人销量为 4.85
万台，保有量为 12.65 万台，行业机器人使用密度为 15 台/万人，仅为韩国 1/75，中国机器人密
度远远不够，行业空间广阔。3C 行业是典型的劳动密集型，人工成本的大幅上升与劳动力人口的
快速下降对行业的影响较深，从而倒逼行业内的企业降低生产成本，提高生产效率。
在汽车行业渗透率已经较高，
渗透速度放缓的情况下，3C 行业正成为机器人主要发力渗透的领域，
从销量占比看，3C 行业的机器人安装量占总安装量比重已经从 2013 年的 18%上升到 2016 年的
34%，2013 年到 2016 年 3C 行业机器人保有量增长率约为 18.6%，增速已经超过汽车行业。
28
图 41：3C 行业产能占比图 42：中国 3C 机器人安装量和占当年销售比重
安装量占比
0.05 35,000 40%
30,000 34% 35%
0.15 29% 30%

手机制造 25,000
0.32 25%
白色家电 20,000
计算机 20%
15,000 18%
消费类电子 15%
10,000
10%
0.18 5,000 5%
0 0%
2013 2014 2016
资料来源：机器人网东方证券研究所资料来源：IFR 东方证券研究所
3.5 机器人未来发展机会在汽车行业外的一般制造业
机器人下游最终用户主要为制造业，占比 90%以上。其又可以按照行业分为：汽车工业，一般工
业。一般工业中又可以分为食品饮料，石化，金属加工，医药，3C，塑料，白家电等等。我们判
断，目前国产机器人发展机会主要在汽车以外的一般制造业。主要原因分析如下：
（1）我国一般制造业机器人密度相对汽车行业与发达国家差距更大。对比机器人密度，中国汽车
行业机器人密度为 505，而非汽车行业仅为 33。与其他国家相比，韩国、德国汽车行业的机器人密
度分别为中国的 2.6 和 4.2 倍。韩国、德国非汽车行业的机器人密度分别为中国的 14.4 和 5.5 倍。
故非汽车行业与发达国家相比自动化水平更差，市场空间与增长潜能更大。
29
图 43：汽车行业机器人密度（机器人密度台/万名工人）图 44：非汽车行业机器人密度（机器人密度台/万名工人）
2500 500
中美日中美日韩，475
2000 韩德台德，2145 韩德台
400
1500 300
美，1261
日，214
1000 日，1240 200
韩，1131 德，181
台(中)，844 台(中)，147
500 100 美，101
中，505
中，33
0 0
2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016
（2）汽车行业工业机器人技术要求高、客户绑定大型外资企业，市场门槛高。大部分外资整车厂
商的生产线标准及机器人选型是全球统一的。国产机器人难有机会。而在目前国产机器人技术尚未
完全成熟的情况下，国产整车厂也不敢贸然使用国产机器人完成重要工位的自动化操作。且目前主
要的汽车主机厂均与外资四大工业机器人厂家绑定，长期合作，更换供应商概率小，如大众主要用
KAKA，通用主要供应商为发那科，欧系品牌车企主要使用 ABB。
（3）相对于汽车行业，3C 行业产业升级技术迭代频率高，自动化升级可塑性高，需求旺盛。
3C 行业市场集中度较高，目前家电领域竞争激烈，新产品推陈出新快，电子行业苹果技术路线更
新带动产业升级加速，新产线布局需求旺盛。且 3C 产品半成品规格月零配件重量适中，标准化程
度相对较高，利用工业机器人等通用型智能设备进行自动化改造的可塑性高。
全球电子/电气行业工业机器人销量从 2013 年的 24.4 万台增加至 2016 年的 40.7 万台，CAGR 达到

19%；而中国市场电气/电子行业工业机器人数量从 6725 台增加至 2016 年 29979 台，CAGR 更是
达到了 65%。这主要得益于近年来半导体等行业生产基地从欧洲向大陆转移且我国的光伏、锂电
等行业兴起，拉动工业机器人需求。
30
图 45：2013-2016 年各行业机器人安装量 CAGR
80%
中国CAGR 全球CAGR
60%
40%
20%
0%
汽车电气 / 电子金属行业食品饮料总计
国内市场，2016 年，电气/电子行业工业机器人安装量已经赶超汽车行业，占比达 34%，成为拉动

工业机器人销量增长的新引擎。
图 46：2013-2016 年，中国工业机器人安装量（按行业）——电气/电子超越汽车，增量最大
汽车电气 / 电子化工
金属产品基本材料和机械食品饮料其他
(万台)
未分类年涨幅(%)
4 60%
50%
3
40%
2 30%
20%
1
10%
0 0%
2013 2014 2015 2016
近年以来，电气/电子行业的占比逐年上升，占全球工业机器人比例由 2013 年的 20%上升至 2016

年的 31%
31
图 47：全球电气/电子行业工业机器人占比迅速上升图 48：电气/电子行业工业机器人密度（单位：万台）
数据来源：IFR 东方证券研究所数据来源：IFR 东方证券研究所
（4）目前我国工业机器人在一般制造业国产化率显著高于汽车行业，技术研发投入初见成效，规
模扩大可期。
从工业机器人的国产化角度来看，相较于国际成熟厂商在汽车领域的绝对优势，国内厂商的产品更
多地应用于消费电子等相关领域，我国金属制造和化工等领域对工业机器人需求已经达到 60%-70%
的国产化率，
相比而言汽车制造国产化率仅为 16.8%，电子产品国产化率 35.1%，我国工业机器人咋一般工业市

占率远高于汽车行业，更有发展机会。国内企业大多走中低端产品路线。
图 49：2016 年国内工业机器人国内、外资企业销量占比-分行业
进口国产
100%
80%
60%
40%
20%
0%
汽车电气/电子金属塑料化工食品饮料
相对于汽车行业使用较多的六轴多关节机器人等高端工业机器人，一般制造业对坐标机器人、并联
机器人等中低端机器人需求较高。国产化率来看，我国坐标机器人国产化率近 70%，并联机器人
国产化率近 47%，远高于其他类型。
32
图 50：2016 年国内企业在坐标机器人、并联机器人领域国产化率较高，有望突围
图 51：2016 年国际工业机器人厂商产品应用分布图 52：2016 年国内工业机器人厂商产品应用分布
数据来源：中国产业信息研究院东方证券研究所数据来源：中国产业信息研究院东方证券研究所
（5）工业机器人成本回收期缩短，人工成本上涨，机器换人经济性拉动一般制造业对工业机器人
需求。
一般制造业多属劳动力密集型产业，随着中国人口红利消失，工人平均工资逐年上涨，而工业机器
人成本逐渐下降，成本回收期缩短，机器换人经济性显现，一般制造业对工业机器人有较高需求。
综合以上因素，我们判断，未来 3-5 年，国内工业机器人企业发展机会主要看一般制造业。
33
四、投资建议
4.1 从行业趋势看集成商发展之道：行业和工艺理解是门槛
机器人集成趋势一：非标标准化趋势
非标标准化是指：机器人集成是一项客户定制化要求较高的工作。而设备一旦非标准，则很难大规
模量产，成本难以降低，且难以迅速上量。
标准化难度较大，工艺是门槛。对某一行业的工艺有深入理解的标的，有机会将机器人集成模块化、
功能化、进而作为标准设备来提供。
机器人集成趋势二：行业细分化
鉴于工艺门槛，一家公司能够掌握的行业工艺必然也就局限于某一个或几个行业，行业必将细分化。
机器人集成趋势三：将迎整合潮
大部分系统集成商的净利率仅在 10%上下，甚至不足 10%。竞相降价造成的恶性竞争日趋激烈。

预计将在不久之后迎来整个机器人集成产业的整合潮。
而作为单纯的机器人系统集成商而言，普遍在年营业收入达到 1 亿左右时，会遇到扩张瓶颈。这
与上文提到的非标准化难以量产密切相关。
结合行业细分化的判断，机器人集成产业格局将是在每一个行业中仅存几家较大的系统集成商。
图 53：国内工业机器人集成商发展趋势
结论：什么样的企业能够在整合过程中留存？
34
我们认为：单纯的机器人系统集成不足以支撑企业的发展。未来的产业整合过程中，工艺是门槛，
熟谙工艺、提供标准设备或者解决方案的企业是为最佳投资标的。能够在某个行业中深入发展，掌
握客户与渠道，对上游本体厂商有议价权的标的，才能够在未来的发展中成为解决方案或者标准设
备的供应商。
4.2 拓斯达：工业机器人新贵，乘浪而行
机器人行业新贵，已成功转变为工业自动化解决方案服务商
公司成立于 2007 年，用十年不到的时间完成上市，2011 年起投放机器人产品，七年时间完成四

个多亿销售规模，年均复合增长接近 70%。随着产品及服务的不断成熟，拓斯达的客户群从注塑
行业逐步延伸至其他劳动密集型产业。公司基本完成了由单一领域设备制造商向工业自动化解决方
案服务商的成功转变。公司在业务机构上已实现了从塑机辅机业务向机器人业务转型的过程。2013
年注塑机械业务收入占比达 50%以上，从 2013 年开始，公司的机器人业务开始逐年提升，到 2017
年公司机器人业务占比达到了 57％。
三大核心竞争力构筑优势
公司深耕 3C 行业，掌握客户与渠道，自己生产本体的同时对本体厂商具备一定议价权，是最有希
望脱颖而出的解决方案供应商。公司三大核心竞争力有：较强的行业和工艺理解力，销售能力和客
户网络，以及具备以客户需求为导向，逆向选择产品的综合方案和产品的提供能力。
图 54：2012-2017 年公司营业收入及增速图 55：2012-2017 年公司扣非归母净利润及增速
营业收入（左轴）增速（右轴）
（百万元）扣非归母净利润（左轴）
（百万元）
900 90%
140 增速（右轴） 120%
800 764.42 80% 126.35
700 70% 120 100%
600 60% 100
80%
500 433.09 50%
80
400 40% 59.09 62.04 60%
302.22 60
300 30% 45.67
213.61 35.59 40%
200 152.09 20% 40
25.04
92.41 20%
100 10% 20
0 0% 0 0%
2012 2013 2014 2015 2016 2017 2012 2013 2014 2015 2016 2017
资料来源：公司公告东方证券研究所资料来源：公司公告东方证券研究所
4.3 机器人：国产工业机器人龙头企业
出身正统，机器人研究实力领衔国内
公司机器人研究实力领衔国内，是行业内第一家诞生的以机器人技术为核心的企业；行业内第一批
中国名牌产品；行业内第一家上市企业；行业内唯一的全国首批 91 家创新型企业；行业内唯一通
过计算机系统一级资质认证的企业；中国机器人产业联盟理事长单位；中国机器人产业技术创新战
35
略联盟理事长单位；中国科学院机器人与智能制造创新联盟理事长单位；中国移动机器人（AGV）
产业联盟理事长单位；中国机器人标准化总体组组长单位；中国机器人协会（筹）会长单位。
公司的主发起人与控股股东为沈阳自动化所，该所成立于 1958 年 11 月，隶属中国科学院，公

司成立时，沈阳自动化所工业机器人研究开发工程部、市场部、实验厂和机器人样机厂的全部经营
性资产和负债投入公司，外加焊接机器人领域内的工业机器人控制技术、弧焊机器人系统技术、点
焊机器人系统技术三项专有技术。
四大业务板块齐头并进，洁净机器人打破国际垄断
公司是从事机器人与数字化工厂产品与服务的高技术企业。公司机器人分为五大系列产品，包括工
业机器人、移动机器人、洁净机器人、服务机器人与特种机器人。公司为客户提供完整的数字化工
厂解决方案，涵盖智能软件、自动化成套装备、智能物流成套装备与轨道交通成套装备等产品与服
务。从业务分类上，分为四大业务板块：工业机器人、自动化装配与检测生产线及系统集成、物流
与仓储自动化成套装备和交通自动化系统。其中工业机器人、自动化装配与检测生产线及系统集成
和物流与仓储自动化成套装备板块齐头并进，呈现高速发展态势。
2017 年，公司洁净机器人系列产品成功进入显示面板领域，这是国产洁净机器人与自动化系列产
品首次应用在显示面板行业。公司真空大负载机器人凭借高真空度，运行平稳，高可靠性等特点大
批量应用到 MOCVD 产业，公司成为全球美国以外唯一能供应此类机器人的企业，解决国内 LED
产业中重要核心供应链问题。此外，公司成功研发的 8 英寸洁净传输平台、双臂大气机器人得到
市场批量应用，并与国内光刻机企业联合开发高精度大气机器人。
（百万元）扣非归母净利润（左轴）增速（右轴）

（百万元）营业收入（左轴）增速（右轴）
350 80%
3,000 45%
293.11 70%
40% 300
2455.06 274.27
2,500 60%
258.25
35%
2033.48 250 234.85 50%
221.92
2,000 30%
1685.39 40%
25%
200
1523.54
1,500 1319.08 30%
20% 150 132.1
1044.42 20%
1,000 15% 106.34
783.56 10%
100 81.09
552.16 10%
466.5 57.32 0%
500
5% 50
-10%
0 0%
2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 0 -20%
2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017
4.4 克来机电: 汽车电子自动化设备核心供应商

媲美外资产品，国产汽车电子自动化生产线核心供应商
36
公司是国内汽车电子和内饰细分领域的柔性自动化生产性核心供应商，深度绑定德国博世、联合电
子和江森自动等优质客户。
汽车电子细分领域包含车载信息系统、ADAS、变速箱控制、电机电控等涉及到行车安全的电子设
备，在高端汽车电子领域，德国博世、东洋电装、德尔福、大陆、联合电子等企业占据垄断地位，
公司是国内唯一进入这些高端企业的自动化装备供应商，其产品媲美其他外资企业，具备较高的技
术和认证壁垒。
新能源汽车领域自动化设备的发展和布局
在巩固传统汽车电子领域的同时，公司积极开拓新能源车的汽车电子领域，开拓了新能源车用驱动
电机控制器的组装及测试高端装备领域。在新能源车用电池及电源管理器方面，电池生产过程中的
机器人自动搬运，以及 48VDCDC 控制器的装配及测试生产线研发与生产方面，均有了良好的起
步并实现了供货。
积极开拓无人驾驶相关的设备技术，如在电动转向器的装配生产线以及核心的控制和追索系统
MES 的核心技术工程应用方面得到了长足的进步，并实现了向国内用户的供货。在如针对无人自
动驾驶控制器 I-ECU 的样品生产方面，成功开发了功能测试和疲劳耐久实验台，为今后在无人驾
驶汽车控制电子领域的发展创造了条件。
在汽车内饰件行业，大力推动机器人自动化和智能化生产技术的应用，尤其在汽车核心安全部件之
一的座椅生产领域，实现了座椅滑轨从原料板材投入到完整的滑轨组件产出整个生产过程的自动化
和智能化，实现了无人化生产，也实现了公司自主研发的少关节非标机器人的批量工程应用。
食品包装业自动化生产线应用
公司拓展了食品包装业，融合了并联机器人技术和视觉伺服技术的月饼装盒全自动生产线已在香港
美心集团得到成功应用。该生产线实现了对烤盘月饼的全自动分选及装盒，生产节拍达 230 个/分
钟。在此基础上，把机器人自动化技术又进一步拓展到整箱月饼的的库存物流领域，提升了食品领
域的机器换人程度。
37
（百万元）扣非归母净利润（左轴）
（百万元） 50 增速（右轴） 46.11 60%
300 营业收入（左轴）增速（右轴） 50%
251.91 50%
250 40 40%
40% 32.71 33.09
192.42 29.69 30%
200 30 26.2
154.87 30% 20%
150 21.2
120.18 120.6 10%
20% 20
100 82.59 0%
10% 10 -10%
50
-20%
0 0% 0 -30%
2012 2013 2014 2015 2016 2017 2012 2013 2014 2015 2016 2017
4.5 金辰股份：光伏产业组件自动化龙头扬帆起航
性优价低的组件产能快速扩产，技术迭代下自动化需求加速释放
在平价上网的目标下，倒逼系统成本和效率进行改善。而光伏组件成本占整套系统比重较大，自动
化升级是目前降低成本的唯一路径。伴随着需求的持续提升，龙头产商为占据产业高点，性优价低
的全新组件产线纷纷投产，现有产线的迭代升级需求也被打开，光伏组件自动化产线及相应设备需
求强烈。
技术储备雄厚引领行业发展，龙头客户粘性较强
公司产品性能优势突出，在组件制造设备领域已实现进口替代并占据市场领先地位。同时公司技术
实力及储备远超同行，公司能够保持与下游客户技术同步甚至引领客户发展，故深受客户青睐。公
司常年与行业优质客户合作研发，用户粘性较强。在下游客户纷纷扩产的情况下，公司也有望率先
受益。
38
营业收入（左轴）增速（右轴）（百万元）扣非归母净利润（左轴）增速（右轴）

（百万元）
140 120%
900 90% 126.35
800 764.42 80% 120 100%

700 70%
100
600 60%
80%
80
500 433.09 50%
62.04 60%
59.09
400 40% 60
302.22 45.67
300 30% 40%
213.61 40 35.59
200 152.09 20% 25.04
92.41 20%
100 10% 20
0 0%
2012 2013 2014 2015 2016 2017 0 0%
2012 2013 2014 2015 2016 2017
风险提示
工业机器人行业下游投资不及预期
工业机器人下游自动化改造进程可能受到宏观经济、人力成本和机器人成本及应用场景的影响，出
现发展速度不及预期的情况。
政策推动不及预期
我国对机器人行业的政策推动是机器人行业发展的重要推动力，如果政策推动有所弱化，将直接影
响到行业发展，政策推动不及预期情况下，行业发展速度将放缓。
国产机器人发展不及预期
行业当前的发展趋势是国产机器人正加速发展，但有可能因为某些因素，出现发展趋势改变的可能
性，也有可能不朝着预期方向发展的可能性。
39
分析师申明
每位负责撰写本研究报告全部或部分内容的研究分析师在此作以下声明：
分析师在本报告中对所提及的证券或发行人发表的任何建议和观点均准确地反映了其个人对该证
券或发行人的看法和判断；分析师薪酬的任何组成部分无论是在过去、现在及将来，均与其在本研
究报告中所表述的具体建议或观点无任何直接或间接的关系。
投资评级和相关定义
报告发布日后的 12 个月内的公司的涨跌幅相对同期的上证指数/深证成指的涨跌幅为基准；
公司投资评级的量化标准
买入：相对强于市场基准指数收益率 15%以上；
增持：相对强于市场基准指数收益率 5%～15%；
中性：相对于市场基准指数收益率在-5%～+5%之间波动；
减持：相对弱于市场基准指数收益率在-5%以下。
未评级 —— 由于在报告发出之时该股票不在本公司研究覆盖范围内，分析师基于当时对该股
票的研究状况，未给予投资评级相关信息。
暂停评级 —— 根据监管制度及本公司相关规定，研究报告发布之时该投资对象可能与本公司
存在潜在的利益冲突情形；亦或是研究报告发布当时该股票的价值和价格分析存在重大不确定
性，缺乏足够的研究依据支持分析师给出明确投资评级；分析师在上述情况下暂停对该股票给
予投资评级等信息，投资者需要注意在此报告发布之前曾给予该股票的投资评级、盈利预测及
目标价格等信息不再有效。
行业投资评级的量化标准：
看好：相对强于市场基准指数收益率 5%以上；
中性：相对于市场基准指数收益率在-5%～+5%之间波动；
看淡：相对于市场基准指数收益率在-5%以下。
未评级：由于在报告发出之时该行业不在本公司研究覆盖范围内，分析师基于当时对该行业的
研究状况，未给予投资评级等相关信息。
暂停评级：由于研究报告发布当时该行业的投资价值分析存在重大不确定性，缺乏足够的研究
依据支持分析师给出明确行业投资评级；分析师在上述情况下暂停对该行业给予投资评级信
息，投资者需要注意在此报告发布之前曾给予该行业的投资评级信息不再有效。
免责声明
本研究报告由东方证券股份有限公司（以下简称“本公司”）制作及发布。
本研究仅供本公司的客户使用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为本公司的当然客户。本报告的全体
接收人应当采取必备措施防止本报告被转发给他人。
本报告是基于本公司认为可靠的且目前已公开的信息撰写，本公司力求但不保证该信息的准确性和完整性，
客户也不应该认为该信息是准确和完整的。同时，本公司不保证文中观点或陈述不会发生任何变更，在不同
时期，本公司可发出与本报告所载资料、意见及推测不一致的证券研究报告。本公司会适时更新我们的研究，
但可能会因某些规定而无法做到。除了一些定期出版的证券研究报告之外，绝大多数证券研究报告是在分析
师认为适当的时候不定期地发布。
在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见并不构成对任何人的投资建议，也没有考虑到个别客户特殊
的投资目标、财务状况或需求。客户应考虑本报告中的任何意见或建议是否符合其特定状况，若有必要应寻
求专家意见。本报告所载的资料、工具、意见及推测只提供给客户作参考之用，并非作为或被视为出售或购
买证券或其他投资标的的邀请或向人作出邀请。
本报告中提及的投资价格和价值以及这些投资带来的收入可能会波动。过去的表现并不代表未来的表现，未
来的回报也无法保证，投资者可能会损失本金。外汇汇率波动有可能对某些投资的价值或价格或来自这一投
资的收入产生不良影响。那些涉及期货、期权及其它衍生工具的交易，因其包括重大的市场风险，因此并不
适合所有投资者。
在任何情况下，本公司不对任何人因使用本报告中的任何内容所引致的任何损失负任何责任，投资者自主作
出投资决策并自行承担投资风险，任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺均
为无效。
本报告主要以电子版形式分发，间或也会辅以印刷品形式分发，所有报告版权均归本公司所有。未经本公司
事先书面协议授权，任何机构或个人不得以任何形式复制、转发或公开传播本报告的全部或部分内容，不得
将报告内容作为诉讼、仲裁、传媒所引用之证明或依据，不得用于营利或用于未经允许的其它用途。
经本公司事先书面协议授权刊载或转发，被授权机构承担相关刊载或者转发责任。不得对本报告进行任何有
悖原意的引用、删节和修改。
提示客户及公众投资者慎重使用未经授权刊载或者转发的本公司证券研究报告，慎重使用公众媒体刊载的证
券研究报告。
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联系人：王骏飞
电话： 021-63325888*1131
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智能制造行业深度报告：制造业转型加速，助推工业机器人浪潮

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智能制造行业深度报告：制造业转型加速，助推工业机器人浪潮

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核心观点 行业评级 看好 中性 看淡 (维持)

全球工业机器人市场的增长都主要在中国。据 IFR 预测，2020 年全球工业 行业表现

销量 2016 年达 8.7 万台，2020 年将达 20 万台，约占全球 40%。中国工业 32%

代码 名称 16 17E 18E 16 17E 18E 评级 刘荫泽

1.5.1 中国机器人密度提升空间较大，2020 年预计达 120 台/万人 12

图 33：2016 年中国市场工业机器人销量——分类型（万台） .................................................. 24

图 1：2016 年全球工业机器人年销量达 29.4 万台，近 6 年（2010-2016）CAGR 达 16%

1.2 预计 2020 年全球工业机器人存量将超 300 万台

图 2：2016 年全球工业机器人总市值达 131.3 亿美元，近 6 图 3：2016 年全球工业机器人存量达 183 万台，近 4 年

资料来源：IFR 东方证券研究所 资料来源：IFR 东方证券研究所

政策提供明确指引和扶持，2020 年工业机器人销量需达 15 万台，国产需超 10 万台

“十三五”期间，我国工业机器人产业将迎来高速发展。根据 2015 年颁布的《中国制造 2025》重

而根据《机器人产业发展规划（2016-2020 年）》的规划，对于 2020 年的发展目标，提出自主品

出台时间 发布机构 文件名称

2017.8 装备工业司 世界机器人大会

2016.12 工信部 《工业机器人行业规范条件》

2016.12 工信部 《智能制造发展规划（2016-2020 年）》

1.4 预计 2020 年中国机器人年销量将达 21 万台，超规划预期

图 5：2001-2016 年，我国工业机器人年销售迅速上升，2016 年达 8.7 万台

图 6：2016 年，中国工业机器人年销量占全球工业机器人比例达 30%

2016 年，美国安装工业机器人约 3.1 万台，同比增长 12%；韩国 4.1 万台，同比增长 8.1%；日本

图 7：未来几年我国工业机器人年销量占比继续上升，预计 2020 年达 40%

全球工业机器人总市值由 2010 年的 56.8 亿美元增长至 2016 年的 131.3 亿美元，增幅 131%，CAGR

图 8：2016 年中国工业机器人市场价值达 36.7 亿美元（单位：亿美元）

1.5 预计中国工业机器人保有量 2020 年超过 95 万台

截至 2016 年底，中国工业机器人保有量至少 34 万台，比 2015 年增加 32.56%。2011-2016 年，国

图 9：2016 年，中国工业机器人存量占全球工业机器人比例达 30%

1.5.1 中国机器人密度提升空间较大，2020 年预计达 120 台/万人

图 11：2016 年我国制造业机器人密度（台/万人）仍远低于发 图 12：主要国家制造业机器人密度年增长率%

资料来源：IFR 东方证券研究所 资料来源：IFR 东方证券研究所

结合当前中国工业机器人的快速发展和应用场景的拓展，根据 IFR 预测，预计中国制造业工业机

图 13：预计中国制造业工业机器人密度 2020 年达 120 台/万人

电机（axis motor）与减速器（reduction gear）在机器人内部。控制器也就是控制柜，通过电缆与机

资料来源：网络图片 东方证券研究所 资料来源：网络图片 东方证券研究所

而对于机器人用谐波减速器，Harmonic Drive 几乎垄断了整个工业机器人谐波减速器领域。目前

图 21：RV 减速器结构 图 22：纳博特斯克在减速器市场占据约 69%市场份额

资料来源：网络图片 东方证券研究所 资料来源：OFweek 机器人网 东方证券研究所

日本的纳博特斯克（帝人）在 RV 减速器市场占有全球 60%的市场份额，全球机器人销量最大的四

图 24： 2015 年国内机器人伺服市场份额

资料来源：OFweek 机器人网 东方证券研究所

图 25： 2015 年国内机器人控制器市场份额

资料来源：OFweek 机器人网 东方证券研究所

工业机器人未来会成为像 PLC 一样常见的工业界的通用零部件。在这一过程中，一方面会伴随工

图 28：ABB 的人机协作机器人 YUMI 图 29：KUKA 的人机协作机器人 LBR iiwa

资料来源：网络图片 东方证券研究所 资料来源：网络图片 东方证券研究所

图 30：2016 年工业机器人全球销量——按类型分 图 31：2016 年工业机器人在主要国家的销售——按类型分

多关节机器人 直线 / 直角坐标 / 龙门机器人 SCARA 并联机器人 其他

资料来源：IFR 东方证券研究所 资料来源：IFR 东方证券研究所

图 32：中国市场工业机器人外企和国产销售占比 图 33：2016 年中国市场工业机器人销量——分类型（万台）

资料来源：IFR 东方证券研究所 资料来源：IFR 东方证券研究所

图 34：国产各类型工业机器人销量占比 图 35：2016 年中国市场工业机器人外企及国产对比——分

资料来源：IFR 东方证券研究所 资料来源：IFR 东方证券研究所

市场规模接近千亿。根据 IFR 预计，2020 年中国工业机器人市场销量有望达到 21 万台，按均价 20

机器人产业链毛利率对比 1000 100%

资料来源：IFR 东方证券研究所 资料来源：IFR 东方证券研究所

资料来源：IFR 东方证券研究所 资料来源：IFR 东方证券研究所

图 41：3C 行业产能占比 图 42：中国 3C 机器人安装量和占当年销售比重

0.05 35,000 40%

30,000 34% 35%

0.15 29% 30%

资料来源：机器人网 东方证券研究所 资料来源：IFR 东方证券研究所

资料来源：IFR 东方证券研究所 资料来源：IFR 东方证券研究所

全球电子/电气行业工业机器人销量从 2013 年的 24.4 万台增加至 2016 年的 40.7 万台，CAGR 达到

核心观点行业评级看好中性看淡 (维持)

全球工业机器人市场的增长都主要在中国。据 IFR 预测，2020 年全球工业行业表现

代码名称 16 17E 18E 16 17E 18E 评级刘荫泽

资料来源：IFR 东方证券研究所资料来源：IFR 东方证券研究所

出台时间发布机构文件名称

2017.8 装备工业司世界机器人大会

2016.12 工信部《工业机器人行业规范条件》

2016.12 工信部《智能制造发展规划（2016-2020 年）》

图 11：2016 年我国制造业机器人密度（台/万人）仍远低于发图 12：主要国家制造业机器人密度年增长率%

资料来源：IFR 东方证券研究所资料来源：IFR 东方证券研究所

资料来源：网络图片东方证券研究所资料来源：网络图片东方证券研究所

图 21：RV 减速器结构图 22：纳博特斯克在减速器市场占据约 69%市场份额

资料来源：网络图片东方证券研究所资料来源：OFweek 机器人网东方证券研究所

资料来源：OFweek 机器人网东方证券研究所

资料来源：OFweek 机器人网东方证券研究所

资料来源：网络图片东方证券研究所资料来源：网络图片东方证券研究所

图 30：2016 年工业机器人全球销量——按类型分图 31：2016 年工业机器人在主要国家的销售——按类型分

多关节机器人直线 / 直角坐标 / 龙门机器人 SCARA 并联机器人其他

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图 32：中国市场工业机器人外企和国产销售占比图 33：2016 年中国市场工业机器人销量——分类型（万台）

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图 34：国产各类型工业机器人销量占比图 35：2016 年中国市场工业机器人外企及国产对比——分

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图 41：3C 行业产能占比图 42：中国 3C 机器人安装量和占当年销售比重

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图 51：2016 年国际工业机器人厂商产品应用分布图 52：2016 年国内工业机器人厂商产品应用分布

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图 54：2012-2017 年公司营业收入及增速图 55：2012-2017 年公司扣非归母净利润及增速

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公司的主发起人与控股股东为沈阳自动化所，该所成立于 1958 年 11 月，隶属中国科学院，公

图 56：2009-2017 年公司营业收入及增速图 57：2009-2017 年公司扣非归母净利润及增速

（百万元）扣非归母净利润（左轴）增速（右轴）

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图 58：2012-2017 年公司营业收入及增速图 59：2012-2017 年公司扣非归母净利润及增速

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图 60：2012-2017 年公司营业收入及增速图 61：2012-2017 年公司扣非归母净利润及增速

营业收入（左轴）增速（右轴）（百万元）扣非归母净利润（左轴）增速（右轴）

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