TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG

CHƯƠNG 1: Tín hiệu liên tục

Kiến thức

- khái niệm & phân loại tín hiệu, hệ thống

- Cách biểu diễn tín hiệu bằng toán học
- Cách biểu diễn hệ thống bằng toán học (mô hình toán)
- Cách tính toán tín hiệu, hệ thống
- Và một số khái niệm liên quan (vd: phân tích hệ thống như thế nào)

Mục tiêu:
- Cung cấp các kiến thức để có thể phát triển tiếp trong các môn học
về sau (lý thuyết điều khiển tự động, lý thuyết mạch, …)
MỤC LỤC

• Mở đầu: Tín hiệu và hệ thống là gì ?

• Tín hiệu

• Phân loại tín hiệu

• Các phép biến đổi tín hiệu cơ bản

• Các tín hiệu tiêu biểu

 MỞ ĐẦU
• Ví dụ về tín hiệu và hệ thống (hệ thống điện)
-Bộ chia áp
• Tín hiệu vào: x=5V
• Tín hiệu ra: y=Vout
R2
• Tín hiệu đầu ra của hệ thống bằng 1 phân số của tín hiệu đầu vào (y = x)
R1 + R2
MỞ ĐẦU

-Đồng hồ vạn năng

• Tín hiệu vào: điện áp của ắc quy
• Tín hiệu ra: điện áp đọc trên màn hình LCD
• Hệ thống đo hiệu điện thế giữa 2 điểm

- Radio và điện thoại di động

• Tín hiệu vào: tín hiệu điện từ
• Tín hiệu ra: tín hiệu âm thanh
• Hệ thống nhận tín hiệu điện từ và biến đổi nó thành tín hiệu âm thanh
MỞ ĐẦU
• Ví dụ về tín hiệu và hệ thống (hệ thống sinh học)
- Hệ thần kinh trung ương (Central nervous system - CNS)
• Tín hiệu vào: một dây thần kinh ở đầu ngón tay cảm nhận được nhiệt độ cao và gửi một tín
hiệu thần kinh đến hệ thần kinh trung ương
• Tín hiệu ra: hệ thần kinh trung ương sẽ phát ra những tín hiệu đầu ra đến những cơ khác nhau
ở bàn tay
• Hệ thống xử lí tín hiệu thần kinh đầu vào và sau đó tạo ra những tín hiệu thần kinh đầu ra dựa
trên những tín hiệu đầu vào
MỞ ĐẦU
- Võng mạc
• Tín hiệu vào: ánh sáng
• Tín hiệu ra: tín hiệu thần kinh
• Tế bào cảm quang hay còn được gọi là tế bào nón và tế bào que trong võng mạc biến đổi năng
lượng ánh sáng tới thành tín hiệu và sau đó được gửi tới não bằng dây thần kinh thị giác
MỞ ĐẦU
• Ví dụ về tín hiệu và hệ thống (các thiết bị y sinh)
- Cảm biến điện não (EEG)
• Tín hiệu vào: tín hiệu của não
• Tín hiệu ra: tín hiệu điện
• Chuyển đổi từ tín hiệu não sang tín hiệu điện

- Chụp cộng hưởng từ (MRI)

• Tín hiệu vào: khi tạo ra một từ trường dạo động ở một tần số nào đó, nguyên tử
hidro trong cơ thể chúng ta sẽ phát ra tín hiệu tần số vô tuyến và tín hiệu này có thể
đo được bằng máy MRI
• Tín hiệu ra: hình ảnh của một bộ phận nào đó trong cơ thể
• Sử dụng từ trường mạnh và sóng vô tuyến để tạo
ra các hình ảnh của các bộ phận trong cơ thể
MỞ ĐẦU
• Tín hiệu và hệ thống
- Mặc dù có rất nhiều loại tín hiệu và hệ thống khác nhau
nhưng giữa chúng vẫn có những đặc điểm chung

- Trong môn học này chúng ta sẽ học:

• Cách biểu diễn một tín hiệu và hệ thống
• Các đặc điểm của tín hiệu
• Các đặc điểm của hệ thống
• Cách xử lí tín hiệu với hệ thống
- Các lý thuyết (kiến thức) này có thể được áp dụng cho bất kì tín
hiệu và hệ thống nào như: điện, y sinh, cơ khí, kinh tế,…
Tín hiệu là gì?
Mục lục

• Giới thiệu: Tín hiệu và hệ thống là gì ?

• Tín hiệu

• Phân loại tín hiệu

• Các phép biến đổi tín hiệu cơ bản

• Các tín hiệu tiêu biểu

TÍN HIỆU VÀ PHÂN LOẠI TÍN HIỆU

• Tín hiệu là gì?

- Là đại lượng vật lý mang thông tin và thay đổi theo thời gian
- Ví dụ: tiếng nói, hình ảnh vô tuyến, điện báo

Tín hiệu là đại lượng vật lý:

Ví dụ: cân nặng, chiều cao, cường độ dòng điện, bước sóng,
TÍN HIỆU VÀ PHÂN LOẠI TÍN HIỆU

• Tín hiệu điện

- Mang thông tin với các đại lượng điện (điện áp, dòng điện)
- Tất cả các loại tín hiệu đều có thể chuyển đổi thành tín hiệu điện
- Giọng nói -> micro -> tín hiệu điện -> loa -> giọng nói

Tín hiệu thay đổi theo thời gian

TÍN HIỆU VÀ CÁC LOẠI TÍN HIỆU

• Biểu diễn toán học của tín hiệu

-Tín hiệu có thể biểu diễn dưới dạng một hàm số theo thời gian t

s(t) t1≤ 𝑡 ≤ 𝑡!

- Miền xác định : t1≤ 𝑡 ≤ 𝑡!

-VD:
-VD:

và là 2 tín hiệu khác nhau !

-Biểu diễn toán học của tín hiệu gồm 2 thành phần:
*Phương trình: s(t)
*Khoảng thời gian: t1≤ 𝑡 ≤ 𝑡!
Khoảng thời gian có thể bỏ qua nếu : -∞ < 𝑡 < +∞
VD: s1(t)=sin(2t)
Mục lục
• Tín hiệu và hệ thống là gì ?
• Tín hiệu
• Phân loại tín hiệu
• Các phép biến đổi tín hiệu cơ bản
• Các tín hiệu tiêu biểu
TÍN HIỆU VÀ PHÂN LOẠI TÍN HIỆU

• Phân loại tín hiệu

-Tín hiệu liên tục và rời rạc theo thời gian
-Tín hiệu tương tự và tín hiệu số
-Tín hiệu vô hạn và hữu hạn thời gian
-Tín hiệu chẵn và tín hiệu lẻ
-Tín hiệu tuần hoàn và tín hiệu không tuần hoàn
-Tín hiệu công suất và tín hiệu năng lượng
TÍN HIỆU:LIÊN TỤC VÀ RỜI RẠC

• Tín hiệu liên tục theo thời gian

• -Nếu một tín hiệu được định nghĩa tại tất cả các thời điểm trong một khoảng thời gian thì tín hiệu
đó là tín hiệu liên tục (theo thời gian)
• VD: tín hiệu sin s(t)=sin(4t)
• VD: tín hiệu giọng nói
• VD: hàm xung chữ nhật

𝐴, 0 ≤ 𝑡 ≤ 1
p 𝑡 ='
0, 𝑡 𝑘ℎá𝑐
TÍN HIỆU VÀ CÁC LOẠI TÍN HIỆU

• Tín hiệu rời rạc

-Nếu thời gian t chỉ lấy các giá trị rời rạc như:
t = kTs k = 0, ±1, ±2,...

thì tín hiệu s(t) = s(kTs) là tín hiệu rời rạc (theo thời gian)
-E.g: lượng mưa trung bình hàng tháng ở Fayetteville
• Tín hiệu không liên tục theo thời gian không xác định khi t ¹ kTs

• Thường được biểu diễn dưới dạng s(k)

TÍN HIỆU:TƯƠNG TỰ VÀ SỐ
• Tín hiệu tương tự và tín hiệu số
-Tín hiệu liên tục
• Thời gian liên tục,biên độ liên tục
-VD: tín hiệu giọng nói
• Thời gian liên tục,biên độ rời rạc
-VD: tín hiệu đèn giao thông
-Tín hiệu rời rạc
• Thời gian rời rạc,biên độ rời rạc =>tín hiệu số
VD: điện báo, văn bản, đổ xúc sắc
• Thời gian rời rạc, biên độ liên tục
VD: Các mẫu của tín hiệu tương tự nhiệt độ trung bình hàng
tháng
TÍN HIỆU: CHẴN VÀ LẺ

• Chẵn và lẻ
-x(t) là tín hiệu chẵn x(t)=x(-t)
• E.g: x(t)=cos(2t)
-x(t) là tín hiệu lẻ nếu x(-t)= -x(t)
• E.g: x(t)=sin(2t)
-Một số tín hiệu không chẵn,không lẻ
t
• E.g: x(t)= e x(t)=cos(2t), (t>0)
-Mọi tín hiệu đều có thể tách thành tổng của một tín hiệu chẵn và một tín hiệu lẻ

y(t)=ye (t) + yo(t)

Chẵn Lẻ
ye(t)= 0.5 [y(t) +y(-t)]
yo(t)= 0.5 [y(t) -y(-t)]
TÍN HIỆU: TÍN HIỆU CHẴN VÀ TÍN HIỆU LẺ
• E.g:
Tìm thành phần chẵn và lẻ của tín hiệu sau
x(t)= et

• E.g:
Tìm thành phần chẵn và lẻ của tín hiệu sau

x(t ) =
{ 2sin(4t),
0, t
t>0
khác
TÍN HIỆU:TUẦN HOÀN VÀ KHÔNG TUẦN HOÀN

• Tín hiệu tuần hoàn/không tuần hoàn

- Một tín hiệu liên tục là tuần hoàn nếu
• Tồn tại một giá trị T dương thỏa mãn s(t)=s(t+nT)
• Đúng với mọi giá trị của t -¥ £ t £ ¥
- Chu kì cơ sở T0 : giá trị dương T0 nhỏ nhất thỏa mãn
s(t)=s( t+nT0 )

• VD: T1=2T0
s(t+nT1)=s(t+2nT0)=s(t)
=> T1 là một chu kỳ của s(t) nhưng không là chu kỳ cơ sở của s(t)
TÍN HIỆU:TUẦN HOÀN VÀ KHÔNG TUẦN HOÀN

• Ví dụ
- Tìm chu kỳ của s(t)=Acos( W0 t+ q) -¥ £ t £ ¥

-biên độ: A
-tần số góc: W0
-pha ban đầu: q
-chu kỳ: T0 =
-tần số thường: f 0 =
TÍN HIỆU:TUẦN HOÀN VÀ KHÔNG TUẦN HOÀN

• Tín hiệu mũ phức

- Công thức Euler ejx=cos(x)+jsin(x)
-Tín hiệu mũ phức:

-Tín hiệu mũ phức là tuần hoàn với chu kỳ:

𝟐𝝅
T0 =
Ω𝟎
Chứng minh:

*Tín hiệu mũ phức có cùng chu kỳ với tín hiệu sin!

TÍN HIỆU:TUẦN HOÀN VÀ KHÔNG TUẦN HOÀN
• Tổng của hai tín hiệu tuần hoàn
- x(t) có chu kỳ: T1
- y(t) có chu kỳ: T2
- Định nghĩa: z(t)=ax(t)+by(t)
- z(t) có tuần hoàn hay không ?
z(t+T)=ax(t+T)+by(t+T)
• Để x(t)=x(t+T), T phải thỏa mãn T=kT1
• Để y(t)=y(t+T), T phải thỏa mãn T=lT2
• Vì vậy, nếu T= kT1 = lT2
z(t+T)=ax(t+ kT1)+by(t+ lT2)=ax(t)+by(t)=z(t)
Tổng của hai tín hiệu tuần hoàn là tuần hoàn khi và chỉ khi tỷ số của hai chu kỳ có thể được biểu
thị dưới dạng số hữu tỷ.
T1 l
=
T2 k
Chu kỳ của tín hiệu tổng là : T=kT1=lT2
TÍN HIỆU:TUẦN HOÀN VÀ KHÔNG TUẦN HOÀN

• Ví dụ
p 2p 2
x(t ) = sin( t ) y (t ) = exp( j t) z (t ) = exp( j t )
3 9 9

-Tìm chu kỳ của x(t), y(t), z(t)

-2x(t)-3y(t) có tuần hoàn không? Nếu có,tìm chu kỳ
-x(t)+z(t) có tuần hoàn không? Nếu có,tìm chu kỳ
-y(t)z(t) có tuần hoàn không? Nếu có,tìm chu kỳ

• Tín hiệu không tuần hoàn: không phải là tín hiệu tuần hoàn
TÍN HIỆU:NĂNG LƯỢNG VÀ CÔNG SUẤT
• Tín hiệu năng lượng
-Giả sử x(t) biểu diễn điện áp qua một điện trở R
-Dòng điện(định luật ohm): i (t ) = x(t ) / R
-Công suất tức thời: p(t ) = x (t ) / R
2

-Công suất của tín hiệu:công suất khi R=1ohm: p(t)=𝒙𝟐 (𝒕)
-Năng lượng của tín hiệu tại: [ tn , tn + D t]
En » p (tn )D t
-Tổng năng lượng:

E = lim å p(tn )D t
Dt ®0
n

¥
E = ò x (t ) dt
2
-¥

Nhắc lại: Tích phân của tín hiệu là diện tích phía dưới tín hiệu
TÍN HIỆU:NĂNG LƯỢNG VÀ CÔNG SUẤT

• Năng lượng của tín hiệu x(t) trong khoảng t Î [ - ¥, +¥]

¥
E = ò x (t ) dt
2
-¥

-Nếu 0<E<∞ thì x(t) được gọi là tín hiệu năng lượng
• Công suất trung bình của tín hiệu

1 "
𝑃 = lim + 𝑥(𝑡) ! 𝑑𝑡
"→$ 2𝑇 %"

-Nếu 0<P< ∞ thì x(t) được gọi là tín hiệu công suất

Một tín hiệu có thể là tín hiệu công suất hoặc tín hiệu năng lượng hoặc không phải một trong
hai loại đó,nhưng không bao giờ là cả hai
TÍN HIỆU:NĂNG LƯỢNG VÀ CÔNG SUẤT

• VD1: x(t)=A exp(-t) t>0

• VD2: x(t)=Acos( W0 t+ q )

• VD3: x(t)=(1+j) e jp t 0 £ t £ 10

• Tất cả các tín hiệu tuần hoàn đều là tín hiệu công suất với công suất trung bình:
T
1
ò
2
P= xt dt
T 0
MỤC LỤC

• Tín hiệu và hệ thống là gì ?

• Tín hiệu

• Phân loại tín hiệu

• Các phép biến đổi tín hiệu cơ bản

• Các tín hiệu tiêu biểu

PHÉP DỊCH

• Phép dịch
- x(t-t0) : dịch tín hiệu x(t) sang bên phải bởi t
0

to = thời gian dịch.

- Tại sao lại là bên phải?

Hệ bất biến: là hệ mà khi dịch thời gian, giá trị của hệ sẽ không phụ thuộc vào phép dịch.
PHÉP DỊCH

• Ví dụ

- Tìm:
PHÉP ĐẢO

• Phép đảo
- thu được bằng việc lấy đối xứng x(t) qua trục tung (t=0)
PHÉP ĐẢO
• Ví dụ: 𝑡+1 −1≤𝑡 ≤0
𝑥 𝑡 = 01 0<𝑡≤2
0 𝑐ò𝑛 𝑙ạ𝑖
- Tìm x(3-t)

Các phép biến đổi luôn được thực hiện trực tiếp với tham số thời gian t !
 PHÉP CO GIÃN THỜI GIAN

• Phép co giãn thời gian

- x(at) thu được bằng việc nhân rộng tín hiệu x(t) theo thời gian.
§ 𝑎 > 1 , tín hiệu co lại trong miền thời gian
§ 𝑎 < 1 , tín hiệu giãn ra trong miền thời gian.
PHÉP CO GIÃN THỜI GIAN

• Ví dụ:
𝑡 + 1, −1 ≤ 𝑡 ≤ 0
1, 0<𝑡≤2
𝑥 𝑡 = −𝑡 + 3, 2<𝑡≤3
0, 𝑐ò𝑛 𝑙ạ𝑖
- Tìm x(3t-6)

Các phép biến đổi luôn luôn được thực hiện trực tiếp với biến thời gian t ( cẩn trọng với –t
và hoặc at)!
MỤC LỤC

• Tín hiệu

• Phân loại tín hiệu

• Các phép biến đổi tín hiệu cơ bản

• Một số tín hiệu tiêu biểu

TÍN HIỆU BƯỚC NHẢY ĐƠN VỊ
UNIT, STEP
• Tín hiệu bước nhảy đơn vị (STEP, Bậc thang)

1, 𝑡>0
1(t) = 𝑢 𝑡 = A
0, 𝑡<0

• Ví dụ: xung chữ nhật

1 ∆ ∆
, − ≤𝑡≤
𝑝∆ 𝑡 = 0∆ 2 2
0, t 𝑐ò𝑛 𝑙ạ𝑖

Biểu thị 𝑝∆ 𝑡 như hàm của u(t)

TÍN HIỆU DỐC
• Tín hiệu dốc

𝑟 𝑡 =𝑡7𝑢 𝑡

- Tín hiệu dốc thu được bằng việc lấy tích phân hàm bước nhảy đơn vị u(t)

t
ò -¥
u(t )dt =
TÍN HIỆU XUNG ĐƠN VỊ

• Tín hiệu xung đơn vị (Xung Dirac)

- Xung Dirac được xem như giới hạn của xung chữ nhật
𝛿 𝑡 = 𝑙𝑖𝑚𝑝∆ 𝑡

- Mối quan hệ giữa d (t ) và u(t)

'
𝑑𝑢(𝑡)
+ 𝛿(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑢(𝑡) 𝛿 𝑡 =
%$ 𝑑𝑡
TÍN HIỆU XUNG ĐƠN VỊ

• Tính chất lấy mẫu

𝑥 𝑡 𝛿 𝑡 − 𝑡) = 𝑥 𝑡) 𝛿 𝑡 − 𝑡)
• Tính chất sàng lọc
('
> 𝑥 𝑡 𝛿 𝑡 − 𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑥 𝑡)
&'
- Chứng minh:
TÍN HIỆU XUNG ĐƠN VỊ

• Tính chất co giãn thời gian

1 𝑏
𝛿 𝑎𝑡 + 𝑏 = 𝛿 𝑡+
𝑎 𝑎

-Chứng minh
TÍN HIỆU XUNG ĐƠN VỊ

• Ví dụ

(
+ 𝑡 + 𝑡 ! 𝛿 𝑡 − 3 𝑑𝑡 =
%!

)
+ 𝑡 + 𝑡 ! 𝛿 𝑡 − 3 𝑑𝑡 =
%!

*
+ 𝑒𝑥𝑝 𝑡 − 1 𝛿 2𝑡 − 4 𝑑𝑡 =
%!
HÀM LẤY MẪU

• Hàm lấy mẫu

𝑠𝑖𝑛𝑥
𝑆𝑎 𝑥 =
𝑥

- Hàm lấy mẫu được coi như là phiên bản co giãn thời gian của tín hiệu sinc(x)

𝑠𝑖𝑛𝜋𝑥
𝑠𝑖𝑛𝑐 𝑥 = = 𝑠𝑎 𝜋𝑥
𝜋𝑥

Hàm trích mẫu

Với T - chu kỳ trích mẫu
TÍN HIỆU MŨ PHỨC

• Tín hiệu phức mũ

𝑥 𝑡 = 𝑒 (,-./!)'
- Có tuần hoàn hay không?
• Ví dụ:
- Sử dụng Matlab để vẽ phần thực của tín hiệu:
𝑥 𝑡 = 𝑒 (&+(,!-)/ 𝑢 𝑡 + 2 − 𝑢(𝑡 − 4) syms t
x(t)
plot
TỔNG KẾT
• Định nghĩa và phân loại
- Biểu diễn toán học s(t), 𝑡) ≤ 𝑡 ≤ 𝑡!
- Tín hiệu liên tục và tín hiệu rời rạc
- Tương tự và số
- Chẵn và lẻ
- Tuần hoàn và không tuần hoàn
- Năng lượng và công suất
• Các phép biến đổi căn bản
- Phép đảo
- Phép dịch thời gian
- Phép co giãn thời gian
• Các tín hiệu tiêu biểu
-bước nhảy đơn vị, xung đơn vị, dốc, hàm lấy mẫu, tín hiệu mũ phức
 2

NỘI DUNG CHÍNH

• Phân loại các hệ thống liên tục

• Hệ tuyến tính bất biến (Linear time-

invariant system - LTI)

• Các tính chất của hệ LTI

• Các hệ thống biểu diễn bởi phương trình

vi phân
 3

PHÂN LOẠI: ĐỊNH NGHĨA HỆ THỐNG

• Hệ thống là gì
– Hệ thống là quá trình biến đổi (những) tín hiệu đầu vào thành (những) tín hiệu đầu ra
• Nhận tín hiệu vào
• Xử lí tín hiệu vào
• Xuất tín hiệu ra (cũng gọi là đáp ứng của hệ với tín hiệu vào)
– Ví dụ về hệ thống:
• Radio: đầu vào: tín hiệu điện trong không khí
đầu ra: âm thanh
• Robot: đầu vào: tín hiệu điều khiển (điện)
đầu ra: chuyển động hoặc hành động
• Hệ thống liên tục
– Là một thế thống bao gồm những tín hiệu vào và ra là các tín hiệu liên tục theo thời gian
• Hệ thống rời rạc
– Là một thế thống bao gồm những tín hiệu vào và ra là các tín hiệu không liên tục theo
thời gian

x(t) y(t) x(n) y(n)

Hệ thống liên Hệ thống rời
tục rạc
 4

PHÂN LOẠI: ĐỊNH NGHĨA HỆ THỐNG

• Phân loại
– Hệ tuyến tính và Hệ phi tuyến
– Hệ bất biến và Hệ biến thiên (theo thời gian)
– Hệ có nhớ và Hệ không nhớ (hệ động và hệ
tĩnh)
– Hệ Nhân quả và Hệ Phi nhân quả
– Hệ khả nghịch và Hệ không khả nghịch
– Hệ ổn định và Hệ không ổn định
 5

PHÂN LOẠI: HỆ TUYẾN TÍNH VÀ HỆ PHI TUYẾN

• Hệ tuyến tính
– Đặt y1 (t) là đáp ứng của hệ thống với tín hiệu vào x1 (t)
– Đặt y2 (t) là đáp ứng của hệ thống với tín hiệu vào x2 (t)
– Hệ là tuyến tính nếu Nguyên lý xếp chồng được thỏa mãn:
• 1. Đáp ứng của x1(t) + x2 (t) là y1(t) + y2 (t)
• 2. Đáp ứng của ax1 (t) là ay1 (t)
ax1(t) + bx2 (t) Hệ tuyến ay1(t) + by2 (t)
tính

• Hệ phi tuyến
– Nếu nguyên lý xếp chồng không thỏa mãn, thì hệ thống là một
hệ phi tuyến
 6

PHÂN LOẠI: HỆ TUYẾN TÍNH VÀ HỆ PHI TUYẾN

• Ví dụ: Kiểm tra những hệ sau có tuyến tính không

– Hệ thống 1: y(t) = exp[x(t)]

– Hệ thống 2: Nạp điện cho tụ. Đầu vào: i(t), Đầu ra v(t)
1 t
C ò-¥
v(t) = i(t )dt

– Hệ thống 3: Cuộn cảm. Đầu vào: i(t), Đầu ra v(t)

di(t)
v(t) = L
dt
 7

PHÂN LOẠI: HỆ TUYẾN TÍNH VÀ HỆ PHI TUYẾN

• Ví dụ
– Hệ thống 4:

– Hệ thống 5:
y(t) =| x(t) |

– Hệ thống 6: y(t) =x2 (t)

 8

PHÂN LOẠI: HỆ TUYẾN TÍNH VÀ HỆ PHI TUYẾN

Ví dụ:
– Điều chế biên độ:
• Tuyến tính hay không?
 9
PHÂN LOẠI: HỆ BẤT BIẾN VÀ HỆ BIẾN THIÊN THEO THỜI GIAN

• Hệ bất biến
– Hệ thống bất biến theo thời gian là hê thống nếu tín hiệu vào bị dịch đi T
(bất kỳ) đơn vị thời gian thì tín hiệu ra cũng bị dịch đi T đơn vị thời gian
x(t) y(t) x(t - t0 ) Hệ thống bất
y(t - t0 )
Hê thống bất
biến biến

• Ví dụ:
– y(t) = cos(x(t))

t
– y(t) = ò0 x(v)dv
 10
PHÂN LOẠI: HỆ CÓ NHỚ VÀ HỆ KHÔNG NHỚ

• Hệ không nhớ
– Nếu giá trị của tín hiệu ra tại thời điểm t0 (bất kỳ) chỉ phụ
thuộc vào giá trị của tín hiệu vào tại thời điểm t0, thì hệ đó
được gọi là hệ không nhớ ( hệ tĩnh )
– Ví dụ: Đầu vào x(t): Cường độ dòng điện chạy qua điện
trở, đầu ra y(t): Điện áp qua điện trở
y(t) = Rx(t)
– Giá trị của tín hiệu ra tại thời điểm t phụ thuộc duy nhất vào tín hiệu vào
tại thời điểm t.
• Hệ có nhớ
– Nếu giá trị của tín hiệu ra tại thời điểm t0 (bất kỳ) không
những phụ thuộc vào giá trị của tín hiệu vào tại thời điểm t0,
mà còn phụ thuộc vào những giá trị khác thời điểm t0 , thì hệ
đó được gọi là hệ nhớ
– Ví dụ: Tụ điện, Dòng điện đầu vào: x(t), Điện áp đầu ra: y(t)
t
y(t) = 1 ò x(t )dt
C0
 11

PHÂN LOẠI: HỆ CÓ NHỚ VÀ HỆ KHÔNG NHỚ

• Ví dụ: Xác định hệ thống sau có nhớ hay không nhớ

N
– y(t) = å ai x(t -Ti )
i=0

– y(t) = sin(2x2 (t) +q )x(t)

 12

PHÂN LOẠI: HỆ NHÂN QUẢ VÀ HỆ PHI NHÂN QUẢ

• Hệ nhân quả
– Hệ có tính nhân quả nếu tín hiệu ra ở thời điểm t0 (bất kỳ) chỉ phụ
thuộc vào các giá trị của tín hiệu vào với t ≤ t0

1 t
y(t) =
C ò0
x(t )dt

• Hệ phi nhân quả

– Hệ thống là Hệ phi nhân quả nếu tín hiệu ra phụ thuộc vào tín hiệu
vào ở tương lai ( dự đoán )
– Ví dụ:
1 T /2
y(t) = x(t + a) a >0 y(t) =
T ò-T /2
x(t )dt
– Giá trị của tín hiệu ra tại t phụ thuộc vào giá trị của tín hiệu vào tại
t + a (from future)
– Tất cả những hệ thống thực tế đều là Hê nhân quả
 13

PHÂN LOẠI: HỆ KHẢ NGHỊCH

• Hệ khả nghịch
– Một hệ thống là khả nghịch nếu
• Quan sát tín hiệu ra. Ta có thể xác định được tín hiệu vào một cách
duy nhất
x(t) y(t) Hệ khả
x(t)
Hệ thống
nghịch
– Câu hỏi là: Xét 1 hệ thống, 2 tín hiệu vào khác nhau cho ra
cùng 1 tín hiệu ra, thì hệ này có khả nghịch hay không?
• Ví dụ
y(t) = 2x(t)

y(t) = cos[x(t)]

– Nếu 2 tín hiệu vào khác nhau cho ra cùng 1 tín hiệu ra, thì đây là
hệ không khả nghịch
 14
Hệ ổn định nếu nó có khả năng tự động cân bằng
PHÂN LOẠI: HỆ ỔN ĐỊNH khi bị đánh bật ra khỏi trạng thái cân bằng.

Tín hiệu bị chặn

– Định nghĩa: Tín hiệu x(t) được gọi là tín hiệu bị chặn nếu
| x(t) |< B < ¥ "t
• Hệ ổn định vào - ra bị chặn (BIBO)
– Định nghĩa: Hệ thống là Hệ ổn định BIBO, nếu với mỗi tín hiệu
bị chặn vào x(t), thì đáp ứng y(t) cũng là tín hiệu bị chặn.
| x(t) |< B1 < ¥ Þ| y(t)|< B2 < ¥ "t
• Ví dụ: Xác định những hệ sau ổn định BIBO hay
không
y(t) = exp[x(t)]
t
y(t) = ò x(t )dt
-¥
 15

NỘI DUNG CHÍNH

• Phân loại các hệ thống liên tục

• Hệ tuyến tính bất biến (Linear time-

invariant system - LTI)

• Các tính chất của hệ LTI

• Hệ thống biểu diễn bởi phương trình vi

phân
 16

HỆ TUYẾN TÍNH BẤT BIẾN: ĐỊNH NGHĨA

LTI system = Linear Time-invariant =
• Hệ tuyến tính bất biến (LTI) tuyến tính + bất biến
– Định nghĩa: Một hệ gọi là hệ tuyến tính bất biến (LTI) nếu nó tuyến
tính và bất biến theo thời gian
xi (t) yi (t)
System

– Tuyến tính N
Đầu vào: x(t) = a1 x1 (t) + a2 x2 (t) + + a N xN (t) = å ai xi (t)
i=1
N
Đầu ra: y(t) = a1 y1 (t) + a2 y2 (t) + + a N y N (t) = å ai yi (t)
i=1

– Bất biến
Đầu vào: x(t) = xi (t - t0 )
Đầu ra: y(t) = yi (t - t0 )
 17

HỆ LTI: ĐÁP ỨNG XUNG

• Đáp ứng xung của hệ LTI
– ĐN: tín hiệu ra (đáp ứng) cả hệ thống khi tín hiệu vào là xung
đơn vị (hàm delta).
• Thường được kí hiệu là h(t)

x(t) = d (t) y(t) = h(t)

System

• Đối với hệ thống có tín hiệu vào tùy ý x(t), ta muốn tìm
tín hiệu ra y(t).
– Phương pháp 1: Phương trình vi phân
– Phương pháp 2: Tích chập
– Phương pháp 3: Biến đổi Fouries, biến đổi Laplace
 18

HỆ LTI: TÍCH CHẬP

• Dẫn giải
Mọi tín hiệu có được xấp xỉ thành tổng của một dãy liên tục các hàm
delta +¥ +¥

ò z(t )dt = lim å z(nD)D

-¥ D®0
n=-¥
+¥ +¥
x(t) = ò x(t )d (t -t )d t = lim
-¥ D®0
å x(nD)d (t - nD)D
n=-¥
 19

HỆ LTI: TÍCH CHẬP

Dẫn giải
– Mọi tín hiệu có được xấp xỉ thành tổng của một dãy liên tục các hàm
delta
+¥ +¥
x(t) = ò x(t )d (t -t )dt = lim
-¥ D®0
å x(nD)d (t - nD)D
n=-¥

d (t) h(t)
System

– Bất biến
d (t - nD) h(t -nD)
System

– Tuyến tính +¥

å x(nD)h(t - nD)D
+¥

å x(nD)d (t - nD)D System n=-¥

n=-¥
 20

HỆ LTI: TÍCH CHẬP

• Tích chập
+¥

x(t) y(t) = ò-¥ x(t )h(t - t )dt

System

– Định nghĩa: Tích chập của 2 tín hiệu x(t) và h(t) được định nghĩa là
+¥
y(t) = ò-¥ x(t )h(t - t )dt

– Tích chập thường được kí hiệu là Ä

+¥
y(t) = x(t) Ä h(t) = ò-¥ x(t )h(t - t )dt

x(t) x(t) Ä h(t)

h(t)

Đối với hệ tuyến tính bất biến, nếu ta biết tín hiệu vào x(t) thì tín hiệu ra
được xác định là y(t) = x(t) Ä h(t)
 21

HỆ LTI: TÍCH CHẬP

• Ví dụ
x(t) Ä d (t)

x(t) Ä d (t - t0 )

x(t) Ä u(t)
 22

HỆ LTI: TÍCH CHẬP

• Ví dụ
exp(-bt)u(t) y(t) =?
exp(-at)u(t)
 23

HỆ LTI: TÍCH CHẬP

• Ví dụ
–Hãy tìm đáp ứng xung của tụ điện và sử dụng nó để tìm đáp ứng bước
nhảy bằng cách sử dụng tích chập. Giả sử tín hiệu vào là dòng điện và
tín hiệu ra là điện áp. Đặt C = 1F.
1 t
C ò-¥
v(t) = i(t )dt
 24

HỆ LTI: CÁC TÍNH CHẤT CỦA TÍCH CHẬP

• Giao hoán
x(t) Ä y(t) = y(t) Ä x(t)
– Chứng minh:
+¥
x(t) Ä y(t) = ò-¥ x(t ) y(t - t )dt

x(t) x(t) Ä h(t) h(t) h(t) Ä x(t)

h(t) çè x(t)
 25

HỆ LTI: CÁC TÍNH CHẤT CỦA TÍCH CHẬP

• Kết hợp
x(t) Ä h1 (t) Ä h2 (t) = [x(t) Ä h1 (t)]Ä h2 (t) = x(t) Ä [h1 (t) Ä h2 (t)]

h(t)
x(t) y1 (t) y(t) x(t) y(t)
h1(t) h2 (t) çè h1(t) Ä h2 (t)
 26

HỆ LTI: CÁC TÍNH CHẤT CỦA TÍCH CHẬP

Phân phối
x(t) Ä [h1 (t) + h2 (t)]= [x(t) Ä h1 (t)]+ [x(t) Ä h1 (t)]

h1(t)
x(t) y(t) x(t) y(t)
+ çè h1(t) + h2 (t)

h2 (t)
 27

HỆ LTI: CÁC TÍNH CHẤT CỦA TÍCH CHẬP

• Ví dụ
h1(t) h2 (t)
y(t)
x(t)
+
h3 (t) h4 (t)

h1(t) = exp(-2t)u(t) h2 (t) = 2exp(-t)u(t)

h3 (t) =exp(-3t)u(t) h4 (t) = 4d (t)
h(t) = ?
 28

HỆ LTI: TÍNH TÍCH CHẬP BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐỒ THỊ

• Giải thích tích chập qua đồ thị
+¥
y(t) = ò
-¥
x(t )h(t - t )dt

x(t ) h(t )

– 1. Phép đảo: g(t ) = h(-t )

– 2. Phép dịch:
g(t - t0 ) = h(-(t - t0 )) = h(t0 -t )

– 3. Phép nhân: x(t )h(t0 -t )

+¥
– 4. Tích phân y(t0 ) = ò
-¥
x(t )h(t0 - t )dt
 29

HỆ LTI: TÍNH TÍCH CHẬP BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐỒ THỊ

• Ví dụ
y(t) = [2a × p2a (t)] Ä[2a × p 2a (t - a)]
 30

NỘI DUNG CHÍNH

• Phân loại các hệ thống liên tục

• Hệ tuyến tính bất biến (Linear time-

invariant system - LTI)

• Các tính chất của hệ LTI

• Hệ thống biểu diễn bởi phương trình vi

phân
 31

CÁC TÍNH CHẤT CỦA HỆ LTI Hệ LTI - hệ tuyến tính & bất biến (hệ nhân
quả, hệ tĩnh)
• Hệ LTI tĩnh (Hệ không nhớ)
-Nhắc lại :tín hiệu ra chỉ phụ thuộc vào tín hiệu vào ở cùng thời điểm
y(t) = Kx(t)
– Đáp ứng xung của hệ LTI tĩnh là
h(t) = Kd (t)

• Hệ LTI nhân quả

– Nhắc lại: Tín hiệu ra chỉ phụ thuộc tín hiệu vào ở các thời
điểm hiện tại và quá khứ
– Đáp ứng xung của Hệ LIT phải thỏa mãn
h(t) = 0 for t <0
– Tại sao?
 32

CÁC TÍNH CHẤT CỦA HỆ LTI

• Hệ LTI khả nghịch
– Nhắc lại: một hệ thống được gọi là nghịch đảo khi và chỉ khi nó
có hệ thống nghịch đảo mà khi được ghép nối tiếp với hệ thống ban đầu,
tạo nên tín hiệu ra bằng tín hiệu vào ban đầu.
x(t) y(t) x(t)
h(t) g(t)

x(t) Ä h(t) Ä g(t) = x(t)

– Cho hệ thống LTI khả nghịch với đáp ứng xung h(t), tồn tại một
hệ khả nghịch g(t) sao cho:
g(t) Ä h(t) = d (t)
– Ví dụ: Tìm hệ nghịch đảo của hệ thống LTI: h(t) = d (t - t0 )
 33

CÁC TÍNH CHẤT CỦA HỆ LTI

• Tính ổn định
- Nhắc lại: một hệ thống được gọi là ổn định nếu bất cứ tín hiệu vào bị
chặn cũng tạo ra tín hiệu ra cũng bị chặn
– Hệ thống LTI: Một hệ thống LTI ổn định khi và chỉ khi
+¥
ò-¥
h(t)dt < ¥

• Chứng minh:
 34

CÁC TÍNH CHẤT CỦA HỆ LTI

• Ví dụ
– Hãy xác định: tính nhân quả hay không nhân quả, nhớ hay có
nhớ, ổn định hay không ổn định
– 1. h1(t) = t exp(-2t)u(t) + exp(3t)u(-t) + d (t -1)
– 2. h2 (t) = -3exp(2t)u(t) Hệ không nhớ => hệ nhân quả, hệ không ổn định
– 3. h3 (t) = 5d (t + 5) bởi vì, với u(t) là đầu vào, u(t) = 1 (khi t>0) do vậy
u(t) là hàm bị chặn. Tuy nhiên,
h2(t) = -3.exp(2t).u(t) hàm này sẽ bằng vô cùng
khi t = vô cùng. Vậy, h2(t) không bị chặn => hệ
không ổn định.
 35

NỘI DUNG CHÍNH

• Phân loại các hệ thống liên tục

• Hệ tuyến tính bất biến (Linear time-

invariant system - LTI)

• Các tính chất của hệ LTI

• Hệ thống biểu diễn bởi phương trình vi

phân
 36

PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN

• Hệ thống LTI có thể được biểu diễn dưới
dạng phương trình vi phân
a0 y(t) + a1 y'(t) + … + aN y (N ) (t) = b0 x(t) + b1x'(t) +… + bM x (M ) (t)
– Điều kiện ban đầu:
d k y(t)
k = 0, , N -1
dt k t=0
Đối với hệ LTI bất kỳ với đầu vào là x(t) và đầu ra là y(t) (hệ 1 vào 1 ra) thì quan hệ giữa
đầu vào và đầu ra của hệ thống LUÔN LUÔN có thể biểu diễn được dưới dạng một
phương trình vi phân mô tả quan hệ vào - ra như trên.

– Kí hiệu: đạo hàm cấp n:

Mô hình toán của hệ có thể biểu dưới
n
d y(t) dưới nhiều dạng. Ví dụ: đáp ứng xung
y (n) (t) = h(t) cũng có thể được coi là mô hình của
dt n hệ thống.
 37

PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN

• Ví dụ:
– Xét mạch điện có điện trở R=1 Ohm và một cuộn cảm có độ tự
cảm L=1H, với điện áp nguồn là v(t)=Bu(t) và I o là dòng điện
ban đầu trong cuộn cảm. Tín hiệu ra của hệ là dòng điện đi qua
cuộn cảm.
• Biểu diễn hệ thống dưới dạng phương trình vi phân.
• Tìm tín hiệu ra của hệ thống khi Io = 0 and Io =1

Vậy quan hệ giữa đầu vào và đầu ra ở

đây là gì?

Sử dụng định luật Ohm

Nếu giả sử x = sint thì thông qua phương trình vi

phân ta có thể thay x vào phương trình và tìm ra
đáp án về y(t).
 38

PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN

a0 y(t) + a1 y'(t) + … + aN y (N ) (t) = b0 x(t) + b1x'(t) +… + bM x (M ) (t)

d k y(t) k = 0,…, N -1
dt k t=0

• Đáp ứng trạng thái bằng không

– Tín hiệu ra của hệ thống khi các điều kiện ban đầu bằng 0
– Kí hiệu là yzs (t)
• Đáp ứng đầu vào bằng không
– Tín hiệu ra của hệ thống khí tín hiệu vào bằng không
– Kí hiệu là yzi (t)
• Tín hiệu thực tế của hệ thống
y(t) = yzs (t) + yzi (t)
 39

PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN

• Ví dụ:
– Hãy đáp ứng trạng thái bằng không và đáp ứng đầu vào bằng
không của mạch điện RL trong ví dụ trước

V - vận tốc của xe

X - lực kéo xe (từ động cơ)

B - hệ số ma sát

Fms - lực ma Sát Fms = B.v

Fa - lực quán tính. Fa = Ma = Mdv/dt
Điều khó khăn nhất khi phân tích hệ thống
a - gia tốc của xe bằng phương trình vi phân đó là???

Theo phương trình cân bằng lực ta sẽ có: Việc tìm lời giải cho hệ thống khá là khó
x = Fa + Fms = Bv + Mdv/dt khăn, đặc biệt đối với các hệ thống có
phương trình vi phân bậc cao.
Đây là dạng phương trình vi phân bậc 1 mô tả
quan hệ giữa đầu vào và đầu ra của hệ thống.
Do vậy nên để phân tích hệ thống thì chúng
ta cần có một công cụ để có thể dễ dàng tìm
lời giải cho các phương trình vi phân mô tả
quan hệ vào ra. ===> sử dụng công cụ
Laplace
 TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG
CHƯƠNG 3: Phép biến đổi Laplace
Nội Dung Chính

• Mở Đầu

• Biến đổi Laplace

• Các tính chất của biến đổi Laplace

• Phép biến đổi Laplace ngược

• Các ứng dụng của biến đổi Laplace

Mở Đầu
• Tại sao lại cần phép biến đổi Laplace ?
- Phân tích trong miền tần số với biến đổi Fourier rất hữu dụng trọng việc
nghiên cứu về tín hiệu và hệ thống LTI.
* Tích chập trong miền thời gian => Phép nhân trong miền tần số

- Vấn đề: Nhiều tín hiệu không có biến đổi Fourier

x(t)=exp(at)u(t), a>0 x(t)=tu(t)
- Biến đổi Laplace có thể giải quyết vấn đề này
* Nó tồn tại cho hầu hết tín hiệu thông thường
* Tuân theo các tính chất tương tự như biến đổi Fourier
* Nó không mang bất kỳ ý nghĩa vật lý nào, chỉ là công cụ toán học tạo
điều kiện cho việc phân tích
-Biến đổi Fourier cho ta cách biểu diễn tín hiệu trên miền tần số
Nội Dung Chính

• Mở đầu

• Biến đổi Laplace

• Các tính chất của biến đổi Laplace

• Phép biến đổi Laplace ngược

• Các ứng dụng của biến đổi Laplace

BIẾN ĐỔI LAPLACE: BIẾN ĐỔI LAPLACE HAI
PHÍA
• Biến đổi Laplace hai phía:
+
X B (s) =  x(t ) exp(−st )dt , s =  + j
−

-𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔 là một giá trị phức

-s cũng thường được gọi là tần số phức
-Ký hiệu :
X B ( s ) = L  x(t ) 
x(t )  X B ( s )
• Miền thời gian và miền phức S
-x(t) : là hàm của thời gian t → x(t) được gọi là tín hiệu trên miền thời
gian
-XB (s) : là một hàm của s→ XB (s) được gọi là tín hiệu trên miền s
Miền s cũng được gọi là miền tần số phức
 BIẾN ĐỔI LAPLACE

• Miền thời gian và miền s:

- x(t) : là hàm của thời gian t → x(t) được gọi là tín hiệu trên miền thời gian
-XB (s) : là một hàm của s→ XB (s) được gọi là tín hiệu trên miền s
*Miền s cũng được gọi là miền tần số phức
- Bằng cách chuyển đổi tín hiệu từ miền thời gian sang miền s, chúng ta có
thể đơn giản hóa rất nhiều việc phân tích hệ thống LTI.
- Phân tích hệ thống trên miền s:
1. Chuyển đổi các tín hiệu trên miền thời gian sang miền s bằng biến
đổi Laplace.
2. Thực hiện biểu diễn việc phân tích hệ thống miền s
3. Chuyển kết quả trên miền s về miền thời gian
BIẾN ĐỔI LAPLACE: BIẾN ĐỔI LAPLACE HAI
PHÍA
• Ví dụ :
-Tìm biến đổi Laplace hai phía của: x(t)=exp(-at)u(t)

• Miền hội tụ :
-Phạm vi của s mà biến đổi Laplace của tín hiệu hội tụ
-Biến đổi Laplace luôn chứa 2 thành phần :
*Biểu thức toán học của biến đổi Laplace
*Miền hội tụ
BIẾN ĐỔI LAPLACE: BIẾN ĐỔI LAPLACE HAI
PHÍA

• Ví dụ :
-Tìm biến đổi Laplace hai phía của: x(t)=exp(-at)u(t)
BIẾN ĐỔI LAPLACE: BIẾN ĐỔI LAPLACE HAI
PHÍA
• Ví dụ
- Tìm biến đổi Laplace hai phía của:
x(t)=3exp(-2t)u(t)+4exp(t)u(-t)
BIẾN ĐỔI LAPLACE: BIẾN ĐỔI LAPLACE
MỘT PHÍA

• Biến đổi Laplace một phía:

+
X ( s) =  x(t ) exp( − st )dt
0−

- 0- : Giá trị của x(t) tại t=0 được xem xét

- Hữu ích khi xử lí tín hiệu nhân quả hoặc hệ thống nhân quả
*Tín hiệu nhân quả :x(t)=0,t<0.
*Hệ thống nhân quả :h(t)=0,t<0.
- Chúng ta sẽ gọi đơn giản biến đổi Laplace một phía là biến đổi
Laplace.
BIẾN ĐỔI LAPLACE: BIẾN ĐỔI LAPLACE
MỘT PHÍA

• Ví dụ : Tìm biến đổi Laplace một phía của các tín hiệu sau .
1. x(t)= A

2. x(t)=δ(t)
BIẾN ĐỔI LAPLACE: BIẾN ĐỔI LAPLACE
MỘT PHÍA

• Ví dụ :
3. x(t)= exp(j2t)

4. x(t)= cos(2t)

5. x(t)= sin(2t)
 BIẾN ĐỔI LAPLACE: BIẾN ĐỔI LAPLACE MỘT
PHÍA
Signal Transform ROC Signal Transform ROC
1. u(t) 1 Re{s}>0 9. sin 𝜔0 𝑡 𝑢(𝑡) 𝜔 Re{s} >0
𝑠 𝑠 2 + 𝜔02
2. u(t) – u(t-a) 1 − exp[−at] Re{s}>0 10. cos2𝜔0 𝑡u(t) 𝑠 2 + 2𝜔02 Re{s} >0
𝑠 𝑠(𝑠 2 + 4𝜔02 )
3. 𝛿(𝑡) 1 For all x
11. sin2𝜔0 𝑡u(t) 𝑛! Re{s} >0
4. 𝛿(𝑡 − 𝑎) exp[-at] For all x (𝑠 + 𝑎)𝑛+1
5. 𝑡 𝑛 u(t) 𝑛! Re{s} >0 12. exp[-at] cos 𝜔0 𝑡 𝑢(𝑡) 𝑠+𝑎 Re{s} > -a
𝑛+1
, 𝑛 = 1,2, …
𝑠 (𝑠 + 𝑎)2 +𝜔02
13. exp[-at] sin 𝜔0 𝑡 𝑢(𝑡) 𝜔0 Re{s} > -a
6. exp[-at]u(t) 1 Re{s} > -a
(𝑠 + 𝑎)2 +𝜔02
𝑠+𝑎
7. 𝑡 𝑛 exp[-at]u(t) 𝑛! Re{s} > -a 14. t cos 𝜔0 𝑡 𝑢(𝑡) 𝑥 2 − 𝜔02 Re{s} >0
(𝑠 + 𝑎)𝑛+1 (𝑥 2 +𝜔02 )2

8. cos 𝜔0 𝑡 𝑢(𝑡) 𝑠 Re{s} >0 15. t sin 𝜔0 𝑡 𝑢(𝑡) 2𝜔0 𝑠 Re{s} >0
𝑠 2 + 𝜔02 (𝑥 2 +𝜔02 )2
NỘI DUNG CHÍNH

• Mở đầu

• Biến đổi Laplace

• Các tính chất của biến đổi Laplace

• Phép biến đổi Laplace ngược

• Các ứng dụng của biến đổi Laplace

CÁC TÍNH CHẤT: TUYẾN TÍNH

• Tính tuyến tính:

- Nếu x1(t) ↔X1 (s) x2(t)↔X2(s)
- Khi đó :
ax1 (t ) + bx2 (t )  aX 1 ( s) + bX 2 ( s)
Miền hội tụ là giao giữa các miền hội tụ của hai tín hiệu gốc

• Ví dụ :
-Hãy tìm biến đổi Laplace của [ A+Bexp(-bt)]u(t)
CÁC TÍNH CHẤT: DỊCH THỜI GIAN

• Dịch thời gian

- Nếu x(t)↔X(s) và t0 >0
- Khi đó :
x(t-t0 )u(t-t0 )↔ X(s)exp(-st0 )

Miền hội tụ không thay đổi

CÁC TÍNH CHẤT: DỊCH TRÊN MIỀN S

• DỊCH trên miền s

- Nếu x(t)↔X(s) Re(s)>σ
- Khi đó Re(s)>σ+Re(s0)
y(t)=x(t)exp(s0t)↔X(s-s0)

• Ví dụ :
-Hãy tìm biến đổi Laplace của x(t)= A exp(-ɑt)cos(ω0t)u(t)
CÁC TÍNH CHẤT: CO GIÃN THỜI GIAN
• CO giãn thời gian:
- Nếu x(t)↔X(s) Re{s}>σ1

- Khi đó Re{s}>a σ1
1 s
x(at )  X 
a a

• Ví dụ :
- Hãy tìm biến đổi Laplace của x(t)=u(at)
CÁC TÍNH CHẤT: ĐẠO HÀM TRÊN MIỀN THỜI
GIAN
• Đạo hàm trên miền thời gian :
- Nếu g(t)↔G(s)
- Khi đó :
dg (t )
 sG ( s ) − g (0− )
dt
d 2 g (t )
2
 s 2G ( s ) − sg (0− ) − g (0− )
dt
d n g (t )
n
 s nG ( s ) − s n −1 g (0− ) − ... − sg n −2 (0− ) − g n −1 (0− )
dt
• Ví dụ:
-Hãy tìm biến đổi Laplace của g(t)=(sin2 ωt)u(t), g(0-)=0
CÁC TÍNH CHẤT: ĐẠO HÀM TRÊN MIỀN THỜI
GIAN
• Ví dụ :
- Hãy sử dụng biến đổi Laplace để giải phương trình vi phân :
y´´(t)+3y´(t)+2y(t)=0, y(0-)=3 y´(0-)=1
CÁC TÍNH CHẤT: ĐẠO HÀM TRÊN MIỀN S
• Đạo hàm trên miền s :
-Nếu x(t)↔X(s)

-Khi đó
d n X (s)
(−t ) x(t ) 
n

ds n

• Ví dụ :
-Hãy tìm biến đổi Laplace của tnu(t)
CÁC TÍNH CHẤT: TÍCH CHẬP

• Tích chập :
- Nếu x(t)↔X(s) h(t)↔H(s)
- Khi đó x(t)h(t)↔X(s)H(s)
Miền hội tụ của X(s)H(s) là giao của các miền hội tụ của X(s) và H(s)
CÁC TÍNH CHẤT: TÍCH PHÂN TRÊN MIỀN THỜI
GIAN
• Tích phân trên miền thời gian
-Nếu x(t)↔X(s)

-Khi đó t
1
0 x ( ) d  
s
X ( s)

• Ví dụ
- Hãy tìm biến đổi Laplace của r(t)=tu(t)
CÁC TÍNH CHẤT: TÍCH CHẬP

• Ví dụ: Tìm tích chập

t −a t −a
rect    rect  
 2 a   2 a 
CÁC TÍNH CHẤT: TÍCH CHẬP
• Ví dụ :
Đối với một hệ LTI, đầu vào là x(t)=exp(-2t)u(t), và đầu ra của hệ thống
là y(t)=[exp(-t)+exp(-2t)-exp(-3t)]u(t)
Hãy tìm đáp ứng xung của hệ thống
CÁC TÍNH CHẤT: TÍCH CHẬP

• Ví dụ :
-Hãy tìm biến đổi Laplace của đáp ứng xung của hệ thống LTI được
biểu diễn bởi phương trình vi phân sau
2y´´(t)-3y´(t)+y(t)=3x´(t)+x(t)
Giả thiết hệ thống ban đầu ở trạng thái nghỉ (yn(0)=xn(0)=0)
CÁC TÍNH CHẤT: ĐiỀU CHẾ

• Điều chế :
-Nếu x(t)↔X(s)

- Khi đó 1
x(t ) cos(0t )   X (s + j0 ) + X (s − j0 )
2
j
x(t )sin(0t )   X ( s + j0 ) + X ( s − j0 ) 
2
CÁC TÍNH CHẤT: ĐIỀU CHẾ

• Ví dụ :
- Hãy tìm biến đổi Laplace của x(t)=exp(-at)sin(ω0t)u(t)
CÁC TÍNH CHẤT: ĐỊNH LÝ GIÁ TRỊ ĐẦU
• Định lý giá trị đầu:
- Nếu tín hiệu x(t) khả vi vô hạn trên khoảng xung quanh x(0+) thì :

x(0+ ) = lim sX ( s)
s →

s= ∞ phải thuộc miền hội tụ 

-Diễn biến của x(t) với giá trị t nhỏ được xác định bởi diễn biến của
X(s) với giá trị s lớn .
CÁC TÍNH CHẤT: ĐỊNH LÝ GIÁ TRỊ ĐẦU

• Ví dụ :
cs + d
Biến đổi Laplace của x(t) là: X (s) =
( s − a)( s − b)

Hãy tìm giá trị của x(0+)

TÍNH CHẤT: ĐỊNH LÝ GIÁ TRỊ CUỐI
• Định lý giá trị cuối :
-Nếu x(t)↔X(s)

- Khi đó lim x (t ) = lim sX ( s ) , s=0 phải thuộc miền hội tụ

t → s →0

• Ví dụ :
-Đầu vào x(t)=Au(t) được đưa tới một hệ thống với hàm truyền

c
như sau H ( s) = , hãy tìm giá trị của lim y (t )
s ( s + b) + c t →
TÍNH CHẤT
NỘI DUNG CHÍNH

• Mở đầu

• Biến đổi Laplace

• Các tính chất của biến đổi Laplace

• Phép biến đổi Laplace ngược

• Các ứng dụng của biến đổi Laplace

 PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC
• Phép biến đổi Laplace ngược :
 + j
1
2 j  
x(t ) = X ( s ) exp( st )ds
− j
- Để tính được tích phân trên cần dùng đến tích phân đường trên mặt
phẳng phức → Khó
• Trường hợp đặc biệt của phép biến đổi Laplac ngược :
-Trong nhiều trường hợp, biến đổi Laplace có thể biểu diễn bởi hàm
phân thức của s:
bm s m + bm−1s m−1 + ... + b1s + b0
X (s) = n
an s + an−1s n−1 + ... + a1s + a0
-Các bước tìm phép biến đổi ngược:
1.Khai triển X(s) thành tổng các phân thức tối giản
2.Tìm phép biến đổi ngược thông qua bảng biến đổi Laplace
PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC

• Nhắc lại : Khai triển thành phân thức tối giản khi các
nghiệm đa thức là các nghiệm phân biệt:
A B C
X (s) = + +
s − a1 s − a2 s − a3

A = ( s − a1 ) X (s) s =a1 B = (s − a2 ) X (s) s=a2 C = ( s − a3 ) X ( s) s =a3

• Ví dụ :
Hãy tìm biến đổi Laplace ngược của
2s + 1
X (s) = 3
s + 3s 2 − 4s
PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC

• Ví dụ :
-Hãy tìm biến đổi Laplace ngược :
2s 2
X (s) = 2
s + 3s + 2

*Nếu đa thức tử có bậc cao hơn hoặc bằng bậc của đa thức mẫu , ta
cần sắp xếp lại sao cho bậc của đa thức mẫu cao hơn.
PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC

• Nhắc lại : Khai triển thành phân thức tối giản khi đa thức
mẫu có nghiệm bội hai (nghiệm kép) :
1 A2 A1 B
X (s) = = + +
( s − a ) ( s − b) ( s − a ) s − a s − b
2 2

d
A2 = ( s − a)2 X ( s) s =a A1 = [( s − a) 2 X ( s )] s = a B = ( s − b ) X ( s ) s = b
ds
PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE NGƯỢC

• Đa thức mẫu có nghiệm bội N

1 A1 A2 AN B
X ( s) = = + + ... + +
(s − a) N ( s − b) s − a ( s − a) 2 ( s − a) N s − b

1 d N −k
Ak = N −k
[( s − a ) N
X ( s )] s = a k = 1,..., N
( N − k )! ds

B = ( s − b ) X ( s ) s = b
NỘI DUNG CHÍNH

• Mỏ đầu

• Biến đổi Laplace

• Các ính chất của biến đổi Laplace

• Phép biến đổi Laplace ngược

• Các ứng dụng của biến đổi Laplace

ỨNG DỤNG: BIỄU DIỄN HỆ THỐNG LTI
• Hệ thống LTI :
-Phương trình hệ thống : phương trình vi phân biểu diễn mối quan hệ
giữa đầu ra và đầu vào của hệ thống M
y (t ) + aN −1 y (t ) + ... + a1 y (t) + a0 y (t ) =  bm x m (t )
N N −1 1

m=0
N −1 M
y (t ) +  an y (t ) =  bm x m (t )
N n

n =0 m=0

- Biểu diễn trên miền s:

N −1 M
[s +  an s ]Y ( s ) = [  bm s m ]X (s)
N n

n =0 m =0

- Hàm truyền: M

Y (s) b m sm
H (s) = = m=0
N −1
s +  an s n
X (s) N

n =0
ỨNG DỤNG: BIỄU DIỄN HỆ THỐNG LTI

• Sơ đồ mô phỏng (Dạng chuẩn thứ nhất)

ỨNG DỤNG: BIỄU DIỄN HỆ THỐNG LTI

• Ví dụ :
Hãy biểu diễn cách thực hiện hệ thống ở dang chuẩn thứ nhất với
hàm truyền sau :
s 2 − 3s + 2
H ( s) = 3
s + 6s 2 + 11s + 6
ỨNG DỤNG: GHÉP NỐI HỆ THỐNG

• Ghép nối hệ thống :

-Song song: H1(s)
+
X(s) + Y(s)
H2(s)
+

H ( S ) = H1 ( s ) + H 2 ( s )
- Nối tiếp:

Y1(s)
X(s) H1(s) H2(s) Y2(s)

H ( S ) = H1 ( s ) H 2 ( s )
ỨNG DỤNG: BIỄU DIỄN HỆ THỐNG LTI

• Ví dụ :
-Hãy biểu diễn hệ thống dưới đây thành dạng nối tiếp của các hệ
thống con :
s 2 − 3s + 2
H ( s) = 3
s + 6s 2 + 11s + 6
ỨNG DỤNG: BIỄU DIỄN HỆ THỐNG LTI

• Ví dụ :
-Hãy tìm hàm truyền của hệ thống:
ỨNG DỤNG: BIỄU DIỄN HỆ THỐNG LTI

• Điểm cực và điểm không :

( s − zM )( s − zM −1 )...(s − z1 )
H (s) =
( s − pN )( s − pN −1 )...( s − p1 )

- Các điểm không: z1 , z2 ,...zM

- Các điểm cực: p1 ,p2 ,...pN
ỨNG DỤNG: TÍNH ỔN ĐỊNH

• Nhắc lại : Ổn định BIBO

-Đầu vào bị chặn luôn dẫn đến việc đầu ra cũng bị chặn
+

 | h(t ) | dt  
−

• Vị trí các điểm cực của H(s) trong miền s xác định được nếu hệ
thống có ổn định BIBO hay không:
A1 A2 AN
H ( s) = + + ... +
s − s1 ( s − s2 ) m
s − sN
-Các điểm cực đơn : Bậc của các cực là 1
-Các điểm cực bội : các cực có bậc cao hơn
ỨNG DỤNG: TÍNH ỔN ĐỊNH
• Trường hợp 1: Các điểm cực đơn nằm ở nửa bên trái mặt phẳng
phức s
1 1
= , k  0
( s −  k ) 2 + k2 ( s −  k + jk )( s −  k − jk )
p1 =  k − jk
p2 =  k + jk
1
hk (t ) = exp( k t ) sin(k t )u (t )
k
+

 | h (t ) | dt =
−
k

Nếu tất cả các điểm cực của hệ thống nằm ở nửa mặt phẳng bên trái thì
hệ là ổn định.
 ỨNG DỤNG: TÍNH ỔN ĐỊNH
• Trường hợp 2: các điểm cực đơn nằm ở nửa bên phải mặt phẳng
s:
1 1
= , k  0
( s −  k ) + k ( s −  k + jk )( s −  k − jk )
2 2

p1 =  k + jk
p2 =  k − jk
1
hk (t ) = exp( k t ) sin(k t )u (t )
k

Nếu có ít nhất một điểm cực của hệ thống thuộc nửa mặt phẳng bên
phải thì hệ sẽ không ổn định
ỨNG DỤNG: TÍNH ỔN ĐỊNH

• Trường hợp 3 : Các điểm cực đơn nằm trên trục ảo

1 1
= , k = 0
( s −  k ) + k ( s −  k + jk )( s −  k − jk )
2 2

1
hk (t ) = exp( k t ) sin(k t )u (t )
k

Nếu các điểm cực của hệ thống nằm trên trục ảo, hệ là không ổn định
ỨNG DỤNG: TÍNH ỔN ĐỊNH
• Trường hợp 4 : Các điểm bội nằm ở nửa bên trái mặt phẳng s
1 Ổn định
hk (t ) = t m exp( k t ) sin(k t )u (t ),  k  0
k

• Trường hợp 5: Các điểm cực nằm ở nửa bên phải mặt phẳng s:
1 m Không ổn
hk (t ) = t exp( k t ) sin(k t )u (t ),  k  0
k định

• Trường hợp 6: Các điểm cực nằm ở trên trục ảo

1 m Không ổn
hk (t ) = t sin(k t )u (t )
k định
ỨNG DỤNG: TÍNH ỔN ĐỊNH

• Ví dụ:
- Kiểm tra tính ổn định của hệ sau :
3s + 2
H (s) = 2
s + 6s + 13
Department of Electrical Engineering
University of Arkansas

TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG

CHƯƠNG 4: Chuỗi Fourier
NỘI DUNG CHÍNH

• Mở đầu

• Chuỗi Fourier

• Các tính chất của chuỗi Fourier

• Hệ thống với các tín hiệu tuần hoàn

MỞ ĐẦU: Ý TƯỞNG
• Ý tưởng của chuỗi Fourier
Tích chập được dẫn giải ra từ sự phân tích tín hiệu thành tổng của một chuỗi
các hàm delta
❖ Mỗi hàm delta có một độ trễ nhất định trong miền thời gian
❖ Phân tích trên miền thời gian

+∞
+∞
න 𝑥 𝜏 𝛿 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏 = lim ෌−∞ 𝑥(𝑛𝛥)𝛿(𝑡 − 𝑛𝛥)𝛥
−∞ 𝛥→0
MỞ ĐẦU: Ý TƯỞNG
• Tín hiệu có thể phân tích được thành tổng của các hàm số khác không?
❖ Sao cho việc tính toán trở nên đơn giản ?
-Câu trả lời là “Có thể”. Chúng ta có thể phân tích tín hiệu tuần hoàn thành tổng
của một dãy các tín hiệu mũ phức => Chuỗi Fourier

𝛺0
𝑒 𝑗𝛺0 𝑡 = 𝑒 𝑗2𝜋𝑓0𝑡 f0=
2𝜋

❖Tại sao các tín mũ phức lại trở nên đặc biệt?
1. Mỗi tín hiệu mũ phức đều có một tần số duy nhất.
=>Phân tích theo tần số

2.Tín hiệu mũ phức là tuần hoàn

MỞ ĐẦU: ÔN TẬP
• Tín hiệu mũ phức

𝑒 𝑗2𝜋𝑓𝑡 =cos(2𝜋𝑓t)+jsin(2𝜋𝑓t)

-Hàm mũ phức là đơn ánh với các hàm Sin

- Mỗi hàm Sin có một tần số duy nhất: f
• Khái niệm tần số
- Tần số là phép đo sự thay đổi nhanh hay chậm của tin hiệu trong một đơn vị thời gian
•Tần số càng cao => Tín hiệu càng thay đổi nhanh
MỞ ĐẦU: TẬP TÍN HIỆU TRỰC GIAO
• Định nghĩa : Tập tín hiệu trực giao
- Một tập hợp các tín hiệu , { 𝜙0 𝑡 , 𝜙1 𝑡 , 𝜙2 𝑡 , … } được gọi là trực giao trong một khoảng (a,b)
nếu :
𝑏
𝐶, 𝑙≠𝑘
න 𝜙𝑙 (t)𝜙𝑘∗ (t)= ቊ
0, 𝑙=𝑘
𝑎
• Ví dụ :
- Tập tín hiệu : 𝜙𝑘 𝑡 = 𝑒 𝑗𝑘𝛺0 ,k=1,2,3,… là trực giao trên khoảng [0,T0],

2
trong đó 0 =
T0
NỘI DUNG CHÍNH

• Mở đầu

• Chuỗi Fourier

• Các tính chất của chuỗi Fourier

• Hệ thống với các tín hiệu tuần hoàn

CHUỖI FOURIER

• Định nghĩa
- Đối với tín hiệu tuần hoàn bất kỳ có chu kì cơ sở T0 , nó có thể được phân tích thành tổng
của một tập hợp các tín hiệu mũ phức :

+∞

𝑥 𝑡 = ෍ 𝑐𝑛 𝑒 𝑗𝑛𝛺0 𝑡 2𝜋
𝛺0=
−∞ 𝑇0

cn , n = 0, 1, 2,..... là các hệ số chuỗi Fourier

cn= ‫ 𝑒)𝑡(𝑥 > 𝑇<׬‬−𝑗𝑛𝛺0𝑡 𝑑𝑡

0
CHUỖI FOURIER

• Chuỗi Fourier
+∞
x(t)=෌𝑛=−∞ 𝑐𝑛 𝑒 𝑗𝑛𝛺0𝑡

-Tín hiệu tuần hoàn được phân tích thành tổng có trọng số của một tập hợp các các hàm mũ phức
trực giao.
-Tần số của hàm số mũ phức thứ-n là : n0 T
• Chu kì của hàm số mũ phức thứ -n là : Tn = 0
n
cn , n = 0, 1, 2,.....
-Giá trị của hệ số , phụ thuộc vào x(t)
•Nếu x(t) khác nhau thì cn cũng khác nhau
•Đây là quan hệ đơn ánh giữa x(t) và cn
s(t) . . . , 𝑐−2 , 𝑐−1 , 𝑐0 , 𝑐1 , 𝑐2 , . . .

Một tín hiệu tuần hoàn, nó có thể được biểu diễn dưới dạng s(t), dưới dạng cn
 CHUỖI FOURIER
• Ví dụ

− K , −1  t  0
x (t ) = 
K , 0  t  1
 CHUỖI FOURIER
• Biên độ và pha
- Các hệ số của chuỗi Fourier thường là các số phức :

𝑐𝑛 = 𝑎𝑛 + 𝑗𝑏𝑛 = ȁ𝑐𝑛 ȁ𝑒 𝑗𝜃𝑛

- Phổ biên độ : Biên độ như là một hàm số của : n0

ห𝑐𝑛 ȁ = 𝑎𝑛2 + 𝑏𝑛2

- Pha : Pha như là một hàm số của: n0

𝑏𝑛
𝜃𝑛 = a tan
𝑎𝑛
 CHUỖI FOURIER: MIỀN TẦN SỐ
• Tín hiệu được biểu diễn trên miền tần số: Phổ (line spectrum)

- Mỗi cn có một tần số riêng n0

- Tín hiệu được phân tích trên miền tần số
- cn được gọi là tín hiệu điều hòa s(t) tại tần số n 0
- Mỗi tín hiệu có nhiều tần số
•Công suất của các hài tại các tần số khác nhau xác định sự thay đổi nhanh hay chậm của tín hiệu
 CHUỖI FOURIER: MIỀN TẦN SỐ
• Ví dụ : Tiếng nốt nhạc đàn Piano
CHUỖI FOURIER

• Ví dụ
-Tìm chuỗi Fourier của : s(t)= exp(j𝛺0 t)
 CHUỖI FOURIER
• Ví dụ
-Tìm chuỗi Fourier của : s(t)=B+Acos(𝛺0 t+𝜃)
CHUỖI FOURIER
0, − 𝑇Τ2 < 𝑡 < − 𝜏Τ2
• Ví dụ Tìm chuỗi Fourier của : s (t)=ቐ 𝐾, − 𝜏Τ2 < 𝑡 < 𝜏Τ2
0, 𝜏Τ2 < 𝑡 < 𝑇Τ2

Miền tần số
CHUỖI FOURIER: ĐIỀU KIỆN DIRICHLET

• Bất kỳ một tín hiệu tuần hoàn nào cũng có thể phân tích thành chuỗi Fourier,
điều này có đúng không ?
- Chỉ có những tín hiệu thỏa mãn điều kiện Dirichlet mới có chuỗi Fourier

• Điều kiện Dirichlet

1. x(t) khả tích tuyệt đối trong một chu kì

න 𝑥(𝑡) 𝑑𝑡 < ∞
<𝑇>

2. x(t) chỉ có một số hữu hạn các điểm cực đại và cực tiểu ( trong một chu kỳ)
3. x(t) chỉ có một số hữu hạn các điểm không liên tục ( trong một chu kỳ)
MỤC LỤC: NỘI DUNG CHÍNH

• Mở đầu

• Chuỗi Fourier

• Các tính chất của chuỗi Fourier

• Hệ thống với các tín hiệu tuần hoàn

 CÁC TÍNH CHẤT: TUYẾN TÍNH
• Tính chất tuyến tính 2𝜋
T0=
-Hai tín hiệu tuần hoàn với chu kì giống nhau 𝛺0

+∞ +∞
𝑥(𝑡) = ෍ 𝑎𝑛 𝑒 𝑗𝑛𝛺0𝑡 𝑦(𝑡) = ෍ 𝛽𝑛 𝑒 𝑗𝑛𝛺0𝑡
𝑛=−∞ 𝑛=−∞

- Chuỗi Fourier của xếp chồng của hai tín hiệu là

+∞
k1x(t)+k2y(t)=෍ ቀ𝑘1 𝑎𝑛 + 𝑘2 𝛽𝑛 )𝑒 𝑗𝑛𝛺0𝑡
𝑛=−∞

If
𝑥(𝑡) ⇔ 𝛼𝑛 𝑦(𝑡) ⇔ 𝛽𝑛
then

k1x(t)+k2y(t)= 𝑘1 𝑎𝑛 + 𝑘2 𝛽𝑛
 CÁC TÍNH CHẤT : ĐỐI XỨNG
• Tín hiệu đối xứng
- Một tín hiệu là đối xứng chẵn nếu : x(t) = x(-t)
- Một tín hiệu là đối xứng lẻ nếu : x(t) = - x(-t)
- Tính đối xứng làm đơn giản hóa việc tính toán hệ số của chuỗi Fourier
 CÁC TÍNH CHẤT : ĐỐI XỨNG
• Chuỗi Fourier của tín hiệu đối xứng chẵn
-Nếu tín hiệu là đối xứng chẵn thì :

+∞ 𝑇0 Τ2
x(t)=෌𝑛=−∞𝑎𝑛 cos(𝑛𝛺0 𝑡) an=‫׬‬0 𝑥(𝑡)cos(𝑛𝛺0 𝑡)𝑑𝑡

• Chuỗi Fourier của tín hiệu đối xứng lẻ

- Nếu tín hiệu là đối xứng lẻ thì :

+∞ 𝑇0 Τ2
x(t)=෌𝑛=1𝑏𝑛 𝑠𝑖𝑛(𝑛𝛺0 𝑡) b=‫׬‬0 𝑥(𝑡)sin(𝑛𝛺0 𝑡)𝑑𝑡
 CÁC TÍNH CHẤT : ĐỐI XỨNG
• Ví dụ :
4𝐴
𝐴− 𝑡, 0 < 𝑡 < 𝑇 Τ2
𝑇
x(t)=൞4𝐴
𝑡 − 3𝐴, 𝑇Τ2 < 𝑡 < 𝑇
𝑇
 CÁC TÍNH CHẤT: SỰ DỊCH THỜI GIAN
• Dịch thời gian
-Cho x(t) có dạng chuỗi Fourier cn, thì x(t-t0) có chuỗi cn𝑒 −𝑗𝑛𝛺0𝑡

Nếu x(t) ↔ cn, thì x(t-tn) ↔ cn𝑒 −𝑗𝑛𝛺0 𝑡

*Chứng minh:
CÁC TÍNH CHẤT: ĐỊNH LÝ PARSEVAL
• Nhắc lại : Công suất của tín hiệu tuần hoàn
1 𝑇
P= ‫׬‬ 𝑥(𝑡) 2 𝑑𝑡
𝑇 0
• Định lý Parseval’s
Nếu x(t) ↔ 𝛼𝑚

𝑇
1 +∞
thì න 𝑥(𝑡) 2 𝑑𝑡 = ෌𝑚=−∞ 𝛼𝑚 2
𝑇
0

*Chứng minh

Công suất của tín hiệu có thể được tính toán trong miền tần số
 CÁC TÍNH CHẤT: ĐỊNH LÝ PARSEVAL
• Ví dụ :
Hãy sử dụng định lí Parseval để tìm công suất của:
x(t ) = A sin(0t )
NỘI DUNG CHÍNH

• Mở đầu

• Chuỗi Fourier

• Các tính chất của chuỗi Fourier

• Hệ thống với các tín hiệu tuần hoàn

TÍN HIỆU VÀO TUẦN HOÀN: TÍN HIỆU MŨ PHỨC
• Hệ thống LTI với tín hiệu đầu vào là hàm mũ phức
x(t)=𝑒 𝑗𝛺𝑡 y(t)
h(t)

y(t)= x(t) ⊗ h(t)=h(t) ⊗x(t)

+∞
=‫׬‬−∞ ℎ 𝜏 𝑥 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
+∞
=exp(j𝛺t) ‫׬‬−∞ ℎ 𝜏 exp(−j𝛺t)𝑑𝜏
• Hàm truyền
+∞
H(𝛺)= ‫׬‬−∞ ℎ 𝜏 exp(−j𝛺t)𝑑𝜏

-Với hệ thống LTI nếu đầu vào là hàm mũ phức ,đầu ra là :

y(t)= H(𝛺) exp(j𝛺t)

-Nó cho thấy hệ thống đáp ứng khác nhau tại các tần số khác nhau
TÍN HIỆU VÀO TUẦN HOÀN
• Ví dụ
-Với hệ thống có đáp ứng xung h(t ) =  (t − t0 ) . Hãy tìm hàm truyền .
TÍN HIỆU VÀO TUẦN HOÀN
• Ví Dụ
Hãy tìm hàm truyền của hệ thống được mô tả trong hình:
TÍN HIỆU VÀO TUẦN HOÀN
• Ví dụ
-Tìm hàm truyền của hệ thống được mô tả trong hình:
TÍN HIỆU VÀO TUẦN HOÀN: HÀM TRUYỀN

• Hàm truyền
-Đối với hệ thống được mô tả bởi phương trình vi phân
𝑛
𝑚

෎ 𝑝𝑖 𝑦 𝑖 (𝑡) = ෍𝑞𝑖 𝑥 𝑖 (𝑡൯

𝑖=0
𝑖=0

𝑚 𝑖
෌𝑖=0 𝑞𝑖 𝑗𝛺
𝐻 𝛺 = 𝑛
෌𝑖=0 𝑝𝑖 𝑗𝛺 𝑖
TÍN HIỆU VÀO TUẦN HOÀN
• Hệ thống LTI với tín hiệu đầu vào tuần hoàn
-Tín hiệu đầu vào tuần hoàn x(t)=σ+∞
𝑛=1 cn exp(jn𝛺0 t)
2𝜋
𝑒 𝑗𝑛𝛺0𝑡 𝑒 𝑗𝑛𝛺0𝑡 𝐻(𝛺0 n)
𝜔0 =
𝑇
h(t)

Tuyến tính +∞ +∞

෍ 𝑐𝑛 𝑒 𝑗𝑛𝛺0𝑡 ෍ 𝑐𝑛 𝑒 𝑗𝑛𝛺0 𝑡 𝐻(𝑛𝛺0 ൯

𝑛=−∞ 𝑛=−∞
h(t)
+∞

෍ 𝑐𝑛 𝑒 𝑗𝑛𝛺0 𝑡 𝐻(𝑛𝛺0 ൯
x(t) h(t) 𝑛=−∞

Xét hệ thống có tín hiệu đầu vào tuần hoàn , có trọng số và có các hệ số chuỗi Fourier {cn } ứng với
các thành phần tần số 𝑛𝛺0 , thì các hệ số chuỗi Fourier của tín hiệu ra ứng với các thành phần tần
số, đó là { H(𝑛𝛺0 ) cn}, trong đó H(𝑛𝛺0 ) là giá trị của hàm truyền được đánh giá tại 𝛺 = 𝑛𝛺0
TÍN HIỆU VÀO TUẦN HOÀN
• Phương pháp :
- Để tìm tín hiệu ra của hệ thống LTI với tín hiệu vào tuần hoàn
x (t )
1.Tìm các hệ số chuỗi Fourier của tín hiệu vào tuần hoàn

1 𝑇 2𝜋
∝𝑛 = ‫׬‬0 𝑥 𝑡 𝑒 𝑗𝑛𝛺0 𝑡 𝑑𝑡 𝛺0 =2𝜋𝑓0 =
𝑇 𝑇
Chu kỳ của x(t)
2. Tìm hàm truyền của hệ thống LTI: H(𝛺)
3.Tín hiệu ra của hệ thống là:

+∞
y(t)= ෌𝑛=−∞𝑐𝑛 𝑒 𝑗𝑛𝛺0 𝑡 𝐻(𝑛𝛺0 ൯
TÍN HIỆU VÀO TUẦN HOÀN
• Ví dụ:
-Hãy tìm đáp ứng xung của hệ thống khi tín hiệu đầu vào là :

x(t)= 4cos(t) – 2cos(2t)

TÍN HIỆU VÀO TUẦN HOÀN
• Ví dụ:
Hãy tìm đáp ứng xung của hệ thống khi tín hiệu đầu vào được thể hiện như trong hình :
TÍN HIỆU VÀO TUẦN HOÀN: HIỆN TƯỢNG GIBBS
• Hiện tượng Gibbs
-Hầu hết chuỗi Fourier gồm một số vô hạn các thành phần
băng thông không bị giới hạn
+∞

𝑥 𝑡 = ෍ 𝑐𝑛 𝑒 𝑗𝑛𝛺0 𝑡
𝑛=−∞
• Vậy điều gì sẽ xảy ra nếu ta “cắt bớt ” chuỗi vô hạn chỉ còn hữu hạn số
+∞
xN(t)=෌𝑛=−∞ 𝑐𝑛 𝑒 𝑗𝑛𝛺0 𝑡

- Các tín hiệu bị cắt bớt xN ( t ) sẽ xấp xỉ với tín hiệu gốc x ( t )
TÍN HIỆU VÀO TUẦN HOÀN: HIỆN TƯỢNG GIBBS

2𝐾 1
, 𝑛 𝑜𝑑𝑑, +∞
𝑐𝑛 = ൞ 𝑗𝜋 𝑛 xN(t)=෌𝑛=−∞ 𝑐𝑛 𝑒 𝑗𝑛𝛺0 𝑡
0, 𝑛 𝑒𝑣𝑒𝑛,
 TÍN HIỆU VÀO TUẦN HOÀN: HIỆN TƯỢNG GIBBS
• Sự tương đồng : Lăng kính
- Mỗi màu sắc là một sóng điện từ ứng với một tần số khác nhau
 TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG
CHƯƠNG 5: Phép biến đổi Fourier
NỘI DUNG CHÍNH

• Mở đầu

• Biến đổi Fourier

• Các tính chất của biến đổi Fourier

• Các ứng dụng của biến đổi Fourier

MỞ ĐẦU: Ý TƯỞNG
• Ý tưởng:
- Chuỗi Fourier: các tín hiệu tuần hoàn có thể phân tích được thành tổng hợp của những tín hiệu
hàm mũ phức trực giao + T

x(t ) =  cn e
1
jn0t
cn =  x(t )e jn t dt
0

n =− T 0

• Mỗi hàm mũ phức chứa 1 tần số duy nhất: n/T

• Miền thời gian  Miền tần số

Tín hiệu không tuần hoàn (T = ∞) thì sao?

MỞ ĐẦU: HÀM TRUYỀN
• Hàm truyền của hệ thống

+
H ( ) =  h(t )e jt dt
−

• Hệ thống với tín hiệu vào tuần hoàn

NỘI DUNG CHÍNH

• Mở đầu

• Biến đổi Fourier

• Các tính chất của biến đổi Fourier

• Các ứng dụng của biến đổi Fourier

BIẾN ĐỔI FOURIER
• Biến đổi Fourier
+
X ( ) =  x(t )e− jt dt
−

• Biến đổi Fourier ngược

1 +
x(t ) =
2 
−
X ( )e jt d 

- Cho X(ɷ), ta có thể Hãy tìm được tín hiệu x(t) trên miền thời gian
- Tín hiệu được phân tích thành tổng có trọng số của các hàm mũ phức (phép tích phân là
trường hợp tới hạn của tổng)
x(t) ↔ X(ɷ)
BIẾN ĐỔI FOURIER
• Ví dụ
- Hãy tìm biến đổi Fourier của x(t) = rect(t/ )
BIẾN ĐỔI FOURIER
• Ví dụ
- Hãy tìm biến đổi Fourier của x(t) = 𝑒 −𝑎|𝑡| a > 0
BIẾN ĐỔI FOURIER
• Ví dụ
- Hãy tìm biến đổi Fourier của x(t) = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡) a>0
BIẾN ĐỔI FOURIER
• Ví dụ
- Hãy tìm biến đổi Fourier của x(t) = (t-a)
BẢNG CÔNG THỨC BIẾN ĐỔI FOURIER
BIẾN ĐỔI FOURIER
• Điều kiện tồn tại biến đổi Fourier
- Không phải tín hiệu nào cũng có biến đổi Fourier
- Nếu một tín hiệu có biến đổi Fourier, tín hiệu đó phải thoải mãn 2 điều kiện:
1. x(t) phải khả tích tuyệt đối
+
−
x(t ) dt
2. x(t) có hữu hạn số điểm không liên tục, điểm cực tiểu và điểm cực đại
trong bất kỳ khoảng thời gian hữu hạn nào.
• Ví dụ
x(t) = 𝑒 𝑡 𝑢(𝑡)
NỘI DUNG CHÍNH

• Mở đầu

• Biến đổi Fourier

• Các tính chất của biến đổi Fourier

• Các ứng dụng của biến đổi Fourier

CÁC TÍNH CHẤT: TUYẾN TÍNH
• Tính tuyến tính
- Nếu: x1 (t )  X 1 ( ) x2 (t )  X 2 ( )

- thì: ax1 (t ) + bx2 (t )  aX 1 ( ) + bX 2 ( )

• Ví dụ
- Hãy tìm biến đổi Fourier của x(t) = 2rect(t/ ) + 3exp(-2t)u(t) + 4 (t)
CÁC TÍNH CHẤT: DỊCH THỜI GIAN
• Tính dịch thời gian
- Nếu: x(t − t )  X ( )e − jt0
0
- thì: x(t − t0 )  X ( )e − jt0

dịch pha
• Ôn lại về số phức:j
c =| c | e =| c | cos( ) + j | c | sin( ) = a + jb
a =| c | cos  b =| c | sin 
| c |= a 2 + b 2  = a tan(b / a)
- Dịch pha của số phức c tạo bởi  0 : ce j0 =| c | e j ( +0 )

Phép dịch trong miền thời gian → Phép dịch trong miền tần số
CÁC TÍNH CHẤT: DỊCH THỜI GIAN
• Ví dụ
- Hãy tìm biến đổi Fourier của x(t) = rect[t-2]
CÁC TÍNH CHẤT: CO GIÃN THỜI GIAN
• Tính thay đổi thang thời gian
- Nếu: x(t )  X ( )
1  
- thì: x(at )  X 
|a|  a 

• Ví dụ
- Cho X(ɷ) = rect[(ɷ-1)/2]. Hãy tìm biến đổi Fourier của x(-2t+4)
CÁC TÍNH CHẤT: ĐỐI XỨNG
• Tính đối xứng
- Nếu x(t )  X ( ) , và x(t) là 1 tín hiệu thực trên miền thời gian

- thì: X (− ) = X * ( )
CÁC TÍNH CHẤT: ĐẠO HÀM
• Tính đạo hàm
- Nếu x(t )  X ( )

dx(t ) d n x(t )
 j X ( )  (  ) X ( )
n
- thì: n
j
dt dt

• Ví dụ
𝑑𝑥(𝑡)
- Cho X(ɷ) = rect[(ɷ-1)/2]. Hãy tìm biến đổi Fourier của
𝑑𝑡
CÁC TÍNH CHẤT: ĐẠO HÀM
• Ví dụ
- Hãy tìm biến đổi Fourier của x(t) = sgn(t)

d 1 
(Gợi ý:  sgn(t )  =  (t ) )
dt  2 
CÁC TÍNH CHẤT: TÍCH CHẬP
• Tích chập
- Nếu x(t )  X ( ) , h(t )  H ( )

- thì: x (t )  h(t )  X ( ) H ( )

Miền thời gian Miền tần số

CÁC TÍNH CHẤT: TÍCH CHẬP
• Ví dụ
− at
- Một hệ LTI có đáp ứng xung h(t ) = e u (t )
− bt − ct
Nếu đầu vào là x(t ) = (a − b)e u (t ) + (c − a )e u (t ) (a  0, b  0, c  0)
Hãy tìm đầu ra.
CÁC TÍNH CHẤT: PHÉP NHÂN
• Phép nhân
- Nếu x(t )  X ( ) , m(t )  M ( )

1
- thì: x(t )m(t )   X ( )  M ( )
2
CÁC TÍNH CHẤT: ĐỐI NGẪU
• Tính đối ngẫu
- Nếu g (t )  G ( )

- thì: G (t )  2 g (− )
CÁC TÍNH CHẤT: ĐỐI NGẪU
• Ví dụ
t
- Hãy tìm biến đổi Fourier của h(t ) = Sa  
2
  
(Nhớ lại: rect (t /  )   sin  )
 2 
CÁC TÍNH CHẤT: ĐỐI NGẪU
• Ví dụ
- Hãy tìm biến đổi Fourier của x(t) = 1

j0t
- Hãy tìm biến đổi Fourier của x(t ) = e
CÁC TÍNH CHẤT: TÓM TẮT
1. Tính tuyến tính N N


n =1
x (t )
n n 
n =1
x ( )
n n

2. Liên hợp phức x*(t) X * (− )

3. Dịch thời gian x(t − t0 ) X ( )e − jt0
4. Dịch tần số x(t )e j0t X ( − 0 )
Co giãn thời gian
1  
5. x(at) x(at )  X 
|a|  a 
d n x(t ) ( j ) n X ( )
6. Đạo hàm dt n
Tích phân X ( )
t
 x( )d
7.
− +  X (0) ( )
j
+ 1 +
 2 −
8. Định lý Paseval | x(t ) |2 dt | X ( ) |2
d
−

9. Tính tích chập x(t)*h(t) X ( ) H ( )

10. Tính đối ngẫu X(t) 2 x(− )

d n X ( )
11. Phép nhân với t (− jt ) x(t )
n

d n
1
12. Điều chế
X ( )  M ( )
x(t)m(t) 2
CÁC TÍNH CHẤT: VÍ DỤ
• Ví dụ
- 1. Hãy tìm biến đổi Fourier của x(t ) = cos(0t )

- 2. Hãy tìm biến đổi Fourier của x(t) = u(t)

1 2
u (t ) = sgn(t ) + 1 sgn(t ) 
j
2
CÁC TÍNH CHẤT: VÍ DỤ
• Ví dụ
- 3. Cho hệ LTI với đáp ứng xung h(t ) = e − at u (t )
Hãy tìm đầu ra của hệ biết đầu vào là x(t) = u(t)

t
- 4. Nếu x(t )  X ( ) . Hãy tìm biến đổi Fourier của 
−
x( )d

t
(Gợi ý: −
x( )d = x(t )  u (t ) )
CÁC TÍNH CHẤT: VÍ DỤ
• Ví dụ
- 5. (Điều chế) Nếu x(t )  X ( ) , m(t ) = cos(0t )
Hãy tìm biến đổi Fourier của x(t)m(t)

1
- 6. Nếu X ( ) = . Hãy tìm x(t)
a + j
CÁC TÍNH CHẤT: ĐẠO HÀM TRONG MIỀN TẦN SỐ
• Đạo hàm trong miền tần số
- Nếu x(t )  X ( )

d n
X ( )
- thì: (− jt ) x(t ) =
n

d n
CÁC TÍNH CHẤT: ĐẠO HÀM TRONG MIỀN TẦN SỐ
• Ví dụ
− at
- Hãy tìm biến đổi Fourier của te u (t ) , a>0
CÁC TÍNH CHẤT: DỊCH TẦN SỐ
• Dịch tần số
- Nếu x(t )  X ( )

- thì: x(t )e j0t  X ( − 0 )

• Ví dụ
  − 1 − j 2t
- Nếu X ( ) = rect  . Hãy tìm biến đổi Fourier của x (t ) e
 2 
CÁC TÍNH CHẤT: ĐỊNH LÝ PARSEVAL
• Năng lượng của tín hiệu
+
E =  | x(t ) |2 dt
−
• Định lý Parseval
+ 1 +
− =  | X ( ) |2 d 
2
| x (t ) | dt
2 −
CÁC TÍNH CHẤT: ĐỊNH LÝ PARSEVAL
• Ví dụ
−2 t
- Hãy tìm năng lượng của tín hiệu x(t ) = e u (t )
CÁC TÍNH CHẤT: TÍN HIỆU TUẦN HOÀN
• Biến đổi Fourier của tín hiệu tuần hoàn
- Tín hiệu tuần hoàn có thể viết được dưới dạng chuỗi Fourier
+
x(t ) =  n
c e
n =−
jn0t

- Thực hiện biến đổi Fourier cả 2 vế

+
X ( ) = 2  c  ( − n
n =−
n 0 )
NỘI DUNG CHÍNH

• Mở đầu

• Biến đổi Fourier

• Các tính chất của biến đổi Fourier

• Các ứng dụng của biến đổi Fourier

CÁC ỨNG DỤNG: LỌC
• Lọc tín hiệu
- Lọc tín hiệu là quá trình trích xuất những phần cần thiết và hữu dụng của tín hiệu ra
khỏi những thành phần không mong muốn
• Cho tín hiệu qua bộ lọc
• Ở đầu ra của bộ lọc, những phần không mong muốn(ví dụ: tiếng ồn) sẽ bị
loại bỏ
- Dựa vào tính chất tích chập, chúng ta có thể thiết kế bộ lọc chỉ cho những tín hiệu
trong dải tần số nào đó đi qua

Bộ lọc Bộ lọc

Miền thời gian Miền tần số

CÁC ỨNG DỤNG: LỌC
• Phân loại bộ lọc

Dải Dải Dải Dải

thông chắn chắn thông

(a) Bộ lọc thông thấp (b) Bộ lọc thông cao

Dải Dải Dải Dải Dải

chắn thông thông chắn thông

(c) Bộ lọc thông dải (d) Bộ lọc chắn dải (notch)

CÁC ỨNG DỤNG: LỌC
• Bộ lọc thực tế ( bộ lọc không lý tưởng)
Thông thấp Thông cao

Thông dải Chắn dải

CÁC ỨNG DỤNG: LỌC
• Ví dụ về bộ lọc
- Giới thiệu chung về bộ lọc notch
CÁC ỨNG DỤNG: LỌC
• Ví dụ
- Hãy tìm đáp ứng tần số của mạch RC sau.
- Đây là bọ lọc loại gì?
CÁC ỨNG DỤNG: ĐỊNH LÝ LẤY MẪU
• Định lý lấy mẫu: Miền thời gian
- Lấy mẫu: Chuyển đổi tín hiệu liên tục sang tín hiệu rời rạc

x(t)

+
p(t ) =   (t − nT )
n =−

Chu kì lấy mẫu

xs (t ) = x(t ) p (t )
CÁC ỨNG DỤNG: ĐỊNH LÝ LẤY MẪU
• Định lý lấy mẫu: Miền tần số
- Biến đổi Fourier của dãy xung đơn vị
Chuỗi Fourier
• Chuỗi xung lực tuần hoàn
+
1 +
2
p(t ) =   (t − nTs ) =  1 e jns t
s =
n =− Ts n =− Ts
• Hãy tìm biến đổi Fourier của 2 vế

s  2B

• Phép nhân miền thời gian → Tích chập miền tần số

1
x(t ) p(t )   X ( )  P( )
2
+
1
x(t ) p(t ) 
Ts
 X ( − n )
n =−
s
CÁC ỨNG DỤNG: ĐỊNH LÝ LẤY MẪU
• Định lý lấy mẫu: Miền tần số
- Lấy mẫu trong miền thời gian → Lặp lại trong miền tần số
CÁC ỨNG DỤNG: ĐỊNH LÝ LẤY MẪU
• Định lý lấy mẫu:
- Nếu tốc độ lấy mẫu gấp đôi băng thông, tín hiệu gốc có thể được khôi phục lại một
cách hoàn hảo từ các mẫu.
s  2B

s  2B

s = 2B

s  2B
CÁC ỨNG DỤNG: ĐIỀU CHẾ BIÊN ĐỘ
• Điều chế là gì?
- Là quá trình thay đổi một số đặc tính của sóng mang để phù hợp với tín hiệu mang
thông tin

Tín hiệu mang thông tin Điều chế Tín hiệu được điều chế

Sóng mang
• Trong đó:
- Tín hiệu mang thông tin (tín hiệu điều chế):
• Thường có tần số thấp (dải cơ sở)
• Ví dụ: Tín hiệu giọng nói: 20Hz-20KHz
- Sóng mang:
• Thường có tần số cao, hình sin (dải thông)
• Ví dụ: Trạm phát thanh AM (1050KHz), trạm phát thanh FM
(100.1MHz), 2.4GHz,...
- Tín hiệu được điều chế: tín hiệu nằm trong một dải thông.
CÁC ỨNG DỤNG: ĐIỀU CHẾ BIÊN ĐỘ
• Điều chế biên độ (AM)
s (t ) = Ac m(t ) cos(2 f ct )

- Là phép nhân trực tiếp giữa tín hiệu sóng mang và tín hiệu thông tin cần gửi đi.

m(t ) s (t )
Bộ nhân

Ac cos(2 f ct )

Mạch dao động nội bộ

Ngược pha
CÁC ỨNG DỤNG: ĐIỀU CHẾ BIÊN ĐỘ
• Điều chế biên độ (AM)
Ac
S( f ) =  M ( f − fc ) + M ( f + f c )
2
 TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG
CHƯƠNG 6: Tín hiệu rời rạc
Discrete signal

Đây là dạng biểu diễn tín hiệu rất thông dụng trong
các hệ thống kỹ thuật hiện đại.
 TÍN HIỆU
• Tín hiệu rời rạc Định nghĩa: Discrete signal - tín hiệu rời rạc là một loại tín hiệu
không liên tục.
Kỹ thuật lấy mẫu (trích mẫu)
*không liên tục: giá trị của tín hiệu có thể không xác định được tại
- Thời gian một số thời điểm.

**Tín hiệu: đại lượng vật lý có thể mô tả bằng 1 hàm phụ thuộc
Chu kỳ trích mẫu T (Ta) đó là
vào thời gian x(t)
khoảng thời gian giữa 2 lần lấy
mẫu gần nhau nhất.

ænö 1 ænö
x(n) = cosç ÷ x(n) = expç ÷
Đồ thị thể hiện hàm è4ø 2 è4ø
trích mẫu của hàm cost
1. Vậy thì tín hiệu rời rạc xuất hiện ở
với chu kỳ trích mẫu T đâu?
=1/4 2. Tại sao chúng ta cần phải nắm được
cách tính toán các tín hiệu rời rạc?
PHÂN LOẠI TÍN HIỆU
• Tín hiệu năng lượng và tín hiệu công suất
- Năng lượng N
E = lim å x(n)
2

N ®¥
n=- N

- Công suất 1 N 2

P = lim å
N ®¥ 2 N + 1 n = - N
x ( n)

- Tín hiệu năng lượng: E<¥

- Tín hiệu công suất: P<¥
PHÂN LOẠI TÍN HIỆU
• Tín hiệu tuần hoàn và không tuần hoàn

Ø Tín hiệu tuần hoàn x(n) = x(n + N )

• Giá trị nhỏ nhất của N thỏa mãn
phương trình trên được gọi là chu kì
cơ sở
Ø cos(wn) có tính chu kì không ?
Ø cos(wn) tuần hoàn nếu 2kp là số nguyên
với mọi số nguyên k w
cần chứng minh: cos(3n) = cos (3n+3N)) Nếu tồn
tại N thì đó là điều cần phải chứng minh. Với điều
kiện N là một số nguyên dương. Nếu N=2k*pi/3 là

v Ví dụ : cos(3n) một số nguyên dương thì hàm cos(3n) tuần

hoàn.
Điều này là không thể. Do vậy cos(3n) không
cos(0.75n) tuần hoàn.
CÁC TÍN HIỆU TIÊU BIỂU

• Hàm xung đơn vị

• Hàm bước nhảy đơn vị

• Mối quan hệ giữa hàm đơn vị và hàm bước nhảy đơn

vị
CÁC TÍN HIỆU TIÊU BIỂU

• Hàm mũ

• Hàm mũ phức

Công thức Euler

NỘI DUNG CHÍNH

• Các tín hiệu rời rạc

• Các hệ thống rời rạc
• Biến đổi Z
Hệ thống: Đáp ứng xung
• Đáp ứng xung của hệ thống LTI
- Đáp ứng của hệ thống khi đầu vào là
Hệ thống
• Đáp ứng của hệ thống với tín hiệu là xung bất kì
– Bất kì một tín hiệu có thể phân tích thành tổng của các
xung bị dịch theo thời gian

– Bất biến theo thời gian

Hệ thống

– Tuyến tính
Hệ thống
HỆ THỐNG TỔNG CHẬP

• Tổng chập
– Tổng chập của hai tín hiệu x(n) và h(n) là

• Đáp ứng của hệ thống LTI

– Đầu ra của hệ thống LTI là tổng chập của tín hiệu vào và đáp ứng xung
của hệ thống
HỆ THỐNG TỔNG CHẬP

• Ví dụ
HỆ THỐNG TỔNG CHẬP

• Ví dụ
– Cho x(n) = [1;3;-1;-2] và h(n) = [1;2;0;-1;1] là hai dãy,
hãy tìm
HỆ THỐNG: GHÉP NỐI HỆ THỐNG
HỆ THỐNG: PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN
NỘI DUNG CHÍNH

• Các tín hiệu rời rạc

• Các hệ thống rời rạc
• Biến đổi Z
BIẾN ĐỔI Z

• Biến đổi Z hai phía

• Biến đổi Z một phía

• Biến đổi Z
– Dễ dàng cho việc phân tích
– Không có ý nghĩa vật lý ( mô tả trong miền tần số của tín hiệu rời
rạc có thể đạt được thông qua phân tích chuỗi Fourier rời rạc )
– Của hệ thống liên tục: Laplace
BIẾN ĐỔI Z

• Ví dụ: tìm biến đổi Z

BIẾN ĐỔI Z

• Ví dụ

• Miền hội tụ (ROC)

BIẾN ĐỔI Z: Sự hội tụ

• Sự hội tụ của tín hiệu nhân quả

• Sự hội tụ của tín hiệu phản nhân quả

BIẾN ĐỔI Z: TÍNH CHẤT DỊCH THỜI GIAN

• Dịch thời gian

– Cho x(n) là một dãy nhân quả với biến đỏi Z X(z)
– Suy ra
BIẾN ĐỔI Z: HỆ THỐNG LTI
• Phương trình sai phân :
N M

å a y (n - k ) = å b x(n - k )
k =0
k
k =0
k

• Mô tả trên miền Z:

• Hàm truyền
BIẾN ĐỔI Z: HỆ THỐNG LTI

• Ví dụ
– Hãy tìm hàm truyền của hệ thống được mô tả bởi phương
trình sai phân :
BIẾN ĐỔI Z: TÍNH ỔN ĐỊNH

• Hệ thống LTI ổn định khi tất cả các cực nằm trong

vòng đơn vị (|a|<1)
• Hệ thống LTI không ổn định khi có ít nhất một điểm
cực nằm ngoài vòng đơn vị (|a|>1)