Matemàtiques III

2on GEQ

2. Sistemes d'edos de 1er ordre

Part II
Matemàtiques III 2on GEQ

Índex
 Part I: Sistemes lineals
2.1 Generalitats. Notació matricial. Dependència i independència lineal
de solucions
2.2 Sistemes lineals homogenis de coeficients constants. Valors i
vectors propis.
2.3 Sistemes no homogenis. Variació de paràmetres.

Part II
 Sistemes autònoms
2.5 Punts crítics. Classificació. Solucions periòdiques
2.6 Estabilitat de sistemes lineals
2.7 Estabilitat de sistemes no lineals: linealització i estabilitat local.

 Integració numèrica (problemes de valor inicial)

2.8 Exemples d'integració

2/25
Matemàtiques III 2on GEQ

Sistemes autònoms plans

3/25
Matemàtiques III 2on GEQ

2.5 Classificació de punts crítics

 Ens centrarem en discutir les solucions
sistemes autònoms plans (x,y).
 Primer considerarem els sistemes lineals homo-
genis, Y' = A*Y, per exemple: dx
=3x+ 4y
dt
Y'= ( 3
5
4
7)Y dy
dt
=5x+ 7y

 Observem que en aquest tipus de problemes,

Y = (0,0) és sempre un punt crític
 Per veure de quina classe és el punt crític (0,0),
es mira el signe i tipus dels autovalors de la
matriu A.
4/25
Matemàtiques III 2on GEQ

Casos
Segons el tipus de valors propis que obtenim,
λ=a+ib
podem trobar diferents casos, en funció de la
representació de les solucions x(t), y(t) en el pla de
fase. Els noms tenen que veure amb l'aspecte de les
trajectòries en el pla (x,y):
 a≠0, b=0: valors propis reals ⇒ el punt (0,0) és un
node
 Si tots dos λ són > 0: node inestable
 Si tots dos λ són < 0: node estable
 Si un és positiu i l'altre negatiu, és un punt sella

5/25
Matemàtiques III 2on GEQ

 a≠0, b=0: valors propis reals ⇒

el punt (0,0) és un node
 Si tots dos λ són > 0: node inestable
 Si tots dos λ són < 0: node estable
 Si un és positiu i l'altre negatiu, és un punt
sella
 a=0, b≠0: valors propis imaginaris ⇒ el punt
(0,0) és un centre o punt cíclic. En aquest
cas, les solucions entorn del punt crític són
periòdiques.
 a≠0, b≠0: el punt (0,0) és un centre espiral
 Si a>0: centre espiral inestable
 Si a<0: centre espiral estable
6/25
Matemàtiques III 2on GEQ

 a≠0, b=0: valors propis reals ⇒ el punt (0,0)

és un node
y y

x x

node inestable node estable

λ1 , λ2 > 0 λ1, λ2 < 0

7/25
Matemàtiques III 2on GEQ

 a≠0, b=0: valors propis reals ⇒ el punt (0,0)

és un node
y

punt sella
λ1 > 0, λ2 < 0

8/25
Matemàtiques III 2on GEQ

a≠0, b=0: si un dels valors propis és zero ⇒ el

punt (0,0) és un node estable si λ1=0, λ2<0, i
inestable si λ1=0, λ2>0

y y

x x

λ1=0, λ2<0 Hi ha una línia de λ1=0, λ2>0

punts crítics sobre la
direcció de K1
9/25
Matemàtiques III 2on GEQ

 a≠0, b=0: amb valor propi degenerat

y y

x x

node inestable (degenerat) node estable (degenerat)

λ1 = λ2 > 0 λ1 = λ2 < 0

10/25
Matemàtiques III 2on GEQ

Exemples
Valors propis: -2, 6
Y'= ( )
1 3
5 3
Y
Vectors propis: (-1,1), (3,5)

És un punt sella:
y

11/25
Matemàtiques III 2on GEQ

 a=0, b≠0: valors propis imaginaris ⇒ el punt

(0,0) és un centre o punt cíclic. En aquest
cas, les solucions entorn del punt crític són
periòdiques.
y
1 1
Y'= (−2 −1 ) Y

centre o punt cíclic

12/25
Matemàtiques III 2on GEQ

 a≠0, b≠0: el punt (0,0) és un centre espiral

 Si a>0: centre espiral inestable
 Si a<0: centre espiral estable
y y

x x

centre espiral inestable centre espiral estable

13/25
Matemàtiques III 2on GEQ

Exemple
Y'= (4 5
−2 6
Y )
Valors propis: 5±3i
y

14/25
Matemàtiques III 2on GEQ

2.6 Estabilitat
Un punt crític C és estable si en un entorn de C dues
trajectòries que són properes en un cert instant,
continuen tan properes com un vulgui posteriorment.
“En un cert instant” i “posteriorment” s'ha d'entendre
segons el sentit de l'increment del paràmetre t.
Fixem-nos que, per això, les trajectòries sempre tenen
un sentit de recorregut determinat.
Per això hem qualificat d'inestables els punts que
generen trajectòries divergents, com ara els nodes i
centres espirals amb valors propis λ tals que Re(λ)>0
Ara examinarem un criteri d'estabilitat local per als
sistemes autònoms no lineals

15/25
Matemàtiques III 2on GEQ

2.7 Estabilitat de sistemes no lineals

Un sistema autònom no lineal és per exemple:
dx
dt
=6x 2−xy Que té punts crítics:
dy
dt
2
=xy −2y (0,0), 1
( √3
, 2 √3 ) (
, −
1
,−2 √ 3
√3 )
Un sistema no lineal pot tenir un nombre
indeterminat de punts crítics, o pot no tenir-ne
cap.
El camp de direccions d'un sistema no lineal es
torna molt més complicat.
Com saber quin tipus de punt crític tenim?
16/25
Matemàtiques III 2on GEQ

Anàlisi d'estabilitat lineal

El problema és que en les immediacions d'un
punt crític pot haver-hi d'altres. Per això només
podem dictaminar sobre l'estabilitat del sistema
fins a un cert punt
Una anàlisi d'estabilitat lineal es fa calculant el
jacobià de les derivades en el punt crític c:
dx desenvolupem les funcions
=f 1 ( x,y )
dt f1 i f2 per sèrie de Taylor
dy
=f 2 ( x,y )
entorn de c. Sense perdre
dt generalitat, podem suposar
que el punt crític és (0,0)
17/25
Matemàtiques III 2on GEQ

f 1 ( x,y ) =f 1 ( 0,0 )+ ( )
∂ f1
∂x ( 0,0 )
x+ ( )
∂f1
∂y (0,0 )
y+. ..
Linealitzar
J11 J12 vol dir
quedar-se a
( )
f 2 ( x,y ) =f 2 ( 0,0 ) +
∂f 2
∂x ( 0,0)
x+ ( )
∂f2
∂y ( 0,0 )
y+.. . 1er ordre

J21 J22
dx
f 1 ( x,y ) ≃J 11 x+J 12 y =J 11 x+J 12 y
dt
dy
f 2 ( x,y ) ≃J 21 x+J 22 y =J 21 x+J 22 y
dt
El sistema no lineal de partida queda reduït a
un sistema lineal amb coeficients constants
(les components de la matriu jacobiana en el
punt crític) 18/25
Matemàtiques III 2on GEQ

La discusió es fa igual, excepte que:

Si es tracta d'un valor propi amb multiplicitat 2, les
contribucions no lineals (ordre >1) poden fer anar en
orris la predicció -el punt crític podria resultar finalment
ser de naturalesa diferent. En els següents casos, el
criteri d'estabilitat lineal és ambigu (no pot decidir):
 Si λ =λ < 0, reals, pot ser un node estable com en el
1 2
cas lineal, però també un punt espiral estable.
 Si λ =λ > 0, reals, pot ser un node inestable, però
1 2
també un punt espiral inestable.
 Si λ , λ són imaginaris purs, pot ser un punt cíclic,
1 2
però també un punt espiral (estable o inestable).
 Si un dels valors propis és 0: si λ =0, λ < 0, pot ser
1 2
un node estable però també pot resultar ser un punt
sella. I si λ2 > 0, pot ser un node inestable o un punt
sella. 19/25
Matemàtiques III 2on GEQ

Exemple
El sistema no lineal:
dx Té com a punts crítics (0,0) i (4,-1)
=x+xy
dt Si calculem el jacobià:
dy
=4y −xy J 11 ( x,y )=1 +y

( )
dt 1 0
J 12 ( x,y ) =x J ( 0,0 )=
J 21 ( x,y )=− y 0 4
J 22 ( x,y )=4−x

λ1 = 1, λ2 = 4, per tant (0,0) és un node inestable.

Demostreu també que els valors propis de J(4,-1)
són 2 i -2, i per tant el punt crític (-1,4) és un punt
sella
20/25
Matemàtiques III 2on GEQ

Integració numèrica

21/25
Matemàtiques III 2on GEQ

2.8 Integració numèrica

L’extensió dels mètodes numèrics a sistemes
de edos és directa, procedint a integrar equació
per equació, seqüencialment. En el cas del
mètode d’Euler, per exemple:
dx
=f 1 ( x,y ) x ( t+h ) =x ( t ) +f 1 ( t,x ( t ) ,y ( t ) ) h
dt
dy y ( t+h ) =y (t ) +f 2 ( t,x ( t ) ,y ( t ) ) h
=f 2 ( x,y )
dt
Amb els altres mètodes també funciona igual.
Per altra banda, l'integrador ode de Scilab
també integra sistemes de edos.
22/25
Matemàtiques III 2on GEQ

Exemple amb RK2

Y0=[1;0]; % condicio inicial
dx 2 2 t0=0; tf=10;
=x +y −6 t=t0:h:tf;
dt
dy 2 Y=zeros(2,length(t)); % 2 eqs!
=x − y Y(:,1)=Y0;
dt
for i=1:length(t)-1
x(0) = 1, y(0) = 0 ti=t(i); Yi=Y(:,i);
d0 = f(ti,Yi)
d1 = f(ti+h,Yi+h*d0);
Y(:,i+1) = Yi +(d0+d1)*h/2;
end

plot(Y(1,:),Y(2,:))
%plot(t,y)

function deriv=f(t,Y)
x=Y(1); y=Y(2);
deriv = [x^2 + y^2 – 6;
x^2 - y];
end

23/25
Matemàtiques III 2on GEQ

Exemple amb Euler implícit

dx Y0 = [1;2];
=x+xy (Aquest h = 0.05;
dt problema és t = 0:h:2;
dy bastant stiff) tol = 1E-4;
=4y−xy Y = zeros(2,length(t));
dt Y(:,1) = Y0;
for i=1:length(t)-1
x(0) = 1, y(0) = 2 ti=t(i);
z0=Y(:,i);
z=z0;
function deriv = f(t,Y) err=2*tol;
x=Y(1); y=Y(2);
deriv = [x*(1 + y); while err>tol
y*(4 - x)]; F= z- z0 - h*f(t,z);
end J= eye(2,2) - h*df(t,z);
z= z - J\F;
function derivf = df(t,Y) err = max(abs(F));
x=Y(1); y=Y(2); end
derivf = [ 1+y x; Y(:,i+1) = z;
-y 4-x];
end end
plot(t,Y)
24/25
Matemàtiques III 2on GEQ

Fi de la presentació

25/25