Matemàtiques III

2on GEQ

2. Sistemes d'edos de 1er ordre

Matemàtiques III 2on GEQ

Índex
 Part I: Sistemes lineals
2.1 Generalitats. Notació matricial. Dependència i independència lineal
de solucions
2.2 Sistemes lineals homogenis de coeficients constants. Valors i vectors
propis.
2.3 Sistemes no homogenis. Variació de paràmetres.

 Part II: Sistemes autònoms

2.4 Punts crítics. Classificació. Solucions periòdiques
2.5 Estabilitat de sistemes lineals
2.6 Estabilitat de sistemes no lineals: linealització i estabilitat local.

 Integració numèrica (problemes de valor inicial)

2.7 Exemples d'integració
2/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Sistemes lineals

3/35
Matemàtiques III 2on GEQ

2.1 Generalitats, formalisme i notació

dy 1
=a11 ( x ) y 1 +a 12 ( x ) y 2 + .. . +a1n ( x ) y n +f 1 ( x )
dx
dy 2
=a 21 ( x ) y 1 +a 22 ( x ) y 2 + . .. +a 2n ( x ) y n +f 2 ( x ) Forma general d'un
dx sistema lineal de n
⋮ edos de 1er ordre
dy n
=an1 ( x ) y 1 +a n2 ( x ) y 2 + .. . +ann ( x ) y n +f n ( x )
dx

Els termes f1, f2,... fn són la part no homogènia del

sistema.
Observeu que la resta de termes són lineals en les
incògnites y1, y2,... yn.
La variable independent és x.
Les funcions a11, ... ann són només funcions de x.
Naturalment, qualsevol dels termes pot ser zero. 4/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Notació matricial
dy 1
=a11 ( x ) y 1 +a 12 ( x ) y 2 + .. . +a1n ( x ) y n +f 1 ( x )
dx
dy 2
=a 21 ( x ) y 1 +a 22 ( x ) y 2 + . .. +a 2n ( x ) y n +f 2 ( x )
dx
⋮
dy n
=an1 ( x ) y 1 +a n2 ( x ) y 2 + .. . +ann ( x ) y n +f n ( x )
dx

( )( )
a11 ( x ) a 12 ( x ) ... a1 ( x) f 1( x) y1
Y'= a 21 ( x )
⋮
a n1 ( x )
a 22 ( x )
⋮
a n2 ( x )
...

...
a 2n ( x ) Y+ f 2 ( x )
⋮
a nn ( x )
⋮
f n( x)
És la forma
matricial, on ()
Y= y 2
⋮
yn

També: Y' = A·Y + F, o simplement Y' = A·Y, si

el sistema és homogeni
5/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Exemples
1) dx
=6x +y+t
dt

( ) , és ( ) ()
x 6 1 0 t
dy
dt
=8x +7y−z+ 10t amb X= y
z
X'= 8 7 −1 X+ 10t
2 9 −1 6t
dz
=2x+ 9y +−z+ 6t
dt

2) dx
=3x+ 4y
dt
( )
X'= 3 4 X
5 7 amb X= x
(),
y és dy
dt
=5x+ 7y

El vector columna X serà solució si les funcions x,

y, z satisfan les equacions diferencials respectives.
6/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Sistemes lineals homogenis: Principi de

superposició

Si ,... YYkk són

Si YY11,, YY22,... són kk vectors
vectors solució solució del del sistema
sistema
homogeni
homogeni Y' A·Y, aleshores
Y' == A·Y, aleshores la la combinació
combinació lineal
lineal
cc11YY11 ++ cc22YY22 ++ ...
... ++ cckkYYkk
on
on {c ... cckk}} són
{c11,, cc22 ... són coeficients
coeficients arbitraris,
arbitraris, també
també és
és
solució
solució del del sistema
sistema homogeni homogeni

7/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Exemple
Comproveu que els dos vectors
cos t

( )
0
X 1 = − 1 cos t+ 1 sin t
2 2
−cos t − sin t
()
X 2= et
0

( )
1 0 1
són solucions del sistema: X'= 1 1 0 X
−2 0 −1

I que, per tant, la combinació lineal C1X1 + C2X2 (on C1 ,

C2 són constants arbitràries), és també solució del sistema

8/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Dependència i independència lineal de solucions

Siguin
Siguin YY11,, YY22,... ,... YYkk un
un conjunt
conjunt de de vectors
vectors solució
solució del
del
sistema
sistema homogeni homogeni Y' A·Y,en
Y' == A·Y, en unun interval
interval de
de valors
valors
de
de la la variable
variable independent,
independent, x. x.
Es
Es diu diu que que el el conjunt
conjunt és és linealment
linealment dependent
dependent sisi
existeixen
existeixen constants constants
{c ... cckk},}, no
{c11,, cc22 ... no totes
totes zero,
zero, tals
tals que
que
cc1YY1 ++ cc2YY2 ++ ...
... ++ cckYYk == 00
1 1 2 2 k k

per
per aa qualsevol
qualsevol valor
valor de
de xx en
en l'interval.
l'interval. Si
Si en
en canvi
canvi
les
les constants
constants han
han de
de ser
ser totes
totes 0, 0, el
el conjunt
conjunt és
és
linealment
linealment independent.
independent.
9/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Criteri del wronskià

Siguin
Siguin {Y ,...YYnn }} nn vectors
{Y11,,YY22,... vectors solució
solució del
del sistema
sistema homogeni
homogeni
Y' A·Y(A
Y'==A·Y (A matriu
matriu nxn): nxn):
y 11 y12 y 1n

() ()
Y 1 = y 21
⋮
y n1
,, Y 2 = y 22
⋮
y n2
,, ...
... ()
Y n= y 2n
⋮
y nn

El
El conjunt
conjunt de
de vectors
vectors solució solució és
és linealment
linealment independent
independent sisi ii
només
només sisi el
el wronskià
wronskià y 11 y 12 .. . y 1n
y y .. . y 2n
W ( Y 1, Y 2,. .. ,Y n ) = 21 22 ≠0
⋮ ⋮ ⋮
y n1 y n2 .. . y nn

per
per aa qualsevol
qualsevol valor
valor de
de xx
10/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Exemple
Podeu comprovar que els vectors
6x

( ) 3 e
−2x

(
Y 1 = e −2x
−e ) Y 2=
5 e 6x

són solució del sistema Y'= (5 3 )Y .

1 3

Comproveu també que són linealment independents,

calculant-ne el wronskià
e−2 x 3 e 6 x
W (Y 1 , Y 2 )= −2 x 6 x ≠0
−e 5e

11/35
Matemàtiques III 2on GEQ

més exemples
Determineu si les solucions que es donen a continuació
són linealment independents:
−2x −6x
a)
e
Y 1= −2x
e ( ) Y 2=
( e
−e−6x )
1 Y 2 =e x 2 +xe x 8
b) Y 1 =e x
( )
−1 ()
6 ( )
−8

12/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Solució general del sistema lineal homogeni

Siguin
Siguin {Y ,... YYnn }} nn vectors
{Y11,, YY22,... vectors linealment
linealment
independents
independents que que són són solució
solució de de Y'Y' == A·YA·Y
(A
(A matriu
matriu nn). nn). La La solució
solució generalgeneral del del sistema
sistema
homogeni
homogeni és és doncs
doncs
YYhh == cc11YY11 ++ cc22YY22 ++ ...
... ++ ccnnYYnn
on ... ccnn,, son
on cc11,, cc22 ... son nn constants
constants arbitràries.
arbitràries.

13/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Exemple
En l'exemple anterior, hem trobat que els vectors
−2x 6x
Y 1=
(
e
−e−2x ) ( )
Y 2= 3 e
5 e 6x

eren solució de Y'= ( 1 3 ) Y

5 3

i que eren linealment independents. Com que n=2, la

solució general del sistema serà
6x

( ) ( )
−2x
Y 1 =C 1 e +C 2 3 e
−e −2x
5 e6x

14/35
Matemàtiques III 2on GEQ

2.2 Sistemes lineals de coeficients constants

Tots els exemples que hem vist ho són. Els coeficients de
la matriu A no són funcions sino constants. Buscarem
solucions del tipus
Y=e λx k 1
( )
k2

per al sistema lineal Y' = A·Y, on A és una matriu de

coeficients constants nxn. Donada la forma general de la
solució, tenim que
Y'=λe λx k 1
( )
k2
15/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Y'− AY= 0, ⇒ λY − AY= 0, ⇒ ( A − λI ) ·Y= 0

 det (A-I) = 0

La darrera és una equació de valors propis per

a la matriu A. Per tant, trobar la solució del
sistema homogeni lineal de coeficients
constants implica resoldre un problema de
valors i vectors propis. Els vectors propis seran
les Ysolució del problema.
16/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Exemples
valors propis: -2, 6
(
Y'= 1
5
3 Y
3 ) vectors propis : (-1,1),(3,5)
( A− λI ) =det 1− λ
5 ( 3
3− λ ) ⇒ Y=C 1 e−2x −1 +C 2 e6x 3
( )
1 ()
5

Amb MATLAB, directament a la línia de comandes:

1. definiu la matriu A=[1 3; 5 3]
2. lambda = eig(A), seran els valors propis
3. [K,lambda] = eig(A),
K seran els vectors propis (normalitzats)
17/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Casos
Si A és real les arrels  són reals o complex
conjugades
Segons la multiplicitat m de les arrels tindrem:
 m=1 (diferents): solucions exp(λx)

 m≠1 (repetides): pot haver-hi

solucions exp(λt), t exp(λt), ..., tm-1 exp(λt).

18/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Exemples m=1, arrels reals:

a) dx =2x+ 3y
dt
dy
=2x +y
dt

19/35
Matemàtiques III 2on GEQ

dx
b) dt
=−4x +y+z
dy
=x+5y−z
dt
dz
=y−3z
dt

20/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Exemple m=1, arrels complexes:

dx
dt
=6x− y 1. Trobeu els valors i vectors
dy
=5x+ 4y
propis amb MATLAB. Veureu que
dt λ2 = λ1* (*=complex conjugat)

K 1= 1+2 i K 2 = 1−2 i
λ 1=5+ 2i ( 5 ) λ 2=5−2i
( 5 )
2. Observeu que les solucions Z1 i Z2 són complex
conjugades l'una de l'altra. Això vol dir que:
*
λt k 1
( ) λ t k

( )
*
*
Z 1 =e , Z 2=Z 1 =e 1
*
k2 k2 (λ ≡ λ ) 1
21/35
Matemàtiques III 2on GEQ

3. Hi ha una combinació de les funcions Z 1 i Z2 que

permet reescriure les solucions com a funcions reals
1 αt
( Z 1− Z 2)≡ Y 1= e ( A cos ( βt )− B sin ( βt ))
2
1
( Z1 + Z 2)≡ Y 2= eαt (B cos ( βt )+ A sin ( βt ))
2
on α, β són les parts real i imaginària de λ:
λ=α +iβ ⇒ α =5, β=2
i A, B són les parts real i imaginària del vector propi
K = (k1,k2) associat al valor λ = 5+2i:
( ) A= 1
k1 5
K=
( )
k2
= A+ iB ⇒ K =(1+2 i )=( 1 )+i (2 )
5 5 0 B=( 2 )
0
22/35
Matemàtiques III 2on GEQ

per tant dues solucions independents del problema

són...
Y 1=e αt ( A cos ( βt )−B sin ( βt ))
Y 2=e αt (B cos ( βt )+ A sin( βt ))

A= 1 , B= 2 ()
α =5, β=2
5 () 0

5[( )
Y 1 =e 5t 1 cos ( 2t ) − 2 sin ( 2t )
0 () ] Com
s'escriu la
solució general
Y 2 =e5t
[( )
2
0
cos ( 2t ) +( 1 ) sin ( 2t )
5 ] per a x(t) i y(t)?

23/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Exemple m≠1, arrels reals:

a) dx
=3x−18y λ = -3, m=2 (valor propi repetit)
dt
dy
=2x−9y amb vector propi únic K=(3,1)
dt

Una solució és Y 1 =e−3t 31 , l'altra la trobarem

()
buscant p1, p2 tals que:
Y 2 =te −3t 3 +e−3t p 1
()
1 p2( ) 3 −18
Resolent el sistema algebraic Y 2 '= 2 ( −9 )
Y2

6 p1−18 p 2=3 1
triant per exemple, p1= ⇒ p2 =0
2 p 1−6 p 2=1 2

24/35
Matemàtiques III 2on GEQ

b) dx
λ1 = λ2 =1 (m=2), i λ3 = 5
=x−2 y+ 2z
dt però els 3 vectors propis són
dy
=−2 x+y−2z
diferents. MATLAB produeix la
dt sortida següent:
dz
=2x−2 y+z >>A=[1
dt >>A=[1-2
-22;2;-2
-211-2;
-2;22-2
-21]1]
AA ==

1.1. - -2.2. 2.2.

- -2.2. 1.1. - -2.2.
2.2. - -2.2. 1.1.
Quines són les
solucions Y1,Y2,Y3? >>[K,lambda]=eig(A)
>>[K,lambda]=eig(A)
lambda
lambda ==
Escriviu la solució
- -1.1. 0.0. 0.0.
general 0.0. - -1.1. 0.0.
0.0. 0.0. 5.5.
KK ==

- -0.6014677
0.6014677 0.5521805
0.5521805 0.5773503
0.5773503
0.1774685 0.7969765 - 0.5773503
0.1774685 0.7969765 - 0.5773503
0.7789362
0.7789362 0.2447960
0.2447960 0.5773503
0.5773503
25/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Solució general

(classe)

26/35
Matemàtiques III 2on GEQ

2.3 Solució particular: variació de constants

Si tenim un sistema no homogeni:
Y' = A·Y + F(t), i hem determinat ja la solució general del
sistema homogeni (Yh' = A·Yh),
Yh = C1 Y1 + C2 Y2 + ... + Cn Yn
amb C1 ,C2 , ... Cn constants indeterminades. Necessitem
una solució particular, YP, que sumada a Yh ens doni la
solució general de l'equació inclòs el terme F:
Y ≡Yh + YP Y' = A·Y + F
YP' = A·YP + F
Yh’+ YP' A·Yh + A·YP
27/35
Matemàtiques III 2on GEQ

el mètode de variació de les constants consisteix en

buscar una solució particular del tipus
Yp = C1(t) Y1 + C2(t) Y2 + ... + Cn(t) Yn
Es genera un conjunt d'edos1 per a cadascuna de les
C1(t) , C2(t) ,..., Cn(t) que es pot integrar amb facilitat.
Yp’= C1’Y1 + C2’Y2 + ... + Cn’Yn +C1Y1’ + C2Y2’ + ... + CnYn’
A·Yp=C1A·Y1 + C2A·Y2 + ... + CnA·Yn
Yp’ = A·YP +F
C1’Y1 + C2’Y2 + ... + Cn’Yn +C1Y1’ + C2Y2’ + ... + CnYn’ = C1A·Y1 + C2A·Y2 + ... + CnA·Yn + F

C1’Y1 + C2’Y2 + ... + Cn’Yn = F

28/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Suposem un sistema inhomogeni

Y' = A·Y + F
de 2 equacions, per al que hem trobat la solució del
sistema homogeni:
Yh = C1 Y1 + C2 Y2
Busquem una solució particular Yp = C1(t)Y1 + C2(t)Y2 ,
amb funcions C1(t) , C2(t) que satisfan

C1’Y1 + C2’Y2 = F

29/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Exemple:
dx
1
Y + 0−t
=−3 x + y −3
dt
dy
=2 x−4 y + e−t
Y '=
( 2 −4 ) ( )
e
dt

1) Yh = C1 Y1 + C2 Y2 amb Y 1 '=e−2t 1 ; Y 2 ' =e−5 t −1

(1 ) (2)
2) Busquem pel mètode de variació de les constants una
solució particular
Yp = C1(t) Y1 + C2(t) Y2 C1’Y1 + C2’Y2 = F

+ C 2 ' e−5 t −1 = 0−t

C1 ' e−2 t 1
()
1 ( )( )
2 e
30/35
Matemàtiques III 2on GEQ

−2 t
e C1 '−e C2 '=0
−5 t
e−2 t −e−5 t −7 t
W =| −2 t |=3 e
e−2 t C1 '+2 e−5 t C2 '=e−t e 2 e−5 t

0 −e−5 t e−2 t 0
| −t −5t |
| −2 t |
e 2e e
t
e e−t e4 t
C1 ' = = C2 ' = =
W 3 W 3

e t e4 t
C1 ( t)= C2 (t )=
3 12

31/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Per tant una solució particular és

t 4t
1 C (t )+ e−5 t −1 C (t )= e−2 t 1 e + e−5 t −1 e
Y p =e
−2 t
()
1 1 ( )2 2 ()
1 3 ( )
2 12

e−t 1 e−t −1 e −t 1
Y p=
3 1()+
12 2 ( ) Y P=
4 2 ()
I la solució general de
dx −t
1 + C e −5 t −1 + e 1
dt
dy
=−3 x + y
és
Y =C1 e−2 t
()
1
2
2( ) 4 2 ()
=2 x −4 y +e−t
dt Amb C1, C2 constants arbitràries

32/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Per tant una solució particular és

t 4t
1 C (t )+ e−5 t −1 C (t )= e−2 t 1 e + e−5 t −1 e
Y p =e
−2 t
()
1 1 ( )2 2 ()
1 3 ( )
2 12

e−t 1 e−t −1 e −t 1
Y p=
3 1()+
12 2 ( ) Y P=
4 2 ()
I la solució general de
dx −t
1 + C e −5 t −1 + e 1
dt
dy
=−3 x + y
és
Y =C1 e−2 t
()
1
2
2( ) 4 2 ()
=2 x −4 y +e−t
dt Amb C1, C2 constants arbitràries

33/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Problema de valor inicial

Determinar la solució del problema anterior que satisfà
x(0) = 0, y(0)=1.
Y (t=0)= 0
En notació matricial: 1 () Cal determinar les
constants arbitràries per tal que:
1 1
Y (t =0)=C 1 1 + C 2 −1 + = 0
() ( ) () ()
1 2 4 2 1
1
C1 −C 2+ =0
4 C1 =0
e −5 t −1 e −t 1
1
C1 + 2C 2 + =1
C 2=
1
4
Y=
4 ( )
2
+
4 2()
2

34/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Resum
La solució de sistemes lineals de n edos amb
coeficients constants passa per:
1) Solució del sistema homogeni:
1.1 Escriure el sistema en forma matricial
1.2 Resoldre un problema de valors i vectors propis, i discutir el tipus de solucions segons la
multiplicitat i la naturalesa de les arrels (real/complexa)
Matlab ens proporciona directament el càlcul de valors i vectors propis a través de la funció
eig
1.3 Escriure la solució general del sistema homogeni YG en funció de n constants arbitràries
2) Solució particular:
Generar una solució particular YP qualsevol per variació de paràmetres. «Qualsevol» es refereix al
fet qui hi ha infinites solucions particulars, cadascuna d’elles passa per punts diferents. Només en
necessitem una
3) Construir la solució general del sistema, Y = YG + YP, i obtenir la solució del nostre problema
imposant n condicions inicials per fixar les n constants arbitràries.

35/35
Matemàtiques III 2on GEQ

Fi de la presentació

36/35