‫ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري‬

‫ﻋﻠﻲ ﺧﺎﻛﻲ ﺻﺪﻳﻖ‬

‫ﮔﺮوه ﻛﻨﺘﺮل‪ -‬ﺑﻬﺎر ‪1391‬‬

‫‪1‬‬

‫‪ ‬ﻣﻘﺪﻣﻪ‬

‫‪ ‬ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﻬﻢ ﺗﺮﻳﻦ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‬

‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‪ :‬از ‪ NLTV‬ﺗﺎ ‪ LTV‬و ‪LTI‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣ ﻜ‬ ‫‪ ‬ﭘﺎﻳﺪا ي‬
‫ﭘﺎﻳﺪاري ﺳ ﺘ‬
‫‪ ‬ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ‪ :LTI‬ﻣﻔﻬﻮم ﻣﻘﺪار وﻳﮋه‬
‫‪ ‬روﺷﻬﺎي آزﻣﻮن ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ‪LTI‬‬
‫‪ ‬ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﻳﻚ ﻧﺎم ﻛﻠﻴﺪي در ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‪ :‬از‬
‫‪ NLTV‬ﺗﺎ ‪ LTV‬و ‪LTI‬‬
‫‪ ‬دو روش اﺻﻠ‬
‫اﺻﻠﻲ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‪:‬‬
‫‪ -‬روش اول ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬
‫‪ -‬روش دوم ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬

‫‪2‬‬

‫‪1‬‬
 ‫‪ ‬ﺗﻌﺎرﻳﻒ ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫‪‬‬
‫] ‪x(t )  f [ x(t ), u (t ), t‬‬

‫• ﻣﻔﻬﻮم ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل‬

‫‪3‬‬

‫‪4‬‬

‫‪2‬‬
‫• ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل ﭘﺎﻳﺪار ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬
‫• ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل ﭘﺎﻳﺪار ﻣﺠﺎﻧﺒﻲ‬

‫‪5‬‬

‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺣﻮزه ﺟﺬب‬ ‫•‬

‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل ﭘﺎﻳﺪار ﻣﺠﺎﻧﺒﻲ ﻓﺮاﮔﻴﺮ‬ ‫•‬
‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪارر‬
‫ل ﭘﻳ‬ ‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل‬
‫ﺮﻳ‬ ‫•‬
‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﭘﺎﻳﺪاري داﺧﻠﻲ‬ ‫•‬
‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﭘﺎﻳﺪاري ‪BIBO‬‬ ‫•‬
‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﭘﺎﻳﺪاري‪ T-‬ﻳﺎ ﻛﺎﻣﻼ ﭘﺎﻳﺪار‬ ‫•‬

‫‪6‬‬

‫‪3‬‬
 ‫‪ ‬ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ‪LTI‬‬

‫‪‬‬
‫) ‪x(t )  Ax  t   Bu (t‬‬
‫‪y (t )  Cx‬‬
‫) ‪C (t‬‬

‫ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺪون ورودي ﺑﺎ ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋه ﻣﺘﻤﺎﻳﺰ دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪n‬‬
‫‪x t    i e i t ei‬‬
‫‪i 1‬‬

‫• ﻗﻀﻴﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف اﺳﺖ اﮔﺮ و ﻓﻘﻂ اﮔﺮ‪:‬‬

‫‪ -‬ﻛﻠﻴﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋه ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺎي ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻏﻴﺮ ﻣﺜﺒﺖ دارﻧﺪ‬
‫‪ -‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋه ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﺳﺎده اﻧﺪ‬
‫‪7‬‬

‫• ﻗﻀﻴﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ LTI‬ﭘﺎﻳﺪار ﻣﺠﺎﻧﺒﻲ اﺳﺖ اﮔﺮ و ﻓﻘﻂ اﮔﺮ ﭘﺎﻳﺪار ﻣﺠﺎﻧﺒﻲ‬
‫ﻓﺮاﮔﻴﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫وﻳﮋه‬
‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﮋ‬
‫ﻛﻠﻴﻪﻪ ﻘﺎد‬
‫اﮔﺮ ﻛﻠ‬
‫اﮔﺮ و ﻓﻘﻂ اﮔ‬ ‫ﻣﺠﺎﻧﺒﻲ ااﺳﺖ‬
‫ﺖ اﮔ‬ ‫ﭘﺎﻳﺪار ﺎﻧ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ LTI‬ﺎ ﺪا‬
‫ﺘ‬ ‫• ﻗﻀ ﻪ‬
‫ﻗﻀﻴﻪ‬
‫آن ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺎي ﺣﻘﻴﻘﻲ اﻛﻴﺪا ﻣﻨﻔﻲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬

‫• ﻗﻀﻴﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ LTI‬ﭘﺎﻳﺪار ورودي‪-‬ﺧﺮوﺟﻲ ‪ BIBO‬اﺳﺖ اﮔﺮ و ﻓﻘﻂ اﮔﺮ‬

‫ﻛﻠﻴﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺎي ﺣﻘﻴﻘﻲ اﻛﻴﺪا ﻣﻨﻔﻲ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬

‫‪8‬‬

‫‪4‬‬
 ‫‪9‬‬

‫• ﻗﻀﻴﻪ اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ LTI‬ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮ و روﻳﺖ ﭘﺬﻳﺮ ﺑﺎﺷﺪ اﻧﮕﺎه ﻋﺒﺎرات زﻳﺮ‬
‫ﻣﻌﺎدل اﻧﺪ‪:‬‬
‫‪ -‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﺎﻣﻼ ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﭘﺎﻳﺪار ‪ BIBO‬ا ﺖ‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺎ ﺪا‬
‫ﺘ‬ ‫ﺻﻔﺮ‬
‫ﺎﻟﺖ ﻔ‬
‫ﺦ ﺣﺎﻟﺖ‬
‫‪ -‬ﺎﭘﺎﺳﺦ‬
‫‪ -‬ﻛﻠﻴﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺎي ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻨﻔﻲ دارﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻛﻠﻴﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋه ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﺣﺎﻟﺖ ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺎي ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻨﻔﻲ دارﻧﺪ‪.‬‬

‫‪10‬‬

‫‪5‬‬
 ‫‪ ‬روش اول ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬
‫‪ ‬ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ در ﻧﻘﺎط ﻛﺎر ﭘﺲ از ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬

‫• ﻗﻀﻴﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫‪‬‬
‫]‪x(t )  f [ x(t ), 0‬‬ ‫‪and‬‬ ‫‪xe‬‬

‫‪‬‬
‫) ‪ x (t )  Ax (t‬‬
‫‪Wh‬‬
‫‪Where,‬‬
‫‪A  Jacobian of f at xe‬‬
‫ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﺠﺎﻧﺒﻲ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﺣﺎﻟﺖ ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﺠﺎﻧﺒﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ در‬
‫ﻧﻘﻄﻪ ﻛﺎر را ﻣﻴﺪﻫﺪ‪.‬‬
‫‪11‬‬

‫‪12‬‬

‫‪6‬‬
13

14

7
 ‫‪ ‬روش دوم ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬

‫‪ ‬ﻛﻠﻲ ﺗﺮﻳﻦ روش ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺑﺎ دﻳﺪﮔﺎه داﺧﻠﻲ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﻢ‬ ‫ازز ﻴ‬
‫‪ ‬ﻧﻈﺮﻳﻪ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﭘﺮ ﻛﺎرﺑﺮدﺗﺮﻳﻦ روش در ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي‬
‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‬
‫‪ ‬ﺗﺎﺑﻊ ﻛﺎﻧﺪﻳﺪ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬
‫‪ ‬وﺟﻮد ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف؟‬
‫ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف؟‬
‫ﺑﻊ ﻴ ﭘ ﻮ‬ ‫‪ ‬ﻳ ﻳﻲ‬
‫ﻳﻜﺘﺎﻳﻲ ﺗﺎﺑﻊ‬

‫‪15‬‬

‫‪ ‬ﻣﻘﺪﻣﺎت رﻳﺎﺿﻲ‬

‫• ﺻﻮرت ﻫﺎي درﺟﻪ دوم‪:‬‬

‫‪n‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪V (x )   aij x i x j‬‬
‫‪i 1 j 1‬‬

‫) ‪x  ( x 1 , , x n‬‬ ‫‪aij  R‬‬

‫‪ a11 a12  a1n   x 1 ‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪a22  a2 n   x 2 ‬‬
‫‪V (x )   x 1‬‬ ‫‪x2‬‬ ‫‪ x n   21‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪  ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪an 1 an 2  ann   x n ‬‬
‫‪ x T Ax  x , Ax‬‬ ‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻣﺘﻘﺎرن‬
‫‪16‬‬

‫‪8‬‬
 ‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﺎﺑﻊ اﺳﻜﺎﻟﺮ ﻣﻌﻴﻦ ﻣﺜﺒﺖ ) ‪ V (x‬در ﻣﺤﺪوده ‪. S‬‬ ‫•‬
‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﺎﺑﻊ اﺳﻜﺎﻟﺮ ﻧﻴﻤﻪ ﻣﻌﻴﻦ ﻣﺜﺒﺖ ) ‪ V (x‬در ﻣﺤﺪوده ‪. S‬‬ ‫•‬
‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﺎﺑﻊ اﺳﻜﺎﻟﺮ ﻣﻌﻴﻦ ﻣﻨﻔﻲ ) ‪ V (x‬در ﻣﺤﺪوده ‪. S‬‬ ‫•‬
‫ﻣﻨﻔﻲ ) ‪ V (x‬ددر ﺪ د‬
‫ﻣﺤﺪوده ‪. S‬‬ ‫ﻧﻴﻤﻪ ﻣﻌﻴﻦ ﻨﻔ‬
‫اﺳﻜﺎﻟﺮ ﻧ ﻪ‬
‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﺎﺗﺎﺑﻊ ا ﻜﺎﻟ‬
‫ﺗ ﻒ‬ ‫•‬
‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﺎﺑﻊ اﺳﻜﺎﻟﺮ ﻧﺎﻣﻌﻴﻦ ) ‪ V (x‬در ﻣﺤﺪوده ‪. S‬‬ ‫•‬

‫• روش ﻫﺎي ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻋﻼﻣﺖ ﺗﻮاﺑﻊ اﺳﻜﺎﻟﺮ‪.‬‬

‫‪17‬‬

‫‪18‬‬

‫‪9‬‬
19

20

10
 ‫• روش دوم ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬

‫‪ ‬ﻳﻚ اﺻﻞ از ﻧﻈﺮﻳﻪ ﻛﻼﺳﻴﻚ ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﺑﺪون ورودي‬
‫ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ‬ ‫آﻧﻬﺎ ﺑﺑﻪ ﻮر‬
‫ﻃﻮر ﭘﻴﻮ‬ ‫ﺮژي ﻬ‬‫ﺠﻤﻮع اﻧﺮژي‬
‫ﭘﺎﻳﺪارر ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﻣﺠﻤﻮع‬ ‫ﺻﻮرﺗﻲ ﭘ ﻳ‬
‫در ﻮر ﻲ‬
‫ﺧﺎرﺟﻲ ر‬
‫رﺟﻲ‬
‫ﻛﺎﻫﺸﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ ‬ﻧﻈﺮﻳﻪ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﺮاﺳﺎس ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺮژِِي‬
‫‪ ‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺮژِِي ﺗﻌﻤﻴﻢ ﻳﺎﻓﺘﻪ ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬
‫‪ ‬ﺗﺎﺑﻊ ﻛﺎﻧﺪﻳﺪ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬
‫) ‪x  ( x 1 , , x n‬‬ ‫ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬
‫ﻛﺎﻧﺪﻳﺪ ﻴ ﭘ ﻮ‬
‫ﺑﻊ ﻳ‬ ‫ي ﺗﺎﺑﻊ‬
‫ﻲ ﻫﺎي‬ ‫‪ ‬وﻳﮋ‬
‫وﻳﮋﮔﻲ‬

‫) ‪V (x‬‬ ‫) ‪dV (x‬‬

‫‪dt‬‬
‫‪21‬‬

‫‪ ‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺮﺳﻴﻤﻲ ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬

‫‪22‬‬

‫‪11‬‬
 ‫• ﻗﻀﻴﻪ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﻧﺰدﻳﻜﻲ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل در ﻣﺒﺪا ﭘﺎﻳﺪار ﻣﺠﺎﻧﺒﻲ اﺳﺖ اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ اﺳﻜﺎﻟﺮي وﺟﻮد‬
‫داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ‪:‬‬

‫‪V (x )  0‬‬ ‫‪for‬‬ ‫‪x 0‬‬

‫‪V (0)  0‬‬

‫) ‪dV (x‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪for‬‬ ‫‪x 0‬‬
‫‪dt‬‬

‫‪23‬‬

‫‪24‬‬

‫‪12‬‬
 ‫‪ ‬اﮔﺮ ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﻣﻨﻔﻲ ﻧﻴﻤﻪ ﻣﻌﻴﻦ ﺑﺎﺷﺪ؟‬

‫• آﻳﺎ ﻣﺴﻴﺮﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف را ﺻﻔﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ؟‬

‫ﻣﺠﺎﻧﺒﻲ‪:‬‬
‫ﭘﺎﻳﺪاري ﺎﻧ‬
‫ﺷﺪه ﺎ ﺪا‬
‫اﺻﻼح ﺷﺪ‬
‫ﺷﺮط ا ﻼ‬
‫ﺷط‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪V ( x)  0,‬‬ ‫‪V ( x)  0‬‬ ‫‪‬‬ ‫)) ‪x  f ( x(t‬‬

‫‪25‬‬

‫• ﻗﻀﻴﻪ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﻧﺰدﻳﻜﻲ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل در ﻣﺒﺪا ﭘﺎﻳﺪار ﻣﺠﺎﻧﺒﻲ ﻓﺮاﮔﻴﺮ اﺳﺖ اﮔﺮ ﺗﻨﻬﺎ ﻳﻚ‬
‫ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ و ﺗﺎﺑﻊ اﺳﻜﺎﻟﺮي وﺟﻮد داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ‪:‬‬

‫ﺗﺎﺑﻊ در ﺗﻤﺎم ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ و ﻣﺸﺘﻘﺎت ﺟﺰﻳﻲ آن ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ‬

‫‪V (x )  0‬‬ ‫‪for‬‬ ‫‪x 0‬‬

‫‪V (0)  0‬‬
‫‪V (x )  ‬‬ ‫‪for‬‬ ‫‪x ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪V ( x)  0,‬‬ ‫‪V ( x)  0‬‬ ‫‪‬‬ ‫)) ‪x  f ( x(t‬‬

‫‪26‬‬

‫‪13‬‬
27

28

14
29

30

15
 ‫‪31‬‬

‫• ﻗﻀﻴﻪ )ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ(‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﻧﺰدﻳﻜﻲ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل در ﻣﺒﺪا ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ اﺳﻜﺎﻟﺮي وﺟﻮد داﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ‪:‬‬

‫‪V (x )  0,‬‬ ‫‪V (0)  0,‬‬

‫‪V (x ) Continuous in S with continuous partial derivatives‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪V ( x)  0,‬‬ ‫‪V (0)  0‬‬

‫‪32‬‬

‫‪16‬‬
 ‫‪33‬‬

‫‪ ‬ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﻄﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮﻧﺎﭘﺬﻳﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮﻧﺎﭘﺬﻳﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن‪:‬‬
‫‪‬‬
‫) ‪x(t )  Ax(t‬‬
‫‪ ‬ﺷﺮاﻳﻂ ﻻزم و ﻛﺎﻓﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﻄﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮﻧﺎﭘﺬﻳﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺑﺮ اﺳﺎس‬
‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋه و ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ‬

‫روش ﺟﺒﺮي ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﻄﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮﻧﺎﭘﺬﻳﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن‬ ‫‪‬‬

‫‪34‬‬

‫‪17‬‬
35

36

18
 ‫• ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻠﻲ‪:‬‬
‫‪‬‬
‫) ‪x(t )  Ax(t‬‬ ‫‪and V ( x)  xT Px‬‬
‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻣﺘﻘﺎ ن‬
‫ﻣﺘﻘﺎرن‬ ‫ﻣﺎﺗ ﻳ‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪V ( x)  xT Px  xT P x‬‬
‫)‪ ( Ax)T Px  xT P( Ax‬‬
‫‪ xT ( AT P  PA) x‬‬
‫‪  xT Q‬‬
‫‪Qx‬‬
‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻣﺘﻘﺎرن‬

‫‪A T P  PA  Q‬‬

‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬ ‫‪37‬‬

‫ﻣﺮاﺣﻞ ارزﻳﺎﺑﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﻪ روش دوم ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬ ‫•‬

‫ﮔﺎم ‪ :1‬اﻧﺘﺨﺎب ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ PD‬ﻳﺎ ‪:PSD‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Q‬‬
‫ﮔﺎم ‪ :2‬ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬ ‫‪‬‬
‫‪A T P  PA  Q‬‬
‫ﮔﺎم ‪ :3‬ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻋﻼﻣﺖ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‪:‬‬ ‫‪‬‬
‫‪P‬‬
‫ﮔﺎم ‪ :4‬ﺗﻌﻴﻴﻦ ﭘﺎﻳﺪاري از ﻋﻼﻣﺖ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‬ ‫‪‬‬

‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﮔﺎم ‪ PD 1‬ﻳﺎ ‪ PSD‬؟‬ ‫‪‬‬

‫‪38‬‬

‫‪19‬‬
 ‫• ﻗﻀﻴﻪ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ داده ﺷﺪه ﺑﺎ‬
‫‪‬‬
‫) ‪x(t )  Ax(t‬‬
‫اﮔﺮ‬
‫اﮔﺮ و ﻓﻘﻂ اﮔ‬
‫اﺳﺖ اﮔ‬
‫ﻣﺠﺎﻧﺒﻲ ا ﺖ‬
‫ﭘﺎﻳﺪار ﺠﺎﻧ‬
‫ﭘﺎﻳﺪا‬
‫‪Q PD Matrix‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪PD Matrix‬‬

‫اﺛﺒﺎت ﻛﺘﺎب ﺻﻔﺤﻪ ‪259-258‬‬

‫ﺣﺎﻟﺖ ‪ PSD‬؟‬ ‫‪‬‬

‫‪39‬‬

‫‪40‬‬

‫‪20‬‬
41

42

21