Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Chöông 2
TÓNH HOÏC
z
2.1.Löïc:
Trong khoâng gian ba chieàu moät veùctô
löïc coù ba thaønh phaàn theo ba truïc toïa ñoä Fz
ñöôïc bieåu dieãn: 
F
Vieát döôùi daïng veùctô: 

 Fy
O
Trò soá cuûa löïc: y
Caùc cosin chæ phöông: Fx 

x
2.2.Moâmen cuûa löïc ñoái vôùi moät ñieåm:
Moâmen cuûa löïc ñoái vôùi moät ñieåm ñöôïc
ñònh nghóa laø tích coù höôùng cuûa hai veùctô 
F
 
 
z
mO F

Vôùi  A
2.3.Veùctô chính vaø moâmen chính cuûa heä löïc: rA
 Veùctô chính cuûa heä löïc :
O
z

 m F 
z i 
F1
y
x

F2
F x
y

F 
 
y

 y i
m F

Fn
O
F z

x
 
 mx Fi

Trang 1 03/2015
 Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Moâmen chính cuûa heä löïc ñoái vôùi ñieåm :

2.4.Thu gọn hệ lực và đieàu kieän caân baèng cuûa moät heä löïc
 Thu gọn một hệ lực về một tâm O ta được một véctơ chính và một mômen chính
.

 Thu gọn hệ lực phân bố:


q R
q( x)

C
x
xC
L

 Ñieàu kieän caàn vaø ñuû ñeå moät heä löïc caân baèng:

 Caùc tröôøng hôïp ñaëc bieät:

Heä löïc Heä phöông trình caân Ghi chuù
baèng

Trang 2 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

: toång hình chieáu cuûa caùc

Khoâng löïc leân truïc .
gian
: toång moâmen cuûa caùc
löïc laáy ñoái vôùi truïc

Heä löïc Heä löïc song song vôùi truïc

song song

Heä löïc
ñoàng qui

Heä löïc Heä löïc naèm trong maët phaúng

phaúng

Heä löïc Heä löïc naèm trong maët phaúng

phaúng vaø ñöôøng taùc duïng cuûa
song song caùc löïc song song vôùi truïc

Trang 3 03/2015
 Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Heä löïc Heä löïc naèm trong maët phaúng

phaúng
ñoàng qui

2.5.Caùc loaïi lieân keát thöôøng gaëp

2.5.1. Lieân keát töïa: Phaûn löïc vuoâng goùc vôùi maët töïa

B
NB
C
NB
NA
NA B

A
A

2.5.2. Lieân keát baûn leà, goái coá ñònh, khôùp xoay: Phaûn löïc ñi qua taâm quay
Y
R Y R

X
X

2.5.3. Lieân keát goái di ñoäng: phaûn löïc vuoâng goùc vôùi phöông bò haïn cheá
chuyeån ñoäng
Y
N

2.5.4. Lieân keát oå ñôõ, oå truïc

Trang 4 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

z  z
YA  
 ZB
XA  ZA
RA
y

XA 
XB
x
z 
  
ZB ZA ZB
RB
 y
 YB y  
XB XA YA 
XB
x x
2.5.5. Lieân keát goái caàu
2.5.6. Lieân keát ngaøm
z 
Y


M
 
ZA X

y
 
XA y 
YA Y 
Mx
x

Mz
 z
Z

X 
My
x
2.5.7. Lieân keát thanh cöùng: (thanh khoâng khoái löôïng): Nếu thanh thẳng ứng lực
dọc trục thanh, nếu thanh cong ứng lực đi qua điểm đầu và điểm cuối của thanh.

Trang 5 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật


 F2
F1  
N CD Fn

N AB

D
B

A C

VÍ DỤ

B2.1. Thanh ñoàng chaát khoái löôïng ñöôïc giöõ bôûi hai thanh vaø chòu
taùc duïng cuûa löïc nhö hình B.2.1. Xaùc ñònh öùng löïc trong hai thanh .

D
y
E P  150 N Q  8000 N
NA NC

x
P
A B G C
1,5a
a 2a
A B C
a 2a
Hình B.2.1
 Xeùt caân baèng thanh vaø giaûi phoùng lieân keát thanh nhö hình veõ.
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùctô vò trí

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

 Chöông trình Maple

Trang 6 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B2.2. Thanh ñoàng chaát khoái löôïng chòu lieân keát khôùp xoay taïi , ñöôïc
giöõ bôûi daây caùp töø ñeán voøng qua roøng roïc nhaün taïi vaø chòu taùc duïng cuûa
löïc nhö hình B.2.2. Xaùc ñònh öùng löïc phaùt sinh trong daây caùp vaø phaûn löïc
taïi khôùp xoay . (gôïi yù: löïc caêng trong caùc nhaùnh cuûa daây caùp laø nhö nhau).
y
YD
T P T
E  XD
7m
A B C D x
P 5m 5m 10m
Pt  50.9,81N
A B C D
5m 5m 10m
Hình B.2.2
 Xeùt caân baèng thanh vaø giaûi phoùng lieân keát thanh nhö hình veõ.

Caùc veùctô löïc vaø caùc veùctô vò trí

Trang 7 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

 Chöông trình Maple

B2.3. Vaät naëng coù khoái löôïng ñöôïc giöõ bôûi hai daây caùp nhö hình B.2.3.
Tính löïc caêng trong caùc daây caùp.

Trang 8 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

y
N BC
C N BA
A
1, 2m 600 x
300
B
300 600
B
Hình B.2.3
M P  2kN
 Giaûi phoùng lieân keát nhö hình veõ.
Heä löïc ñoàng qui, ta coù caùc veùctô löïc

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc
 Chöông trình Maple:

B2.4. Thanh tuyeät ñoái cöùng chòu lieân keát khôùp xoay taïi vaø ñöôïc giöõ bôûi
thanh . Heä chòu löïc vaø coù kích thöôùc nhö hình B.2.4. Xaùc ñònh phaûn löïc lieân keát
taïi vaø öùng löïc trong thanh .

Trang 9 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

y R  0, 4kN
M  0,5kN .m YB 0,1m
400mm q  2kN / m
M  0,5kN .m XB
B D x
A D A
C B C I
0
450
200mm 200mm 45 P  15kN NA 0, 4m 0, 2m 0, 2m
P  15kN
Hình B.2.4
E
 Giaûi phoùng lieân keát nhö hình veõ.
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

 Chöông trình Maple:

Trang 10 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B2.5. Khung tuyeät ñoái cöùng chòu lieân keát khôùp xoay taïi vaø ñöôïc giöõ bôûi
thanh nhö hình B.2.5. Xaùc ñònh öùng löïc trong thanh vaø phaûn löïc lieân keát taïi
.
 Giaûi phoùng lieân keát nhö hình veõ.
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

C y
N BC
300 B 300 B
M  15kN .m R  350 N M  15kN .m
200 N / m xI
3m 3m
I
C

P  100 N P  100 N
4m 4m
3,5
xI  m
YA 3
XA x
A Hình B.2.5
A
3,5 m 3,5 m
Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Trang 11 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

 Chöông trình Maple:

B2.6. Cho cơ hệ như hình vẽ. Thanh nằm ngang tựa lên thanh taïi . Hệ chịu lực và
có kích thước nhö hình B.2.6. Xaùc ñònh phaûn löïc lieân keát taïi và ngàm .

Trang 12 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

y
R  3qa
q YA N

XA x
C B
A A G C
1,5a
2a
N

C
600 D y
2a a
Hình B.2.6
YD
MD
600 XD
D x
a
 Giaûi phoùng lieân keát vaø xeùt caân baèng thanh .
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

 Giaûi phoùng lieân keát vaø xeùt caân baèng thanh .
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

 Chöông trình Maple:

Trang 13 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Trang 14 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B2.7. Cho cơ hệ như hình vẽ. Thanh nằm ngang tựa lên thanh taïi . Hệ chịu lực và
có kích thước nhö hình B.2.7. Xaùc ñònh phaûn löïc lieân keát taïi và .
y
NC R  3qa
q YA
XA x
B
A C A
a
C G

1,5a
E NC

300 D
NE y
Hình B.2.7 E
a a a
YD

300 XD
D x
a a
 Giaûi phoùng lieân keát vaø xeùt caân baèng thanh .
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

 Giaûi phoùng lieân keát vaø xeùt caân baèng thanh .
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Trang 15 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

 Chöông trình Maple

Trang 16 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B2.8. Cho cơ cấu culít như hình B.2.7. Bánh răng quay quanh trục cố định tại làm cần
lắc qua lại quanh trục cố định tại . Bánh răng chịu tác dụng của ngẫu lực , cần chịu tác
dụng của lực theo phương ngang đặt tại . Biết , hệ cân bằng tại vị trí như hình vẽ. Bỏ
qua ma sát và trọng lượng của các vật.
a. Tìm điều kiện cân bằng của cơ cấu tại vị trí như hình vẽ.
b. Tìm phản lực liên kết tại
C F C F
y

N
A A A N
R M YO M
R R
O XO
 O   O x

y


 YB 
Hình B.2.8
XB x
B B
B

 Bài toán vị trí:

 Giaûi phoùng lieân keát vaø xeùt caân baèng thanh .
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Trang 17 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

 Giaûi phoùng lieân keát vaø xeùt caân baèng bánh răng.
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

 Chöông trình Maple

Trang 18 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B2.9. Cho keát caáu chòu taùc duïng cuûa löïc coù trò soá vôùi goùc taïi
. Caàn thieát keá khôùp sao cho chuùng coù theå chòu ñöôïc löïc lôùn nhaát truyeàn qua

Trang 19 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

khi góc thay đổi. Haõy veõ söï thay ñoåi cuûa lực cắt taïi theo goùc vaø xaùc ñònh trò
soá lôùn nhaát cuûa chuùng töông öùng vôùi goùc ñoù.
300mm y NB
YA
43
D XA B C x
400mm A
A 0, 6m 0, 6m  3kN
C

600mm B 600mm 3kN Hình B.2.9


 Giaûi phoùng lieân keát thanh nhö hình veõ.
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí:

Phöông trình caân baèng:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

 Chöông trình Maple:

Trang 20 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B2.10. Cho hệ gồm hai thanh liên kết với nền thông qua bản lề tại , gối tựa di động tại , đồng
thời liên kết với nhau nhờ bản lề tại , hai thanh được giữ với nhau bởi thanh . Một khối trụ

Trang 21 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

trọng lượng được đặt hai thanh như hình vẽ. Xác định phản lực liên kết tại và sức
căng của dây. Khi tính bỏ qua trọng lượng các thanh.
 Hoùa raén toaøn heä, giaûi phoùng lieân keát nhö hình B.2.10b.
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Phöông trình caân baèng: (10.1)

Giaûi heä phöông trình 10.1 ta tìm ñöôïc

y
c)

a) b)
y x
0
450 45
d) N1 P
O N2
N1
P y
P YC
a a a
C XC
C C
a a a
F
S
E F E F a
a a 450 450
450 B B
B A x x
A XA
Hình B.2.10 YB
YA YB
 Xeùt caân baèng khoái truï, giaûi phoùng lieân keát cho khoái truï nhö hình B.2.10c. Ñaây laø
heä löïc phaúng ñoàng qui.

Caùc veùc tô löïc:

Ta coù phöông trình caân baèng: (10.2)

Giaûi heä phöông trình 10.2 ta ñöôïc
 Xeùt caân baèng thanh , giaûi phoùng lieân keát cho thanh nhö hình B.2.10d.
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Trang 22 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Phöông trình caân baèng: (10.3)

Giaûi heä phöông trình 10.3 ta tìm ñöôïc

 Chöông trình Maple:

Trang 23 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B2.11. Cho caàn truïc naâng haønh nhö hình veõ. Thuøng haøng caàn naâng coù khoái löôïng
, caàn coù khoái löôïng ñaët taïi khoái taâm , chaân caàn truïc coù
khoái löôïng ñaët taïi khoái taâm . Caùc kích thöôùc cho treân hình coù ñôn vò laø
milimeùt. Khi tính boû qua khoái löôïng cuûa pítoâng-xylanh .
a. Xaùc ñònh phaûn löïc lieân keát taïi khôùp xoay , ngaøm vaø löïc naâng trong
pítoâng-xylanh theo .

Trang 24 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

b. Veõ ñoà thò phaûn löïc lieân keát taïi khôùp xoay , ngaøm vaø löïc naâng trong
pítoâng-xylanh theo vôùi .
c. Xaùc ñònh löïc naâng lôùn nhaát trong pítoâng-xylanh khi .
 Hoùa raén toaøn heä, giaûi phoùng lieân keát taïi ngaøm nhö hình B.2.11a
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùctô vò trí

Phöông trình caân baèng: (11.1)

Giaûi heä phöông trình 11.1 ta tìm ñöôïc

 Xeùt caân baèng caàn , giaûi phoùng lieân keát cho caàn nhö hình B.2.11b
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Phöông trình caân baèng: (11.2)

Giaûi heä phöông trình 11.2 ta tìm ñöôïc

Trang 25 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

a)
A
900 A 900
Q  0,5kN y

G1 150 P  5kN 150

340 G1 340
110 110
E C
C   F  0,7kN
O O
500kg G2 360 G2 360

B
B 150
200 M D 200
D XD
Hình B.2.11 D x
150
YD

b)
A 900 y
Q  0,5kN
P  5kN 150
G1 340
110 YO
C
x  XO
 O
S
 Chöông trình Maple:

Trang 26 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Trang 27 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B2.12. Cho moâ hình cuûa baøn naâng nhö hình veõ. Khi tính boû qua troïng löôïng cuûa caùc
chi tieát trong heä. Vaät caàn naâng coù khoái löôïng . Cho:
a. Xaùc ñònh löïc naâng trong pítoâng-xylanh , phaûn löïc lieân keát taïi theo
goùc .
b. Veõ ñoà thò cuûa löïc naâng trong pítoâng-xylanh theo vôùi .
c. Xaùc ñònh löïc naâng trong pítoâng-xylanh , phaûn löïc lieân keát taïi vôùi
.

Trang 28 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

a
P a/2

B
F C

l
E
l
l/2
Hình B.2.12
O

D A

 Hoùa raén toaøn heä, giaûi phoùng lieân keát vaø xeùt caân baèng baøn naâng nhö hình a
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Phöông trình caân baèng: (12.1)

Giaûi heä phöông trình 12.1 ta tìm ñöôïc

y a
a)
P a/2

B F C

l E
l
l/2

O  A XA x
D

YD YA
 Xeùt caân baèng thanh nhö hình veõ.

Trang 29 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

y a
P a/2

B YC
F C XC x
XC
YB  YC
S
y C
YE
l S
YB  XE l
l
l/2 E
B
O
YE 
l y D
XE x
E YD

 XA
x
A
YA
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Phöông trình caân baèng: (12.2)

Giaûi heä phöông trình 12.2 ta tìm ñöôïc

 Xeùt caân baèng thanh nhö hình veõ.
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Trang 30 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Phöông trình caân baèng: (12.3)

Giaûi heä phöông trình 12.3 ta tìm ñöôïc

 Baøi toaùn vò trí:

 Chương trình Maple

Trang 31 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Trang 32 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B2.13. Taám hình chöõ nhaät ñoàng chaát coù troïng löôïng ñöôïc giöõ caân baèng ôû
vò trí naèm ngang nhôø goái caàu taïi , baûn leà taïi vaø daây . Cho
. Caùc ñaïi löôïng ñaõ bieát. Xaùc ñònh phaûn löïc taïi
vaø löïc caêng trong daây .
Aùp duïng soá vôùi .
z z

G G
 ZB
 ZA
YA 2b B
A 2b B y A
T y
XA XB
2a E
F F
P 2a
D 
D C
C x
Hình 2.13
x
 Giaûi phoùng lieân keát nhö hình veõ.
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân

ta tìm ñöôïc
 Chöông trình Maple:

Trang 33 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Trang 34 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B2.14. Taám hình chöõ nhaät ñoàng chaát coù troïng löôïng ñöôïc giöõ caân
baèng ôû vò trí taïo vôùi maët phaúng ngang moät goùc nhôø goái caàu taïi , baûn leà
taïi vaø thanh choáng . Cho
a. Xaùc ñònh phaûn löïc lieân keát taïi vaø löïc keùo-neùn trong thanh phuï
thuoäc .

b. Veõ , vôùi . Xaùc ñònh khi

Nhaän xeùt traïng thaùi keùo-neùn cuûa thanh .

c. Khi , xaùc ñònh phaûn löïc lieân keát taïi vaø löïc keùo-neùn trong thanh
.
 Giaûi phoùng lieân keát nhö hình veõ.
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân

ta tìm ñöôïc
y ZD
z
D y
 z XD
D
2a a 

ZA a
YA 
x XA P
A 
C x C
A  G

2b b

B b

B
Hình 2.14 
S
E

Trang 35 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Chöông trình Maple:

Trang 36 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Trang 37 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B2.15. Moät truïc keùo naèm ngang vaø ñöôïc ñôõ treân hai oå truïc (baûn leà truï) taïi
. Hai nhaùnh ñai taùc duïng leân truïc tôøi qua puli coù ñöông kính caùc löïc
keùo theo phöông ngang, vaät ñöôïc keùo coù troïng löôïng nhôø
tang tôøi coù ñöôøng kính . Truïc tôøi coøn chòu taùc duïng cuûa ngaãu löïc caûn coù
moâmen . Xaùc ñònh ngaãu löïc caûn caàn thieát ñeå truïc keùo caân baèng vaø xaùc
ñònh caùc phaûn löïc taïi oå truïc . Khi tính boû qua ma saùt.
 Giaûi phoùng lieân keát nhö hình veõ.
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Trang 38 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

2a

3a

M
r
a

R
A A

Hình 2.15
T2
T1

2a ZD
y
D

3a

XD
C M
z r
a
B1
ZA R

A B A

B2 P
XA T2
T1
x
Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

 Chöông trình Maple

Trang 39 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B2.16. Thanh được giữ nằm ngang nhờ liên kết gối cầu tại và hai dây cáp như
hình 2.16. Xác định phản lực liên kết tại và lực căng trong hai dây cáp . Vẽ đồ thị
biểu diễn sự thay đổi của phản lực tại theo (vị trí của điểm đặt lực) với .
Cho .
B 2m z
B
2m z
3m
3m Z0
E 3m
T2  X0 O
Y0
3m O   4m
4m A C x T1
D x D
A C x P y
6m
x
P 6m y
Hình 2.16

 Giaûi phoùng lieân keát nhö hình veõ.

Ta có:
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Trang 40 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

.
 Chöông trình Maple:

Trang 41 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B2.17. Cho hệ cân bằng trong mặt phẳng đứng như hình 2.17 Cột OA thẳng đứng trọng lượng P.
Thanh ngang BD trọng lượng không đáng kể được gắn cứng với cột và chịu tác dụng lực F, ngẫu
lực có mômen M cùng với hệ lực phân bố có cường độ như hình 2.17. Dây AE tạo với
phương ngang một góc . Cho các số liệu:

a. Xác định hợp lực R và khoảng cách .

b. Xác định lực căng T trong dây AE, các lực liên kết tại O và B phụ thuộc vào góc .
c. Vẽ đồ thị với .
d. Khi , xác định trị số của T và các lực liên kết tại O, B.

 Hợp lực và vị trí của hợp lực:

 Giaûi phoùng lieân keát nhö hình veõ

Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc .

Trang 42 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

q( x) y
A
C A R
M  xC
M
B D
xC T B C D
 F
R 
F
P

R YO
YB xC M
 O XO x
E O
MB
B XB C D
 Hình 2.13
F
Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc .

 Chöông trình Maple:

Trang 43 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Trang 44 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B2.18. Cho cơ cấu culít như hình B.2.18. Đĩa tròn tâm chịu tác dụng của ngẫu lực có mômen
, trên đĩa có gắn trục B của con trượt rỗng. Thanh AC có thể quay quanh trục A và trượt trong
con trượt, lực theo phương ngang đặt tại . Góc . Cho các số liệu:
đặt góc
a. Xác định góc và độ dài AB theo .
b. Xác định lực liên kết tại bản lề A và mômen M theo .
c. Vẽ đồ thị với .

d. Tính trị số của M và lực liên kết tại A khi .

Trang 45 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

C F C F
y
M
N
B N
B M B YO
 
 O XO
O O x

y


YA 
Hình B.2.8
XA x
A A A

 Bài toán vị trí:

 Giaûi phoùng lieân keát vaø xeùt caân baèng thanh .
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùctô vò trí

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

 Giaûi phoùng lieân keát vaø xeùt caân baèng bánh răng.
Caùc veùctô löïc vaø caùc veùc tô vò trí

Ñieàu kieän caân baèng cuûa heä löïc:

Giaûi heä phöông trình treân ta tìm ñöôïc

 Chöông trình Maple:

Trang 46 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Trang 47 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Trang 48 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Chöông 3
ÑOÄNG HOÏC

3.1. ÑOÄNG HOÏC CHAÁT ÑIEÅM z

1.1.1. Veùc tô vò trí, vaän toác, gia toác P
r
 Veùc tô vò trí cuûa ñieåm :

 Vaän toác trung bình cuûa ñieåm trong khoaûng r t 

r t  t 
thôøi gian :
 Vaän toác töùc thôøi cuûa ñieåm taïi thôøi ñieåm O y
:
x
z

 Gia toác trung bình cuûa ñieåm trong khoaûng

thôøi gian : P

 Gia toác töùc thôøi cuûa ñieåm taïi thôøi ñieåm  rP
k 
: O j
 y
1.1.2. Trong heä toïa ñoä Descartes: i

x
y 
P
s r
n

r t 
Trò soá vaän toác vaø gia toác cuûa ñieåm : 
r t  t 

O x
1.1.3. Trong heä toïa ñoä töï nhieân:
Ta coù:

Ta coù theå vieát:

Trong ñoù
Khi veùc tô coù phöông truøng vôùi tieáp tuyeán cuûa quó ñaïo taïi vì
vaày ta coù . Vì vaäy ta coù .

Trang 49 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Caùc thaønh phaàn cuûa gia toác:

Xeùt veùc tô ñôn vò taïi hai ñieåm vaø P t   s
nhö hình veõ. Ta coù: y s

n s  s P t  t 

Khi veùc tô naèm trong maët phaúng 
r t 
maät tieáp cuûa quó ñaïo taïi vaø höôùng veà taâm C
   s  s 
cuûa quó ñaïo, truøng vôùi höôùng cuûa phaùp veùc r t  t 
tô cuûa quó ñaïo.
O x 
Ta laïi coù, khi : . Vì  s

vaäy ta coù: . Vôùi laø baùn kính cong 
  s 
cuûa quó ñaïo.

  s  s 
Töø ñoù ta coù: .

Vì vaäy caùc thaønh phaàn cuûa gia toác: hoaëc

Vôùi: : gia toác tieáp y

vP
: gia toác tieáp
P
1.1.4. Chuyeån ñoäng quay quanh moät ñieåm coá ñònh trong maët rP
phaúng: 
Ta coù veùc tô vò trí cuûa ñieåm : O x
Vaän toác cuûa ñieåm :

Gia toác cuûa ñieåm : , vôùi

3.2. ÑOÄNG HOÏC VAÄT RAÉN
3.2.1. Chuyeån ñoäng tònh tieán cuûa vaät raén:
Vaät raén chuyeån ñoäng tònh tieán neáu moïi ñöôøng thaúng thuoäc vaät luoân song
song vôùi vò trí ban ñaàu cuûa noù.

Trang 50 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

A B

 
O C

Khi moät vaät chuyeån ñoäng tònh tieán, tại một thời điểm 

vaän toác moïi ñieåm thuoäc vaät ñeàu baèng nhau, gia toác moïi
ñieåm thuoäc vaät ñeàu baèng nhau.
Khi vaät raén chuyeån ñoäng tònh tieán, vaän toác goùc vaø 
gia toác goùc cuûa vaät raén ñeàu baèng khoâng.
3.2.2. Chuyeån ñoäng cuûa vaät raén quay quanh moät truïc rP
coá ñònh: P
 Vaät raén chuyeån ñoäng quay quanh moät truïc coá ñònh khi 
toàn taïi ít nhaát hai ñieåm thuoäc vaät khoâng thay ñoåi vò trí
trong quaù trình chuyeån ñoäng, ñöôøng thaúng ñi qua hai ñieåm 
y
coá ñònh naøy ñöôïc goïi laø truïc quay. 1
x
 Qui luaät chuyeån ñoäng cuûa vaät raén:
 Vaän toác goùc cuûa vaät raén:
 Gia toác goùc cuûa vaät raén: P2
 Vaän toác, gia toác cuûa ñieåm thuoäc vaät raén: 
P
S
3.3. CHUYEÅN ÑOÄNG SONG PHAÚNG CUÛA P1
VAÄT RAÉN
 Vaät raén chuyeån ñoäng song phaúng trong moät heä
qui chieáu coá ñònh khi moãi ñieåm thuoäc vaät raén
1
luoân chuyeån ñoäng trong moät maët phaúng xaùc ñònh
song song vôùi maët phaúng coá ñònh cho tröôùc.
B

A
A
C

 
B O C

Trang 51 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

A
A A
(1) ,  , 
(2) (2)
O
(1) O

O
B

 Moâ hình chuyeån ñoäng phaúng: xeùt moät ñoaïn thaúng tuøy yù thuoäc vaät raén
maø vuoâng goùc vôùi maët phaúng coá ñònh cho tröôùc . Vì vaø laø hai ñieåm
thuoäc vaät raén neân . Maët khaùc do vaät raén chuyeån ñoäng song phaúng neân
caùc ñieåm vaø luoân chuyeån ñoäng trong hai maët phaúng song song nhau vaø song
song vôùi maët phaúng coá ñònh cho tröôùc . Vaäy luoân
song song vôùi vò trí ban ñaàu cuûa noù. Theo ñònh nghóa

chuyeån ñoäng tònh tieán. Vaäy chuyeån ñoäng cuûa ñoaïn thaúng vA 
 vB
ñöôïc ñaëc tröng bôûi chuyeån ñoäng cuûa ñieåm . Vaät raén A  vBA
taäp hôïp voâ soá caùc ñöôøng thaúng , caùc ñöôøng naøy ñöôïc

ñaëc tröng bôûi caùc ñieåm . Taäp hôïp caùc ñieåm taïo thaønh vA
B
moät maët song song vôùi maët phaúng coá ñònh cho tröôùc .
Do ñoù chuyeån ñoäng song phaúng cuûa vaät raén ñöôïc ñaëc 
aA
tröng bôûi chuyeån ñoäng cuûa thieát dieän phaúng . Nhö vaäy A 
vieäc khaûo saùt chuyeån ñoäng song phaúng cuûa vaät raén trong   aBA
n
khoâng gian ñöôïc ñöa veà baøi toaùn khaûo saùt chuyeån ñoäng aBA
cuûa thieát dieän phaúng .
B
 Quan heä vaän toác giöõa hai ñieåm thuoäc hình phaúng :
, trong ñoù laø vaän toác cuûa ñieåm
quay quanh ñieåm .
 Quan heä gia toác giöõa hai ñieåm thuoäc hình phaúng : , trong ñoù
laø gia toác cuûa ñieåm quay quanh ñieåm .
3.4. HÔÏP CHUYEÅN ÑOÄNG CUÛA ÑIEÅM z1
 Heä truïc taïo ñoä laø heä toïa ñoä coá P
ñònh, heä truïc taïo ñoä laø heä toïa ñoä z 
rP / O
ñoäng. 
1

 Chuyeån ñoäng cuûa ñieåm ñoái vôùi heä rP 

rO O1 y1
toïa ñoä coá ñònh ñöôïc goïi laø chuyeån ñoäng 1

tuyeät ñoái. Vaän toác, gia toác cuûa ñieåm

x1
ñöôïc xaùc ñònh trong heä toïa ñoä coá ñònh y
ñöôïc goïi laø vaän toác tuyeät ñoái , gia toác O
tuyeät ñoái . x
 Chuyeån ñoäng cuûa ñieåm ñoái vôùi heä
toïa ñoä ñoäng ñöôïc goïi laø chuyeån ñoäng töông ñoái. Vaän toác, gia toác cuûa ñieåm

Trang 52 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

ñöôïc xaùc ñònh trong heä toïa ñoä ñoäng ñöôïc goïi laø vaän toác töông ñoái , gia toác
töông ñoái .
 Chuyeån ñoäng cuûa heä toïa ñoä ñoäng ñoái vôùi heä toïa ñoä coá ñònh ñöôïc goïi laø
chuyeån ñoäng theo. Vaän toác, gia toác cuûa heä toïa ñoä ñoäng ñöôïc xaùc ñònh trong heä
toïa ñoä ñoäng ñöôïc goïi laø vaän toác keùo theo , gia toác keùo theo .
 Coâng thöùc coäng vaän toác: ôû moãi thôøi ñieåm, vaän toác tuyeät ñoái cuûa ñieåm
baèng toång hình hoïc vaän toác töông ñoái vaø vaän toác keùo theo cuûa noù.
 Coâng thöùc coäng gia toác: ôû moãi thôøi ñieåm, gia toác tuyeät ñoái cuûa ñieåm
baèng toång hình hoïc gia toác töông ñoái, gia toác keùo theo vaø gia toác Coârioâlis cuûa
noù. . Trong ñoù gia toác Coârioâlis ñöôïc xaùc ñònh , vôùi
laø vaän toác goùc cuûa heä ñoäng.
B3.1. Tay quay cuûa cô caáu tay quay con tröôït chuyeån ñoäng theo qui luaät (vôùi
) . Cho bieát caùc ñoä daøi .
a. Xaùc ñònh phöông trình chuyeån ñoäng, vaän toác, gia toác con tröôït vaø trung ñieåm
cuûa thanh truyeàn .
b. Cho , veõ ñoà thò vò trí, vaän toác, gia toác cuûa con
tröôït vaø trung ñieåm cuûa thanh vôùi .
c. veõ quõi ñaïo, vaän toác, gia toác cuûa trung ñieåm cuûa thanh vôùi
.
d. Xaùc ñònh vaän toác, gia toác con tröôït vaø trung ñieåm cuûa thanh taïi thôøi
ñieåm .
y
A
C
B
  x
O

 Phöông trình xaùc ñònh goùc :

 Phöông trình xaùc ñònh vò trí con tröôït :

 Vaän toác, gia toác con tröôït :

 Phöông trình xaùc ñònh vò trí trung ñieåm :

Trang 53 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Vaän toác, gia toác trung ñieåm :

Chöông trình Maple:

Trang 54 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B3.2. Con tröôït chuyeån ñoäng theo phöông ngang trong khi hai thanh vaø
chuyeån ñoäng trong maët phaúng thaúng ñöùng. Cho bieát caùc khoaûng caùch:
, caùc goùc: .
a. Xaùc ñònh caùc bieåu thöùc vò trí, vaän toác, gia toác cuûa ñieåm cuoái theo haøm
thôøi gian.
Cho
b. Veõ quó ñaïo, vaän toác, gia toác cuûa ñieåm cuoái trong khoaûng .
c. Xaùc ñònh vò trí, vaän toác, gia toác cuûa ñieåm cuoái khi .
x

A x
O
l1
1 B
l2
2 C
y
 Phöông trình xaùc ñònh vò trí ñieåm :

 Vaän toác, gia toác cuûa ñieåm :

Trang 55 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Chöông trình Maple

Trang 56 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B3.3. Cho tay maùy nhö hình veõ. Caùc ñoä daøi , dịch chuyển
của con trượt A caùc goùc quay .
a. Veõ quó ñaïo ñieåm trong khoaûng .
b. Veõ ñoà thò vaän toác, gia toác ñieåm z
trong khoaûng . M
2
c. Khi , xaùc ñònh vaän toác, gia toác B
ñieåm . 1 
 Xaùc ñònh toïa ñoä ñieåm :
A

h
O y

Vẽ 
 Vaän toác ñieåm x N

 Vẽ
 Thay vaøo .
 Chöông trình Maple

Trang 57 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B3.4. Cho cô caáu cam caàn ñaåy ñaùy baèng nhö hình veõ. Cam coù bieân daïng laø ñöôøng
troøn baùn kính quay qanh truïc taïi vôùi qui luaät vôùi .
a. Xaùc ñònh qui luaät chuyeån ñoäng cuûa caàn ñaåy .
b. Veõ ñoà thò vò trí, vaän toác, gia toác cuûa caàn ñaåy trong khoaûng thôøi gian
.
c. Xaùc ñònh vò trí vaän toác, gia toác cuûa caàn ñaåy taïi .
y

R R
C C
 O x  O
A
B A
B

 Vò trí cuûa caàn ñaåy ñöôïc xaùc ñònh:

 Vaän toác caàn ñaåy :

 Chöông trình Maple:

Trang 58 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B3.5. Ñieåm chuyeån ñoäng theo quó ñaïo parabol . Cho bieát qui luaät

trong ñoù laø goùc giöõa truïc vaø veùctô vò trí cuûa ñieåm nhö hình
veõ, laø caùc haèng soá cho tröôùc.
a. Haõy xaùc ñònh bieåu thöùc xaùc ñònh vò trí, vaän toác, gia
y
toác cuûa ñieåm .
b. Veõ quõi ñaïo cuûa ñieåm , ñoà thò quan heä vaän toác, b B
gia toác cuûa ñieåm vôùi
.
P
c. Xaùc ñònh vaän toác, gia toác cuûa ñieåm khi ñaït tôùi vò
trí ñieåm . 
r
 Ta coù quan heä vò trí:
 x
a

Trang 59 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Giaûi heä phöông trình: ta xaùc ñònh ñöôïc vò trí cuûa ñieåm :

 Vaän toác, gia toác ñieåm :

 Khi
 Chöông trình Maple:

Trang 60 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B3.6. Cho tay maùy nhö hình veõ. Caùc ñoä daøi vaø caùc goùc
quay . (thôøi gian tính baèng giaây, chieàu
daøi tính baèng centimet). z q t  L2
a. Lập phương trình chuyển động của K
b. Veõ quó ñaïo ñieåm trong khoaûng D O
L1 C r
. S t 
c. Veõ ñoà thò vaän toác, gia toác ñieåm B K
trong khoaûng .
d. Khi , xaùc ñònh vị trí, vaän toác, gia h t 
 t  y

toác ñieåm . A
 Ta coù vò trí cuûa ñieåm :
x

 Vaän toác, gia toác ñieåm :

 Chöông trình Maple:

Trang 61 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Trang 62 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B3.7. Tay quay cuûa cô caáu tay quay con tröôït quay quanh truïc coá ñònh taïi . Cho bieát
caùc ñoä daøi . Taïi thôøi ñieåm tay quay
coù vaän toác goùc , gia toác goùc .
a. Xaùc ñònh vaän toác, gia toác con tröôït vaø trung ñieåm cuûa thanh .
b. Xaùc ñònh vaän toác goùc, gia toác goùc thanh truyeàn .
A y
,  C A
B C
O  B 
 AB ,  AB vB , a B
 
O x

 Tay quay OA quay quanh O ta coù vaän toác vaø gia toác cuûa ñieåm thuoäc tay quay
:

 Thanh AB chuyển động song phẳng, ta coù quan heä vaän toác vaø gia toác cuûa ñieåm so
vôùi ñieåm thuoäc thanh truyeàn :

 Ta coù quan heä vaän toác vaø gia toác cuûa ñieåm so vôùi ñieåm thuoäc thanh
truyeàn :

 Caùc veùctô vò trí vaø caùc veùctô vaän toác, gia toác:

 Chöông trình Maple

Trang 63 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B.4.1. Cho cô caáu boán khaâu baûn leà nhö hình veõ. Tay quay quay quanh . Cho bieát
caùc ñoä daøi
. Taïi thôøi

Trang 64 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

ñieåm tay quay coù vaän toác goùc , gia toác goùc .
Haõy xaùc ñònh:
a. Caùc goùc tính baèng radian.
b. Vaän toác goùc caùc thanh .
c. Gia toác goùc caùc thanh .
d. Trò soá vaän toác vaø gia toác ñieåm
y y
M M
B B
2 ,  2 2
2
A  A  3 ,  3
3
1 1 3
  

O x O x
C C
 Ta coù quan heä vò trí:

 Quan heä vaän toác vaø gia toác:

 Caùc veùctô vò trí vaø caùc veùctô vaän toác, gia toác:

 Chöông trình Maple

Trang 65 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Trang 66 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B.4.2. Cho cô caáu nhö hình veõ, con tröôït tröôït theo phöông thaúng ñöùng laøm con tröôït
tröôït doïc theo phöông ngang. Taïi thôøi ñieåm khaûo saùt con tröôït coù vaän toác
vaø gia toác . Cho .
a. Xaùc ñònh vaän toác goùc, gia toác goùc thanh .
b. Xaùc ñònh vaän toác, gia toác con tröôït .
y
 
vA , aA vA , aA

A A

300 300
, 


vB , a B x

B B

 Quan heä vaän toác vaø gia toác:

 Caùc veùctô vò trí vaø caùc veùctô vaän toác, gia toác:

 Chöông trình Maple

Trang 67 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B.4.3. Cho cơ cấu tay quay con trượt như hình vẽ. Đĩa tròn quay đều quanh trục cố định tại
với vận tốc góc làm con trượt tịnh tiến qua lại theo phương ngang. Cho các
kích thước . Khi , hãy xác định:
a. Vận tốc góc, gia tốc góc thanh truyền .
b. Vận tốc, gia tốc con trượt .
y
A
A

O 
O x
 AB ,  AB
h
h 
 vB , a B
0 B
Hình 3.10 0 B

 Ta coù quan heä vò trí:

 Quan heä vaän toác vaø gia toác:

 Caùc veùctô vò trí vaø caùc veùctô vaän toác, gia toác:

Trang 68 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Chöông trình Maple

B.4.4. Cho cơ cấu bốn khâu bản lề như hình 2.46. Đĩa tròn quay quanh trục cố định tại , thanh
quay quanh trục cố định tại . Cho các kích thước
khi đĩa tròn quay
quanh trục cố định tại với vận tốc góc, gia tốc góc . Hãy xác
định:
a. Các góc .

Trang 69 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

b. Vận tốc góc, gia tốc góc các thanh và .

B 2 ,  2 B
 
0 A 0 A

3 ,  3

O O
0 0
h  h 
C C

l Hình 3.11 l

 Ta coù quan heä vò trí:

 Quan heä vaän toác vaø gia toác:

 Caùc veùctô vò trí vaø caùc veùctô vaän toác, gia toác:

 Chöông trình Maple

Trang 70 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B.4.5. Cho cô caáu boán khaâu baûn leà nhö hình veõ. Tay quay quay ñeàu quanh vôùi
toác ñoä . Cho bieát caùc ñoä daøi
. Taïi thôøi ñieåm Haõy
xaùc ñònh:
a. Toïa ñoä caùc ñieåm .
b. Vaän toác goùc caùc thanh .
c. Gia toác goùc caùc thanh .
d. Trò soá vaän toác vaø gia toác ñieåm

Trang 71 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

y y
D D
B B
3
3 3 ,  3
C 2 ,  2 C
2
2
n 1 A Hình B.3.2 1 1 A
 
O x O x
 Ta coù quan heä vò trí:

 Quan heä vaän toác vaø gia toác:

 Caùc veùctô vò trí vaø caùc veùctô vaän toác, gia toác:

 Chöông trình Maple

Trang 72 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Trang 73 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B.4.6. Cho cơ hệ như hình vẽ. Con trượt trượt dọc theo phương thẳng đứng làm con trượt
trượt dọc theo phương ngang. Tại vị trí khảo sát con trượt có vận tốc , gia
tốc , thanh hợp với phương ngang một góc . Cho các kích
thước: . Xác
định:
a. Vận tốc góc, gia tốc góc các thanh và thanh .
b. Vận tốc, gia tốc con trượt .
y

A A
1 , 1
 
vA , aA vA , aA
C C
B B x
 
O
2 ,  2
h h
D D
3 ,  3

E E
l l
 Ta coù quan heä vò trí:

 Quan heä vaän toác vaø gia toác:

Trang 74 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Caùc veùctô vò trí vaø caùc veùctô vaän toác, gia toác:

 Chöông trình Maple

Trang 75 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Trang 76 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B.4.7. Tay quay quay quanh truïc coá ñònh taïi laøm con tröôït tröôït doïc theo
vôùi qui luaät ( tính baèng giaây, tính baèng centimeùt) nhö hình B.3.14.
Taïi thôøi ñieåm khaûo saùt tay quay quay với vận tốc góc, gia tốc góc
. Xaùc ñònh vaän toác tuyeät ñoái, gia toác tuyeät ñoái con
tröôït taïi thôøi ñieåm .
 Bieåu thöùc quan heä vaän toác vaø gia toác trong hôïp chuyeån ñoäng:
y
A

 Trong ñoù:
S
B
0 ,  0
 x
O

 Caùc veùctô vò trí vaø caùc veùctô vaän toác, gia toác:

 Chöông trình Maple

Trang 77 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B.4.8. Đĩa tròn quay quanh trục cố định tại làm cho chốt chuyển động trong rãnh của culit
, tạo ra chuyển động theo phương ngang của culit và pit-tông . Tại thời điểm khảo
sát , đĩa tròn có vận tốc góc , gia tốc góc . Hãy xác định vận
tốc của pit-tông , vận tốc tương đối của chốt đối với rãnh , gia tốc của pit-tông .
Cho .
y
vr , ar
A ve , ae A
 
B O B O
x
0 ,  0 0 ,  0

Hình 2.28 K K

là hệ động.

Trang 78 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Chốt trượt dọc rãnh là chuyển động tương đối (chuyển động tịnh tiến) có .
Điểm tịnh tiến cùng là chuyển động kéo theo (chuyển động tịnh tiến) có .
Điểm quay quanh là chuyển động tuyệt đối có .

Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc:

Các véctơ vị trí và các véctơ vận tốc, gia tốc:

 Chương trình Maple

B.4.9. Đĩa tròn quay quanh trục cố định tại , chốt được gắn cố định trên đĩa, chốt có thể
trượt dọc theo rãnh của cần lắc . Khi có vị trí nằm ngang, đĩa có vận tốc góc
, gia tốc góc và góc . Hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc
của cần lắc tại thời điểm đó.

Trang 79 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

C C
y
 
vr , ar

O A O A
  x

 
2 ,  2

Hình 2.29 B Hình 2.29 B

Cần là hệ động.
Chốt trượt dọc rãnh là chuyển động tương đối (chuyển động tịnh tiến) có .
Điểm quay cùng là chuyển động kéo theo (chuyển động quay quanh ) có .
Điểm quay quanh là chuyển động tuyệt đối có .
Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc:

Các véctơ vị trí và các véctơ vận tốc, gia tốc:

 Chương trình Maple

Trang 80 03/2015
 Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B.4.10. Đĩa tròn quay quanh trục cố định tại được xẻ rãnh, con trượt có thể trượt dọc trong
rãnh làm cần tịnh tiến lên xuống. Xác định vận tốc, gia tốc của cần , tại thời điểm
khảo sát đĩa tròn có vận tốc góc , gia tốc góc và rãnh tạo với phương ngang một góc .
Vẽ đồ thị quan hệ vận tốc, gia tốc của cần khi

 Đĩa tròn là hệ động.

 Chốt trượt dọc rãnh là chuyển động tương đối (chuyển động tịnh tiến) có .
 Điểm quay cùng đĩa là chuyển động kéo theo (chuyển động quay quanh ) có .
 Điểm tịnh tiến cùng thanh là chuyển động tuyệt đối có .
 Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc:

 Các véctơ vị trí và các véctơ vận tốc, gia tốc:

Trang 81 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

y
va , aa
A A
vr , ar

O  , O 
,  x

l l
Hình 2.31 B Hình 2.31 B
 Chương trình Maple

Trang 82 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Trang 83 03/2015
 Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

B.4.11. Cho cơ cấu truyền động của máy bào ngang (dạng đơn giản) được mô tả như hình 2.33.
Tay quay quay đều quanh trục cố định qua với vận tốc góc
, chuyển động tịnh tiến theo phương ngang, đường trượt của con trượt hướng thẳng
đứng. Cho biết các khoảng cách . Tại thời điểm , hãy tìm vận
tốc và gia tốc của .

D D F
E E
vr 2 , ar 2
y
C ve 2 , ae 2
C
vr1 , ar1
A G
0 0 A
O  O 
x

1 , 1


B Hình 2.35 B

 Bài toán vị trí

giải hệ phương trình ta được

 Xét cơ cấu culit

 Tay quay là hệ động.
 Con trượt trượt dọc BC là chuyển động tương đối (chuyển động tịnh tiến) có .
 Điểm quay cùng cần là chuyển động kéo theo (chuyển động quay quanh ) có
.
 Điểm quay cùng tay quay là chuyển động tuyệt đối có .
 Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc:

 Xét cơ cấu truyền động

 Giao là hệ động.
 Con trượt trượt dọc FG là chuyển động tương đối (chuyển động tịnh tiến) có .
 Điểm tịnh tiến cùng giao là chuyển động kéo theo (chuyển động tịnh tiến) có
.
 Điểm quay cùng cần là chuyển động tuyệt đối có .
 Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc:

Trang 84 03/2015
 Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Các véctơ vị trí và các véctơ vận tốc, gia tốc:

 Chương trình Maple:

B.4.12. Tay máy được điều khiển bằng pit-tông trượt trong xylanh ngang. Tay quay
quanh quanh trục cố định . Con trượt nối với thanh thẳng đứng, con
trượt nối với thanh , khoảng cách . Khi pit-tông có vận tốc
, gia tốc , góc . Hãy xác định:
a. Vận tốc góc của thanh , vận tốc của thanh .
b. Gia tốc góc của thanh , gia tốc của thanh

D B
M
vM E
aM
h

O
l
Hình 2.33 A
 Xét cơ cấu culit
 Thanh là hệ động.
 Con trượt trượt dọc là chuyển động tương đối (chuyển động tịnh tiến) có .
 Điểm quay cùng thanh là chuyển động kéo theo (chuyển động quay quanh )
có .
 Điểm tịnh tiến cùng là chuyển động tuyệt đối có .
 Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc:

Trang 85 03/2015
 Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

y C
va 2 , aa 2
D B vr 2 , ar 2
M
vM E
aM vr1 , ar1
h
 2 ,  2
O x
l
A
 Xét cơ cấu culit
 Thanh là hệ động.
 Con trượt trượt dọc là chuyển động tương đối (chuyển động tịnh tiến) có .
 Điểm quay cùng thanh là chuyển động kéo theo (chuyển động quay quanh )
có .
 Điểm tịnh tiến cùng là chuyển động tuyệt đối có .
 Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc:

 Các véctơ vị trí và các véctơ vận tốc, gia tốc:

 Chương trình Maple:

B.4.13. Cho cô caáu cam caàn ñaåy ñaùy baèng nhö hình veõ. Cam coù bieân daïng laø ñöôøng
troøn baùn kính quay đều qanh truïc cố định taïi vôùi vận tốc góc
làm cần đẩy chuyển động lên xuống. Tại thời điểm khảo sát . Cho
. Xaùc ñònh vaän toác, gia toác cuûa caàn ñaåy . Vẽ đồ thị quan hệ vận tốc,
gia tốc của cần đẩy theo góc trong khoảng thời gian giây.

Trang 86 03/2015
 Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

A A

va , aa

B B
y r ,  r
0 C 0 C
 R  x
O O
R

 Đĩa tròn là hệ động.

 Điểm trượt trên cung tròn là chuyển động tương đối (chuyển động quay quanh ) có
.
 Điểm quay cùng đĩa tròn là chuyển động kéo theo (chuyển động quay quanh ) có
.
 Điểm tịnh tiến cùng là chuyển động tuyệt đối có .
 Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc:

 Các véctơ vị trí và các véctơ vận tốc, gia tốc:

 Chương trình Maple:

B.4.14. Tay quay của cơ cấu quay đều quanh với vận tốc góc . Một chốt cố
định được gắn tại , chốt này được lắp trơn vào rãnh thẳng của thanh như hình 2.48.
Cho biết . Hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc thanh khi tay quay
vuông góc với và góc .

Trang 87 03/2015
 Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

A y
A
0 1 , 1
0
 C
O  C
O x
B vr , ar
Hình 2.48

B
 Xét cơ cấu
Thanh chuyển động song phẳng, chọn làm cực ta có:

(1)

 Xét cơ cấu , Thanh là hệ động.

 Điểm trượt dọc theo rãnh là chuyển động tương đối (chuyển động tịnh tiến) có
.
 Điểm chuyển động cùng thanh là chuyển động kéo theo có .
 Điểm chuyển động so với đất là chuyển động tuyệt đối có .
 Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc:

(2)

Từ (1) và (2) ta có:

 Các véctơ vị trí và các véctơ vận tốc, gia tốc:

 Chương trình Maple:

B.4.15. Cho cô caáu nhö hình veõ. Thanh tröôït nhanh daàn leân phía treân, truyeàn chuyeån
ñoäng qua thanh vaø con tröôït , thanh chuyeån ñoäng tònh tieán ngang. Khi cô
caáu ôû vò trí nhö hình veõ, goùc thanh coù vaän toác
, gia toác coøn thanh coù vaän toác , gia toác
. Xaùc ñònh:
a) Vận tốc góc, gia toác goùc thanh .
b) Vận tốc, gia toác cuûa con tröôït ñoái vôùi thanh .

Trang 88 03/2015
 Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

v1 , a1 v1 , a1
A A

B B
, 
  y
D v2 D v2
O a2 a2
x
vr , ar O
E E
Hình B.3.8 C
C
 Thanh chuyển động song phẳng, chọn làm cực ta có:

(1)

 Xét cơ cấu , thanh là hệ động

 Điểm trượt dọc theo thanh là chuyển động tương đối (chuyển động tịnh tiến) có
.
 Điểm chuyển động cùng thanh là chuyển động kéo theo có .
 Điểm chuyển động cùng thanh là chuyển động tuyệt đối có .
 Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc:

(2)

Từ (1) và (2) ta có:

 Các véctơ vị trí và các véctơ vận tốc, gia tốc:

 Chương trình Maple:

B.4.16. Cho cơ cấu như hình vẽ. Tay quay quay quanh trục cố định tại , con trượt trượt
dọc , con trượt trượt dọc theo phương thẳng đứng. Cho các kích thước:

Trang 89 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

. Tại thời điểm

khảo sát, tay quay có vận tốc góc và gia tốc góc lần lượt là .
Hãy xác định:
a) Góc , độ dài .
b) Vận tốc tương đối, gia tốc tương đối của con trượt dọc
c) Vận tốc góc, gia tốc góc thanh .
d) Vận tốc góc, gia tốc góc thanh .
e) Vận tốc, gia tốc con trượt .
F
B

E , 
C  A 
 D

a Hình B.3.8
 Bài toán vị trí:

giải hệ phương trình này ta tìm được .

, giải phương trình này ta tìm được .

 Xét cơ cấu , thanh là hệ động
 Điểm trượt dọc theo thanh là chuyển động tương đối (chuyển động tịnh tiến) có
.
 Điểm chuyển động cùng thanh là chuyển động kéo theo có .
 Điểm chuyển động cùng thanh là chuyển động tuyệt đối có .
 Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc:

 Xét cơ cấu , thanh chuyển động song phẳng, chọn làm cực ta có quan hệ vận
tốc và gia tốc:

y B F
1 , 1 vr , ar

E 2 ,  2 , 
C  A 
 x
v1 , a1
D
a
 Các véctơ vị trí và các véctơ vận tốc, gia tốc:

Trang 90 03/2015
 Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Chương trình Maple:

B.4.17. Cho cơ cấu như hình vẽ. Tay quay quay quanh trục cố định tại , con trượt trượt
dọc theo phương ngang, thanh trượt trong bạc trượt , bạc trượt quay quanh .
Cho các kích thước:
. Tại thời điểm khảo sát tay quay có vận tốc góc và gia tốc góc lần lượt là
. Hãy xác định:
a) Vận tốc, gia tốc con trượt .
b) Vận tốc góc, gia tốc góc thanh .
c) Vận tốc góc, gia tốc góc thanh .
 Bài toán vị trí: giải phương trình này ta tìm được
 Xét cơ cấu , thanh chuyển động song phẳng, chọn làm cực ta có quan hệ vận tốc
và gia tốc:

A y A 1 , 1
,  C
, 
C
  
x 
O O
2 ,  2 v1 , a1
b B b B
E E
a a

vr , ar
Hình 2.48 Hình 2.48
D D
 Thanh chuyển động song phẳng, chọn làm cực ta có quan hệ vận tốc và gia tốc:

Trang 91 03/2015
 Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

(1)

 Xét cơ cấu , thanh là hệ động

 Điểm trượt dọc theo thanh là chuyển động tương đối (chuyển động tịnh tiến) có
.
 Điểm chuyển động cùng thanh là chuyển động kéo theo có .
 Điểm chuyển động so với đất là chuyển động tuyệt đối có .
 Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc:

(2)

Từ (1) và (2) ta có:

 Các véctơ vị trí và các véctơ vận tốc, gia tốc:

 Chương trình Maple:

B.4.18. Cho cơ cấu như hình vẽ. Tay quay quay đều quanh trục cố định tại với tốc độ
, thanh trượt trong bạc trượt , bạc trượt quay quanh khớp tại , con
trượt trượt dọc làm cho cần tịnh tiến lên xuống. Cho các kích thước:
. Tại vị trí khảo sát tay quay hợp
với phương ngang một góc . Hãy xác định:
a) Vận tốc góc, gia tốc góc thanh .
b) Vận tốc tương đối, gia tốc tương đối của con trượt trượt dọc thanh .
c) Vận tốc, gia tốc cần .
 Bài toán vị trí:

giải hệ phương trình này ta tìm được .

 Xét cơ cấu , thanh là hệ động

 Điểm trượt dọc theo thanh là chuyển động tương đối (chuyển động tịnh tiến) có
.

Trang 92 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Điểm chuyển động cùng thanh là chuyển động kéo theo có .

 Điểm chuyển động so với đất là chuyển động tuyệt đối có .
 Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc:

(1)
y
a C a vr1 , ar1 C

D D x
O  O  
n n
A 1 , 1 A
ve2 , ae2

E F E F
B B vr2 , ar2

Hình 2.48

 Thanh chuyển động song phẳng, chọn làm cực ta có quan hệ vận tốc và gia tốc:

(2)

Từ (1) và (2) ta có:

 Xét cơ cấu , thanh là hệ động

 Điểm trượt dọc theo thanh là chuyển động tương đối (chuyển động tịnh tiến) có
.
 Điểm chuyển động cùng thanh là chuyển động kéo theo có .
 Điểm chuyển động cùng thanh là chuyển động tuyệt đối có .
 Định lý hợp vận tốc, hợp gia tốc:

 Các véctơ vị trí và các véctơ vận tốc, gia tốc:

Trang 93 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Chương trình Maple:

Trang 94 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Chöông 4
ÑOÄNG LỰC HOÏC

z
4.1. Mômen quán tính của vật rắn
4.1.1. Mômen quán tính của vật rắn đối với một trục và đối z
với một điểm h
 Mômen quán tính của vật rắn đối với trục : r
 Mômen quán tính của vật rắn đối với các trục vuông góc y y
x

có dạng: x

 Mômen quán tính của vật rắn đối với điểm :

 Bán kính quán tính của vật rắn đối với trục :

 Mômen quán tính của một số hình thường gặp:

Các vật thể dạng đường, khối lượng trên một đơn vị chiều dài:
Hình vẽ Khối lượng, trọng tâm Mômen quán tính
y
C
x
l/2
l
Thanh mỏng
y

r
C x

Vành tròn

Trang 95 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

Cung tròn
y

r
 C x
xc

b C x

a
Hình chữ nhật
y

r
C x
R

Hình vành khăn

y

C x
R

Đĩa tròn
4.1.2. Công thức chuyển trục song song
z zc
4.2. Động năng của chất điểm và động năng của vật rắn
 Chất điểm khối lượng , chuyển động với vận tốc sẽ có d
động năng C

 Động năng của vật rắn:

 Động năng của vật rắn trong các chuyển động thường gặp

Trang 96 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Vật rắn có khối lượng chuyển động tịnh tiến với vận tốc :

 Vật rắn quay quanh một trục cố định với vận tốc góc :

 Vật rắn khối lượng chuyển động song phẳng với vậ tốc tại khối tâm , vận tốc

góc : z M0
M
4.3. Công của lực
 Công nguyên tố của lực:  
v

r 
F
 Công hữu hạn của lực:

x O y
 Công của một số lực thường gặp
Lực Công
Trọng lực

h P
0
h

P
Lực đàn hồi
x

Fdh
Công của ngẫu lực
M
y
F
d 
r
O x
F
Công của lực ma sát


Ml
Đĩa lăn không trượt
Fms
4.4. Định lý biến thiên động năng

Trang 97 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Dạng hữu hạn:

 Dạng đạo hàm:

4.5. Trường lực thế và hàm lực
 Trường lực là phần không gian mà nếu ta đặt một chất điểm vào đó thì nó phải chịu tác
dụng của một lực có phương, chiều và trị số chỉ phụ thuộc vào vị trí của điểm đó. Tức là
.
 Hàm lực: hàm của các tọa độ mà vi phân của nó bằng công phân tố của lực
thuộc trường lực, được gọi là hàm lực.
 Trường lực có hàm lực được gọi là trường lực có thế.
 Lực của trường lực có thế được gọi là lực có thế.
 Thế năng của chất điểm tại vị trí đang xét, kí hiệu là , là đại lượng đặc trưng cho công
dự trữ của chất điểm trong trường lực thế tại vị trí đó.
 Thế năng của chất điểm ứng với một vị trí nào đó trong trường lực thế là đại lượng vô
hướng bằng công của lực của trường sinh ra khi chất điểm di chuyển từ vị trí đến vị trí
không. .
 Thế năng của một số lực thường gặp
Chọn gốc thế năng tại vị trí ban đầu bằng không
Lực Thế năng
Trọng lực

z P
0
z

P
Lực đàn hồi
x
k

4.6. Phương trình Lagrange loại 2

 Di chuyển khả dĩ của cơ hệ không tự do, tại vị trí đang khảo sát, là tập hợp tất cả di
chuyển vô cùng bé của các chất điểm thuộc hệ và các di chuyển đó phải thỏa mãn các liên
kết của hệ.
 Tọa độ suy rộng của hệ là tập hợp các thông số độc lập, đủ cần thiết để xác định vị trí của
cơ hệ trong không gian.

 Lực suy rộng: Q

 Lực suy rộng khi chịu tác dụng của các lực có thế:

Trang 98 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Phương trình Lagrange loại 2:

 Phương trình Lagrange loại 2 khi cơ hệ chỉ chịu tác dụng của các lực có thế:

B.4.1. Cho cơ hệ như hình vẽ. Vật khối lượng có thể trượt theo thanh ngang, hệ số ma sát
trượt động giữa vật và thanh là . Vật khối lượng treo vào tâm của ròng rọc
động. Dây không dãn có chiều dài . Bỏ qua khối lượng các ròng rọc. Cho:
.
a) Tìm quan hệ của theo và .
b) Lập phương trình vi phân chuyển động của hệ theo .
c) Giải phương trình vi phân chuyển động theo phương pháp số khi .
d) Khi , xác định .
e) Vẽ trên một hình đồ thị của khi .
l l
O O
T N
h h
y A y Fms A
T T
x(t ) x(t )
C C
Hình 2.48 m1 g
B B
m2 g
 Ta có quan hệ: , với .
 Phương trình vi phân chuyển động của hệ
Cách 1:
 Động năng của hệ: ,

 Với

 Công suất: , là dấu của

 Xét vật : (1)

 Xét vật : (2)

 Giải hệ phương trình (1) và (2) ta được .

Trang 99 03/2015
Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

 Áp dụng định lý biến thiên động năng: ta được phương trình vi phân
chuyển động của hệ.
Cách 2:

 Xét vật : (3)

 Xét vật : (4)

 Từ (3) và (4) ta được phương trình vi phân chuyển động của hệ.
 Chương trình Maple

B.4.2. Vật trọng lượng được kéo lên từ trạng thái đứng yên nhờ tời có bán kính ,
trọng lượng dưới tác dụng của ngẫu lực có mômen , trong đó và
là các hằng số, là vận tốc góc của tời. Cho biết bán kính quán tính của tời đối với trục
quay qua là . Tìm vận tốc góc của tời và tìm vận tốc góc giới hạn của tời. Biết rằng:

R 
M
O R
M O
B
B
Hình 3.42
 A
 A
P
 Gọi là vận tốc góc của tời .
 Động năng của hệ:

 Công suất:

 Áp dụng định lý biến thiên động năng dạng đạo hàm: ta được phương trình
vi phân chuyển động của hệ. Giải phương trình vi phân này ta tìm được vận tốc góc của tời.
để tìm vận tốc giới hạn của tời ta tính
 Chương trình Maple

B.4.3. Trong cơ cấu bánh răng hành tinh nằm trong mặt phẳng ngang như hình vẽ, tay quay
có khối lượng , có bán kính quán tính đối với trục quay qua là . Tay quay chịu

Trang 100 03/2015

Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

tác dụng của ngẫu lực có mômen , trong đó là các hằng số dương,
là vận tốc góc của tay quay. Bánh răng đồng chất có khối lượng và bán kính , lăn
không trượt quanh bánh răng cố định có bán kính . Tại trục của bánh răng động có
ma sát tạo ra mômen cản . Ban đầu hệ đứng yên. Tìm vận tốc góc của tay quay
phụ thuộc vào thời gian, vẽ đồ thị vận tốc góc của tay quay trong khoảng thời gian
. Xác định vận tốc góc bình ổn của tay quay. Biết rằng:

MC MC
A A
M M
2 2
O O

1 1
Hình 3.37

 Gọi là vận tốc góc của tay quay .

 Động năng của hệ: , trong đó: .

 Công suất: , trong đó

 Định lý biến thiên động năng: ta được phương trình vi phân chuyển động
của hệ. Giải phương trình vi phân này ta tìm được vận tốc góc của tời. để tìm vận tốc giới
hạn của tời ta tính
 Chương trình Maple
B.4.4. Tay máy chuyển động trong mặt phẳng thẳng đứng như hình vẽ. Đĩa tròn đồng chất quay
quanh trục cố định tại O, bán kính R, mô men quán tính đối với trục quay qua O là J1. Ngẫu
lực tác dụng vào đĩa có mô men M1. Thanh ABC được nối với vành đĩa bởi khớp quay A,
khối lượng thanh là m2, thanh được cân bằng khối lượng để khối tâm trùng với A, mô men
quán tính đối với khối tâm là J2. Đoạn AB có chiều dài L, còn BC là một phần tư cung tròn
bán kính r. Tại C có gắn chất điểm có khối lượng m3. Ngẫu lực tác dụng vào thanh có mô
men M2. Chọn tọa độ suy rộng là .
a. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của tay máy.
b. Giải phương trình vi phân bằng phương pháp số. Khi t=tf, xác định giá trị của
.
c. Vẽ các quĩ đạo trong khoảng thời gian :
 Quĩ đạo pha:
 Quĩ đạo điểm C.
Cho các số liệu:

Trang 101 03/2015

Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

M2 B y M2 B
2 A C 2 A C

M1 A M1 A
O 1 O 1 x

Hình 3.37

 Gọi là góc hợp bởi thanh AB và phương ngang, ta có .

 Tọa độ điểm C:

 Động năng của hệ: , trong đó

 Thế năng của hệ:

 Hàm Lagrange:

 Phương trình Lagrange loại II:

 Chương trình Maple:

B.4.5. Cho mô hình máy rung trong mặt phẳng như hình vẽ. bàn máy có khối lượng m1, khối tâm
C1, chuyển động thẳng đứng. quả văng có khối lượng m2, quay quanh trục O, mô men quán
tính đối với khối tâm C2 là J2, độ dài OC2=e. Ngẫu lực tác dụng vào quả văng là
, trong đó là các hằng số đã cho, là vận tốc góc của quả văng. Lò
xo có độ cứng c, độ dài khi không biến dạng là l0, hệ số cản nhớt b (lực cản ).
a. Viết phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ theo các tọa độ suy rộng . Giải hệ
phương trình vi phân bằng phương pháp số.
b. Trong khoảng thời gian tf, hãy vẽ:
 Đồ thị và .
 Quĩ đạo pha: .
c. Khi t=tf, hãy xác định giá trị của
Cho các số liệu:

Trang 102 03/2015

Trang Taán Trieån ÖÙng duïng Maple trong cơ kỹ thuật

C2

M

C1

y
c b

Hình 3.37

 Động năng của cơ hệ: , trong đó:

 Thế năng của hệ:

 Hàm Lagrange:

 Phương trình Lagrange loại II:

 Chương trình Maple:

Trang 103 03/2015