24 СТАБИЛНОСТ ЛИНИЈСКИХ НОСАЧА

2. МАТРИЧНА ФОРМУЛАЦИЈА МЕТОДЕ ПОЧЕТНИХ ПАРАМЕТАРА

• Појам преносне матрице

Штапа са скоковитом променом попречног пресека, и променљивом – различитом

аксијалном силом.

W4
W3
W2
W1
P1
P0 P2 P3

0 I1
1 I2
2 I3
3
L L L

M m-1 Wm Wm
V m-1 L
Vm
Pm
Sm Mm
D
V m =Vm
m-1 Im , Sm , k m , ωm m
m

Lm

Слика А – Штап са скоковитом променом висине попречног пресека

Са слике А, под претпоставком да познајемо вредности померања, обртања,

момент савијања и вертикалну силу у пресеку "m – 1" тада су вредности у пресеку
"m" дефинисане.

• Опште решење диференцијалне једначине штапа по теорији другог реда може

се сада написати у облику:
sin ( ωm ) 1 − cos ( ωm ) ωm − sin ( ωm )
v m = v m −1 + ϕm −1 ⋅ − Mm −1 ⋅ − Vm −1 ⋅ (7)
km Sm Sm ⋅ km
 СТАБИЛНОСТ ЛИНИЈСКИХ НОСАЧА 25

Односно,
km ⋅ sin ( ωm ) 1 − cos ( ωm )
ϕm = ϕm −1 ⋅ cos ( ωm ) − Mm −1 ⋅ − Vm −1 ⋅ (8)
Sm Sm

sin ( ωm )
Mm = ϕm −1 ⋅ E ⋅ Im ⋅ k m ⋅ sin ( ωm ) + Mm −1 ⋅ cos ( ωm ) + Vm −1 ⋅ (9)
km

L
Vm = Vm −1 (10)

Где је:

Sm
ωm = Lm ⋅ k m = Lm ⋅
E ⋅ Im

Из услова равнотеже добијамо:

D L
Vm = Vm = Vm − Wm = Vm −1 − Wm

Величине v, ϕ , M и V имају различите димензије.

Због тога и коефицијенти у (1, 2, 3, 4) имају различите димензије, а и различити ред
величине, што отежава њихову нумеричку примену. То се може избећи тако што
ћемо уместо v, ϕ , M, V увести у рачун величине:

v = EIc ⋅ k 3c ⋅ v ..............................множимо 1. једначину ⎫

⎪
⎪
ϕ = EIc ⋅ k c2 ⋅ ϕ ............................. множимо 2. једначину ⎪⎪
⎬ (2)
M = k c ⋅ M ................................... множимо 3. једначину ⎪
⎪
⎪
V = V ........................................ множимо 4. једначину ⎪⎭

Где је:

• Ic – момент инерције ⎡m4 ⎤

⎣ ⎦
• k c – реципрочна вредност дужине штапа ⎡m−1⎤
⎣ ⎦
• ⎣⎡ A m ⎦⎤ – преносна матрица штапа од чвора "m – 1" до "m".
26 СТАБИЛНОСТ ЛИНИЈСКИХ НОСАЧА

• Преносна матрица за притиснути штап

⎡ 2 3 ⎤
kc I ⎛k ⎞ I ⎛k ⎞
⎢1 ⋅ sin ( ωm ) − c ⋅ ⎜⎜ c ⎟⎟ ⋅ ⎡⎣1 − cos ( ωm ) ⎤⎦ − c ⋅ ⎜⎜ c ⎟⎟ ⋅ ⎡⎣ωm − sin ( ωm ) ⎤⎦ ⎥
⎢ km Im ⎝ k m ⎠ Im ⎝ k m ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ I k I ⎛k ⎞
2 ⎥
⎢0 cos ( ωm ) − c ⋅ c ⋅ sin ( ωm ) − c ⋅ ⎜⎜ c ⎟⎟ ⋅ ⎡⎣1 − cos ( ωm ) ⎤⎦ ⎥
⎡⎣ A m ⎤⎦ = ⎢ Im k m Im ⎝ km ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢0 Im ⋅ km ⋅ sin ω kc ⎥
⎢ Ic k c
( m) cos ( m)
ω
km
⋅ sin ( m)
ω ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 0 1
⎦⎥

Сада се метода почетних параметара у матричном облику може написати у облику:

⎡ vm ⎤ ⎡ vm −1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ϕm ⎥ ⎢ ϕm −1 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢M ⎥ = ⎡
⎣ A m ⎤
⎦ ⋅ ⎢M ⎥ ⎢ 0 ⎥ −
⎢ m⎥ ⎢ m −1⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ Vm ⎥⎦ ⎢⎣ Vm −1 ⎥⎦ ⎣⎢ Wm ⎦⎥

Вектор колону коју чине деформације и силе за одређен попречни пресек можемо
написати, под условом да познајемо вредности истог таквог вектора у претходном
попречном пресеку.
Значи, ако кренемо од штапа 0 – 1 сукцесивно можемо писати, да је:

⎡ v1 ⎤ ⎡ v0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
ϕ
⎢ 1⎥ ⎢ ϕ0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢M ⎥ = ⎡
⎣ A m ⎤
⎦ ⋅ ⎢M ⎥ − ⎢ 0 ⎥
⎢ 1⎥ ⎢ 0⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ V1 ⎥⎦ ⎢⎣ V0 ⎥⎦ ⎣⎢ W1⎦⎥

Надаље имамо да је:

⎡ v2 ⎤ ⎡ v1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ v0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
ϕ ϕ
⎢ 1⎥ ⎢ 0 ⎥ ϕ
⎢ 2⎥
= ⎡ A ⎤ ⋅ − = ⎡ A ⎤ ⋅ ⎡ A ⎤ ⋅
⎢ 0⎥
− ⎡ A ⎤ ⋅ ⎢ 0 ⎥−⎢ 0 ⎥
⎢M ⎥ ⎣ 2 ⎦ ⎢M ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 1⎦ ⎢M ⎥ ⎣ 2 ⎦ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ 2⎥ ⎢ 1⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ V2 ⎥⎦ ⎢⎣ V1 ⎥⎦ ⎣⎢ W2 ⎦⎥ ⎢⎣ V0 ⎥⎦ ⎣⎢ W1⎦⎥ ⎣⎢ W2 ⎦⎥
 СТАБИЛНОСТ ЛИНИЈСКИХ НОСАЧА 27

итд,
...
...

⎡ vn ⎤ ⎡ vn−1 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ v0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ϕn ⎥ ⎢ ϕn−1 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ ϕ0 ⎥
⎢M ⎥ = ⎣⎡ An ⎦⎤ ⋅ ⎢M ⎥ − ⎢ 0 ⎥ = ⎣⎡ An ⎦⎤ ⋅ ⎣⎡ An −1⎦⎤ ... ⎣⎡ A1⎦⎤ ⋅ ⎢M ⎥ −
⎢ n⎥ ⎢ n−1⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0⎥
⎢⎣ Vn ⎥⎦ ⎢⎣ Vn−1 ⎥⎦ ⎣⎢ Wn ⎦⎥ ⎢⎣ V0 ⎥⎦
⎡0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
− ⎡⎣ An ⎤⎦ ⋅ ⎡⎣ An−1⎤⎦ ... ⎡⎣ A 2 ⎤⎦ ⋅ ⎢ ⎥ − ... ⎡⎣ An ⎤⎦ ⋅ ⎢ ⋅
⎢0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ W1⎦⎥ ⎣⎢ Wn−1⎦⎥ ⎣⎢ Wn ⎦⎥

Из граничних услова на крајевима ''0'' и ''i'' одређујемо вредности почетних

параметара v 0 ; ϕ0 ; M0 и V0 .

• Преносна матрица за затегнут штап:

⎡ ⎛k ⎞
2
⎛ kc ⎞
3 ⎤
kc Ic Ic
⎢1 ⋅ sh ( ωm ) ⋅ ⎜⎜ c ⎟⎟ ⋅ ⎡⎣1 − c h ( ωm ) ⎤⎦ ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ ⋅ ⎡⎣ωm − sh ( ωm ) ⎤⎦ ⎥
⎢ km Im ⎝ km ⎠ Im ⎝ km ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ Ic k c Ic ⎛ k c ⎞
2 ⎥
⎢0
⎡⎣ Am ⎤⎦ = ⎢ c h ( ωm ) − ⋅ ⋅ sh ( ωm ) ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ ⋅ ⎡⎣1 − c h ( ωm ) ⎤⎦ ⎥
Im km Im ⎝ km ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ Im km kc ⎥
⎢0 − I ⋅ k ⋅ sh ( ωm ) c h ( ωm )
km
⋅ sh ( ωm ) ⎥
⎢ c c ⎥
⎢⎣0 0 0 1 ⎥⎦

• Преносна матрица за Sm = 0 , односно неоптерећен штап:

⎡ 1 Ic 1 Ic 3⎤
⋅ ⋅ ( k c ⋅ Lm ) ⋅ ⋅ ( k c ⋅ Lm ) ⎥
2
⎢ 1 k c ⋅ Lm − −
⎢ 2 Im 6 Im ⎥
⎢ Ic 1 Ic 2 ⎥
⎡⎣ A m ⎤⎦ = ⎢ 0 1 − ⋅ ( k c ⋅ Lm ) − ⋅ ⋅ ( k c ⋅ Lm ) ⎥
⎢ Im 2 Im ⎥
⎢ 0 0 1 k c ⋅ Lm ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦
28 СТАБИЛНОСТ ЛИНИЈСКИХ НОСАЧА

ПРИМЕР – 07 ►►.
За дати носач са оптерећењем на скици одредити вредност вертикалног померања
чвора "0", и момент савијања у чвору ''2'' по теорији другог реда. b/h=0.20/0.40 m,

E = 2.8125 ⋅ 107 kN / m2 .

V0=30 kN
P1 =1300 kN
P0 =300 kN

0
1 2
2
1
L 1 =5.0 L 2 =5.0

Слика 7.1 – Геометрија носача са оптерећењем

Гранични услови на почетку и крају носача, са прелазним условом у ослонцу 1 су:

v0 ≠ 0 W1 = 0 v2 = 0

ϕ0 ≠ 0 v1 = 0 ϕ2 = 0

M0 = 0 M1 ≠ 0 M2 ≠ 0

V0 = 0 V1 ≠ 0 V2 ≠ 0

Због скоковите промене аксијалне силе, примењујемо матричну формулацију

методе почетних параметара.
Неопходни подаци су:

S1 300
k1 = = = 0.100 ω1 = L1 ⋅ k1 = 5.0 ⋅ 0.100 = 0.500
E ⋅I 30 ⋅ 103

1600
k2 = = 0.23094 ω2 = L2 ⋅ k 2 = 5.0 ⋅ 0.23094 = 1.1547
30 ⋅ 103
Одређивање преносних матрица
• Елементи преносних матрица штапа ''0 – 1'' и ''1 – 2''

cos ( ω1 ) = 0.87758 cos ( ω2 ) = 0.40419

sin ( ω1 ) = 0.47943 sin ( ω2 ) = 0.91467

ω1 − sin ( ω1 ) = 0.02057 ω2 − sin ( ω2 ) = 0.24003

k c = k1 = 0.100
 СТАБИЛНОСТ ЛИНИЈСКИХ НОСАЧА 29

• Преносна матрица штапа 0 – 1:

v ϕ M V
⎡ 1 0.47943 −0.12242 −0.02057 ⎤ v
⎢ ⎥ ϕ
⎢0 0.887758 −0.47943 −0.12242 ⎥
⎣⎡ A1⎤⎦ = ⎢0 0.47943 0.87758 0.47943 ⎥ M
⎢ ⎥
⎣⎢0 0 0 1 ⎦⎥ V

• Преносна матрица штапа 1 – 2 је:

⎡ 1 0.39607 −0.11171 −0.01949 ⎤

⎢ ⎥
0 0.40419 −0.39607 −0.11171⎥
⎡⎣ A 2 ⎤⎦ = ⎢
⎢0 2.11235 0.40419 0.39607 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢0 0 0 1 ⎥⎦

⎡ 1 0.77345 −0.41034 −0.14211⎤

⎢ ⎥
⎢0 0.16483 −0.54136 −0.35108 ⎥
⎣⎡ A 2 ⎦⎤ ⋅ ⎣⎡ A1⎤⎦ = ⎢0 2.04754 −0.65800 0.33126 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢0 0 0 1 ⎦⎥
• Деформацијске и статичке величине у ослоначком пресеку ''1'' у матричном
облику су:
⎡ v1 ⎤ ⎡ v0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
ϕ
⎢ 1⎥
= ⎡ A ⎤ ⋅ ⎢ ϕ0 ⎥ − ⎢ 0 ⎥
⎢M ⎥ ⎣ 1⎦ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ 1⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ V1 ⎥⎦ ⎣⎢ −30 ⎦⎥ ⎣⎢ W1⎦⎥

Апликативни програм Mathcad даје следећи резултат:

• Деформацијске и статичке величине у ослоначком пресеку ''2'' у матричном

облику су:
⎡ v2 ⎤ ⎡ v0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
ϕ
⎢ 2⎥ ⎢ ϕ0 ⎥ 0 0 ⎥
= ⎡ A ⎤ ⋅ ⎡
⎢M ⎥ ⎣ 2 ⎦ ⎣ 1⎦ ⎢M ⎥A ⎤ ⋅ − ⎡⎣ A 2 ⎤⎦ ⋅ ⎢ ⎥ − ⎢
→0 ⎢0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ 2⎥ ⎢ 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ V2 ⎥⎦ ⎣⎢ V0 ⎦⎥ → −30 ⎣⎢ W1⎦⎥ ⎣⎢ W2 ⎦⎥

Апликативни програм Mathcad даје следећи резултат:

30 СТАБИЛНОСТ ЛИНИЈСКИХ НОСАЧА

Узимајући у обзир граничне услове и решавањем матричног рачуна имамо систем

једначина:
v1 = v 0 + 0.47943 ⋅ ϕ0 + 0.02057 ⋅ 30 = 0

v 2 = v 0 + 0.77345 ⋅ ϕ0 + 0.14211⋅ 30 + 0.01949 ⋅ W1 = 0

ϕ2 = 0 + 0.16483 ⋅ ϕ0 + 0.35108 ⋅ 30 + 0.11171⋅ W1 = 0

• Матрични облик система једначина: • Решење система једначина:

⎡ 1 0.47943 0 ⎤ ⎡ v 0 ⎤ ⎡ −0.6171⎤ −1
⎡⎣R ⎤⎦ = ⎡⎣ X ⎤⎦ ⋅ ⎡⎣ Y ⎤⎦
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 1 0.77345 0.01949 ⎥ ⋅ ⎢ ϕ0 ⎥ = ⎢ −4.2633 ⎥ v 0 = 2.652 kN
⎢⎣0 0.16483 0.11171⎥⎦ ⎢⎣ W1⎥⎦ ⎢⎣ −10.532 ⎥⎦
14444244443 { 14243 ϕ0 = −6.818 kN
⎣⎡ X ⎦⎤ ⎣⎡R ⎦⎤ ⎣⎡ Y ⎦⎤
W1 = −84.219 kN

• Вертикално померање чвора ''0''

v0 2.652
v 0 = E ⋅ Ic ⋅ k c3 ⋅ v 0 , v0 = = = 0.088 , v 0 = 88 mm
E ⋅ Ic ⋅ k 3c 30 ⋅ 103 ⋅ 0.13

• Вредност момента савијања у чвору ''2'', следи из матричне једначине у

облику:

1424 3 ⋅ (1
M2 = 2.04754 −6.818 ) + 0.33126
424 3 1424 3 ⋅ ({
−30 ) + 0.39607
1424 3 ⋅ 84.219
14243 = 9.459
⎡⎣ A 2 ⋅ A1 ⎤⎦ ϕ0 ⎡⎣ A 2 ⋅ A1 ⎤⎦ V0 ⎡⎣ A 2 ⎤⎦ W1

Стварна вредност момента савијања по теорији другог реда је:

M2 = k c ⋅ M2 ,

M2 9.459
Односно, M2 = = , M2 = 94.59 kNm .
kc 0.1
 СТАБИЛНОСТ ЛИНИЈСКИХ НОСАЧА 31

Контрола резултата апликативним софтвером

Слика 7.2 – Tower 5: Вертикално померање чвора "0" по теорији другог реда [mm]

Слика 7.3 – Tower 5: Дијаграм момената савијања по теорији другог реда [kNm]