skl009214 7696

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 4 TRỤC

GẮP XÊP SẢN PHẨM
GVHD: ThS. LÊ HOÀNG LÂM

SVTH: TRẦN LÊ MINH HUY
LƯƠNG HOÀNG SƠN
SKL009214
Tp. Hồ Chí Minh, tháng 12/2021

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
-----------***-----------
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 4 TRỤC

GẮP XÊṔ SẢN PHẨM
GVHD: ThS. LÊ HOÀNG LÂM

SVTH: TRẦN LÊ MINH HUY
LƯƠNG HOÀNG SƠN
GVHD: Th.S. HUỲNH PHƯỚC SƠN
TP. Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2021

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
----o0o----
TP. HCM, ngày 27 tháng 12 năm 2021
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ và tên sinh viên 1: Trần Lê Minh Huy MSSV: 17151082
Họ và tên sinh viên 2: Lương Hoàng Sơn MSSV: 17130036
Giảng viên hướng dẫn: Th.S Lê Hoàng Lâm
Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa: 2017-2021 Lớp:17151CL3 Khoa: Đào tạo Chất lượng cao
I. TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 4 TRỤC GẮP XẾP SẢN PHẨM
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
- Tìm hiểu về động cơ servo cũng như cách điều khiển.
- Tìm hiểu về bộ động cơ servo và driver MR-J3-B, MR-J4-B của Mitsubishi.
- Tìm hiểu về điều khiển vị trí.
- Tìm hiểu về robot SCARA.
- Tìm hiểu về xử lý ảnh trong công nghiệp.
2. Nội dung thực hiện:
- Gia công lắp ráp cơ khí cho mô hình.
- Thiết kế phần điều khiển cho hệ thống.
- Viết chương trình điều khiển cho Q-CPU Mitshubishi.
- Viết chương trình điều khiển ladder cho CPU dòng Q series.
- Cài đặt các thông số theo cơ khí đã thiết kế và điều chỉnh máy.
- Thiết kế màn hình HMI GOT 1000.
- Chạy thử nhiều lần, ghi nhận lại các qua trình chạy và rút ra sai số.
- Nhận xét và kết luận.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 8/3/2021
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 27/12/2021
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Th.S Lê Hoàng Lâm
TRƯỞNG NGÀNH GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
i
----o0o----
LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ tên sinh viên 1: Trần Lê Minh Huy MSSV: 17151082
Họ tên sinh viên 2: Lương Hoàng Sơn MSSV: 17130036
TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 4 TRỤC GẮP XẾP SẢN PHẨM
Tuần/ Nội dung Xác nhận

ngày GVHD
1 Xét duyệt đề tài và đề cương. x
2 Tìm hiểu sơ lược hệ thống, lựa chọn thiết bị,động x

cơ, Driver, Camera.
3 Tìm hiểu điều khiển động cơ Servo, điều khiểnvị x
trí, điều khiển tốc độ.
4 Tìm hiểu mạng động cơ Servo –SSCNET III x
5 Tìm hiểu xử lý ảnh trong công nghiệp bằng camera x

Cognex
6 Cài đặt Parameter cho động cơ Servo x
7 Viết chương trình Ladder cho Q-CPU x
8 Viết chương trình điều khiển đồng bộ tốc độđộng x

cơ Servo đầu tiên.
9 Tính toán, thiết kế phần cơ khí. x
10 Hoàn thành phần cơ khí. x
11 Tính toán thiết kế phần điện. x
12 Hoàn thành phần điện. x
13 Viết chương trình điều khiển hoàn chỉnh cho mô x

hình.
14 Kiểm tra giải thuật, sửa lỗi, tăng tốc độ đồngbộ x
15 Hoàn thành mô hình, viết báo cáo x
GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký và ghi rõ họ và tên)
ii
----o0o----
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Giáo viên hướng dẫn: Th.S Lê Hoàng Lâm
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện:
- Thực hiện đầy đủ các nội dung về xây dựng và điều khiển cánh tay 4 bậc để gắp
vật chính xác
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
2. Ưu điểm:
- Đầu tư nhiều thời gian và công sức tập trung vào công việc
....................................................................................................................................
....................................................................................................................................
3. Khuyết điểm:
Không
....................................................................................................................................
Đề nghị cho bảo vệ hay không?
Cho bảo vệ  Bổ sung để được bảo vệ  Không cho bảo vệ 
Đánh giá loại:.............................................................................................................
Điểm: ....... (Bằng chữ: ..............)
Giáo viên hướng dẫn
iii
----o0o----
Tp. HCM, ngày 11 tháng 1 năm 2022
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

Giáo viên hướng dẫn: Th.S Lê Hoàng Lâm
Giáo viên phản biện:
NHẬN XÉT
1. Nhận xét chung về nội dung đề tài
Nội dung và khối lượng đề tài phù hợp với một đồ án tốt nghiệp. Hoàn thành việc
điều khiển cơ bản cho mô hình robot
2. Ý kiến kết luận (ghi rõ nội dung cần bổ sung, hiệu chỉnh)
Nội dung đồ án cần hiệu chỉnh lại các vấn đề sau:
- Nhóm cần hiệu chỉnh lại bảng thông số Robot (Bảng 3.1) cho chính xác.
- Nhóm cần đánh số thứ tự các công thức toán học.
- Nhóm cần hiệu chỉnh lại các lưu đồ điều khiển robot trong mục 4.2 cho chính xác.
3. Câu hỏi phản biện (Giảng viên không cho SV biết trước)
- Hãy trình bày cách điều khiển chạy theo đường thẳng từ lưu đồ giải thuật trong
hình 4.1
- Hãy giải thích cách nội suy theo trục được chọn làm trục tham chiếu (ở cuối trang
56)
Đề nghị: Được bảo vệ:  Bổ sung để được bảo vệ:  Không được bảo vệ: 
Điểm: 8/10 (Bằng chữ: Tám)

Giáo viên phản biện
(Ký & ghi rõ họ tên)
iv
----o0o----
Tp. HCM, ngày 27 tháng 12 năm 2021
LỜI CAM ĐOAN

Chúng tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của chúng tôi.
Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai công bố
trong bất kỳ công trình nào khác.
Người thực hiện đề tài
Nhóm sinh viên
Trần Lê Minh Huy
Lương Hoàng Sơn
v
LỜI CẢM ƠN
Luận văn được hoàn thành tại trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. HCM trong thời
gian 6 tháng. Trong quá trình làm khóa luận tốt nghiệp, nhóm sinh viên đã nhậnđược
rất nhiều sự giúp đỡ để hoàn thành luận văn này.
Trước tiên nhóm sinh viên thực hiện xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy hướng
dẫn Lê Hoàng Lâm đã tận tình hướng dẫn, truyền đạt kiến thức, kinh nghiệmcho
nhóm trong suốt quá trình thực hiện luận văn tốt nghiệp này. Xin gửi lời cảm ơnđến
quý thầy cô Khoa Điện - Điện tử , Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật TP. HCM,
những người đã truyền đạt kiến thức nền tảng quý báu cho nhóm trong suốt thời gian
học tập vừa qua. Xin gửi lời cảm ơn bạn bè và các bạn sinh viên lớp 17151CL3 đã
luôn động viên, giúp đỡ nhóm trong quá trình làm luận văn.
Một lần nữa xin chân thành cảm ơn đến mọi người xung quanh, gia đình, người thân,
bạn bè và thầy cô đã và đang bên cạnh, ủng hộ chúng em trên con đường học tập, làm
việc và tìm ra những hướng đi mới trong tương lai.
Người thực hiện đề tài
Nhóm sinh viên
Trần Lê Minh Huy
Lương Hoàng Sơn
vi
MỤC LỤC
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ................................................................................. i
LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ...................................................... ii
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ............................................... iii
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN .................................................. iv
LỜI CAM ĐOAN ............................................................................................................ v
LỜI CẢM ƠN ................................................................................................................. vi
MỤC LỤC ..................................................................................................................... vii
MỤC LỤC BẢNG .......................................................................................................... ix
MỤC LỤC HÌNH ẢNH ................................................................................................... x
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ....................................................................................... 1
1.1. Đặt vấn đề ............................................................................................................. 1
1.2. Mục tiêu ................................................................................................................ 2
1.3. Nội dung nghiêm cứu............................................................................................ 3
1.4. Đối tượng nghiêm cứu .......................................................................................... 3
1.5. Giới hạn................................................................................................................. 4
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT ............................................................................ 5
2.1. Robot SCARA ...................................................................................................... 5
2.1.1. Giới thiệu Robot................................................................................................. 5
2.1.2. Hệ tọa độ ............................................................................................................ 6
2.1.3. Không gian làm việc của Robot (Workspace or Range of motion) ................... 7
2.1.4. Mô hình động học .............................................................................................. 8
2.1.5. Động học thuận .................................................................................................. 8
2.1.6. Động học nghịch .............................................................................................. 12
2.2. Positioning Control ............................................................................................. 15
2.2.1. Định nghĩa ........................................................................................................ 15
2.2.2. Các thành phần của Positioning Control .......................................................... 15
2.3. Tổng quan về Servo ............................................................................................ 17
2.3.1. Giới thiệu về Servo. ......................................................................................... 17
2.3.2. Cấu tạo và chức năng của AC Servo ............................................................... 17
2.4. Giới thiệu về Driver Servo .................................................................................. 18
2.4.1. Giới thiệu Driver MR-J3-B .............................................................................. 19
2.4.2. Giới thiệu Driver MR-J4-B .............................................................................. 20
2.5. Thị giác máy tính (Machine Vision) ................................................................... 21
2.5.1. Định nghĩa ........................................................................................................ 21
2.5.2. Lợi ích của thị giác máy tính trong công nghiệp ............................................. 22
2.5.3. Ứng dụng của hệ thống thị giác máy ............................................................... 23
CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN - THIẾT KẾ .................................................................. 24
3.1. Yêu cầu điều khiển ............................................................................................. 24
3.2. Tính toán và thiết kế hệ thống ............................................................................ 24
3.2.1. Phần cơ khí ...................................................................................................... 24
3.2.1.1. Yêu cầu cơ khí của hệ thống ......................................................................... 24
3.2.1.2. Robot SCARA .............................................................................................. 24
3.2.1.3. Băng tải ......................................................................................................... 26
3.2.1.4. Bàn đỡ phôi ................................................................................................... 26
vii
3.2.1.5. Khung đỡ mô hình ........................................................................................ 26
3.2.1.6. Khung treo Camera ....................................................................................... 27
3.2.2. Phần điện .......................................................................................................... 27
3.2.2.1. Yêu cầu chức năng điện ................................................................................ 27
3.2.2.2. Thiết kế sơ đồ khối hệ thống......................................................................... 27
3.2.3. Chọn thiết bị cho hệ thống ............................................................................... 28
3.2.3.1. Động cơ ......................................................................................................... 29
3.2.3.2. Driver động cơ .............................................................................................. 30
3.2.3.3. Bộ điều khiển ................................................................................................ 34
3.2.3.4. Positioning Module ....................................................................................... 35
3.2.3.5. Digital Output Module .................................................................................. 38
3.2.3.6. Ethernet Interface Module ............................................................................ 39
3.2.3.7. Cơ cấu gấp nhả.............................................................................................. 40
3.2.3.8. Tổng quan trạm CPU .................................................................................... 41
3.2.3.9. Camera Cognex............................................................................................. 41
3.2.3.10. Thiết bị đóng/ngắt (CB) .............................................................................. 43
3.2.3.11. Lọc nhiễu nguồn AC (Noise Filter) ............................................................ 43
3.3. Sơ đồ nối dây ...................................................................................................... 45
3.3.1. Mạch động lực ................................................................................................. 45
3.3.2 Mạch điều khiển................................................................................................ 46
CHƯƠNG 4. GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN........................ 47
4.1. Mô tả hoạt động của mô hình ............................................................................. 47
4.2. Lưu đồ của hệ thống ........................................................................................... 47
4.2.1. Lưu đồ chạy dọc theo băng tải ......................................................................... 47
4.2.2. Lưu đồ hoạt động của hệ thống ....................................................................... 50
4.3. Giải thuật điều khiển ........................................................................................... 51
4.3.1. Sử dụng bài toán động học thuận..................................................................... 51
4.3.2. Sử dụng bài toán động học nghịch................................................................... 51
4.3.3. Giải thuật điều khiển robot chạy đường thẳng ................................................ 53
4.3.4. Bù góc cho trục 4 ............................................................................................. 53
4.3.5. Điều khiển trục 3.............................................................................................. 57
4.3.6. Giải thuật chạy nội suy nhiều trục ................................................................... 58
4.3.7. Phương pháp điều khiển động cơ servo ........................................................... 58
4.4. Phần mềm lập trình PLC ..................................................................................... 60
4.5. Phần mềm thiết kế HMI ...................................................................................... 61
CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ THỰC HIỆN ..................................................................... 62
5.1. Kết quả phần cứng .............................................................................................. 62
5.2. Kết quả phần điện ............................................................................................... 65
5.3. Kết quả chạy thực tế ........................................................................................... 68
CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN .............................................. 72
6.1. Kết luận ............................................................................................................... 72
6.2. Hướng phát triển ................................................................................................. 72
TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................... 73
PHỤ LỤC................................................................................................................... 74
viii
MỤC LỤC BẢNG
Bảng 2. 1. Bảng tham số D-H của robot SCARA .............................................................. 10

Bảng 3. 1. Bảng tham số D-H của robot SCARA tương ứng với kích thước .................... 26
Bảng 3. 2. Công suất của các trục Robot ........................................................................... 29
Bảng 3. 3. Thông số kĩ thuật chính của Driver MR-J3W-44B .......................................... 31
Bảng 3. 4. Thông số kĩ thuật chính của Driver MR-J4W2-22B ........................................ 32
Bảng 3. 5. Thông số kĩ thuật chính của Driver MR-J3-10B .............................................. 33
Bảng 3. 6. Thành phần chức năng chính trên PLC Q03UDCPU ....................................... 35
Bảng 3. 7. Thông số kĩ thuật chính của PLC Q03UDCPU ................................................ 35
Bảng 3. 8. Bảng thông số kĩ thuật chính của Module QD75MH4 ..................................... 36
Bảng 3. 9. Bảng thông số kĩ thuật chính của Module QD75MH1 ..................................... 38
Bảng 3. 10. Thông số kĩ thuật chính của Digital Output Module QY42P ......................... 39
Bảng 3. 11. Bảng thông số kĩ thuật chính của Module Ethernet QJ71E71-100 ................ 40
Bảng 3. 12. Trạm CPU ....................................................................................................... 41
Bảng 3. 13. Thông số kĩ thuật chính của Camera Cognex 800-5870-1R........................... 42
Bảng 3. 14. Danh sách thiết bị............................................................................................ 44
ix
MỤC LỤC HÌNH ẢNH
Hình 1. 1. Robot SCARA trong thực tế [1] .......................................................................... 1
Hình 2. 1. Robot Hirata AR-300 [2] ..................................................................................... 6
Hình 2. 2. Quy tắc bàn tay phải [3] ...................................................................................... 7
Hình 2. 3. Vùng làm việc robot SCARA .............................................................................. 8
Hình 2. 4. Sự liên kết giữa trục i-1 và i [4]........................................................................... 9
Hình 2. 5. Các khớp của robot SCARA .............................................................................. 10
Hình 2. 6. Đặt trục tọa độ cho các khớp ............................................................................. 10
Hình 2. 7. Cách di chuyển thứ nhất của Robot ................................................................... 12
Hình 2. 8. Cách di chuyển thứ hai của Robot ..................................................................... 12
Hình 2. 9. Bộ điều khiển vị trí QD75MH4 của Mitshubishi [5] ........................................ 15
Hình 2. 10. Driver Servo MR-J4 [6]................................................................................... 16
Hình 2. 11. Truyền động dây đai và Puly ........................................................................... 17
Hình 2. 12. AC Servo HF-KP73 [7] ................................................................................... 18
Hình 2. 13. Driver của động cơ Servo [8] .......................................................................... 19
Hình 2. 15. Driver Servo MR-J3W-44B ............................................................................. 20
Hình 2. 16. Driver MR-J4W2-22B ..................................................................................... 21
Hình 2. 17. Ứng dụng xử lý ảnh bằng camera trong công nghiệp [9] ................................ 22
Hình 3. 1. Robot SCARA EPSON G6-551S [10] .............................................................. 25
Hình 3. 2. Thông số kích thước Robot SCARA EPSON G6-551S .................................... 25
Hình 3. 3. Sơ đồ khối của hệ thống..................................................................................... 27
Hình 3. 4. Công suất của từng trục in trên nhãn Robot ...................................................... 28
Hình 3. 5. Động cơ Servo HG-KR13 [11] ......................................................................... 29
Hình 3. 6. Driver MR-J3W-44B [12] ................................................................................. 31
Hình 3. 7. Driver MR-J4W2-22B [13] ............................................................................... 32
Hình 3. 8. Driver MR-J3-10B [14]..................................................................................... 33
Hình 3. 9. PLC Mitsubishi Q03UDCPU [15] .................................................................... 34
Hình 3. 10. Thành phần chức năng chính trên PLC Q03UDCPU ..................................... 34
Hình 3. 11. Positioning Module QD75MH4 [16] .............................................................. 36
Hình 3. 12. Positioning Module QD75MH1 [17] .............................................................. 37
Hình 3. 13. Digital Output Module QY42P [18] ............................................................... 39
Hình 3. 14. Module Ethernet QJ71E71-100 [19] ............................................................... 40
Hình 3. 15. Nam châm điện 24VDC [20] .......................................................................... 40
Hình 3. 16. Tất cả CPU và Module sử dụng trong mô hình ............................................... 41
Hình 3. 17. Camera Cognex 800-5870-1R [21] ................................................................. 42
Hình 3. 18. CB NF30-FA đóng/ngắt Driver ....................................................................... 43
Hình 3. 19. CB30-BA đóng/ngắt PLC, Nguồn 24VDC ..................................................... 43
Hình 3. 20. Noise Filter WYFS20T1AD ............................................................................ 43
Hình 3. 21. Sơ đồ mạch động lực ...................................................................................... 45
Hình 3. 22. Mạch điều khiển module ngõ ra cho nam châm điện ...................................... 46
Hình 4. 1. Lưu độ điều khiển Robot chạy dọc theo trục X hoặc Y .................................... 48
Hình 4. 2. Lưu đồ tổng quát hoạt động của hệ thống ......................................................... 50
Hình 4. 3. Một phần bài toán động học thuận được biểu diễn dưới dạng Ladder .............. 51
Hình 4. 4. Một phần bài toán động học nghịch được biểu diễn dưới dạng Ladder ............ 53
Hình 4. 5. Minh họa sản phẩm sau khi bù góc ................................................................... 54
Hình 4. 6. Trục 3 điều khiển phối hợp với trục 4 ............................................................... 57
Hình 4. 7. Thông số parameters của 4 trục động cơ ........................................................... 59
x
Hình 4. 8. Truyền động hộp số bằng bánh răng và dây đai ................................................ 60
Hình 4. 9. Giao diện lập trình của phần mềm Gxwork 2 .................................................... 60
Hình 4. 10. Giao diện thiết kế HMI trên phần mềm GT Designer ..................................... 61
Hình 5. 1. Băng tải được lắp đặt cố định trên bàn đỡ mô hình ........................................... 62
Hình 5. 2. Bàn để sản phẩm ................................................................................................ 62
Hình 5. 3. Động cơ kéo băng tải ......................................................................................... 63
Hình 5. 4. Robot được gắn Servo mới phù hợp cho điều khiển ......................................... 63
Hình 5. 5. Khung treo camera ............................................................................................. 64
Hình 5. 6. Tổng quan mô hình từ trên cao .......................................................................... 64
Hình 5. 7. Phần công tắc, CB đóng ngắt thiết bị của hệ thống ........................................... 65
Hình 5. 8. Tủ điện điều khiển hoàn chỉnh ........................................................................... 66
Hình 5. 9. MCCB được gắn trên cánh tủ ............................................................................ 67
Hình 5. 10. Sản phẩm được đặt trên bàn............................................................................. 68
Hình 5. 11. Robot gắp sản phẩm đầu tiên ........................................................................... 68
Hình 5. 12. Robot đặt sản phẩm lên băng tải và chạy đồng bộ theo vật............................. 69
Hình 5. 13. Robot gắp sản phẩm ở cuối băng tải ................................................................ 69
Hình 5. 14. Sản phẩm sau khi sắp xếp ở vị trí mới ............................................................. 70
Hình 5. 15. Ba vật ban đầu xoay theo các hướng khác nhau .............................................. 70
Hình 5. 16. Vật 1 được xếp đúng hướng theo mũi tên ....................................................... 71
Hình 5. 17. Vật 2 được xếp chồng lên vật 1 theo hướng mũi tên ....................................... 71
Hình 5. 18. Vật 3 được xếp chồng lên vật 1,2 theo cùng hướng mũi tên ........................... 71
xi
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

1.1. Đặt vấn đề
Robot công nghiệp nói chung và cánh tay robot SCARA nói riêng đang giữ cho
mình một vị trí quan trọng không thể thay thế trong nền sản xuất công nghiệp hiện
đại và là một bước tiến đáng ghi nhận của khoa học kỹ thuật trong việc áp dụng điều
khiển tự động vào trong dây chuyền sản xuất thực tế [1].
Chúng hỗ trợ mạnh mẽ cho con người trong các công việc có tính lặp đi lặp lạinhư:
lắp ráp, đóng gói, vận chuyển sản phẩm; công việc đòi hỏi độ chính xác rất caonhư:
lắp ráp các chi tiết máy nhỏ, mạch điện tử; hoặc các công việc nguy hiểm như: các
thao tác trong nhà máy điện nguyên tử, các lò luyện kim loại, những nơi có nhiệtđộ
áp suất cao, dễ xảy ra cháy nổ… Góp phần quan trọng trong việc tạo ra những quitrình
công nghệ có năng suất cao, chất lượng sản phẩm tốt đáp ứng nhu cầu xã hội.
Ngày nay, trong một dây chuyền sản xuất, đối với những công việc di chuyển một
khối lượng lớn các sản phẩm, hàng hóa... một cách nhanh chóng chính xác, việcứng
dụng robot để đáp ứng yêu cầu là rất cần thiết để nâng cao hiệu quả sản xuất.
Robot SCARA là sự lựa chọn hàng đầu vì có hiệu suất và tốc độ tốt nhất trong các
loại robot có đặc tính làm việc của cơ cấu chấp hành luôn luôn song song với mặtphẳng
làm việc.
Hình 1. 1. Robot SCARA trong thực tế [1]
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 1

Song song đó, với ứng dụng đòi hỏi cần phải kiểm tra lỗi bề mặt, kiểm tra kí tự,đọc
và giải mã các loại mã vạch, QR code trong quá trình kiểm tra tổng thể, xác định
hướng, vị trí, hình dạng sản phẩm, hàng hóa, linh kiện, bộ phận để phân loại và sắp
xếp đúng địa điểm thì những hoạt động thủ công của con người gần như không thể
hoặc rất tốn thời gian và chi phí thì mới thực hiện được. Nhưng với công nghệ tiên
tiến hiện nay, điều đó có thể thực hiện một cách dễ dàng, nhanh chóng và đem lại
hiệu quả tốt nhất về kinh tế bằng cách ứng dụng xử lý ảnh vào sản xuất.
Nhiều nước trên thế giới nắm bắt xu hướng này đã sớm sử dụng Robot kết hợpvới
camera vào trong sản xuất như Mỹ, Nhật, Pháp, Hàn Quốc,… với nhiều dòng sảnphẩm
của các hãng như: Mitsubishi, Denso, Fanuc, Yaskawa, ABB…Các cánh tay robot
phổ biến như SCARA, PUMA, ASV, STANFORD,…
Xuất phát từ nhu cầu mong muốn tìm hiểu về thiết bị, công nghệ điều khiển Motion
từ mô hình các hãng đi trước cũng như muốn xây dựng lên được một mô hìnhhoạt động
hoàn chỉnh mô tả lại được ưu điểm tuyệt vời của việc kết hợp giữa một cánh tay Scara
và camera công nghiệp có tích hợp các tính năng xử lý ảnh cơ bản vàomột ứng dụng
thực tế, nhóm đi đến quyết định lựa chọn đề tài “ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 4
TRỤC GẮP XẾP SẢN PHẨM”.
1.2. Mục tiêu

Xây dựng, lắp ráp lên phần cơ khí chắc chắn đảm bảo giảm thiểu đến mức tối thiểu
sai lệch gây ra bởi quán tính chuyển động của cánh tay robot từ phần cơ khí robot
EPSON có sẵn và các chi tiết gia công thêm khác.
Thiết kế sơ bồ bố trí và thi công kết nối được tủ điện điều khiển an toàn, gọn gàng
và thẩm mỹ.
Xây dựng giải thuật điều khiển, lập trình đáp ứng được đầy đủ yêu cầu điều khiển
đã đặt ra ban đầu:
- Gắp sản phẩm tĩnh từ bàn phôi
- Chạy dọc theo băng tải
- Thả vật lên băng tải
- Chạy được 2 chế độ: Manual và Auto
- Gắp sản phẩm trên băng tải và sắp xếp thành hình nhất định trên bàn phôi
- Thiết kế giao diện vận hành robot trực quan dễ sử dụng và đạt hiệu suất cao.

1.3. Nội dung nghiêm cứu

- Chương 1: Tổng quan
Trình bày đặt vấn đề dẫn nhập, lý do chọn đề tài, mục tiêu, nội dung nghiên cứu,
bố cục đồ án và giới hạn của đề tài.
- Chương 2: Cơ sở lý thuyết
Trình bày cơ sở lý thuyết về robot SCARA, mô hình động học của Robot. Cơ sở
lý thuyết về bộ điều khiển lập trình, thị giác máy tính (Machine Vision), Positioning
control.
- Chương 3: Thiết kế và thi công mô hình.
Chương này nói về cách tính toán và bố trí các thiết bị trong mô hình cho phù hợp
với yêu cầu đặt ra. Mô tả cách thức hoạt động của mô hình. Dựa vào cơ sở đã tính
toán lựa chọn thiết bị phù hợp cho mô hình.
- Chương 4: Giải thuật và chương trình điều khiển
Mô tả hệ thống và giải thuật điều khiển, trình bày lưu đồ giải thuật. Thiết kế
thuật toán điều khiển và phần mềm giám sát thỏa yêu cầu hệ thống.
- Chương 5: Kết quả nhận xét và đánh giá. Trình bày kết quả đạt được, nhận xét về
mục tiêu đã đặt ra ban đầu.
- Chương 6: Kết luận và hướng phát triền đề tài
1.4. Đối tượng nghiêm cứu
• Các đối tượng phần cứng (phần cơ khí):
- Cơ cấu truyền động bánh răng.
- Nam châm hút và thả vật.
- Mặt bàn bố trí mô hình.
• Các đối tượng điều khiển (phần điện):
- Thiết kể tủ điện điều khiển
- Kết nối Servo, Driver, PLC, nguồn, CB, …
- Driver MR-J3, MR-J4
- Camera Cognex quét QR Code

1.5. Giới hạn
- Sử dụng lại cánh tay cơ khí cũ, tốc độ chuyển động không quá nhanh, đề tài không
tính toán thực hiện bài toán thiết kế cánh tay robot SCARA
- Thiếu cảm biến để giám sát sản phẩm.

CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Robot SCARA
2.1.1. Giới thiệu Robot
Robot công nghiệp là một thiết bị cơ khí có thể được lập trình để thực hiện các
nhiệm vụ mà con người mong muốn. Các robot công nghiệp có thể được phân loại
theo năm loại hình:
- Robot tọa độ đề-các
- Robot hình trụ
- Robot hình cầu
- Robot SCARA
- Robot song song
Robot SCARA được giới thiệu tại Nhật Bản vào năm 1979 (hình 2.1) và từ đó đã
được nhiều nhà sản xuất áp dụng. Trong Hình 2.1, Hirata AR-300, một trong những
robot SCARA đầu tiên được ra mắt. Vào năm 1980, Robot SCARA đã đóng góp phần
lớn vào tính linh hoạt và hiệu quả của các hệ thống lắp ráp của Nhật Bản, do khả năng
thích ứng và chức năng của nó với việc giảm tương đối về chi phí sản xuất với đối
thủ cạnh tranh. Giá của các sản phẩm giảm và đặc biệt là các sản phẩm điện tử trở
nên hợp lý hơn trên thị trường toàn cầu.
Mặc dù sự phát triển liên tục trong chế tạo robot, SCARA vẫn là một cỗ máy được
sử dụng rất rộng rãi trong ứng dụng công nghiệp. Thành công của robot này làcó thể
nhờ vào các yếu tố chính sau:
- Độ chính xác
- Tốc độ cao
- Chuyển động nhịp nhàng
- Cấu trúc đơn giản và đáng tin cậy

Hình 2. 1. Robot Hirata AR-300 [2]

Robot này được sử dụng ở các kích cỡ khác nhau trong tất cả các ngành công nghiệp
sản xuất như ô tô, điện tử và dược phẩm hay tiêu dùng. Các ứng dụng phổ biến nhất là:
- Gắp và xếp sản phẩm;
- Lắp ráp sản phẩm;
- Xếp chồng sản phẩm;
- Đóng gói sản phẩm;
2.1.2. Hệ tọa độ
Mỗi robot thường bao gồm nhiều chi tiết (links) liên kết với nhau qua các khớp
(joints), tạo thành một hệ động học xuất phát từ một khâu cơ bản (base) đứng yên. Hệ
toạ độ gắn với khâu cơ bản gọi là hệ toạ độ cơ bản (hay hệ toạ độ chuẩn). Các hệ toạ
độ trung gian khác gắn với các khâu động gọi là hệ toạ độ suy rộng.

Trong từng thời điểm hoạt động, các toạ độ suy rộng xác định cấu hình của robot bằng
các chuyển dịch dài hoặc các chuyển dịch góc của các khớp tịnh tiến hoặc khớp quay.
Các hệ toạ độ gắn trên các khâu của robot phải tuân theo qui tắc bàn tay phải: Dùng
tay phải, nắm hai ngón tay út và áp út vào lòng bàn tay, xoè 3 ngón: cái, trỏ vàgiữa theo
3 phương vuông góc nhau, nếu chọn ngón cái là phương và chiều của trụcz, thì ngón
trỏ chỉ phương, chiều của trục x và ngón giữa sẽ biểu thị phương, chiều của trục y.
Hình 2. 2. Quy tắc bàn tay phải [3]
2.1.3. Không gian làm việc của Robot (Workspace or Range of motion)
Trường công tác (hay vùng làm việc, không gian công tác) của robot là toàn bộthể
tích được quét bởi khâu chấp hành cuối khi robot thực hiện tất cả các chuyển độngcó thể
(hình 2.2). Trường công tác bị ràng buộc bởi các thông số hình học của robot cũng
như các ràng buộc cơ học của các khớp; ví dụ, một khớp quay có chuyển độngnhỏ hơn
một góc 360o.

Hình 2. 3. Vùng làm việc robot SCARA
2.1.4. Mô hình động học

Mỗi công ty sản xuất robot SCARA với các tính năng khác nhau, nhưng cấu trúc
cơ bản khá giống nhau. Nó có những điểm tương đồng với cánh tay người với vai,
khuỷu tay và cổ tay. Cấu trúc hai khớp liên kết và 4 trục cho phép bốn bậc tự do.Hai
khớp quay song song và khớp dọc tuyến tính cho phép tự do trong không gian X-Y-Z.
Mức độ tự do trục thứ tư được đưa ra bởi chuyển động quay của bộ phận đầu cuối.
2.1.5. Động học thuận
Mục tiêu của động học thuận là xác định vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối
của robot dựa vào các góc khớp và khoảng dịch chuyển tịnh tiến cho trước. Việcđặt
tọa độ x y z tuân thủ theo quy ước của phương pháp Denavit-Hertenberg (hình 2.4)
biểu thị sự liên kết giữa trục i-1 và i:
- Trục z trùng với trục của động cơ

- Trục x trùng với đường vuông góc chung của 2 khớp
- Trục y sẽ tuân theo quy tắc bàn tay phải

Phương pháp Denavit-Hertenberg, được gọi là phương pháp DH, hiện là phương pháp
được sử dụng phổ biến nhất của mô hình động học robot, sử dụng ma trận biến đổi
đồng nhất để mô tả vị trí tương đối giữa hai khâu liên kết liền kề.
Hình 2. 4. Sự liên kết giữa trục i-1 và i [4]
Các thông số cần quan tâm giữa 2 link khi liên kết với nhau thông qua 1 khớp:
- Độ dài đường vuông góc chung giữa 2 trục khớp gọi là chiều dài link (a)
- Góc lệch giữa 2 trục khớp nhau gọi là độ xoắn của link (𝛼)
- Khoảng cách giữa 2 mặt phẳng chứa 2 trục x của 2 khớp liên tiếp gọi là độ
lệch (d).
- Góc giữa 2 trục x được gọi là góc khớp (𝜃)
Hệ tọa độ tương đối của mỗi trục của robot SCARA được thiết lập bằng phương
pháp D-H được biểu thị như (hình 2.6).

Hình 2. 5. Các khớp của robot SCARA
θ4
Hình 2. 6. Đặt trục tọa độ cho các khớp

Bảng 2.1. Bảng tham số D-H của robot SCARA
i 𝒂𝒊−𝟏 𝜶𝒊−𝟏 𝒅𝒊 𝜽𝒊
𝑧0 𝑧1 𝑥0 1 0 0 0 𝜃1 𝑥0 𝑥1 𝑧1
𝑧1 𝑧2 𝑥1 2 L1 0 0 𝜃2 𝑥1 𝑥2 𝑧2
𝑧2 𝑧3 𝑥2 3 L2 0 0 0 𝑥2 𝑥3 𝑧3
𝑧3 𝑧4 𝑥3 4 0 0 0 𝜃3 𝑥3 𝑥4 𝑧4

Ma trận tổng quát của phương pháp DH biến đổi từ trục i-1 đến i:
Robot Scara có 4 bậc tự do ta sẽ thu được 4 ma trận chuyển đổi T0,1 đến T3,4
như sau:
Ma trận biến đổi cuối cùng của khâu chấp hành của robot có được bằng cách
nhân các ma trận biến đổi của mỗi khớp:
Nếu được cung cấp đầy đủ các tham số, chúng ta có thể tính toán vị trí đầu cuối của
robot (Px, Py, Pz) trên hệ tọa độ tham chiếu.
Dưới đây là kết quả điểm đầu cuối 𝑃0_𝐸𝐸 được tính toán bằng phần mềm Matlab
𝑙1 𝑐1 + 𝑙2 𝑐12
𝑃0_𝐸𝐸 = [𝑙1 𝑠1 + 𝑙2 𝑠12 ]
𝑙3

2.1.6. Động học nghịch

Mục tiêu là xác định góc và khoảng dịch chuyển các trục của robot khi biết trước vị
trí và hướng của khâu chấp hành. Có nhiều cách để tính toán động nghịch cho robot, đối
với robot SCARA thì phương pháp hình học là đơn giản nhất. Với mỗivị trí (Px;Py;Pz)
thì đối với robot SCARA sẽ có 2 hướng di chuyển của các khớp khác nhau như (hình 2.7)
và (hình 2.8):
Hình 2. 7. Cách di chuyển thứ nhất của Robot
Hình 2. 8. Cách di chuyển thứ hai của Robot

Trong đó, OB là độ dài link thứ nhất, BA là độ dài link thứ hai. Với tọa độ điểm của
khâu chấp hành là (Px;Py;Pz) ta có 2 vị trí của robot đạt được tọa độ yêu cầu, trường
hợp 1 là 𝜃1 và 𝜃2 đều dương , trường hợp 2 là 𝜃1 dương và 𝜃2 âm.
Xét trường hợp 1: 𝜽𝟏 và 𝜽𝟐 đều dương
- Tính d3:
Ta có: 𝑃𝑧 = 𝑑1 − 𝑑3 𝑛ê𝑛 𝑠𝑢𝑦 𝑟𝑎 𝑑3 = 𝑑1 − 𝑃𝑧
- Tính góc θ2 :
Xét tam giác OBA ta có : 𝑂𝐴2 = 𝑂𝐵2 + 𝐵𝐴2 − 2 ∗ 𝑂𝐵 ∗ 𝐵𝐴 ∗ cos (𝑂𝐵𝐴) (1)
𝑂𝐵2 + 𝐵𝐴2 − 𝑂𝐴2

̂=
Từ (𝟏) ⟹ 𝑐𝑜𝑠𝑂𝐵𝐴 ̂)
𝑚à cos(𝑂𝐵𝐴) = −cos(𝜋 − 𝑂𝐵𝐴
2 ∗ 𝐵𝐴 ∗ 𝑂𝐴
= cos(−𝜃2 ) (𝟐)
−𝑂𝐵2 − 𝐵𝐴2 + 𝑂𝐴2

𝑇ừ (𝟐) ⟹ 𝜃2 = 𝑎𝑐𝑜𝑠 ( ) (𝑡𝑟𝑜𝑛𝑔 đó 𝑂𝐴 = √𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 )
2 ∗ 𝐵𝐴 ∗ 𝑂𝐴
Xét tam giác OBA ta có : 𝐴𝐵2 = 𝑂𝐵 2 + 𝑂𝐴2 − 2 ∗ 𝑂𝐴 ∗ 𝑂𝐵. cos(𝛼) (3)
𝑂𝐵2 + 𝑂𝐴2 − 𝐴𝐵2

𝑇ừ (𝟑) => 𝛼 = acos ( ) (𝟒 )
2 ∗ 𝑂𝐴 ∗ 𝑂𝐵
𝑃𝑦 𝑂𝐵2 + 𝑂𝐴2 − 𝐴𝐵2

( )
𝑇ừ 𝟒 => 𝜃1 = atan ( ) − acos ( )
𝑃𝑥 2 ∗ 𝑂𝐴 ∗ 𝑂𝐵

Xét trường hợp 𝜽𝟏 dương và 𝜽𝟐 âm
- Tính d3:
Ta có: 𝑃𝑧 = 𝑑1 − 𝑑3 𝑛ê𝑛 𝑠𝑢𝑦 𝑟𝑎 𝑑3 = 𝑑1 − 𝑃𝑧
- Tính góc 𝜃2 :
Xét tam giác OBA ta có :
𝑂𝐴2 = 𝑂𝐵2 + 𝐵𝐴2 − 2 ∗ 𝑂𝐵 ∗ 𝐵𝐴 ∗ cos (𝑂𝐵𝐴) (5)
Từ (𝟓) => cos (𝑂𝐵𝐴) = − cos(𝜋 − 𝑂𝐵𝐴) = −cos (𝜃2 ) (6)
𝑂𝐴2 − 𝑂𝐵 2 − 𝐵𝐴2
Từ (𝟔) => 𝜃2 = acos ( )
2 ∗ 𝑂𝐵 ∗ 𝐵𝐴
Xét tam giác OBA tac có:
𝐴𝐵2 = 𝑂𝐵2 + 𝑂𝐴2 − 2. 𝑂𝐴. 𝑂𝐵. cos(𝛼) (7)
𝑂𝐵2 + 𝑂𝐴2 − 𝐴𝐵2

𝑇ừ (𝟕) => 𝛼 = acos ( ) (8)
2. 𝑂𝐴. 𝑂𝐵
𝑃𝑦 𝑂𝐵2 + 𝑂𝐴2 − 𝐴𝐵2

𝑇ừ (8) => 𝜃1 = atan ( ) + acos ( )
𝑃𝑥 2 ∗ 𝑂𝐴 ∗ 𝑂𝐵

2.2. Positioning Control

2.2.1. Định nghĩa
Positioning Control là điều khiển các cơ cấu chấp hành, động cơ như Servo hay
Step Motor đến vị trí mong muốn. Đối với Robot, cần điều khiển các trục của robot
để đưa điểm cuối cùng của Robot tới vị trí yêu cầu từ trước. Để làm được điều đó,
yêu cầu 3 đến 6 cơ cấp chấp hành phải làm việc cùng lúc.
2.2.2. Các thành phần của Positioning Control
Thuật ngữ điều khiển vị trí không mô tả một thành phần hoặc bộ phận cụ thể. Thay
vào đó, nó mô tả một nhóm các thành phần riêng lẻ cùng hoạt động để đạt được vị trí
có kiểm soát trong một máy. Một số phần chính bao gồm:
- Bộ điều khiển - một thiết bị điện tử đóng vai trò là bộ não của bộ phận điều
khiển chuyển động điều khiển các động cơ. Số lượng bộ điều khiển được sử
dụng trong một ứng dụng cụ thể, chẳng hạn như trong một dây chuyền sản
xuất, sẽ thay đổi dựa trên số lượng các quy trình riêng lẻ cần được kiểm soát.
Đối với một hệ thống phức tạp, có thể có nhiều bộ điều khiển. Mỗi bộ điều
khiển này có khả năng nhận lệnh điều khiển và phản hồi cho bộ điều khiển về
toàn bộ dây chuyền sản xuất.
Hình 2. 9. Bộ điều khiển vị trí QD75MH4 của Mitshubishi [5]

- Motor Driver - Driver động cơ đóng vai trò là thiết bị trung gian giữa bộ điều
khiển và động cơ. Nó giải mã tín hiệu từ bộ điều khiển và sau đó cung cấp mức công
suất chính xác cho động cơ để đạt được kết quả chuyển động mong muốn. Động cơ -
Động cơ được sử dụng trong các hệ thống điều khiển chuyển động có thể có nhiều
dạng và có nhiều ứng dụng khác nhau. Tuy nhiên, chức năng chính của chúng là nhận
đầu vào từ Motor driver và chuyển đổi các đầu vào này thành chuyển động. Một số
loại động cơ thường được sử dụng trong các hệ thống điều khiển chuyển động bao
gồm: Động cơ bước - Động cơ bước có xu hướng hoạt động theo cách tương tự như
động cơ điện thông thường. Tuy nhiên, do sự sắp xếp cụ thể của các nam châm bên
trong chúng, mỗi vòng quay trục có thể được chia thành các bước riêng lẻ. Một động
cơ bước trung bình có thể có 200 bước 1,8 độ cho mỗi vòng quay trục. Điều này cho
phép định vị chính xác cao các thành phần dây chuyền sản xuất
Hình 2. 10. Driver Servo MR-J4 [6]

- Thiết bị truyền động tuyến tính - Thiết bị truyền động tuyến tính chuyển đổi
chuyển động quay của động cơ thành chuyển động tuyến tính.Cơ cấu truyền động:
Bánh răng, dây đai, hộp số, khớp nối,…

Hình 2. 11. Truyền động dây đai và Puly
2.3. Tổng quan về Servo

2.3.1. Giới thiệu về Servo.
Động cơ servo nói chung là loại động cơ sử dụng khả năng hồi tiếp tín hiệu từ
encoder về driver điều khiển để điều chỉnh tốc độ, moment, vị trí của động cơ hay
các kết cấu cơ khí đi kèm đạt được như mong muốn. Khi có vật cản hoặc những tác
động làm hãm trục động cơ, hệ thống hồi tiếp sẽ giúp động cơ tự điều chỉnh cho lực
moment,tốc độ, hay quán tính cho phù hợp với tải đang mang. Ngoài ra động cơ servo
luôn có xu hướng giữ vị trí hiện tại khi không có tín hiệu điều khiển, chính vì thế khi
có một ngoại vi tác động lam thay đổi vị trí của động cơ hay kết cấu cơ khí liên kết
với trục động cơ thì servo sẽ tự trở về vị trí trước khi bị sai lệch.
2.3.2. Cấu tạo và chức năng của AC Servo
Về cấu tạo cơ bản thì động cơ ac servo là dạng động cơ đồng bộ 3 pha dùng nam
châm vĩnh cửu. Động cơ servo sẽ được tích hợp encoder độ phân giải lớn để giúp quá
trình điều khiển chính xác. Để điều khiển motor này thì mỗi hãng sẽ tích hợp riêng
driver cho động cơ của mình. Tùy mỗi ứng dụng thì động cơ AC servo thường có 3
chế độ điều khiển chính là tốc độ, vị trí và torque(momen), ở mỗi chế độ khác nhau
thì chúng ta cần cài đặt tùy theo thông số của ứng dụng và tải.
Khi sử dụng động cơ ac servo ta cần quan tâm tới độ phân giải của encoder vì nó
sẽ ảnh hưởng đến sai số của máy móc. Độ phần giải đối với servo hiện nay dao động
từ 2500 cho đến 217 hoặc 220 xung trên một vòng, khi độ phân giải encoder quá cao
thì các bạn nên quan tâm tới hộp số điện tử khi điều khiển motor servo.

Hình 2. 12. AC Servo HF-KP73 [7]
• AC servo có 3 chức năng chính:

- Điều khiển vị trí
- Điều khiển tốc độ
- Điều khiển momen
2.4. Giới thiệu về Driver Servo

Driver Servo là một bộ khuếch đại điện tử đặc biệt được sử dụng để theo dõi tín
hiệu phản hồi từ cơ chế Servo và liên tục điều chỉnh độ lệch từ các hành vi dự kiến.
Drive Servo nhận được tín hiệu lệnh từ một hệ thống điều khiển, khuếch đại tín hiệu
và truyền dòng điện cho một động cơ Servo để tạo ra chuyển động tỉ lệ thuận với tín
hiệu lệnh. Thông thường, tín hiệu lệnh đại diện cho một vận tốc mong muốn, nhưng
cũng có thể biểu diễn một momen hoặc vị trí mong muốn.
Như đã nhắc đến ở (Mục 2.3.2), Driver là một bộ phận quan trọng giúp kết nối
giữa động cơ Servo và bộ điều khiển.

Hình 2. 13. Driver của động cơ Servo [8]

Trong một hệ thống điều khiển được cấu hình đúng cách, động cơ Servo quay với
vận tốc rất gần với tín hiệu vận tốc mà động cơ Servo nhận được từ hệ thống điều
khiển. Một số tham số, chẳng hạn như độ cứng (còn được gọi là tỷ lệ thuận lợi), giảm
chấn (còn gọi là đạt được phái sinh) có thể được điều chỉnh để đạt được hiệu suất
mong muốn.
Các hệ thống Servo được xử dụng trong gia công CNC, tự động hóa nhà máy, robot
và một số ứng dụng khác.
2.4.1. Giới thiệu Driver MR-J3-B

Dòng Servo thế hệ mới MR-J3 với công nghệ đứng đầu thế giới, như một kiệt tác
về công nghệ điều khiển servo. Tính năng chống rung chuyên dụng cho máy móc và
auto tuning thời gian thực làm cho việc chuyển động đạt được độ chính xác cao nhất,
Để đáp ứng nhu cầu và ứng dụng điều khiển, Servo MR-J3 có 2 dạng: Dòng MR-J3-
A phù hợp cho những tác vụ điều khiển thông thường về vận tốc, momen xoắn và vị
trí. Dòng MR-J3-B chuyên dùng cho các hệ điều khiển kín tổng thể, hệ nhiều trục
chuyển động nội suy và đặc biệt là hệ mạng điều khiển servo với đường truyền cable
quang (fiber). Các đơn vị cấu hình (Plug & Play) để điều khiển chuyển động của
Mitsubishi Electric và hệ thống kiểm soát vị trí, mà chúng được kết nối thông qua

mạng tốc độ cao SSCNET III, trong đó có một chu kỳ thời gian 0,44 phần nghìn giây.
Các MR-J3 với đầu ra từ 50W đến 7kW
Với sự tiện lợi khi ít phải đi dây nhiều và thời gian đáp ứng cao thông qua mạng
SSCNET III thì Driver MR-J3-B được sử dụng rộng rãi hơn.
Hình 2. 14. Driver Servo MR-J3W-44B
• Các thông số chính của Driver Servo MR-J3W-44B

- Nguồn cấp : AC 1 pha 220V hoặc 3 pha 220V 50/60Hz
- Điện áp ra: 3 pha 170VAC
- Công suất : 400W (mã : 44B)
- Kết nối được 2 Servo (2 - axis)
- Kết nối vs PLC : mạng SSCNET III
- Chức năng : Điều khiển speed, position, torque
- Tương thích với các Servo: HF-MP23, HF-MP23B, HF-MP23K, HF-
KP23, HF-KP23B, HF-KP23K,
- Có màn hình hiện thị trạng thái và thông báo lỗi
- Có pin giúp driver nhớ vị trí khi mất điện
2.4.2. Giới thiệu Driver MR-J4-B
Driver MR-J4W2-22B (hình 2.16) cũng là dòng thế hệ mới với nhiều ưu điểm vượt
trội. Với mã sản phẩm là 22B tương ứng với việc điều khiển đồng thời 2 Servo 200W
với chỉ 1 driver duy nhất. Đồng thời mạng SSCNET cũng tương thích với Driver này.

Hình 2. 15. Driver MR-J4W2-22B
• Các thông số chính của Driver Servo MR-J4-B

- Nguồn cấp : AC 1 pha 220V hoặc 3 pha 220V 50/60Hz
- Điện áp ra: 3 pha 170VAC
- Công suất : 200W (mã : 22B)
- Kết nối được 2 Servo (2 - axis)
- Kết nối vs PLC : mạng SSCNET III
- Chức năng : Điều khiển speed, position, torque
- Tương thích với các Servo: HF-MP23, HF-MP23B, HF-MP23K, HF-
KP23,…
- Có màn hình hiện thị trạng thái và thông báo lỗi
- Có pin giúp driver nhớ vị trí khi mất điện
2.5. Thị giác máy tính (Machine Vision)

*Đây là nội dung nhóm có nghiêm cứu tuy nhiên do dịch bệnh bị hoãn 6 tháng
nên nhóm không đủ thời gian ứng dụng nghiêm cứu vào mô hình
2.5.1. Định nghĩa
Theo Hiệp hội hình ảnh tự động (AIA: Automated Imaging Association), thị giác
máy bao gồm tất cả các ứng dụng công nghiệp và phi công nghiệp, trong đó một sự
kết hợp của phần cứng và phần mềm cung cấp hướng dẫn hoạt động cho các thiếtbị
trong việc thực hiện các chức năng của cơ cấu chấp hành dựa trên việc phát hiện và
xử lý hình ảnh.

2.5.2. Lợi ích của thị giác máy tính trong công nghiệp
Một hệ thống thị giác máy sẽ hoạt động không mệt mỏi khi thực hiện kiểm tra liên
tục 100% thời gian hoạt động của một quá trình hay một khâu sản xuất, dẫn đến chất
lượng sản phẩm được cải thiện, năng suất cao hơn và chi phí sản xuất thấp hơn. Từ
đó mang lại nhiều lợi ích về tài chính cho doanh nghiệp.
Thị giác máy là một yếu tố thiết yếu trong tự động hóa và sẽ rất quan trọng đối với
việc tạo ra các nhà máy thông minh của công nghiệp 4.0 hiện nay. Không có khía cạnh
nàokhác của dây chuyền sản xuất nắm bắt nhiều thông tin hơn hoặc giá trị hơn thị
giác máy trong việc đánh giá sản phẩm và tìm ra khuyết điểm bề mặt bên ngoài cũng
nhưtrong việc thu thập dữ liệu để dẫn hướng và tối ưu hóa năng suất của Robot và
các thiết bị khác. Không giống như các cảm biến đơn giản, cảm biến thị giác tạo ra một
sốlượng lớn hình ảnh, tăng cường tiện ích của chúng trong môi trường công nghiệp
4.0.
Hình 2. 16. Ứng dụng xử lý ảnh bằng camera trong công nghiệp [9]

CHƯƠNG 2. CƠ CỞ LÝ THUYẾT
2.5.3. Ứng dụng của hệ thống thị giác máy
Hệ thống thị giác máy có 4 ứng dụng cơ bản gồm:

- Dẫn hướng robot (guilde): Machine vision được coi là bộ phận “mắt thần”
giúp các tay robot nhìn định vị chính xác vị trí, hình dáng để tương tác, giúp
robot thực hiện chính xác các công việc, ví dụ: robot gắp nhả, lắp ráp linh
kiện…
- Kiểm tra (Inspection): bao gồm kiểm tra phân loại có/không; kiểm tra khuyết
tật ngoại quan như vỡ, nứt, dị vật. Yêu cầu kiểm tra Có/Không; OK/NG là
công việc phổ biến của quá trình kiểm soát chất lượng QC, QA trong sản xuất.
- Đo lường (Gauge) : Hệ thống machine vision cognex, trang bị nhiều công cụ
đo lường đa dạng có khả năng các kích thước cơ bản như đường kính, chiều
dài giữa các điểm, các cạnh… của sản phẩm.
- Truy xuất nguồn gốc (Identification): hệ thống vision có khả năng truy xuất
nguồn gốc thông qua việc giải các mã barcode QR code 1D, 2D cũng như nhận
dạng ký tự (OCR) series sản phẩm, linh kiện một cách nhanh chóng, chính xác.

CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN - THIẾT KẾ
CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN - THIẾT KẾ
3.1. Yêu cầu điều khiển
Lập trình điều khiển robot SCARA dùng trong việc di chuyển sản phẩm trong dây
chuyền đóng gói hoặc lắp ráp sản phẩm (Hình 3.1). Robot di chuyển sản phẩm từ 1
băng tải luôn chạy sang bệ đỡ đứng yên và xoay sản phẩm lại đúng góc bằng việc
thực hiện 3 chuyển động quay 𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 và một chuyển động tịnh tiến d với cơ cấu
chấp hành cuối là một nam châm điện
Vị trí của hệ trục tọa độ tham chiếu đặt tại tâm bệ đỡ của robot. Robot có khả năng
di chuyển ở tốc độ cao. Khi thay đổi tốc độ băng tải Robot vẫn có khả năng tính toán
và điều chỉnh tốc độ các trục đảm bảo vẫn bắt và xếp vật được.
3.2. Tính toán và thiết kế hệ thống
3.2.1. Phần cơ khí
3.2.1.1. Yêu cầu cơ khí của hệ thống
- Bệ đỡ mô hình có cấu tạo bằng thép chắn giúp trụ vững toàn bộ hình. Robot,
băng tải, bàn phôi phải được cố định chắc chắn trên mặt bàn mô hình nhằm
tạo ra độ chính xác tuyệt đối khi điều khiển.
- Tủ điện gắn cố định vào bên hông bệ đỡ.
3.2.1.2. Robot SCARA
Trong mô hình gắp và xếp sản phẩm khi băng tải chạy liên tục, yêu cầu đặt ra robot
phải chuyển động một cách trơn tru, tốc độ và độ chính xác phải cao. Nhóm sử dụng
phần cơ khí của cánh tay robot SCARA của hãng EPSON có sẵn với độ chính xác về
cơ khí và tốc độ cao, sau đó thay thế các động cơ có sẵn bằng động cơ AC Servo để
điều khiển robot.
CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN – THIẾT KẾ
Hình 3. 1. Robot SCARA EPSON G6-551S [10]
Hình 3. 2. Thông số kích thước Robot SCARA EPSON G6-551S

CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ
Với các thông số từ nhà sản xuất chúng ta có được bảng tham số D-H dành cho
robot SCARA sử dụng trong mô hình:
Bảng 3. 1. Bảng tham số D-H của robot SCARA tương ứng với kích thước
i 𝒂𝒊−𝟏 𝜶𝒊−𝟏 𝒅𝒊 𝜽𝒊
𝑧0 𝑧1 𝑥0 1 0 0 0 𝜃1 𝑥0 𝑥1 𝑧1
𝑧1 𝑧2 𝑥1 2 300 0 0 𝜃2 𝑥1 𝑥2 𝑧2
𝑧2 𝑧3 𝑥2 3 250 0 0 0 𝑥2 𝑥3 𝑧3
𝑧3 𝑧4 𝑥3 4 0 0 0 𝜃3 𝑥3 𝑥4 𝑧4
Như vậy chúng ta sẽ tính được Động học thuận của robot được sử dụng trong mô
hình bằng phần mềm Matlab:
𝑇0,4
cos (𝜃1 + 𝜃2 −𝜃4 ) −sin (𝜃1 + 𝜃2 −𝜃4 ) 0 300𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) + 250𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )
( ) cos (𝜃1 + 𝜃2 −𝜃4 ) 300𝑠𝑖𝑛(𝜃1 ) + 250𝑠𝑖𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) ]
= [ sin 𝜃1 + 𝜃2 −𝜃4 0
0 0 1 180
0 0 0 1
Với tính toán động học nghịch, nhóm có được 2 bộ nghiệm và có thể vận hành
robot theo 2 bộ nghiệm đều cho kết quả tương đương nhau.
3.2.1.3. Băng tải
Sản phẩm được băng tải vận chuyển liên tục theo chiều hướng về phía Robot và có
khả năng thay đổi được tốc độ theo yêu cầu của người dùng. Trong mô hình sản phẩm
được di chuyển là phôi tròn có đường kính 25mm, có khối lượng 50g.
3.2.1.4. Bàn đỡ phôi
Bàn đỡ phôi là chi tiết cơ khí có tác dụng làm bệ đỡ vật. Khi robot gấp vật từ băng
tải chuyển vật sang bàn đỡ và sắp xếp vật theo yêu cầu.
3.2.1.5. Khung đỡ mô hình
Phần khung mô hình phải có khả năng nâng đỡ mô hình gồm robot và băng tải, tủ
điện, khung giá đỡ cho các thiết bị có trong mô hình. Có kết cấu chắc chắn và khối
lượng nặng để khi robot di chuyển tốc độ cao với quán tính lớn sẽ không làm rung
lắc mô hình. Nhóm sử dụng khung mô hình có chất liệu bằng thép đặc có khối lượng
hơn 100kg.

3.2.1.6. Khung treo Camera

Khung treo Camera có chức năng cố định camera trên cao. Khung treo có tác dụng
giữ cho camera không bị rung lắc để camera dễ dàng bắt được hình ảnh vật.
3.2.2. Phần điện
3.2.2.1. Yêu cầu chức năng điện
- Tác động mở tắt, xác định được trạng thái hệ thống.
- Kết nối Driver với CPU bằng mạng SSCNET III
- Kiểm soát được robot và các cơ cấu chấp hành.
- Kiểm soát được nam châm điện để gấp nhả sản phẩm.
- Kiểm soát tốc độ băng tải.
3.2.2.2. Thiết kế sơ đồ khối hệ thống
Hình 3. 3. Sơ đồ khối của hệ thống
• Chức năng từng khối trong hệ thống như sau:

- Khối điều khiển: Khối này có chức năng là nơi cung cấp tín hiệu điều khiển
cho các khối còn lại. Tính toán xử lý các thuật toán liên quan đến hệ thống,
giao tiếp với thiết bị ngoại vi camera, nút nhấn, đèn, HMI, xuất xung điều
khiển động cơ.
- Khối HMI: Khối này giúp cho việc giao tiếp giữa người vận hành với Khối
điều khiển trở nên dễ dàng hơn.

- Khối nút nhấn: Hệ thống sử dụng nút nhấn để dừng khẩn cấp mô hình.
- Khối Robot SCARA: Khối này là khối chính của hệ thống bao gồm 4 động cơ
để điều khiển các trục, nhận tín hiệu điều khiển thông qua khối điều khiển.
- Khối Băng tải: Nhận tín hiệu điều khiển động cơ để điều khiển tốc độ băng tải.
- Khối Nam châm gấp vật: nhận tín hiệu ON/OFF từ khối điều khiển để gắp
hoặc nhả sản phẩm.
- Khối nhận diện sản phẩm: cụ thể ở khối này chính là camera, thu thập dữ liệu,
xử lý và gửi thông tin về khối điều khiển.
3.2.3. Chọn thiết bị cho hệ thống
Với lựa chọn phần cơ khí là xác robot SCARA EPSON Model: G6-551S nên việc
chọn động cơ phải có công suất trùng khớp với quy ước của Hãng EPSON được dán
nhãn trên robot nhằm vận hành robot trơn tru nhất và ít gây tổn hại đến động cơ và
robot.
Hình 3. 4. Công suất của từng trục in trên nhãn Robot

Bảng 3. 2. Công suất của các trục Robot
Trục Công suất động cơ
1 400W
2 400W
3 200W
4 100W
3.2.3.1. Động cơ
Với yêu cầu đặt ra là Robot phải đáp ứng vị trí một cách nhanh và chính xác nhất.
Nhóm quyết định chọn động cơ AC servo của hãng Mitsubishi với độ phân giải
encoder lớn để lắp vào các trục của Robot.
Hình 3. 5. Động cơ Servo HG-KR13 [11]
Động cơ AC Servo có khả năng thực hiện ba loại điều khiển: điều khiển vị trí, điều
khiển tốc độ, điều khiển moment:
- Điều khiển vị trí: AC Servo có khả năng điều khiển vị trí chính xác đến từng
micromet (0.1 m) mà con người không thể thực hiện được.
- Điều khiền tốc độ: điều khiển tốc độ được sử dụng cho các thiết bị được biết

đến như máy xi mạ quay được sử dụng để sản xuất mạch bán dẫn…
- Điều khiển moment: moment là lực dùng để xoay các trục được sử dụng như
máy in công nghiệp. Đối với hãng Mitsubishi, động cơ AC Servo của hãng sẽ
phân theo ứng dụng của động cơ và sẽ được phân biệt dựa vào Seri kí hiệu.
- Động cơ quán tính trung bình ( Sê-ri HF): Độ chính xác của máy quán tính cao
sẽ được đảm bảo. Thích hợp cho các máy yêu cầu tăng tốc nhanh chóng.
- Động cơ quán tính thấp (Sê-ri HF-KP): Phù hợp với một trục phụ trợ đòi hỏi
phải định vị tốc độ cao.
- Động cơ servo tuyến tính (Sê-ri LM-F): Có thể sử dụng trong môi trường sạch
sẽ bởi không sử dụng bất cứ vít me bi nào và do đó nhiễm bẩn từ dầu mỡ
không phải là vấn đề.
- Động cơ servo dẫn động trực tiếp (Sê-ri TM-RB): Động cơ kết hợp dẫn động
trực tiếp với mô-men xoắn cao với hệ thống điều khiển có độ lợi cao sẽ mang
lại khả năng tăng tốc và định vị nhanh chóng, giúp máy quay mượt mà hơn.
- Các động cơ sử dụng trong mô hình: HG-KR43 (trục 1), HG-KR43B (trục 2),
HG-KR23B (trục 3), HF-KP23B (trục 4), được đặt tại các khớp xoay của
robot.
- Động cơ kéo băng tải nhóm xử dụng động cơ , băng tải tương đối nhẹ và không
mang vật quá nặng nên chọn động cơ 100W là phù hợp. Đồng thời băng tải
còn được truyền đai với Puly tỉ lệ 1.5 nên tăng thêm moment.
3.2.3.2. Driver động cơ
Để điều khiển được động cơ AC Servo của hãng Mitsubishi thì cần có các bộ Driver
và CPU tương thích, với ứng dụng cần sự đáp ứng nhanh và chính xác, đòi hỏi các
trục robot chạy và dừng đồng thời thì việc dùng mạng sẽ nhanh, đơn giản trong quá
trình đi dây, có khả năng tính toán hộp số điện tử.
Nhóm sử dụng loại driver MR-J3W-44B cho 2 động cơ ở trục 1 và 2 có thể điều
khiển được 2 động cơ servo tối đa 400W và sử dụng driver MR-J4W2-22B cho 2
động cơ ở trục 3 và 4 có thể điều khiển được 2 động cơ tối đa 200W, được điều khiển
thông qua mạng cáp quang SSCNET với tốc độ đường truyền lên tới 150Mb/s cho
đáp ứng tín hiệu nhanh.

Việc lựa chọn driver MR-J3W-44B và MR-J4W2-22B ngoài khả năng tương thích
với yêu cầu công suất của nhà sản xuất còn giúp tiết kiệm không gian cho tủ điện khi
chỉ sử dụng 2 driver thay vì 4 driver.
Hình 3. 6. Driver MR-J3W-44B [12]

Bảng 3. 3. Thông số kĩ thuật chính của Driver MR-J3W-44B
Công suất (max) 400W/trục
Số trục 2
Giao thức SSCNET III/H
Input 220VAC 1 pha
Output 170VAC 3 pha

Hình 3. 7. Driver MR-J4W2-22B [13]
Bảng 3. 4. Thông số kĩ thuật chính của Driver MR-J4W2-22B

Công suất (max) 200W/trục
Số trục 2
Input 220VAC 1 pha
Output 170VAC 3-pha

Động cơ kéo băng tải có công suất nhỏ 100W nên nhóm chọn driver MR-J3-10B.
Hình 3. 8. Driver MR-J3-10B [14]

Bảng 3. 5. Thông số kĩ thuật chính của Driver MR-J3-10B
Công suất (max) 100W
Số trục 1
Input 220VAC 1 pha
Output 170VAC 3 pha
Dòng định mức 1.1A

3.2.3.3. Bộ điều khiển

Với việc sử dụng động cơ AC Servo, bộ điều khiển có thể là PLC hoặc Vi điều
khiển. Tuy nhiên AC Servo sử dụng điện áp xoay chiều 220V nên nếu dùng Vi điều
khiển dùng điện áp một chiều rất khó tương thích và dễ gây nhiễu. Do đó sử dụng
PLC là lựa chọn hợp lí nhất.
Nhóm lựa chọn PLC Mitshubishi Q-CPU với mã là Q03UDCPU
Hình 3. 9. PLC Mitsubishi Q03UDCPU [15]
Hình 3. 10. Thành phần chức năng chính trên PLC Q03UDCPU

Bảng 3. 6. Thành phần chức năng chính trên PLC Q03UDCPU

STT Bộ phận/Chức năng
(1) (8) Lẩy giúp cố định PLC vào thanh base
(2) (3) (4) (5) (6) (7) Đèn hiển thị/thông báo trạng thái của PLC
(9) Nút nhấn giúp đẩy thẻ nhớ ra khỏi PLC
(10) Khe đựng thẻ nhớ
(11) Cổng USB mini B giúp kết nối với máy tính
(12) Cổng RS-232
(13) Nút nguồn bật/tắt hoặc reset PLC
Bảng 3. 7. Thông số kĩ thuật chính của PLC Q03UDCPU

Số I/O tích hợp sẵn 4096
Số I/O tối đa có thể mở rộng 8192
Cổng truyền thông RS232, USB
Tốc độ xử lý (LD instruction) 0.0095μs
Bộ nhớ chương trình 120 KB
Timer / Counter 2048/1024
3.2.3.4. Positioning Module

Positioning hiểu đơn giản là di chuyển 1 vật hay phôi với tốc độ chỉ định và dừng
vật đó ở vị trí mục tiêu.
Nhóm sử dụng Positioning Module QD75MH4 để điều khiển 4 động cơ servo.
Module QD75MH4 có khả năng điều khiển được 4 trục động cơ cùng lúc và thể kết
nối với Driver qua giao thức SSCNET III từ đó đơn giản hóa việc kết nối.
Ngoài ra Module QD75MH4 do hãng Mitsubishi sản xuất nên dễ dàng tương thích
với PLC Q03UDCPU cũng của hãng Mitsubishi.

Hình 3. 11. Positioning Module QD75MH4 [16]
Bảng 3. 8. Bảng thông số kĩ thuật chính của Module QD75MH4

No. of control axes 4
Interface SSCNET III
Control system PTP (Point To Point) control, path control (both linear and
arc can be set), speed control, speed-position switching
control, position-speed switching control
Positioning data 600 data (positioning data Nos. 1 to 600)/axis
Backup Parameters, positioning data, and block start data can be
saved on flash ROM (battery-less backup)
Positioning range 0 to 359.99999 (degree)
Speed command 0.01 to 20000000.00 (mm/min)
0.001 to 2000000.000 (inch/min)
0.001 to 2000000.000 (degree/min) *3
1 to 50000000 (PLS/s)

Động cơ kéo băng tải nhóm sử dụng Module QD75MH1 tương tự như Module
QD75MH4 nhưng chỉ điều khiển được 1 trục. Lí do chọn vì QD75MH4 đã đủ chỗ
cho 4 động cơ servo của Robot nên nhóm chọn thêm QD75MH1 để điều khiển riêng
cho băng tải.
Các thông số về sơ đồ chân và thông số kĩ thuật chính của QD75MH1 tương đồng
vs QD75MH4 mà nhóm đã liệt kê ở trên.
Hình 3. 12. Positioning Module QD75MH1 [17]

Bảng 3. 9. Bảng thông số kĩ thuật chính của Module QD75MH1

No. of control 4
axes
Interface SSCNET III
Control system PTP (Point To Point) control, path control (both linear and arc
can be set), speed control, speed-position switching control,
position-speed switching control
Positioning data 600 data (positioning data Nos. 1 to 600)/axis
Backup Parameters, positioning data, and block start data can be saved
on flash ROM (battery-less backup)
Positioning range 0 to 359.99999 (degree)
Speed command 0.01 to 20000000.00 (mm/min)
0.001 to 2000000.000 (inch/min)
0.001 to 2000000.000 (degree/min) *3
1 to 50000000 (PLS/s)
3.2.3.5. Digital Output Module

Module ngõ ra số có tác dụng kết nối với các cơ cấu chấp hành. Cụ thể nhóm sử
dụng nam châm điện làm cơ cấu chấp hành để gấp nhả vật. Vì nam châm sử dụng
nguồn 24VDC nên nhóm sử dụng module ngõ ra số dạng Transistor làm trung gian
để đóng/ngắt nam châm điện.
Module ngõ ra số QY42P là Module dạng Transistor của Hãng Mitsubishi nên
nhóm lựa chọn để tương thích với PLC Mitsubishi

Hình 3. 13. Digital Output Module QY42P [18]

Bảng 3. 10. Thông số kĩ thuật chính của Digital Output Module QY42P
Type Transistor output module (Sink type)
Rated load voltage 12-24VDC
External supply power 12-24VDC – 20mA
Number of output points 64 points
3.2.3.6. Ethernet Interface Module

Nhóm sử dụng Camera Cognex để quét mã QR Code và gửi tín hiệu về PLC.
Camera Cognex sử dụng chuẩn giao thức Ethernet để giao tiếp với PLC. Tuy nhiên
PLC Q03UECPU lại không có cổng Ethernet nên nhóm sử dụng Module mạng
Ethernet bổ sung để PLC giao tiếp với Camera.
Hãng Mitsubishi có Module Ethernet QJ71E71-100 nên nhóm lựa chọn để tương
thích với hệ thống.
*Tuy nhiên vì lí do dịch bệnh nhóm không đủ thời gian để làm phần Camera xử
lý ảnh.

Hình 3. 14. Module Ethernet QJ71E71-100 [19]

Bảng 3. 11. Bảng thông số kĩ thuật chính của Module Ethernet QJ71E71-100
Data transmission speed 100Mbps
Interface RJ45 (Fixed to MDI)
Maximum segment length 100m
3.2.3.7. Cơ cấu gấp nhả

Với sản phẩm gắp và sắp trong mô hình bằng sắt có trọng lượng nhẹ 50g nên chọn
cơ cấu gắp sản phẩm bằng nam châm điện là tối ưu nhất. Chọn loại nam châm điện
24V có tải trọng lên tới 5kg là phù hợp cho mô hình.
- Thông số nam châm điện:
• Nguồn : 24VDC
• Tải trọng: 50N
• Dòng: 0.17A
• Kích thước: D=25mm
Hình 3. 15. Nam châm điện 24VDC [20]

3.2.3.8. Tổng quan trạm CPU

Trạm CPU là bộ phận quan trọng nhất trong tủ điều khiển cũng như mô hình vì có
trách nhiệm điều khiển cả hệ thống. Bảng 3.12. sẽ chỉ ra các thiết bị có trong hệ thống
để cấu thành trạm CPU.
Bảng 3. 12. Trạm CPU
Module Nguồn PLC Positioning Positioning Input Output Ethernet
Tên Q61P Q03UDCPU QD75MH4 QD75MH1 QX42 QY42P QJ71E71-

thiết bị 100
Hình 3. 16. Tất cả CPU và Module sử dụng trong mô hình

3.2.3.9. Camera Cognex
Camera là thiết bị ngoại vị và dẫn đường cho Robot quan trọng nhất của hệ thống.
Camera giúp bắt hình ảnh của vật bao gồm : vị trí, tọa độ, và mã QR Code, BAR
Code dán trên vật. Cognex là hãng sản suất camera xử lý ảnh, thị giác máy tính hàng
đầu thế giới, với nhiều loại camera được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp. Ngoài
ra khả năng tương thích với PLC Mitsubishi là một ưu điểm để lựa chọn camera
Cognex.

Với ứng dụng quét QR Code để phân loại, sắp xếp sản phẩm nên nhóm chọn
Camera Cognex 800-5870-1R (In-Sight Models 5110) tự động nhận biết mã QR Code
và trả tín hiệu về PLC thông qua Module Ethernet QJ71E71. Chức năng nhận diện
mã QR phù hợp với yêu cầu đề tài của nhóm.
*Do dịch bệnh nên nhóm không có thời gian để ứng dụng camera. Nhưng đây là
camera nhóm đã chọn và nghiêm cứu kĩ.
Hình 3. 17. Camera Cognex 800-5870-1R [21]

Bảng 3. 13. Thông số kĩ thuật chính của Camera Cognex 800-5870-1R
Nguồn cấp 24VDC
Giao thức RJ45 – Ethernet
Độ phân giải 640 x 480
Chức năng Nhận diện QR Code, BAR Code

3.2.3.10. Thiết bị đóng/ngắt (CB)

Thiết bị đóng/ngắt có chức năng chính là bật tắt hệ thống và bật tắt PLC, Driver,
Nguồn 24VDC, ngoài ra CB có chức năng bảo vệ quá tải cho thiết bị khi gặp sự cố.
Hình 3. 18. CB NF30-FA đóng/ngắt Driver
Hình 3. 19. CB30-BA đóng/ngắt PLC, Nguồn 24VDC

3.2.3.11. Lọc nhiễu nguồn AC (Noise Filter)
Trong môi trường công nghiệp, nguồn điện có thể bị nhiễu do có nhiều động cơ cùng
hoạt động. Do đó cần có lỗi nhiễu nguồn để đảm bảo sự ổn định cho Driver, PLC.
Hình 3. 20. Noise Filter WYFS20T1AD

Bảng 3. 14. Danh sách thiết bị
Tên thiết bị Số lượng
PLC Q03UD CPU 1
Module Positioning QD75MH4 1
Module Positioning QD75MH1 1
Module Output QY42P 1
Module Ethernet QJ71E71 1
Nguồn Q61P 1
Động cơ AC Servo 5
Driver AC Servo (MR-J3W, MR-J4W2, MR-J3B) 3
Nam châm điện 24VDC 1
MCCB 1P - 40A 1
CB - 5A, CB 10A 4
Lọc nhiễu nguồn WYFS20T1AD 20A 1
Nguồn 24VDC – 1.5A 1
Băng tải 1
Bàn để phôi (31cm x 21cm) 1

3.3. Sơ đồ nối dây

3.3.1. Mạch động lực
Sơ đồ nối dây được thiết kế và vẽ bằng phần mềm Microsoft Visio
Hình 3. 21. Sơ đồ mạch động lực

3.3.2 Mạch điều khiển
Hình 3. 22. Mạch điều khiển module ngõ ra cho nam châm điện

`
CHƯƠNG 4. GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
CHƯƠNG 4. GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG TRÌNH

ĐIỀU KHIỂN
4.1. Mô tả hoạt động của mô hình
Mô hình được điều khiển thông qua màn hình HMI. Mô hình có 2 chế độ vận hành
là vận hành bằng tay và vận hành tự động. HMI còn hiển thị các giá trị về tọa độ và
góc, Đèn báo trạng thái Servo, báo quá vùng hoạt động cho phép, hiển thị mã lỗi.
Khi tắt nguồn điện, robot bị các tác động khách quan sẽ bị dịch chuyển. Đây là chức
năng nhớ, sử dụng pin, khi bật lại cùng với chương trình PLC sẽ quay lại vị trí home
cho từng trục hoặc cả 4 trục. Có thể set home tại 1 điểm bất kì cho robot chỉ với 1 nút
nhấn
• Chế độ vận hành tay (Manual 1):
- ON/OFF Servo, Set Home và Go Home
- Nhập góc Theta để chạy động học thuận
- Nhập vị trí X, Y, Z để chạy động học nghịch
• Chế độ vận hành tay (Manual 2):
- Điều khiển robot chạy theo đường thẳng phương X hoặc Y
• Chế độ tự động 1 (Auto 1):
Robot gắp vật được đặt sẵn trên bàn phôi sau đó di chuyển vật ra băng tải và chạy
dọc theo băng tải 1 khoảng thời gian rồi thả vật lên băng tải, vật di chuyển đến cuối
băng tải thì dừng lại, Robot tiến hành gắp vật ở cuối băng tải sau đó sắp xếp thành
hình thù cố định ở trên bàn phôi.
• Chế độ tự động 2 (Auto 2)
Ngoài ra nhóm còn làm thêm 1 khả năng là gắp vật có dán hình xoay nhiều hướng
khác nhau và xếp chồng lên nhau và cùng hướng.
4.2. Lưu đồ của hệ thống
4.2.1. Lưu đồ chạy dọc theo băng tải
Để điều khiển robot chạy dọc theo băng tải, ta sử dụng phương pháp như lưu đồ
(hình 4.1)

`
Hình 4. 1. Lưu độ điều khiển Robot chạy dọc theo trục X hoặc Y

`
- Bắt đầu: Khi nhấn nút Jog, vị trí hiện tại của Robot sẽ được vào các biến tạm thời
(Move Current Value vào biến tạm).
- Cộng hoặc trừ giá trị biến tạm X, Y, Z: Các giá trị trong các biến tạm này sẽ được
thay đổi (cộng trừ) theo hướng mong muốn.
• Ví dụ: khi nhấn nút Jog X+, giá trị của biến Px sẽ được cộng thêm 0.2 (mm)
và giá trị Py, Pz sẽ được giữ nguyên, tương tự cho các nút Jog X-, Jog Y+, Jog
Y-, Jog Z+, Jog Z-
- Tính IK: Sau khi cộng trừ vào các biến tạm, các biến tạm này sẽ được dùng để tính
Động học nghịch
- 230<Theta<359.99999: Sau khi tính toán ra 2 bộ nghiệm mới, Theta 2 trong 2 bộ
nghiệm này sẽ được so sánh, nếu 230<Theta 2<359.99999, ta chọn bộ nghiệm 1;
ngược lại ta chọn bộ nghiệm 2. Mục đích của bước này để robot jog sử dụng cùng bộ
nghiệm với bộ nghiệm trước đó (IK1 hoặc IK2), tránh trường hợp robot đang di
chuyển theo bộ nghiệm IK1, khi nhấn nút Jog sẽ chuyển qua bộ nghiệm 2 (IK2), gây
ra sai mục đích Jog đường thẳng).[Chọn IK1]/[Chọn IK2]
- So sánh với limit: Sau khi chọn được bộ nghiệm thích hợp, bộ nghiệm này sẽ được
mang đi so sánh với điểm giới hạn (giới hạn về phần cứng robot và giới hạn về điều
khiển).
- Stop: Nếu chạm điểm giới hạn, robot sẽ dừng ngay lập tức và hiện đèn cảnh báo
out range.
- Run IK1/Run IK2: Nếu trong vùng hoạt động, robot sẽ di chuyển tới điểm mới theo
bộ nghiệm được chọn (IK1 hoặc IK2)
- [Move giá trị vào Current Value] Sau khi hoàn thành hành động di chuyển tới điểm
mới, giá trị của điểm mới này sẽ được di chuyển vào Current value, chuẩn bị cho
vòng lặp tiếp theo.
- Biến JOG = 1 (JOG ON): Tiếp theo, nếu còn nhấn giữ nút Jog (Biến JOG = 1), vòng
lặp tiếp theo sẽ được bắt đầu. Nếu không còn nhấn giữ nút Jog (JOG = 0), vòng lặp
sẽ kết thúc.
• Ví dụ: Khi nhấn giữ nút Jog X+, vòng lặp sẽ cho phép robot tiếp tục di chuyển
trên đường thẳng X+. Nếu không còn nhấn giữ, robot sẽ dừng lại.

`
4.2.2. Lưu đồ hoạt động của hệ thống
Lưu đồ hoạt động của hệ thống thể hiện các bước mà Robot thực hiện khi chạy chế
độ AUTO. Bước “Gọi hàm JOG theo trục X hướng (-)” được biểu diễn rõ hơn
trong lưu đồ hình 4.1
Hình 4. 2. Lưu đồ tổng quát hoạt động của hệ thống

`
4.3. Giải thuật điều khiển
4.3.1. Sử dụng bài toán động học thuận
Theo nguyên tắc của bài toán động học thuận, khi ta nhập các giá trị theta 1, 2, 4
và D3 thì robot sẽ chạy đến vị trí Px, Py, Pz mong muốn. Vì nhóm sử dụng PLC để
điều khiển Robot nên động học thuận được lập trình theo ngôn ngữ Ladder.
Hình 4. 3. Một phần bài toán động học thuận được biểu diễn dưới dạng Ladder
4.3.2. Sử dụng bài toán động học nghịch
Bài toán động học nghịch robot đóng vai trò rất quan trọng trong quá trình vận
hành Robot. Khi sử dụng chế độ bằng tay, ta nhập các thông số tọa độ X, Y, Z thì
Robot sẽ tự động tính toán và tính ra góc giữa các khớp và di chuyển đến đúng tọa
độ X, Y, Z theo yêu cầu.
Bài toán động học nghịch cũng đóng vai trò là đầu não tính toán cho chế độ Auto.
Tọa độ băng tải, tọa độ của vật, tọa độ bàn phôi là thông số đầu vào của bài toán động
học nghịch. Sau khi tính ra các góc Theta giá trị sẽ được gửi đến Servo để Robot di
chuyển đến vị trí mong muốn.

`
Hai bộ nghiệm dạng đại số của Robot SCARA 4 trục được tính tại Mục 2.1.6:
Bộ 1:
𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝐿12 − 𝐿 22
𝑇ℎ𝑒𝑡𝑎1𝑎 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑦, 𝑥) − 𝑎𝑐𝑜𝑠 ( )
2 ∗ 𝐿1 ∗ √𝑥 2 + 𝑦 2
𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝐿12 − 𝐿22
𝑇ℎ𝑒𝑡𝑎2𝑎 = 𝑎𝑐𝑜𝑠 ( )
2 ∗ 𝐿1 ∗ 𝐿2
Bộ 2:
𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝐿12 − 𝐿22
𝑇ℎ𝑒𝑡𝑎1𝑏 = [𝑎𝑐𝑜𝑠 ( )] ∗ 2
2 ∗ 𝐿1 ∗ √𝑥 2 + 𝑦 2
𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝐿12 − 𝐿22
+ [𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑦, 𝑥) − 𝑎𝑐𝑜𝑠 ( )]
2 ∗ 𝐿1 ∗ √𝑥 2 + 𝑦 2
𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝐿12 − 𝐿22
𝑇ℎ𝑒𝑡𝑎2𝑏 = −𝑎𝑐𝑜𝑠 ( )
2 ∗ 𝐿1 ∗ 𝐿2
Sau khi tính toán được động học nghịch dạng đại số nhóm chuyển từ dạng đại số
sang ngôn ngữ Ladder để phù hợp với PLC. Phần mềm Gxwork 2 để lập trình cho
PLC Mitshubishi có các dạng tính toán như: +, -, *, / tương ứng với các phép cộng,
trừ, nhân, chia.
Với đặt thù robot SCARA động học nghịch chỉ có tác dụng điều khiển 2 trục Robot
là trục 1 và 2. Trục 3 có tác dụng tịnh tiến vật theo phương Z và trục 4 có tác dụng
xoay vật theo ý muốn.

`
Hình 4. 4. Một phần bài toán động học nghịch được biểu diễn dưới dạng Ladder
4.3.3. Giải thuật điều khiển robot chạy đường thẳng
Với việc ta đã có được bài toán động học nghịch ở dạng Ladder. Ta chỉ cần làm
một bước cộng hoặc trừ thêm giá trị vào X nếu muốn robot chạy dọc theo phương
trục X và cộng hoặc trừ vào Y nếu muốn robot chạy dọc theo phương trục Y.
Sau khi thực hiện bước cộng/trừ giá trị ta thực hiện tính toán động học nghịch. Sau
khi tính toán, so sánh với giới hạn, nếu vượt quá tầm hoạt động thì Stop và hiện cảnh
báo. Nếu không quá giới hạn thì Move giá trị vào Current Value để chạy Robot. Quá
trình chạy đường thẳng của Robot được minh họa bằng lưu đồ ở hình 4.1.
4.3.4. Bù góc cho trục 4
Với đặc điểm robot và yêu cầu điều khiển chính xác, bài toán được đặt ra cho việc
gắp vật thể với góc độ và vị trí chính xác.

`
Hình 4. 5. Minh họa sản phẩm sau khi bù góc

Khi robot dịch chuyển từ vị trí (1) sang (2), PoEE sẽ chính xác, tuy nhiên góc độ
gắp vật sẽ bị sai 90 độ. Chính vì vậy, ở đây sẽ có 1 bài toán để bù góc cho Theta 4,
giúp Robot có thể điều khiển chính xác góc độ, trả về đúng vị trí.
• Có 8 trường hợp bù góc (theta) cho robot như sau:
- TH1 : -180< 𝜽𝟏 <0
Link 2 nằm trên góc phần tư (I)
Điều kiện để link 2 nằm trên góc phần tư (I):
𝜃2 > |𝜃1 |
𝜃2 > 0
90<𝜃2 − |𝜃1 |<180
Suy ra 𝜃 = 𝜃2 − 𝜃1

`
Link 2 nằm trên góc phần tư (II)
Điều kiện để link 2 nằm trên góc phần tư
(II):
𝜃1 < 0
𝜃2 ≤ 0
−90 < 𝜃1 + 𝜃2 ≤ −180
Suy ra 𝜃 = 𝜃1 + 𝜃2
Link 2 nằm trên góc phần tư (III) (có 2

trường hợp)
TH1:
|𝜃1 | > 𝜃2
𝜃2 > 0
0<|𝜃1 | − 𝜃2 < 90
Suy ra 𝜃 = |𝜃1 | − 𝜃2
TH2:
𝜃1 < 0
𝜃2 < 0
−90 < 𝜃1 + 𝜃2 < 0
Link 2 nằm trên góc phần tư (IV)
Điều kiện để link 2 nằm trên góc phần tư (IV):
𝜃2 > |𝜃1 |
𝜃2 > 0
0 < 𝜃2 − |𝜃1 | < 90
Suy ra 𝜃 = 𝜃2 − 𝜃1

`
TH2: 𝟎 < 𝜽𝟏 < 𝟏𝟖𝟎
Link 2 nằm trên góc phần tư (I)
Điều kiện để link 2 nằm trên góc phần tư (I):
𝜃1 >0
𝜃2 >0
90<𝜃1 +𝜃2 <180
Link 2 nằm trên góc phần tư (II)

Điều kiện để link 2 nằm trên góc phần tư (II):
𝜃2 <0
|𝜃2 |>𝜃1
0<|𝜃2 |- 𝜃1 ≤ 90
Suy ra 𝜃 = |𝜃2 |- 𝜃1
Trục 2 nằm trên góc phần tư (III)

Điều kiện để trục 2 nằm trên góc phần tư (III):
|𝜃2 | > 𝜃1
𝜃2 < 0
0<|𝜃2 | − 𝜃1 <90
Suy ra 𝜃 = |𝜃2 | − 𝜃1

`
Link 2 nằm trên góc phần tư (IV) (có 2 trường
hợp)
Điều kiện để link 2 nằm trên góc phần tư (IV):
TH1:
𝜃1 > |𝜃2 |
𝜃1 > 0
0<𝜃1 − |𝜃2 |<90
Suy ra 𝜃 =𝜃1 − |𝜃2 |
TH2:
𝜃1 >0
𝜃2 >0
0<𝜃1 + 𝜃2 <90
4.3.5. Điều khiển trục 3

Khi trục 4 xoay để đáp ứng yêu cầu điều khiển về góc thì cơ cấu cũng sẽ tịnh tiến
lên xuống theo. Do đó cần điều khiển phối hợp cả 2 trục 3 và 4 để đạt được vị trí
phương Z đồng thời cũng đạt được góc xoay mong muốn.
D3
D4
Hình 4. 6. Trục 3 điều khiển phối hợp với trục 4

𝜃 𝑏ù
𝐷4 = ∗ 20𝑚𝑚 (1 𝑣ò𝑛𝑔 𝑞𝑢𝑎𝑦 𝑐ủ𝑎 𝜃4 = 20mm)
360
TH1: 0 < 𝜃 ≤ 180
D3=Pz+D4
TH2: −180 < 𝜃 ≤ 0
D3=Pz - D4

`
4.3.6. Giải thuật chạy nội suy nhiều trục
• Có 3 cách điều khiển nội suy:
- Nội suy theo vector tốc độ: dựa vào tốc độ đặt trước, bộ điều khiển sẽ tính toán
tốc độ các trục còn lại tỉ lệ với quãng đường dịch chuyển của chúng, đảm bảo
cho các trục bắt đầu và kết thúc đồng thời.
- Nội suy theo trục có quãng đường di chuyển lớn nhất: bộ điều khiển sẽ tính
toán để tìm ra trục nào có quãng đường di chuyển lớn nhất, tính thời gian của
trục có chuyển động dài nhất này để làm dữ liệu đầu vào suy ra vận tốc các
trục còn lại dựa trên quãng đường di chuyển độc lập của chúng. Đảm bảo cho
các trục bắt đầu và kết thúc đồng thời.
- Nội suy theo trục được chọn làm trục tham chiếu: ta sẽ chọn trước tốc độ và
trục làm trục tham chiếu. Bộ điều khiển sẽ tính toán thời gian gian chuyển
động của trục tham chiếu để làm dữ liệu đầu vào suy ra vận tốc các trục còn
lại dựa trên quãng đường di chuyển độc lập của chúng. Đảm bảo cho các trục
bắt đầu và kết thúc đồng thời.
Trong đề tài, khi 1 trục được chọn làm trục tham chiếu, từ vận tốc đặt trước của
trục tham chiếu chương trình sẽ tự tính ra thời gian để hoàn thành quãng đường di
chuyển, thời gian này (thời gian di chuyển của trục tham chiếu) cũng sẽ được áp dụng
cho các trục còn lại, robot sẽ nội suy ra vận tốc của các trục còn lại, điều này làm cho
các trục sẽ bắt đầu và kết thúc cùng 1 thời điểm (cùng thời gian di chuyển)
4.3.7. Phương pháp điều khiển động cơ servo
Number of pulses per rotation (Số xung trên mỗi vòng quay): đây là thiết lập rất
quan trọng và là bắt buộc để việc điều khiển đạt được đúng sự chính xác như mong
muốn. Đây là số xung yêu cầu để động cơ servo hoàn thành một vòng quay mà số
xung này phụ thuộc vào số xung cố định trên đĩa encoder. Trong mô hình các động
cơ servo có số xung trên mỗi vòng quay là 262144 xung/vòng.
Movement amount per roration (Khoảng di chuyển trên mỗi vòng quay): cài đặt
khoảng di chuyển mà cơ cấu cơ khí liên kết với trục động cơ như vít me, linear, bàn
xoay,… Đơn vị thiết lập có thể là mm đối với chuyển động tịnh tiến, độ với các hệ
thống xoay hay trực tiếp tính bằng xung đối với những trường hợp đặc biệt. Đối với
các trục trong mô hình:
- Trục 1: có tỷ lệ hộp số là 1/80 nên 1 vòng quay động cơ thì trục 1 sẽ xoay 4.5
`
độ.
- Trục 2: có tỷ lệ hộp số là 1/50 nên 1 vòng quay động cơ thì trục 2 sẽ xoay 7.2
độ.
- Trục 3: có tỷ lệ hộp số là 37/62 nên 1 vòng quay động cơ thì trục 3 sẽ di chuyển
11.9359 mm.
- Trục 4: có tỷ lệ hộp số là 1/15 nên 1 vòng quay động cơ thì trục 4 sẽ xoay
24.0594 độ.
- Băng tải: có tỷ lệ hộp số là 1/5 nên 1 vòng quay động cơ thì trục 5 sẽ di chuyển
6.4mm.
Hình 4. 7. Thông số parameters của 4 trục động cơ
• Giới hạn phần cứng:

- Trục 1: 55° đến 230°
- Trục 2: 130° và 230°
- Trục 3: -2 mm đến 5 mm
- Trục 4: không có
Pulse output mode (Chế độ phát xung): cài đặt phương pháp truyền tín hiệu xung
lệnh và hướng quay cho phù hợp với bộ điều khiển servo được kết nối.
Output signal logic (Tín hiệu logic đầu ra): có thể lựa chọn một trong hai chế độ
Positive logic – nhận lệnh mức High hoặc Negative logic – nhận lệnh mức low.
Rotation direction setting (Thiết lập hướng quay): chiều quay thuận nghịch của
động cơ servo thực tế là không có mặc định. Hướng ngay được chỉ định theo chiều
kim đồng hồ hoặc ngược chiều kim đồng hồ. Chính vì thế ta phải thiết lập hướng
quay cho bộ điều khiển servo bằng cách cài đặt động cơ quay theo chiều mà giá trị vị
trí báo về là dương nghĩa là quay thuận và ngược lại là quay nghịch.

`
Hình 4. 8. Truyền động hộp số bằng bánh răng và dây đai

4.4. Phần mềm lập trình PLC
Nhóm sử dụng phần mềm Gxwork 2 để lập trình cho hệ thống. Gxwork 2 có khả
năng giao tiếp với PLC Q03UD, cài đặt được các thông số Parameter của Servo.Ngoài
ra phần mềm còn có khả năng mô phỏng, hiện thị trạng thái các biến của chương
trình.
Với đặc thù của bài toán động học, nếu biểu diễn dạng ngôn ngữ C sẽ dễ dàng hơn.
Tuy nhiên do giới hạn của PLC Q03UD lại không thể viết chương trình dạng SFC.
Do đó, nhóm sử dụng ngôn ngữ Ladder , áp dụng các biến tính toán cộng, trừ, nhân,
chia để biểu diễn phương trình động học cho robot
Hình 4. 9. Giao diện lập trình của phần mềm Gxwork 2

`
4.5. Phần mềm thiết kế HMI
HMI đó vai trò quan trọng trong hệ thống. Robot được điều khiển và giám sát thông
qua màn hình HMI. HMI hiển thị những thông số quan trọng như: Vị trí điểm đầu
cuối, giá trị các góc, mã lỗi, các nút ON/OFF servo, Jog XYZ,…
HMI nhóm sử dụng là GOT1000 của hãng Mitsubishi được thiết kế bằng phần
mềm chuyên dụng GT Designer 3
Hình 4. 10. Giao diện thiết kế HMI trên phần mềm GT Designer

CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ THỰC HIỆN

5.1. Kết quả phần cứng
Băng tải được bố trí bên cạnh Robot, được gắn liền chắc chắn với bàn đỡ mô hình
bằng 8 Bu-lông.
Hình 5. 1. Băng tải được lắp đặt cố định trên bàn đỡ mô hình
Bàn để sản phẩm được nhóm thiết kế và gia công chính xác với yêu cầu thiết kế.
Kích thước của bàn để sản phẩm có kích thước là 31cm x 21cm. Kết nối với bàn đỡ
mô hình bằng 2 trụ nhôm đường kính 2 cm.
Hình 5. 2. Bàn để sản phẩm

Động cơ kéo băng tải được lắp cố định ở đầu băng tải. Và truyền động cho băng
tải bằng Puly và dây đai.
Hình 5. 3. Động cơ kéo băng tải

Động cơ Robot được nhóm thay thế bằng các động cơ Servo với công suất phù
hợp với yêu cầu nhà sản xuất. Động cơ trục 1 robot được đặt ẩn bên trong thân
Robot. Các động cơ được gắn chặt và cố định với phần cơ khí của robot.
Động cơ
400W
trục 2
Động cơ Động cơ
100W 200W
trục 4 trục 3
Động cơ
400W
trục 1
Hình 5. 4. Robot được gắn Servo mới phù hợp cho điều khiển
Khung treo camera được nhóm gia công bằng các thanh nhôm định hình. Thời
điểm nhóm thực hiện là trước khi xảy ra dịch bệnh.
Do dịch bệnh nên nhóm không thể tận dụng khung treo và camera

Hình 5. 5. Khung treo camera
Hình 5. 6. Tổng quan mô hình từ trên cao

5.2. Kết quả phần điện

Theo (hình 5.7), các thiết được nhóm kí hiệu bằng ống lồng để phân biệt và đi
dây.
Các thiết bị ở hàng 1 (từ trái qua phải) bao gồm:
- CB bật/tắt Driver Servo NF30-FA 10A
- Lọc nhiễu nguồn AC WYFS20T1AD
- Nguồn 24VDC 1.5A
Các thiết bị ở hàng 2 (từ trái qua phải) bao gồm:
- CB bật/tắt PLC CP30-BA 5A
- CB bật/tắt ngõ vào nguồn 24VDC
- CB bật/tắt ngõ ra nguồn 24VDC
Hình 5. 7. Phần công tắc, CB đóng ngắt thiết bị của hệ thống

Tủ điện điều khiển được thi công hoàn chỉnh như (hình 5.8).
Bên trái của tủ hàng 1 là trạm PLC bao gồm các Module CPU: Q61P, Q03UD,
QD75MH4, QD75MH1,QY42P, QX42, QJ71E71-100

Bên trái tủ hàng 2 là Driver Servo bao gồm: Driver MR-J3-44B, MR-J4W2-22B,
MR-J3-10B
- Driver MR-J3-44B được kết nối với Module QD75MH4 bằng cáp SSCNET III
- Driver MR-J4W2-22B được kết nối với Driver MR-J3-44B bằng cáp SSCNET
III
- Driver MR-J3-10B được kết nối với Module QD75MH1 bằng cáp SSCNET III
Quạt tản nhiệt làm mát cho tủ điện được đặt bên hông tủ điện.
Phần dây điện được đặt trong các máng nhựa để đảm bảo an toàn và mang lại tính
thẩm mỹ cao cho tủ điện.
3 Driver
Servo
Hình 5. 8. Tủ điện điều khiển hoàn chỉnh

Trên cánh tủ có MCCB 1P – 40A có tác dụng bật tắt nguồn tổng cho hệ thống, bảo
vệ quá tải, bảo vệ ngắn mạch. Dây điện được nhóm bọc cách điện chống dây chạm
trực tiếp với tủ nhầm tránh tình trạng rò rỉ điện.

MCCB trên
cánh tủ
Hình 5. 9. MCCB được gắn trên cánh tủ

5.3. Kết quả chạy thực tế

• Sau khi chạy chế động Auto thông qua màn hình HMI. Robot sẽ gắp vật
đặt trên bàn. Thứ tự gắp vật từ dưới lên trên theo hình 5.9.
Hình 5. 10. Sản phẩm được đặt trên bàn
Hình 5. 11. Robot gắp sản phẩm đầu tiên

Sau đó Robot gắp sản phẩm và di chuyển ra băng tải để đặt sản phẩm lên băng tải.
Sau đó chạy đồng bộ với sản phẩm trên băng tải.
Hình 5. 12. Robot đặt sản phẩm lên băng tải và chạy đồng bộ theo vật
Tiếp theo Robot gắp sản phẩm ở gần cuối băng tải và mang sản phẩm về vị trí đặt
sản phẩm trên bàn.
Hình 5. 13. Robot gắp sản phẩm ở cuối băng tải

Vị trí sau khi

sắp xếp Vị trí ban đầu
Hình 5. 14. Sản phẩm sau khi sắp xếp ở vị trí mới
• Nhóm còn thực hiện thêm một chức năng thực tế khác là gắp và sắp xếp
vật chồng lên nhau, xoay vật về cùng hướng.
Hình 5. 15. Ba vật ban đầu xoay theo các hướng khác nhau

Hình 5. 16. Vật 1 được xếp đúng hướng theo mũi tên
Hình 5. 17. Vật 2 được xếp chồng lên vật 1 theo hướng mũi tên
Hình 5. 18. Vật 3 được xếp chồng lên vật 1,2 theo cùng hướng mũi tên

CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN
CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN

6.1. Kết luận
Nhóm đã hoàn thành được đồ án: “Điều khiển Robot SCARA 4 trục gắp xếp sản
phẩm” với kết quả thành công tốt đẹp. Đề tài đã đạt được một số mục tiêu đặt ra ban
đầu, cụ thể đó là:
• Chế độ 1:
- Gắp sản phẩm đặt sẵn trên bàn phôi.
- Thả sản phẩm lên băng tải.
- Chạy đồng bộ với sản phẩm trên băng tải.
- Gắp sản phẩm sau khi chạy đồng bộ và sắp xếp sản phẩm lên bàn phôi thành
hàng ngang.
• Chế độ 2:
- Gắp sản phẩm có dán hình xoay nhiều hướng khác nhau.
- Sắp xếp chồng lên nhau theo đúng hướng của mũi tên quy định
• Một số điểm hạn chế của mô hình như :

- Mô hình cơ khí cũ, không thể chạy tốc độ cao vì quán tính lớn.
- Thiếu cơ cấu dẫn đường cho Robot như Cảm biến, Camera
6.2. Hướng phát triển
Vì lí do dịch bệnh COVID-19 phải giãn cách xã hội và cách ly, nhóm không có
nhiều thời gian để hoàn thành tốt nhất công việc dự định ban đầu.
Nếu có thời gian nghiêm cứu và phát triển thêm nhóm sẽ thực hiện thêm các cải
tiến sau đây :
- Sử dụng camera để xử lý ảnh, quét mã QR, quét vị trí vật chạy trên băng tải.
- Gắp sản phẩm với tốc độ cao hơn.
- Đồng bộ chính xác robot với băng tải hơn
- Gắp xếp được nhiều sản phẩm hơn.

TÀI LIỆU THAM KHẢO
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Giáo trình kĩ thuật robot – Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM _ PGS.TS
Nguyễn Trường Thịnh
[2] QD75MH - User's Manual (Installation) IB(NA)-0300099-C
[3] GT Designer 3 Screen Design Manual
[4] Mitsubishi Electric, Mitsubishi Programmable Logic Controller Training
Manual
[5]MITSUBISHI_QCPU-User’s-Manual-Hardware-Design-Maintenance-
Inspection
[6] Mitsubishi Electric, MR-J3 Servo Amplifier Instruction Manual
[7] Mitsubishi Electric, MR-J4 Servo Amplifier Instruction Manual
[8] Mitsubishi Electric, Mitsubishi Programmable Controller Training Manual
Qseries basic course (for GX Works2)
[9] I/O Module Type Building Block User's Manual
[10] QCPU User's Manual (Multiple CPU System)

PHỤ LỤC
PHỤ LỤC
• Nguồn hình ảnh trong báo cáo
[1] https://www.oemmagazine.org/products/roboticsvisionsystems/article/1327
5209/new-ultracompact-robotic-systems-integrate-fanuc-scara-robots
[2] https://www.semanticscholar.org/paper/Matlab-based-Control-of-a-SCARA-
Robot-Ferrari/d30a53cecef6f72c9dbb5e599696ba9a7bf29626
[3] https://cammechco.com/wp-content/uploads/2020/04/cach-xac-dinh-toa-do-
cnc.jpg
[4] https://kythuatchetao.com/canh-tay-robot-bai-2-bai-toan-thuan-cua-dong-hoc-
tay-may
[5] https://product.hstatic.net/1000078685/product/module-mitsubishi-qd75mh1_
592a9e8a9b254ed79bb440f03753c88b_master.jpg
[6] https://lh3.googleusercontent.com/proxy/pnUfOzpCJJ2_q9FROI_UxMPZagq
CXAPu2YIQ6Sy5RVsrV6y84Xw-kJbDPPKxV4d6Mg044BJrjqJUd4JzJXT4Pig
U6OsRpD8GUD2zNtaoadutz7O2hsk
[7] https://codienhaiau.com/wp-content/uploads/2020/07/Servo-Motor-Mitsubishi-
HF-KP.jpg
[8] https://abientan.com/wp-content/uploads/2020/04/Mua-b%C3%A1n-driver-
%C4%91%E1%BB%99ng-c%C6%A1-servo-Omron-G5-series-s%E1%BB%ADa-
ch%E1%BB%AFa.jpg
[9] https://thigiacmay.com/wp-content/uploads/2021/06/258-390x220.jpg
[10] https://www.epson.eu/files/assets/converted/510m-310m/g/6/m/5/g6m550-
epson-g6-table-frei-1-.jpg.jpg
[11] https://thegioicongnghiep.com/image/vn/2020_02/dong-co-chay-bang-plc-hg-
kr13-mitsubishi-1582166650.png
[12] https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/servo/specdb/img/mrj3
wb.jpg
[13] https://www.yunuscomputer.com/image/cache/catalog/servodriver/mitsubishi/
MR-J4W2-22B-228x228.jpeg
[14] https://okmarts.com/pub/media/catalog/product/cache/738c201810d2c9c0374e
PHỤ LỤC
9315f59a743f/m/r/mr-j3-10b-pe053.jpg
[15] https://codienhaiau.com/wp-content/uploads/2018/09/bo-lap-trinh-mitsubishi-
q03udcpu.jpg
[18] https://www.quicktimeonline.com/assets/images/products/qy42p.jpg
[19] https://www.quicktimeonline.com/assets/images/products/qj71e71-100.jpg
[20] https://thegioinamcham.com/upload/img/products/12092018/thumbnail_2_9e1
6611efe38b2b06f2f4d6f76c9846c.jpg

PHỤ LỤC
• Bảng thiết kế Mô hình bằng phần mềm Solidwork
• Bảng thiết kế bàn để sản phẩm

PHỤ LỤC
• Sơ đồ kết nối Driver MR-J3W-44B với Servo
• Sơ đồ kết nối Driver MR-J4W2-22B với Servo

PHỤ LỤC
• Sơ đồ kết nối Driver MR-J3-10B với Servo
• Giải thích các tín hiệu đèn báo trên Module QD75MH4

PHỤ LỤC
• Sơ đồ chân Module QY42P

S K L 0 0 2 1 5 4

skl009214 7696

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

skl009214 7696

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 4 TRỤC

GVHD: ThS. LÊ HOÀNG LÂM

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 12/2021

ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 4 TRỤC

GVHD: ThS. LÊ HOÀNG LÂM

GVHD: Th.S. HUỲNH PHƯỚC SƠN

TP. Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2021

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TRƯỞNG NGÀNH GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Tuần/ Nội dung Xác nhận

2 Tìm hiểu sơ lược hệ thống, lựa chọn thiết bị,động x

5 Tìm hiểu xử lý ảnh trong công nghiệp bằng camera x

7 Viết chương trình Ladder cho Q-CPU x

8 Viết chương trình điều khiển đồng bộ tốc độđộng x

10 Hoàn thành phần cơ khí. x

11 Tính toán thiết kế phần điện. x

12 Hoàn thành phần điện. x

13 Viết chương trình điều khiển hoàn chỉnh cho mô x

15 Hoàn thành mô hình, viết báo cáo x

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

TP. HCM, ngày 11 tháng 1 năm 2022

LỜI CAM ĐOAN

Trần Lê Minh Huy

Lương Hoàng Sơn

Trần Lê Minh Huy

Lương Hoàng Sơn

Bảng 2. 1. Bảng tham số D-H của robot SCARA .............................................................. 10

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

Hình 1. 1. Robot SCARA trong thực tế [1]

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 1

1.2. Mục tiêu

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 2

1.3. Nội dung nghiêm cứu

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 3

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 4

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 5

Hình 2. 1. Robot Hirata AR-300 [2]

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 6

Hình 2. 2. Quy tắc bàn tay phải [3]

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 7

Hình 2. 3. Vùng làm việc robot SCARA

2.1.4. Mô hình động học

- Trục z trùng với trục của động cơ

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 8

Hình 2. 4. Sự liên kết giữa trục i-1 và i [4]

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 9

Hình 2. 5. Các khớp của robot SCARA

Hình 2. 6. Đặt trục tọa độ cho các khớp

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 10

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 11

2.1.6. Động học nghịch

Hình 2. 7. Cách di chuyển thứ nhất của Robot

Hình 2. 8. Cách di chuyển thứ hai của Robot

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 12

Ta có: 𝑃𝑧 = 𝑑1 − 𝑑3 𝑛ê𝑛 𝑠𝑢𝑦 𝑟𝑎 𝑑3 = 𝑑1 − 𝑃𝑧

𝑂𝐵2 + 𝐵𝐴2 − 𝑂𝐴2

−𝑂𝐵2 − 𝐵𝐴2 + 𝑂𝐴2

Xét tam giác OBA ta có : 𝐴𝐵2 = 𝑂𝐵 2 + 𝑂𝐴2 − 2 ∗ 𝑂𝐴 ∗ 𝑂𝐵. cos(𝛼) (3)