Luan van - thiết kế cho PID thích nghi cho robot di dộng - 0903

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

---------------------------------------
TRẦN ĐÌNH DUẪN
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI

CHO ROBOT DI ĐỘNG
Chuyên ngà nh : Kỹ thuậ t điều khiển và Tự độ ng hó a

Mã số : 8520216
LUẬN VĂN THẠC SĨ
NGƯỜ I HƯỚ NG DẪ N KHOA HỌ C: TS. VÕ NHƯ THÀNH
Đà Nẵng – Năm 2020

ii
i
LỜI CAM ĐOAN
Tô i xin cam đoan đâ y là cô ng trình nghiên cứ u củ a riêng tô i.

Cá c số liệu, kết quả nêu trong luậ n vă n là trung thự c và chưa từ ng đượ c ai cô ng
bố trong bấ t kỳ cô ng trình nà o khá c.
Tá c giả luậ n vă n

ii
LỜI CẢM ƠN
Trướ c tiên, tô i khô ng biết nó i gì hơn ngoà i việc bà y tỏ lò ng ngưỡ ng mộ , kính

trọ ng và biết ơn sâ u sắ c tớ i TS. Võ Như Thà nh, ngườ i Thầ y đá ng kính đã dìu dắ t,
định hướ ng, tậ n tình hướ ng dẫ n, truyền cả m hứ ng, và thắ p sá ng đam mê nghiên
cứ u khoa họ c để tô i vượ t qua rấ t nhiều gian nan thử thá ch trên con đườ ng nghiên
cứ u để hô m nay tô i có thể hoà n thà nh luậ n á n đú ng tiến độ .
Tô i xin gử i lờ i cả m ơn châ n thà nh tớ i quý Thầ y/Cô Khoa Điện - Trườ ng Đạ i
họ c Bá ch khoa - Đạ i họ c Đà nẵ ng đã tậ n tình truyền đạ t nhữ ng kiến thứ c quý bá u,
chỉ bả o, hướ ng dẫ n và giú p đỡ tô i trong suố t quá trình tô i thự c hiện đề tà i nghiên
cứ u khoa họ c nà y.
Cuố i cù ng, tô i xin châ n thà nh cả m ơn đến gia đình, ngườ i thâ n, đồ ng nghiệp và
cá c họ c viên cù ng khó a K37 - nhữ ng ngườ i luô n dà nh cho tô i nhữ ng tình cả m
nồ ng ấ m, luô n độ ng viên và sẻ chia nhữ ng lú c khó khă n trong cuộ c số ng và tạ o
điều kiện tố t nhấ t để tô i có thể hoà n thà nh quá trình nghiên cứ u thạ c sỹ.
Tá c giả luậ n vă n

iii
MỤC LỤC
Trang
LỜI CAM ĐOAN.......................................................................................................................................i
LỜI CẢM ƠN............................................................................................................................................ii
MỤC LỤC..................................................................................................................................................iii
TÓM TẮT LUẬN VĂN..........................................................................................................................v
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT...................................................................vi
DANH MỤC CÁC BẢNG.....................................................................................................................vii
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ.............................................................................................................viii
MỞ ĐẦU.....................................................................................................................................................1
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ROBOT DI ĐỘNG HIỆN NAY....................................................4
1.1. Tổng quan về tình hình thực tế.....................................................................................4
1.1.1. Thực trạng robot di động.............................................................................................4
1.1.2. Phân loại robot di động................................................................................................. 5
1.1.2.1. Robot di động di chuyển bằng chân......................................................................5
1.1.2.2. Robot di động di chuyển bằng bánh xe................................................................6
1.1.3. Phương pháp điều hướng cho robot di động...........................................................6
1.2. Tổng quan tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước....................................9
1.3. Tính cấp thiết của đề tài..................................................................................................10
CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ROBOT DI ĐỘNG.............................11
2.1. Mô hình động học cho robot.........................................................................................11
2.2. Mô hình hóa và hàm truyền của robot di động..................................................17
2.2.1. Khái quát về động cơ điện một chiều.................................................................17
2.2.1.1. Nguyên lý cấu tạo động cơ điện một chiều.....................................................17
2.2.1.2. Phân loại động cơ điện một chiều.......................................................................18
2.2.1.3. Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều.......................................................18
2.2.2. Hàm truyền của robot di động................................................................................20
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI..........................................23
3.1. Bộ điều khiển PID...............................................................................................................23
3.1.1. Các phương pháp xác định tham số bộ điều khiển PID............................24
iv
3.1.1.1. Phương pháp Ziegler-Nichols...............................................................................24

3.1.1.2. Phương pháp Chien-Hrones-Reswick................................................................25
3.1.1.3. Phương pháp tối ưu modul....................................................................................27
3.1.1.4. Phương pháp tối ưu đối xứng...............................................................................29
3.2. Điều khiển thích nghi........................................................................................................30
3.2.1. Giới thiệu chung.............................................................................................................. 30
3.2.2. Hệ thống thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS)...........................................30
3.2.3. Luật thích nghi................................................................................................................ 32
3.2.3.1. Phương pháp độ nhạy (luật MIT).......................................................................32
3.2.3.2. Gradient và phương pháp bình phương bé nhất dựa trên tiêu chí đánh
giá hàm chi phí sai số............................................................................................................... 33
3.2.3.3. Hàm Lyapunov........................................................................................................... 34
3.3. Mô hình hóa bộ điều khiển PID thích nghi theo mô hình mẫu.................34
3.3.1. Xây dựng mô hình mẫu.................................................................................................... 34
3.3.2. Xây dựng luật thích nghi theo MIT.............................................................................35
CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ............................................................39
4.1. Mô hình robot với bộ điều khiển PID......................................................................39
4.1.1. Mô phỏng hàm truyền đạt robot.................................................................................39
4.1.2. Mô hình hóa hệ thống bám vạch line.........................................................................40
4.2. Mô hình robot với bộ điều khiển PID thích nghi..............................................43
4.2.1. Mô hình hóa bộ điều khiển PID thích nghi theo mô hình mẫu........................43
4.2.2. Mô hình hóa hệ thống bám vạch line với bộ điều khiển PID thích nghi.....48
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ..............................................................................................................51
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO..........................................................................................52
v
TÓM TẮT LUẬN VĂN
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI CHO ROBOT DI ĐỘNG
Họ tên: Trầ n Đình Duẫ n Chuyên ngà nh: Kỹ thuậ t điều khiển và tự độ ng hó a
Mã số : 8520216 Khó a: K37 Trườ ng Đạ i họ c Bá ch khoa - ĐHĐN
Tóm tắt - Robot di độ ng hay robot tự hà nh đượ c định nghĩa là mộ t loạ i xe robot có
khả nă ng tự dịch chuyển, tự vậ n độ ng (có thể lậ p trình lạ i đượ c) dướ i sự điều khiển tự
độ ng có khả nă ng hoà n thà nh cô ng việc đượ c giao. Lĩnh vự c robot di độ ng đang ngà y
cà ng chiếm đượ c sự quan tâ m củ a cá c nhà nghiên cứ u và xã hộ i. Trong điều khiển robot
di độ ng thì bộ điều khiển PID đượ c ứ ng dụ ng rấ t nhiều, cá c hệ số trong bộ điều khiển PID
cầ n phả i điều chỉnh sao cho chấ t lượ ng điều khiển đạ t yêu cầ u từ ng robot di độ ng cụ thể.
Đề tà i nghiên cứ u nà y nghiên cứ u sự kết hợ p giữ a điều khiển thích nghi theo mô hình
mẫ u (MRAC), luậ t MIT và bộ điều khiển PID để tự độ ng điều chỉnh cá c hệ số củ a bộ điều
khiển PID thích nghi cho robot di độ ng. Phương phá p đề xuấ t sẽ giú p robot di độ ng vậ n
hà nh vớ i độ ổ n định cao hơn phương phá p điều khiển truyền thố ng. Kết quả mô phỏ ng
vớ i robot di độ ng có hà m truyền bậ c hai thể hiện rõ cá c hệ số điều khiển tự độ ng điều
chỉnh và chấ t lượ ng điều khiển bá m rấ t tố t theo mô hình mẫ u.
Từ khóa – Robot di độ ng, Bộ điều khiển PID, Điều khiển thích nghi theo mô hình
mẫ u (MRAC), Luậ t MIT, PID thích nghi.
DESIGN THE ADAPTIVE PID CONTROLLER FOR MOBILE ROBOT
Abstract - A mobile robot or Autonomous robot is defined as a kind of robotic vehicle

that has the capability of self-moving, self-replicating (self re-programming) and can
accomplish the work assignment under the automatic control. The field of mobile robots
is increasingly gaining the attention of researchers and societies. In mobile robot
control, the PID controller is applied a lot, the coefficients in the PID controller need to
be adjusted so that the control quality meets the requirements of each specific mobile
robot. This research topic investigates the combination of Model Reference Adaptive
Control (MRAC), MIT rule and PID controller to automatically adjust the adaptive PID
controller for mobile robots. The proposed method will help mobile robots operate with
greater stability than traditional control methods. Simulation results with mobile robots
with quadratic transfer function clearly show the automatically adjusted control
coefficients and the quality of the traction control is very good according to the template
model.
Keywords - Mobile Robot, PID Controller, Model Reference Adaptive Control (MRAC),
MIT Rule, Adaptive PID.
vi
vii
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT
CÁ C KÝ HIỆ U:
r Bá n kính bá nh xe (m)
v Vậ n tố c tuyến tính củ a bá nh (m/s)
w Vậ n tố c gó c củ a bá nh xe (rad/s)
L Khoả ng cá ch 2 bá nh xe (m)
R Khoả ng cá ch từ tâ m robot tớ i tâ m quay tứ c thờ i (m)
Vin Điện á p đầ u và o (V)
Kt Hằ ng số mô -men xoắ n độ ng cơ (N.m/A)
Ra Điện trở phầ n ứ ng (Ω)
La Độ tự cả m phầ n ứ ng (mH)
Jm Quá n tính truyền độ ng bá nh ră ng (kg.m2)
bm Giả m xó c nhớ t (N.m.s)
Kb Hằ ng số EMF (rad/s/V)
n Tỷ số truyền
h Chiều cao robot (m)
b Chiều rộ ng robot (m)
Jequiv Quá n tính tương đương (kg.m2)
bequiv Giả m xó c tương đương (N.m.s)
KtacHằ ng số bộ mã hó a (rad/s)
CÁ C CHỮ VIẾ T TẮ T:
EMF The back electromotive force
ICC Instantaneous center of curvature
MRAS Model reference adaptive systems
viii
DANH MỤC CÁC BẢNG
Số hiệu
Tên bảng Trang
bảng
3.1 Cá c tham số PID theo phương phá p Ziegler-Nichols thứ nhấ t
3.2 Cá c tham seố PID theo phương phá p Ziegler-Nichols thứ 2
3.3 Cá c tham số PID theo phương phá p Chien-Hrones-Reswick 1
ix
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ
Số hiệu
Tên hình vẽ Trang
hình vẽ
1.1 Cá c loạ i robot di chuyển bằ ng châ n
1.2 Hình ả nh thự c tế robot đang phụ c vụ tạ i cá c cử a hà ng hiện
nay
1.3 Sơ đồ cấ u trú c củ a phương phá p điều khiển có tính toá n
2.1 Cấ u trú c củ a robot di độ ng
2.2 Mô hình bá nh xe đã đượ c lý tưở ng hó a
2.3 Mô hình độ ng họ c củ a robot di độ ng
2.4 Sơ đồ nguyên lý củ a khâ u định vị trong robot di độ ng
2.5 Mô hình đơn giả n hó a củ a robot
2.6 Mặ t cắ t ngang trụ c má y điện mộ t chiều
2.7 Cá c phương phá p cung cấ p dò ng kích từ trong độ ng cơ điện
mộ t chiều
2.8 Họ đặ c tính cơ củ a độ ng cơ điện mộ t chiều
3.1 Sơ đồ khố i hệ thố ng vớ i bộ điều khiển PID
3.2 Đá p ứ ng nấ c củ a hệ hở có dạ ng S
3.3 Xá c định hằ ng số khuếch đạ i tớ i hạ n
3.4 Đá p ứ ng nấ c củ a hệ kín khi k = kth
3.5 Đá p ứ ng nấ c củ a hệ thích hợ p cho phương phá p Chien-
Hrones-Reswick
3.6 Sơ đồ khố i hệ thố ng điều khiển kín
3.7 Sơ đồ khố i củ a hệ thố ng thích nghi theo mô hình mẫ u
3.8 Sơ đồ khố i củ a bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫ u
trự c tiếp
3.9 Sơ đồ khố i củ a bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫ u
giá n tiếp
3.10 Mô hình cậ p nhậ t thô ng số theo luậ t MIT
3.11 Cá c trạ ng thá i câ n bằ ng
3.12 Mô hình chuẩ n MRAC
4.1 Mô hình mô phỏ ng dù ng Matlab Simulink
4.2 Kết quả mô phỏ ng khi khô ng có bộ điều khiển PID
4.3 Kết quả mô phỏ ng khi có bộ điều khiển PID
x
4.4 Sơ đồ khố i mô phỏ ng củ a robot sử dụ ng bộ điều khiển PID

4.5 Tố c độ củ a robot khi sai lệch bá m line bằ ng 0
4.6 Kết quả mô phỏ ng gó c định hướ ng θ khi sai lệch bằ ng 0
4.7 Kết quả mô phỏ ng sai lệch vị trí robot khi sai lệch bằ ng 0
4.8 Tố c độ củ a robot khi sai lệch bá m line khá c 0
4.9 Kết quả mô phỏ ng gó c định hướ ng θ khi sai lệch khá c 0
4.10 Kết quả mô phỏ ng sai lệch vị trí robot khi sai lệch khá c 0
4.11 Hà m truyền củ a robot bị thay đổ i
4.12 Kết quả khi hà m truyền robot thay đổ i, thô ng số PID khô ng
đổ i
4.13 Mô phỏ ng tín hiệu đá p ứ ng tố c độ
4.14 Cá c thô ng số Kp,Ki,Kd trong MRAC_PID
4.15 Thay đổ i thích nghi thô ng số Kp
4.16 Thay đổ i thích nghi thô ng số Ki
4.17 Thay đổ i thích nghi thô ng số Kd
4.18 Đá p ứ ng tố c độ chuyển độ ng thẳ ng củ a bá nh xe
4.19 Sai số so vớ i mô hình mẫ u vớ i mô hình đã thay đổ i
4.20 Đá p ứ ng tố c độ chạ y thẳ ng củ a robot vớ i xung vuô ng
4.21 Đá p ứ ng tố c độ di chuyển củ a robot vớ i tín hiệu hình sin
4.22 Đá p ứ ng tố c độ di chuyển củ a robot vớ i P; I; D giả m
4.23 Đá p ứ ng tố c độ di chuyển củ a robot vớ i P; I; D tă ng
4.24 Mô hình hó a hệ thố ng bá m line vớ i hà m truyền đã bị thay
đổ i
4.25 Mô hình hó a tố c độ bá nh xe phả i vớ i hà m truyền đã bị thay
đổ i
4.26 Kết quả mô phỏ ng hệ thố ng bá m line vớ i hà m truyền đã bị
thay đổ i
4.27 Kết quả mô phỏ ng gó c định hướ ng θ khi sai lệch khá c 0 vớ i
hà m truyền đã bị thay đổ i
4.28 Kết quả mô phỏ ng vị trí robot khi sai lệch khá c 0 vớ i hà m
truyền đã bị thay đổ i
1
MỞ ĐẦU
1. Lý do chọn đề tài
Cuộ c cá ch mạ ng cô ng nghiệp là nhữ ng bướ c phá t triển vượ t bậ c củ a con ngườ i,
cuộ c cá ch mạ ng cho phép ứ ng dụ ng rộ ng rã i cá c robot trong nhiều lĩnh vự c củ a
cuộ c số ng. Yếu tố nà y phù hợ p vớ i nhậ n thứ c về vấ n đề an toà n trong cô ng việc,
robot thay thế cho con ngườ i trong sả n xuấ t, trong lao độ ng, trong cá c nhà má y
điều đó đã gó p phầ n và o sự xuấ t hiện nhu cầ u sử dụ ng cá c robot. Trong cá c loạ i
robot thì robot di độ ng là loạ i robot có thể thự c hiện cá c tá c vụ ở cá c địa điểm
khá c nhau, khô ng ở cố định mộ t vị trí nà o. Khá c vớ i robot cố định, robot di độ ng
có nhữ ng yêu cầ u cao hơn, đò i hỏ i đầ u tư nhiều hơn. Trong khi robot cố định vậ n
hà nh khá đơn giả n, chỉ cầ n khô ng gian cố định để thự c cá c cô ng việc lặ p đi lặ p lạ i,
cò n hệ thố ng robot di độ ng hoạ t độ ng trong khô ng gian mở , thay đổ i liên tụ c và
đô i khi rấ t phứ c tạ p. Linh độ ng là đặ c tính củ a robot di độ ng, có thể có đượ c từ cá c
bộ phậ n chuyển độ ng như bá nh xe, châ n, tay, cá nh quạ t,… Robot di độ ng “phả i
biết” định vị và “thu nhậ n” đượ c thô ng tin đầ y đủ về mô i trườ ng xung quanh, sau
đó mớ i có quyết định thự c hiện hà nh độ ng nà o cho phù hợ p.
Đố i vớ i robot di độ ng trên khô ng, cá c bộ phậ n chuyển độ ng là cá nh quạ t hay
cá nh bay và độ ng cơ; vớ i robot di độ ng dướ i nướ c, tù y thuộ c và o nơi là m việc trên
hay trong mặ t nướ c mà sẽ có cấ u trú c truyền độ ng khá c nhau: là m việc trên mặ t
nướ c, bộ phậ n chuyển độ ng là phao hoặ c độ ng cơ vớ i bộ phậ n điều khiển, hoạ t
độ ng sâ u dướ i nướ c, bộ phậ n chuyển độ ng có thể là châ n hoặ c có thể là cả độ ng
cơ phả n lự c; robot di độ ng trên cạ n có bộ phậ n chuyển độ ng khá đa dạ ng, phụ
thuộ c và o địa hình hoạ t độ ng mà bộ phậ n chuyển độ ng có thể là châ n, bá nh xe,
bá nh xích hay là loạ i kết hợ p. Phổ biến nhấ t là robot di chuyển bằ ng bá nh xe
thô ng qua độ ng cơ điện mộ t chiều [1-3].
Độ ng cơ điện mộ t chiều thườ ng dù ng trong cá c hệ thố ng truyền độ ng đò i hỏ i
chấ t lượ ng cao. Chính vì vậ y mà hệ thố ng điều khiển cho cá c hệ truyền độ ng nà y
cũ ng phả i đá p ứ ng nhiều chỉ tiêu rấ t chặ t chẽ. Đố i vớ i cá c phương phá p điều khiển
kinh điển, do cấ u trú c đơn giả n và bền vữ ng nên cá c bộ điều khiển PID (tỷ lệ, tích
phâ n, đạ o hà m) đượ c dù ng phổ biến trong cá c hệ điều khiển cô ng nghiệp. Chấ t
lượ ng củ a hệ thố ng phụ thuộ c và o cá c tham số KP, TI, TD củ a bộ điều khiển PID.
Nhưng vì cá c hệ số củ a bộ điều khiển PID chỉ đượ c tính toá n cho mộ t chế độ là m
việc cụ thể củ a hệ thố ng, do vậ y trong quá trình vậ n hà nh luô n phả i chỉnh định cá c
hệ số nà y cho phù hợ p vớ i thự c tế để phá t huy tố t hiệu quả củ a bộ điều khiển thì
ta phả i biết chính xá c cá c thô ng số và kiểu củ a đố i tượ ng cầ n điều khiển. Hơn nữ a,
bộ điều khiển nà y chỉ chính xá c trong giai đoạ n tuyến tính cò n trong giai đoạ n phi
tuyến thì cá c phương phá p điều khiển kinh điển khô ng thự c hiện đượ c. Và nó i
chung, phầ n lớ n cá c hệ thố ng truyền độ ng trong thự c tế đều có cấ u trú c và tham
2
số khô ng cố định hoặ c khô ng thể biết trướ c. Do vậ y việc nghiên cứ u và ứ ng dụ ng

phương phá p điều khiển thích nghi để điều khiển tố c độ độ ng cơ điện mộ t chiều
ứ ng dụ ng trong robot di độ ng đang là hướ ng nghiên cứ u đượ c rấ t nhiều ngườ i
quan tâ m và là hướ ng nghiên cứ u có nhiều triển vọ ng, cũ ng như có nhiều giá trị
ứ ng dụ ng trong thự c tiễn [4-8].
Vì vậ y, đề tà i “Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di động” là đề tà i
nghiên cứ u, nhằ m đưa ra mộ t phương phá p điều khiển PID thích nghi phù hợ p
vớ i sự thay đổ i củ a cá c thô ng số trong quá trình vậ n hà nh củ a robot di độ ng vớ i
mong muố n đạt được chất lượng điều khiển cao khi có sự thay đổi diễn ra.
2. Mục tiêu nghiên cứu
Nghiên cứ u thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi phù hợ p cho robot di
độ ng nhằ m đạ t đượ c đá p ứ ng ngõ ra củ a hệ thố ng thỏ a mã n cá c yêu cầ u củ a robot
di độ ng di chuyển trên mặ t phẳ ng vớ i hướ ng di chuyển củ a robot dự a trên cá c
đườ ng (line) đượ c bố trí sẵ n trên mặ t nền di chuyển (cụ thể là tố c độ di chuyển và
vị trí củ a robot khi di chuyển so vớ i line).
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
3.1. Đối tượng nghiên cứu
- Robot di độ ng kiểu bá nh xe gồ m 2 bá nh xe chủ độ ng đượ c điều khiển bở i 2
độ ng cơ điện mộ t chiều và 1 hoặ c 2 bá nh xe thụ độ ng đượ c sử dụ ng để là m điểm
tự a tạ o thế câ n bằ ng trọ ng lự c.
- Thuậ t toá n điều khiển (PID và PID thích nghi).
3.2. Phạm vi nghiên cứu
- Cấ u trú c củ a robot di độ ng kiểu bá nh xe, đặ c tính truyền độ ng.
- Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển vậ n tố c, vị trí.
- Mô phỏ ng trên phầ n mềm má y tính.
4. Phương pháp nghiên cứu
Phương phá p nghiên cứ u đượ c thể hiện qua trình tự cô ng việc như sau:
- Phâ n tích và xâ y dự ng mô hình củ a robot di độ ng kiểu bá nh xe ở địa hình
bằ ng phẳ ng.
- Nghiên cứ u, thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot di độ ng như đã
nêu trên.
5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài
Kết quả nghiên cứ u củ a đề tà i sẽ gó p phầ n hoà n thiện phương phá p điều khiển
PID thích nghi khắ c phụ c đượ c mộ t số nhượ c điểm củ a cá c phương phá p điều
khiển kinh điển trong quá trình điều khiển robot di độ ng nó i chung.
6. Cấu trúc luận văn
Luậ n vă n đượ c trình bà y theo cấ u trú c sau:
Mở đầu
3
Chương 1: Tổng quan về robot di động

- Giớ i thiệu chung về robot di độ ng
- Phâ n loạ i robot di độ ng
- Cá c phương phá p điều hướ ng cho robot di độ ng
Chương 2: Xây dựng mô hình toán học robot
Giớ i thiệu cấ u trú c cơ bả n củ a robot di độ ng.
Mô tả toá n họ c độ ng cơ điện mộ t chiều.
Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi cho robot
Cá c phương phá p xá c định bộ điều khiển PID.
Cá c phương phá p thiết kế luậ t thích nghi.
Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi.
Dự a và o kết quả thiết kế bộ điều khiển ở chương 3, á p dụ ng để mô phỏ ng
hệ thố ng điều khiển thích nghi cho độ ng cơ điện mộ t chiều, robot di độ ng trên
phầ n mềm Matlab Simulink.
So sá nh và bà n luậ n về cá c đặ c tính củ a 2 bộ điều khiển: PID kinh điển và
PID thích nghi.
Chương 4: Mô phỏng và đánh giá hệ thống
Kết luận và kiến nghị
4
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ROBOT DI ĐỘNG HIỆN NAY
1.1. Tổng quan về tình hình thực tế

1.1.1. Thực trạng robot di động
Ngà y nay, robot họ c đã đạ t đượ c nhữ ng thà nh tự u to lớ n trong nền sả n xuấ t
cô ng nghiệp. Nhữ ng cá nh tay robot có khả nă ng là m việc vớ i tố c độ cao, chính xá c
và liên tụ c là m nă ng suấ t lao độ ng tă ng nhiều lầ n. Chú ng có thể là m việc trong cá c
mô i trườ ng độ c hạ i như hà n, phun sơn, cá c nhà má y hạ t nhâ n, hay lắ p rá p cá c linh
kiện điện tử tạ o ra điện thoạ i, má y tính,… mộ t cô ng việc đò i hỏ i sự tỉ mỉ, chính xá c
cao. Tuy nhiên nhữ ng robot nà y có mộ t hạ n chế chung đó là hạ n chế về khô ng
gian là m việc. Khô ng gian là m việc củ a chú ng bị giớ i hạ n bở i số bậ c tự do tay má y
và vị trí gắ n chú ng. Ngượ c lạ i, cá c robot di độ ng lạ i có khả nă ng hoạ t độ ng mộ t
cá ch linh hoạ t trong cá c mô i trườ ng khá c nhau.
Robot di độ ng là loạ i robot có khả nă ng tự hoạ t độ ng, thự c thi nhiệm vụ mà
khô ng cầ n sự can thiệp củ a con ngườ i. Vớ i nhữ ng cả m biến, chú ng có khả nă ng
nhậ n biết về mô i trườ ng xung quanh. Robot di độ ng ngà y cà ng có nhiều ý nghĩa
trong cá c ngà nh cô ng nghiệp, thương mạ i, y tế, cá c ứ ng dụ ng khoa họ c và phụ c vụ
đờ i số ng củ a con ngườ i. Vớ i sự phá t triển củ a ngà nh Robot họ c, robot di độ ng
ngà y cà ng có khả nă ng hoạ t độ ng trong cá c mô i trườ ng khá c nhau, tù y mỗ i lĩnh
vự c á p dụ ng mà chú ng có nhiều loạ i khá c nhau như robot sơn, robot hà n, robot
cắ t cỏ , robot thá m hiểm đạ i dương, robot là m việc ngoà i vũ trụ . Cù ng vớ i sự phá t
triển củ a yêu cầ u thự c tế, robot di độ ng tiếp tụ c đưa ra nhữ ng thá ch thứ c mớ i cho
cá c nhà nghiên cứ u.
Vấ n đề củ a robot di độ ng là là m thế nà o để robot di độ ng có thể hoạ t độ ng,
nhậ n biết mô i trườ ng và thự c thi cá c nhiệm vụ đề ra. Vấ n đề đầ u tiên là di chuyển,
robot di độ ng nên di chuyển như thế nà o và cơ cấ u di chuyển nà o là sự lự a chọ n
tố t nhấ t. Điều hướ ng là vấ n đề cơ bả n trong nghiên cứ u và chế tạ o robot di độ ng.
Trong hiệp hộ i nghiên cứ u về robot di độ ng có 2 hướ ng nghiên cứ u khá c nhau:
- Hướ ng thứ nhấ t: Là nghiên cứ u về robot di độ ng có khả nă ng điều hướ ng ở
tố c độ cao nhờ thô ng tin thu đượ c từ cả m biến, đâ y là loạ i robot có khả nă ng hoạ t
độ ng ở mô i trườ ng trong phò ng cũ ng như mô i trườ ng bên ngoà i. Loạ i robot nà y
yêu cầ u khả nă ng tính toá n đồ sộ và đượ c trang bị cả m biến có độ nhạ y cao, dả i đo
5
lớ n để có thể điều khiển robot di chuyển ở tố c độ cao, trong nhữ ng mô i trườ ng có

địa hình phứ c tạ p.
- Hướ ng thứ 2: Nhằ m giả i quyết cá c vấ n đề về cá c loạ i robot di độ ng chỉ dù ng
để hoạ t độ ng trong mô i trườ ng trong phò ng. Loạ i robot di độ ng nà y có kết cấ u
đơn giả n hơn loạ i trên, thự c hiện nhữ ng nhiệm vụ đơn giả n.
Bà i toá n dẫ n hướ ng cho robot di độ ng hà nh đượ c chia là m 2 loạ i: bà i toá n toà n
cụ c (global) và bà i toá n cụ c bộ (local). Ở bà i toà n cụ c, mô i trườ ng là m việc củ a
robot hoà n toà n xá c định, đườ ng đi và vậ t cả n là hoà n toà n biết trướ c. Ở bà i toá n
cụ c bộ , mô i trườ ng hoạ t độ ng củ a robot là chưa biết trướ c hoặ c chỉ biết mộ t phầ n.
Cá c cả m biến và thiết bị định vị cho phép robot xá c định đượ c vậ t cả n, vị trí củ a nó
trong mô i trườ ng giú p nó đi tớ i mụ c tiêu.
Cá c vấ n đề gặ p phả i khi điều hướ ng cho robot di độ ng thườ ng khô ng giố ng
như cá c loạ i robot khá c. Để có thể điều hướ ng cho robot di độ ng, quyết định theo
thờ i gian thự c phả i dự a và o thô ng tin liên tụ c từ về mô i trườ ng thô ng qua cá c cả m
biến, hoặ c ở mô i trườ ng trong phò ng hoặ c ngoà i trờ i, đâ y là điểm khá c biệt lớ n
nhấ t so vớ i kỹ thuậ t lậ p kế hoạ ch ngoạ i tuyến. Robot di độ ng phả i có khả nă ng tự
quyết định về phương thứ c điều hướ ng, định hướ ng chuyển độ ng để có thể tớ i
đích thự c hiện nhiệm vụ nhấ t định.
Điều hướ ng cho robot di độ ng là cô ng việc đò i hỏ i phả i thự c hiện đượ c mộ t số
khả nă ng khá c nhau, bao gồ m: Khả nă ng di chuyển ở mứ c cơ bả n, ví dụ như hoạ t
độ ng đi tớ i vị trí cho trướ c; khả nă ng phả n ứ ng cá c sự kiện theo thờ i gian thự c, ví
dụ như khi có sự xuấ t hiện độ t ngộ t củ a vậ t cả n; khả nă ng xâ y dự ng, sử dụ ng và
duy trì bả n đồ mô i trườ ng hoạ t độ ng; khả nă ng xá c định vị trí củ a robot trong bả n
đồ đó ; khả nă ng thiết lậ p kế hoạ ch để đi tớ i đích hoặ c trá nh cá c tình huố ng khô ng
mong muố n và khả nă ng thích nghi vớ i cá c thay đổ i củ a mô i trườ ng hoạ t độ ng.
1.1.2. Phân loại robot di động
Robot di độ ng đượ c chia là m 2 loạ i chính đó là loạ i robot di độ ng chuyển độ ng
bằ ng châ n và robot di độ ng chuyển độ ng bằ ng bá nh.
Ngoà i ra mộ t số loạ i robot hoạ t độ ng trong cá c mô i trườ ng đặ c biệt như dướ i
nướ c hay trên khô ng trung thì chú ng đượ c trang bị cơ cấ u di chuyển đặ c trưng.
1.1.2.1. Robot di động di chuyển bằng chân
Ưu điểm lớ n nhấ t củ a loạ i robot nà y là có thể thích nghi và di chuyển trên cá c
địa hình gồ ghề. Hơn nữ a chú ng cò n có thể đi qua nhữ ng vậ t cả n như hố , vết nứ t
sâ u. Nhượ c điểm chính củ a robot loạ i nà y chính là chế tạ o quá phứ c tạ p. Châ n
robot là kết cấ u nhiều bậ c tự do, đâ y là nguyên nhâ n là m tă ng trọ ng lượ ng củ a
robot đồ ng thờ i giả m tố c độ di chuyển. Cá c kĩ nă ng như cầ m, nắ m hay nâ ng tả i
cũ ng là nguyên nhâ n là m giả m độ cứ ng vữ ng củ a robot. Robot loạ i nà y cà ng linh
hoạ t thì chi phí chế tạ o cà ng cao. Robot di độ ng di chuyển bằ ng châ n đượ c mô
6
phỏ ng theo cá c loà i độ ng vậ t vì thế mà chú ng có loạ i 1 châ n, loạ i 2, 4, 6 châ n và có

thể nhiều hơn.
Hình 1.1– Các loại robot di chuyển bằng chân

1.1.2.2. Robot di động di chuyển bằng bánh xe
Bá nh xe là cơ cấ u chuyển độ ng đượ c sử dụ ng rộ ng rã i nhấ t trong cô ng nghệ
robot di độ ng. Vấ n đề câ n bằ ng thườ ng khô ng phả i là vấ n đề đượ c chú ý nhiều
trong robot di chuyển bằ ng bá nh. Ba bá nh là kết cấ u có khả nă ng duy trì câ n bằ ng
nhấ t, tuy nhiên kết cấ u 2 bá nh cũ ng có thể câ n bằ ng đượ c.
Khi robot có số bá nh nhiều hơn 3 thì thô ng thườ ng ngườ i ta phả i thiết kế hệ
thố ng treo để duy trì sự tiếp xú c củ a tấ t cả cá c bá nh xe vớ i mặ t đấ t. Vấ n đề củ a
robot loạ i nà y là về lự c kéo, độ ổ n định và khả nă ng điều khiển chuyển độ ng,...
Nhữ ng nă m gầ n đâ y, robot dò đườ ng đượ c chú trọ ng phá t triển mạ nh để ứ ng
dụ ng trong nhiều lĩnh vự c từ quâ n sự đến dâ n sự và trong cô ng nghiệp. Robot dò
đườ ng phá t huy tố i đa hiệu quả củ a chú ng nhờ và o sự tích hợ p cá c cả m biến
thô ng minh, cô ng nghệ xử lý ả nh và thậ m chí nhờ và o hệ thố ng định vị toà n cầ u.
Tuy nhiên, khi robot di độ ng trong khô ng gian bằ ng phẳ ng, nhỏ hẹp thì robot
di chuyển theo cá c vạ ch đượ c kẻ trướ c là sự lự a chọ n tố i ưu. Cá c robot nà y có thể
thự c hiện nhiều nhiệm vụ khá c nhau, chú ng có thể là : robot vậ n chuyển và sắ p xếp
hà ng hó a, robot y tế, robot dẫ n đườ ng cho ngườ i khiếm thị,…
Hình 1.2 – Hình ảnh thực tế robot đang phục vụ tại các cửa hàng hiện nay
1.1.3. Phương pháp điều hướng cho robot di động
Kỹ thuậ t điều hướ ng sử dụ ng trí thô ng minh nhâ n tạ o trong robot di độ ng có
thể đượ c chia là m hai loạ i chính, đó là điều hướ ng có tính toá n và điều hướ ng
theo phả n ứ ng. Đú ng như tên gọ i, điều hướ ng có tính toá n là phương phá p điều
7
hướ ng có kế hoạ ch cò n điều hướ ng theo phả n ứ ng là điều hướ ng tứ c thờ i, là quá
trình tự độ ng thự c hiện cá c phả n ứ ng theo mô i trườ ng xung quanh. Ngoà i ra cò n
có phương phá p điều hướ ng lai ghép là phương phá p kết hợ p cả hai phương phá p
có tính toá n và điều hướ ng theo phả n ứ ng để xâ y dự ng mộ t bộ điều khiển thô ng
minh hơn.
1.1.3.1. Phương pháp điều hướng có tính toán
Phương phá p điều hướ ng có tính toá n là phương phá p thự c hiện theo trình tự :
quan sá t – lậ p kế hoạ ch – hà nh độ ng. Thô ng thườ ng mộ t hệ thố ng có tính toá n bao
gồ m 5 khâ u: nhậ n thứ c (perception), mô hình thế giớ i (word modelling), lậ p kế
hoạ ch (planning), thự c hiện cô ng việc (task excution) và điều khiển độ ng cơ
(motor control).
Cá c khâ u trên có thể đượ c coi như là mộ t chuỗ i cá c “lá t mỏ ng theo phương
thẳ ng đứ ng” vớ i cá c đầ u và o là tín hiệu nhậ n đượ c từ cả m biến ở phía bên trá i và
đầ u ra tớ i cá c khâ u chấ p hà nh ở phía bên phả i.
Hình 1.3 – Sơ đồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán
- Khâ u nhậ n thứ c có nhiệm vụ điều khiển cá c thiết bị cả m ứ ng, cá c thiết bị nà y
đượ c kết nố i vớ i robot sẽ cho cá c thô ng tin về mô i trườ ng quan sá t đượ c.
- Khâ u mô hình thế giớ i: chuyển cá c tín hiệu từ cả m biến thà nh mô ta mố i liên
quan giữ a robot vớ i mô hình bên trong mô i trườ ng.
- Khâ u lậ p kế hoạ ch: cố gắ ng xâ y dự ng kế hoạ ch thự c hiện củ a robot sao cho
đạ t đượ c mụ c tiêu phù hợ p vớ i tình trạ ng thế giớ i hiện thờ i.
- Khâ u thự c hiện cô ng việc: chia kế hoạ ch vừ a đượ c xâ y dự ng thà nh cá c lệnh
điều khiển chuyển độ ng chi tiết.
- Khâ u điều khiển độ ng cơ: dù ng để thự c hiện cá c lệnh nà y.
Mỗ i mộ t hệ thố ng con như là mộ t khâ u tương đố i phứ c tạ p và tấ t cả phả i hoạ t
độ ng mộ t cá ch đồ ng bộ vớ i hoạ t độ ng củ a robot tạ i mọ i thờ i điểm. Phương phá p
nà y đò i hỏ i phả i trang bị cá c cả m biến, cá c thiết bị đo để nhậ n biết thô ng tin từ
mô i trườ ng hoặ c dạ ng thô ng tin dự đoá n trướ c từ bả n đồ toà n cụ c. Thô ng tin đó
sẽ đượ c tham chiếu vớ i mộ t bả n đồ mô i trườ ng nếu có thể, và sử dụ ng thuậ t toá n
lậ p kế hoạ ch để tạ o ra quỹ đạ o chuyển độ ng giú p robot trá n vậ t cả n và tă ng xá c
8
suấ t tớ i mụ c tiêu đến tố i đa. Do sự phứ c tạ p củ a mô i trườ ng là m tă ng thờ i gian để

nhậ n biết, xâ y dự ng mô hình và lậ p kế hoạ ch về thế giớ i cũ ng tă ng theo hà m mũ .
Đâ y chính là chính là bấ t lợ i củ a phương phá p nà y. Phương phá p nà y tỏ ra rấ t hữ u
hiệu cho cá c tình hướ ng mà trong đó mô i trườ ng là m việc là tương đố i tĩnh (mô i
trườ ng trong đó có thể bao gồ m vậ t cả n, tườ ng chắ n, hà nh lang, điểm đích,... là cá c
đố i tượ ng có cị trí khô ng thay đổ i trong bả n đồ toà n cụ c).
Trong phương phá p điều hướ ng có tính toá n, khâ u lậ p kế hoạ ch đườ ng đi cho
robot là cự c kì quan trọ ng. Việc lậ p kế hoạ ch đườ ng đi cho robot di độ ng thườ ng
có hai giai đoạ n đó là lậ p kế hoạ ch toà n cụ c và lậ p kế hoạ ch cụ c bộ . Lậ p kế hoạ ch
toà n cụ c có thể đượ c hiểu như là cá ch di chuyển robot qua mộ t mô i trườ ng tù y ý
và mô i trườ ng nà y là tương đố i lớ n. Cò n lậ p kế hoạ ch cụ c bộ sẽ đưa ra quyết định
khi robot đố i mặ t vớ i mô i trườ ng tĩnh, ví dụ như khi robot gặ p phả i vậ t cả n, hà nh
lang,... Kế hoạ ch cụ c bộ đưa ra phương phá p để đi tớ i đích ngắ n nhấ t, an toà n
nhấ t. Chính vì thế khi gặ p phả i cá c vậ t cả n, kế hoạ ch cụ c bộ sẽ giú p cho robot
trá nh khô ng va chạ m rồ i mớ i tiếp tụ c thự c hiện kế hoạ ch toà n cụ c để tớ i đích.
1.1.3.2. Phương pháp điều hướng robot theo phản ứng
Như phâ n tích ở phầ n trên, phương phá p điều hướ ng có tính toá n có nhiều ưu
điểm đố i vớ i quá trình điều hướ ng cho robot di độ ng. Tuy nhien, điều hướ ng có
tính toá n thườ ng yêu cầ u khố i lượ ng tính toá n tương đố i lớ n và phương phá p nà y
tỏ ra khô ng tố i ưu khi mô i trườ ng hoạ t độ ng củ a robot thay đổ i.
- Phương phá p điều hướ ng theo phả n ứ ng ra đờ i nhằ m giả i quyết cá c vấ n đề
có liên quan tớ i mô i trườ ng khô ng biết trướ c hoặ c mô i trườ ng thườ ng xuyên thay
đổ i. Điều hướ ng theo phả n ứ ng khắ c phụ c đượ c nhữ ng hạ n chế củ a phương phá p
điều hướ ng tính toá n, giú p giả m khố i lượ ng tính toá n, tă ng tố c độ xử lý trong mô i
trườ ng phứ c tạ p. Điều hướ ng theo phả n ứ ng là phương phá p kết hợ p cá c phả n
ứ ng thự c hiện mộ t cá ch tự độ ng vớ i cá c kích thích từ cả m biến để điều khiển
robot sao cho an toà n và đạ t hiệu suấ t cao nhấ t. Phương phá p nà y đặ c biệt phù
hợ p đố i vớ i nhữ ng ứ ng dụ ng nơi mà mô i trườ ng là hoà n toà n độ ng hoặ c khô ng
biết trướ c, ví dụ như trong khô ng gian hoặ c dướ i nướ c. Trong thự c tế, cá c thiết bị
vệ tinh thá m hiểm kiểu robot đã sử dụ ng phương phá p điều hướ ng theo phả n
ứ ng, lý do là phương phá p điều hướ ng theo tính toá n đò i hỏ i việc lậ p kế hoạ ch
phứ c tạ p có quá nhiều phép tính toá n bị giớ i hạ n bở i khả nă ng củ a bộ nhớ và tố c
độ tính toá n. Điều hướ ng theo phả n ứ ng chỉ phụ thuộ c và o trạ ng thá i hiện thờ i
củ a robot và đò i hỏ i rấ t ít cá c phép tính toá n để tá c độ ng lạ i mô i trườ ng hoạ t
độ ng.
- Tuy nhiên, phương phá p điều hướ ng thep phả n ứ ng cũ ng có nhiều mặ t hạ n
chế, việc khô ng có kế hoạ ch toà n cụ c có thể khiến cho quá trình điều khiển gặ p
phả i nhữ ng khó khă n. Cá c hoạ t độ ng tố i ưu cụ c bộ chủ yếu thu đượ c nhờ điều
9
khiển theo phả n ứ ng, chính cì thế mà có thể gâ y ra hiện tượ ng lệch hướ ng toà n
cụ c. Trong phương phá p điều hướ ng theo tính toá n, hệ thố ng khô ng bao giờ mấ t
tầ m quan sá t đích trong khi cá c hệ thố ng điều hướ ng theo phả n ứ ng cầ n phả i giữ
cá c đích tứ c thờ i để độ lệch hướ ng so vớ i đích toà n cụ c là khô ng quá lớ n.
- Mộ t thuậ n lợ i ở điều hướ ng theo phả n ứ ng so vớ i cá c phương phá p tính toá n
đó là khả nă ng mở rộ ng bộ điều khiển để thêm và o cá c thà nh phầ n phả n ứ ng khá c
mà khô ng cầ n phả i điều chỉnh lạ i toà n bộ phầ n mềm điều khiển. Chính vì thế, ta có
thể dễ dà ng bổ sung thêm tính nă ng cho robot bằ ng cá ch thêm và o cá c hoạ t độ ng
mớ i mà khô ng là m thay đổ i nhữ ng hoạ t độ ng đã có trướ c. Ví dụ , để robot phả n
ứ ng vớ i mộ t kích thích thu đượ c từ mộ t cả m biến mớ i, ta chỉ cầ n thêm mộ t thà nh
phầ n khá c và o bộ điều khiển để nó phả n ứ ng vớ i kích thích thu đượ c từ cả m biến
đó . Cò n ở cá c phương phá p tính toá n, bạ n cầ n phả i xâ y dự ng mộ t thuậ t toá n hoà n
toà n mớ i để sử dụ ng dữ liệu thu đượ c từ cả m biến mớ i đượ c thêm và o nà y.
- Trong thờ i kỳ đầ u, cá c nhà nghiên cứ u đã thiết kế hệ thố ng điều hướ ng thuầ n
tú y phả n ứ ng bằ ng cá ch dự a và o hoạ t độ ng củ a cô n trù ng để á p dụ ng và o kỹ thuậ t
robot. Nhiều nghiên cứ u về hệ thố ng sinh họ c đã đượ c ứ ng dụ ng cho quá trình
điều khiển robot di độ ng. Chuyển độ ng củ a mộ t số loạ i cô n trù ng trong thế giớ i
sinh họ c có thể đượ c sử dụ ng để xâ y dự ng thà nh cô ng cá c thuậ t toá n điều khiển
hoạ t độ ng cho robot. Ví dụ , khi nghiên cứ u về hà nh vi củ a mộ t con giá n, cá c nhà
khoa họ c nhậ n ra mộ t con giá n chỉ có mộ t và i hoạ t độ ng riêng biệt. Cá c hoạ t độ ng
nà y có thể bao gồ m hoạ t độ ng tìm thứ c ă n, hoạ t độ ng trá nh sá nh sá ng và hoạ t
độ ng sinh sả n. Dự a và o nhữ ng gì mà cả m nhậ n đượ c, con giá n sẽ quyết định thự c
hiện mộ t trong số nhữ ng hoạ t độ ng trên. Nếu con giá n cả m thấ y đó i, nó sẽ lụ c lọ i
để tìm thứ c ă n. Tuy nhiên, nếu mộ t bó ng đèn chợ t bậ t sá ng, con giá n đó sẽ từ bỏ
việc tìm thứ c ă n và chui ngay và o gầ m tủ lạ nh chẳ ng hạ n. Đâ y là mộ t ví dụ về điều
khiển theo phả n ứ ng. Dự a và o nhữ ng kích thích hiện thờ i, con giá n sẽ chọ n mộ t
hoạ t độ ng thích hợ p mà khô ng cầ n phả i lậ p kế hoạ ch hay tính toá n gì cả . Vậ y thì
tá i ao nhữ ng hoạ t độ ng như thế lạ i khô ng thể đượ c dịch thà nh nhữ ng thuậ t toá n
điều khiển đơn giả n cho robot. Đâ y chính là nhữ ng lý thuyết cơ bả n củ a kỹ thuậ t
điều khiển dự a hà nh vi (behavior-base control) cho robot di độ ng.
1.1.3.3. Phương pháp điều khiển lai ghép
Điều hướ ng lai ghép là phương phá p kết hợ p cá c ưu điểm củ a phương phá p
diều hướ ng theo tính toá n truyền thố ng vớ i cá c hệ thố ng điều hướ ng dự a phả n
ứ ng. Mỗ i phương phá p đều có nhữ ng nhượ c điểm mà phương phá p kia có thể
khắ c phụ c đượ c. Phương phá p điều hướ ng theo tính toá n gặ p phả i khó khă n khi
hoạ t độ ng trong cá c mô i trườ ng độ ng, là nơi yêu cầ u khả nă ng tính toá n nhanh
cũ ng như cá c kỹ nă ng trá nh vậ t cả n. Nếu phương phá p điều hướ ng theo phả n ứ ng
khô ng kết hợ p vớ i bấ t cứ quá trình lậ p kế hoạ ch chuyển độ ng nà o thì có thể sẽ
10
khô ng đưa robot theo quỹ đạ o tố i ưu. Phương phá p điều khiển lai ra đờ i nhằ m kết
hợ p cá c hoạ t độ ng có tính toá n bậ c cao vớ i cá c hoạ t độ ng phả n ứ ng bậ c thấ p. Cá c
hoạ t dộ ng phả n ứ ng giú p robot an toà n và xử lý cá c tình trạ ng khẩ n cấ p trong khi
phầ n điều khiển có tính toá n sẽ giú p robot đạ t đượ c mụ c đích cuố i cù ng. Phương
phá p điều khiển lai ghép có thể cho ta kết quả khả quan hơn khi sử sụ ng phương
phá p điều hướ ng theo phả n ứ ng hoặ c điều hướ ng theo tính toá n.
1.2. Tổng quan tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước
Hiện nay, việc ứ ng dụ ng robot để phụ c vụ cho đờ i số ng con ngườ i khô ng cò n
quá xa lạ vớ i cuộ c số ng hiện đạ i. Trên thế giớ i, nhấ t là cá c nướ c có cô ng nghệ phá t
triển vượ t bậ c thì hầ u hết cá c cô ng nghệ đều đượ c phá t triển để phụ c vụ cho con
ngườ i và đó là mụ c đích chính củ a việc phá t triển khoa họ c cô ng nghệ và khá m
phá tri thứ c. Hiện nay, có nhiều loạ i robot phụ c vụ trự c tiếp cũ ng như giá n tiếp
cho đờ i số ng chú ng ta ví dụ như robot hú t bụ i Iromba, robot phụ c vụ nhà hà ng và
cá c loạ i như robot Kuka, Yaskawa thì đượ c dù ng trong cá c dâ y chuyền sả n xuấ t
lắ p rá p má y hiện đạ i như dâ y chuyền sả n xuấ t ô tô qua đó giá n tiếp phụ c vụ cho
đờ i số ng củ a con ngườ i.
Robot ngà y nay khi dù ng để phụ c vụ cho con ngườ i thì cò n đượ c sử dụ ng trong
cá c cơ sở thương mạ i để phụ c vụ mụ c đích hỗ trợ kinh doanh và tạ o ra cá c trả i
nghiệm hiện đạ i cho ngườ i sử dụ ng.
Hoa Kỳ, Trung Quố c ứ ng dụ ng để phụ c vụ cho nhiều mụ c đích khá c nhau như
là m robot chạ y bà n, robot hướ ng dẫ n, robot lễ tâ n,… Ngoà i ra ở Nhậ t Bả n, việc
phá t triển robot nấ u ă n hoặ c phụ c vụ nhà hà ng ngoà i chứ c nă ng hỗ trợ viêc kinh
doanh thì mộ t số doanh nghiệp cũ ng có thiết kế cá c robot phụ c vụ nhà hà ng mà có
thể điều khiển bở i nhữ ng ngườ i khuyết tậ t nặ ng (khô ng thể di chuyển). Nhờ đó
nhữ ng ngườ i khuyết tậ t nà y thô ng qua robot có thể phụ c vụ đượ c cho ngườ i khá c
từ đó có thể có thêm thu nhậ p và tự tạ o thêm niềm vui riêng cho mình. Đâ y cũ ng
là mộ t trong nhữ ng khía cạ nh nhâ n vă n củ a việc chế tạ o cá c robot phụ c vụ con
ngườ i ở Nhậ t Bả n.
Ở trong nướ c hiện nay thì tạ i Hà Nộ i có robot Mortar do nhó m anh Phạ m
Quang Việt, nghiên cứ u và phá t triển để phụ c vụ cho quá n café do nhó m anh mở .
Tuy nhiên tá c giả khô ng tìm thấ y cá c cô ng bố khoa họ c do nhó m anh Việt cô ng bố .
Ở Hồ Chí Minh, thì có robot Cô Ba vừ a ra mắ t nă m 2018 do TS. Nguyễn Bá Hả i
phá t triển, robot nà y đượ c TS Nguyễn Bá Hả i đã mấ t 4 nă m và tố n gầ n 2 tỉ đồ ng
theo như anh Hả i cô ng bố trên thô ng tin đạ i chú ng. Cá c cô ng bố khoa họ c củ a
robot Cô Ba cũ ng khô ng đượ c tìm thấ y. Tuy nhiên, robot nà y theo như hình ả nh
cô ng bố thì giố ng như mộ t manocanh đặ t trên mộ t cơ cấ u đế di chuyển đượ c.
11
1.3. Tính cấp thiết của đề tài

Cù ng vớ i sự phá t triển củ a mộ t nền kinh tế nă ng độ ng đò i hỏ i mộ t nền kỹ thuậ t
cô ng nghệ cũ ng phả i phá t triển, đá p ứ ng kịp thờ i và đầ y đủ nhữ ng nhu cầ u cầ n
thiết củ a sự phá t triển đó . Điều nà y đượ c thể hiện qua sự xuấ t hiện ngà y cà ng
nhiều củ a robot trên toà n cầ u nó i chung và ở Việt Nam nó i riêng. Vớ i sự phá t
triển củ a khoa họ c cô ng nghệ, mộ t điều chắ c chắ n là robot sẽ ngà y cà ng đó ng vai
trò quan trọ ng trong cuộ c số ng củ a con ngườ i. Theo dự đoá n trên trang cô ng nghệ
Zdnet, nă m 2018, robot sẽ đượ c sử dụ ng nhiều hơn trong thương mạ i điện tử . Cá c
doanh nghiệp sẽ sử dụ ng hệ thô ng robot phụ c vụ trong kho hà ng. Mộ t ứ ng dụ ng
tiêu biểu củ a Robot trong thờ i đạ i cô ng nghiệp 4.0 hiện nay đó là phụ c vụ trong
cá c nhà hà ng. Dù robot chưa thể thay thế con ngườ i nhưng cô ng nghệ lạ i đó ng vai
trò giú p nhà hà ng vậ n hà nh nhanh chó ng, chính xá c và tiện ích hơn để nâ ng cao
chấ t lượ ng dịch vụ , tă ng trả i nghiệm cho thự c khá ch.
Vớ i cá c lý do trên, tá c giả đã lự a chọ n việc nghiên cứ u mô hình và thiết kế bộ
điều khiển PID thích nghi cho robot di độ ng có cá c tham số thay đổ i vớ i mong
muố n đạ t đượ c đá p ứ ng ngõ ra và cá c đặ c tính củ a hệ thố ng thỏ a mã n cá c yêu cầ u
đã đề ra.
12
CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ROBOT DI ĐỘNG
2.1. Mô hình động học cho robot

Độ ng họ c là nghiên cứ u cơ bả n nhấ t để tìm hiểu quá trình hoạ t độ ng củ a mộ t
hệ thố ng cơ khí, trong lĩnh vự c robot di độ ng, ta cầ n phả i tìm hiểu đặ c tính cơ củ a
robot để thiết kế sao cho phù hợ p vớ i cá c nhiệm vụ đặ t ra, đồ ng thờ i việc tìm hiểu
đặ c tính cơ cò n giú p ta xá c định đượ c phương phá p thiết kế phầ n mềm điều khiển
sao cho phù hợ p đố i vớ i từ ng phầ n cứ ng củ a robot.
Trong lĩnh vự c robot, robot di độ ng khô ng phả i là hệ thố ng cơ khí quá phứ c
tạ p. Như ta đã biết, tay má y đã và đang là lĩnh vự c đượ c chú trọ ng nghiên cứ u
trong vò ng hơn 30 nă m trở lạ i đâ y. Ở mộ t khía cạ nh nà o đó , tay má y phứ c tạ p hơn
nhiều so vớ i robot di độ ng thế trướ c đâ y, ví dụ : mộ t robot hà n thiết kế theo tiêu
chuẩ n thườ ng có 5 hoặ c nhiều hơn 5 khớ p, trong khi cá c robot di độ ng trướ c đâ y
thườ ng chỉ là thiết bị truyền độ ng kiểu vi sai đơn giả n.
Giữ a tay má y và robot di độ ng có khá nhiều điểm tương đồ ng. Ví dụ , đố i vớ i
tay má y, khô ng gian là m việc là vấ n đề đượ c quan tâ m rấ t nhiều, nó cho phép cá c
định phạ m vi cá c vị trí khả thi củ a tay má y. Khô ng gian là m việc củ a robot di độ ng
có mứ c độ quan trọ ng khô ng kém, nó cho phép xá c định phạ m vi cá c tư thế khả thi
mà robot di độ ng có thể có trong mô i trườ ng hoạ t độ ng. Tính dễ điều khiển củ a
tay má y đượ c định nghĩa là khả nă ng điều khiển cá c độ ng cơ để tay má y có thể di
chuyển từ vị trí nà y đến vị trí kia trong khô ng gian là m việc. Tương tự như tay
má y, tính dễ điều khiển củ a robot di độ ng đượ c định nghĩa là nhữ ng quỹ đạ o định
trướ c hoặ c khô ng định trướ c có thể đạ t đượ c trong khô ng gian là m việc củ a nó .
Robot di độ ng cũ ng bị giớ i hạ n bớ i cá c nguyên lý về độ ng lự c họ c, ví dụ , giố ng như
ở ô tô , khi chuyển độ ng vớ i tố c độ cao, nếu trọ ng tâ m củ a robot di độ ng cao nó sẽ
là nguyên nhâ n giớ i hạ n bá n kính xoay thự c tế. Tuy nhiên, sự khá c biệt chính giữ a
robot di độ ng và tay má y là thá ch thứ c đá ng kể trong kỹ thuậ t ướ c lượ ng vị trí.
Tay má y thườ ng có mộ t đầ u đượ c gắ n cố định, việc xá c định vị trí củ a đầ u hoạ t
độ ng kia hoà n toà n đơn giả n, vấ n đề là ta phả i hiểu đượ c cá c nguyên lý độ ng họ c
củ a tay má y và xá c định đượ c vị trí củ a cá c khớ p trung gian. Chính vì thế, ta có thể
xá c định đượ c vị trí củ a tay má y nhờ dữ liệu thu đượ c từ cả m biến. Trong khi đó ,
robot di độ ng lạ i là mộ t thiết bị tự độ ng độ c lậ p, nó hoà n toà n có thể tự do di
chuyển trong mô i trườ ng hoạ t độ ng. Khô ng có phương phá p nà o có thể giú p ta đo
trự c tiếp vị trí tứ c thờ i củ a robot di độ ng. Thay và o đó , thô ng thườ ng để xá c định
vị trí củ a robot di độ ng, ngườ i ta phả i tích hợ p chuyển độ ng củ a robot theo thờ i
gian. Ngoà i ra, sự trượ t củ a bá nh xe cò n là nguyên nhâ n khiến cho quá trình đá nh
giá , ướ c lượ ng chuyển độ ng củ a robot giả m bớ t độ chính xá c. Rõ rà ng việc đo
chính xá c vị trí robot di độ ng vẫ n cò n là lĩnh vự c đầ y thá ch thứ c.
13
2.1.1. Mô hình bánh xe robot

Như phầ n trên đã trình bà y, robot di độ ng là lĩnh vự c khá rộ ng, đa dạ ng. Tuy
nhiên chú ng lạ i có mộ t điểm chung đó là nhiệm vụ điều khiển robot chính là điều
khiển cá c độ ng cơ.
Mộ t trong nhữ ng cấ u trú c đơn giả n và đượ c sử dụ ng nhiều trong cá c ứ ng dụ ng
củ a robot di dộ ng sử dụ ng bá nh xe là dạ ng robot di độ ng hai bá nh chủ độ ng ở
hình 2.1, nó bao gồ m mộ t khung vớ i hai độ ng cơ mộ t chiều cố định, thẳ ng hà ng
vớ i nhau và thườ ng có mộ t hoặ c hai bá nh xe thứ ba (hoặ c thứ tư) là m điểm tự a,
trong trườ ng hợ p có thêm mộ t bá nh sau, bá nh xe nà y có thể xoay tự do theo mọ i
hướ ng, bở i vì nó có rấ t ít ả nh hưở ng đến độ ng họ c củ a robot và có thể bỏ qua ả nh
hưở ng củ a nó .
Hình 2.1 – Cấu trúc của robot di động

Trong đề tà i nà y sẽ tậ p trung và o việc nghiên cứ u điều khiển mô hình robot di
độ ng cơ bả n gồ m 4 bá nh, trong đó 2 bá nh chủ độ ng phía trướ c gắ n hai bá nh xe
chủ độ ng đượ c điều khiển bở i hai độ ng cơ độ c lậ p (điều khiển vậ n tố c bá nh trá i và
vậ n tố c bá nh phả i), vị trí củ a robot đượ c xá c định thô ng qua ba biến trạ ng thá i (x,
y, θ). Coi cá c bá nh xe di chuyển trên mặ t phẳ ng là lă n khô ng trượ t, tố c độ robot là
tố c độ củ a trung điểm khoả ng cá ch giữ a hai bá nh trướ c.
14
Mô hình bá nh xe robot đượ c lý tưở ng hó a như hình 2.2. Bá nh xe quay quanh

trụ c củ a nó (trụ c Y). Bá nh xe chuyển độ ng theo phương X (trụ c X). Khi chuyển
độ ng ở tố c độ thấ p, có thể bỏ qua ả nh hưở ng củ a sự trượ t củ a bá nh xe so vớ i mặ t
đườ ng.
Cá c thô ng số củ a bá nh xe:
r: bá n kính bá nh xe
v: vậ n tố c tuyến tính củ a bá nh
w: vậ n tố c gó c củ a bá nh xe
Hình 2.2 - Mô hình bánh xe đã được lý tưởng hóa

Độ ng họ c là bà i toá n về chuyển độ ng mà khô ng xét tớ i sự tá c độ ng củ a lự c tớ i
chuyển độ ng củ a robot, nó bao gồ m cá c yếu tố hình họ c xá c định vị trí củ a robot.
Nó thể hiện mố i quan hệ giữ a cá c thô ng số điều khiển và cá c thô ng số trạ ng thá i
củ a hệ thố ng trong khô ng gian.
2.1.2. Phương trình động học robot
Mô hình đượ c thể hiện ở hình 2.3 dướ i đâ y.
Hình 2.3 - Mô hình động học của robot di động

15
Trướ c tiên để xá c định vị trí củ a robot trong mặ t phẳ ng, ta xâ y dự ng mố i quan

hệ giữ a tọ a độ tham chiếu toà n cụ c củ a mặ t phẳ ng và hệ tọ a độ tham chiếu cụ c bộ
củ a robot như hình 2.3. Cá c trụ c x, y xá c định tọ a độ củ a điểm bấ t kỳ trong hệ tọ a
độ toà n cụ c có gố c O (xOy). Điểm P coi là tâ m dịch chuyển củ a robot, nó đượ c
dù ng để xá c định vị trí củ a robot. Hệ tọ a dộ xmPym là hệ tọ a độ tham chiếu cụ c bộ
củ a robot, gắ n liền vớ i robot. Như vậ y vị trí điểm P trong hệ tọ a dộ tham chiếu
toà n cụ c đượ c xá c định bở i tọ a độ x, y và gó c lệch giữ a hai hệ tọ a độ toà n cụ c và
cụ c bộ . Cá c thô ng số hình họ c củ a robot bao gồ m:
- vR(t): vậ n tố c tuyến tính củ a bá nh phả i
- vL(t): vậ n tố c tuyến tính củ a bá nh trá i
- ωR(t): vậ n tố c gó c củ a bá nh phả i
- ωL(t): vậ n tố c gó c củ a bá nh trá i
- r: bá n kính bá nh xe
- L: khoả ng cá ch 2 bá nh xe
- R: khoả ng cá ch từ tâ m robot tớ i tâ m vậ n tố c tứ c thờ i
- ICC - Instantaneous Center of Curvature: tâ m quay tứ c thờ i
- R-L/2: bá n kính mô tả quỹ đạ o chuyển độ ng cong củ a bá nh trá i
- R+L/2: bá n kính mô tả quỹ đạ o chuyển độ ng cong củ a bá nh phả i
- Vậ n tố c củ a bá nh trá i và bá nh phả i (vL, vR) liên hệ vớ i vậ n tố c gó c như sau:
vR = r.ωR (2.1)
vL= r.ωL (2.2)
Trong đó : r là bá n kính bá nh xe, ωright, ωleft lầ n lượ t là vậ n tố c gó c củ a bá nh trá i
và bá nh phả i.
Robot luô n quay quanh tâ m quay tứ c thờ i là giao điểm củ a 2 trụ c bá nh xe.
Điểm nà y gọ i là tâ m quay tứ c thờ i ICC. Từ tâ m quay tứ c thờ i ICC, ta xá c định đượ c
tâ m vậ n tố c gó c củ a robot:
v R (t)
ω R (t) = (2.3)
R + L/2
v L (t)
ω L (t) = (2.4)
R + L/2
v R (t) - v L (t)
ω(t) = (2.5)
L
Bá n kính cong từ tâ m di chuyển củ a robot tớ i quay tứ c thờ i đượ c tính theo

cô ng thứ c sau:
L( v R (t)+ v L (t))
R= (2.6)
2( v R (t)- v L (t))
16
Từ đó tố c độ tuyến tính củ a robot đượ c tính:

1
v(t) =ω(t).R = ( v (t)+ v L (t))
2 R (2.7)
Phương trình toá n họ c trong khô ng gian trạ ng thá i có thể đượ c viết thà nh:
ẋ (t) = v(t)cosθ(t)
ẏ (t) = v(t)sinθ(t) (2.8)
θ̇ (t) = ω(t)
Tích phâ n 2 vế ta đượ c:
t
x(t) =∫ v(t)cos(θ(t)) d(t)
0
t
y(t) =∫ v(t)sin(θ(t)) d(t) (2.9)
0
t
θ(t) =∫ ω(t) d(t)
0
Phương trình trên có thể đượ c viết lạ i dướ i dạ ng ma trậ n:
[ ] [ ][ ] [ ] [
v x (t) cosθ 0 v(t)cosθ
v y (t) = sinθ 0
θ̇ (t) 0 1
v(t) =
ω(t)
v(t)sinθ
ω(t)
v L (t)
v R (t) ]
[ ][ ]
1 1 1
( v R - v L )cosθ cosθ cosθ
2 2 2
= 1
2
( v R + v L )cosθ
= 1
2
sinθ
1
2
sinθ [ ]
vL
vR
(2.10)
( v R - v L )/L 1 /L - 1 /L
Đâ y là phương trình mà sẽ đượ c sử dụ ng để xâ y dự ng mô hình robot trên phầ n
mềm mô phỏ ng Matlab Simulink. Trên đó robot sẽ đượ c điều khiển bở i mộ t bộ
điều khiển PID thiết nghi.
2.1.3. Kỹ thuật định vị cho robot di động
Điều hướ ng là mộ t trong nhữ ng lĩnh vự c thá ch thứ c nhấ t đố i vớ i robot di độ ng.
Có thể nó i, muố n điều hướ ng thà nh cô ng, nhấ t thiết robot phả i đượ c trang bị hoà n
thiện 4 khâ u sau:
- Nhậ n thứ c: robot phả i dịch cá c tín hiệu cả m biến để thu thậ p đượ c dữ liệu có
nghĩa.
- Định vị: robot phả i xá c định đượ c vị trí củ a nó trong mô i trườ ng hoạ t độ ng.
- Khả nă ng tri thứ c: robot phả i quyết định hà nh độ ng như thế nà o để đạ t đượ c
mụ c đích.
- Điều khiển chuyển độ ng: robot phả i điều chỉnh cá c thô ng số đầ u ra độ ng cơ
để đạ t đượ c quỹ đạ o mong muố n.
17
Hình 2.4 miêu tả sơ đồ nguyên lý chung củ a khâ u định vị trong robot di độ ng.
Hình 2.4 – Sơ đồ nguyên lý của khâu định vị trong robot di động

Trong cá c ứ ng dụ ng robot, có hai phương phá p định vị thườ ng đượ c sử dụ ng
là phương phá p định vị tuyệt đố i ( Absolute Positioning Methods APM) và
phương phá p định vị tương đố i (Relative Positioning Methods – RPM).
Phương phá p định vị tương đố i chủ yếu dự a trên bà i toá n dead-reckoning
(tính số vò ng quay củ a bá nh xe để suy ra vị trí tương đố i củ a robot sau mộ t
khoả ng thờ i gian chuyển độ ng). Phương phá p nà y đơn giả n, rẻ tiền và hầ u như
đượ c sử dụ ng trong tấ t cả cá c robot di độ ng, cho dù robot đó sử dụ ng phương
phá p định vị APM. Khuyết điểm củ a phương phá p dead-reckoning là bá n kính sai
số lớ n, nguyên nhâ n gâ y ra bở i sai số tích lũ y.
Phương phá p định vị tuyệt đố i thì lạ i dù ng thêm cá c cả m biến khá c ngoà i
encoder như dù ng cộ t mố c, so sá nh cá c bả n đồ cụ c bộ và bả n đồ toà n cụ c, định vị
bằ ng vệ tinh (Global Positioning System - GPS),... Trong mỗ i phương phá p định vị
tuyệt đố i, ngườ i ta sử dụ ng cá c thuậ t toá n và cả m biến khá c nhau, nhưng đều là
nhữ ng phương phá p chủ yếu dù ng cho robot di dộ ng hiện nay. Theo kinh nghiệm,
ngườ i ta thườ ng dù ng phương phá p định vị tương đố i để giớ i hạ n phạ m vi xử lý
trướ c khi dù ng phương phá p định vị tuyệt đố i để xá c định vị trí robot.
Có thể phâ n tích mộ t và i ưu khuyết điểm củ a phương phá p định vị tuyệt đố i để
có cá i nhìn tổ ng quá t về định vị cho robot như sau: phương phá p sử dụ ng cộ t mố c
(beacons) chỉ thích hợ p dù ng trong nhà ; phương phá p so sá nh bả n đồ thườ ng
dù ng cho cá c robot tự trị phứ c tạ p; phương phá p định vị bằ ng vệ tinh thì chỉ thích
hợ p dù ng ngoà i trờ i, và cũ ng cho sai số rấ t lớ n (lên đến hà ng mét), mộ t số phương
phá p định vị khá c thì dù ng cả m biến la bà n hoặ c con quay để định hướ ng cho
robot nhờ và o từ trườ ng trá i đấ t,...
18
Như vậ y, cho dù sử dụ ng bấ t kỳ phương phá p định vị nà o đi nữ a thì phương

phá p dead-reckoning dườ ng như luô n là sự lự a chọ n đầ u tiên. Mộ t lý luậ n vui là
muố n điều khiển robot di độ ng là giả i bà i toá n độ ng họ c cho robot, mà nếu đã giả i
bà i toá n độ ng họ c rồ i thì tạ i sao lạ i khô ng dù ng phương phá p dead-reckoning để
giớ i hạ n phạ m vi xử lý cho cá c phương phá p định vị tuyệt đố i khá c?
Tuy nhiên, mộ t điều khô ng ngờ đến là trong cuộ c thi cá c robot sử dụ ng
phương phá p dead-reckoning để định vị và di chuyển đượ c tổ chứ c ở San Jose,
California 1992, hai robot thắ ng giả i nhấ t và giả i nhì là hai robot dù ng phương
phá p sử a lỗ i UMBmark do nhó m củ a J.Borenstein thự c hiện và nó có thể di chuyển
100 m mà khô ng hề có sai số . Vớ i lợ i điểm rẻ tiền, đơn giả n phương phá p dead-
reckoning là mộ t giả i phá p đầ u tiên và cầ n thiết cho cá c robot di độ ng.
2.2. Mô hình hóa và hàm truyền của robot di động
Bả n chấ t củ a việc điều khiển robot di độ ng thự c ra là điều khiển cá c độ ng cơ
củ a robot đó . Robot di dộ ng đượ c xâ y dự ng bao gồ m hai bá nh xe chủ độ ng đượ c
điều khiển bở i hai độ ng cơ mộ t chiều vì vậ y có thể đơn giả n hó a hệ thố ng củ a
robot như sau:
Hình 2.5 – Mô hình đơn giản hóa của robot

2.2.1. Khái quát về động cơ điện một chiều
2.2.1.1. Nguyên lý cấu tạo động cơ điện một chiều
Giố ng như cá c loạ i độ ng cơ điện khá c, độ ng cơ điện mộ t chiều cũ ng gồ m có
stator và rotor,... Độ ng cơ điện mộ t chiều gồ m có stator, rotor, cổ gó p và chổ i than.
19
Hình 2.6 - Mặt cắt ngang trục máy điện một chiều
Stator: cò n gọ i là phầ n cả m, gồ m dâ y quấ n kích thích đượ c quấ n tậ p trung trên
cá c cự c từ stator. Cá c cự c từ stator đượ c ghép cá ch điện từ cá c lá thép kỹ thuậ t
điện đượ c dậ p định hình sẵ n có bề dà y 0,5 ÷ 1mm, và đượ c gắ n trên gô ng từ bằ ng
thép đú c, cũ ng chính là vỏ má y.
Rotor: cò n đượ c gọ i là phầ n ứ ng, gồ m lõ i thép phầ n ứ ng và dâ y quấ n phầ n ứ ng.
Lõ i thép phầ n ứ ng có hình trụ , đượ c ghép từ cá c lá thép kỹ thuậ t điện ghép cá ch
điện vớ i nhau. Dâ y quấ n phầ n ứ ng gồ m nhiều phầ n tử , đượ c đặ t và o cá c rã nh trên
lõ i thép rotor. Cá c phầ n tử dâ y quấ n rotor đượ c nố i tiếp nhau thô ng qua cá c lá
gó p trên cổ gó p. Lõ i thép phầ n ứ ng và cổ gó p đượ c cố định trên trụ c rotor.
Cổ gó p và chổ i than: là m nhiệm vụ đả o chiều dò ng điện trong dâ y quấ n phầ n
ứ ng.
2.2.1.2. Phân loại động cơ điện một chiều
Dự a và o hình thứ c kích từ , ngườ i ta chia độ ng cơ điện mộ t chiều thà nh cá c loạ i
sau:
- Độ ng cơ điện mộ t chiều kích từ độ c lậ p: Dò ng điện kích từ đượ c lấ y từ nguồ n
riêng biệt so vớ i phầ n ứ ng. Trườ ng hợ p đặ c biệt, khi từ thô ng kích từ đượ c tạ o ra
bằ ng nam châ m vĩnh cữ u, ngườ i ta gọ i là độ ng cơ điện mộ t chiều kích thích vĩnh
cử u.
- Độ ng cơ điện mộ t chiều kích từ song song: Dâ y quấ n kích từ đượ c nố i song
song vớ i mạ ch phầ n ứ ng.
- Độ ng cơ điện mộ t chiều kích từ nố i tiếp: Dâ y quấ n kích từ đượ c mắ c nố i tiếp
vớ i mạ ch phầ n ứ ng.
- Độ ng cơ điện mộ t chiều kích từ hỗ n hợ p: Dâ y quấ n kích từ có hai cuộ n, dâ y
quấ n kích từ song song và dâ y quấ n kích từ nố i tiếp. Trong đó , cuộ n kích từ song
song thườ ng là cuộ n chủ đạ o. Hình 2.3 trình bà y cá c loạ i độ ng cơ điện mộ t chiều.
Hình 2.7 - Các phương pháp cung cấp dòng kích từ trong động cơ điện một chiều
a) Động cơ điện một chiều kích từ độc lập
b) Động cơ điện một chiều kích từ song song
c) Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
d) Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp
20
2.2.1.3. Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều

Ưu điểm cơ bả n củ a độ ng cơ điện mộ t chiều so vớ i cá c loạ i độ ng cơ điện khá c
là khả nă ng điều chỉnh tố c độ dễ dà ng, cá c bộ điều chỉnh tố c độ đơn giả n, dễ chế
tạ o. Do đó , trong điều kiện bình thườ ng, đố i vớ i cá c cơ cấ u có yêu cầ u chấ t lượ ng
điều chỉnh tố c độ cao, phạ m vi điều chỉnh tố c độ rộ ng, ngườ i ta thườ ng sử dụ ng
độ ng cơ điện mộ t chiều.
Đố i vớ i cá c hệ thố ng truyền độ ng điện mộ t chiều có yêu cầ u điều chỉnh tố c độ
cao thườ ng sử dụ ng độ ng cơ điện mộ t chiều kích từ độ c lậ p. Có 3 cá ch để điều
khiển tố c độ độ ng cơ là :
- Thay đổ i từ thô ng độ ng cơ.
- Thay đổ i điện á p đặ t lên phầ n ứ ng độ ng cơ.
- Thay đổ i trở phụ và o phầ n ứ ng độ ng cơ
Độ ng cơ sử dụ ng là thườ ng là loạ i nam châ m vĩnh cử u nên từ thô ng là khô ng
đổ i. Do đó chỉ có thể điều chỉnh tố c độ độ ng cơ bằ ng cá ch là thêm điện trở phụ và o
phầ n ứ ng hoặ c thay đổ i điện á p đặ t lên phầ n ứ ng độ ng cơ. Họ đặ c tính cơ củ a hai
phương phá p điều chỉnh tố c độ trên là như sau:
Hình 2.4a là họ đặ c tính cơ độ ng cơ điện mộ t chiều khi thay đổ i điện trở phụ
mắ c và o phầ n ứ ng, trong đó : Rf1, Rf2, Rf3, Rf = 0 Ω. Hình 2.4b là họ đặ c tính cơ độ ng
cơ khi thay đổ i điện á p đặ t và o phầ n ứ ng, trong đó : U1 < U2 < U3 < U = Uđm.
Hình 2.8 – Họ đặc tính cơ của động cơ điện một chiều

a) Khi thêm điện trở phụ
b) Khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng
Trong hai phương phá p trên, rõ rà ng phương phá p điều chỉnh điện á p là có
nhiều ưu điểm hơn vì:
- Thứ nhấ t: khi thay đổ i tố c độ độ ng cơ bằ ng thay đổ i điện á p thì độ cứ ng đặ c
tính cơ khô ng đổ i, cò n khi thay đổ i tố c độ bằ ng thay đổ i điện trở phụ thì đặ c tính
cơ là thay đổ i (nhỏ hơn).
- Thứ hai: thay đổ i điện á p đặ t lên phầ n ứ ng độ ng cơ khô ng gâ y ra tổ n hao
nă ng lượ ng, cò n khi sử dụ ng điện trở phụ sẽ gâ y ra tổ n hao trên trở phụ .
21
- Thứ ba: thay đổ i trở phụ mắ c và o phầ n ứ ng độ ng cơ là m cho hằ ng số thờ i

gian độ ng cơ thay đổ i dẫ n đến cá c đặ c tính quá độ thay đổ i, điều nà y là khô ng tố t,
cầ n trá nh.
Từ nhữ ng điểm trên, ta lự a chọ n phương phá p điều chỉnh tố c độ bằ ng cá ch
thay đổ i điện á p đặ t lên phầ n ứ ng độ ng cơ. Mộ t phương phá p thườ ng sử dụ ng ở
đâ y để thay đổ i điện á p và o độ ng cơ là phương phá p bă m xung (điều chế độ rộ ng
xung PWM).
2.2.2. Hàm truyền của robot di động
- Moment xoắ n củ a độ ng cơ:
T m = Kt . ia (2.11)
Biến đổ i Laplace:
T m (s) = K t . I a (s) (2.12)
T m (s)
I a (s) = (2.13)
Kt
Ngoà i ra:
2
d θ
∑ T = J.α = J. dt
2 (2.14)
T e - Tα - T ω - TEMF = 0 (2.15)
Vớ i:
T e = K t . ia ;
(2.16)
2
d θ
T α = Jm . 2 ;
dt (2.17)
dθ
Tω = bm . ;
dt (2.18)
Thế và o ta đượ c:
2
d θ dθ
K t . i a - T Load - J m . 2 - b m . =0
dt dt (2.19)
2
K t . I a ( s ) - J m . s .θ ( s ) - bm .s. θ ( s ) = 0
2 2
T m (s) = K t . I a (s) = J m .s .θ ( s ) + b m .s. θ ( s ) = (Jm .s + b m .s). θ ( s ) (2.20)
- Điện á p phầ n ứ ng:

∑V = V in - V R - VL - EMF = 0
22
di a (t) dθ(t)
V in = Ra . i a (t)+ La . + Kb. (2.21)
dt dt
Vin (s) = R a . I a (s) + La .s.Ia (s) + Kb .s.θ(s)
Vin (s) = (R a + La .s).Ia (s) + K b .s.θ(s) (2.22)

Thế Ia và o ta đượ c:
Tm
Vin (s) = (R a + La .s) + K b .s.θ(s)
Kt
2
(R a + La .s) . (J m . s + b m .s). θ ( s )
Vin (s) = + Kb .s.θ(s)
Kt
[ ]
2
(Ra + La .s) .(J m . s + bm .s). θ ( s )
⟺ V in (s) = + K b .s .θ(s)
Kt
[ ]
2
(Ra + La .s) .(J m . s + bm .s). θ ( s ) + K t .K b .s
⟺ V in (s) = .θ(s)
Kt
⟺ V in (s) = [ La . J m . s3 + (R a . J m + bm . La ). s 2 + (R a .bm + K t .K b ¿ .s¿¿ K t ] .θ(s)
θ(s) Kt
Gangle (s) = =
Vin (s) La . J m . s3 + (R a . J m + b m . La ). s 2 + (R a .b m + K t .Kb ).s
(2.23)
1
Gangle (s) = Gspeed (s) . (2.24)
s
d θm
ωm = (2.25)
dt
ω(s) = s.θ(s) (2.26)
ω(s) Kt
Gspeed (s) = =
V in (s) La . J m . s2 + (R a . J m + b m . La ).s + (R a .bm + K t .K b )
(2.27)
- Quá n tính tương đương
( )
2
N1
J equiv = J m + J Load . (2.28)
N2
Vớ i:
3
b. h
J Load = (2.29)
12
N1
n= (2.30)
N2
- Giả m chấ m tương đương
23
( )
2
N1
bequiv = bm + bLoad . (2.31)
N2
Hà m truyền đạ t độ ng cơ 1 chiều:
ω(s) Kt /n
Gspeed (s) = =
V in (s) La . J equiv . s2 + (R a . J equiv + bequiv . La ).s+ (R a .bequiv + K t .K b )
(2.32)
Để xá c định bá nh xe quay vớ i tố c độ thự c như thế nà o ta sử dụ ng cả m biến để

đo tố c độ quay là encoder hoặ c tachmeter, nhữ ng cả m biến nà y chính là phầ n tử
phả n hồ i. Mố i quan hệ giữ a tố c độ gó c thậ t ω và tín hiệu phả n hồ i V out(t) để tạ o ra
tín hiệu sai số e(t) đượ c xâ y dự ng theo phương trình:
dθ(t)
V out(t) = K tac . ⟹ V out (t) = K tac .ω (2.33)
dt
V out (s) = K tac .ω(s) (2.34)
Hằ ng số bộ mã hó a:
12
K tac = = 2,88 (rad/s)
4,167
Từ đó tá c giả đưa ra cá c tham số củ a robot như sau:
- Điện á p đầ u và o Vin = 12 V
- Hằ ng số mô -men xoắ n độ ng cơ Kt = 1,2 N.m/A
- Điện trở phầ n ứ ng Ra = 0,15 Ω
- Độ tự cả m phầ n ứ ng La = 0,82 mH
- Quá n tính truyền độ ng bá nh ră ng Jm = 0,27 kg.m2
- Giả m xó c nhớ t bm = 0,3 N.m.s
- Hằ ng số EMF Kb = 1,2 rad/s/V
- Tỷ số truyền n = 3
- Bá n kính bá nh xe r = 120 mm
- Chiều cao, rộ ng robot: h = 1300 mm, b = 300 mm
- Khoả ng cá ch giữ a cá c bá nh xe trung tâ m L = 400 mm
- Quá n tính tương đương Jequiv = 0,27 + 0,055 = 0,125 kg.m2
- Giả m xó c tương đương bequiv = 0,4 N.m.s
- Tố c độ đầ u ra tuyến tính cho robot di độ ng đượ c thiết kế ở mứ c 0,5 m/s (suy
ra tố c độ gó c ω = V/r = 0,5/0,12 = 4.167 rad/s)
- Hằ ng số bộ mã hó a Ktac = 2,88 rad/s
Hà m truyền đạ t robot khi đã thay cá c thô ng số như sau:
ω(s) 0,4
Gspeed (s) = = (2.35)
V in (s) 0,2715. s 2 + 0,3868.s +1,502
24
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI
3.1. Bộ điều khiển PID

Phương phá p điều khiển vò ng kín thô ng thườ ng đượ c điều khiển bằ ng bộ điều
khiển PID hay cò n gọ i giả i thuậ t PID. PID là tên gọ i củ a bộ điều khiển gồ m 3 thà nh
phầ n Proportional (P) là tỉ lệ, Integral (I) là tích phâ n và Derivative (D) là vi
phâ n. Giả i thuậ t điều khiển PID hiệu chỉnh sai số giữ a giá trị biến đo đượ c và giá
trị mong muố n đạ t đến bằ ng cá ch tính toá n và xuấ t ra mộ t "hà nh độ ng điều chỉnh"
nhanh chó ng để giữ cho lỗ i ở mứ c nhỏ nhấ t có thể đượ c. Bộ điều khiển nà y có 3
tham số Kp, Ki và Kd biểu thị cho mứ c độ điều chỉnh lỗ i củ a bộ điều khiển.
Hình 3.1 – Sơ đồ khối hệ thống với bộ điều khiển PID

Phương trình PID tổ ng quá t:
t
de(t)
U(t) = K p .e(t) + K p .∫ e(t).d(t) + K p . (3.1)
0 dt
Hà m lỗ i e(t) tạ i thờ i điểm t: độ lệch giữ a giá trị mong muố n và giá trị đo đượ c.
e(t) = Vset – Vmo(t) (3.2)
Trong đó :
- Vset : Setpoint Value (giá trị điện á p mong muố n).
- Vmo (t) : Measurable Output Value (giá trị điện á p đo đượ c tạ i thờ i điểm
t).
+ Proportional - P(t) (hà m tỉ lệ): điều khiển tỉ lệ vớ i giá trị lỗ i hiện tạ i.
P(t) = Kp.e(t) (3.3)
Trong đó : Kp - hằ ng số tỉ lệ, tham số dù ng để tinh chỉnh.
+ Integral - I(t) (hà m tích phâ n): điều khiển tương ứ ng vớ i mứ c lỗ i đượ c tích
lũ y theo thờ i gian.
25
t
I(t) = K p .∫ e(t).d(t) (3.4)
0
Trong đó : Ki - hằ ng số điều chỉnh hà m tích phâ n.

+ Derivative - D(t) (hà m vi phâ n): điều khiển tương ứ ng vớ i tố c độ thay đổ i
củ a lỗ i, hay độ dố c lỗ i theo thờ i gian.
Trong đó : Kd - hằ ng số điều chỉnh hà m vi phâ n

Giả i thuậ t PID đượ c tích hợ p và o trong giả i thuậ t điều khiển robot dò đườ ng
để tính toá n và điều khiển 2 độ ng cơ gắ n vớ i 2 bá nh sau củ a robot dự a và o độ sai
lệch giữ a giá trị đo đạ c ngõ và o và giá trị mong muố n. Độ sai lệch, hay cò n gọ i là
giá trị lỗ i, đượ c tính toá n trong giả i thuậ t PID là độ lệch giữ a trạ ng thá i hiện tạ i
củ a robot so vớ i đườ ng đi. Có nghĩa là , độ sai lệch giữ a giá trị hiện tạ i củ a bộ cả m
biến so vớ i giá trị củ a cả m biến trong trườ ng hợ p robot chạ y thẳ ng về phía trướ c.
Có nhiều phương phá p xá c định tham số củ a bộ điều khiển PID:
- Phương phá p Ziegler-Nichols
- Phương phá p Chien-Hrones-Reswick
- Phương phá p tổ ng T củ a Kuhn
- Phương phá p tố i ưu modul và phương phá p tố i ưu đố i xứ ng
- Phương phá p tố i ưu theo sai lệch bá m
3.1.1. Các phương pháp xác định tham số bộ điều khiển PID
3.1.1.1. Phương pháp Ziegler-Nichols
Phương phá p Ziegler-Nichols là phương phá p thự c nghiệm để xá c định tham
số bộ điều khiển P, PI, hoặ c PID bằ ng cá ch dự a và o đá p ứ ng quá độ củ a đố i tượ ng
điều khiển. Tù y theo đặ c điểm củ a từ ng đố i tượ ng, Ziegler và Nichols đưa ra hai
phương phá p lự a chọ n tham số củ a bộ điều khiển:
Phương pháp Ziegler-Nichols thứ nhất: Phương phá p nà y á p dụ ng cho cá c
đố i tượ ng có đá p ứ ng đố i vớ i tín hiệu và o là hà m nấ c có dạ ng chữ S (hình 3.2) như
nhiệt độ lò nhiệt, tố c độ độ ng cơ,…
Hình 3.2 - Đáp ứng nấc của hệ hở có dạng S

Thô ng số củ a cá c bộ điều khiển đượ c chọ n theo bả ng sau:
26
Bả ng 3.1: Cá c tham số PID theo phương phá p Ziegler-Nichols thứ nhấ t
Phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai: Phương phá p nà y á p dụ ng cho đố i

tượ ng có khâ u tích phâ n lý tưở ng như mự c chấ t lỏ ng trong bồ n chứ a, vị trí hệ
truyền độ ng dù ng độ ng cơ,… Đá p ứ ng quá độ củ a hệ hở củ a đố i tượ ng tă ng đến vô
cù ng. Phương phá p nà y đượ c thự c hiện như sau:
Hình 3.3 - Xác định hằng số khuếch đại tới hạn

- Thay bộ điều khiển PID trong hệ kín bằ ng bộ khuếch đạ i (hình 3.3).
- Tă ng hệ số khuếch đạ i tớ i giá trị tớ i hạ n k th để hệ kín ở chế độ biên giớ i ổ n định,
tứ c là h(t) có dạ ng dao độ ng điều hò a.
- Xá c định chu kỳ Tth củ a dao độ ng.
Hình 3.4 - Đáp ứng nấc của hệ kín khi k = kth

Thô ng số củ a cá c bộ điều khiển đượ c chọ n theo bả ng sau:
Bả ng 3.2: Cá c tham số PID theo phương phá p Ziegler-Nichols thứ 2
27
3.1.1.2. Phương pháp Chien-Hrones-Reswick

Phương phá p nà y cũ ng á p dụ ng cho cá c đố i tượ ng có đá p ứ ng đố i vớ i tín hiệu
và o là hà m nấ c có dạ ng chữ S (hình 3.5) nhưng có thêm điều kiện:
Hình 3.5 - Đáp ứng nấc của hệ thích hợp cho phương pháp Chien-Hrones-Reswick
Phương phá p Chien-Hrones-Reswic đưa ra bố n cá ch xá c định tham số bộ điều
khiển cho bố n yêu cầ u chấ t lượ ng khá c nhau:
- Yêu cầ u tố i ưu theo nhiễu và hệ kín khô ng có độ quá điều chỉnh:
Bả ng 3.3: Cá c tham số PID theo phương phá p Chien-Hrones-Reswick 1
- Yêu cầ u tố i ưu theo nhiễu và hệ kín có độ quá điều chỉnh ∆h khô ng vượ t

quá 20% so vớ i h∞ = lim
t→∞
h(t) :

28
- Yêu cầ u tố i ưu theo tín hiệu đặ t trướ c và hệ kín khô ng có độ quá điều chỉnh:
- Yêu cầ u tố i ưu theo tín hiệu đặ t trướ c và hệ kín có độ quá điều chỉnh ∆h

khô ng vượ t quá 20% so vớ i h∞ = lim
t→∞
h(t) :
3.1.1.3. Phương pháp tối ưu modul

Phương phá p tố i ưu modul là phương phá p lự a chọ n tham số bộ điều khiển
PID cho đố i tượ ng có đá p ứ ng đố i vớ i tín hiệu và o là hà m nấ c có dạ ng hình chữ S.
Xét mộ t hệ thố ng điều khiển kín như trên hình 3.6. Bộ điều khiển R(s) điều khiển
cho đố i tượ ng S(s).
Hình 3.6 - Sơ đồ khối hệ thống điều khiển kín

Phương phá p tố i ưu modul đượ c á p dụ ng để chọ n tham số bộ điều khiển PID
điều khiển cá c đố i tượ ng S(s) có bả n chấ t quá n tính.
Đối với đối tượng điều khiển là khâu quán tính bậc nhất:
29
k
S(s)= (3.6)
1+Ts
Phương phá p tố i ưu modul đưa ra bộ điều khiển là khâ u tích phâ n:
kp
R(s)= (3.7)
TI s
Hà m truyền đạ t củ a hệ kín:
kp
G(s)= (3.8)
TR s(1+Ts)+k
TI
TR = = 2kT (3.9)
kp
Trườ ng hợ p đố i tượ ng điều khiển có dạ ng:
k
S(s)= (3.10)
(1+ T1 s)(1+ T2 s)…(1+ Tn s)
vớ i T1,T2,…,Tn rấ t nhỏ , dù ng phương phá p tổ ng cá c hằ ng số thờ i gian nhỏ để
chuyển mô hình về dạ ng xấ p xỉ khâ u quá n tính bậ c nhấ t. Bộ điều khiển tố i ưu
modul sẽ là khâ u tích phâ n vớ i tham số :
n
TI
TR = = 2kT ∑ T i (3.11)
kp i=1
Đố i vớ i đố i tượ ng điều khiển là khâ u quá n tính bậ c hai:

k
S(s)= (3.12)
(1+ T1 s)(1+ T2 s)
Bộ điều khiển tố i ưu modul là bộ điều khiển PI:
1 k p (1+ T I s) (1+ TI s) TI
R(s)= k p (1+ )= = ; TR= (3.13)
TI s TI s TR s kp
Vớ i cá c tham số :
- T I = T 1;
T1
- k p= ;
2kT2
k
S(s)= (3.14)
(1+ T1 s)(1+ T2 s)…(1+ Tn s)
vớ i T2,T3,…,Tn rấ t nhỏ so vớ i T1, dù ng phương phá p tổ ng cá c hằ ng số thờ i gian nhỏ
để chuyển mô hình về dạ ng xấ p xỉ:
n
k
S(s)= ; T= ∑ T i (3.15)
(1+ T1 s)(1+Ts) i=2
Bộ điều khiển tố i ưu modul sẽ là bộ điều khiển PI có cá c tham số :

- TI = T 1
30
T1
- kp = n
2k ∑ T i
i=2
Đố i vớ i đố i tượ ng khiển là khâ u quá n tính bậ c ba:

k
S(s)= (3.16)
(1+ T1 s)(1+ T2 s)(1+ T3 s)
Bộ điều khiển tố i ưu modul là bộ điều khiển PID:
( )
1 (1+ T1 s)(1+ T 2 s) TI
R(s)= k p 1+
TI s
+ TD s =
TR s
;T R =
kp
(3.17)
Vớ i cá c tham số :
- T I = T 1+ T 2
T1 T2
- TD=
T1 + T 2
T1 + T2
- kp =
2k T 3
k
S(s)= (3.18)
(1+ T1 s)(1+ T2 s)…(1+ Tn s)
vớ i T3,T4,…,Tn rấ t nhỏ so vớ i T1và T2, dù ng phương phá p tổ ng cá c hằ ng số thờ i
gian nhỏ để chuyển mô hình về dạ ng xấ p xỉ:
k
S(s)= (3.18)
(1+ T1 s)(1+ T2 s)(1+Ts)
trong đó :
n
T= ∑ Ti
i=3
Bộ điều khiển tố i ưu modul sẽ là bộ điều khiển PID có cá c tham số :

- TI = T1+T2
T1 T2
- TD=
T1 + T 2
T1 + T2
- kp = n
2k ∑ T i
i=3
3.1.1.4. Phương pháp tối ưu đối xứng

Việc thiết kế bộ điều khiển PID theo phương phá p tố i ưu modul có nhượ c điểm
là đố i tượ ng S(s) phả i ổ n định, hà m quá độ h(t) củ a nó phả i đi từ 0 và có dạ ng
hình chữ S. Trong trườ ng hợ p nà y, có thể chọ n tham số PID theo nguyên tắ c tố i
ưu đố i xứ ng.
Đối với đối tượng điều khiển là khâu tích phân-quán tính bậc nhất:
Hà m truyền đạ t củ a đố i tượ ng:
31
k
S(s)= (3.19)
s(1+T 1 s)
Bộ điều khiển tố i ưu đố i xứ ng sẽ là bộ điều khiển PI:
1
R(s)= k p (1+ s) (3.20)
TI
Bộ PI nà y có cá c tham số xá c định như sau :
- Xá c định a từ độ quá điều chỉnh ∆h cầ n có củ a hệ kín theo:
2
-πD 4 ln (∆h)
∆h= exp( ) ⇒ a= (3.21)
√ 1- D2 2 2
π + ln (∆h)
Hoặ c a tự chọ n vớ i a>1 từ yêu cầ u chấ t lượ ng đề ra. Giá trị a đượ c chọ n cà ng
lớ n, độ quá điều chỉnh cà ng nhỏ . Nếu a ≤1, hệ kín sẽ khô ng ổ n định.
- TI = aT1
1
- kp =
kT1 √ a
Đối với đối tượng điều khiển là khâu tích phân-quán tính bậc hai:
Hà m truyền đạ t củ a đố i tượ ng:
k
S(s)= (3.22)
(1+ T1 s)(1+ T2 s)
Bộ điều khiển tố i ưu đố i xứ ng sẽ là bộ điều khiển PID:
( )
1 k p (1+ TA s)(1+ TB s)
R(s)= k p 1+
TI s
+ TD s =
TI s
(3.23)
Vớ i: - TA+ T B = T I
- TATB = TITD và TA = T1
Cá c tham số tố i ưu đố i xứ ng củ a bộ điều khiển PID đượ c chọ n như sau:
- Chọ n TA= T1.
- Xá c định 4>a>1 từ độ quá điều chỉnh ∆h cầ n có củ a hệ kín, hoặ c chọ n a>1 từ
yêu cầ u chấ t lượ ng đề ra. Giá trị a đượ c chọ n cà ng lớ n, độ quá điều chỉnh cà ng
nhỏ . Để hệ kín khô ng có dao độ ng, chọ n a≥4. Hệ kín sẽ khô ng ổ n định vớ i a≤1.
- Tính TB= aT2. Từ đó suy ra TI= TA+ TB và
T A TB ~ 1
TD = kp =
TI kT2 √ a
- Tính rồ i suy ra:
~
k T
k p= p I
TB
3.2. Điều khiển thích nghi
3.2.1. Giới thiệu chung
Điều khiển thích nghi là sự tổ ng hợ p cá c kỹ thuậ t nhằ m tự độ ng tinh chỉnh cá c
bộ điều chỉnh trong mạ ch điều khiển để thự c hiện hay duy trì ở mộ t mứ c độ nhấ t
32
định chấ t lượ ng củ a hệ khi thô ng số củ a quá trình điều khiển khô ng biết trướ c
hoặ c thay đổ i theo thờ i gian.
Hệ thố ng điều khiển thích nghi gồ m có hai vò ng: vò ng hồ i tiếp thô ng thườ ng
và vò ng hồ i tiếp điều khiển thích nghi.
Cá c bộ điều khiển thích nghi thườ ng là sự lự a chọ n hợ p lý, khi ta khô ng có khả
nă ng hoặ c khô ng kinh tế, khi khả o sá t mộ t cá ch hoà n hả o sự thay đổ i củ a cá c biến
quá trình.
Có thể phâ n loạ i cá c hệ thích nghi theo cá c tiêu chuẩ n sau:
- Hệ thích nghi theo mô hình mẫ u (MRAS: Model Reference Adaptive
System).
- Bộ tự chỉnh định (STR: Self Tuning Regulator).
- Hệ tự họ c (Self learning – thườ ng là mạ ng nơ ron xuyên tâ m).
- Hệ tự tổ chứ c (Self organizing – thưở ng là mạ ng nơ ron tự tổ chứ c).
3.2.2. Hệ thống thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS)
Mô hình MRAS (hình 3.7) đầ u tiên đượ c đề xuấ t vớ i hai ý tưở ng mớ i đượ c đưa
ra: trướ c hết sự thự c hiện củ a hệ thố ng đượ c xá c định bở i mộ t mô hình, thứ hai
sai số củ a bộ điều khiển đượ c hiệu chỉnh bở i sai số củ a mô hình mẫ u và hệ thố ng.
Cấ u trú c hệ thố ng điều khiển hình 3.7 đượ c gọ i là hệ MRAS song song.
Hình 3.7 – Sơ đồ khối của hệ thống thích nghi theo mô hình mẫu
Mô hình mẫ u đượ c chọ n để tạ o ra mộ t đá p ứ ng mong muố n đố i vớ i tín hiệu
đặ t, ym, mà ngõ ra củ a hệ thố ng, y, phả i bá m theo. Hệ thố ng có mộ t vò ng hồ i tiếp
thô ng thườ ng bao gồ m đố i tượ ng và bộ điều khiển. Sai lệch bá m e là hiệu củ a ngõ
ra hệ thố ng và ngõ ra củ a mô hình mẫ u, e = ym –y. Bộ điều khiển có thô ng số thay
đổ i dự a và o sai số nà y.
Hệ thố ng có hai vò ng hồ i tiếp: vò ng hồ i tiếp trong là vò ng hồ i tiếp thô ng
thườ ng và vò ng hồ i tiếp ngoà i hiệu chỉnh tham số cho vò ng hồ i tiếp bên trong.
Vò ng hồ i tiếp bên trong đượ c giả thiết là nhanh hơn vò ng hồ i tiếp bên ngoà i.
Hệ thố ng thích nghi mô hình mẫ u có thể đượ c phâ n thà nh hai loạ i: trự c tiếp và
giá n tiếp. Trong bộ điều khiển loạ i trự c tiếp (DMRAC: Direct Model Adaptive
Control), vectơ tham số θ củ a bộ điều khiển C(θ) đượ c cậ p nhậ t trự c tiếp bở i mộ t
luậ t thích nghi, ngượ c lạ i, trong bộ điều khiển giá n tiếp (IRMAC: Indirect Model
33
Adaptive Control) θ đượ c tính toá n tạ i mỗ i thờ i điểm t bằ ng cá ch giả i phương

trình đạ i số nà o đó có mố i quan hệ củ a tham số θ vớ i sự ướ c lượ ng trự c tuyến cá c
tham số củ a hệ thố ng.
Hình 3.8 – Sơ đồ khối của bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu trực tiếp
Hình 3.9 – Sơ đồ khối của bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu gián tiếp
3.2.3. Luật thích nghi
Theo Ionnaou and Sun, (1996), bộ điều khiển thích nghi có thể đượ c xem như
là sự kết hợ p củ a mộ t bộ ướ c lượ ng cá c tham số trự c tuyến (on-line) và mộ t luậ t
điều khiển mà nó nhậ n đượ c từ trườ ng hợ p tham số đã đượ c biết rõ . Sự kết hợ p
nà y là m xuấ t hiện nhiều kiểu ướ c lượ ng tham số và luậ t thích nghi cho cá c bộ điều
34
khiển khá c nhau vớ i cá c tính chấ t khá c nhau. Trong cá c tà i liệu nghiên cứ u về điều
khiển thích nghi, bộ ướ c lượ ng tham số on-line thườ ng đượ c xem như gồ m luậ t
thích nghi, luậ t cậ p nhậ t và cơ cấ u hiệu chỉnh tham số . Việc thiết kế luậ t thích nghi
sẽ quyết định đến cá c tính chấ t ổ n định củ a bộ điều khiển thích nghi. Mộ t và i
phương phá p cơ bả n đượ c sử dụ ng để thiết kế luậ t thích nghi là : luậ t MIT, hà m
Lyapunov xá c định dương, phương phá p gradient và phương phá p bình phương
bé nhấ t dự a trên tiêu chí đá nh giá hà m chi phí sai lệch bá m. Trong giớ i hạ n đề tà i,
phương phá p phổ biến nhấ t là luậ t MIT đượ c sử dụ ng.
3.2.3.1. Phương pháp độ nhạy (luật MIT)
Luậ t thích nghi MIT hay cò n đượ c gọ i là phương phá p thích nghi theo độ nhạ y
đượ c sử dụ ng để thiết kế luậ t thích nghi sao cho cá c tham số ướ c lượ ng đượ c điều
chỉnh theo hướ ng tố i thiểu hó a mộ t hà m đặ c tính nà o đó . Luậ t thích nghi đượ c
cho bở i đạ o hà m riêng củ a hà m đặ c tính vớ i cá c tham số đá nh giá tương ứ ng
nhâ n vớ i sai số giữ a đá p ứ ng mong muố n và đá p ứ ng thự c tế.
Hình 3.10 – Mô hình cập nhật thông số theo luật MIT

∂e
Cá c thà nh phầ n củ a vectơ là đạ o hà m độ nhạ y củ a sai số vớ i cá c tham số
∂θ
chỉnh định θ. Thô ng số γ xá c định tố c độ thích nghi. Luậ t MIT có thể đượ c giả i
thích như sau: giả sử cá c thô ng số θ thay đổ i chậ m hơn nhiều so vớ i cá c biến cá c
khá c củ a hệ thố ng, để bình phương sai số là bé nhấ t cầ n thay đổ i cá c tham số theo
hướ ng gradien â m củ a bình phương sai số (e2).
Trở ngạ i củ a phương phá p nà y là luậ t thích nghi khô ng thể đượ c thự c thi nếu
nó khô ng thể đượ c tạ o ra on-line. Việc sử dụ ng hà m độ nhạ y ướ c lượ ng để có thể
thự c hiện đượ c dẫ n đến cá c sơ đồ điều khiển thích nghi mà tính ổ n định củ a nó
rấ t thấ p hoặ c khô ng thể thiết lậ p đượ c.
Luậ t MIT chỉ đượ c thự c hiện tố t nếu độ lợ i thích nghi γ là nhỏ . Độ lớ n củ a γ
phụ thuộ c và o biên độ củ a tín hiệu mẫ u và độ lợ i củ a đố i tượ ng. Vì vậ y, khô ng thể
có mộ t giớ i hạ n an toà n. Do đó , luậ t MIT có thể cho mộ t vò ng kín khô ng an toà n.
Sự thiếu ổ n định củ a luậ t MIT cho nên cá c nhà nghiên cứ u đã tìm ra cá c phương
phá p khá c để thiết kế luậ t thích nghi như phương phá p Lyapunov hoặ c phương
phá p gradient và bình phương nhỏ nhấ t sai số (Ionnaou and Sun, 1996).
35
3.2.3.2. Gradient và phương pháp bình phương bé nhất dựa trên tiêu chí đánh giá
hàm chi phí sai số
Phương phá p gradient và cá c hà m chi phí đượ c sử dụ ng cho việc triển khai
luậ t thích nghi để ướ c lượ ng cá c tham số quan tâ m θ trong mô hình tham số .
Phương phá p gradient bao gồ m việc khai triển mộ t phương trình sai số ướ c
lượ ng đạ i số là m độ ng cơ thú c đẩ y việc lự a chọ n mộ t hà m chi phí gầ n đú ng J(θ)
mà nó là mộ t hà m lồ i trong toà n bộ khô ng gian củ a θ(t). Sau đó , hà m chi phí sẽ
đượ c cự c tiểu hó a theo tham số θ(t) bở i phương phá p gradient như sau:
θ̇= -γ ∇ J(θ)
Phương phá p bình phương bé nhấ t là mộ t phương phá p khá xưa đượ c phá t
triển bở i Gauss ở thế kỷ18, mà ở thờ i điểm đó ô ng ta sử dụ ng để xá c định quỹ đạ o
củ a cá c hà nh tinh. Ý tưở ng cơ bả n củ a phương phá p nà y là xá c định mộ t mô hình
toá n họ c vớ i mộ t chuỗ i cá c dữ liệu quan sá t bằ ng cá ch cự c tiểu hó a tổ ng bình
phương củ a cá c hiệu số giữ a dữ liệu quan sá t và dữ liệu tính toá n. Trong cá ch là m
như vậ y, nhiễu và sự khô ng chính xá c trong dữ liệu quan sá t đượ c hy vọ ng là
khô ng ả nh hưở ng đến độ chính xá c củ a mô hình toá n họ c. Phương phá p bình
phương bé nhấ t đượ c sử dụ ng rộ ng rã i trong việc ướ c lượ ng tham số trong cả hai
dạ ng hồ i qui và khô ng hồ i qui. Phương phá p nà y thì đơn giả n trong việc á p dụ ng
và phâ n tích trong trườ ng hợ p cá c tham số chưa biết xuấ t hiện trong dạ ng tuyến
tính:
z =Y θ
*T
(3.24)
3.2.3.3. Hàm Lyapunov

Trong phương phá p nà y, lý thuyết về sự ổ n định củ a Lyapunop (tiêu chuẩ n ổ n
định thứ hai) có thể dù ng để thiết kế luậ t thích nghi, đả m bả o sự ổ n định cho hệ
thố ng vò ng kín. Do đó , sơ đồ điều khiển thích nghi dự a trên lý thuyết ổ n định
Lyapunov khô ng gặ p nhữ ng trở ngạ i như sơ đồ sử dụ ng luậ t MIT. Tiêu chuẩ n ổ n
định thứ hai Lyapunov chỉ là điều kiện đủ , khô ng phả i là điều kiện cầ n. Nếu thỏ a
tiêu chuẩ n thì hệ ổ n định, nếu khô ng thỏ a thì vấ n đề kết luậ n về tính ổ n định cò n
bỏ ngõ , phụ thuộ c và o cá ch chọ n hà m mụ c tiêu xá c định dương V(x) và biến trạ ng
thá i x.
Minh họ a tiêu chuẩ n ổ n định thứ hai Lyapunov:
Hình 3.11 (a), (b) và (c) biểu diễn cá c trạ ng thá i câ n bằ ng và nhữ ng đườ ng
cong tiêu biểu tương ứ ng vớ i hệ thố ng ổ n định, ổ n định tiệm cậ n và khô ng ổ n
định. Trong hình 3.11 cá c vù ng S(δ) giớ i hạ n cho trạ ng thá i ban đầ u x0 và vù ng
S(ε) tương ứ ng vớ i giớ i hạ n cho quỹ đạ o xuấ t phá t tạ i x0.
36
Hình 3.11 - Các trạng thái cân bằng

a) Trạng thái cân bằng ổn định
b) Trạng thái cân bằng tiệm cận
c) Trạng thái cân bằng không ổn định
3.3. Mô hình hóa bộ điều khiển PID thích nghi theo mô hình mẫu
3.3.1. Xây dựng mô hình mẫu
Hà m truyền PID liên tụ c:
KI
V(s)= K P .e(s) + .e(s) + s. K D .e(s) (3.25)
s
Trong đó : e(s) =V in (s) - V out (s)
Vớ i tín hiệu đầ u và o Vin(s) có dạ ng xung vuô ng, để trá nh sự gia tă ng quá lớ n
củ a khâ u đạ o hà m s.KD.e(s) do thay đổ i độ t ngộ t củ a tín hiệu và o Vin(s), khâ u
s.KD.e(s) đượ c thay bở i khâ u s.KD.Vout (s). Từ hà m truyền suy ra:
KI
V(s) = (K P + ¿.(V in (s) - V out(s)) - s. KD .V out (s) (3.26)
s
Mố i quan hệ giữ a tín hiệu đầ u ra và đầ u và o trong điều khiển vò ng kín:

V out(s) = V(s).K tac.ω(s) (3.27)
KI
V out(s) = K tach . K t /n .((K P +
s
¿ .(V in(s) - V out (s)) - s. KD .V out (s) ) (3.28)
2
La . J equiv . s + (R a . J equiv + beq
Trong đó : b = Ktac.Kt/n;
a1 = La.Jequiv; a2 = Ra.Jequiv + La.bequiv;
a3 = Ra.bequiv + Kt .Kb
2
b.((K P .s + KI ).(V in (s) - V out (s)) - s . KD .V out (s) )
V out(s) = 3 2
a 1 s + a 2 . s + a3 .s
V out(s) b. (K P .s + KI )
= 3 2
V in (s) a 1 s + (a 2 + b.K D ). s + (a 3 + b.K P ).s + b.KI
37
=
V in (s) 3 (a 2 + b.KD ) 2 (a 3 + b.K P ) b.KI (3.29)
s + .s + .s +
a1 a1 a1
Khi robot hoạ t độ ng ở chế độ lý tưở ng thì đườ ng đá p ứ ng củ a tố c độ đố i vớ i bộ

tham số PID nà y là tiêu chuẩ n, vì vậ y trong quá trình xâ y dự ng hệ thố ng điều
khiển theo mô hình mẫ u thì hệ thố ng củ a robot vớ i cá c tham số PID đã chọ n nà y
sẽ đượ c chọ n là m mô hình mẫ u. Từ đó , mô hình mẫ u có thể đượ c viết như sau:
V m (s) bm1 .s + b m2
= 3 2
V in (s) a m1 .s + a m2 .s + a m3 .s + a m4 (3.30)
Trong đó : bm1 = b.KP; bm2 = b.KI;

am1 = a1; am2 = a2 + b.KD; am3 = a3 + b.KP; am4 = b.KI;
Hoặ c có thể lấ y mô hình chuẩ n như sau:
Hình 3.12 – Mô hình chuẩn MRAC

3.3.2. Xây dựng luật thích nghi theo MIT
Theo luậ t MIT
dθ ∂J ∂J ∂e ∂e
= - γ. =- γ. . =- γ.e. (3.31)
dt ∂θ ∂e ∂θ ∂θ
Trong đó :
J: Hà m giá trị
θ: Vector cá c hệ số điều khiển
e: Sai số giữ a hệ thố ng mẫ u và mô hình mẫ u
Vout: Giá trị đầ u ra củ a hệ thố ng
Vm: Giá trị đầ u ra củ a mô hình mẫ u
∂e
: Độ nhạ y củ a sai số so vớ i vector hệ số đượ c điều chỉnh – đạ o hà m
∂θ
riêng
dθ
: đạ o hà m theo t
dt
Vector hệ số điều khiển là θ = [KP KI KD]
38
d KP ∂J ∂J ∂e ∂ V out
= - γP . =- γ P . . . (3.32)
dt ∂ KP ∂e ∂ V out ∂ KP
d KI ∂J ∂J ∂e ∂ V out
= - γI . =- γ I . . .
dt ∂ KI ∂e ∂ V out ∂ KI (3.33)
d KD ∂J ∂J ∂e ∂ V out
= - γD . =- γD . . . (3.34)
dt ∂ KD ∂e ∂ V out ∂ KD
Ta có sai số giữ a mô hình chuẩ n và mô hình thự c như sau:

∂e
e = V out - Vm ⟹ =1 (3.35)
∂ V out
∂J
Vớ i =e
∂e
Từ đó có thể tính toá n đạ o hà m cá c tham số KP, KI, KD như sau:
d KP ∂J ∂ Vout
= - γP . =- γ P .e .
dt ∂ KP ∂ KP
d KI ∂J ∂ V out
= - γI . =- γ I .e .
dt ∂ KI ∂ KI
d KD ∂J ∂ V out
= - γD . =- γD .e .
dt ∂ KD ∂ KD
Vớ i hà m truyền củ a mô hình chuẩ n là :
= 3 2
V in (s) a 1 s + (a 2 + b.K D ). s + (a 3 + b.K P ).s + b.KI
Ta có thể mô hình hó a như sau:
3 2
⟹ V out .( a 1 s + (a 2 + b.KD ). s + (a 3 + b.KP ).s + b.KI ¿=b.(K P .s + KI ).V in
Tính toá n tham số cậ p nhậ t cho KP
∂ 3 2 3 2
V out . ( a 1 s + (a 2 + b.KD ). s + (a 3 + b.KP ).s + b.KI ¿+( a1 s + (a 2 + b.KD ). s + (a 3 + b.K P ).s + b.K
∂ KP
3 2 ∂V out
V out.b.s + ( a 1 s + (a 2 + b.K D ). s + (a 3 + b.KP ).s + b.K I ). =b.s.V in
∂ KP
3 2 ∂V out
( a1 s + (a 2 + b.KD ). s + (a 3 + b.KP ).s + b.KI ¿ . =b.s.V in - V out .b.s
∂ KP
3 2 ∂Vout
( a1 s + (a 2 + b.KD ). s + (a 3 + b.KP ).s + b.KI ). =b.s.(V in - V out )
∂ KP
∂V out b.s.(V in - V out )
=
∂ KP 3 2
a 1 . s + (a 2 + b.KD ). s + (a 3 + b.K P ).s + b.KI
39
d KP ∂J ∂Vout b.s.(V in - V out )

= - γP . =- γ P .e . =- γ P .e . 3 2
dt ∂ KP ∂ KP a1 s + (a 2 + b.KD ). s + (a 3 + b.K P ).s + b.KI
γP b.s
⟹ KP = - .e. 3 2
.(V in - V out )
s ( a 1 s + (a 2 + b.K D ). s + (a 3 + b.K P ).s + b.KI )
Trong đó : (Vin - Vout) chính là sai lệch giữ a tín hiệu cà i đặ t và tín hiệu đá p ứ ng
củ a hệ thố ng, cũ ng đặ t là e. Do đó để trá nh nhầ m lẫ n ta đặ t sai số giữ a mô hình
chuẩ n và mô hình thự c tế là etracking.
γP b.s
⟹ KP = -
s
.e tracking . 3 2
.e (3.36)
( a1 s + (a 2 + b.KD ). s + (a 3 + b.K P ).s + b.KI )
Tương tự ,
γI b
⟹ KI = -
s
. e tracking . 3 2
.e (3.37)
( a 1 s + (a 2 + b.KD ). s + (a 3 + b.KP ).s + b.K I )
γD b.s
2
⟹ KD =
s
.e tracking . 3 2
.V out (3.38)
( a 1 s + (a 2 + b.KD ). s + (a 3 + b.KP ).s + b.KI )
40
CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ
4.1. Mô hình robot với bộ điều khiển PID

4.1.1. Mô phỏng hàm truyền đạt robot
Mô hình sau đó đượ c mô phỏ ng vớ i matlab simulink để tìm bộ tham số PID
phù hợ p cho robot. Mô hình đượ c hiển thị trong hình 4.1 và kết quả khi khô ng á p
dụ ng bộ điều khiển PID trong hình 4.2 và ứ ng dụ ng điều chỉnh PID củ a Simulink
đượ c hiển thị trong hình 4.3. Cá c hằ ng số PID phù hợ p là Kp = 5.353, Ki = 5.455,
Kd = 1.292. So sá nh 2 kết quả trướ c và sau khi sử dụ ng bộ điều khiển PID, robot
sau khi điều chỉnh PID có phả n ứ ng rấ t nhanh, tố c độ tuyến tính đang rấ t gầ n vớ i
tố c độ thiết kế 0,5 m/s...
Hình 4.1 – Mô hình mô phỏng dùng Matlab Simulink
Hình 4.2 – Kết quả mô phỏng khi không có bộ điều khiển PID
41
Hình 4.3 – Kết quả mô phỏng khi có bộ điều khiển PID

4.1.2. Mô hình hóa hệ thống bám vạch line
Mô hình củ a robot bá m vạ ch line đượ c mô phỏ ng trong matlab simulink đượ c
thể hiện ở hình 4.4.
Hình 4.4 – Sơ đồ khối mô phỏng của robot sử dụng bộ điều khiển PID
Để mô phỏ ng toà n bộ hoạ t độ ng củ a khố i robot di độ ng, tô i sẽ khả o sá t 2
trườ ng hợ p khô ng có sai lệch vị trí và khi có sai lệch vị trí củ a robot so vớ i line.
- Trườ ng hợ p 1: Khô ng có sai lệch củ a robot di độ ng so vớ i line, đồ ng nghĩa
vớ i tín hiệu Offset line đưa và o khi mô phỏ ng bằ ng 0, tứ c là cá c giá trị tín hiệu
xung và o mà ta thay thế cho tín hiệu phả n hồ i củ a cả m biến.
42
Hình 4.5 – Tốc độ của robot khi sai lệch bám line bằng 0
Kết quả mô phỏ ng tố c độ củ a robot ở hình 4.5 gồ m có 5 đườ ng đặ c tính bao
gồ m tố c độ thẳ ng củ a bá nh xe trá i và phả i (Left linear speed, Right linear speed),
Offset line, đườ ng đặ c tính lỗ i sai số so vớ i đườ ng line cầ n bá m (Error line) và
cuố i cù ng là tố c độ yêu cầ u củ a robot (Robot linear speed). Từ kết quả mô phỏ ng,
có thể thấ y rằ ng tố c độ củ a robot khô ng có sự thay đổ i do khô ng có sự sai lệch về
tố c độ củ a độ ng cơ hai bá nh xe (khi có sự sai lệch về trị trí củ a robot thì sẽ có sự
sai lệch về tố c độ củ a hai bá nh xe), thờ i gian đá p ứ ng khá nhanh trong mô phỏ ng
và đồ ng thờ i giữ đượ c tố c độ tuyến tính đang đạ t vớ i tố c độ thiết kế 0,5 m/s...
1
0.5
Theta (rad)
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (s)
Hình 4.6 – Kết quả mô phỏng góc định hướng θ khi sai lệch bằng 0
43
0.5
Y Axis
-0.5
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
X Axis
Hình 4.7 – Kết quả mô phỏng sai lệch vị trí robot khi sai lệch bằng 0
Khi khô ng có sự sai lệch ta thấ y gó c định hướ ng θ ở hình 4.6 bằ ng 0, thể hiện
robot đang di chuyển thẳ ng và ổ n định như hình 4.7.
- Trườ ng hợ p 2: Khi có sai lệch củ a robot di độ ng so vớ i line, đồ ng nghĩa vớ i
tín hiệu Offset line đưa và o khi mô phỏ ng khá c 0. Vớ i tín hiệu và o là tín hiệu xung
vuô ng vớ i biên độ 12V, chu kỳ 5s và 20% độ rộ ng xung thì đá p ứ ng tố c độ chuyển
độ ng thẳ ng củ a robot đượ c thể hiện ở hình 4.8.
Hình 4.8 – Tốc độ của robot khi sai lệch bám line khác 0
Trong trườ ng hợ p nà y hình 4.8, có thể thấ y rằ ng robot khi bị lệch khỏ i đườ ng
line có thể nhanh chó ng bá m lạ i đườ ng line và đồ ng thờ i giữ đượ c tố c độ di
chuyển thẳ ng khá tố t, thờ i gian đá p ứ ng khá nhanh trong mô phỏ ng.
44
-0.01
-0.02
-0.03
Theta (rad)
-0.04
-0.05
-0.06
-0.07
-0.08
-0.09
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (s)
Hình 4.9 – Kết quả mô phỏng góc định hướng θ khi sai lệch khác 0
0
-0.02
-0.04
-0.06
Y Axis
-0.08
-0.1
-0.12
-0.14
-0.16
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
X Axis
Hình 4.10– Kết quả mô phỏng sai lệch vị trí robot khi sai lệch khác 0
Ở hình 4.9 ta thấ y khi có sự sai lệch đầ u tiên xuấ t hiện (giâ y thứ 3) thì gó c θ
cũ ng bắ t đầ u có sự thay đổ i theo, và khi kết thú c sai lệch thì gó c θ cũ ng ổ n định
trở lạ i và hướ ng di chuyển củ a robot di độ ng đượ c thể hiện rõ rà ng ở hình 4.10,
khi gó c θ thay đổ i thì robot sẽ di chuyển theo mộ t quỹ đạ o cong tương ứ ng, khi
kết thú c sai lệch thì robot di chuyển ổ n định trở theo đườ ng thẳ ng.
4.2. Mô hình robot với bộ điều khiển PID thích nghi
4.2.1. Mô hình hóa bộ điều khiển PID thích nghi theo mô hình mẫu
Từ cơ sở cá c hà m truyền đạ t, và mô hình điều khiển thích nghi, ta tiến hà nh
mô phỏ ng mộ t hệ thố ng mớ i đã bị thay đổ i cá c tham số mộ t cá ch triệt để như trên
mô hình simulink ở hình 4.11, hình 4.12 nhằ m so sá nh và kiểm chứ ng tính ưu việt
củ a bộ điều khiển thích nghi.
45
Hình 4.11 – Hàm truyền của robot bị thay đổi
Hình 4.12 – Kết quả khi hàm truyền robot thay đổi, thông số PID không đổi
Trong hình 4.13 là mô phỏ ng khi mô hình thay đổ i bao gồ m: chỉ sử dụ ng bộ
điều khiển PID vớ i tham số khô ng thay đổ i như cũ và bộ điều khiển PID thích nghi
MRAC_PID. Chi tiết sơ đồ khố i củ a cá c khố i PID và MRAC_PID đượ c trình bà y ở từ
cá c hình 4.14 đến hình 4.17.
Hình 4.13 – Mô phỏng tín hiệu đáp ứng tốc độ

46
Hình 4.14 – Các thông số Kp,Ki,Kd trong MRAC_PID
Hình 4.15 – Thay đổi thích nghi thông số Kp
Hình 4.16 – Thay đổi thích nghi thông số Ki

47
Hình 4.17 – Thay đổi thích nghi thông số Kd

Đầ u tiên chú ng tô i mô phỏ ng vớ i cá c thô ng số P = -6; I = -5; D = -1.2 tương
ứ ng vớ i cá c thô ng số cậ p nhậ t cho Kp, Ki và Kd. Khi tín hiệu và o là tín hiệu bậ c
thang (hà m step) vớ i độ lớ n 12V thì đá p ứ ng tố c độ chuyển độ ng thẳ ng củ a robot
đượ c thể hiện ở hình 4.18. Sai lệch giữ a tín hiệu mô hình chuẩ n và mô hình bị
thay đổ i đượ c biểu diễn ở hình 4.19. Có thể thấ y đượ c bộ điều khiển MRAC_PID
cho đá p ứ ng bá m rấ t sá t vớ i mô hình mẫ u, trong khi bộ điều khiển PID chậ m hơn
khá nhiều.
Hình 4.18 – Đáp ứng tốc độ chuyển động thẳng của bánh xe
48
Hình 4.19 – Sai số so với mô hình mẫu với mô hình đã thay đổi
Sau đó , chú ng tô i mô phỏ ng vớ i cá c thô ng số P = -6; I = - 5; D = -1.2 như cũ
tương ứ ng vớ i cá c thô ng số cậ p nhậ t cho Kp, Ki và Kd. Khi tín hiệu và o là tín hiệu
xung vuô ng vớ i biên độ 12V, chu kỳ 10s và 50% độ rộ ng xung thì đá p ứ ng tố c độ
chuyển độ ng thẳ ng củ a robot đượ c thể hiện ở hình 4.20.
Hình 4.20 – Đáp ứng tốc độ chạy thẳng của robot với xung vuông
Tiếp theo, ta mô phỏ ng vớ i cá c thô ng số P = -6; I = -5; D = -1,2 như cũ tương
ứ ng vớ i cá c thô ng số cậ p nhậ t cho Kp, Ki và Kd tuy nhiên đã thay đổ i tín hiệu và o
là tín hiệu hình sin tượ ng trưng cho tố c độ củ a robot sẽ biến đổ i nhanh dầ n hoặ c
chậ m dầ n vớ i biên độ 12V; đá p ứ ng tố c độ quay và tố c độ chuyển độ ng thẳ ng củ a
robot đượ c thể hiện ở hình 4.21.
49
Hình 4.21 – Đáp ứng tốc độ di chuyển của robot với tín hiệu hình sin
Để khả o sá t ả nh hưở ng củ a cá c hệ số điều chỉnh thích nghi cho bộ điều khiển
PID, chú ng tô i mô phỏ ng vớ i cá c thô ng số P = -5; I = - 3; D = -1.5 tương ứ ng vớ i
cá c thô ng số cậ p nhậ t cho Kp, Ki và Kd và thay đổ i tín hiệu và o là tín hiệu bậ c
thang vớ i biên độ 12V; đá p ứ ng tố c độ chuyển độ ng thẳ ng củ a robot đượ c thể
hiện ở hình 4.22. Kết quả cho thấ y, giả m cá c hệ số điều chỉnh là m cho đá p ứ ng
bá m ít có dao độ ng hơn nhưng độ bá m dính lạ i thấ p hơn, hệ số điều chỉnh cá c
tham số ít hơn dẫ n đến độ bá m dính thấ p hơn như vậ y.
Hình 4.22 – Đáp ứng tốc độ di chuyển của robot với P; I; D giảm
Để tiếp tụ c khả o sá t ả nh hưở ng củ a cá c hệ số điều chỉnh thích nghi cho bộ điều
khiển PID, ta mô phỏ ng vớ i cá c thô ng số P = - 5.5; I = - 2.125; D = 1.25 tương
ứ ng vớ i cá c thô ng số cậ p nhậ t cho Kp, Ki và Kd và tiếp tụ c tín hiệu và o là tín hiệu
bậ c thang vớ i biên độ 12V. Đá p ứ ng tố c độ chuyển độ ng thẳ ng củ a robot đượ c thể
hiện ở hình 4.23. Kết quả cho thấ y, tă ng cá c hệ số điểu chỉnh là m cho đá p ứ ng bá m
có nhiều dao độ ng hơn và độ bá m dính lạ i cao hơn, hệ số điều chỉnh cá c tham số
50
nhiều hơn dẫ n đến tình trạ ng vọ t lố và dao độ ng ở quá trình bá m theo tín hiệu củ a
mô hình mẫ u.
Hình 4.23 – Đáp ứng tốc độ di chuyển của robot với P; I; D tăng
4.2.2. Mô hình hóa hệ thống bám vạch line với bộ điều khiển PID thích nghi
Mô hình củ a robot bá m vạ ch line vớ i bộ điều khiển PID thích nghi, trong đó
hà m truyền củ a robot đã đượ c thay thế bằ ng 1 hà m truyền hoà n toà n khá c (tượ ng
trưng cho quá trình thay đổ i cá c thô ng số củ a robot trong quá trình là m việc)
đượ c mô phỏ ng trong matlab simulink đượ c thể hiện ở hình 4.24.
Hình 4.24 – Mô hình hóa hệ thống bám line với hàm truyền đã bị thay đổi
51
Hình 4.25 – Mô hình hóa tốc độ bánh xe phải với hàm truyền đã bị thay đổi
Hình 4.26 – Kết quả mô phỏng hệ thống bám line với hàm truyền đã bị thay đổi
0.02
-0.02
Theta (rad)
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
-0.12
-0.14
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (s)
Hình 4.27 – Kết quả mô phỏng góc định hướng θ khi sai lệch khác 0 với hàm truyền
đã bị thay đổi
52
0.05
-0.05
-0.1
Y Aixs
-0.15
-0.2
-0.25
-0.3
-0.35
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
X Axis
Hình 4.28 – Kết quả mô phỏng vị trí robot khi sai lệch khác 0 với hàm truyền đã bị
thay đổi
Như kết quả mô phỏ ng ở hình 4.26 ta thấ y khi xả y ra sai lệch (từ giâ y thứ 3
đến giâ y thứ 6) thì có sự sai lệch tố c độ đồ ng thờ i củ a hai bá nh xe, cù ng giá trị
nhưng trá i dấ u nhau chính vì vậ y giú p cho robot luô n di chuyển vớ i tố c độ ổ n định
và bá m sá t vị trí so vớ i line. Tương tự như hình 4.27 ta thấ y khi đườ ng line thay
đổ i thì gó c định hướ ng θ củ a robot cũ ng thay đổ i theo, vì vậ y giú p cho robot cũ ng
thay đổ i theo vớ i mộ t quỹ đạ o cong nhấ t định hình 4.28, sau đó di chuyển trở lạ i
đườ ng thẳ ng khi khô ng cò n sự sai lệch.
Từ đâ y, ta nhậ n thấ y rằ ng vớ i bộ điều khiển PID thích nghi như đã thiết kế thì
chấ t lượ ng củ a hệ thố ng luô n luô n đượ c đả m bả o khi hà m truyền củ a robot thay
đổ i.
Kết quả mô phỏ ng thu đượ c hoà n toà n phù hợ p vớ i cá c kết quả nghiên cứ u lý
thuyết, điều nà y chứ ng tỏ rằ ng thuậ t toá n và cá ch thứ c xâ y dự ng bộ điều khiển
PID thích nghi là đú ng đắ n và chính xá c.
Sai lệch tĩnh, độ quá điều chỉnh, thờ i gian quá độ , số lầ n dao độ ng củ a hệ
truyền độ ng đều tố t, nhấ t là độ quá điều chỉnh và thờ i gian quá độ nhỏ .
Kết quả mô phỏ ng mộ t lầ n nữ a đã minh chứ ng và khẳ ng định rằ ng việc á p
dụ ng bộ điều khiển PID thích nghi hoà n toà n có thể đá m ứ ng đượ c yêu cầ u chấ t
lượ ng điều khiển củ a hệ truyền độ ng.
53
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
1. Những đóng góp của luận văn

Mụ c tiêu củ a cá c hệ thố ng điều khiển là ngà y cà ng nâ ng cao chấ t lượ ng cá c hệ
thố ng điều khiển tự độ ng. Trên thự c tế có rấ t nhiều đố i tượ ng cầ n điều khiển, cá c
đố i tượ ng nà y thô ng thườ ng khô ng có đủ cá c tham số cầ n thiết, chính vì vậ y nên
việc thiết kế cá c bộ điều khiển dự a trên lý thuyết điều khiển kinh điển gặ p rấ t
nhiều khó khă n. Chính vì cá c lý do nà y đò i hỏ i chú ng ta phả i ứ ng dụ ng cá c lý
thuyết điều khiển hiện đạ i và o trong thự c tế. Luậ n vă n chú trọ ng mộ t mả ng
nghiên cứ u xâ y dự ng hệ điều khiển cho hệ truyền độ ng cụ thể là robot di độ ng
dự a trên nền tả ng cá c lý thuyết điều khiển cao cấ p.
Vớ i kết quả thu đượ c từ mô phỏ ng, đã đó ng gó p đượ c cá c vấ n đề sau:
- Đã xâ y dự ng đượ c bộ điều khiển PID thích nghi cho độ ng cơ điện mộ t chiều
nó i chung cũ ng như cho robot di dộ ng nó i riêng khi hà m truyền đạ t củ a hệ thố ng
thay đổ i.
- Vớ i bộ điều khiển mà luậ n vă n đã xâ y dự ng, cá c thô ng số về chấ t lượ ng điều
chỉnh tương đố i ổ n định. Như vậ y bộ điều khiển đã nghiên cứ u trong luậ n vă n
hoà n toà n đá p ứ ng đượ c cá c yêu cầ u về chấ t lượ ng điều khiển cho hệ truyền độ ng
và có khả nă ng ứ ng dụ ng và o thự c tế điều khiển.
Như vậ y, quá trình thự c hiện luậ n vă n nà y, tá c giả đã giả i quyết trọ n vẹn đượ c
vấ n đề đã đặ t ra. Tuy nhiên vớ i thờ i gian nghiên cứ u hạ n chế và do phạ m vi giớ i
hạ n củ a vấ n đề đã đặ t ra, luậ n vă n chưa đề cậ p đến việc nhậ n dạ ng cá c thô ng số
củ a hệ thố ng mà chỉ chọ n hà m truyền tương tự và chưa chế tạ o ra mộ t robot
nguyên mẫ u có thể ứ ng dụ ng đượ c trong thự c tế, đâ y chính là vấ n đề tá c giả dự
định sẽ tiếp tụ c phá t triển nghiên cứ u trong thờ i gian đến.
2. Những kiến nghị về hướng nghiên cứu tiếp theo
Thiết kế và chế tạ o ra mộ t robot nguyên mẫ u có thể ứ ng dụ ng đượ c trong thự c
tế.
54
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Bashir M. Y. Nouri:, “Modelling and control of mobile robots”, Proceeding of

the First International Conference on Modeling, Simulation and Applied
Optimization, Sharjah, U.A.E. February 1-3, 2005, ICMSAO/05-1 - ICMSAO/05-6.
[2] Ahmad A. Mahfouz, “Mechatronics Design of a Mobile Robot System”, I.J.
Intelligent Systems and Applications, 2013, 03, 23-36.
[3] Farhan A. Salem, “Refined models and control solutions for mechatronics
design of mobile robotic platforms”, Estonian Journal of Engineering, 2013, 19,
3, 212–238.
[4] GS.TS Nguyễn Doã n Phướ c, Lý Thuyết Điều Khiển Nâ ng Cao, 2009, NXB
Khoa họ c và Kỹ thuậ t, Hà Nộ i.
[5] A.Taifour Ali, Eisa Bashier M. Tayeb and Omar Busati alzain Mohd, “Adaptive
PID Controller for Dc Motor Speed Control”, International Journal of Engineering
Inventions, volume 1, issue 5 (September2012) pp: 26-30.
[6] Thanakala Raja, A.S. Anitha Nair, “Design of PI Controller Using MRAC
Technique for the Control of DC Electromotor Drive”, International Journal of
Innovative Research in Electrical, Electronics, Instrumentation and Control
Engineering, Vol. 6, Issue 1, January 2018, 36-44.
[7] Ai Xiong and Yongkun Fan, “Application of a PID Controller using MRAC
Techniques for Control of the DC Electromotor Drive”, Proceedings of the 2007
IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2007, 2616 –
2621.
[8] Pranai Kungwalrut, Maitree Thumma, Vittaya Tipsuwanporn, Arjin
Numsomran, Pisit Boonsrimuang, “Design MRAC PID Control for Fan and Plate
Process”, SICE Annual Conference 2011, 2944 – 2948.

Luan van - thiết kế cho PID thích nghi cho robot di dộng - 0903

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Luan van - thiết kế cho PID thích nghi cho robot di dộng - 0903

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

TRẦN ĐÌNH DUẪN

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI

Chuyên ngà nh : Kỹ thuậ t điều khiển và Tự độ ng hó a

LUẬN VĂN THẠC SĨ

NGƯỜ I HƯỚ NG DẪ N KHOA HỌ C: TS. VÕ NHƯ THÀNH

Đà Nẵng – Năm 2020

LỜI CAM ĐOAN

Tô i xin cam đoan đâ y là cô ng trình nghiên cứ u củ a riêng tô i.

TRẦN ĐÌNH DUẪN

Trướ c tiên, tô i khô ng biết nó i gì hơn ngoà i việc bà y tỏ lò ng ngưỡ ng mộ , kính

TRẦN ĐÌNH DUẪN

3.1.1.1. Phương pháp Ziegler-Nichols...............................................................................24

TÓM TẮT LUẬN VĂN

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI CHO ROBOT DI ĐỘNG

DESIGN THE ADAPTIVE PID CONTROLLER FOR MOBILE ROBOT

Abstract - A mobile robot or Autonomous robot is defined as a kind of robotic vehicle

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT

DANH MỤC CÁC BẢNG

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ

4.4 Sơ đồ khố i mô phỏ ng củ a robot sử dụ ng bộ điều khiển PID

số khô ng cố định hoặ c khô ng thể biết trướ c. Do vậ y việc nghiên cứ u và ứ ng dụ ng

Chương 1: Tổng quan về robot di động

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ROBOT DI ĐỘNG HIỆN NAY

1.1. Tổng quan về tình hình thực tế

lớ n để có thể điều khiển robot di chuyển ở tố c độ cao, trong nhữ ng mô i trườ ng có

phỏ ng theo cá c loà i độ ng vậ t vì thế mà chú ng có loạ i 1 châ n, loạ i 2, 4, 6 châ n và có

Hình 1.1– Các loại robot di chuyển bằng chân

suấ t tớ i mụ c tiêu đến tố i đa. Do sự phứ c tạ p củ a mô i trườ ng là m tă ng thờ i gian để

1.3. Tính cấp thiết của đề tài

CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ROBOT DI ĐỘNG

2.1. Mô hình động học cho robot

2.1.1. Mô hình bánh xe robot

Hình 2.1 – Cấu trúc của robot di động

Mô hình bá nh xe robot đượ c lý tưở ng hó a như hình 2.2. Bá nh xe quay quanh

Hình 2.2 - Mô hình bánh xe đã được lý tưởng hóa

Hình 2.3 - Mô hình động học của robot di động

Trướ c tiên để xá c định vị trí củ a robot trong mặ t phẳ ng, ta xâ y dự ng mố i quan

Bá n kính cong từ tâ m di chuyển củ a robot tớ i quay tứ c thờ i đượ c tính theo

Từ đó tố c độ tuyến tính củ a robot đượ c tính:

Phương trình trên có thể đượ c viết lạ i dướ i dạ ng ma trậ n:

Hình 2.4 – Sơ đồ nguyên lý của khâu định vị trong robot di động

Như vậ y, cho dù sử dụ ng bấ t kỳ phương phá p định vị nà o đi nữ a thì phương

Hình 2.5 – Mô hình đơn giản hóa của robot

2.2.1.3. Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều

Hình 2.8 – Họ đặc tính cơ của động cơ điện một chiều

- Thứ ba: thay đổ i trở phụ mắ c và o phầ n ứ ng độ ng cơ là m cho hằ ng số thờ i

- Điện á p phầ n ứ ng:

Vin (s) = (R a + La .s).Ia (s) + K b .s.θ(s) (2.22)

- Quá n tính tương đương

Để xá c định bá nh xe quay vớ i tố c độ thự c như thế nà o ta sử dụ ng cả m biến để

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI

3.1. Bộ điều khiển PID

Hình 3.1 – Sơ đồ khối hệ thống với bộ điều khiển PID

Trong đó : Ki - hằ ng số điều chỉnh hà m tích phâ n.

Trong đó : Kd - hằ ng số điều chỉnh hà m vi phâ n

Hình 3.2 - Đáp ứng nấc của hệ hở có dạng S

Bả ng 3.1: Cá c tham số PID theo phương phá p Ziegler-Nichols thứ nhấ t

Phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai: Phương phá p nà y á p dụ ng cho đố i

Hình 3.3 - Xác định hằng số khuếch đại tới hạn

Hình 3.4 - Đáp ứng nấc của hệ kín khi k = kth

3.1.1.2. Phương pháp Chien-Hrones-Reswick