Chuong 2 - Dieu Khien Toc Do Cong Co DC

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
KHOA CƠ KHÍ GIAO THÔNG
BỘ MÔN KỸ THUẬT Ô TÔ
Giảng viên: TS. Hoàng Thắng

Trợ giảng
Email: hthang@dut.udn.vn
Tel: 070.250.9826
Môn học: Truyền động điện ô tô
Kiến thức :
ü Xây dựng, thiết lập bài toán truyền động điện
ü Hiểu, giải thích và phân tích đặc tính các loại đông cơ điện
ü Điều khiển được các loại động cơ điện
Link tải Matlab
Truyền động điện ô tô T.S Hoàng Thắng

Chương 2
ĐiỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC
2
2.1 Giới thiệu chung về truyền động điện DC
3
2.1 Giới thiệu chung về truyền động điện DC
Tỉ lê truyền động điện một chiều thấp
ü Dãi công suất thấp
ü Các thiết bị công suất nhỏ trong ô tô
ü Các truyền động công suất nhỏ
ü Lấy từ các nguồn một chiều di động đơn giản
Một số hệ thống dùng truyền động điện DC trên ô tô
4
2.2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển động cơ điện DC
5
2.3 Mô hình toán học của động cơ DC
a) Nhắc lại : Nguyên lý và cấu tạo động cơ DC
1.Cuộn dây kích thích trường stator (stator

field excitation winding)
2.Trục (shaft)
3.Rotor có cuộn dây phần ứng (rotor with Chú ý:
armature winding) Phần cảm: Tạo ra từ trường
4.Cổ góp (commutator)
5.Chổi than (brush) Phần ứng:Tạo ra dòng điện đặt
6.Giá đỡ chổi than (brush holder) trong từ trường
BACK-ELECTROMOTIVE FORCE
lực Lorentz
Theo định luật Faraday
7
b) Các loại động cơ DC thông dụng
iư
A1 F1
+
V
+ +
Vkt
Note:
- - - Mô hình toán
A2 F2 học được xây
dựng trong chế
Động cơ DC độ xác lập
kích từ độc lập (steady-state
Separately excited machines analysis) Shunt machines
8
Series machines Compound machines
c) Phương trình toán học của động cơ DC
Ea: back electromagnetic force
1. Separately excited machines
lực Lorentz

Rewrite
Phương trình đặc tính cơ

(speed-torque equation)
9
1. Separately excited machines
Thay
Phương trình cơ điện

(speed-current equation )
10
2. Shunt Motors
lực Lorentz

Rewrite

11
3. Series machines
lực Lorentz
Rewrite

12
3. Series machines
Giả thuyết từ thông
sinh ra tuyến tính với
dòng điện
Phương trình cơ điện (speed-

current equation )

13
4. Compound machines
Phương trình cơ điện (speed-

current equation )
Phương trình đặc tính cơ (speed-

torque equation)
14
d) So sánh đặc tính động cơ DC
series motor có moment khởi động cao khi được kết nối trực tiếp, nên nó trở
thành lựa chọn tự nhiên cho các ứng dụng vận chuyển, trong khi các ứng dụng
15
yêu cầu tốc độ không đổi sẽ sử dụng shunt connected motor.
2.4 Phân tích chế độ xác lâp và các tham số ảnh
hưởng đến đặc tính động cơ DC
Có hai phương pháp điều khiển tốc độ cho
động cơ DC: điều khiển điện áp và điều
khiển từ thông
16
Xét DC kích từ độc lập
ARMATURE VOLTAGE
CONTROL
17
FIELD FLUX CONTROL
18
VÙNG HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ DC (OPERATION REGIONS OF DIRECT CURRENT MOTORS )
19
•Vùng Moment Torsion Ổn Định Dưới Tốc Độ Định Mức:
• Trong phạm vi hoạt động này của động cơ DC, dòng từ trường duy trì
ổn định và moment torsion chỉ phụ thuộc vào dòng armature (Ia).
•Giữ Moment với tốc độ thay đổi:
• Dòng armature liên tục tạo ra cùng một moment torsion trong phạm vi
này, cho phép kiểm soát không phụ thuộc vào biến động tốc độ.
•Điều Chỉnh Điện Áp Khi Tăng Tốc Độ:
• Khi tốc độ động cơ tăng lên, điện áp ngược (back-EMF) cũng tăng, đòi
hỏi tăng điện áp áp dụng để duy trì dòng armature và moment torsion
mong muốn.
•Giới hạn điện áp:
• Để tránh vượt quá điện áp định mức, vùng moment torsion ổn định bị
giới hạn bởi tốc độ mà điện áp terminal đạt đến giá trị định mức.
•Khái Niệm Tốc Độ Cơ Bản:
• Tốc độ mà tại đó điện áp terminal đạt đến giá trị định mức được gọi là
tốc độ cơ bản (ωb), có thể khác biệt so với tốc độ định mức tùy thuộc
vào điều kiện vận hành.
20
2.5 Chế độ làm việc của động cơ DC
Khởi động
21
Đảo chiều
Có 2 cách đảo chiều động cơ kích từ độc lập
ü Đảo chiều điện áp phần ứng
ü Đảo chiều từ thông kích từ
Phương trình đặc tính cơ khi đảo chiều:
22
Hãm dừng động cơ
1.Dừng hệ truyền động điện: Hãm được sử dụng để ngừng

hoạt động của hệ truyền động điện khi cần thiết, đảm bảo an
toàn và kiểm soát quá trình dừng.
2.Giữ hệ thống ổn định: Trong trường hợp hệ thống đang chịu
lực tác động và có nguy cơ chuyển động không mong muốn,
hãm được áp dụng để giữ cho hệ thống đứng yên và tránh tình
huống không kiểm soát.
3.Giảm tốc độ hệ truyền động: Hãm được kích hoạt để giảm
tốc độ của hệ truyền động điện, làm mất năng lượng và kiểm
soát tốc độ quay của động cơ.
4.Giữ tốc độ ổn định: Trong các tình huống như khi xe điện đi
xuống dốc hoặc khi hạ vật cẩu ở cần trục, hãm được sử dụng
để duy trì một tốc độ ổn định, giúp kiểm soát và an toàn trong
quá trình hoạt động.
23
Truyền động điện có ba trạng thái hãm

ü Hãm tái sinh (Regenerative braking)
ü Hãm ngược (Plugging or counter current braking)
ü Hãm động năng (Dynamic braking)
ü Chế độ máy phát: Trong tất cả 3 trạng thái hãm, động cơ

chuyển sang chế độ máy phát, tức là tạo ra điện năng
ü Biến cơ năng của động cơ đang có qua động cơ thành điện
năng để trả về lưới (hãm tái sinh) hoặc tiêu thụ thành dạng
nhiệt trên các điện trở hãm (hãm ngược, hãm động năng). 24
a)Hãm tái sinh
25
a)Hãm tái sinh

Đặc tính Hãm tái sinh
A
C
B
Mtải
Hãm tái sinh khi chuyển
tốc độ
Nâng tải
Mtải
Hạ tải
B
Hãm tái sinh khi hạ tải 26

b)Hãm động năng
•Nguồn cấp cho cuộn trường được duy trì, tuy nhiên phần ứng bị ngắt kết nối
từ nguồn điện và lại được kết nối đến một điện trở ngoại vi
•Bằng cách này, máy hoạt động như một máy phát điện, chuyển đổi năng
lượng động năng từ các bộ phận chuyển động thành năng lượng điện.
•Năng lượng điện này sau đó được tiêu thụ dưới dạng nhiệt trong điện trở,
tạo ra phương pháp phanh được gọi là hãm động năng (Dynamic braking)
27
b)Hãm động năng
Mục đích của điện trở phanh là:

1.Tạo ra một đường dẫn hạn chế cho dòng điện khi đang phanh.
2.Hạn chế độ lớn của dòng điện trong quá trình phanh, để nó không vượt
quá dòng định mức của bộ phận cánh cứng.
3.Tiêu thụ năng lượng từ quá trình phanh dưới dạng nhiệt độ.
28
b)Hãm động năng Vì V=0 và dấu của điện động tự ngược

không đổi, dòng cảm ứng trong quá
trình hãm động năng được xác định từ
phương trình
Dấu âm (-) chỉ ra rằng dòng cảm ứng bị

đảo ngược. Momen phanh động có thể
được biểu diễn như sau:
Đặc tính
29
c)Hãm ngược
Nếu cực của điện áp cung cấp cho cánh cứng bị đảo ngược trong khi động
cơ đang hoạt động, loại phanh trong động cơ được gọi là phanh ngược dòng
hoặc phanh đảo cực
30
2.6 Mô hình điều khiển truyền động điện động cơ
DC
Nhắc lại: MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN LÀ GÌ?
Review: Modern Control Design
EXAMPLE
The relationship between the input and output of system by differential

equation
31
DC
Why we need Laplace transform
• It allows to define the transfer function of a system
• It appears in the description of linear time invariant
systems (LTIS)
The properties of systems can be then translated into
properties of the transfer function
differential equation by physical model
Laplace transform
32
DC
Bảng tra phép biến đổi Laplace
33
DC
Input Output
EVALUTAION :static gain, rise time, settling time, overshoot of

step-response, ramp-response, frequency response
34
DC Xét Mô hình toán học chế độ quá độ
Từ phương trình vi
phân ta thực hiện
biển đổi Laplace
Sơ đồ khối của
động cơ DC
35
DC
Hàm truyền từ điện áp phần ứng đầu vào Va(s) sang vận tốc góc đầu ra ωm(s)
được cho bởi
Nghiệm của điểm cực

ảnh hưởng đến chất
lượng điều khiển
36
2.7 Hệ thống điều khiển truyền động điện động
cơ DC vòng kín
Cấu hình của hệ thống điều khiển
37
2.7 Hệ thống điều khiển truyền động điện động cơ
DC vòng kín
Điều khiển vòng kín
Điều khiển vòng kín (closed-loop control) là một loại điều
khiển mà điều chỉnh đầu vào U(s) thông qua phản hồi từ đầu
ra Y(s), như thể hiện trong hình dưới. Hệ thống vòng kín
thường được sử dụng để điều khiển vị trí, tốc độ, dòng điện,
hoặc dòng flux trong các hệ thống động cơ
38
2.8 Mạch điều khiển DC motor (D.C. motor drives )
Mạch điều khiển
• Mạch công suất thường

dùng để điều khiển động
cơ DC một hướng.
• Xung PWM dùng để điều
khiển trạng thái chuyển
mạch của mạch công suất
• Một bộ chopper bốn phần

tử (hoặc mạch cầu H)
thường được sử dụng để
vận hành một động cơ
DC ở cả chế độ
motoring and braking
modes ở cả hướng tiến
và hướng lùi
• Mạch này phổ biến trong hệ thống động cơ servo DC vì có thể cung cấp
kiểm soát dòng hiệu suất cao với băng thông lên đến vài nghìn (rad/s) 39
2.8 Mạch điều khiển DC motor (D.C. motor drives)
Mạch động lực sử dụng bộ chỉnh lưu
Các dạng mạch thông dụng

Chỉnh lưu tia 1 pha Chỉnh lưu cầu 1 pha Chỉnh lưu cầu 1 pha
điều khiển bán phần điều khiển toàn phần
iư
+
+
Vs Vd
-
40

Chỉnh lưu cầu 3 pha Chỉnh lưu cầu 3 pha
điều khiển bán phần điều khiển toàn phần
iư
+
+
Vs Vd
-
-
E
Iư
41

E
+
Vs Vs
Iư
-
42
Đánh giá chất lượng hệ thống
Các thông số đánh giá chất lượng hệ thống BBĐ-ĐCDC
1. Đặc tính cơ của hệ thống
2. Tính chất dòng điện phần ứng: liên tục hoặc gián đoạn?
t1 T
1
3. Dòng phần ứng trung bình: I u   iu dt
T t1
(Với động cơ DC kích từ độc lập: M Iu )

t1 T
1
4. Dòng phần ứng hiệu dụng: I uhd   iu2 dt
T t1
(Tổn hao đồng phần ứng Iưhd)

5. Dòng phần ứng đỉnh iu max : sự chuyển mạch ở cổ góp động cơ
43
phụ thuộc giá trị iu max
Đánh giá chất lượng hệ thống

Các thông số đặc trưng ảnh hưởng của hệ lên nguồn cung cấp:
1. Hệ số công suất (HSCS) ngõ vào BBĐ (nếu điện áp ngõ vào hình sin):
P VP I1 cos 1
HSCS  =
S VP I P
2. Hệ số méo dạng (THD-Total Harmonic Distortion) dòng ngõ vào BBĐ:

2
n
I
n2 ( I 2  I12 )
THD (%)   100   100
I1 I1
Lưu ý: Dùng phân tích Fourier, dòng điện i có thể phân tích thành:
thành phần trung bình và các hài từ bậc 1 trở lên:

i  I 0   2 I n sin(nt  n ) 44
Truyền động điện ô tô n 1 T.S Hoàng Thắng
Điện áp ngõ ra của bộ chỉnh lưu

 Giả thiết BCL ở chế độ dòng liên tục
 Vd: điện áp trung bình ngõ ra BCL
 Vs: trị hiệu dụng áp pha ngõ vào BCL
  : góc kích
45
Chỉnh lưu 1 pha, bán sóng:
2 iư
Vd  Vs (1  cos  ) +
2
+
Vs Vd
Chỉnh lưu 1 pha cầu, điều khiển bán phần: -
2 -
Vd  Vs (1  cos  )
 iư
+
Chỉnh lưu 1 pha cầu, điều khiển toàn phần: +

Vs Vd
2 2 -
Vd  Vs cos 

- 46

Chỉnh lưu 3 pha tia:
3 6
Vd  Vs cos 
2
Chỉnh lưu 3 pha cầu điều khiển bán phần:
3 6
Vd  Vs (1  cos  )
2
iư
+
+
Chỉnh lưu 3 pha cầu điều khiển toàn phần:
Vd
-
3 6 Vs
Vd  Vs cos  - 47
 n

Hệ thống BCL + ĐC
Động cơ DC kích từ độc lập hoạt động với bộ chỉnh lưu
Ở chế độ dòng liên tục:
 Momen động cơ phụ thuộc chủ yếu vào thành phần trung bình của dòng
phần ứng,
 Sức điện động E của động cơ giả thiết là không đổi theo thời gian: do
momen quán tính cơ của hệ thống thường khá lớn  thời hằng cơ >>
chu kỳ nhấp nhô của dòng phần ứng  tốc độ động cơ có thể xem là
không đổi ở chế độ xác lập.
Phương trình đặc tính cơ của hệ thống bộ chỉnh lưu – động cơ khi đó:
Vd Ru
  2
M
K  K
Quan hệ giữa tốc độ và dòng phần ứng của động cơ:

Vd R
  u Iu
K K
48
Trong đó: Vd được tính theo góc kích 
Hệ thống BCL + ĐC
Động cơ DC kích từ nối tiếp hoạt động với bộ chỉnh lưu
Nếu xem mạch từ động cơ là tuyến tính và bỏ qua từ dư của động cơ, quan
hệ giữa từ thông và dòng phần ứng (tức thời) là:
  K kt iu
Momen tức thời của động cơ:
m  K    iu  K  K kt  iu2
Moment trung bình của động cơ:
1T 2  2
M  K  K kt   iu dt   K  K kt  I uhd
T 0 
Momen động cơ kích từ nối tiếp tỉ lệ với bình phương giá trị hiệu dụng dòng
phần ứng.
49
Mạch động lực sử dụng bộ băm Chopper
50
51
52
53
Bipolara switching scheme
SWITCHING SCHEMES
(Kế hoạch chuyển đổi)
Unipolar switching scheme
54
Bipolara switching scheme
55
Unipolar switching scheme
56
So sánh sóng nền dòng điện cho hai kế hoạch chuyển đổi.
57

Chuong 2 - Dieu Khien Toc Do Cong Co DC

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong 2 - Dieu Khien Toc Do Cong Co DC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

KHOA CƠ KHÍ GIAO THÔNG

Giảng viên: TS. Hoàng Thắng

Truyền động điện ô tô T.S Hoàng Thắng

ĐiỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC

Một số hệ thống dùng truyền động điện DC trên ô tô

1.Cuộn dây kích thích trường stator (stator

Theo định luật Faraday

Theo định luật Faraday

Phương trình đặc tính cơ

Phương trình cơ điện

Theo định luật Faraday

Phương trình đặc tính cơ

Theo định luật Faraday

Phương trình đặc tính cơ

Phương trình cơ điện (speed-

Phương trình đặc tính cơ

Phương trình cơ điện (speed-

Phương trình đặc tính cơ (speed-

Phương trình đặc tính cơ khi đảo chiều:

1.Dừng hệ truyền động điện: Hãm được sử dụng để ngừng

Truyền động điện có ba trạng thái hãm

ü Chế độ máy phát: Trong tất cả 3 trạng thái hãm, động cơ

a)Hãm tái sinh

a)Hãm tái sinh

Hãm tái sinh khi hạ tải 26

b)Hãm động năng

b)Hãm động năng

Mục đích của điện trở phanh là:

b)Hãm động năng Vì V=0 và dấu của điện động tự ngược

Dấu âm (-) chỉ ra rằng dòng cảm ứng bị

The relationship between the input and output of system by differential

Bảng tra phép biến đổi Laplace

EVALUTAION :static gain, rise time, settling time, overshoot of

Nghiệm của điểm cực

• Mạch công suất thường

• Một bộ chopper bốn phần

Các dạng mạch thông dụng

Các dạng mạch thông dụng

Các dạng mạch thông dụng

(Với động cơ DC kích từ độc lập: M Iu )

(Tổn hao đồng phần ứng Iưhd)

Đánh giá chất lượng hệ thống

Điện áp ngõ ra của bộ chỉnh lưu

Chỉnh lưu 1 pha cầu, điều khiển toàn phần: +

Điện áp ngõ ra của bộ chỉnh lưu

Chỉnh lưu 3 pha cầu điều khiển bán phần:

Truyền động điện ô tô T.S Hoàng Thắng

Quan hệ giữa tốc độ và dòng phần ứng của động cơ:

Unipolar switching scheme

Bipolara switching scheme

You might also like