Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

ĐH Bách Khoa TP.HCM – Khoa Điện-Điện Tử – Bộ Môn Thiết Bị Điện

Bài giảng: Biến đổi năng lượng điện cơ

Chương 4:
Giải tích hệ thống điện cơ
dùng các phương pháp năng lượng

Biên soạn: Nguyễn Quang Nam

Cập nhật: Trần Công Binh

NH2012–2013, HK2
Bài giảng 3 1

• Khởi động từ - Contactor

– Đóng cắt điện cho phụ tải, bằng cuộn dây

1
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Mạch từ contactor

Cuộn dây AC Cuộn DC tiêu thụ năng lượng thấp

A1

A2

N
S

Nam châm vĩnh cửu

Hệ thống điện cơ – Giới thiệu

 Mạch từ với một phần tử chuyển động sẽ được khảo sát.

 Mô hình toán cho các hệ thống điện cơ thông số tập

trung sẽ được rút ra.

 Một hay nhiều hệ cuộn dây tương tác để tạo ra lực hay
mômen trên hệ cơ sẽ được khảo sát.

Bài giảng 3 4

2
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Hệ thống điện cơ – Giới thiệu (tt)

 Một cách tổng quát, cả dòng điện trong cuộn dây lẫn
lực/mômen sẽ biến thiên theo thời gian.

 Một hệ phương trình vi phân điện cơ có tương quan

được rút ra, và chuyển thành dạng không gian trạng thái,
thuận tiện cho việc mô phỏng trên máy tính, phân tích, và
thiết kế.

Bài giảng 3 5

Hệ tịnh tiến – Áp dụng các định luật điện từ

 Xét hệ thống trong hình 4.1

 Định luật Ampere

S

C
H  dl   J f    da
S

trở thành Hl  Ni Đường kín C

d
 Định luật Faraday 
C
E  dl  
dt S
B    da

trở thành
v
d
N   d
dt dt
Bài giảng 3 6

3
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Hệ tịnh tiến – Áp dụng các định luật điện từ (tt)

 Việc áp dụng định luật Gauss còn tùy thuộc vào hình dạng,
và cần thiết cho hệ thống với các cường độ từ trường H khác
nhau.

 Định luật bảo toàn điện tích sẽ dẫn đến KCL.

Bài giảng 3 7

Cấu trúc của một hệ thống điện cơ

Hệ điện Ghép Hệ cơ
(tập trung) điện cơ (tập trung)

v, i,  fe, x or Te, q

 Với các hệ chuyển động tịnh tiến,  = (i, x).

 Khi hình dạng của mạch từ là đơn giản, theo định luật
Faraday
d  di  dx
v  
dt i dt x dt
Điện áp biến áp Điện áp tốc độ

Bài giảng 3 8

4
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Hệ tuyến tính về điện

  Lx i
Như vậy,
dLx  dx
v  L x 
di
i
dt dx dt
 Với hệ không có phần tử chuyển động
di
  Li và vL
dt
 Với hệ có nhiều cửa
d N  di j M  dx j
vk  k   j 1 k  j 1 k k  1,2,..., N
dt i j dt x j dt
 Lực và từ thông móc vòng có thể là hàm của tất cả các biến.

Bài giảng 3 9

Ví dụ 4.1
 Tìm H1, H2, , và v, với các giả thiết sau: 1) m =  với lõi,
2) g >> w, x >> 2w và 3) không có từ thông tản.

Chọn mặt kín thích hợp, áp dụng định luật Gauss

2m 0 H1 wd   m 0 H 2 2wd   0

Dẫn đến
Ni
H1  H 2 
gx
Rút ra từ thông (tính theo từ cảm B1 chẳng hạn):
2wdm0 Ni

gx

Bài giảng 3 10

5
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Ví dụ 4.1 (tt)

Từ thông móc vòng

2wdm 0 N 2 i
  N 
gx

Điện cảm (của hệ tuyến tính về điện)

2wdm 0 N 2
L x  
gx
Điện áp cảm ứng

2wdm 0 N 2 di 2wdm 0 N 2 i dx
vt   
g  x dt g  x 2 dt
Bài giảng 3 11

Hệ thống chuyển động quay

 Vd. 4.2: Hình 4.7. Tìm s, r làm hàm của is, ir, và q, và tìm
vs và vr của rôto hình trụ. Giả thiết m = , và g << R và l.

Có thể chứng minh được:

N s is  N r ir N s is  N r ir
H r1   H r3 Hr2   H r 4
g g

Sau khi tính được các cường độ từ trường, từ thông móc

vòng được xác định bởi:

s  N ss  N s m 0 H r1 Rql  N s m 0 H r 2 R  q l

Bài giảng 3 12

6
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Hệ thống chuyển động quay (tt)

 Vd. 4.2 (tt)

Rút gọn thành

 2q 
s  N s2 L0 is  N s N r L0 1  ir 0 q 
  
Tương tự,
 2q 
r  N s N r L0 1  is  N r L0 ir
2
0 q 
  
Tính đạo hàm các từ thông móc vòng sẽ có được điện áp.

Trong các máy thực tế, người thường chế tạo để

dis di dq
v s t   Ls  M cosq  r  ir M sin q 
dt dt dt
Bài giảng 3 13

Ví dụ 4.4
 Tính 1 và 2 và xác định tự cảm và hỗ cảm cho hệ trong
hình 4.14, dùng mạch từ tương đương.

x x N1i1 1 2 N2i2
Rx  
m0 A m 0W 2
N1i1  2Rx 1  Rx  2
Rx Rx Rx
N 2 i 2  R x 1  2 R x  2

m 0W 2
1  N11 
3x
2 N 2
1 1 i  N1 N 2 i2 
m 0W 2
2  N 2  2 
3x
 N N i
1 2 1  2 N 22 i2 
Bài giảng 3 14

7
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Tính lực bằng khái niệm năng lượng

 Lực fe = fe(i, x) = fe(, x) (vì i có thể được tính từ  = (i,

x)) với hệ có một cửa điện và một cửa cơ.

 fe luôn luôn tác động theo chiều dương của x.

 Xét hệ trong hình 4.17, được chuyển thành sơ đồ trong

hình 4.18. Gọi W m là năng lượng lưu trữ, theo nguyên tắc
bảo toàn năng lượng (viết dưới dạng công suất)

Tốc độ thay đổi Công suất _ Công suất

=
năng lượng lưu trữ điện đưa vào cơ lấy ra

Bài giảng 3 15

Tính lực bằng khái niệm năng lượng (tt)

dWm dx d dx
 vi  f e i fe
dt dt dt dt
hay dWm  id  f e dx
 Một biến điện và một biến cơ có thể được chọn tùy ý, mà
không vi phạm các quy tắc vật lý của bài toán. Giả sử (, x)
được chọn.

 Vì môi trường liên kết được bảo toàn, độ thay đổi năng
lượng lưu trữ khi đi từ a đến b trong mặt phẳng  – x là độc
lập với đường lấy tích phân (hình 4.19).
Bài giảng 3 16

8
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Tính lực (tt)

 Với đường A
b
Wm b , xb   Wm a , xa    f e a , x dx   i , xb d
xb

xa a

 Với đường B
b
Wm b , xb   Wm a , xa    i , xa d   f e b , x dx
xb

a xa
 Cả hai phương pháp sẽ phải cho ra cùng kết quả.
Nếu a = 0, không có lực sinh ra bởi điện năng, khi đó
đường A dễ tính hơn, với
b
Wm b , xb   Wm 0, xa    i , xb d
0

 Có thể tổng quát hóa thành 

Wm  , x    i , x d
0
Bài giảng 3 17

Quan hệ lực và năng lượng

 Nhớ lại
dWm  id  f e dx

 Vì W m = W m(, x), vi phân của W m có thể được biểu diễn

Wm  , x  Wm  , x 
dWm  d  dx
 x
 So sánh hai phương trình, cho ta
Wm  , x  
i tính được: Wm  , x    i , x d
 0

Wm  , x 
fe  1
x Mạch từ tuyến tính: Wm   , x   i
2
Bài giảng 3 18

9
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Ví dụ 4.5
 Tính fe(, x) và fe(i, x) của hệ thống trong ví dụ 4.1.

Từ ví dụ 4.1

2wdm0 N 2i 2wdm0 N 2 i i
  N    L0
gx g 1 x g 1 x g
Để tính Wm, cần có i là một hàm của  và x

i 1  x g 
L0
Tính được
   2
Wm   i , x d   1  x g d  1  x g 
0 0 L0 2 L0
Bài giảng 3 19

Ví dụ 4.5 (tt)

Tính fe theo  và g

 , x    
Wm 2
fe 
x 2 L0 g
Tính fe theo i và g (thay biểu thức của  theo i và g vào)
L20 i 2 1 L0 i 2
f e i, x    
2 L0 g 1  x g  2 1  x g 2
2

Bài giảng 3 20

10
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Tính lực bằng khái niệm đồng năng lượng

 Để tính W m(, x), cần có i = i(, x). Việc này có thể không
dễ dàng. Có thể sẽ thuận tiện hơn nếu tính f e trực tiếp từ 
= (i, x).

d i   id  di  id  d i   di

dWm  d i   di  f e dx  d i  Wm   di  f e dx

 Định nghĩa đồng năng lượng là

i  Wm  Wm'  Wm' i, x 

Bài giảng 3 21

Tính lực bằng khái niệm đồng năng lượng (tt)

 Lấy tích phân dW’m dọc đường Ob’b (hình 4.21), fe = 0
dọc Ob’ Wm' i, x     i, x di
i

1
Mạch từ tuyến tính: W ' m  i, x   i
2
 Về mặt toán học,
Wm' Wm'
dWm'  di  dx
i x
 Do đó (từ slide 19)

Wm i, x  Wm i, x 

 fe
i x
Bài giảng 3 22

11
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Ví dụ 4.8
 Tìm fe cho hệ trong hình 4.22.
lc 2x 
Riron  R gap 
mA m0 A Ni
Riron
Ni Ni Ni Rgap
  
Riron  Rgap lc
mA  m20xA Rx 

 Từ thông móc vòng và đồng năng lượng

N 2i N 2i 2
  N  Wm'    i, x di 
i

R x  0 2 R x 
 Lực điện từ (sinh ra bởi điện năng)
Wm' N 2i 2 d  1  N 2i 2
fe      
x 2 dx  Rx   m 0 A mlcA  m20xA  2

Bài giảng 3 23

Biểu diễn hình học của năng lượng và đồng năng lượng

 Trong các hệ tuyến tính (về điện), cả năng lượng lẫn

đồng năng lượng đều bằng nhau về trị số. Trong hình 4.24,


Wm   i , x d  Vùng A Wm'    i, x di  Vùng B
i

0 0

 Nếu (i, x) là một hàm phi tuyến như minh họa trên hình
4.25, khi đó hai diện tích sẽ không có trị số bằng nhau. Tuy
nhiên, fe rút ra bằng năng lượng hay đồng năng lượng sẽ
như nhau.

Bài giảng 3 24

12
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Biểu diễn hình học của năng lượng và đồng năng lượng

 Có thể chứng minh như sau.

 Trước tiên, giữ  cố định, năng lượng W m được giảm một

lượng –DW m như trên hình 4.26(a) đối với việc tăng một
lượng Dx. Tiếp đó, giữ i không đổi, đồng năng lượng tăng
một lượng DW’m khi x thay đổi 1 lượng Dx. Lực điện từ (do
điện năng sinh ra) trong cả hai trường hợp

DWm DWm'
f e   lim f e  lim
Dx 0 Dx Dx 0 Dx

Bài giảng 3 25

Lực trong hệ 2 cửa điện – 1 cửa cơ

 Xét một hệ có 2 cửa điện và 1 cửa cơ, với 1 = 1(i1, i2, x)
và 2 = 2(i1, i2, x). Tốc độ thay đổi năng lượng lưu trữ

dWm dx d d dx
 v1i1  v2 i2  f e  i1 1  i2 2  f e
dt dt dt dt dt
hay
dWm  i1d1  i2 d2  f e dx
Xét

i1d1  i2 d2  d 1i1  2 i2   1di1  2 di2

Bài giảng 3 26

13
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Lực trong hệ 2 cửa điện – 1 cửa cơ (tt)

Như vậy,

d 1i1  2i2  Wm   1di1  2 di2  f e dx

Wm'
dWm'  1di1  2 di2  f e dx
Sau cùng,

  
Wm' i1 , i2 , x    1 i1' ,0, x di1'   2 i1 , i2' , x di2'
i1

0
i2

0


Bài giảng 3 27

Lực trong hệ nhiều cửa tổng quát

 Xét một hệ có N cửa điện và M cửa cơ, các từ thông móc

vòng là 1(i1, ..., iN, x1, ..., xM), ..., N(i1, ..., iN, x1, ..., xM).

dWm  d1i1  ...  d N i N  f1e dx1  ...  f Me dxM

d 1i1  ...   N i N   d1i1  ...  d N i N   1di1  ...   N di N 

 Tương tự như với trường hợp có 2 cửa điện và 1 cửa cơ:

 N  N M
d   i ii  Wm    i dii  f i e dxi
i 
1
  i 1 i 1

Wm'

Bài giảng 3 28

14
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Lực trong hệ nhiều cửa tổng quát (tt)

 Rút ra công thức tổng quát để tính từ thông móc vòng và

lực điện từ:

Wm'
i  i  1,..., N
ii

Wm'
fi 
e
i  1,..., M
xi

Bài giảng 3 29

Tính đồng năng lượng W’m

 Để tính W’m, việc tính tích phân được thực hiện trước tiên
dọc các trục xi, rồi dọc mỗi trục ii. Khi tính tích phân dọc xi,
W’m = 0 vì fe bằng 0. Khi đó,

  i ,0,...,0, x , x ,...x di

i1
Wm'  '
1 1 1 2 M
'
1
0

 i2
  2 i1 , i2' ,...,0, x1 , x2 ,...xM di2'  ...
0

   i , i ,..., i 
iN
N 1 2 N 1 , iN' , x1 , x2 ,...xM diN'
0

Bài giảng 3 30

15
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Tính đồng năng lượng W’m (tt)

 Chú ý các biến dùng để tính tích phân. Với trường hợp
đặc biệt của hệ 2 cửa điện và 2 cửa cơ,
i1
  i2

Wm'   1 i1' ,0, x1 , x2 di1'   2 i1 , i2' , x1 , x2 di2'
0 0

Và,
Wm'
f 
1
e

dx1
Wm'
f 
2
e

dx 2
Bài giảng 3 31

Ví dụ 4.10
 Tính W’m và mômen (do điện sinh ra) của một hệ 3 cửa
điện và 1 cửa cơ, với các từ thông móc vòng cho trước.

1  L11i1  Mi3 cos   2  L22i2  Mi3 sin  

3  L33i3  Mi1 cos    Mi2 sin  

Đồng năng lượng:

  i ,0,0, , di   2 i1 , i2' ,0,  , di2'   3 i1 , i2 , i3' ,  , di3'

i1 i2 i3
Wm'  '
1 1
'
1
0 0 0

 L11i12  L22i22  L33i32  Mi1i3 cos     Mi2 i3 sin    

1 1 1
2 2 2
Bài giảng 3 32

16
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Ví dụ 4.10 (tt)

Mặc dù chỉ có 1 cửa cơ, hệ được mô tả bởi 2 biến cơ học

(các góc quay). Do đó, các thành phần lực xoắn (mômen) là

Wm'
T 
e
  Mi1i3 sin      Mi2 i3 cos   

Wm'
T 
e
 Mi1i3 sin      Mi2 i3 cos   


Bài giảng 3 33

Biến đổi năng lượng – Kiểm tra tính bảo toàn

 Bỏ qua tổn thất trong từ trường, có thể rút ra quan hệ đơn
giản cho hệ ghép, f ev
S
i
d T  
e

dt dWm
dt
Nhớ lại
Wm  , x  Wm  , x 
fe  i
x 
Và chú ý rằng  2Wm  2Wm

x x
 Điều kiện cần và đủ để cho hệ là bảo toàn sẽ là
i , x  f e  , x   i, x  f e i, x 
 hay 
x  x i
Bài giảng 3 34

17
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Hệ thống 2 cửa điện và 1 cửa cơ

 Với hệ này
dWm'  1di1  2 di2  f e dx

 Các phương trình cho từ thông và lực (do điện sinh ra) là
Wm' Wm' Wm'
1  2  f 
e

i1 i2 x

 Các điều kiện cho sự bảo toàn là

1 f e 2 f e 1 2
  
x i1 x i2 i2 i1

 Điều này có thể mở rộng cho các hệ có nhiều cửa điện và

nhiều cửa cơ.
Bài giảng 3 35

Biến đổi năng lượng giữa hai điểm

 Nhớ lại


dWm  i , x d   f e  , x dx 
 Khi đi từ a đến b trong hình 4.31, độ thay đổi năng lượng
lưu trữ là
b
Wm b , xb   Wm a , xa    id    f e dx
xb

a  xa 
DWm a b
 EFE ab  EFM a b

Bài giảng 3 36

18
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Biến đổi năng lượng giữa hai điểm (tt)

Với EFE viết tắt cho “energy from electrical” (năng lượng từ
hệ điện) và EFM viết tắt “energy from mechanical” (năng
lượng từ hệ cơ).

 Để đánh giá EFE và EFM, cần có một đường đi cụ thể.

Khái niệm EFM này có ích trong việc nghiên cứu sự biến
đổi năng lượng theo chu kỳ của thiết bị.

Bài giảng 3 37

Biến đổi năng lượng trong 1 chu kỳ

 Trong 1 chu kỳ, khi hệ thống trở về trạng thái khởi đầu, dW m = 0.


0   id   f e dx   id    f e dx 
 Từ hình 4.30, id = EFE, và –fedx = EFM. Như vậy, trong 1 chu
kỳ,

 EFE   EFM  0 hay EFE cycle  EFM cycle

0

 Có thể tính EFE hoặc EFM trong 1 chu kỳ. Nếu EFE|cycle
> 0, hệ thống đang hoạt động như một động cơ, và
EFM|cycle < 0. Nếu EFE|cycle < 0, hệ thống đang vận hành
như một máy phát, và EFM|cycle > 0.

Bài giảng 3 38

19
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Động học của hệ tập trung – Hệ khối lượng-lò xo

 Các phần tử tập trung của hệ cơ: khối lượng (động

năng), lò xo (thế năng), và bộ đệm (tiêu tán). Định luật
Newton được dùng cho phương trình chuyển động.

 Xét khối lượng M = W/g được treo trên lò xo có độ cứng

K. Ở điều kiện cân bằng tĩnh, trọng lực W = Mg được cân
bằng bởi lực lò xo Kl, với l là độ giãn của lò xo gây ra bởi
khối lượng W.

Bài giảng 3 39

Động học của hệ tập trung – Hệ khối lượng-lò xo

 Nếu vị trí cân bằng được chọn làm gốc, chỉ có lực sinh ra
bởi dịch chuyển cần được xem xét. Xét mô hình vật tự do
trong hình 4.35(c).

 Định luật Newton: Lực gia tốc theo chiều dương của x
bằng với tổng đại số tất cả các lực tác động lên khối lượng
theo chiều dương của x.

Mx   Kx hay Mx  Kx  0

Bài giảng 3 40

20
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Hệ khối lượng-lò xo với phần tử tiêu tán

 Nếu vị trí chưa biến dạng được chọn làm gốc (Hình 4.36),
khi đó

My   Ky  Mg My  Ky  Mg My  K  y  l   0

 Chú ý rằng Mg  Kl

 Xét khối lượng M được đỡ bởi lò xo (hình 4.37), và một tổ

hợp lò xo-bộ đệm. f(t) là lực áp đặt. x được đo từ vị trí cân
bằng tĩnh. Một bộ đệm lý tưởng sẽ có lực tỷ lệ với vận tốc
tương đối giữa hai nút, với ký hiệu như trong hình 4.38.

Bài giảng 3 41

Hệ khối lượng-lò xo với phần tử tiêu tán (tt)

 Áp dụng định luật Newton, có thể viết được phương trình

chuyển động của vật tự do như sau

Mx  f t   f K 1  f K 2  f B
fK1 f(t) fB1

 f t   K1 x  K 2 x  B
dx M
x
dt
fK2

Bài giảng 3 42

21
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Ví dụ 4.17
 Viết các phương trình cơ học cho hệ trong hình 4.40.
x1 x2

K1x1 K2x K2x K3x2

M1 M2

B1 x1 B 2 x B2 x B3 x 2

f1(t) f2(t)

 Định nghĩa x2 – x1 = x
M 1 x1  f1 t   K 2 x2  x1   B2 x 2  x1   B1 x1  K1 x1
M 2 x2  f 2 t   B2 x 2  x1   K 2 x2  x1   B3 x 2  K 3 x2
Bài giảng 3 43

Mô hình không gian trạng thái

 Mô tả động học hoàn chỉnh của hệ thu được từ việc viết
các phương trình cho phía điện và phía cơ. Các phương
trình này có liên kết, và tạo ra một hệ các phương trình vi
phân bậc nhất dùng cho phân tích. Hệ phương trình này
được coi là mô hình không gian trạng thái của hệ thống.

 Vd. 4.19: Với hệ thống trong hình 4.43, chuyển các

phương trình điện và cơ về dạng không gian trạng thái. Từ
thông móc vòng từ vd. 4.8,

N 2i N 2i N 2i 2
   Wm' 
Rc  Rg x  Rx  2 R x 

Bài giảng 3 44

22
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Mô hình không gian trạng thái (tt)

 Ở phía hệ điện,
N 2 di N 2 i 2 dx
v s  iR   2
Rx  dt R x  m 0 A dt
 Ở phía hệ cơ,

d 2x N 2i 2
M  K  x  l   B
dx
 f e
 
dt 2 dt m0 AR 2 x 
với l > 0 là điểm cân bằng tĩnh của phần tử chuyển động.
Nếu vị trí của phần tử chuyển động được đo từ vị trí cân
bằng, các phương trình cơ có biến (x – l) thay vì x.

Bài giảng 3 45

Mô hình không gian trạng thái (tt)

 Quan hệ trên có được dưới điều kiện sau,

d 2 x  l  d x  l 
 0
dt 2 dt
 Mô hình không gian trạng thái của hệ thống là một hệ 3
phương trình vi phân bậc nhất. Ba biến trạng thái là x, dx/dt
(hay v), và i. Ba phương trình bậc nhất có được bằng cách
đạo hàm x, v, và i và biểu diễn các đạo hàm này chỉ theo x,
v,
 và i, và ngõ vào bất kỳ của hệ thống. Do đó, các phương
trình sau cho ta mô hình không gian trạng thái,

Bài giảng 3 46

23
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Mô hình không gian trạng thái (tt)

x1  f1 x1 , x2 , x3 
dx
v
dt
dv 1   N 2 i 2 
   K x  l   Bv  x 2  f 2 x1 , x2 , x3 
dt M  m 0 AR x 
2

di 1  N 2i 2 
   iR  v  vs  x3  f 3 x1 , x2 , x3 , u 
dt Lx   R x  m 0 A
2


với
N2
L x  
R x 

Bài giảng 3 47

Các điểm cân bằng

 Xét phương trình x  f x, u . Nếu ngõ vào u là không

đổi, khi đó bằng việc đặt x  0, sẽ thu được các phương
trình đại số 0  f x, uˆ . Phương trình này có thể có vài
nghiệm, và được gọi là các điểm cân bằng tĩnh.

 Trong các hệ thống ít chiều, có thể dùng đồ thị. Trong các

hệ bậc cao, thường cần dùng các kỹ thuật tính số để tìm
nghiệm. Chú ý các đại lượng có ký hiệu gạch dưới là các
vectơ.

Bài giảng 3 48

24
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Các điểm cân bằng (tt)

 Với vd. 4.19, đặt các đạo hàm bằng 0 cho ta

ve  0
i e  vs R

 K x  l  
N 2 ie   2

 
  f e ie , x
m 0 AR x 
2

xe có thể tìm bằng đồ thị bằng cách tìm giao điểm của
–K(x – l) và –fe(ie, x).

Bài giảng 3 49

Tích phân số
 Hai loại phương pháp: tường minh và ngầm định.
Phương pháp Euler là dạng tường minh, dễ hiện thực cho
các hệ thống nhỏ. Với các hệ lớn, phương pháp ngầm định
tốt hơn nhờ tính ổn định số của nó.

 Xét phương trình x  f x, u  x0  x 0

với x, f, và u là các vectơ.

 Thời gian tích phân sẽ được chia đều thành những bước
Dt (Hình 4.45).

Bài giảng 3 50

25
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Tích phân số (tt)

 Trong mỗi bước thời gian từ tn đến tn+1, biểu thức tích
phân được coi là không đổi bằng giá trị ứng với thời điểm
trước đó tn. Như vậy,

x t dt   f x, u dt

t n 1 t n 1
tn tn

xtn 1   xt n   t n 1  t n  f xtn , u tn 


 Dt f xt n , u t n  

Bài giảng 3 51

Ví dụ 4.21
 Tính x(t) ở t = 0,1, 0,2, và 0,3 giây, biết rằng
x  t  2x 2 x0  1

 Có thể chọn Dt = 0.1 s. Công thức tổng quát để tính x(n+1)

là

x n1  x n   Dt f x n  , t n  n  0,1,2,...
 Tại t0
x 0   1  
f x 0  , t 0  0  212  2
 
x 1  x 0   Dt f x 0  , t0  1  0,1  2  0,8
Bài giảng 3 52

26
Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ NQN-TCB, HCMUT, 2013

Ví dụ 4.21 (tt)

 Tại t1 = 0,1 s

x 1  0,8   f x1 , t1  0,1  20,82  1,344

x   x   Dt  f x  , t   0,8  0,1  1,344  0,6656

2 1 1
1

 Tương tự,

x 3  0,5681
x 4   0,4939

Bài giảng 3 53

Ví dụ 4.22
 Tìm i(t) bằng pp Euler. R = (1 + 3i2) W, L = 1 H, và v(t) = 10t V.
di
L
dt
 iR  vt 
di
dt
 i 1  3i 2  vt   i0  0 
 Đặt i = x, và v(t) = u
dx
dt
 
  1  3x 2 x  u t   f x, u, t  x0  0  x 0 


x n1  x n   Dtf x n  , u n  , tn  n  0,1,2,...

x 0   0 u 0   0  
f x 0  , u 0  , t 0  0  x   0
1

x 1  0 u 1  0,25 f x  , u   , t   1  0 0  0,25  0,25

1 1
1
2

 x2   x1  0,0250,25  0,00625

Bài giảng 3 54

27